UNIVERSITATEA TEHNICA DIN CLUJ NAPOCA

FACULTATEA DE CONSTRUCTII DE MASINI

CATEDRA MASINI UNELTE SI ROBOTI INDUSTRIALI

SIMULAREA PROCESELEOR INDUSTRIALE

COMPLEXE FOLOSIND PACHETUL DELMIA

INDRUMATOR:
CALIN NEAMTU

STUDENT:
RARES ADRIAN GHINEA

Introducere
Atunci cand vorbim despre simulare ne referim de obicei la proiectarea unui
model virtual al unui produs sau al unui sistem, pe care il testam in anumite conditii prin
modificarea unor parametrii si pe urma analizam rezultatele obtinute. Simularea este un
process care apare in viata de zi cu zi. De multe ori folosim acest proces pentru a imagina
scenarii dinamice complexe care ne ajuta sa raspundem la intrebari de tipul c ear fi
daca?
Unul dintre principalele avantaje ale simularii este faptul ca ofera posibilitarea
rezolvarii intr-un mod creativ potentialelel viitoare probleme care ar putea aparea in
timpul proiectarii, dezvoltarii sau testarii unui produs sau proces. Se poate utilize
simularea fie pentru un produs real fie pentru unul inexistent inca.
Simularea a devenit un instrument puternic folosit in multe domenii cum ar fi
cercetarea academica, proiectarea si fabricatia produselor. Aceasta ofera posibilitatea de a
dezvolta un mediu virtual de fabricatie in scopul realizarii aspectului fabrici, planificarea
procesului de productie, studiul ergonomiei si procedurile de inspectie. Beneficiile
validarii unui process in mediul virtual sunt urmatoarele: ofera suport pentru modelul
tehnologic, scurteaza timpul de introducere pe piata si reduce costurile. Alte beneficii
includ posibilitatea de a intelege mai usor efectele unei decizii fara a supune personalul
sau echipamentele la risc.
Importanta utilizarii simularii creste odata cu complexitatea procesului de studiat.
Robotica, ca o ramura a tehnologiei moderne recunoaste rolul utilizarii simularii in in
cadrul etapelor de proiectare, programare offline a robotilor, simularea mai multor
dispozitive pentru roboti, definirea sarcinilor pentru roboti, validarea operatiilor
complexe care cuprind folosirea concomitenta a robotilor, mainilor mecanice si a altor
echipamente actionate de controller. Simularea este de asemenea utilizata pentru a scurta
timpul total de proiectare si lansarea de noi sisteme automatizate de productie.
Robotii in general sunt integrati intr-un sistem. In ultimii ani sistemele robotice
asistate de calculator s-au dezvoltat fapt care faciliteaza proiectarea celulelor robotizate si
crearea de programe offline pentru roboti.
Sistemele software complexe permit utilizatorilor sa defineasca roboti sau sa-I
importe din biblioteci sip e urma sa-I folosesca in construirea unui centru de fabricatie.
Aceasta lucrare prezinta un mediu de fabricatie digital dezvoltat folosind solutii software
de la dassault Systems pentru proiectarea, dezvoltarea si optimizarea unui sistem de
productie. Protofoliul Dassault Systems PLM include Delmia V5, o plaicatie care permite
producatorilor din diferite industrii sa defineasca, planifice si creeze virtual orice process
de productie. Delmia V5 este unul dintre cele mai complexe sisteme software pentru
simulare care utilizeaza librarii de roboti de la diferiti producatori. Robotii pot fi
programati individual sau simultan iar programul poate fi generat in limbajul de
programare al tuturor robotilor existenti in librarie.
Rezultatele obtinute prin simulare sunt in principal modelul 3D a produsului si
modalitatea de asezare a componentelor sistemului flexibil de fabricatie. Programarea
robotilor dintr-o celula de fabricatie asigura fluxul de informatii necesar studiului
ergonomic efectuat asupra produsului, si mai asigura integrarea robotilor cu operatorii in
cazul produselor la care trebuie sa intervina si operatorul in proces. Din simulare se pot
obtine informatii relevante despre zonele in care se poate intervenii pentru imbunatatire.
Optimizarea este foarte usor de efectuat daca se tine cont de datele obtinute in urma

procesului de simulare. Acest lucru conduce la costuri reduse de fabricatie, scurtarea

timpului de lansare pe piata a produsului.

