2

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Gradinaru Stoica - Si...

2.3. Controlul sistemelor industriale I 2.3.1. Sisteme de control industriale de tip PLC- structur, limbaje standardizate, funcionare 2.3.2. Limbajul industrial LDR (Ladder Diagram)- operanzi, operatori, instruciuni 2.3.1. Sisteme de control industriale de tip PLC Elementul central n cadrul unui sistem mecatronic l constituie sistemul de control electronic care conduce, regleaz i optimizeaz procesul. Aceste funcii sunt asigurate de o structur fizic dedicat de tip controler, care poate fi realizat cu circuite logice integrate, microprocesoare, microcontrolere, automate programabile (PLC) sau se poate identifica chiar cu un calculator personal (PC). n cazul controlului aplicaiilor industriale, cea mai larg utilizare o au sistemele de control electronic de tip PLC (Programmable Logic Controller - Controler Logic Programabil /Automat Programabil), care, pe baza unor programe elaborate de utilizator, comand i regleaz aplicaia, vizualizeaz starea procesului, semnalizeaz anumite defeciuni, comunic ntre ele sau cu alte structuri de control prin reele standardizate. Primele asemenea sisteme erau alctuite dintr-o unitate central (central processor) conectat la exterior (proces) prin 4 module de cmp: intrri i ieiri de curent continuu i de curent alternativ. Proiectate ca nlocuitoare ale releelor, limbajul de programare conceput a fost inspirat din diagramele aplicaiilor conduse prin relee, adresat electricienilor i ca atare numit: Ladder Diagram (diagrame scar). Numele dat acestor sisteme a fost initial Programable Controllers, apoi dup apariia calculatoarelor personale, (PC), acestea au fost denumite Programmable Logic Controller (PLC ). La noi se utilizeaz formularea Automat programabil pentru aceast gama de produse. Iniial, sarcina acestor controlere a fost s identifice starea logic a unor semnale de intrare i, funcie de valoarea de adevr a unei expresii logice (construite pe baza semnalelor de intrare), s comute ieirile corespunztoare. Treptat, capacitatea de procesare s-a dezvoltat prin asimilarea funciilor temporizatoarelor, numrtoarelor, executarea operaiilor matematice, procesarea semnalelor analogice (msurarea forelor, deplasrilor). Evoluia tehnologiei a extins prelucrarea semnalelor binare, la semnalele analogice, devenind posibil implementarea controlului n bucl nchis. Aadar, evoluia n timp PLC-urilor a fcut posibil procesarea semnalelor analogice, vizualizarea proceselor, comunicarea prin reele standardizate (CAN, PROFIBUS), accesarea aplicatiilor de la distan etc. Acest nivel de prelucrare a informaiei nu se mai regsete n denumirea controlerului (Controler Logic Programabil) ns denumirea se pstreaz n continuare: PLC. Termenul de PLC este definit prin IEC-1131: ,,Un sistem electronic (digital) de operare, proiectat pentru utilizarea n mediul industrial, ce folosete o memorie programabil pentru stocarea intern a instruciunilor necesare implementrii unor funcii specifice (logice, secveniale, temporizare, contorizare, calcul matematic), pentru a controla prin intrrile i ieirile digitale i analogice diferite tipuri de maini sau procese. Aadar, un PLC este un computer proiectat pentru funcii de control.

Structura hardware de principiu a unui PLC

1 of 13

11/6/2013 16:31

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Gradinaru Stoica - Si...

Din punct de vedere funcional, n structura unui PLC se disting trei componente cu roluri bine definite: modulele de intrare preiau semnalele din sistemul controlat prin intermediul senzorilor i le convertesc n semnale logice pentru a putea fi prelucrate de CPU; unitatea central de prelucrare(CPU) proceseaz semnalele primite pe baza instruciunilor unui program, ia decizii i emite semnale numerice pe modulele de ieire n conformitate cu strategia de control; modulele de ieire convertesc semnale de la CPU n semnale de comand n scopul acionrii diferitelor echipamente prin intermediul actuatorilor.

