1.

ANALIZA SISTEMELOR ELECTROMECANICE REGLABILE

1.1.Rolul sistemelor electromecanice n economia mondial 1.1.1. Noiuni generale
Acionarea electric este baza energetic pentru automatizarea proceselor de producie, deoarece asigur cu energie mecanic, obinut din cea electric, toate operaiile tehnologice legate de micarea mecanic , i n mare parte determin posibilitile tehnice de mbuntire a productivit ii unitii respective. Rolul jucat de acionrile electrice n economia i industria mondial este primordial, de-facto orice producere de bunuri i servicii nu se poate realiza fr utilizarea micrii mecanice , a utilajelor industriale, respectiv a acionrilor electrice. Din acest punct de vedere , nivelul de dezvoltare, ct i noile tehnologii elaborate n domeniul sistemelor electromecanice, n mare parte dicteaz tempoul progresului general al omenirii. Dezvoltarea acionrilor electrice se bazeaz pe cele mai recente realizri ale progresului tiinific i tehnologic, n special n domeniul semiconductoarelor de putere, a microelectronicii ct i a tehnicii de calcul. Datorit unei dezvoltri rapide ale tehnologiilor , o direcie actual constituie echiparea cu cele mai performante elemente a acionrilor electrice , cu scopul de a satisface mai bine cerinele crescnde ale automatizrii proceselor tehnologice. Dintre cele mai importante provocri intruducerea crearea tehnicii de calcul i , a roboilor putem evidenia consumul raional de energie ,

manipulatoarelor.Relevana

primei

provocri, menionate mai sus, reiese din faptul c acionarea electric contemporan este cea mai mare consumatoare de energie electric , aproximativ 60 % din energia electric consumat revine ntr-un stat dezvoltat (vezi Fig.1.1. Consumul mondial de energie electric (Mtoe).
Pagina

acionrilor

electrice

fig.1.1). [1]

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

O atenie deosebit se acord utilizrii n acionrile electrice a dispozitivelor digitale de comand, inclusiv a microprocesoarelor. Datorit unui progres fenomenal din ultimii 20 de ani n domeniul informaticii , a multitudinii de invenii tehnice, a fost posibil implementarea noilor tehnologii i n domeniul acionrilor electrice. Astfel , la momentul actual acionarea electric nu mai reprezint doar forma clasic , cunoscut n trecut , ci include n sine totalitatea sistemelor necesare unei functionaliti fiabile . O astfel de acionare electric cu sistem unificat de comand i control a cucerit o popularitatea imens , astfel practic toate domeniile de utilizare a acionrilor electrice au fost nzestrate cu tipurile date de sisteme electromecanice.

1.1.2. Rolul sistemelor electromecanice reglabile n reducerea consumului de energie

Conservarea energiei , care include raionalizarea procesului tehnologic , a distribuiei i

utilizarea tuturor tipurilor de energie, inclusiv regenerabile ; a devenit n ultimii ani una din prioritile politicii tehnice n toate rile dezvoltate ale lumii. Economisirea energiei n orice domeniu de activitate a omului, se reduce la minimizarea pierderilor inutile. Daca facem o analiz a structurii de pierderi n producere, distribuie i consum, vom ajunge la concluzia c ponderea cea mai mare o are anume consumul , aproximativ 90 %. Consumul mondial de energie este n permanen cretere n special n rile n curs de dezvoltare , respectiv micorarea consumul de pe urma implementrii tehnologiilor i metodelor moderne reprezint o prioritate a dezvoltrii oricrui stat .[2] Daca e s ne referim la situaia din Republica Moldova , timp de o perioada destul de lung preul la energia electric , a fost la un nivel cu mult mai mic dect valoarea real a acesteia , astfel Fig.1.2.Consumul mondial de energie ( Biliarde BTU). optimizarea utilizrii energiei i introdu-

cerea de tehnologiide economisire a acesteia nu era necesar , iar politica de stat n domeniul energetic nici nu evidenia problema conservarii energiei. Anume datorit consumului iraional de energie , valoarea medie consumat de energie per 1 unitate de PIB n fostele ri ale URSS , este de 2-3 ori mai mare n comparaie cu rile dezvoltate.
Pagina

