Semnale si Siteme

Laboratorul 5. Diagramele lui Bode

1 Scopul laboratorului
Scopul laboratorului consta n studierea raspunsului n frecvent a al unui sistem.

In par-
ticular, pentru clasa de sisteme studiate (liniare, invariante n timp si avand funct ia de
transfer proprie), raspunsul la un semnal de intrare sinusoidal este tot un semnal si-
nusoidal de aceeasi frecvent a cu semnalul de intrare.

In schimb, amplitudinea si faza
semnalului de iesire difera de cele ale semnalului de intrare. Prin urmare, vom studia
raspunsul stat ionar al unui sistem la o intrare sinusoidala a carei frecvent a variaza. Mai
precis, vom examina funct ia de transfer H(s), pentru s = j si vom dezvolta unor metode
specice de reprezentare a lui H(j) cu [, ].
Vom studia n acest capitol caracteristicele amplitudinefrecvent a, respectiv faza
frecvent a, cunoscute ca diagramele (caracteristicile) lui Bode.

In plus, vom implementa
diverse tipuri de ltre, prezentate pe larg n sect iunea Exercit ii rezolvate.
2 Breviar teoretic
Orice reprezentare graca a numarului complex H(j) pentru [, +] se numeste
reprezentarea n frecvent a a sistemului H(s).
Numarul complex H(j) poate reprezentat e n forma carteziana, e n forma
polara. In reprezentare polara H(j) = |H(j)|e
j arg(H(j))
. Notand
H() = |H(j)| si () = arg(H(j))
avem : H(j) = H()e
j()
.
Denit ia 1. Se numeste scara logaritmica un sistem de axe n care abscisa este log x iar
ordonata este [y]
dB
= 20 log y. Gracul [y]
dB
= f(log x) se numeste reprezentare la scara
logaritmica a lui y = f(x). dB este prescurtarea de la decibell. Distant a dintre 2 puncte
reprezentand puteri consecutive ale lui 10, de pe abscisa, se numeste decada.
logx
[y]
dB
0
1
10
2
10
decad
Scara logaritmica
1
Denit ia 2. Reprezentarile
[H()]
dB
= f(log ) si () = f(log )
se numesc caracteristicile amplitudine-frecvent a respectiv faza-frecvent a ale sistemului
H(s), sau diagramele Bode ale acestuia.
2.1 Diagramele lui Bode
2.1.1 Trasarea calitativa
Vom prezenta o procedura de desenare a caracteristicilor asimptotice si a celor reale, atat
pentru amplitudine, cat si pentru faza.
Problema: Dandu-se un sistem H(s), se cere trasarea caracteristicilor [H()]
dB
=
f(log ) si () = f(log ), pentru [0, ).
Algoritm:
1) Se rescrie funct ia de transfer a sistemului sub forma de produse (conectari n serie) de
elemente integratoare, de ordin 1, 2, de intarziere sau anticipat ie (la numitor, respectiv
la numarator):
H(s) =
K
s
q

l
i=1
(T
i
s + 1)

m
i=1
(T
2
n
i
s
2
+ 2
i
T
n
i
s + 1)

n
j=1
(T
j
s + 1)

p
j=1
(T
2
n
j
s
2
+ 2
j
T
n
j
s + 1)
,
cu T
i
, T
j
, T
n
i
, T
n
j
> 0,
i
,
j
[0, 1).
2) Se determina frecvent ele de taiere n ordinea crescatoare (descrescatoare a constante-
lor de timp). Astfel, intervalul [0, ) este mpart it pe benzi de frecvent a: [0, ) =
[0,
T
1
) [
T
1
,
T
2
) [
T
3
,
T
4
) ... ,
T
k
=
1
T
k
.
3) (i) Caracteristica amplitudine-frecvent a (AF): Pe ecare banda se traseaza carac-
teristica asimptotica corespunzatoare ecarui element, adunand de ecare data
pantele. Caracteristica reala urmareste asimptotele, cu specicitat ile ecarui sis-
tem elementar n parte.
(ii) Caracteristica faz a-frecvent a (FF): Se deseneaza caracteristica specica ecarui
element, pe acelasi grac, apoi se ncearca vizual nsumarea gracelor pe ecare
banda de frecvent a.