Programarea aplicaiilor se realizeaz n general pe un sistem de calcul auxiliar (PC) care comunic cu PLC-ul printr-un port serial. Productorii controlerelor industriale asigur mediile software de dezvoltare i implementare a aplicaiilor: STEP 7, FST, CX Programmer, RS Logix etc. Aceste medii permit dezvoltarea aplicaiilor n diverse limbaje de programare, mai mult sau mai puin populare: Ladder diagram, Statement list, Structured text, Sequential function chart etc.

n funcionarea PLC-urilor se disting ca elemente specifice: procesarea ciclic i imaginea de proces. Procesarea ciclic presupune parcurgerea programului ,,linie cu linie i, dup prelucrarea ultimei instruciuni, reluarea prelucrrii de la nceput (Fig.1). Rularea ciclic a programului va continua pn la comanda de oprire.

Fig.1. Imaginea de proces este o zon a memoriei n care este nregistrat configuraia intrrilor la nceputul ciclului i n care se actualizeaz configuraia ieirilor pe parcursul rulrii unui ciclu. Aceste mod de funcionare presupune: nainte de procesarea primei linii, starea (valoarea) intrrilor va fi nregistrat ntr-o tabel imagine a intrrilor; coninutul imaginii de proces a intrrilor nu se va modifica pe toat durata unui ciclu chiar dac unele intrri se modific; pe parcursul unui ciclu programul va accesa aceast memorie pentru citirea intrrilor; pe msur ce ruleaz programul, n tabela imagine a ieirilor se nregistreaz starea (valoarea) ieirilor; la sfritul ciclului configuraia ieirilor se va modifica n acord cu valorile furnizate de memoria imagine de proces; un nou ciclu va presupune o nou nregistrare a strii intrrilor n memoria imagine i un nou proces de actualizare a ieirilor cu execuie la sfritul ciclului.

2 of 13

11/6/2013 16:31

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Gradinaru Stoica - Si...

2.3.2 Limbajul industrial Ladder Diagram Ladder Diagram este un limbaj de programare grafic. Diagramele ladder sunt diagrame speciale folosite de obicei n sistemele logice de control industrial. Denumirea de ladder (din englez: scar) vine de la asemnarea acestora cu o scar: dou linii verticale desemnnd sursa de putere, i linii orizontale reprezentnd circuitele de control.

Ca i exemplu de nceput, o diagram ladder simpl reprezentnd o lamp controlat de un comutator manual arat precum n figura alturat. Notaiile L i L desemneaz bornele unei surse de alimentare de 120
1 2

V c.a. L este faza iar L este conductorul neutru (legat la mas). Aceste notaii nu au nici-o legtur cu notaia
1 2

bobinelor.

Transformatorul sau generatorul ce alimenteaz acest circuit este omis pentru simplitate. n realitate, circuitul este cel alturat.

Dei circuitele logice industriale utilizeaz o tensiune de 120 V n c.a., exist i sisteme realizate la tensiuni mai mici n c.a. sau chiar i n c.c. Atta timp ct contactele comutatoarelor i bobinele releelor sunt dimensionate corespunztor, tensiunea de alimentare a sistemului este irelevant. Structura unui program LDR Un program LDR este constituit din ramuri principale (rungs). Fiecare ramur principal are minim un contact. De asemenea fiecare ramur principal conine cel puin o spir (coil). Adiional, ramuri paralele (branches) pot fi inserate rezultnd astfel contacte n paralel. Ramurile paralele pot fi conectate la orice nod al ramurii principale cu condiia ca ele s nu se suprapun. Mai multe spire pot fi configurate n paralel dar ele trebuie s aib toate o intrare de comand comun. Altfel se folosesc mai multe ramuri principale.

3 of 13

11/6/2013 16:31

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Gradinaru Stoica - Si...