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

Reieind din faptul c costurile la energie sunt n permanen i vertiginoasa cretere , s-a ajuns la situaia cnd partea energetic din costul produsului finit , constituie 20-60 %. Prin urmare este extrem de important elaborarea i implementarea seturilor de msuri tehnice i organizatorice , menirea crora const n optimizarea utilizrii resurselor de energie. Din spectrul larg de soluii aplicate spre conservarea energiei, una din cele mai efective i mai rapid recuperabile din punct de vedere investiional, i care necesit tehnologiilor de ultim generaie , cum ar fi investiii capitale mici ; reglarea frecvenial a reprezint introducerea

motoarelor asincrone , care ne permit optimizarea funcionrii ntr-un diapazon larg de sarcini a ntregului sistem electromecanic, realiznd n acelai timp o economisire substanial de energie. Un exemplu concludent a conservrii energiei utiliznd convertizoarele de frecven , ar fi clasa turbo-mecanismelor, care include: pompele hidraulice , compresoarele , ventilatoarele . Datorit raspndirii enorme a tipului dat de mecanisme , aproximativ 25 % din energia electric consumat revine turbo-mecanismelor. Evident c ,modurile tradiionale de control al instalaiilor de pompare i ventilare ( cum ar fi varierea numrului de agregate n funciune sau utilizarea altor instrumente de variere a parametrilor sistemului), sunt destinate pentru rezolvarea problemelor tehnologice , ns nu i-au n consideraie problema eficienei energetice ale instalaiei. Astfel implementarea acionrilor electrice reglabile ne permit crearea unui sistem nou la un nivel calitativ superior , n care se economisete nu numai energie electric , dar i cea termic, la randul su se reduce i consumul de ap datorit scderii pierderilor ce au loc la presiuni mari pe tot cursul magistralei. n plus sistemul nou creat de economisire a energiei, ne va permite ajustarea puterii totale n timpul orelor de vrf, cu sarcin elevat , astfel se reduc costurile n cazul tarifului binom la energia electric. Deasemenea reglarea frecvenial reduce considerabil probabilitatea accidentelor, prin prevenirea ocurilor hidraulice , care apar la pornirea sistemului n cazul unei acionri electrice nereglabile. n contextul unei situaii generale tensionate n care se afl economia mondial ct i problemele ecologice existente , problema conservrii energiei ramne i va fi primordial, iar rolul acionrilor electrice contemporane este extrem de important, avnd n vedere consumul imens de energie ce le revine acestor sisteme.

Pagina

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

1.2.Dezvoltarea istoric a sistemelor electromecanice 1.2.1.Caracteristica general

Evoluia omenirii a fost nsoit de o dezvoltare lent a uneltelor , dispozitivelor i sistemelor create i realizate de om , ncepnd cu paleoliticul i pn n secolul 18, cnd odat cu inventarea mainii cu abur de ctre James Watt n 1788, a nceput revoluia ndustrial , sistemele tehnice cunoscnd o dezvoltare rapid . Astfel putem afirma c maina cu abur a constituit una din primele borne ale procesului de nlocuire a muncii fizice , prestate de om i de animale , cu lucrul mecanic efectuat de maini. Cteva evenimente importante de-a lungul acestui drum ar fi: 1775 prima maina orizontal de gurit i alezat evile de tun. 1784 ciocanul mecanic cu abur. 1795 presa cu transmisie hidraulic. 1797 primul strung cu crucior i ppu mobil , acionate de un ax elicoidal. nceputul sec. 19. vaporul cu abur. mijlocul sec. 19. locomotiva cu abur. Evident c lista marilor realizri n domeniul tehnic nu se limiteaz la sus-numitele evenimente . Istoria acionrilor electrice ncepe puin mai tarziu , odat cu apariia i dezvoltarea mainilor electrice . Mai jos se va trece n revista principalele etape de dezvoltare a mainilor electrice , ca element principal a unui sistem electromecanic. Dupa cum e bine cunoscut o acionare electric automatizat const din 3 elemente principale:maina electric , convertorul de energie i sistemul de comand. Primele din acest Primele maini electrice erau cele de curent continuu , care se alimentau de la elemente Fig. 1.3 Motorul electric a lui M.Jacobi . galvanice . Astfel de maini se utilizau chiar i n

ansamblu au aparut masinile electrice .

