CUPRINS Cuvnt nainte 1. Noiuni generale privind roboii industriali 1.1. Definiii i noiuni uzuale utilizate. 1.2.

Structura roboilor de toipologie serial 1.2.1. Roboi industriali tip bra articulat 1.2.2. Roboi industriali tip lan "nc#is 1.2.%. Roboi industriali tip pistol 1.2.!. Roboi industriali tip turel 1.2.$. Roboi industriali tip coloan 1.2.&. Roboi industriali tip cadru 1.2.'. Roboi industriali tip portal 1.2.(. Roboi industriali tip crucior 1.%. )ipuri de coordonate utilizate "n studiul roboilor industriali 1.%.1. Siste*ul de coordonate curbilinii 1.!. Dispozitive de pre#ensiu*e 1.$. ,naliza co*parativ a caracteristicilor diferitelor grade de libertate 2. -ine*atica roboilor industriali 2.1. .roble*a cine*atic direct 2.2. .roble*a cine*atic invers 2.2.1. -alculul *odelului cine*atic invers 2.2.1.1. -alculul pri*elor trei articulaii 2.2.1.2. -alculul lui ! / $ / & 2.2.2. .roble*a cine*atic invers pentru anu*ite cazuri particulare 2.2.2.1. 0 alt *odalitate de rezolvare a proble*ei cine*atice inverse 2.%. ,plicaii ale proble*ei cine*atice directe i inverse 2.%.1. -alculul traiectoriei articulaiilor roboilor industriali 2.%.2. -alculul distanei *a1i*e a spaiului de lucru al roboilor industriali 3 9 9 12 1! 1$ 1$ 1& 1' 1( 1( 19 19 2+ 2% 2& !1 !1 !2 !& !' !9 $2 $2 $' $' &+

2.%.%. Rezolvarea proble*ei cine*atice inverse pentru un robot cu cinci grade de libertate 2.%.!. -alculul volu*ului spaiului de lucru 2.%.!.1. -alculul volu*ului spaiului de lucru al robotului .23, &++ 2.%.$. -alculul energiei consu*ate de robotul industrial la *anipularea unei sarcini 2.%.&. 4enerarea *icrii de5a lungul unei traiectorii liniare "ntre dou puncte ale spaiului de lucru '2 2.%.'. 6nfluena *odularizrii asupra planificrii traiectoriei "n coordonate operaionale '$ 2.%.(. -onsideraii privind controlul deplasrilor "n coordonate articulare cu deter*inarea traiectoriei endefectorului 2.%.9. -onsideraii privind controlul deplasrilor "n coordonate operaionale 2.%.1+. -onsideraii privind controlul deplasrilor "n coordonate interne i e1terne 2.%.11. ,naliza preciziei de poziionare %. Dina*ica roboilor industriali %.%. 7cuaiile dina*ice ale unui robot de tip serial %.%.1. Descrierea notaiilor 8arte*berg5Denavit %.2. -alculul vitezelor ung#iulare i acceleraiilor %.%. -alculul vitezelor i acceleraiilor centrelor de greutate %.!. -alculul forelor9*o*entelor *otoare la un robot de tip serial %.!.1. :or*ule recursive pentru calculul forelor *otrice %.$. Stabilirea ecuaiilor dina*ice ale unui robot industrial folosind ecuaiile ;agrange de spea a 66 a %.&. -alculul tensorilor de inerie !. 4enerarea *icarii "ntre dou puncte ale spaiului de lucru

&2 &% &' &9

'( (% (9 9% 99 99 1++ 1+2 1+% 1+& 1+( 1+9 11& 12+

!.1. 4enerarea *icarii "ntre dou puncte "n spaiul articulatiilor !.2. 4enerarea *icarii de5a lungul unei traiectorii liniare "ntre dou puncte ale spaiului de lucru 1%1

12%

$. ,lgorit*i de calcul utilizai la *odelarea co*porta*entului dina*ic al roboilor industriali 1%$ $.1. Sc#e*a logic a algorit*ului de calcul 1%& $.2. Structura progra*ului de calcul 1%9 $.%. -ercetri teoretice pe *odele reale de roboi industriali 1!$ $.%.1. Robotul Standford,r* 1!$ $.%.2. Robotul .23, &++ 1$+ &. .lanificarea traiectoriei roboilor &.1. 6ntroducere &.2. :or*ularea general a proble*ei planificrii traiectoriei &.% )raiectoriile 6n spaiul variabilelor articulare &.%.1. -alculul traiectorie "n cazul !5%5! &.!. .lanificarea traiectoriei 6n coordonate carteziene 1(+ &.!.1. 3etoda ce folosete *atricea transfor*rilor o*ogene &.!.2. )raicetoria ci abateri li*it '. -ercetri e1peri*entale '.1. Robotul R6. &/% '.1.1. -aracteristici te#nice '.1.2. 7c#ipa*entul de conducere -0N)R0; R7 '.1.%. 3otoare electrice utilizate la acionarea roboilor R6. &/% '.2. 3etoda de *surare '.2.1. ,paratura de *sura folosita '.%. Rezultatele *suratorilor 1$$ 1$$ 1$9 1&% 1&'

1(1 1(% 1(' 1(' 1(( 19+ 19% 19! 19$ 19&

(. -ontrolul geo*etric i *etode de calibrare (.1. .rocesul de calibrare (.2. -ontrolul geo*etric (.2.1. 6nstru*ente de *<sur< (.%. 6ncercrile i recepia roboilor industriali 2+( (.!. Recepia roboilor industriali 9. ,cionarea i co*anda roboilor industriali 9.1. ,cionarea electric 9.2. ,cionarea #idraulic 9.%. ,cionarea pneu*atic 9.!. -o*anda roboilor industriali 9.!.1. Nivelul tactic 1+. Roboi de topologie paralel 1+.1. -alculul cine*atic al roboilor de topologie paralel 11. Roboi pitori 12. Siste*e fle1ibile de fabricaie 12.1. Noiuni funda*enatele 12.2. Siste*e de fabricaie asistat de calculator 12.%. Siste*ul fle1ibil de fabricaie Bibliografie

2+$ 2+$ 2+' 2+( 212 21$ 21$ 21' 21' 21' 22+ 22! 22& 2%+ 2%' 2%( 2!+ 2!2 2!&