6.

Cinematica i dinamica solidului rigid

Solidul rigid este o idealizare folosit pentru descrierea comportrii mecanice a corpurilor pentru care deformarea este neglijabil. Modelul solidului rigid nu se aplic n mecanica relativist.

6.1.Translaia i rotaia
Micarea de translaie a solidului este acea micare n care orice dreapt legat solidar cu solidul se mic paralel cu ea nsi. n micarea de translaie toate punctele solidului se mic identic, adic au aceleai: traiectorii, viteze, acceleraii. Din acest motiv putem alege un punct oarecare al solidului ca reprezentativ i studiind micarea sa spunem c studiem micarea ntregului solid. De asemeni, vectorul vitez i vectorul acceleraie pot avea punctele de aplicaie n orice punct al solidului i de aceea i vom numi vectori liberi.

v C R

P A

Fig. 6.1.1.

Micarea de rotaie a solidului este acea micare n care toate punctele solidului descriu cu aceeai vitez unghiular cercuri paralele ale cror centre sunt situate pe o dreapt numit ax de rotaie. & este acelai pentru toate punctele solidului i se Vectorul vitez unghiular = reprezint printr-un vector de modul situat de-a lungul axei de rotaie n sensul dat de regula burghiului. Pentru punctul su de aplicaie putem alege orice punct de pa axa de rotaie, de aceea putem spune c este un vector glisant (alunector). Dac aleg un punct O pe axa de rotaie, atunci orice punct al solidului va avea un r vector de poziie OP = r , care nu este n general perpendicular pe axa de rotaie. n acest

caz, relaia vectorial dintre viteza liniar i cea unghiular o vom scrie (exact relaiile de r r r r r r r & = la micarea circular): v = r r , iar ca mrime: v = r sin( , r ) = R n general micarea de rotaie poate fi neuniform i nsi axa de rotaie se poate v r def d r & = && . El schimba, atunci are sens s definim vectorul accelaraie unghiular = = dt este diferit de zero atunci cnd se modific fie modulul vitezei unghiulare, fie direcia sa, fie ambele. Dac vectorul vitez unghiular variaz doar n modul, atunci vectorul r r acceleraie ungiular este paralel cu i n acelai sens dac modulul crete.

6.2.Deplasarea sistemului de coordonate

n general putem spune c derivata n raport cu timpul a vectorului vitez este vectorul acceleraie. n capitolul de cinematic am vzut c pentru corpul care se mica pe o traiectorie curbilinie cu o vitez variabil, aveam o acceleraie tangenial r r dv 6.2.1. at = dt r r v2 i una normal a n = . 6.2.2. r Generaliznd, pentru orice vector, putem spune: Derivata unui vector este n general un nou vector care are o direcie oblic fa de direcia vectorului principal, dar care se descompune 1. ntr-o component de-a lungul vectorului iniial datorat variaiei modulului vectorului, numit tangenial sau longitudinal 2. o component perpendicular pe vectorul iniial datorat variaiei direciei acestuia, numit normal sau transversal.
r Lem: derivata unui vector, v variabil ca direcie dar de modul constant este perpendicular pe acest vector: r r r2 r2 rr r r & =0 & 6.2.3. v v = v = const v = 2v v v v

( )

r Deci un vector oarecare, v , de modul constant nu se lungete, nu se scurteaz, ci doar se poate roti, astfel nct, dac i inem originea constant, vrful su n micarea de rotaie r r r va descrie suprafaa unei sfere. Variaia sa v = v f vi va fi o coard la cerc, tinznd

spre direcia tangentei n cazul unei variaii infinitezimale (fiind perpendicular pe raz, adic pe vector). Dac introducem mrimea fizic care s reprezinte viteza unghiular momentan de rotaie a vectorului, atunci exist relaia: r r r r r & & = v v unde v 6.2.4.
Formulele lui Poisson

Derivatele versorilor unui sistem de coordonate mobil se exprim n fiecare moment prin produsele vectoriale:

r r r r r & = i i = z j yk r r r r r & j = j = i + k

6.2.5. 6.2.6. 6.2.7.

r r r & r r k = k = yi x j

6.3.Distribuia vitezelor
z z'

P r' O' y' x' y

r O r0

Fig. 6.3.1.