unele domenii ale industriei , cum ar fi mainile de tiprit. Printre primele motoare electrice a fost motorul elaborat n anul 1834 de ctre savantul Moritz Hermann von Jacobi . Motorul acestuia ( fig.1.3 ) [3] era alctuit din 2 grupuri de magnei: 4 magnei erau instalai pe carcasa statoric, iar ceilali pe rotor. Pentru crearea cmpului rotitor, Jacobi a elaborat un
Pagina

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

comutator special , principiul de funcionare a cruia este folosit pn n prezent n motoarele de traciune. Motorul era alimentat de la o baterie de elemente galvanice , i era n perioada ceea cel mai modern dispozitiv electric. Motorul avea o putere de 15 W, i ridica o mas de 4-5 kg la o nlime de 30cm , viteza de rotaie fiind de 80-120 rot/min. Construcia motorului electric Jacobi are rotorul n form de bar (ax), o nou construcie ns a fost propus de ctre studentul Universitii din Pisa , A.Pacinotti. Constructiv motorul era compus dintr-un rotor de form circular , care se rotea n cmpul electromagneilor . Rotorul avnd forma unui inel cu dini se fixa pe axul vertical. Pe inelul dat se nfurau bobinele , care erau comutate de colectorul ce se afla n partea de jos a axului vertical. Momentul acestui motor era constant. Fig. 1.4 Motorul electric a lui A.Pacinotti. n anul 1833 n raportul su prezentat Academiei de tiine din St.Petersburg , E.Lentz a formulat principiul reversibilitii mainii electrice. Acest principiu deriva din legea formulat de acesta , i care i poart numele. n cele din urm au aparut i primele generatoare electromecanice. Respectiv a fost fcut primul pas spre energia electric ieftin. n anul 1856 n Frana a fost proiectat i construit primul generator de mare putere pentru alimentarea lmpilor farurilor. Denumirea generatorului : ,,Aliana este identic cu cea a firmei productoare , n perioada 18571865 au fost date n exploatare aproximativ 100 de generatoare de acest tip.Masa acestuia constituia 4 tone , iar energia mecanic era obinut de la o maina cu abur cu puterea de 10 cai-putere. Urmtoarea etap de dezvoltare a mainilor electrice a fost descoperirea cmpului magnetic nvrtitor , respectiv crearea mainilor asincrone. Experimente privind cmpul magnetic nvrtitor au efectuat aa savani precum: Fig.1.5 Vedere general a generatorului ,,Aliana. D.Arago , G.Ferraris . N.Tesla scria n autobiografia sa , c ideea motorului asincron bifazat l vizitase nc n 1882. n domeniul sistemelor multifazate acesta din urm a obinut cca 41 patente.
Pagina

