Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor)

Cursul 3

III.Proiectarea filtrelor pe baza repartiiei poli-zerouri a funciei de transfer

n aceast seciune se va examina dependena strns care exist ntre rspunsul n frecven i amplasarea polilor i zerourilor funciei de transfer G(s) n planul complex. Aceast dependen ofer o procedur simpl i intuitiv pentru proiectarea filtrelor. Dependena Rspunsului n Frecven de Polii i Zerourile Funciei de Transfer G(s) Rspunsul n frecven al unui sistem reprezint informaia de baz despre capacitatea de filtrare a acestuia. Se va examina legtura strns care exist ntre amplasarea n planul complex a polilor i zerourilor funciei de transfer G(s) i rspunsul n frecven al sistemului descris de aceast funcie de transfer. Funcia de transfer a unui sistem poate fi exprimat prin:
G ( s) = ( s z1 )( s z 2 )...( s z n ) B( s) . = bn ( s 1 )( s 2 )...( s n ) A( s )

n relaia de mai sus z1 , z 2 , ..., z n sunt zerorile (rdcinile polinomului de la numrtor B ( s) = 0 ), iar 1 , 2 , ..., n reprezint polii (rdcinile polinomului de la numitor A( s ) = 0 ) funciei de transfer G ( s ) .

Obs. Se consider cazul unei funcii de transfer la care gradele numrtorului i numitorului sunt egale. Valoarea funciei de transfer pentru o valoare dat s = p este
G ( s ) s = p = bn ( p z1 )...( p z n ) . ( p 1 )...( p n )

Expresia de mai sus const din factori de forma ( p z i ) i ( p i ) . n general un factor de forma p z ( z = z i sau i ) este un numr complex reprezentat de un vector care pornete din punctul + z i ajunge n punctul p din planul complex. Lungimea acestui vector este egal cu modulul numrului complex r = p z , iar unghiul vectorului complex msurat n sens trigonometric de la axa real este = ( p z ) = arg( p z ) (vezi fig. 7a).

III-1

Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor)

Cursul 3

Fig. 1. Pentru a determina valoarea funciei de variabil complex G ( s ) n punctul s = p , se vor desena vectorii compleci care pleac din toi polii i din toate zerourile funciei G ( s ) spre punctul p (aa cum se vede n fig. 7b pentru cazul a doi poli i dou zerouri). Vom nota cu ri lungimea vectorilor p z i , respectiv cu d i lungimea vectorilor p i . Notm cu i unghiul fcut de vectorul p z i i cu i unghiul de la axa real la vectorul complex p i (unghiurile se msoar n sens trigonometric). Cu aceste notaii vom avea:
p z i = ri e
j i

i p i = d i e

j i

,
= bn r1r2 ...rn j[(1 + 2 +...+ n )(1 + 2 +...+ n )] e d1d 2 ...d n

deci G ( s ) s = p = bn

(r1e j1 )(r2 e j2 )...(rn e j n ) (d1e j1 )(d 2 e j 2 )...(d n e j n )

s= p

De aici rezult c G ( s )

= bn

r1r2 ...rn produsul distantelor de la zerouri la p = bn produsul distantelor de la poli la p d1d 2 ...d n

i G ( s ) s = p = (1 + 2 + ... + n ) (1 + 2 + ... + n ) = =suma unghiurilor zerourilor la p - suma unghiurilor zerourilor la p . Utiliznd aceast procedur se poate determina G(s) pentru orice valoare a lui s. Pentru a calcula rspunsul n frecven G ( j) vom considera s = j (un punct pe axa imaginar) i apoi vom determina G ( j) i G ( j) cu relaiile de mai sus pentru (0, ) .
Mrirea Amplitudinii (Ctigului) Funciei de Frecven de ctre un Pol

Pentru a nelege efectul polilor i zerourilor asupra rspunsului n frecven considerm cazul ipotetic al unui pol, = + j 0 , aa cum se vede n fig. 8a.

III-2

Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor)

Cursul 3

Fig. 2 Pentru a gsi amplitudinea (modulul) rspunsului n frecven G ( j) pentru o anumit valoare a lui , desenm vectorul care unete polul considerat cu punctul j ca n figur. Dac lungimea acestui vector (modulul su) este d atunci G ( j) este proporional cu