In Matlab:
>> bode(sys) % pentru caracterstica reala
>> bodemag(sys) % pentru caracterstica amplitudine-frecventa
2.1.2 Caracteristicile elementelor de baza
Integratorul : H(s) =
K
s
q
, K, q R.
AF : Se obt ine o familie de drepte avand panta de 20q dB/dec, de forma
20 log K 20q log = [K]
dB
20q log .
2
20
10
0
10
20
30
40
50
60
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
180
90
0
90
180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
q=2
q=1
q=1
q=2
[K]
dB

Figura 1: Diagramele Bode ale integratorului (discut ie dupa q, K = 10)
FF : Faza este constanta, iar valoarea ei depinde de q, () = q

2
.
Elementul de ordin I. H(s) =
K
Ts + 1
, T R, K > 0 [H()]
dB
= [K]
dB

20 log (1 +
2
T
2
). Cum T R vom vorbi de |T| = |T|
T
=
1
|T|
, frecvent a de
taiere. Daca T > 0, atunci sistemul este stabil. Daca T < 0, atunci sistemul este instabil.
AF : Cele trei benzi vor :
joasa frecvent a (j.f.): [K]
dB
;
medie frecvent a (m.f.): 3 dB (abatere, ne ajuta la caracteristica reala);
nalta frecvent a (.f.): dreapta cu panta de 20 dB/dec.
FF : () = arctan(T). Observam ca daca T < 0, atunci se modica doar faza,
vezi gura 2.
Elementul de ordin II. H(s) =

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
,
n
> 0, 0 < < 1. Notand x =

n
obt inem
H() H(x) =
1
_
(1 x
2
)
2
+ 4
2
x
2
.
Frecvent a de taiere este
T
=
n
x
T
= 1.
AF:
j.f.: 0; m.f.: 10 log 4 20 log ;
.f.: dreapta cu panta de 40 dB/dec.
FF : () = arctan(
2x
1x
2
).
Observat ie. Ambele caracteristici depind de . Daca > 1, atunci elementul de
ordin II are 2 poli reali, deci practic elementul de ordin II devine o nseriere a 2 elemente
3
20
15
10
5
0
5
10
15
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
T > 0
20
15
10
5
0
5
10
15
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
T < 0
Figura 2: Element de ordin I: stabil (stanga); instabil (dreapta)
4
100
50
0
50
100
150
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
360
270
180
90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
zeta = 0
zeta = 1
Figura 3: Element de ordin II
de ordin I, iar caracteristica va semana cu cea a unui sistem de ordin I (doar cu panta
mai abrupta). Reamintim ca = 0 reprezinta regimul de rezonant a, = 1 este regimul
aperiodic critic, iar > 1 reprezint a regimul supracritic.
Observat ie. Caracteristicile elementelor inverse sunt simetricele celor de mai sus fat a
de abscisa.
2.2 Filtrare

In multe aplicat ii ne intereseaza s a schimbam amplitudinile relative ale componentelor

frecvent iale dintr-un semnal sau chiar sa eliminam unele componente frecvent iale cu totul.
Acest procedeu se numeste ltrare. Sistemele liniare si invariante n timp care pot schimba
forma spectrului unui semnal se numesc ltre de formare. Sistemele LTI care lasa sa treaca
anumite frecvent e esent ial nemodicate si atenueaza (sau chiar elimina) alte frecvent e se
numesc ltre selective de frecvent a.
Astfel, e un sistem de convolutie y(t) = (hu)(t). Conform proprietat ii de convolut ie
a transformatei Fourier (TF):
Y (j) = H(j)U(j), (1)
unde Y (j) este TF a iesirii y(t), U(j) este TF a intrarii u(t), iar H(j) este raspunsul n
frecvent a al sistemului, denit n (??). Asadar, ecuat ia (1) descrie un ltru de frecvent a.
3 Exercit ii rezolvate
Trasat i caracteristicile Bode pentru urmatoarele sisteme:
Exercit iul 1. H(s) =
2s + 1
s(10s + 1)(s
2
+ 4s + 8)
.
5
Rezolvare. H(s) =
1
8
1
s
2s+1
(10s+1)
1
(
1
2

2
)
2
s
2
+2(
1
2

2
)(
1

2
)s+1)
. Obt inem
K =
1
8
; T
1
= 10; T
2
= 2; T
3
=
1
2

2
, iar =
1

2
0.7.
Asadar, frecvent ele de taiere sunt
T
1
=
1
10
<
T
2
=
1
2
<
T
3
= 2

2.
AF: Vom respecta algoritmul prezentat anterior.
1) (0,
T
1
): integrator, dreapta cu panta de 20 dB/dec. La = 1, asimptota de j.f. are
valoarea [K]
dB
= [
1
8
]
dB
18 dB;
2) [
T
1
,
T
2
): element de ordin I, dreapta cu panta de 20 dB/dec;
3) [
T
2
,
T
3
): ordin I inversat, dreapta cu panta de 20 + 20 = 0 dB/dec.
4) [
T
3
, ): ordin II (cu poli complecsi), dreapta cu panta de 0 40 = 40 dB/dec.
FF : () =

2
+ arctan(2) arctan(10) arctan(
1,4
n

2
n

2
).