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

10

n 1888 Tesla a vndut patentele sale lui G. Westinghouse , anume Tesla a propus inginerilor sa adopte frecvena industrial de 60Hz , ns propunerea a fost respins , totui mai trziu anume aceast frecven a fost standardizat n S.U.A. Dup cum s-a dovedit ulterior , sistemul bifazat nu a fost unul reuit. O mare parte din cheltuieli reveneau costurilor cablului utilizat , era logic c cu ct mai puine faze se utilizau , cu att mai puine cabluri erau necesare. Sistemul bifazat utiliza 4 cabluri, N. Tesla propunea utilizarea a 3 cabluri , al treilea cablu fiind de 1,5 ori mai gros ca celelalte dou , astfel se obinea o economie mic. n acelai timp n Europa aveau loc cercetri privind sistemul trifazat , aa savani ca: C.Bradley , F.Hazilvander, cercetau posibilitile sistemului trifazat; i desigur M. Dolivo-Dobrovolski , care a avut cele mai mari succese n domeniul dat. Anume el a propus construcia motorului asincron cu rotor n scurtcircuit, n forma cutei de veveri i cu o alunecare minim. Urmtorul pas consta n nlocuirea sistemului bifazat , cu cel trifazat , acesta din urm are o repartiie a forei de magnetizare mai bun , deasemenea n varianta minimal necesit doar 3 cabluri. M. Dolivo-Dobrovolski a elaborat generatorul trifazat cu unghiul dintre faze 120, astfel se obinea o economie de 25 % de metal n urma transmiterii energiei electrice prin 3 cabluri, n comparaie cu 2 cabluri utilizate pentru fiecare faz n sistemul bifazat.Acest fapt era cel mai forte argument n favoarea utilizrii sistemului trifazat. n primavara anului 1889 a fost construit primul motor asincron trifazat cu o putere de 100 W, pentru o mbuntire a pornirii M. DolivoDobrovolski propune utilizarea rotorului bobinat. Sistemul trifazat a rezolvat i problema transmiterii energiei electrice la distane mari ,deoarece nu avea careva dificulti n transformarea tensiunilor joase n nalte , i invers. Pentru a reduce costul transformrii M.Dolivo-Dobrovolski inventeaz n anul 1889 transformatorul trifazat, propunnd ulterior mai multe construcii ale acestuia. Construcia cu barele verticale paralele s-a pastrat pn n zilele noastre.[3] Fig.1.6 Variante de rotoare pentru motorul asincron elaborat de M. Dolivo-Dobrovolski.

Pagina

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

11

Evenimentele cheie n construcia de maini electrice au avut loc la sfritul sec.19-lea, cnd au aparut acionrile electrice cu viteza de rotaie constant. Acest fapt a dus la nlocuirea acion rilor de grup cu cele individuale , de remarcat ca aceast nlocuire a strnit nedumerire i dezacord printre randurile inginerilor i savanilor. n primul rnd din cauza costului mai mare , iar n al doilea rnd acionrile electrice individuale erau cu mult mai complicate. Primii 25 de ani ai sec. 20 au fost dominai de ,,btlia ntre oponenii i susintorii aconrilor individuale. Urmtorul pas n tiin necesita crearea unor acionri electrice cu viteza de rotaie variabil , o popularitate i utilizare mai mare l-a avut sistemul Ward-Leonard ,, generator- motor. Sistemul dat era destul de masiv , nsa asigura o reglare foarte bun , att n regim static , ct i n cel dinamic.Desigur c acest ansamblu avea i dezavantaje , nsa n perioada dat, alternative pur i simplu nu existau. ncepnd cu anul 1949 se observ o masiv implementare a acionrilor electrice reglabile de curent continuu pe baza redresoarelor de mercur . n principiu pn la apariia semiconductoarelor , n acionri electrice nereglabile se utilizau preponderent maini asincrone i sincrone ( n special la puteri mari), iar n cele reglabile de curent continuu , utiliznd metodele statice ct i sistemul Ward-Leonard. Dup inventarea semiconductoarelor , pe baza primelor tranzistoare ( I = 5A, U= 60V) au fost elaborate scheme de alimentare a motoarelor de joas putere . Schimbri radicale au avut loc odat cu inventarea tiristorului , creat n 1955 de ctre un grup de savani : D.Molla , M.Tannenbaum, D.Golde i N. Holonyak. Tiristoarele , avnd o cdere de tensiune mic , au putut nlocui dispozitivele masive , neefective i nefiabile care se utilizau la acel moment. Sistemul Convertor(tiristoric) Motor a devenit la sfritul anilor 1960 unicul sistem utilizat n acionrile electrice automatizate .Automatica era constituita din scheme cu relee-contactoare i module analogice , care formau caracteristicile necesare la ieire. La nceputul anilor 70, n S.U.A. a fost creat primul microprocesor monocristal INTEL 4004, astfel s-a nceput era tehnicii bazate pe microprocesoare. De menionat c electronica de putere deasemenea nu staiona , au fost elaborate tranzistoare de puteri mari. Tiristoarele semicomandate au fost nlocuite cu tranzistorul de putere , iar ulterior cu modulul IGBT. Maina de curect continuu , avnd dezavantajele sale , este nlocuit cu maina asincron cu rotorul n scurt-circuit.