1 k , deci G ( j) = , d d

unde valoarea exact a constantei k nu prezint importan n aceast evaluare calitativ. Pe msur ce crete de la zero, d descrete pn cnd ajunge la valoarea 0 i apoi d ncepe s creasc progresiv pentru valori ale lui > 0 . Din relaia de mai nainte rezult c modulul funciei de frecven G ( j) crete cnd se modific cresctor n gama 0 0 , respectiv descrete pentru variaii ale lui de la 0 la . Aadar un pol poziionat la valoarea complex + j 0 produce o comportare selectiv n frecven a funciei G ( j) care mrete amplificarea acesteia la frecvena 0 (numit frecven de rezonan). Cu ct polul este mai aproape de axa imaginar ( mai mic) cu att este mai mare creterea ctigului (a modulului) funciei de transfer. n cazul extrem, cnd = 0 (polul este pe axa imaginar) ctigul la pulsaia 0 tinde la . Existena unor poli compleci multipli n apropierea punctului j 0 mrete i mai mult efectul de selectivitate n frecven. n considerentele anterioare s-a studiat efectul unui singur pol complex asupra ctigului unui sistem. n sistemele reale un pol complex + j 0 este nsoit ntotdeauna de conjugatul su (n sistemele fizice reale polii compleci apar ntotdeauna n perechi de forma j 0 ). Se poate arta uor c prezena polului conjugat nu schimb n mod apreciabil comportarea selectiv n frecven din apropierea pulsaiei 0 . n acest caz ctigul (modulul) funciei de transfer este k / d d ' , unde d ' este distana de la polul complex (...) j 0 la punctul j . Deoarece polul conjugat este relativ departe de j 0 cnd are valori n vecintatea lui 0 , distana d ' se modific relativ puin
' distana de la polul complex j 0 la punctul j 0 , cnd = 0 (Notnd d 0

III-3

Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor)

Cursul 3

distana d ' = d 0 '+d cu d << d 0 ' , deci gama de variaie a lui d ' este mic i n consecin d ' d 0 ' ). n continuare se vor discuta cteva aspecte referitoare la caracteristica faz-pulsaie pentru o pereche de poli compleci conjugai. Din figura 8c se poate observa c argumentul funciei de frecven cu doi poli compleci conjugai:
k = (1 + 2 ) se modific de la = 0 ( j + j 0 )( j + + j 0 ) pentru = 0 la = pentru . = G ( j) =
Reducerea Ctigului Funciei de Frecven de ctre un Zero

Utiliznd o argumentaie similar cu cea prezentat mai nainte se poate arta c o pereche complex de zerouri j 0 va avea un efect opus fa de o pereche de poli, reducnd ctigul n vecintatea pulsaiei 0 (fig. 9). Un zero plasat pe axa imaginar n punctul j 0 va produce un ctig nul la pulsaia 0 . Existena unor zerouri multiple va accentua i mai mult acest efect. n cazul unei perechi de zerouri complexe conjugate faza rezultant = G ( j) = k ( j + j 0 )( j + + j 0 ) se va modifica n gama = 0 (pentru = 0 ), = (pentru ).

Fig. 3.
Filtre Trece Jos

Un filtru trece-jos tipic are ctigul maxim la = 0 . Din considerentele prezentate mai nainte rezult c pentru a obine o astfel de comportare selectiv n frecven este necesar s amplasm un pol (sau mai muli) n semiplanul complex stng pe dreapta orizontal care trece prin punctul j cu 0 = 0 , adic prin originea planului complex.

III-4

Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor)

Cursul 3

Deci este necesar ca funcia de transfer s conin un pol plasat pe semiaxa real c negativ. Rezult astfel un filtru trece jos cu funcia de transfer G ( s ) = . s + c La numrtorul funciei de transfer s-a introdus factorul c pentru a normaliza amplitudinea funciei de transfer pentru = 0 la valoarea unu ( G ( j0) = 1 ). Dac notm cu d distana de la polul c la punctul curent j (fig. 10) atunci modulul (ctigul) funciei de transfer va fi: G ( j) = c , cu G ( j0) = 1 . Distana d crete monoton cnd d se modific n gama de la 0 la , deci ctigul G ( j) descrete monoton (curba cu eticheta n = 1 din fig.10d).

Fig. 4. Rezult n mod evident un filtru trece jos cu ctig ridicat n vecintatea pulsaiei = 0 . Un filtru ideal trece jos trebuie s aib un ctig constant egal cu 1 n gama pulsaiilor cuprinse ntre = 0 i = c . Apoi ctigul trebuie s scad brusc la zero pentru c . Pentru a obine aceste caracteristici ale filtrului trece-jos ideal este necesar o funcie de transfer cu mai muli poli (teoretic cu o infinitate de poli). Aa cum am vzut, pentru a obine un ctig mare la o anumit frecven, 0 trebuie s plasm un pol opus n semiplanul complex stng (SCS) care s aib partea imaginar j 0 . Aadar pentru a obine un ctig mare pentru toate frecvenele din banda ( 0 c ) este nevoie s III-5

Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor)

Cursul 3

amplasm poli opui plasai n SCS n faa axei imaginare ca n figur. Se observ c peretele continuu de poli conine poli opui pentru toate frecvenele din banda 0 c , respectiv n banda 0 la c pentru polii conjugai. Fr a argumenta vom afirma c pentru a obine o caracteristic ideal de filtru trece-jos este nevoie de un perete semicircular cu un numr infinit de poli uniform distribuii pe acest perete. n practic se utilizeaz filtre cu un numr finit de poli, care realizeaz caracteristici modul-pulsaie ce aproximeaz comportarea ideal n frecven. n figura 10c se prezint configuraia polilor pentru un filtru de ordinul 5. Rspunsul n frecven modul-pulsaie pentru diverse valori ale lui n este prezentat n figura 10d. Aceast familie de filtre este cunoscut sub denumirea de filtre Butterworth. Exist de asemenea i alte familii de filtre (Cebev, eliptice). La filtrele Cebev peretele pe care se plaseaz polii are forma unei semielipse. Caracteristicile filtrelor Cebev sunt mai slabe n banda de trecere, dar mai bune n banda de tranziie i n banda de oprire.
Filtrele Trece Band