Etapele realizarii unei simulari

In primul rand este necesara delimitarea spatiului in care se va construe fabrica. Apoi
urmeaza modelarea sau importarea echipamentelor care vor fi folosite in cadrul
procesului. Aceste echipamente trebuie foarte bine definite astfel incat sa se faca
diferenta intre mecanisme care efectueza diferite miscari si ansamble sau subansamble
statice. Urmatoarea etapa consta in obtinerea programului controlerului care se ocupa de
intreg sistemul. Pasul urmator este analiza rezultatelor partiale obtinute si identificarea
zonelor care permit obtimizari. Odata ajuns la varianta optimizata se poate obtine
programul optimizat pentru toti robotii existenti (daca sunt) sau pentru controlerul logic
programabil care se ocupa de acest sistem.

Simularea 3D a proceselor de fabricatie utilizand roboti

Exista 2 tipuri de sisteme software folosite la simularea proceselor din interiorul
unei fabrici: sisteme care au codul sursa public si sisteme comerciale. Fiecare dintre
acestea doua are avantajele sale proprii, precum si dezavantaje din cauza diferitelor
scopuri pentru care au fost create. Sistemele open source pot fi descarcate gratuit, dar
rezultatele furnizate sunt in principal de natura vizuala si au de asemenea doar cateva
functii de baza dezvoltate. Toti producatorii de roboti industriali au softul propriu pentru
programarea si simularea robotilor.
Softuri precum RobotStudio (ABB) sau KukaSimPro (KUKA) permit
programarea offline sau simularea unuia sau mai multor roboti intr-o celula. Ele ofera
posibilitatea de a vizualiza instantaneu rezultatele intr-un scenario 3D. Robotii trebuie sa
fie produsi de ABB pentru a putea folosi RobotStudio sau de KUKA pentru KukaSimPro.
Exista de asemenea softuri care permit simularea si programarea unui numar de roboti de
la diferiti producatori. De cele mai multe ori se reazizeaza simulari folosind roboti de la
acelasi producator pentru a usura comunicarea dintre roboti si a nu ingreuna interfatarea
acestora. In anumite situatii se poate intampla ca sa existe roboti diferiti deoarece este
posibil ca pentru o anumita operatie sa fie necesar un tip de robot existent doar la unii
producatori.
Sistemele software mentionate mai sus (open source sau comerciale) pot fi
impartite in trei categorii: specializate, generice sau add-onuri la anumite softuri de
modelare 3D. rolul acestor softuri de simulare este sa reduca riscul, sa scurteze
schimbarile sis a creasca productivitatea. Aceasta lucrare prezinta mai multe sisteme de
simulare software care sunt disponibile pe piata.
KukaSimPro este un system software dedicate care a fost dezvoltat pentru programarea
offline a robotilor fabricati de KUKA. Controlerul virtual KUKA permite generarea
programului si analiza pe ciclu. Programarea unui robot in timp real fara a opri productia
este cel mai bun mod de a creste rata de recuperare a investitiei in sistemul robotizat si de
a creste productivitatea.
RobotStudio este sistemul software dezvoltat de producatorul de roboti ABB. Acest
sitem este dedicate programarii robotilor ABB. Acest soft este construit pe controlerul
virtual ABB este folosit pentru dezvoltarea simularilor, programelor si fisierelor
configurabile identice cu cele din mediul industrial.

