Laborator SED

11. Automate programabile

Ce este un automat programabil? Un automat programabil (AP) este format din: Central Processing Unit (CPU) - aici este ncrcat un program; Interfaa Intrare / Ieire aceast interfa este conectat direct n proces. Programul controleaz AP iar la un semnal de la un dispozitiv conectat la intrare reacioneaz (n general determin o modificare a semnalului unei ieiri). CPU este un microprocesor care coordoneaz activitile AP, execut un program, proceseaz semnalele de intrare / ieire i comunic cu dispozitivele externe. Memoria exist mai multe tipuri de memorie. n aceast zon este stocat sistemul de operare, utilizatorul are o zon liber pentru aplicaii. Sistemul de operare este sistemul care coordoneaz AP. Ladder program i timerul sunt stocate n zona de memorie pentru utilizator. Exist mai multe tipuri de memorie: i. Read Only Memory (ROM) este o memorie nevolatil care poate fi program doar o singur dat. ii. Random Access Memory (RAM) este memoria cea mai utilizat pentru zona de memorie alocat utilizatorului. Datele sunt volatile adic dac se ntrerupe alimentarea informaiile sunt pierdute, aceast problem este eliminat folosind o baterie. iii. Erasable Programmable Read Only Memory (EPROM) stocheaz permanent datele i nu are nevoie de baterie. Informaiile pot fi terse cu ajutorului unei raze ultraviolet. iv. Electrically Erasable Programmable Read Only Memory (EEPROM) combin flexibilitatea memoriei RAM i nevolabilitatea memoriei EPROM. Aceast memorie poate fi reprogramat electric, (are un numr limitat de rescrieri) Scan Time procesul de citire a intrrilor este cunoscut i sub numele de scanare. Acest proces (este n general continuu i secvenial) i realizeaz
78

Laborator SED

citirea strii intrrilor, evalueaz controlul logic i recalculeaz ieirile. Acest proces specific ct de repede reacionez controlerul la modificrile mrimilor de intrare. Scan time este influenat de mai muli factori, cum ar fi: - timpul necesar pentru realizarea unei scanri variaza de la 0.1 ms pn la zeci de ms (depinde de viteza CPU i de programul care ruleaz). - Citirea intrrilor i a ieirilor i transmiterea noilor valori controlerului. - Monitorizarea programului de control.

Normal nchis

Normal deschis

Figura 11.1 Schema unui releu

Automatele Programabile au ctigat teren la controlul proceselor datorit avantajelor care le aduc, cum ar fi: costuri reduse pentru controlul unor procese complexe; flexibile, pot fi reutilizate la controlul altor procese repede i uor; posibilitatea de ncrcare n memoria proprie a unor programe permite un control mai sofisticat; componente rezistente care permit utilizarea pe un interval de timp mare (mai muli ani).

79

Laborator SED

Surs de alimentare intrri Ladder logic ieiri Surs de alimentare Figura 11.2 Schema bloc a unui Automat Programabil

Ladder Logic Este principalul program folosit pentru Automate Programabile (AP). A fost dezvoltat s imite comportamentul releelor utilizate nainte de apariia AP-urilor. n prezent se mai folosesc relee dar rar pentru logic. Un releu este un dispozitiv simplu care folosete cmpul magnetic pentru nchidere sau deschidere. n figura 11.1 este reprezentat un releu. Un AP este format din modulul de ntrare, modulul de ieire i logica intern. n figura 11.2 este reprezentat schimatic un AP. n programul scris folosind ladder logic se face legtura ntre intrri, ieiri i variabilele interne definite pentru rezolvarea aplicaiei. Pentru analiza unui unei noi aplicaii trebuie s respectm urmtorii pai: 1. Determinarea secvenei de operaii se determin echipamentele necesare controlului i comunicrii cu sistemul. La acest pas se deseneaz o diagrama a operaiilor realizate de sistem. 2. Alocare intrrilor i a ieirilor identificarea I/O (pot fi senzori, relee, motoare, valve, etc). Alocarea adreselor pentru I/O se va face nainte de a scrie programul. 3. Scrierea programului cu ajutorul ladder diagram program. 4. Transferarea programului n memoria AP.

80

Laborator SED

5. Rularea aplicaiei pe AP. nainte de a porni aplicaia trebuie s ne asigurm c sunt fcute toate legturile corect. n figura 11.3 sunt prezentate aceste reguli.