In general, aici nu se
precizeaza decat valorile la 0 si la , daca se pot calcula. Deci (0) =

2
, iar () =

2
+

2


2


2
= 2.
Codul Matlab este prezentat n Anexa.
Rezultatele sunt prezentate n gura 4. Exercit iile urmatoare nu vor mai cont ine
explicat ii analitice extinse, deoarece ele reprezinta din punct de vedere al rezolvarii doar
aplicarea directa a procedurii, ci doar observat ii practice din analiza gracelor.
Exercit iul 2. H(s) =
10
s
1+s
2
(0,1s+1)(0,05s+1)
.
Rezolvare.
1
= 1,
2
= 10,
3
= 20. Elementul de ordin II prezent n sistem are = 0,
funct ionand la rezonant a. Acest fenomen va pus n evident a clar pe caracteristica
de amplitudine. Dupa cum s-a v azut acesta este reprezentat prin discontinuitatea n
frecvent a de taiere. Codul Matlab este dat n Anexa. Rezultatul este prezentat n gura
5.
Exercit iul 3. G(s) =
s + 1
s + 1
, , > 0. Calculat i sup

|G(j)|. Discut ie dupa si .

Rezolvare. Cazul 1. <
1
=
1

<
2
=
1

. Valoarea sup

|G(j)| se ia de pe
grac si corespunde valorii maxime a lui [G]
dB
. Aici,
[G]
dB,max
= 0 sup

|G(j)| = 1.
Rezultatul este prezentat n gura 6, iar codul Matlab n Anexa.
Cazul 2. >
1
=
1

<
2
=
1

. Gracele sunt simetricele celor de mai sus fat a de

abscisa. In plus sup

|G(j)| =

. Vercat i analitic corectitudinea armat iei anterioare.

Indicat ie: Maximul se gaseste pe caracteristica asimptotica. De ce?
Exercit iul 4. H(s) =
s a
s +a
, a R
+
.
Rezolvare. Este cazul ltrului de tip trece-tot care are modulul 1 pe ntreg spectrul pozitiv
de frecvent e.
6
150
100
50
0
18
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
270
225
180
135
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
[K]
dB

Figura 4: Rezultatul Exercit iului 1
150
100
50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
225
270
315
360
405
450
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
rezonanta
Figura 5: Rezultatul Exercit iului 2
7
8
7
6
5
4
3
2
1
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
20
15
10
5
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Figura 6: Rezultatul Exercit iului 3
AF: 0 dB pe [0, ).
FF: () = arctan
2a

2
a
2
(asemanatoare cu element de ordin I, doar ca se schimba
punctul de inexiune si capetele ntre care evolueaza, (0
+
) =

2
, iar () = 0).
Construit i o funct ie Matlab care primeste la intrare parametrul a si aseaza diagrama
Bode (vezi Anexa). Se dau valori pozitive lui a. Gracul amplitudinii va avea variatii
mici in jurul semiaxei logaritmice. Care este cauza acestui fenomen si cum se poate
proceda pentru vizualizarea corecta a gracului?
Exercit iul 5. Reprezentat i diagramele Bode pentru sistemul
H(s) = 100
s
s
3
+ 12s
2
+ 21s + 10
.
Rezolvare. H(s) = 10
s
(s + 1)
2
(
1
10
s + 1)
.
Observam ca sistemul are factorul de amplicare K = 10 negativ iar elementele sale
sunt: un zeroun origine, un pol n s =
1
10
de multiplicitate 1 si un pol dublu in s = 1.
Matlab :
num = [-100 0];
den = [1 12 21 10];
H = tf(num,den);
bode(H)
Exercit iul 6. Reprezentat i diagramele Bode pentru sistemul:
H(s) = 4
s
2
+s + 25
s
3
+ 100s
2
.
Matlab :
8
num = [4 4 100];
den = [1 100 0 0];
H = tf(num,den);
bode(H)
Exercit iul 7. H(s) =
K
s
e
s
.
Rezolvare.
H() =
K

, iar () =

2
.
Se observa ca faza este liniara.

In general, un sistem cu timp mort are funct ia de transfer
H(s) =

H(s)e
s
, unde

H(s) este o funct ie de transfer rat ionala (strict) proprie. Rezulta
ca |H(j)| = |

H(j)|, asadar modulul nu este inuent at de timpul mort.