Roboguide Handlingpro este un pachet software dezvoltat de producatorul de roboti

Fanuc. Pachetul contine: HandlingPRO, PiantPRO, PalletPRO si WeldPRO. Acestea
permit simularea proceselor de manipulare, paletizare, vopsire sau sudare.
RoboLogix este un simulator de robotica destinat in primul rand ca un instrument
educational, dar are toate caracteristicile si functionalitatea pachetelor software
profesionale care costa mii de dolari. In consecinta RoboLogix este ideal pentru studenti
precum si proiectanti de roboti si ingineri. Sansa de a putea observa comportamentul unui
system robotic intr-o lume virtuala permite ca o varietate de mecanisme, dispozitive,
configuratii si controlere sa fie testate inainte ca ele sa fie aplicate unui sistem real.
Mai exista si alte sisteme software pe piata folosite pentru programarea offline a
robotilor si simularea proceselor de fabricatie. Un exemplu in acest sens este
RobotWorks, care poate fi instalat ca o aplicatie auxiliara a sistemului CAD
SolidWorks. Acesta foloseste motorul graphic si cinematica din SolidWorks pentru a crea
traiectorii pentru roboti. Acesta mai permite si folosirea unor roboti din libraria proprie in
simulari. Un alt system software Delmia ofera posibilitatea de a defini, planifica, crea
controla si monitoriza virtual toate procesele de productie. Avand o vizualizare 3D a
lumii reale delmia permite inginerilor sa interactioneze cu procesele din fabrica inca din
stagiile de inceput. Acest avantaj ii ajuta pe ingineri sa elimine unele erori costisitoare,
greseli de proiectare sis a optimizeze operatiile.
DELMIA(Digital Lean Manufacturing Interactive Application) este un pachet software
foarte dezvoltat. Datorita versatilitatii sale si abundenta de module incluse in pachet,
poate fi folosit cu usurinta intr-o gama larga de domenii. Principalele domenii de
activitate sunt: domeniul auto, domeniul aerospatial, constructiile navale si altele.
Simularea sistemelor robotizate in delmia este mult mai mult decat un system de
programare offline a robotilor. Acesta permite companiilor sa automatizeze munca
repetitiva de programare a robotului prin captarea si reutilizarea celor mai bune practice
precum si a cunostiintelor de programare. Avand o librarie ce contine peste 700 de
modele de roboti, delmia ofera suport pentru calcularea cu acuratete a traiectoriilor,
timpilor pe ciclu, manipularii obiectelor, calibrarea robotilor si a celulei. Spre deosebire
de alte softuri de simulare, delmia permite importul si simularea robotilor de la diferiti
producatori pentru a simula cellule complexe. Pe langa partea electro-mecanica ( roboti,
alte echipamente) delmia este singurl sistem de simulare care permite integrarea
operatorului si simularea acestuia intr-o celula robotizata. Tabelul de mai jos prezinta
principalele caracteristici ale sistemelor software utilizate in simularea si programarea
robotilor din procesele de fabricatie:

Importul modelelor CAD

Calculul automat al traiectoriei
Optimizarea traiectoriei
Editarea programului
Analzia automata a spatiului de lucru
Controller virtual
Detectarea coliziunilor
Manager de evenimente (ex. Gantt)
Programare on line
Folosirea de macrouri
Modelare 3D
Configurarea controlelor
Simularea celulei
Simularea echipamentelor
Simularea operatorului
Biblioteca
Folosirea robotilor de la producatori
diferiti