Pagina

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

12

1.2.2.Legile evoluiei sistemelor tehnice

Este bine cunoscut faptul c orice domeniu al activitii umane , prin prisma dezvoltrii sale este caracterizat de anumite legi. Indiferent de caracterul legilor , fie legi ale naturii , ori legi elaborate de om, acestea au un impact decisiv asupra dezvoltrii omenirii, sau a anumitor domenii de activitate a acesteia. Sistemele tehnice nu fac excepie , fiind i ele caracterizate de anumite legi care nsoesc dezvoltarea acestora. Studiind evoluia sistemelor tehnice n timp , savantul rus H.Altshuller a formulat legile de dezvoltare a sistemelor tehnice , cunoaterea crora va duce la progresul rapid n oricare domeniu. Iniial au fost formulate 8 legi de baz , ulterior ali savani precum Salamatov I. i Zlotin B. au mai adugat sau corectat unele legi. Deoarece acionarile electrice deasemenea fac parte din sistemele tehnice , legile date se raspandesc totalmente i asupra lor. [4] Legea completitudinii prilor de sistem. Orice sistem tehnic, care execut independent o oarecare funcie , are 4 componente principale: motorul, transmisia , organul de lucru i instrumentul de comand. Daca n sistem lipsete un oarecare element , funcia acestuia este preluat de om sau de mediul ambiant. Daca e s analizm orice sistem autonom de funcionare , n toate vom regsi aceste 4 elemente principale. Legea ,,conductivitii energiei a sistemului. Reieind din faptul c cele 4 elemente ale sistemului tehnic sunt convertoare i consumatoare de energie , apare problema transmiterii fr pierderi a acestei energii de la motor spre organul de lucru, iar de la acesta spre obiectul prelucrat. Nerespectarea acestei legi duce la apariia controverselor n interiorul sistemului , astfel impunnd inventarea noilor soluii. capacitilor elementelor de a primi i transmite energia. Legea mririi gradului ideal de sistem. Un sistem tehnic n dezvoltarea sa se apropie de ,,ideal. Atingnd idealul sistemul trebuia s dispar , iar funcia lui s se execute n continuare. Principalele ci de atingere a idealului sunt : majorarea numarului de funcii executate. trecerea la supra-sistem. concentrarea n organul de lucru. La nceputul apropierii de ideal , sistemul tehnic duce o lupt cu forele naturii, mai apoi se acomodeaz la ele, i n final le folosete n scopurile sale. Legea dat se utilizeaza mai efectiv asupra acelui element care este mai aproape de focarul apariiei conflictului tehnic, sau nsui el l-a creat.
Pagina

Din punct de vedere a

conductivitii energiei , principala conditie a efectivitii unui sistem tehnic const n egalitatea