In schimb faza
este () = arg(

H(j)) , afectata semnicativ la frecvent e mari (() = ).
Propunem cititorului trasarea diagramelor Bode pentru K = 2, = 1.
Exercit iul 8. Reprezentat i diagramele Bode parametrizate atat n funct ie de cat si de
pentru un element de ordinul 2: H() = H(, ), () = (, ), R.
Rezolvare. Codul este dat n Anexa.
Exercit iul 9. Fie semnalul continuu cu frecvent a fundamentala
0
= 2,
x(t) =
+3

k=3
a
k
e
jk
0
t
,
unde a
0
= 1, a
1
= a
1
=
1
4
, a
2
= a
2
=
1
2
, a
3
= a
3
=
1
3
.

In plus, considerat i sistemul LTI
cu funct ia pondere h(t) = e
t
1(t).
a) Folosind relat ia lui Euler, scriet i semnalul x(t) ca o suma de funct ii cosinus. Reprezentat i
grac semnalul.
b) Calculat i rapunsul n frecvent a al sistemului LTI dat, H(j), precum si modulul sau
|H(j)| =: H(). Reprezentat i grac H()

dB
= f(log()).
c) Aratat i ca
y(t) =
+3

k=3
a
k
H(jk2)e
jk2t
.
d) Scriet i semnalul y(t) ca o suma de funct ii cosinus. Reprezentat i grac semnalul.
Rezolvare.
a) Din ipoteze, avem ca
x(t) = 1 +
1
4
_
e
j2t
+e
j2t
_
+
1
2
_
e
j4t
+e
j4t
_
+
1
3
_
e
j6t
+e
j6t
_
.
Din relat ia lui Euler, rezulta usor ca 2 cos(t) = e
jt
+e
jt
. Relat ia de mai sus devine:
x(t) = 1 +
1
2
cos 2t + cos 4t +
2
3
cos 6t.

In gura 7 avem reprezentarea graca a semnalului x(t). Se foloseste codul prezentat

n Anexa.
9
3 2 1 0 1 2 3
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Timp
x
(
t
)
Graficul semnalului x(t)
Figura 7: Exercit iul 9.a
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
40
35
30
25
20
15
10
5
0
Pulsatia (rad/s)
M
o
d
u
l
u
l

H
(

)

(
d
B
)
Raspunsul in frecventa
Figura 8: Exercit iul 9.b
10
b)
H(j) =
_

0
e

e
j
d =
1
1 +j
e
(1+j)

0
=
1
1 +j
.
H() := |H(j)| =
1
|1 +j|
=
1

1 +
2
.

In gura 8 avem reprezentarea graca a funct iei H(). Codul Matlab se gaseste n
Anexa.
c) Plecam de la observat ia ca x(t) =

+3
k=3
x
k
(t), unde x
k
(t) = a
k
e
jk2t
. Daca deter-
minam raspunsul sistemului la intrarea x
k
(t), atunci raspunsul y(t) la semnalul x(t)
se obt ine prin superpozit ie, i.e., y(t) =

+3
k=3
y
k
(t). Vom avea succesiv:
y
k
(t) =
_

0
h()x
k
(t )d =
_

0
h()a
k
e
jk2(t)
d = a
k
e
jk2t
_

0
h()e
jk2
d
y
k
(t) = a
k
H(jk2)e
jk2t
y(t) =
+3

k=3
a
k
H(jk2)e
jk2t
, q.e.d.
d) Din relat ia de la c), avem ca
y(t) =
+3

k=3
b
k
e
jk
0
t
,
unde b
k
= a
k
H(jk2). Rezulta ca b
0
= 1,
b
1
=
1
4
1
1+j2
, b
2
=
1
2
1
1+j4
, b
3
=
1
3
1
1+j6
,
b
1
=
1
4
1
1j2
b
2
=
1
2
1
1j4
b
3
=
1
3
1
1j6
Reprezentarea ca suma de funct ii cosinus se obt ine imediat:
y(t) = 1 + 2
3

k=1
D
k
cos(2kt +
k
), b
k
= D
k
e
j
k
.
Propunem ca exercit iu determinarea numerica a coecientilor si reprezentarea graca
a semnalului.
Exercit iul 10. Circuitul RC este utilizat pe scara larga pentru implementarea unor
ltre specice de frecvent a. Acest exercit iu propune studiul ltrelor de tip Trece-Jos si
Trece-Sus realizate cu circuitul RC.
a) Considerand ca intrare tensiunea de alimentare u(t) si ca iesire tensiunea de pe con-
densator v
C
(t), am aratat n Sect iunea ?? ca raspunsul n frecvent a al sistemului LTI
rezultat este
H(j) =
1
1 +RCj
.
Sistemul LTI astfel obt inut este un ltru de tip TJ. Reprezentat i grac modulul
numarului complex H() := |H(j)| si faza () := arg[H(j)], pentru RC
{1, 2, . . . , 7} sec. Justicat i denumirea de FTJ.
11
10
2
10
0
10
2
60
50
40
30
20
10
0
Pulsatia (rad/s)
M
o
d
u
l
u
l