X
X
X
X

X
X
X
X
X
X
X

X
X

X
X
X
X
X
X
X

X
X
X
X

X
X

Delmia

Robot Works

Robo Logix

HandlingproRoboguide

Robot Studio

KukaSimPro

Features

X
X
X
X
X
X
X
X

X
X
X
X
X
X
X

Simularea folosind Delmia

Delmia permite producatorilor, in orice industries a defineasca, planifice, creeze sis a
monitorizeze toate procesele de productie. Aceasta ofera o gama larga de aplicatii
dedicate industriilor, combinate cu un mediu de schimb de cunostinte, procesul
degestionare a resurselor cu privire la captarea si punerea in aplicare a celor mai bune
practice de fabricatie. Tehnologia Delmia permite fabricantilor sa intercationeze cu
procesele din fabrica devreme, in faza de proiectare, cu luni inainte de angajarea in
productia efectiva. Inginerii, managerii sau detinatorii de actiuni pot sa vada lumea reala
si pot sa evalueze scenario de tipul ce ar fi daca?, sa faca schimbari, sa optimizeze
procesele si sa identifice si sa inlature erorile costisitoare si greselile de proiectare.
Delmia ofera o solutie flexibila si usor de folosit pentru definirea sculelor, asezarea
celulei, programarea robotilor si simularea celulei. Acest soft este ideal pentru a fi folosit
in domeniul auto in special daca se efectueza operatii precum sudura in puncte,
paletizarea. Domeniul de activitae se poate extinde pentru a putea cuprinde si alte
domenii. Delmia este mult mai mult decat un system minimal de programare a robotilor.
Poate capta filozofia sau intentiile programatorului, permitand companiei sa obtina sis a
optimizez bunele practice, programarea structurata si automatizarea munca repetitive a
programatorului robotului.

Simularea in acest soft este foarte usor de invatat deoarece are o interfata grafica
usor de utilizat. Aceasta interfata ii permite programatorului sa vizualizeze sis a editeze
multe aspecte ale programarii robotului. Utilizatorii pot modifica pozitia robotului fie
modificand cuplele. Se poate modifica si reorienta TCP-ul robotului folosind o busola cu
6 grade de libertate.

Studiu de caz
Celula de fabricatie prezentata in aceasta lucrare prezinta o linie de fabricatie din
industria automobilelor. Aceasta celula cuprinde numeroase posturi de lucru. La acestea
se monteaza sasiul, aripile usile si restul echipamentului ce compune acea masina. Exista
anumite activitati care nu pot fi facute robotizat, astfel incat in alece cazuri sevor folosi
operatori umani pentru sarcinile respective. Transportul caroseriei s-a facut folosind
benzi trasportoare cu lant.

fig.1 Celula de fabricatie luata instudiu

Evaluarea softului Delmia V5

Urmatoarele criterii au fost luate in considerare pentru a evalua in mod obiectiv
capacitatile simularii procesului de fabricatie din Delmia. Fiecare criteriu a fost punctat
cu note intre 1 si 10.
Modelare 3D si vizualizare reprezentarea 3D a celulei de fabricatie, sculelor, si
mobilitatea robotilor a devenit un mijloc indispensabil pentru a cominica probleme de
proiectare intre echipa de proiectare si clienti. Modifcarea simultana a produselor,
sculelor si proceselor robotizate ajuta deoarece astfel se pot grupa intre ele si se pot
observa cum afecteaza modificarea sculelor modificarea produselor si cum afecteaza
modificarea procesului modificarea produselor si a sculelor. Delmia asigura 18 produse
grupate sub eticheta mechanical Design care pot fi folosite pentru a modela corpuri solide
si mai are 8 module grupate sub eticheta Shape pentru modelarea suprafetelor. Nota
obtinuta la acest criteriu este: 10
Detectarea coliziunilor abilitatea softului de simulare sa calzuleze unde vor a vea loc
coliziuni in timpul procesului este essential pentru a face procesul functional in viata

reala. Permite inginerului sa detecteze probleme de proiectare devreme sis a testeze