Figura 11.3 Schema logic. Pai de proiectare

Utilizri ale AP

81

Laborator SED

Exist o multitudine de aplicaii unde AP sunt folosite, de exemplu: Manipulearea de materiale Sisteme de transport Maini de npachetare Pompare de substane (controlul echipamentelor de pompare) Piscine Tratarea apei Industria alimentar Parcuri de distracie Cabine de lift, etc. La laborator se va folosi un automat programabil CPM1A (prezentat n figura 11.4) i programul cx-programmer pentru editarea programelor.

Figura 11.4 AP CPM1A

Pentru a conecta AP la calculator se foloseste un adaptor.

Alocarea adreselor pentru AP. Intrri 00 11. (n cazul nostru 11 deoarece avem 12 intrri). Ieiri 10 15. (n cazul nostru 15 deoarece avem 6 ieiri).

82

Laborator SED

10.1 CX Programmer
Cx-programmer V1.1 suporta urmatoarele tipuri de automate programabile: CS1H CS1G C200H,HS,C200HE/HG/HX, (-ZE) CQM1 CPM1,CPM1A SRM1 CV/CVM1

Crearea unui proiect nou cu Cx-programmer

1.1. Selecteaza: CX-Programmer Start Program OMRON CX-Programmer

Vei obine urmtoarea fereastr:

Crearea unui nou proiect presupune urmtoarele:

83

Laborator SED

a) Verificare - nainte de a porni noul proiect trebuie s tii urmtoarele: - parametrii automatului programabil folosit - modelul automatului programabil - tipul procesorului - tipul interfetei de comunicare - asignarea de simboluri pentru variabile b) Din meniul File selectai meniul New, n figura 11.5 este prezentat un screen shot a ferestrei de configurare al noului proiect. Setai un nume noului proiect.

Figura 11.5 Configurarea unui nou proiect

Project Workspace

Obiectele sunt reprezentate ntr-o structur arborescent. unde: 1 Symbols aici se pot declara variabile globale 2 I/O Table conine un table cu toate unitile ataate automatului 3 Settings setrile automatului programabil 4 Memory memoria automatului programabil NewProgram1
84

Laborator SED

5 Symbols aici se pot declara variabile locale

Fereastra de lucru este prezentat n figura urmtoare:

Unde: Output Window Aceast fereastr va aprea n partea de jos a ecranului, cu rezultatele n urma compilrii, erori etc. Watch Windows

85

Laborator SED

In aceast fereast utilizatorul poate urmri intrrile i ieirile automatului cnd se lucreaz online. Ladder Design Fereastra de lucru, un exemplu este prezentat n figura urmtoare:

Variabile locale i globale a) Variabile locale

86

Laborator SED

b) Variabile globale

Observaie: Se pot declara variabile n Excel iar apoi tabelul va fi importat n Cx Programmer. Un exemplu de tabel declarat n Excel este prezentat n figura urmtoare:

Importarea tabelului, declarat n Excel, n cx programmer se face astfel: 1. selectarea tabelului care vrem s l importm i definirea datelor din acel tabel n format text, astfel:
87

Laborator SED

2. Selecteaz opiunea Paste din meniul cu proprietile proiectului.

Editare
Folosind mouse ul se selecteaz din bara cu icoane diverse elemente grafice (contacte, ieiri, funcii). Contact nchis Contact deschis Ieire Ieire negat
88

Laborator SED

Funcie (temporizare, contor etc.) Linie vertical Linie orizontal Zoom out Zoom in Trece la modul de lucru online Transfer de la PC la autom. prg. Transfer de la autom. prg. La PC. Verificare program modul program modul monitor modul run La adugarea unui contact deschis sau nchis va trebui setat numele contactului i adresa alocat.

89

Laborator SED

Adugarea unei funcii:

Avnd ca rezultat:

Modificarea tipului automatului programabil

Din meniul cu proprietile proiectului se selecteaz meniului Change.

90

Laborator SED

Conexiunea cu automatul programabil

n mediul de lucru online n fereastra de lucru unele conexiuni se vor colora n verde.

91

Laborator SED

Dac nu au aprut erori la conectare atunci se poate trece la descrcarea programului n automat.