H
(

)

(
d
B
)
Modulul raspunsului in frecventa
10
2
10
0
10
2
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
Pulsatia (rad/s)
F
a
z
a

)

(
g
r
a
d
e
)
Argumentul raspunsului in frecventa
RC creste
Figura 9: Exercit iul 10.a
b) Ca alternativa, putem considera ca iesire tensiunea de pe rezistor v
R
(t). Ecuat ia
diferent iala care caracterizeaza sistemul, z(t) := v
R
(t) este:
RC
dz(t)
dt
+z(t) = RC
du(t)
dt
. (2)
Determinat i raspunsul n frecvent a al sistemului G(j) pentru RC = 5 sec. Trasat i
grac funct iile G() := |G(j)| si () := arg[G(j)]. Obt inem un ltru Trece-Sus
(FTS). Justicat i aceasta denumire.
c) Fie R C = 0.1 sec. Reprezentat i diagramele lui Bode pentru sistemele H(s) si G(s).
Vericat i prin simulare caracterul celor doua ltre.
d) Fie R C = 0.1 sec si e semnalul de stimul u(t) = 1(t)+e(t), unde e(t) este un zgomot
alb de medie nula si variant a 0.1. Reprezentat i grac raspunsul sistemului H(s).
Rezolvare.
a) Se obt ine
H() =
1
_
1 +
2
(RC)
2
.
Faza se calculeaza cu relatia
() = arctg
_
Im H(j)
Re H(j)
_
= arctg(RC).
Gracul pentru diverse valori RC este dat n gura 9.

In Matlab, am determinat modulul
si faza folosind relat iile obt inute. Rutina se gaseste n Anexa.
12
Observat ia 1. Pentru frecvent e joase, n vecinatatea punctului = 0, se observa pe
grac ca |H(j)| 1(0 dB), ceea ce nseamna ca frecvent ele joase trec. Pentru valori
mari ale frecvent ei , |H(j)| este considerabil mai mic si scade liniar cu cresterea lui .
Astfel, circuitul RC cu iesirea pe condensator este un Filtru TreceJos.
Observat ia 2. Sa presupunem ca ne dorim ca ltrul sa permita trecerea doar pentru
frecvent e foarte joase. Se observa din grac ca 1/RC trebuie sa e mic, respectiv RC sa
e mare.
b) Daca u(t) = e
jt
, atunci avem c a z(t) = G(j)e
jt
.

Inlocuind n relat ia (2), obt inem
dupa calcule elementare:
G(j) =
jRC
1 +jRC
.
Modulul si argumentul raspunsului n frecvent a G(j) rezulta imediat:
G() =
RC
_
1 + (RC)
2
, () = arctg
1
RC
.
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
40
30
20
10
0
10
M
o
d
u
l
u
l

H
(

)

(
d
B
)
Modulul raspunsului in frecventa
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
0
20
40
60
80
100
Pulsatia (rad/s)
F
a
z
a

)

(
g
r
a
d
e
)
Argumentul raspunsului in frecventa
Figura 10: Exercitiul 10.b
Gracele sunt date n gura 10, iar codul Matlab aferent n Anexa.
Observat ia 3. Se poate observa din gura ca sistemul atenueaza frecvent ele nalte si
permite trecerea frecvent elor nalte, adica || >> 1/RC. Prin urmare, sistemul este un
FTS neideal.
c) Pentru R C = 0.1 sec, avem frecvent a de taiere
0
=
1
RC
= 10 rad/sec. Alegem pentru
simulare semnalele de stimul
u
1
(t) = sin(3t) + 4 cos(2t), t > 0, u
2
(t) = sin(25t) + 4 cos(40), t > 0.
Se observa ca u
1
(t) este compus din armonice cu frecvent e mai mici decat
0
. Prin
urmare, acest semnal va trece neamortizat prin sistemul H(s). u
2
(t) este compus din
armonice cu frecvent e mai mari decat
0
. Vom avea la iesire o armonica amortizata.
13
1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Linear Simulation Results
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 11: Zgomot alb ltrat
Consideram acum sistemul G(s), care se comporta ca un ltru trece-sus, i.e., semnalele
armonice de frecvent e nalte trec. Reluand rat ionamentul anterior, u
1
(t) este amortizat,
iar u
2
(t) trece. Propunem ca exercit iu cititorului vericarea armat iilor cu Matlab. Se
va folosi spre exemplu instruct iunea lsim(H,u1,t);.
d) Codul Matlab este dat n Anexa. Se obt ine gura 11. Se observa ca efectul perturbator
al zgomotului alb este nlaturat prin ltrare. Acest procedeu este folosit pe scara larga n
practica inginereasca atunci cand un semnal de interes (spre exemplu, informat ia de la
un senzor) este perturbat.
Exercit iul 11. Filtrul Trece-Jos ideal si Filtrul Trece-Tot (FTT).
a) Filtrul Trece-Jos ideal are raspunsul n frecvent a:
H(j) =
_
1, ||
c
,
0, || >
c
.
Detereminat i funct ia pondere a sistemului, h(t). Reprezentat i grac H() si h(t). Ce
putet i spune despre cauzalitatea sistemului?
b) Raspunsul n frecvent a al unui ltrul trece-tot este de forma
H(j) =
jT
0
1
jT
0
+ 1
,
unde T
0
este un numar real xat. Calculat i H(). Ce observat i? Calculat i si
reprezentat i grac ().
c) Un ltru trece-tot poate reprezentat ca o ntarziere pura, i.e., H(s) = e
sN
, N N.
Rezulta H(j) = e
jN
. Calculat i si reprezentat i grac H() si ().
14
Rezolvare.
a) Funct ia pondere se calculeaza pornind de la denit ie:
h(t) =
1
2
_