Logica de procesare a unui program LDR Programele LDR sunt executate n ordine, ramur dup ramur i ciclic, dup terminarea tuturor ramurilor se rencepe execuia de la prima ramur. Programul se execut atta timp ct nu exist o comand expres de oprire. Ramurile principale (rungs) sunt numerotate n mod automat de ctre mediul de programare. Din acest motiv exist o secven clar de procesare a mai multor ramuri principale. nainte de ncrcarea programului LDR n AP, programul este translatat n cod main cu ajutorul unui program special numit compilator. Instruciunile cuprinse n ramuri sunt translatate consecutiv, conform numerotrii i a ordinii apariiei n program. Chiar i n cadrul unei singure ramuri principale, compilatorul va respecta secvena programat de utilizator. De exemplu, o a doua spir n paralel va aprea n programul cod main ca fiind executat dup prima spir. Acelai program LDR poate fi rulat pe mai multe tipuri de automate programabile. Procesarea intern a programelor LDR este diferit funcie de modul de actualizare de ctre AP a semnalelor de intrare/ieire. Astfel, automatele programabile cu un singur procesor, de obicei, folosesc un tampon de memorie numit imagine de proces (process image). Funcionarea AP-urilor cu memorie de imagine de proces este urmtoarea: nainte de intrarea n ciclul unui program, n aceast memorie se ncarc valoarea semnalelor fizice de intrare; pe parcursul rulrii unui ciclu, valorile intrrilor sau ieirilor folosite n program sunt cele din memoria imagini de proces (chiar dac pe parcursul ciclului unele intrri se pot schimba). Imaginea de proces este actualizat cu comenzi de setare sau resetare a ieirilor; la terminarea ciclului, ieirile fizice sunt actualizate corespunztor valorilor din imaginea de proces. Dup aceasta ciclul se repet.

Utilizarea temporizatoarelor n limbajul LDR Automatele programabile moderne au ncorporate funcii specializate pentru lucrul cu temporizatoare. Numrul de module de temporizare care se pot folosi n acelai timp difer de la un automat programabil la altul. Pentru FEC acestea sunt n numr de 256, numerotate de la 0 la 255. Temporizatoarele sunt construite pe baza numrtoarelor, singura diferen fiind c acestea numr impulsuri de ceas de ordinul milisecundelor. Baza de timp a ceasului intern (durata ntre dou mpulsuri) este o caracteristic a fiecrui tip de AP. La unele automate ea poate fi aleas de utilizator din mai multe opiuni, de exemplu: 10 ms, 100 ms sau 1 s. Pentru automatele FESTO, baza de timp este de 10 milisecunde (0,01 secunde). Cnd se programeaz un temporizator, se ncarc un numr ntr-un operand de 16 bii numit Timer Preselect (TP). Acest numr se decrementeaz la fiecare impuls de ceas. Cnd numrul ajunge la zero, timpul programat a expirat. Aceast tehnic de msurare a timpului lucreaz foarte eficient i este larg utilizat n

4 of 13

11/6/2013 16:31

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Gradinaru Stoica - Si...

construcia ceasurilor cu cuar. Un numrtor numr impulsuri electrice de la un cristal de cuar. Tehnica este cunoscut ca msurare digital a timpului. Componentele unui temporizator Un temporizator este o structur de date care lucreaz ca un tot unitar. Aceast structur trebuie s conin minim trei operanzi. Referindu-ne la timerul n, acetia sunt: Tn Timer Status este un operand de un bit (SBO) care reprezint starea timer-ului. Acest operand poate fi interogat n orice moment pentru valoarea sa logic. De asemenea el poate fi activat i dezactivat cu operaiile SET respectiv RESET; TPn Timer Preselect este un operand multibit (MBO) de un word (16 bii) care reprezint valoarea setat de utilizator n uniti de intervale de timp. Activarea sau dezactivarea temporizatorului Tn nu are influen asupra operandului TPn. Setarea unei valori n TPn se face explicit cu o instruciune de ncrcare; TWn Timer Word este un operand multibit (MBO) de un word (16 bii) care reprezint valoarea curent a timer-ului. Acest operand nu conine un numr stabil. La activarea temporizatorului valoarea TPn se ncarc automat n TWn. Acest numr va fi apoi decrementat (tot automat) la fiecare impuls de ceas. Cnd TWn ajunge la zero timpul a expirat

Tipuri de temporizatoare Exist trei tipuri de temporizatoare, analog celor utilizate n industria electrotehnic ca relee de temporizare: Temporizatorul simplu T; Temporizatorul cu ntrziere la aclanare TON; Temporizatorul cu ntrziere la declanare TOFF.