solutii alternative. Nota la acest criteriu este: 8
Verificarea spatiului de lucru verificarea spatiului de lucru in spatiul virtual este mult
mai usoara devat in spatial real. Verificari realizate in fazele incipiente ale proiectarii se
pot realiza fara a tine cont de traiectoria pe care se va deplasa robotul. Pentru a se face
aceste verificari operatorul simplu duce robotul in punctele in care se doreste verificarea.
In spatial virtual nu exista riscuri de distrugere a echipamentului daca a fost lovit. Nota
obtinuta la acest criteriu este: 9.50
Crearea traiectoriilor traiectoriile robotului pot fi create mult mai rapid in mediul
simularii daca omul nu mai trebuie sa-si faca griji de probleme de securitate cum ar fi
distrugerea echipamentului sau miscarea robotului cu viteza si accidentarea cuiva. Softul
de simulare de multe ori contine instrumente pentru a genera portiuni de traiectorii in
mod automat. De exemplu, o traiectorie poate fi generata bazata pe datele CAD
referitoare la robotul caruia trebuie sa I se calculeze traiectoria. Nota obtinuta la aces
criteriu este: 10.
Procesul de ajutorare si orientare Softul contine caracteristici care simplifica
programarea unor procese complexe. Instrumente software specializate automatizeaza si
simplifica cele mai complexe sarcini pentru crearea modelelor sau traiectoriilor pentru o
aplicatie. De exemplu un ajutor pentru un proces de vopsire poate seta paraetrii debitului
de vopsea sau sa ajusteze distanta dintre doua treceri prin simpla intrebare a operatorului
despre rezultatul dorit. Nota obtinuta este: 9
Deplasari precise si estimarea timpului pe ciclu primele sisteme de simulare au
incercat sa creeze algoritmi generici pentru controlul robotilor in cadrul softului de
simulare, dar controlerele actuale de roboti sunt costruite folosind tehnologii specializate
pe care algoritmii generici nu le pot intelege. Algoritmii de simulare nu vor putea
niciodata pprezice miscarile sau ciclul de timpi foarte precis. Drept raspuns, producatorii
sistemelor de simulare si producatorii de roboti si-au unit fortele pentru a crea specificatii
pentru simulari realistice ale robotilor (RRS, vedeti www.realistic-robot-simulation.org).
Recent o noua generatie de specificatii au fost create, numite RRS2 care este mult mai
cuprinzatoare. RRS2 adauga la prezicerile de miscare intrarile si iesirile si intregul suport
lingvistic al robotului. RRS si RRS2 creaza preziceri legate de traiectoriile de deplasare si
timpii de deplasare cu acuratete de 97% sau mai buna. Nota obtinuta: 9.
Reprezentarea altor echipamente robotii nu functioneaza niciodata singuri. Ei trebuie
sa utilizeze si sa interactioneze cu alte tipuri de echipamente. Chiar si cele mai simple
echipamente necesita un tip de end-effector. Alte scule sau masini care apartin procesului
de automatizare trebuie simulate. Reprezentarea miscarii acestor echipamente este
important pentru determinarea coliziunilor si prezicerea timpilor pe ciclu. Simularea
interfetelor de comunicare cu aceste echipamente este necesara pentru crearea unui
proces corect de lucru. Nota obtinuta: 10
Programarea offline acesta este procesul de transfer al traiectoriilor simulate robotului
real. Un proces simulat are o valoare ridicata. Dar abilitatea de a lua un program al unui
robot din simulare si aducerea lui in lumea reala creste cu mult acea valoare. Nota
obtinuta: 8
Personalizarea robotii sunt unelte flexibile. Operatorii, de cele mai multe ori trebuie sa
rezolve probleme complexe sau repetitive. Capacitatea de a integra software personalizat

in mediul simularii pentru a aborda aceste probleme este o caracteristica des utilizata.
Nota obtinuta: 10
Integrarea operatorului integrarea operatorului uman in simulare este o caracteristica
rar intalnita in programul de simulare, dar ofera o imagine completa a interactiunilor si
functiilor unui sistem flexibil de fabricatie. Nota obtinuta: 10
Bibliotecile sistemele software de simulare au de obicei biblioteci cu roboti de la un
singur producator (exemplu sistemele oferire de ABB, KUKA sau FANUC). O
diversificare a tipurilor de roboti permite utilizatorului sa gaseasca mai multe solutii
pentru simularea lui. Exista doar cateva pachete software de simulare care au biblioteci
cu roboti de la diversi producatori. Nota obtinuta: 10