c

c
H(j)e
jt
d =
1
2
_

c

c
e
jt
d
=
1
2jt
_
e
j
c
t
e
j
c
t
_
=
sin(
c
t)
t
.
Gracele funct iilor H() si h(t) pentru
c
= 2rad/s sunt date n gura 12. Codul
Matlab aferent este n Anexa.
15 10 5 0 5 10 15
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Functia pondere a filtrului trece banda
Timp (s)
h
(
t
)
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Raspunsul in frecventa
(rad/s)
H
(

)
Figura 12: Exercit iul 11.a
Observat ia 4. De notat ca h(t) = 0, pentru t < 0.

In consecint a, un ltru ideal nu
este cauzal, ind nepotrivit pentru acele aplicat ii practice care necesita ltre cauzale.
Mai mult, chiar daca cauzalitatea nu este o constrangere esent iala, ltrul ideal este greu
de implementat zic, pe cand un ltru neideal (spre exemplu, ltrele neideale TS si TJ
tratate anterior) este mult mai simplu de realizat (cu un simplu circuit RC).
b)
H() =
|jT
0
1|
|jT
0
+ 1|
= 1, R.
Pentru calculul fazei (), scriem raspunsul in frecventa sub forma H(j) = Re H(j) +
jIm H(j):
H(j) =
(jT
0
1)(1 jT
0
)
(1 jT
0
)(1 +jT
0
)
=

2
T
2
0
1

2
T
2
0
+ 1
+j
2T
0

2
T
2
0
+ 1
.
Faza devine:
15
() = arctg
Im H(j)
Re H(j)
= arctg
2T
0

2
T
2
0
1
.
Codul Matlab pentru reprezentarea graca a funct iei () este dat n Anexa. Gracul
este dat n gura 13.
Observat ia 5. Pentru reprezentarea graca, am folosit funct ia Matlab atan2 n locul
clasicei atan. Funct ia aleasa ntoarce valoarea funct iei arctan(x) n toate cele 4 cadrane.
Argumentam aceasta alegere pe baza fenomenului de phase shift, adica shiftarea fazei cu
90
o
la frecvent a
0
=
1
T
0
, care duce la un rezultat eronat al funct iei Matlab atan - ntoarce
doar valori ntre
_

2
,

2

.
d) Avem ca H() = |e
jN
| = 1, R, N N. Faza este scade liniar cu frecvent a,
() = jN. Propunem cititorului sa reprezinte grac (n Matlab si analitic) diagramele
Bode pentru acest sistem.
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Faza pentru Filtrul Trece Tot
(rad/s)

)

(
g
r
a
d
e
)
Figura 13: Exercit iul 11.b
Exercit iul 12. Ne propunem studiul ltrelor nonrecursive discrete. Aceste ltre nu
depind de valori anterioare ale iesirii, avand astfel forma generala
y[n] =
k=N

k=N
b
k
u[n k].
Constatam ca iesirea este o medie ponderata a valorilor intrarii de la u[n N] pana la
u[n +N], cu ponderile date de coecient ii b
k
.
a) Un exemplu des ntalnit este ltrul de medie alunecatoare (MA), unde iesirea y[n]
este media valorilor semnalului de intrare u[n] ntr-o vecinatate a lui n. Luam un caz
simplu:
y[n] =
1
3
(u[n 1] +u[n] +u[n + 1]) .
Determinat i funct ia pondere si raspunsul n frecvent a al ltrului MA. Reprezentat i
grac H() := |H(e
j
)|. Interpretat i gracul obt inut.
16
b) Reluat i punctul anterior pentru cazul general, adica
y[n] =
1
2N + 1
k=N

k=N
u[n k].
Rezolvare.
a) Funct ia pondere este raspunsul sistemului la impulsul discret.