Exemplu de programare cu temporizatoare TON, TOFF i T Un bec trebuie s se aprind dup ce un buton a fost apsat timp de 5 secunde. Becul trebuie s se sting atunci cnd butonul este eliberat.

ntr-un program, temporizatoarele trebuie s fie pornite i interogate: Pornirea unui temporizator n limbajul LDR se face cu ajutorul unei casete speciale, n partea executiv a unei ramuri; Interogarea unui temporizator n limbajul LDR se face cu un contact obinuit n care operandul este bitul de stare al temporizatorului, n partea condiional a unei ramuri. Utilizarea numrtoarelor n limbajul LDR Numrtoarele, n general, trebuie s asigure urmtoarele funciuni:

5 of 13

11/6/2013 16:31

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Gradinaru Stoica - Si...

s numere impulsuri i s memoreze rezultatul n propria memorie (valoarea curent); s ofere posibilitatea, la orice moment de timp, de scriere n valoarea curent a unei valori iniiale (resetare); s aib o memorie proprie pentru valoarea prestabilit (maxim) de impulsuri care trebuie numrate; s poat fi interogat (din punct de vedere logic) dac a atins sau nu a atins numrul de impulsuri prestabilit, pentru a folosi rezultatul n alte operaii logice. Pentru cazul general al unui numrtor oarecare cu numrul n, acetia sunt: Cn Counter Status este un operand de un bit (SBO) n care se memoreaz starea numrtorului. Operandul Cn poate fi interogat n orice parte condiional a programului. CPn Counter Preselect este un operand multibit (MBO) de un cuvnt n care se ncarc valoarea setat (prestabilit) de utilizator. Acest operand rmne neschimbat n timpul numrrii. Schimbarea valorii CPn se efectueaz o singur dat, la iniializare. Operandul CPn poate fi iniializat cu o valoare constant sau cu valoarea coninut n orice alt operand multibit (IWn, FWn, etc.). n cazul valorilor constante, limitele de variaie ale acestora pot fi: V0 V65535, ntreg zecimal de 16 bii, fr semn; V- 32268 V32267, ntreg zecimal de 16 bii, cu semn; V$0000V$FFFF, ntreg reprezentat n baza 16 (hexazecimal).

CWn Counter Word este un operand multibit (MBO) de un cuvnt n care se gsete valoarea curent a numrtorului. nainte de utilizarea unui numrtor acesta trebuie iniializat. n LDR, iniializarea se face cu o caset special n care se introduc doi operanzi: adresa numrtorului i valoarea prestabilit, Fig. 2.

Fig.2. Caseta de iniializare a unui numrtor Activarea numrtoarelor se face cu o comand SET, de spir, Fig. 3. Pentru numrtoare incrementale, la activare se ncarc valoarea 0 n CWn. Aceast operaie se efectueaz automat la activarea numrtorului.

Fig.3. Comanda de activarea unui numrtor

Exemple de utilizare a numrtoarelor ntr-o parcare de maini exist doar 10 locuri. La intrarea n parcare exist un semnalizator optic cu dou becuri: unul verde i unul rou. Becul verde trebuie s rmn aprins atta timp ct n parcare mai sunt locuri libere. Becul rou se aprinde cnd parcarea este plin. Cele dou becuri nu pot fi aprinse n acelai timp. Pentru acest exerciiu, senzorul de la intrarea n parcare este conectat la intrarea I0.5 iar cel pentru ieire la intrarea I0.6.

6 of 13

11/6/2013 16:31

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Gradinaru Stoica - Si...

Aplicaii pentru fiecare aplicaie este prezentat programul i Ladder Diagram 1) 2) 3) 1) LOD NOT 11 AND 12 LOD 11 AND NOT 12 OR LOD OUT 214 END

2) LOD NOT 11 AND 12 LOD 11 AND 12 OR LOD OUT 214 END

3) LOD NOT 11 AND NOT 12 AND 13 LOD 11 AND 12 AND NOT 13 LOD 11 AND 12 AND 13

7 of 13

11/6/2013 16:31

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Gradinaru Stoica - Si...