92

Laborator SED

Funcii uzuale Contactul (nchis i deschis)

n limbajul de programare al diagramei structurate, simbolurile contactoarelor deschise i nchise sunt de fapt instruciuni de programare. Ele spun calculatorului cum s interpreteze 1 sau 0 din celula de memorie a imaginii intrrii pentru fiecare contact. Simbolul de contact normal deschis NO () informeaz PLC-ul pentru a interpreta un 1 ca adevrat (TRUE) i un 0 ca fals (FALSE). Dac PLC-ul gsete o cale de contacte adevrate de la L1 la ieire, ieirea este activat (ON) i un 1 este plasat n celula de memorie a imaginii ieirii. Dac este gsit o cale fals, ieirea este dezactivat (OFF), i un 0 este plasat n celula de memorie a imaginii ieirii. Simbolul de contact NO poate fi folosit att cu comutatoarele fizice NO ct i cu cele NC. Un comutator fizic NO este evaluat la valoarea adevrat (TRUE) dac el este acionat i la valoarea fals (FALSE) dac nu este acionat. Un comutator fizic NC este evaluat la adevrat (TRUE) dac el nu este acionat i la fals (FALSE) dac el este activat. ntr-un program PLC, simbolul de contact normal nchis este diferit, i folosirea lui poate duce la un efect negativ dublu care poate cauza confuzii considerabile ( a nu meniona rezultate eronate). Simbolul de contact NC ( -|/|-) informeaz PLC-ul s interpreteze un 1 dintr-o celul a imaginii de intrare ca fals (FALSE), i un 0 ca adevrat (TRUE). Dac folosim un comutator fizic NO cu un simbol de contact NC, comutatorul NO este evaluat ca i cum ar fi un comutator NC. Dac folosim un comutator fizic NC cu un simbol de contact NO, comutatorul NC este evaluat ca i cum ar fi un comutator NO.

93

Laborator SED

Ieirea

Instruciune ce pune rezultatul procesrii logice a instruciunilor de intrare, de pe linie cu ea, la adresa bitului de memorie specificat.

Instruciune ce pune rezultatul negat al procesrii logice a instruciunilor de intrare, de pe linie cu ea, la adresa bitului de memorie specificat.

Instruciunea SET

D valoarea 1 logic bitului B pentru un rezultat al procesrii logice a instruciunilor de intrare, de pe linie cu ea, cu valoarea de adevr 1 logic. Nu afecteaz bitul B dac rezultatul procesrii logice a instruciunilor de intrare e fals.

Instruciunea RSET

D valoarea 0 logic bitului B pentru un rezultat al procesrii logice a instruciunilor de intrare, de pe linie cu ea, cu valoarea de adevr 1 logic. Nu afecteaz bitul B dac rezultatul procesrii logice a instruciunilor de intrare e fals.

94

Laborator SED

Instruciunea MOV

Copiaz coninutul adresei S la adresa D. Instruciunile >= i <=

Genereaz un rezultat logic (0 sau 1) n funcie de valoarea de adevr a operaiei de comparare a celor dou date. Instruciunea TIM

Un timer este activat cnd condiia de execuie este adevrat i este resetat dac aceasta devine fals n timpul temporizrii. Odat activat timerul decrementeaz valoarea S (n zecimi de sec.) cu cte o unitate (0.1 sec). Dac se va pstra condiia de execuie pe 1 logic pn cnd timerul tremin de numrat, bitul de semnalizare (Complition Flag) primete valoarea 1 pe care o pstreaz pn cnd timerul e resetat, adic pn cnd condiia de execuie trece pe 0 logic. Numrul timerului, N trebuie s fie ntre 0000 i 4095.
95

Laborator SED

Valoarea presetat trebuie s fie ntre 0000 i 9999.

