Senzor (camera): intensitatea radiatiei reflectate semnal electric

Radiatii: lumina naturala, raze X, laser, ultrasunete, radiatii infrarosii

Imaginea: un senzor percepe radiatia care a interactionat cu obiecte fizice

Modele matematice
- functia imagine: abstractizarea fundamentala
- modelul geometric: proiectia sistemului 3D intr-unul 2D
- modelul radiometric: radiatia masurata de senzor
- modelul frecventelor spatiale: variatii spatiale transformari
- modelul culorii: masurari spectrale corelate cu imagini color
- modelul digitizarii: obtinerea imaginilor digitale
Cap. 2. Formarea imaginii
Imagine: captata cu o camera
Modelare printr-o functie continua: f(x,y) sau f(x,y,t)
f (x,y) = stralucirea in punctul de coord. (x,y)
= alte marimi fizice: temp., distrib. presiunii,
distante
f(i,j) = functie discreta cu i,j numere intregi
Imagine monocromatica: f (x,y) => nivelul de gri
Imagine color (multispectrala): functie vectoriala


{ } ) , ( ), , ( ), , ( ) , ( y x f y x f y x f y x
B G R
= f
2.1. Functia imagine (FI)
Cap. 2. Formarea imaginii
Imaginea monoculara
Lumea reala (3D): camera imagine (2D)
Imaginea 2D = proiectia perspectiva a unei scene 3D
Modelul dispozitivelor de captare: proiectia fiecarui punct 3D
prin centrul proiectiei (sau centrul lentilei) pe planul imaginii

2.2. Modelul geometric
Cap. 2. Formarea imaginii
(pinhole orificiu infinitezimal) Fig. 2.2.1 Obtinerea imaginii
Ecuatia proiectiei perspective
( , , ) ( ' , ' )
x y
x y z f f
z z

Se ignora a treia coordonata:
- OC axa optica; C centrul imaginii



Cap. 2. Formarea imaginii
' ' ' '
'
' '
' ' '
, , ' : ' '
' '
'
P z f
x
x x
x f
x y z
z
P O P coliniare OP OP y y
y x y z
y f
z z
z

eH =

=
=

= = = = =


=
=

Fig. 2.2.2 Proiectia perspectiva

Pinhole-efectul dimensiunii finite => lentile
Dimensiunea orificiului:
- prea mare: mai multe directii
mediate efect de ceata
- prea mica: difractie efect de ceata
Cap. 2. Formarea imaginii
Fig. 2.2.3 a) Efectul dimensiunii finite; b) necesitatea lentilei
Refractia paraxiala
Cap. 2. Formarea imaginii
Lentila sferica de raza R: indici de refractie => n
1
si n
2

1 1
1
1 1 2 2
2 2
2
1 2 2 1
1 1 2 2 1 1 2 2
1 2
1 1
1 1
sin sin
h
R d
h
R d
n n n n
n n n n
d d R
o |
o | o |
o |
o o o o

| |
= + ~ +
|
\ .
= = +

| |

= ~
|

\ .

= ~ + =
Fig. 2.2.4 Refractia paraxiala
Ecuatia refractiei paraxiale
Lentila subtire formarea imaginii
Cap. 2. Formarea imaginii
Lentila subtire: - raza refractata de frontiera (dr) => imediat refractata de frontiera (st)
- n indicele de refractie al lentilei
- lentila inconjurata de aer (indice de refractie unitar)
0 1
0 1
0 0
1 0
1 0
1 1
( )
1 1 1
1 1 '
( ) '
'

2( 1)
n n
r refractie dr r
z z R
n n z z f
r refractie st r
z z R
R
unde f
n

+ =

+ =

Fig. 2.2.5 Formarea imaginii

Lentila subtire
Cap. 2. Formarea imaginii
0
0 0
0
0 0
1
' ' ' ' 1 1 1
asemenea (Fig.2.2.5) 1
' ' '
'
'
z z y z
h z z
z z y z
h z z z z f
y y
z z

= =

| |
A = = =
|
\ .