Intr-adevar, daca u[n] =
[n], atunci y[n] = h[n]. Obt inem:
h[n] =
1
3
([n + 1] +[n] +[n 1]) .
Pentru sistemele discrete, raspunsul n frecvent a H(e
j
) este dat de relat ia:
H(e
j
) =
+

n=
h[n]e
jn
.

In cazul nostru, vom avea succesiv:

H(e
j
) =
1
3
_
+

n=
[n + 1]e
jn
+
+

n=
[n]e
jn
+
+

n=
[n 1]e
jn
_
=
1
3
_
e
j
+ 1 +e
j
_
=
1
3
(1 + 2 cos()).
Gracul funct iei H() =
1
3
|1 + 2 cos()| este dat n gura 14. Script-ul Matlab necesar
se gaseste n Anexa.
Observat ia 6. Se observa din grac (vezi gura 14) ca ltrul nerecursiv dat are carac-
teristicile unui ltru Trece Jos neideal, adica nu are o tranzit ie brusca ntre benzile de
frecvent a corespunzatoare (banda de trecere, respectiv de atenuare).
b)

In acest caz, funct ia pondere devine:
h[n] =
1
2N + 1
+N

k=N
[n k].
Rezulta ca raspunsul la impuls este un un semnal dreptunghiular discret:
h[n] =
_
1
2N+1
, N n N,
0, altfel.
Raspunsul n frecvent a devine:
H(e
j
) =
1
2N + 1
+N

k=N
e
jk
.
Dupa un volum moderat de calcule, se obt ine:
H(e
j
) =
1
2N + 1
sin
_
(2N + 1)

sin

2
.
17
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Functia pondere pentru filtrul nerecursiv dat
n (esantioane)
h
[
n
]
8 6 4 2 0 2 4 6 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Raspunsul in frecventa
(rad/s)
H
(
e
j

)
Figura 14: Exercit iul 12.a
3 2 1 0 1 2 3
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Raspunsul in frecventa al unui filtru MA cu N = 33
(rad/s)
|
H
(
e
j

)
|
Figura 15: Exercit iul 12.b
18
Gracul funct iei H() pentru N = 33 este dat n gura 15, iar codul Matlab n Anexa.
Studiat i ce se ntampla pentru diverse valori ale parametrului N, spre exemplu N = 16,
N = 65.
Observat ia 7. Filtrele de MA fac parte dintr-o clasa interesanta de ltre, FIR (Finite
Impulse Response). Justicat i aceasta denumire.
Exercit iul 13. Proiectarea ltrelor selective de frecvent a. Ne propunem aici pro-
iectarea unui ltru H(s) cu caracteristica amplitudinefrecvent a impusa a priori: dorim
ca modulul la joasa frecvent a sa e 0 < A
inf
< 1, iar la nalta frecvent a sa avem mo-
dulul A
sup
> 1. Specicam banzile de frecvent a dorite prin alegerea primei frecvent e de
frangere
t
. Gasit i ltrul, avand doar un pol si un zerou.
Rezolvare. Sistemul H(s) are un pol si un zerou. Deoarece se dau 3 parametri, i.e.,
A
inf
, A
sup
,
t
, vom avea 3 necunoscute:
H(s) =
as +b
cs + 1
|H(j)| =
_
a
2

2
+b
2
c
2

2
+ 1
.
Condit iile impuse devin:
|H(j 0)| = b = A
inf
; |H(j )| =
a
c
= A
sup
a = cA
sup
;
b
a
=
t
.
Dupa calcule, se obt ine H(s) =
s +
t
s
A
sup
+