OR LOD OR LOD OUT 214 END

2.4. Controlul sistemelor industriale II 2.4.1 Metoda Grafcet Principalele metodele specifice de descriere a comportrii proceselor, pe baza crora se realizeaz programele de conducere, sunt: metoda diagramei (sau organigramei, sau grafului) de stri metoda Grafcet metoda ladder Termenii echiveleni (metodelor enumerate anterior) n limba englez, ntlnii n literatura de specialitate sunt: - "flow chart " pentru diagrama de stri; - "function chart" pentru diagrama Grafcet; - "ladder diagram" pentru diagrama ladder. n realizarea unui program de conducere cu un automat programabil se urmresc n general anumite etape. Primele dou etape sunt aceleai, indiferent de metoda aleas: 1.) descrierea complet a condiiilor de funcionare a procesului, instalaiei sau echipamentului supus conducerii cu un automat programabil, precizarea tuturor secvenelor funcionale i a regimurilor specifice de operare. n aceast etap trebuie precizate att elementele de achiziie de informaii din proces, tipul semnalelor traductoarelor, numrul i tipul elementelor de execuie asociate procesului industrial, ct i recomandrile privind fiabilitatea configuraiei de conducere, cu precizarea zonelor critice din proces pentru care trebuie prevzute condiii speciale de funcionare. Aceast descriere poate fi nsoit de diagrame temporale de semnal, de tabele de adevr etc. 2.) analiza configuraiei automatului programabil necesar, astfel nct acesta s acopere cantitativ i calitativ funcionarea procesului. Aceasta revine la stabilirea necesarului de memorie, a dimensiunii modulelor de intrare-ieire i a compatibilitii electrice a semnalelor. Se impune, de asemenea, precizarea condiiilor industriale de lucru ale automatului programabil, nivelul perturbaiilor externe, regimurile electrice de alimentare etc. Aceast etap se ncheie cu alegerea automatului programabil necesar. Cunoscnd foarte bine procesul i protocolul su de funcionare i alegnd n consecin un automat programabil, se poate ncepe transcrierea protocolului de funcionare al procesului, folosind una dintre metodele amintite anterior: diagram de stri sau o diagram Grafcet sau o diagram ladder. n general procesele industriale sunt secveniale, adic funcionarea/desfurarea lor poate fi descris prin intermediul unor faze/stri care se succed funcie de anumite condiii sau comenzi. Metodele utilizate pentru proiectarea logic structurat a funciilor/strategiei de control sunt diverse iar aplicabilitatea lor este determinat de complexitatea sistemului controlat.

Metoda diagramelor Grafcet n ultimii ani s-au introdus i dezvoltat noi sisteme de reprezentare grafic a evoluiei secveniale a proceselor, cunoscute sub denumirea de "function charts", n literatura de specialitate de provenien englez

8 of 13

11/6/2013 16:31

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Gradinaru Stoica - Si...

sau american i sub denumirea de diagrame Grafcet n literatura de specialitate de provenien francez ("Graphe de Commande Etape-Transition). n continuare vom utiliza denumirea de diagram Grafcet (sau Grafcet). Dei o diagram Grafcet red n esen aceleai elemente ca i o organigram de stri, anumite particulariti de reprezentare ofer faciliti att proiectantului, ct i utilizatorului, ceea ce a dus la lrgirea ariei de utilizare i penetrare a metodei ntr-un mare numr de aplicaii. GRAFCET este un mod de reprezentare i de analiz a fluxului proceselor industriale. GRAFCET prezint mai multe avantaje n raport cu celelalte tehnici de reprezentare: este independent de tehnologia in care se implementeaz logica (algoritmul) secvenial (cablat, programat); caietul de sarcini se reprezint clar i precis; permite evoluia simultan (paralel) a mai multor secvene de stri; permite efectuarea seleciei de secvene de stri; un numr mare de variabile de intrare ale automatului secvential nu ridic dificulti n reprezentarea evoluiei automatului. Aceast metod este pretabil pentru descrierea unor detalii ale sistemului condus precum i ale funcionrii acestuia. Utiliznd o form concentrat de descriere simbolic, aceast metod combin avantajele altor metode, prezentnd clar i concis secvenele de control. De asemenea, diagramele Grafcet ajut la testarea i depanarea sistemului de control, la diagnosticarea defectelor aprute n sistemul de control. Un Grafcet este un graf orientat, definit printr-un cvadruplet (S, T, E, M) unde: S = {S , S , ... , S } - mulimea secvenelor (n particular a strilor)
1 2 n

T = {T , T , ...,T } - mulimea condiiilor ce determin tranziiile dintr-o secven n alta

1 2 p

E = {E , E , ... , E } - mulimea ieirilor generate n timpul evoluiei

1 2 q

M = {M , M , ... , M } - o mulime de valori binare ce desemneaz starea de activare a fiecrei secvene.