Ecuatia
lentilei subtiri
f = > distanta focala

F si F => focare

z = f => proiectia perspectiva
Fig. 2.2.6 Lentila subtire formarea imaginii
Modelarea matematica: nivelul de iluminare al unui punct din
imagine
depinde de: - strulucirea (luminanta) scenei
- proprietatile intrinseci ale suprafetei obiectelor
- orientarea obiectelor
- caracteristicile senzorului
Lumina = radiatia electromagnetica vizibila
(lungimea de unda) = {350nm(violet), 780nm(rosu)}
Cap. 2. Formarea imaginii
2.3 Modelul radiometric
Cap. 2. Formarea imaginii

A: apropiat; B: indepartat; C: foarte indepartat

315
vizibil
1nm 100nm 280 350
nm
780
nm
1 1.4 3
m
10
m
100
m
1mm
Raze X
Microunde
Ultraviolet
C B A
A B C
Infrarosu
Fig. 2.3.1 Pozitia spectrului vizibil
Fotometria: masurarea energiei radiante + efecte produse



Cap. 2. Formarea imaginii
Radiatia vizibila: caracterizare energetica

|
e
= fluxul energetic luminos energia radianta emisa/primita
de un corp in unit. de timp: distributia neuniforma in raport cu

: densitatea spectrala a fluxului luminos

: fluxul energetic luminos emis/primit (
1

2
)




2
1
( ) [ / ]
( ) [ ]
( ) . lumina alba: toate lungimile de unda au ac. energie
e
e
d
W m
d
d W
ct

|

=
=
=
}
Cap. 2. Formarea imaginii

Radiatia vizibila: capacitatea de a produce senzatia de lumina

Capacitatea fluxului energetic luminos de a produce senzatia de
lumina: | = fluxul luminos [lm] (lumenul)

Actiunea luminoasa intr-o anumita directie: intensitatea luminoasa




Efectul fluxului luminos incident la o suprafata: iluminarea


(candela) ] [cd
d
d
I
O
=
|
) luxul ( ] lx [
dA
d
E
|
=
Cap. 2. Formarea imaginii
Luminanta (stralucirea) intr-un punct al suprafetei unei surse


u u cos
sau ] cd/m [
cos
2
2
O
u
= =
dAd
d
L
dA
dI
L
u
dA
proiectia el. de
suprafata dA
directia considerata
N
I
Fig. 2.3.2 Stralucirea intr-un punct al unei suprafete
intr-o directie data
Cap. 2. Formarea imaginii
f
0

f
p

D
Lentila
o
o
0
Obiect
u
i

u
r

dA
0

P
Plan
imagine
dA
p

N
Fig. 2.3.3 Geometria sistemului de formare a imaginii
L - stralucirea (luminanta) obiectului
E
p
- iluminarea imaginii
Sursa punctiforma
de lumina
Captarea radiatiei emise de suprafata unui obiect
Cap. 2. Formarea imaginii
d
N
A
|
Definitia unghiului solid =>
2
0
0
cos
cos
p p
p p p
dA Ld
f
d
E E Ld
dA dA f
u
|
o
| |
O
= = = O |
|
\ .
}
}
Domeniul de integrare: unghiul solid sub care se vede lentila (D) din P
2
0
3
2
2
0
cos
4
4
cos
f
D d
D A
f d
o t
t
o
= O
=

- unghiurile solide egale din O pt. dA

0
, dA
p
=>


u
i
= u
r
= u

iluminarea el. dA
p
=>

2
cos A
d
|
O=
0
2 2
0
cos
cos
p
p
dA
dA
f f
o
u
=
Cap. 2. Formarea imaginii
Pentru L = ct. pe domeniu de integrare


Iluminarea observata in imagine E
p
= stralucirea unui punct din
imagine (nivelul de gri)

- luminanta (stralucirea) L a scenei
- caract. senzorului : neliniar
- amplasarea obiectului (o)
2
4
cos
4
p
p
D
E L
f
t
o
| |
= |
|
\ .
|
|
.
|