Compilarea, ncrcarea n automat i testarea programului

Programul se va compila i apoi se va ncrca n automat. Testarea impune implementarea unor interfee cu ajutorul mediului de dezvoltare CX-Supervisor. ns, pentru ca variabilele automatului s poat fi recunoscute, monitorizate i chiar modificate de interfaa dezvoltat vor trebui urmai o serie de pai - n CX-Programmer mai nti - prezentai mai jos: 1. Se vor crea variabile (simboluri) globale. Mai nti se deschide tabelul simbolurilor locale. Se vor selecta toate simbolurile de aici i se vor copia n tabelul simbolurilor globale cu opiunile Copy/Paste care ar trebui s fie gol n prealabil. Se salveaz apoi proiectul CX-Programmer apsnd butonul Save. 2. Se vor aduga simbolurile globale la fiierul CX-Server. Trebuie menionat faptul ca odat ce a fost creat un nou proiect CXProgrammer, a fost creat implicit i un proiect CX-Server, care este de fapt un fiier cu extensia .cdm. Acest fiier va conine toi parametrii de configurare ai automatului programabil. Pe lng acetia va conine i variabilele (simbolurile) globale ale sistemului, variabile care au fost legate (linked) de fiier n mod explicit. Trecerea variabilelor globale n fiierul CX-Server-ului se va realiza astfel: Mai nti deschidem tabelul simbolurilor globale. Dm dublu-click pe primul simbol i se va deschide fereastra din Figura 7.37; selectm opiunea Link the definition to the projects CX-Server file, dup care apsm butonul OK.

96

Laborator SED

Fereastra simbolului global Se repet aceast operaie pentru fiecare simbol global n parte. Cnd s-au modificat toate simbolurile se va salva ntreg proiectul i se trece la pasul 3. 3. Recrem noul fiier CX-Server. Se apas butonul drept al mouse-ului pe rdcina proiectului CXProgrammer i se alege opiunea Properties, (figura de mai jos). Va aprea fereastra, n care se va apsa butonul New File. n acest moment fiierul a fost creat i vom avea acces la variabilele globale ale automatului i din mediul CX- Supervisor.

97

Laborator SED

Supervizarea i monitorizare PLC-urilor (CX-Supervisor)

Pentru a oferi o interfa grafic utilizatorului (personalului muzeului), dar i pentru simulri n vederea asigurrii corectitudinii aplicaiei de control realizate cu CX-Programmer, se va folosi mediul de dezvoltare CX-Supervisor. Programul CX-Supervisor face parte din categoria programelor de grafic, fiind destinat implementrile interfeelor aplicaiilor de monitorizare i control. Lansarea mediului de dezvoltare CX-Supervisor i crearea unui proiect Pentru lansarea CX-Supervisor-ului trebuie urmat secvena: Start>Programs-> OMRON ->CX-Supervisor->CX-SupervisorDeceloper, ca n urmtoare.

98

Laborator SED

Lansarea mediului CX-Supervisor n figura urmtoare este prezentat fereastra principal a mediului de dezvoltare CX-Supervisor. Un proiect este un se de obiecte asociate cu o apliceie. Acesta include rapoarte, grafice, alarme, puncte etc. Pentru a crea un proiect nou se va selecta New din meniul Project. Atenie prin selectarea opiunii New din meniul File se va deschide o nou pagin care se va ataa la proiect. Va aprea o nou fereastr cu numele New Project n care se va completa numele proiectului i se va alege locul unde acesta se va salva, dup care se va apsa butonul OK. Ataarea unei noi pagini la proiect se face cum am menionat mai sus.

99

Laborator SED

Fereastra principal mediului CX-Supervisor Adugarea unui nou obiect Pentru a aduga un nou obiect se poate opta pentru alegerea acestora dintr-o bibliotec de obiecte predefinite sau prin intermediul barei de meniu din figura urmtoare. Meniul pentru desenarea obiectelor Pentru a aduga un obiect predefinit se va selecta opiunea Graphics Library din meniul Utilities. Obiectele de control se vor aduga din meniul din figura urmtoare. Meniul pentru adugarea obiectelor de comand

100

Laborator SED

Pentru a stabili proprietile unui obiect se va da click dreapta pe obiect. Va aprea un meniu care conine pe lng opiunile de tiere, tergere, copiere i altele ca: aducerea unui obiect n prim plan, sau plasarea acestuia ntr-un strat inferior (Raise, Lower), gruparea obiectelor, rotirea, plasarea n oglind. O opiune important e editorul de animaii. Editarea animaiilor pentru obiecte Pentru a aduga o serie de animaii pentru un obiect se va folosi editorul de animaii. Acesta se prezint ca o nou fereastr din care se pot configura toate propritile de animaie a unui obiect anume. Sunt posibile urmtoarele opiuni: plpirea, schimbarea culorii n funcie de o variabil sau o expresie, editarea variabilelor folosite de obiect etc.