t
A
inf
. Trebuie sa impunem ca prima frecvent a de
frangere sa e
t
, i.e.,
1
c
<
b
a
A
inf
<
2
t
A
sup
. Reprezentat i n Matlab diagramele Bode
pentru sistemul obt inut. Alegem A
inf
= 0.1, A
sup
= 20,
t
= 10 rad/sec.
4 Exercit ii propuse
Exercit iul 14. Reprezentat i diagramele Bode pentru sistemul
H(s) =
0.01(s
2
+ 0.01s + 1)
s
2
[s
2
/4 + 0.02(s/2) + 1]
.
Determinat i polii si zerorile sistemului (folosit i funct ia pzmap).
Exercit iul 15. Un sistem cu zerouri n semiplanul complex drept deschis se numeste
sistem de faza neminim a. Efectul acestor zerouri instabile este vizibil n faza sistemului
(). Astfel, se dau funct iile de transfer de forma
G
1
(s) =
s +
0.1s + 1
, > 0; G
2
(s) =
s
0.1s + 1
, > 0.
a) Sa se reprezinte diagramele Bode pentru diverse valori ale parametrului . Ce se
ntampla cu H()? Dar cu ()? Argumentat i riguros raspunsul.
b) Sa se reprezinte pe acelasi grac raspunsul indicial al sistemelor G
1
(s) si G
2
(s). Ce
observat i?
19
Exercit iul 16. Construit i un semnal periodic compus din mai multe armonici distincte,
apoi perturbat i-l cu un zgomot alb (se generaza cu funct ia Matlab randn). Filtrat i apoi
semnalul obt inut folosind un ltru selectiv de frecvent a astfel ncat la iesirea ltrului sa se
gaseasca un semnal cat mai apropiat de cel original. Calculat i numeric diferent ele dintre
semnalul obt inut dupa ltrare si cel original.
Exercit iul 17. O conjectura celebra arma ca sistemul auditiv uman nu sesizeaza mo-
dicarile de faza ale unui semnal audio. Pentru a valida conjectura, este sucient sa
prelucram un semnal vocal cu un ltru discret trece-tot de faza neminima (FTT) si sa
vericam potrivirea auditiv. Un FTT discret este de forma
H(z) =
_
n
k=0
b
k
z
k

n
k=0
a
k
z
k
_
N
.
Coecient ii ltrului precizat se gasesc n sierul s vocal.mat, astfel ncat b(k + 1) = b
k
si a(k + 1) = a
k
. Pentru ncarcarea sierului, se va folosi instruct iunea Matlab load.
a) Scriet i n sierul discurs0.au semnalul speech din sierul dat, prin folosirea funct iei
Matlab auwrite. Frecvent a de esantionare este F
s
= 11025 Hz. Scrierea se va face pe
16 bit i, cu metoda de codare liniara.
b) Sa se implementeze FTTn Matlab pentru N = 1, utilizand funct ia filt. Sa se obt ina
raspunsul la impuls si raspunsul n frecvent a al ltrului (funct ia freqz).
c) Reprezentat i grac polii si zerourile ltrului. Folosit i funct ia pzmap. Este sistemul de
faza minima?
d) Aplicat i ltrul obt inut semnalului vocal din variabila speech. Vom folosi funct ia
Matlab filter. Scriet i n sierul discurs1.au semnalul ltrat obt inut. Sesizat i vreo
diferent a? Argumenteaza riguros, pe baza celor studiate a priori.
e) Sa se refaca punctele b) - d) pentru N = 50. Se sesizeaza o diferent a. Descriet i
distorsiunea si argumentat i.
Exercit iul 18. Filtrele nerecursive pot implementa ltre de tip Trece Sus. Ca un exemplu
simplu, e ecuat ia cu diferent e
y[n] =
x[n] x[n 1]
2
.
Determinat i funct ia pondere h(t) si raspunsul n frecvent a H(e
j
) pentru sistemul dat.
Reprezentat i grac |H(e
j
)|. Am obt inut un FTS? Argumentat i.
Exercit iul 19. Consideram ltrul dat de
H(j) =
_
1, ||

3
,
0, || >

3
.
Fie semnalul de stimul u(t) =

n=
(t 9n). Cerint e:
a) Ce proprietat i are ltrul H(j) dat? Vericat i daca este real sau complex, cauzal sau
necauzal. Calculat i
h(t) = F
1
{H(j)} :=
1
2
_

H(j)e
+jt
d.
20
b) Calculat i si reprezentat i grac transformata Fourier a semnalului de stimul U(j).
c) Determinat i si reprezentat i grac raspunsul sistemului Y (j), respectiv y(t).
Exercit iul 20. Se considera sistemul H(s), avand raspunsul n frecvent a dat n gura
16a. Daca
u(t) = sin(
1
t +

4
) + 2 cos(
2
t +

4
),
unde
1
,
2
> 0, calculat i si reprezentat i grac y(t). Vericat i rezultatul n Matlab.
Exercit iul 21. Ne propunem proiectarea unui ltru neideal de tip trece-tot cu specicat iile
din gura 16b.

In plus, ne dorim H(0) = 1. Se impune ca ltrul proiectat sa aiba funct ia
de raspuns n frecvent a de forma
H(j) =
K
+j
.
a) Determinat i K astfel ncat H(0) = 1.
b) Gasit i intervalul admisibil pentru a.. ltrele rezultate sa ndeplineasca specicat iile
din gura 16b.
21
(a) Raspuns n frecvent a
(b) Cerint e de proiectare
Figura 16:
22