\
|
f
D
Cap. 2. Formarea imaginii
2.4. Modelul imaginii bazat pe frecvente spatiale
FI Domeniul frecventelor spatiale (u, v): analiza
variatiilor spatiale
Transf.
Fourier
inversa TF ) , ( ) , (
directa TF ) , ( ) , (
) ( 2
) ( 2
} }
} }

+
=
=
dudv e v u F y x f
dxdy e y x f v u F
yv xu j
yv xu j
t
t
u,v = frecvente spatiale
Frecvente spatiale joase variatii lente ale nivelurilor de gri
~ (variatia intensitatii unei suprafete
continue)
Frecvente spatiale inalte variatii rapide: ex. = muchii
2.5. I magini color
Cap. 2. Formarea imaginii
Culoarea = proprietatea de a reflecta undele electromag. cu diferit
Imagine color : divizare in benzi spectrale si captare separata
Captarea imaginii: senzori sensibili la o anumita banda ()
La iesirea unui senzor:
: distrib. energetica a sursei de lumina
: sensibilitatea senzorului
(functie vectoriala)

}

=
0
) ( ) , , , ( ) , , ( : FI d S t y x C t y x f
{ } ) , , ( ..., ), , , ( ), , , ( ) , , ( : FI
) (
) , , , (
2 1
t y x f t y x f t y x f t y x
S
t y x C
n
= f

Benzile de lungimi de unda aplicatii
satelitul LANDSAT 4 5 benzi spectrale (ultraviolet A infrarosu)
televiziunea color 3 benzi: rosu - 700nm (R);
verde - 546.1 nm (G);
albastru - 435.8 nm (B)
Cap. 2. Formarea imaginii
Detectia culorilor cu ochiul uman
3 categorii de conuri pentru
lungimi de unda:
- scurte (S)
- medii (M)
- lungi (L)

Asocieri posibile:

- S => B (blue)
- M => G (green)
- L => R (red)
Fig. 2.5.1 Sensitivitatea conurilor
Sistemul RGB (tricromatic)
Cap. 2. Formarea imaginii
, , 1
R G B
r g b r g b
R G B R G B R G B
= = = + + =
+ + + + + +
Codarea unei culori arbitrare in spectrul vizibil: culorile primare RGB

Normalizarea culorilor primare:
Fig. 2.5.2 Cubul culorilor

Fig. 2.5.3 Triunghiul culorilor
Sectiune prin:
=> (1,0,0),(0,1,0),(0,0,1) =>
b = 1- r - g
Cap. 2. Formarea imaginii

Intensitatea: I = R + G + B

Nuanta: ~ valoarea medie a
lungimii de unda
a culorii
Saturatia: : lipsa albului din culoare
( ) ( ) | |
( ) ( )( )
H H tunci G B Daca
B G B R G R
B R G R
H
= >
+
+
=
t 2 : a
2
1
arccos
2 / 1 2
I
B G R
S
) , , min( 3
1 =
Sistemul HSI (HSV)
Cromatica: fara informatii despre intensitate si stralucire
Perceptia culorilor: sistemul RGB sistemul HSI (HSV)
- intensitate => I (sau V valoare)
- cromatica => nuanta H (hue)
saturatie S (saturation)

Cap. 2. Formarea imaginii
RGB (cubul culorii) => HSI (hexaconul culorii)
proiectia cubului RGB (fig. 2.5.2) perpendiculara pe diagonala (0,0,0), (1,1,1)
- 2D => hexagon;
- 3D => hexacon => I axa verticala (diagonala cubului)
=> H unghi cu: R => 0; G => 2/3; B => 4/3
=> S a treia coordonata (lipsa albului din culoare)

Fig. 2.5.4 a) Hexagonul culorii; b) hexaconul culorii
Cap. 2. Formarea imaginii
2.6. Digitizarea imaginii
Imaginea digitizata structura discreta de date = matrice
esantionarea la intervale spatiale regulate
Digitizarea imaginii
cuantizarea stralucirii fiecarui esantion
numarul intreg de niveluri de gri
Ax, Ay: intervale de esantionare