1 2 m

Pentru M =0, se consider c secvena asociat este inactiv, iar pentru M =1, secvena devine activ. n
i i

mod normal, o singur secven este activ, dar pot exista situaii n care procese concurente pot determina activarea simultan a mai multor secvene. O secven este reprezentat printr-un dreptunghi (sau un cerc) i definit printr-un identificator de secven. Acesteia i se asociaz o variabil, de obicei o variabil intern, ce reprezint suportul fizic al secvenei. Asociat identificatorului de secven i conectat direct la acesta, este blocul ieirilor generate n secvena respectiv. Activarea secvenei nseamn activarea tuturor ieirilor conectate. n aceast reprezentare se mai poate remarca prezena a dou condiii de tranziie, prima desemnnd condiiile pentru atingerea secvenei, iar a doua reprezentnd condiiile pentru evoluia n secvena urmtoare. Aceste condiii reprezint fie simple variabile externe, fie funcii logice complexe, obinute prin operatori logici specializai. Conexiunile ntre blocurile unui Grafcet se obin prin linii orizontale i verticale. Liniile verticale desemneaz evoluii, iar cele orizontale indic posibiliti de ramificare condiionat sau nu. Pentru realizarea programului de conducere cu un automat programabil a unui proces a crui funcionare va fi descris printr-o diagram Grafcet, trebuie mai nti realizate primele dou etape generale prezentate, i anume descrierea complet a condiiilor de funcionare ale procesului i alegerea automatului programabil necesar. Dup ce aceste dou etape generale au fost realizate, urmeaz etapele: elaborarea documentului surs sub forma unei diagrame Grafcet, care s acopere toate condiiile de funcionare formulate iniial. n acest sens, diagrama Grafcet trebuie s redea detaliat strile funcionale, condiiile de comutare de la o stare la alta, mrimile de ieire generate n fiecare stare, ciclurile, regimurile de lucru de tip subrutin etc. se aloc variabile de intrare, de ieire, de memorie (interne) specifice automatului programabil folosit, care s acopere semnalele de intrare furnizate de proces, variabilele de comand ctre proces i variabilele de stare; de asemenea se aloc i alte tipuri de variabile dac este necesar (de exemplu variabile de temporizare, de numrare etc.). Urmtorii pai se realizeaz atunci cnd automatul programabil nu dispune de un mod de programare grafic pentru implementarea diagramelor Grafcet i ladder. se scriu ecuaiile de implementare a fiecrei secvene (stri); se scrie programul de conducere folosind setul de instruciuni al automatului programabil. n principiu aceast scriere trebuie s parcurg urmtoarele etape: a) scrierea subprogramului pentru iniializarea strilor (eventual i pentru aducerea procesului n starea iniial); b) scrierea subprogramului pentru implementarea fiecrei secvene (stri); c) scrierea subprogramului de implementare a ieirilor active n strile procesului.

9 of 13

11/6/2013 16:31

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Gradinaru Stoica - Si...