Caracteristica unui filtru ideal trece band este ca n figura 11b. n acest caz ctigul realizat de filtru este unitar ntr-o band centrat pe pulsaia 0 i egal cu zero n afara zonei considerate. Aa cum s-a stabilit mai nainte aceast comportare n frecven se poate obine cu un perete de poli opui plasat n faa axei imaginare n banda de valori a lui centrat pe valoarea lui 0 . Exist de asemenea un perete de poli conjugai opui n banda de trecere centrat pe pulsaia 0 (vezi figura 11a).

Fig. 5. Utilizarea unui numr finit de poli va produce o caracteristic aproximativ de tip trece band.
Filtre Oprete Band (Notch Filters)

Rspunsul n modul al unui filtru oprete band (prezentat n fig. 12b) este complementar cu rspunsul n frecven a filtrului ideal trece band. Ctigul filtrului notch este zero

III-6

Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor)

Cursul 3

ntr-o band (...) n zona frecvenelor exterioare benzii. Ca i n celelalte cazuri, pentru implementarea acestui filtru ideal este necesar un numr infinit de poli. S considerm un filtru trece band de ordinul doi care este realizabil din punct de vedere practic, cu frecvena central din banda de oprire 0 . Pentru implementarea acestui filtru trebuie s avem o pereche de zerouri plasate n punctele j 0 . Cerina de a avea ctig unitar pentru impune un numr egal de poli ( m = n = 2 ). n acest fel vom fi siguri c la valori mari ale lui , distanele de la poli la valoarea curent sunt egale cu distanele de la zerouri la . Ctigul unitar la = 0 impune ca fiecare pol i zeroul corespunztor s fie la aceeai distan de origine. Aceste cerine pot fi realizate dac cei doi poli compleci conjugai sunt plasai pe un semicerc de raz 0 (vezi figura). n principiu polii pot fi plasai oriunde pe acest semicerc. S considerm configuraia polilor compleci care face unghiul cu axa real ( se msoar n sens orar). S ne reamintim acum c un pol i un zero plasai foarte aproape unul de cellalt tind si anuleze reciproc rspunsul n frecven. Aadar, plasnd cei doi poli compleci conjugai foarte aproape de zerouri ( ) 2 rezult o caracteristic modul-pulsaie cu o variaie rapid a ctigului de la 0 la 1 cnd ne ndeprtm foarte puin de pulsaia 0 n orice direcie. n figura 12b se prezint caracteristica modulului (ctigului) G ( j) pentru trei valori diferite ale lui .

Fig. 6. Exemplu S se proiecteze un filtru notch care rejecteaz frecvena reelei (50 Hz) dintr-un semnal radio. n acest caz 0 = 2 50 = 100 . Zerourile vor fi z1, 2 = j iar polii vor fi

1, 2 = 0 e j = 0 cos j 0 sin .

III-7

Semnale sisteme (Prelucrarea semnalelor)

Cursul 3

Funcia de transfer a filtrului va fi aadar

G ( s) =

( s z1 )( s z 2 ) . ( s 1 )( s 2 )

( s j 0 )( s + j 0 ) ( s + 0 cos + j 0 sin )( s + 0 cos j 0 sin )

2 s 2 + 0 2 s 2 + (2 0 cos ) s + 0

G ( s) =

s 2 + 2 10 4 s 2 + (200 cos ) s + 2 10 4

Rspunsul n frecven al acestui filtru este prezentat n figura. Problem: S se elaboreze un program n MATLAB pentru a obine rspunsul n frecven al filtrului proiectat mai nainte.

Proprietatea de Complementaritate a Filtrelor

Din figurile prezentate mai nainte rezult c rspunsul n frecven al filtrului oprete band este complementar cu cel al filtrelui trece band. Dac G BP ( s ) i G BS ( s ) sunt funciile de transfer ale filtrelor trece band (Band Pass) respectiv oprete band (Band Stop) ambele centrate pe aceeai frecven 0 , atunci
G BS ( s ) = 1 G BP ( s ) .

Aadar funcia de transfer a unui filtru oprete band se poate obine din funcia de transfer corespunztoare a filtrului trece band, i invers prin simple transformri algebrice. O situaie similar avem n cazul filtrelor trece jos (Low Pass) i respectiv trece sus (ambele cu aceeai frecven de tiere). Proprietatea de complementaritate va fi n acest caz conform relaiei
G LP ( s ) = 1 G HP ( s ) .

III-8