Ax
Ay
x
y
Fig. 2.6.1 Grila de
esantionare ideala
) , ( periodica : ) , (
) , ( ) , (
) , ( ) , (
1 1
digitizare
y x y x S
y j y x i x y x S
y j x i f y x f
M
i
N
j
A A
A A =
A A

= =
o
Cap. 2. Formarea imaginii
Imaginea esantionata:
} }

A
A

A
A

= = =

=
|
|
.
|

\
|
A
+
A

=
|
|
.
|

\
|
A
+
A
= =
= =
A A
A A
=
=
A A =
= A A = =
2
2
2
2
0 termen 0 , 0
2
2
1 1
1 1
) , (
1
)} , ( {
) , ( ) , (
) , ( ) , ( ) , ( ) , ( ) , (
x
x
y
y
j i
i j
y
ny
x
mx
j
mn
m n
y
ny
x
mx
j
mn
M
i
N
j
M
i
N
j
s
dxdy e y j y x i x
y x
a
e a y x S
y j y x i x y x f
y j y x i x y x f y x S y x f y x f

t
t
o
o
o
F S(x,y)
descomp.
Fourier
Cap. 2. Formarea imaginii

} }

=
|
|
.
|

\
|
A
+
A
A
A

A
A

|
|
.
|

\
|
A
+
A

|
|
.
|

\
|
A

A A
=
A A
=
A A
=
A A
=
i j
s
m n
y
ny
x
mx
j
s
x
x
y
y
y
ny
x
mx
j
mn
y
j
v
x
i
u F
y x
v u F
e
y x
y x f y x f
y x
dxdy e y x
y x
a
,
1
) , (
1
) , ( ) , (
1
) , (
1
2
2
2
2
2
2

t
t
o
Cap. 2. Formarea imaginii
( , ) ( , ) 0 pentru , f x y F u v u U v V = > >
Teorema esantionarii
u
U
v
V
F(u,v)
u
v
1/Ax
1/Ay
F
s
(u,v)
Fig. 2.6.2. a) Spectrul imaginii originale;
b)Spectrul imaginii esantionate
a)
b)
Intervalele de esantionare s jumatatea celui mai mic
detaliu din imagine
1 1
,
2 2
x y
U V
A s A s
Cap. 2. Formarea imaginii
Digitizarea reala:- grila cu impulsuri foarte inguste de aplitudine
limitata h
s
(x, y)
- senzorii dispozitivelor de captare
|
|
.
|

\
|
A

|
|
.
|

\
|
A

A A
=
A A =

= =
= =

y
j
v
x
i
u H
y
j
v
x
i
u F
y x
v u F
y j y x i x h y x f y x f
s
M
i
N
j
s
M
i
N
j
s s
, ,
1
) , (
) , ( ) , ( ) , (
1 1
1 1

convolutie distorsiuni intervale de esantionare /10
Fig. 2.6.3. Grila patrata; hexagonala
pixel picture element
k interval de cuantizare
b - biti: k = 2
b
(b = 8)
b = 1 imagine binara

Cap. 2. Formarea imaginii

Influenta dimensiunii grilei de discretizare
Cap. 2. Formarea imaginii
Influenta dimensiunii grilei de discretizare
Cap. 2. Formarea imaginii
Influenta dimensiunii grilei de discretizare
Cap. 2. Formarea imaginii
Reprezentarea imaginii digitale

Imagine digitala: M linii si N coloane => reprezentare matriceala




f(1,1) f(1,2) f(1,N)
f(2,1) f(2,2) f(2,N)

f(M,1) f(M,2) f(M, N)
1 2 N x

1

2




M


y


Cap. 2. Formarea imaginii
Relatii de baza intre pixeli

Distanta
a) reflexivitate
b) simetrie
c)
tranzitivitate
- euclidiana
- city block
- chessboard

d
4
, d
8
= numarul de pasi efectuati pe grila de la punctul de start
la cel final