De obicei, condiiile de iniializare impun aducerea n stare logic 1 a variabilei de memorie alocate strii iniiale i aducerea n stare logic 0 a tuturor celorlalte variabile de memorie alocate variabilelor de stare. Implementarea unei secvene (stri) presupune implementarea ecuaiei logice de definire a acelei secvene. Implementarea unei ieiri active doar ntr-o singur stare a diagramei Grafcet implic transferul variabilei de memorie alocate acelei stri ctre variabila de ieire alocate ieirii respective. n cazul n care o ieire trebuie s fie activ n mai multe stri, se transfer ctre variabila de ieire respectiv rezultatul operaiei OR (SAU logic) asupra tuturor variabilelor de memorie alocate strilor n care acea ieire este activ. Exist dou posibiliti de implementare a programului de conducere a unui proces plecnd de la diagrama Grafcet corespunztoare: 1. n cazul n care automatul programabil ales pentru conducerea procesului respectiv dispune de un limbaj de programare grafic pentru realizarea diagramelor Grafcet i respectiv a diagramelor ladder (de exemplu automatele programabile Telemecanique), fie folosind consola de programare fie un calculator, se implementeaz grafic diagrama Grafcet i diagramele ladder corespunztoare condiiilor de tranziie i ieirilor; 2. n cazul n care automatul programabil ales pentru conducerea procesului nu dispune de un mod de programare grafic pentru implementarea diagramelor Grafcet, se urmeaz paii prezentai anterior pentru scrierea programului ca list de instruciuni.

Exemplu Grafcet. Instalaie de etichetat n figura urmtoare este prezentat o instalaie de etichetat cutii. Cutiile coboar gravitaional pe dou ghidaje n faa unui sertar acionat de un piston pneumatic A. Dup sesizarea cutiei cu ajutorul unui limitator p, cutia este mpins sub un alt piston pneumatic C care aplic eticheta. Forma sertarului nu permite cderea altei cutii pn ce acesta nu s-a retras. Cursa sertarului este fix, cutiile etichetate fiind mpinse de cutia urmtoare neetichetat pn ce ating limitatorul f. Dup aplicarea etichetei pe ultima cutie sosit, un al treilea cilindru pneumatic D mpinge toate cutiile pe o band transportoare B i ciclul se reia.

Pentru conducerea acestui proces se va utiliza automatul programabil FA-1J. Alocarea variabilelor va fi urmtoarea:

10 of 13

11/6/2013 16:31

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Gradinaru Stoica - Si...

Se va considera o stare de iniializare S0 n care se vor da comenzile (A-, C-, D-) de aducere n starea fizic caracterizat de a0, c0 i d0. Variabila de iniializare 17 (cnd este 0 logic) este folosit pentru aducerea n 1 logic a variabilei alocate strii S0 (este vorba de o iniializare logic, nu de o iniializare fizic) i n 0 logic a variabilelor alocate celorlalte stri. La trecerea automatului programabil n starea "RUN" variabila 17 va fi inut 0 logic i apoi trecut imediat n 1 logic. Comenzile A+, C+, D+ deplaseaz pistoanele pn pe limitatorii a1, c1 i respectiv d1. Retragerea pistonului A i etichetarea se pot face simultan.

Grafcet-ul corespunztor acestei aplicaii, prezentat n figura urmtoare:

Ecuaiile celor ase stri sunt:

Avnd n vedere ecuaiile de implementare a strilor i alocrile fcute, va rezulta programul (scris ca list de instruciuni

11 of 13

11/6/2013 16:31

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Gradinaru Stoica - Si...

Alternana secvenelor i tranziiilor trebuie s fie respectat n orice etap din oricare GRAFCET; dou secvene nu se vor lega niciodat direct una dup cealalt i, de asemenea, dou tranziii nu vor urma niciodat una dup cealalt fr ca ntre ele s existe cel puin o secven. Declanarea unei tranziii conduce la activarea tuturor secvenelor imediat urmtoare i la dezactivarea tuturor secvenelor precedente.

n reprezentrile GRAFCET una din caracteristicile importante este aceea c ntr-o aplicaie, la un moment dat, este activ doar una sau mai multe secvene funcionale (stri), i nicidecum toate secvenele. Acest detaliu aduce simplificri importante n modul de concepere a aplicaiilor, n sensul c programatorul se poate concentra doar asupra detaliilor strilor active, fr a mai fi nevoit s se raporteze n permanen la

12 of 13

11/6/2013 16:31

http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii/m2/Gradinaru Stoica - Si...

toate strile procesului. Adic, dac programarea PLC-urilor, n modul intrinsec, este proprie proceselor paralele (datorit procesrii ciclice i imaginii de proces), prin diverse tehnici, programarea poate fi transformat n una secvenial, pe etape/pai succesivi.

13 of 13

11/6/2013 16:31