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

13

 Legea dezvoltrii sistemelor tehnice n forma de S. Evoluia majoritii sistemelor poate fi reprezentat printr-o curb logic, care ne arat cum se schimb tempoul dezvoltarii sale. Se disting trei etape caracteristice: ,,copilria de obicei dureaza mult timp, n aceasta perioad are loc proiectarea sistemului, crearea prototipului , ct i pregtirea pentru fabricarea n mas. ,,nflorirea are loc o dezvoltare spectaculoas , devine tot mai puternic i productiv. Sistemul este fabricat n serie , calitatea acestuia crete respectiv cererea deasemenea crete. ,, btrneea n aceast perioad sistemul nu mai poate fi mbuntit, acesta mbtrnete moral i tehnic. Necesitile naintate nu pot fi executate de ctre sistem, astfel acesta intra n regres i este nlocuit cu alt sistem cu destinaie asemntoare. Legea mririi gradului de sisteme dinamice. Fiabilitatea i stabilitatea sistemului n regim dinamic depinde de proprietatea acestuia de a varia.Dezvoltarea sistemului este caracterizat de un factor decisiv : factorul dezvoltrii dinamice , deci a posibilitii de a fi flexibil , de a se adapta la mediul ambiant , de a-i schimba nu numai forma geometric, dar i forma micrii elementelor sale , n primul rnd a organului de lucru. Cu ct este mai sus factorul dezvoltrii dinamice , cu att mai larg este diapazonul de situaii n care sistemul i pstreaz funciile . Legea dezvoltrii inegale a prilor de sistem. n sistemul tehnic principalul element l constituie organul de lucru. Pentru ca funcia acestuia s fie efectuat conform scopului iniial, posibilitatea acestuia privind consumul i transmiterea energiei trebuia s fie nu mai mic dect a motorului i a transmisiei; n caz contrar organul de lucru se va defecta , sau va deveni neefectiv - transformnd o parte substanial a energiei n cldur. Respectiv este de dorit ca organul de lucru s fie la un nivel de dezvoltare mai sus dect celelalte elemente ale sistemului. Legea tranziiei ,,mono-bi-poli. Primul pas const n tranziia la bi-sistem, acest lucru are ca efect majorarea fiabilitii sistemului, deasemenea n bi-sistem se manifest unele proprieti necaracteristice mono-sistemului. Tranziia spre polisistem constituie deja o etap a evoluiei sistemului , n decursul creia are loc manifestarea unor proprieti noi , din contul majorrii funciilor. Legea tranziiei de la macro la micro nivel. Trecerea dat de la macro la micro nivel constituie principala tendin actual a sistemelor tehnice contemporane. Pentru atingerea rezultatelor nalte are loc studierea substanei elementelor , astfel se trece de la reeaua cristalin... molecule ..parte a moleculei...atom ...parte a atomului.
Pagina

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

14

1.2.3.Tendine actuale
Specificul de dezvoltare a civilizaiei moderne, n special n ultimii zece ani, schimb n mod dramatic vieile noastre. Din rndul celor mai principale tendine , o atenie deosebit merit 2 din ele: a) Dezvoltarea rapid a tehnologiilor informaionale aici vorbim nu numai de calculatorul personal sau reeaua Internet , ci de toate bunurile care ne nconjoar. La momentul actual aproape orice produs are ncorporat un microprocesor. b) Creterea preurilor la energie, i a tot ce e legat de obinerea acesteia. Aceti factori au o relevan direct asupra acionrilor electrice automatizate , care sunt integrate n viaa noastr i stau la baza producerii. La momentul actual , pur i simplu din punct de vedere economic este rentabil computerizarea acionrilor electrice. Principalul scop fiind reducerea consistent a consumului de energie . n cazul dat , automatica utilizat n proces , se va rscumpra ntr-un timp scurt de pn la 1 an, uneori chiar mai degrab. Evident c automatizat mai are i unele avantaje substaniale , cum ar fi [5] : majorarea calitii produsului finit reglarea vitezei , intensitatea pornirilor i a frnrilor , ne permit simplificarea procesului , respectiv micorarea costurilor privind partea mecanic a utilajului , deasemenea avem o reducere a curenilor de pornire ce ne permit marirea termenului de exploatare a instalaiei. posibilitatea i necesitatea formrii unui sistem distribuit de comand a ationrii. integrarea acionrii electrice n reea cu un server principal , care ne va permite colectarea i analiza datelor privind procesul efectuat i accesul de la distan. Fiecare etap a evoluiei acionrilor electrice a fost nsoit de anumite tendine i caracteristici de dezvoltare ; etapa contemporan nu face excepie. Tendinele actuale de dezvoltare su nt remarcabile anume prin progresul extraordinar n domeniul electronicii de putere i a ntroducerii unor noi metode de comand i control a sistemelor electromecanice. Printre cele mai importante tendine putem evidenia: nlocuirea acionrilor de curent continuu cu cele de curent alternativ, i anume cu ansamblul convertor de frecvena motorul asincron cu rotorul n scurtcircuit. Utilizarea tot mai frecvent a variatoarelor de tensiune alternativ , n special pentru pornir ile line , dar i pentru asigurarea proteciei motoarelor n diferite regimuri . Implementarea reelelor de comand i control SCADA n automatizarea proceselor tehnologice, ridicnd astfel productivitatea i sporind nivelul de securitate a personalului i a echipamentului. acionarea electric