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) { }
2 1 2 1 2 2 1 1 8
2 1 2 1 2 2 1 1 4
2
2 1
2
2 1 2 2 1 1
3 3 1 1 3 3 2 2 2 2 1 1
1 1 2 2 2 2 1 1
2 1 2 1 2 2 1 1
, max ) , ( ), , (
) , ( ), , (
) ( ) ( ) , ( ), , (
) , ( ), , ( ) , ( ), , ( ) , ( ), , (
) , ( ), , ( ) , ( ), , (
, 0 ) , ( ), , (
y y x x y x y x d
y y x x y x y x d
y y x x y x y x d
y x y x d y x y x d y x y x d
y x y x d y x y x d
y y x x y x y x d
E
=
+ =
+ =
> +
=
= = =
Cap. 2. Formarea imaginii
Vecinatatea unui pixel

d
4
= 1 V
4

d
8
= 1 V
8

V
4
vecinatate tetraconectata
V
8
vecinatate octoconectata
p(i,j) => V
4
(p): (i+1,j), (i-1,j), (i,j+1), (i,j-1)
p(i,j) => V
8
(p): (i+1,j), (i-1,j), (i,j+1), (i,j-1),
(i+1,j+1),(i+1,j-1),(i-1,j+1),(i-1,j-1)
- P Q A
1
, A
2
,, A
n
cu A
1
= P, A
n
= Q si A
i+1
adiacent cu A
i

-

traiectorie (cale) simpla fara pixeli care se repeta, un pixel are
cel mult doi vecini
- traiectorie (cale) inchisa traiectorie simpla: primul pixel vecin
al ultimului pixel (A
1
= A
n
)
- S => submultime de pixeli dintr-o imagine


Cap. 2. Formarea imaginii
Conectare, adiacenta
traiectorie
cale
2 pixeli p si q sunt conectati => - sunt vecini
- nivelurile de gri sunt similare (apartin multimii G)
adiacenta
pixeli tetraconectati =>
pixeli octoconectati =>
4
8
, , ( )
, , ( )
p q G q V p
p q G q V p
e e
e e
, , , daca o cale intre ei cu pixeli din p q S p q conectati S e -
Regiune = multime de pixeli conectati (R) exista o traiectorie intre orice
pereche de pixeli

Frontiera (conturul) unei regiuni R = multimea pixelilor care apartin lui R si au cel
putin un vecin in afara lui R

R
i
: regiuni disjuncte dintr-o imagine + nu ating limitele imaginii



R
c
: multimea complementara a regiunii R in raport cu imaginea



R
c
conectata cu limitele imag. = fundal
restul neconectat = gauri

Regiune
i
i
R R =
Cap. 2. Formarea imaginii
Regiune, frontiera
Regiuni: cu gauri => simplu conectata
fara gauri => multiplu conectata

Regiuni obiecte din scena

Gasirea regiunilor din imagini care sunt obiecte = segmentare

Nivelul de gri gasirea obiectelor

prag > prag: obiect +conectivitate
< prag + puncte ale obiectului = gaura
< prag + puncte ale obiectului + celelalte puncte = fundal


Cap. 2. Formarea imaginii
Muchia = prop. unui pixel => vector (magnitudine, directie)
grad f(x, y) intr-o vecinatate > prag
magnitudinea => modulul gradientului
directia => pe directia grad. orientata dupa
cresterea functiei imagine




Muchii crack

Cap. 2. Formarea imaginii
Muchia
Grila patrata paradoxuri

Fig. 2.6.5. Paradoxul curbei inchise
Cap. 2. Formarea imaginii
Remediu: pixelii obiectului tetraconectati si
pixelii fundalului octoconectati

Fig. 2.7.1 Reflectarea radiatiei primita de la o singura sursa
de iluminare
Cap. 2. Formarea imaginii
2.7 Dispozitive de captare
Cap. 2. Formarea imaginii
Fig. 2.7.2 Camera CCD: Charge-Coupled Device

Celule discrete ce convertesc energia luminoasa in sarcini electrice
Cap. 2. Formarea imaginii
Fig. 2.7.3 Rolul frame buffer-ului in procesarea imaginii

Frame grabber: memorie de imagine
Comunicatie digitala directa: standard IEEE 1394