1 INTRODUCERE Pe plan mondial exist preocupri n domeniul xperimentrii i probarii virtuale n majoritatea domeniilor industriale: automobile, aviatie, robotica

etc. O abordare unitar se incadreaz n tendinele de integrare a tehnologiilor informatice n cercetarea i producia aparaturii hidraulice. Abordarea interdisciplinri asigur racordarea la prioritile, obiectivele i metodologia specific a ariei europene de cercetare n acest domeniu. Pna n acest moment nu exista elaborate n tar metodologii de testare virtuala a aparaturii hidraulice. S-au realizat modele matematice pentru unele aparate hidraulice i scheme de simulare necesare pentru diverse aplicatii, dar far a fi concretizate ntr-un instrument de simulare extins la toata gama de fabricatie, datorit faptului c aceasta presupune un efort considerabil att cu resurse umane ct i material. Au fost create biblioteci specializate, destinate rezolvarii unor probleme matematice de baz, folosindu-se componente ale unor pachete de programe, de ex. BLAS, LINPACK, EISPACK. Unul din cele mai utilizate pachete de programe este programul MATLAB, subrutinele HTTOOLS fiind destinate sintezei n frecvena a sistemelor automate. In cadrul unui proiect CeEx, sunt realizate activiti multidisciplinare de cercetare n domeniile matematicii, tehnologiei informatice, ingineriei hidraulice, tehnicii msurrii, bazelor de date, prelucrrii digitale a semnalelor i altor domenii conexe. Aceast mod de abordare permite elaborarea unor metodologii de testare virtual cu un nivel ridicat ai parametrilor de performanta i de calitate. Proiectul propune elaborarea unei metodologii de testare virtual, folosind n acest scop modelarea matematic a aparatelor hidraulice i a unor scheme de simulare funcional, specifice att n regim static, ct i n regim dinamic. Spre deosebire de ncercarile reale n laboratoare, prin aceast metod se va putea determina pe ecuaia de continuitate specifica subansamblului servovalva cilindru servomecanism modelul virtual influena diversilor parametri fizici (diametru duze, conicitati suprafete, forte elastice etc.) ai reperelor interne asupra comportarii aparatului la diversi stimuli (semnal rampa, semnal treapta, semnal sinusoidal), fr a mai fi necesar execuia fizic a numeroase variante constructive. Validarea metodologiei, respectiv a modelelor matematice si a schemelor de simulare se va face prin compararea rezultatelor incercarilor de laborator cu cele rezultate prin modelarea si simularea acestora (fig. 1). Pentru ilustrarea celor afirmate mai sus, in

lucrarea de fata se propune o prezentare detaliata a identificarii experimentale a modelului matematic specific unui servomecanism electrohidraulic, echipat cu servovalva MOOG [4,5]. 2 MODELARE MATEMATIC Ecuaiile ce caracterizeaz comportarea n regim dinamic a servomecanismului electrohidraulic studiat sunt: funcia de transfer specific a servovalvei unde: KIZ = 8.25 m/A, este factorul de amplificare curent -poziie sertar servovalva, z; (On = 377 rad/s, este pulsati natural a servovalvei; "= 0.7, este factorul de amortizare dinamic. Aceste doua valori, specifice caracterizrii dinamicii servovalvei, corespund datelor de catalog: atenuate de 3 dB, la un defasaj de 90. A1 Ecuatia corespunde funcionrii distribuitorului de reglare cu acoperire "critica". O neliniaritate a modelului unde : ba = jrdsvOCa este perimetrul de curgere prin distribuitorul servovalvei; dsv = 6 mm este diametrul sertarului servovalvei; Ob = 0.4 - coeficientul de utilizare al perimetrului de curgere; CM = 0.6 - coeficientul de debit al fantelor de distribute; Av = 15xlO"4 m2 - aria activ a pistonului cilindrului hidraulic; kt este coeficientul de scurgeri ntre camerele cilindrului; y, y, y - pozitia, viteza, respectiv acceleratia pistonului cilindrului hidraulic, SCil; P - caderea de presiune intre racordurile SCil; Ry, - rigiditatea echivalenta, pe traseul hidraulic dintre servovalva si cilindru: P - viteza de variatie in timp a caderii de presiune P; j = 10000 bar este modulul de elasticitate echivalent al lichidului; 1% = 0.785x105 m3 - volumul de ulei, supus variaiilor de presiune, cuprins ntre servovalva si cilindru; z - poziia sertarului de distribute al SV; Zo = 0 - acoperirea distribuiei servovalvei; Ps - presiunea sursei hidraulice "stabilizate"; p = 900 kg/m3 - densitatea uleiului. este asociat cu saturaia debitului, la valoarea maxim a sursei hidraulice, de 63 1/min. Ecuatia de echilibru dinamic pe pistonul cilindruluiservomecanismului: unde : mv = 4 kg, este masa prii mobile acionate de cilindrul hidraulic; F f = F fs + Ff, este fora de frecare aplicat pistonului cilindrului; Ffs = FfsOsign y este fora de frecare coulombiana; Ffso - modulul forei de frecare coulombiene; Ffv = kfvy este fora de frecare vascoasa; Ffs Fjv, se neglijeaz frecarile coulombiene n raport cu frecarile vascoase; Fmrcina este sarcina ce acioneaz pe tija pistonului cilindrului. mpy = PAp-Ff-Fsc.