Concluzii
Delmia V5 este un pachet software de simulare a sistemelor de fabricatie robotizate
excelent. Este o solutie de simulare livrata la cheie care permite modelarea geometrica
a componentelor dintr-un sistem (Mechanical Design partea de proiectare);
componentele sunt asamblate folosind constrangeri geometrice (Mechanical Design
partea de asamblare a componentelor) iar apoi intregul proces este simulat. Lucrarea
prezinta un studiu de caz privind simularea unei celule utilizate pentru fabricarea de piese
pentru industria auto.
Secventele de functionare ale robotului pot fi usor realizate folosind anumite puncte de
pe traiectoria robotului pe care acesta le va memora. Aceste puncte trebuie sa se afle in
spatiul de lucru a robotului, altfel robotul nu va putea ajunge la ele. Acele puncte pot fi
atinse de robot in orice ordine programatorul decide. Coliziunile dintre robot si alte
echipamente aflate in spatiul de lucru al robotului trebuie sa fie identificate si inlaturate.
Softul I permite programatorului sa genereze spatiul de lucru al robotului si sa observe
intersectia dintre acesta si alte echipamente, si in final sa indeparteze eventualele
coliziuni. Softul mai permite si evitarea coliziunilor dintre roboti, daca acestia sunt situati
in apropiere pentru a coopera la o anumita activitate. Robotii, operatorii si echipamentele
sint simulate in acelasi timp. Delmia V5 este capabila sa simuleze un numar considerabil
de roboti, operatori si mecanisme. Deoarece Delmia nu este constransa sa foloseasca
roboti de la un singur producator, cum este cazul softurilor proprietare (ABB, KUKA),
echipamente diferite, roboti diferiti pot fi organizati si programati impreuna in aceesi
celula de fabricatie.
Functii specifice din Delmia V5 permit utilizatorului sa obtina codul programului
pentru robot. Dupa ce simularea este completa verificata si validata, programul poate
genera codul care contine pozitiile, orientarile, miscarile si actiunile pe care robotul sau
robotii le efectueaza. Acest cod poate fi incarcat intr-un controler de proces real care va
executa exact acelasi program in realitate. Acest avantaj este crucial pentru minimizarea
timpului de programare necesar, deci crescand productivitatea.
In comparatie cu sisteme software de simulare a proceslor, pachetul Delmia oferit
de dassault Systems ofera unele avantaje importante:
arhitectura deschisa pentru personalizare/extindere
cinematica resurselor si modelarea logica
editarea in context pentru sculele resurselor
calcularea automata in interferentelor din o anumita zona

analiza automata a fezabilitatii sudurilor la nivelul celulei

manipulare directa de tip drag and drop si editarea sarcinilor la nivel de
tabel
bilioteca standard care contine peste 700 de modele de roboti
simulare realista a robotilor (RRS, optional RRS1 si RRS2), sprijin pentru
calculul traiectoriilor precise si a timpilor pe ciclu
Posibilitati de calibrare a robotului si a intregii celule
O multitudine de interfete multi-CAD
Rezultatele obtinute in urma simularii poti fi utilizate pentru a optimiza
procesele si a instrui oamenii care lucreaza in acele procese.

Referinte
[1] Leon lajpah - simulare n robotic, Matematica si Calculatoare in Simulare, volumul
79, Revizia 4, 15 decembrie 2008, Pagini 879-897, Viena, a cincea Conferin
Internaional privind Modelarea matematic / Atelier de lucru pe tiinific Computing n
inginerie electronic a International 2006 Conferina privind tiin computaional /
Sisteme structurale dinamice: Aspecte computaional
[2] Delmia Quest - Resurse de modelare i simulare accesate la:
http://www.appliedgroup.com/pdfs/delmia_factory_simulation.pdf
[3] V5 Delmia de Dassault Systmes http://www.3ds.com/
[4] RobotStudio de la ABB accesat la: http://www.abb.com