Pentru a studia micarea solidului lum un sistem de coordonate cu originea O n exteriorul solidului sistemul laboratorului SL. Considerm un sistem de coordonate legat rigid de solid numit SCP (sistem de coordonate propriu) cu originea ntr-un punct al r rigidului O, iar vectorul de poziie al acestei origini fa de SL este r0 . Pentru orice alt punct P al corpului, avem relaia ntre vectorii de poziie fa de cele dou sisteme de r r r r r r r referin: r = r0 + r ' unde r ' = x' i '+ y ' j '+ z ' k ' este vectorul de poziie n SCP fa de care P rmne fix (adic coordonatele de poziie nu se modific r r r r r & & & & , x' = const , y ' = const , z ' = const ). Prin derivare, obinem: r = r0 + r ' . Vom nota: v = r r r r r r & & '+ y ' r & & ' = x' i & i r v0 = r j '+ z ' k ' 6.3.1. 0 Aplicnd formulele lui Poisson, vom avea: r r r r r r r r & ' = x' r i '+ y ' j '+ z ' k ' = r ' 6.3.2. n acest fel obinem formulele lui Euler: r r r r r r r r r r r r v = v 0 + r ' = v 0 + (r r0 ) = v 0 + v rot = v tr + v rot 6.3.3. Adic deplasarea infinitezimal a solidului se descompune n fiecare moment ntr-o translaie infinitezimal a tuturor punctelor solidului (reprezentate prin O) i o rotaie r infinitezimal n jurul unei axe trecnd prin originea SCP, cu viteza unghiular .
r Teorema 1 Viteza unghiular este o caracteristic intrinsec a micrii corpului, r adic modulul i direcia vectorului sunt independente de sistemul SCP ales, doar axa de rotaie se deplaseaz paralel cu ea nsi, n noul pol ales (prin schimbarea polului r vectorul se deplaseaz echipolent n noul pol).

Teorema 2 Toate punctele corpului au n fiecare moment aceeai proiecie (component longitudinal) a vitezei pe axa de rotaie, independent de SCP ales

6.4.Distribuia acceleraiilor
Pentru a obine expresia acceleraiei fa de un sistem de referin exterior, vom deriva formula de compunere a vitezelor, innd cont i de formula 6.3.2. r r r r r r r r r r r r r r r r r r & r & + &'= v & + a=v '+ r r '+ ( r ' ) = a 0 + a + a = atranslatie + a rotitoare + a axipeta 0 0 6.4.1. n acest formul, semnificaia termenilor este: 1. primul termen este acceleraia de translaie, datorat micrii de translaie a ntregului solid fa de sistemul de referin exterior solidului (acceleraia originii SCP luat ca punct reprezentativ al solidului) 2. al doilea este acceleraia rotitoatre, datorat micrii de rotaie neuniforme a solidului. Dac el se va roti cu vitez unghiular constant, atunci acceleraia unghiular este zero i acest termen dispare 3. al treilea termen este acceleraia axipet, perpendicular pe axa de rotaie, datorat micrii de rotaie a solidului fa de SCP i variaiei direciei vectorului vitez unghiular, adic a schimbrii direciei axei de rotaie instantanee r r si a axipeta ar fi Dac direcia axei de rotaie ar fi constant n timp, atunci a rotitoare chiar acceleraiile tangenial i normal din micarea circular Deci putem spune ca o concluzie c micarea solidului rigid se descompune ntr-o micare de translaie i o micare de rotaie n jurul unei axe instantanee.

6.5. Energia cinetic de rotaie. Momentul de inerie. Lucrul mecanic. Puterea.

Fa de SCP, considernd solidul ca format dint-o mulime de puncte, putem scrie energia cinetic de rotaie ca fiind: 1 2 6.5.1. E rot = mk v' rot k 2 sau pentru o distribuie continu de mas, 1 E rot = v' 2 6.5.2. rot dm , 2 dar vitezele de rotaie ale fiecrui punct material sunt: r r r r r v' rot k = r ' k = R' k 6.5.3. r r unde r ' k sunt vectorii de poziie i R ' k sunt distanele fiecrui punct pn la axa de rotaie.

Ck

Rk rk mk y

Fig. 6.5.1.

Atunci energia cinetic de rotaie se poate scrie: 1 1 E rot = mk Rk2 2 = I 2 2 k 2 unde am notat momentul de inerie al rigidului fa de axa de rotaie
I = mk Rk2
k def

6.5.4.

6.5.5.

Fiecare punct material are propriul su moment de inerie, iar suma tuturor formeaz momentul de inerie al solidului. Pentru o distribuie continu de mas, vom scrie: I = R 2 dm = R 2 dV = R 2 dV = R 2 dxdydz 6.5.6.
Teorema Steiner: momentul de inerie I fa de o ax oarecare este egal cu momentul de inerie I0 fa de o ax paralel cu prima care trece i prin originea SRP plus produsul dintre masa corpului i ptratul distanei dintre axe: I = I 0 + mR02 6.5.7. Teoretic, putem concentra toat masa rigidului ntr-un punct aflat la distana R g fa de

axa de rotaie, astfel nct s obinem acelai moment de inerie total:

2 I = mk Rk2 = mR g
k

6.5.8.