Reeaua de simulare aferent modelului matematic prezentat este redata in fig. 2. La parametrii cuprinsi in ecuatii se adaug i valorile caracteristice ale blocurilor care descriu legaturile funcionale specifice servomecanismului studiat i sarcinii acionate de catre acesta: constant traductorului de pozitie Kp0Ziue = 1 m/m; constantele variabile ale reaciilor suplimentare de vitez i acceleraie XOTteza si K^ccdemtie; factorul de amplificare reglabil Kp, al regulatorului PID; coeficientul de conversie-amplificare tensiune-curent de comanda servovalva Kut = 0.015 A/V. 3 IDENTIFICARE EXPERIMENTALA Pe baza seturilor de date experimentale obinute n laborator, au fost identificate valorile caracteristice ale factorilor de acordare ai servocontrolerului i parametrilor funcionali reprezentativi, din modelul matematic elaborat pentru servomecanismul electrohidraulic studiat. Comentariile au fost asociate aspectelor calitative ale dinamicii servomecansimului si corelatiilor functionale intre parametrii reprezentativi ai sistemului, in contextul limitarilor fizice ale standului de probare si modelului matematic utilizate. Prin calibrarea raspunsului obtinut prin simulare numerica pe curba masurata experimental, se identific valorile parametrilor de acordare ai modelului matematic elaborat. Combinaia optim de valori obinute este urmtoarea: coeficient de scurgeri ntre camerele cilindrului hidraulic kip = lOxlO14 m5/Ns2, coeficient de frecare vascoas ntre piston i cilindrul servomecanismului neglijabil, factor de amplificare pe calea de comand a servomecanismului, cu regulator de tip proporional, Kp = 0.7 V/m. Valorii reduse a acestuia din urma parametru, ii corespunde firesc un timp de raspuns de cca. 220 ms, existnd o asimetrie intre timpii de rspuns pe cele doua sensuri de micare ale cilindrului servomecanismului i n forma curbei obinute prin simulare numeric, ctre finalul regimului tranzitoriu. Aceast asimetrie este asociat cu limitrile fizice, constructiv-funcionale ale stndului pe care s-au derulat experimentarile de laborator. Tot n finalul regimului tranzitoriu, se remarca diferene semnificative ntre curba experimental i cea teoretica, datorate valorii reduse a parametrului Kp, cresterea acestuia (de ex. la valoarea Kp = 1 V/m) modificnd panta creterii semnalului "Realizat", corelat cu atingerea valorii de

regim staionar n acelai moment de timp pentru ambele semnale - teoretic i experimental, pe unul dintre sensurile de miscare ale cilindrului (vezi fig. 4). Influena sarcinii perturbatoare a servomecanismului asupra raspunsului experimental nu este relevant, deci rejectia perturbaiei este asigurat.