Editorul de animaii Realizarea unui script

101

Laborator SED

Pentru a aduga un script n proiect se va da dublu click pe opiunea Execute Script din Animation Editor. Foarte important de menionat e faptul ca scriptul se poate scrie n editorul oricrui obiect pentru orice alt obiect. Editorul de scripturi e prezentat n figura urmtoare.

Editorul de scripturi Cu ajutorul unui script se poate stabili comporamentul unui obiect n funcie de alte variabile. Editorul de scripturi al CX-Supervisor are o sintax proprie, dar poate s i interpreteze Java Script, Visual Basic Script, poate lansa alte aplicaii independente de mediul de dezvoltare (fisiere .exe i .bat), poate fi folosit pe post de player pentru fiiere de sunet, poate s lucreze cu baze de date. Este deci o unealt foarte puternic. Adugarea unei noi variabile

102

Laborator SED

Adugarea unei noi variabile Pentru a aduga o variabil nou se va selecta opiunea Point Editor din meniul Utilities, care va deschide fereastra din figura anterioar. n aceast fereastr se vor stabili proprietile noii variabile utilizator, dar selectnd una dintre opiunile, din cmpul I/O Type, diferit de Memory, putem importa variabile din programul PLC-ului. Pentru aceasta este nevoie de un set mare de pai care implica i editarea programului n CX-Programmer, care trebuiesc urmai ntocmai. Rularea proiectului Dup realizarea proiectului este necesar lansarea n execuie a acestuia. Acest lucru se realizeaz prin apsarea butonului selectarea opiunii Run din meniul Project.
103

, sau prin

Laborator SED

Dac avem variabile importate din programul PLC-ului este absolut ca acesta s se afle n modul monitor sau run n momentul lansrii proiectului din CX-Supervisor n execuie.

CX-Server
CX-Server este un sistem de management al comunicaiei n Microsoft Windows pentru automatele OMRON. Prezint o serie de faciliti pentru comunicaia ntre PLC-uri i programele folosite pentru programare i supervizare (CX-Programmer, respectic CX-Supervisor). CX-Server este alctuit din urmtoarele componente: PLC Memory permite vizualizarea, editarea sau monitorizarea canalelor (cuvintelor) sau individual a biilor din memoria PLC-ului. IO Table arat i permite management-ul modulelor ataate PLCului. PLC Setup primete i realizeaz propriu-zis configurarea automatului. Data Trace/Time Chart Monitor nregistreaz i afieaz datele din memoria PLC n timpul rulrii unui program. PLC Errors afieaz i trateaz erorile PLC-ului. PLC Clock configureaz i afieaz ceasul automatului. Routing Table se ocup de tabelul de rutare al PLC-ului. CX-Server Import permite importarea adreselor i a simbolurilor n fiierul proiect al CX-Serverului. Prin interediul acestui fiier se pot accesa variabile ale PLC-ului n CX-Supervisor. DataLink Editor, DDE Manager Tool, Performance Monitor i Memory Card.

104

Laborator SED

CX-Server este o component esenial, fr care nu putem rula restul programelor puse la dispozie de firma Omron (CX-Programmer, CXSimulator, CX-Supervisor etc.). Lucreaz n tandem cu toate celelate programe Omron, n acelai timp dac este nevoie. Nu este necesar lansarea n execuie explicit a vreunei componente a CX-Serverului (numai dac avem explicit nevoie de ea) pentru ca acesta s funcioneze, dar este imperativ instalarea programului pentru a putea programa un automat Omron.

10.2 Aplicaii
1. Avem o barier care st ridicat 10 s i cobort 5 secunde. S se realizeze programul n Ladder Logic pentru automatul programabil, folosind mediul de dezvoltare Cx-One (Cx-Programmer, Cx-Server, CxSimulator, Cx-Supervisor). 2. Se consider o intersecie de patru strzi, exist dou semafoare pe fiecare sens de deplasare i cte un semafor pentru pietoni. Construii algoritmul pentru controlul semafoarelor din intersecie i s se realizeze programul n Ladder Logic. 3. S se controleze un lift care poate s transporte pn la 10 persoane ntro cldire cu 2 etaje. 4. S se controleze atmosfera ntr-o ncpere (temperatura, umiditate, intrarea prin efracie).

105