Comparnd formula energiei cinetice de translaie cu formula 6.5.4. se observ c rolul masei este luat de momentul de inerie, n cazul micrii de rotaie. Momentul de inerie fa de o ax este o msur a ineriei corpului la micarea de rotaie n jurul acelei axe. Valoarea momentului de inerie depinde de valoarea maselor, dar i de felul cum sunt ele distribuite: cu ct sunt mai departe de axa de rotaie, cu att momentul de inerie e mai mare. (copilul cu braele deschise sau nchise). Lucrul mecanic elementar efectuat de forele aplicate din exterior rigidului n rotaie este: r r rr r r r rr r rr dWrot = Fk dr ' k = Fk v' rot k dt = Fk ( r ' k )dt = r ' k Fk dt = M ' dt

6.5.9.

r unde am considerat c forele interne nu fac lucru mecanic, iar M ' este momentul rezultant al forelor fa de un pol de pe axa de rotaie al SCP. Pentru demonstrarea formulei anterioare am folosit proprietatea de simetrie ciclic a produsului vectorial mixt.
Puterea dezvoltat de forele exterioare aplicate solidului pentru a-l roti, va fi: r r & = M ' Prot = W rot ntr-un SR inerial, putem scrie teorema energiei cinetice: r r r r 1 & = P = M ' dE rot = d I 2 = dWrot = M ' dt sau E rot rot 2 r r 1 Integrnd, Wrot = M ' dt = E rot = I 2 2

6.5.10. 6.5.11.

6.5.12.

6.6.Momentul cinetic de rotaie

Fa de un pol de pe axa de rotaie a solidului rigid, ales drept origine a sistemului de coordonate, avem: r r r r r r J rot = rk mk v k = rk mk ( rk ) 6.6.1.
k k

Avnd n vedere definiia momentului de inerie, se poate demonstra c proiecia momentului cinetic de rotaie pe axa de rotaie (momentul cinetic n raport cu axa de rotaie) este: J z = I 6.6.2. unde am considerat c axa de rotaie este axa Oz i viteza unghiular este de-a lungul ei. Acest expresie nlocuit n teorema de variaie a momentului cinetic ne conduce la expresia momentului forei fa de axa de rotaie, scris cu ajutorul momentului de inerie: M z = I 6.6.3.

6.7.Exemple de calcul a momentelor de inerie

a. pentru o sfer omogen b. pentru o bar omogen n raport cu o ax ce trece prin centrul su c. pentru o bar omogen n raport cu o ax ce trece printr-un capt al su

6.8.Aplicaii: Giroscopul. Titirezul

Giroscopul este un corp care efectueaz o micare de rotaie (cu turaie mare) n jurul unei axe de simetrie libere (principale centrale) de moment de inerie maxim. Axa sa de rotaie este liber s ia orice orientare. El tinde s pstreze neschimbat n spaiu direcia axei sale de rotaie i este cu att mai stabil cu ct viteza unghiular i momentul su de inerie fa de axa de rotaie sunt mai mari. Efectul rotaiilor externe este minimizat

datorit suspensiei cardanice i orientarea sa rmne aproape fix indiferent de micrile platformei pe care este montat. Giroscopul n suspensie cardanic (momentul forelor exterioare este att de mic nct se aproximeaz cu zero) i pstraz axa neschimbat n spaiu oricum am roti suportul r r r (momentul cinetic propriu se conserv): L = I = const = const 6.8.1.
z

M'

O y

J x dJ

Fig. 6.8.1.

Dac aplicm giroscopului un moment exterior (de-a lungul lui Oy, prin fore paralele cu Oz) perpendicular pe axa sa de rotaie (Ox), el se va roti n jurul celei de a treia axe (Oz) aa cum este reprezentat schematic n Fig. 6.8.1. Dac considerm centrul de mas al giroscopului n repaus n originea SL, atunci SCP coincide cu SL i se poate demonstra regula: Giroscopul tinde s aeze axa sa de rotaie paralel cu axa rotaiei forate (impuse din exterior Fig. 6.8.2.).

Fig. 6.8.2. Un giroscop cu un punct de sprijin fix, care se rotete n cmpul gravitaional terestru se numete titirez sau sfrleaz (Fig. 6.8.3.). Momentul cuplului de fore (G i N) este r r r M = mgl sin i este mereu perpendicular pe planul ( , g ) . Titirezul are:

1. 2.

o micare de rotaie n jurul unei axe proprii instantanee. Aceast ax se deplaseaz pe suprafaa exterioar a unui con o micare de precesie n jurul unei axe verticale (axa conului), iar sensul de rotaie n jurul celor dou axe coincide

Fig.6.8.3.

Aplicaii: Proprietatea giroscopului de a-i pstra fix direcia axei sale este folosit pentru stabilizarea direciei de zbor a torpilelor sau rachetelor (un giroscop cu suspensie cardanic acioneaz asupra dispozitivului de direcie a torpilei). n navigaia maritim i aerian se folosete busola giroscopic, n care axa giroscopului arat mereu direcia N-S. Exist stabilizatoare giroscopice folosite la atenuarea balansului vapoarelor, datorit valurilor. Efectele giroscopice pot fi i duntoare: la virajul vapoarelor sau avioanelor, axa longitudinal a turbinelor va exercita presiuni asupra lagrelor, producnd oscilaii sau chiar distrugerea rulmenilor. Pmntul este un imens giroscop (titirez) cu axa sa de rotaie diurn nclinat la 23o30. Micarea de precesie n jurul axei conului are o perioad de 25800ani.