Pagina

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

15

 Implementarea protocoalelor de comunicare ( Modbus, Profibus, CanOpen,Ethernet) , care asigur o vitez mare de schimb de date ntre dispozitivele de comand de diferite nivele. Astfel vedem o interptrundere a tehnologiilor informaionale i a sistemelor electromecanice. Cooperarea companiilor de nivel mondial n domeniul proiectrii i scoaterii pe piaa a produselor noi , de un nivel calitativ nou. Un exemplu ar fi cooperarea companiei ,,Schneider Electric cu ,,Toshiba , n urma careia a fost proiectat convertorul de frecven ,,Altivar 71 , care avea posibiliti i proprieti revoluionare. Utilizarea sistemelor de reglare direct a cuplului motoarelor asincrone. Metoda dat de reglare vectorial are avantajele sale fa de reglarea vectorial simpl, succese n acest domeniu l are compania ,,ABB care a scos pe pia un ir de convertoare bazate pe DTC ( Direct Torque Control). Utilizarea diferitor tipuri de motoare , cum ar fi; motorul pas cu pas, motorul sincron cu magnei permaneni , motorul cu reluctana variabil , motorul de current continuu fr perii. Tipurile date de motoare au o larg raspandire n multe domenii specifice ca; tractiune electric , pre lucrarea metalelor , tehnica de uz casnic.

1.3.Sisteme electromecanice reglabile 1.3.1. Caracteristica general a metodelor de reglare a vitezei

Este bine cunoscut faptul c unul din principalele avantaje ale acionrilor electrice const n posibilitatea varierii vitezei unghiulare de rotaie, anume aceasta posibilitatea ofer un orizont larg de domenii unde se pot implementa acionarile electrice. Datorit existenei unei largi nomenclaturi de masini electrice , att dup tip ct i dup ali parametri tehnici ; alegerea i implementarea sistemelor necesare domeniului respectiv , a devenit la momentul actual o problem a automatizarii proceselor tehnologice. innd cont de faptul ca n prezent rata acionrilor electrice reglabile este n permanen cretere, iar spectrul domeniilor n care se utilizeaz sistemele reglabile se lrgete n fiecare an, problema utilizrii metodelor potrivite de reglare a vitezei a devenit extrem de actual. Pentru a evidenia metodele contemporane de reglare a vitezei , vom trece la o caracterizare succint a tuturor tipurilor de reglare , att a motoarelor de curent continuu , ct i a celor de curent alternativ. Metode de reglare a vitezei mainii de curent continuu. Analiznd caracateristica mecanic a mainilor de curent continuu , ajungem la concluzia c viteza unei masini de curent continuu se poate regla prin varierea unuia din parametrii electrici
Pagina

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

16

prezeni n formula, i anume: reglajul reostatic, reglarea tensiunii de alimentare , reglarea campului de excitaie. Mai jos vom analiza fiecare din aceste metode , punctand cele mai importante momente. Reglajul reostatic aceasta metod const n modificarea continu sau n trepte a rezistenei circuitului indusului.Introducerea unei rezistene suplimentare conduce la scderea vitezei mainii de curent continuu , att a celei cu excitaie separat sau derivaie , ct i a celei cu excita ie serie.Principalul dezavantaj al acestei metode l reprezint randamentul sczut al acionrii. Totui , datorit simplitii deosebite i a preului mic al instalaiei , aceast metod este folosit n cazul aplicaiilor care necesit reglarea vitezei pentru un nivel foarte scurt de timp. Reglarea tensiunii de alimentare viteza mainii de curent continuu depinde de tensiunea de alimentare . Scderea acesteia implica reducerea vitezei mainii . Dac tensiunea de alimentare a unei maini derivaie este redus brusc cu o valoare semnificativ, atunci viteza va scdea corespunztor , iar maina va trece i prin regimul de generator.Variaia vitezei are loc similar pentru maina serie , dar n acest caz , indiferent de valoarea cu care este redus tensiunea de alimentare , maina nu va trece prin regimul de generator.Orice reducere sau cretere a valorii tensiunii de alimentare trebuie facut n pasi mici.Variaiilor mari de tensiune le corespund variaii mari de curent , care reduc simitor viaa Fig.1.7.Caracteristicile mecanice la varierea tensiunii de alimentare.

colectorului. [6]

Aceasta metoda permite obinerea unei game mari de reglare a vitezei .La viteze mici , rcirea mainii este proast , dar comutaia este bun . Reglarea tensiunii de alimentare poate fi facut cu ajutorul redresoarelor comandate , a variatoarelor de tensiune continu , sau a grupurilor rotative. Acionarea poate funciona n patru cadrane , inversarea sensului de mers se face prin schimbarea sensului curentului de excitaie al generatorului G. Aceast metod de reglare a vitezei este folosit la acionarea laminoarelor , a mainilor unelte grele ( raboteze , strunguri carusel), instalaiilor de ridicat i transportat , a locomotivelor diesel-electrice , etc. Dintre avantajele acionrii menionm : timp mic de pornire , frnarea se poate face lin , nu sunt necesare rezistene suplimentare n circuitul indusului mainii M . Dar, acionarea prezint i o
Pagina

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

17

serie de dezavantaje ce trebuie luate n consideraie : putere instalat mare , gabarit mare , randament inferior acionrilor cu convertizoare cu dispozitive semiconductoare de putere , cost ridicat , ntreinere pretenioas datorit uzarii colectoarelor i a periilor. Reglarea campului de excitaie slbirea campului de excitaie al mainii conduce la o cretere a vitezei acionrii. Reglarea cmpului de excitaie permite ob inerea unui reglaj al vitezei mainii n ambele sensuri . Investiia necesar este mic , metoda fiind ceva mai economic dect cea a varierii tensiunii de alimentare.

Dintre dezavantajele acestei metode de reglare a vitezei mainii de curent continuu , menionam:plaja mic de reglare ( mai ales la sarcini mari) , comutaia este nrutit la viteze mari; daca fluxul de Fig. 1.8. Caracteristicile mecanice la varierea campului de excitaie. excitaie scade , va scadea i valoarea cuplului dezvoltat de ctre maina; la fluxuri mici de excitaie , reacia transversal este important i se poate ajunge la apariia unor instabiliti n funcionare. [6] Metode de reglare a vitezei mainii de curent alternativ. Procedeele de modificare a vitezei acionrilor cu maini electrice asincrone rezult din formula acesteia ; adic prin schimbarea numrului de perechi de poli , a alunecrii i a frecvenei tensiunii de alimentare. I ). Schimbarea numrului de perechi de poli modificarea vitezei prin schimbarea numrului de perechi de poli se realizeaz prin schimbari ale conexiunii nfurrii statorice , care trebuie s fie de execuie special destinat aceestui scop , rotorul nsa trebuie sa aib acelai numr de poli. Cu dou nfurri ale mainii , una obinuit i una comutabil dispuse n aceleai crestturi se pot obine cel mai mult dou sau trei trepte de vitez. Cele mai ntalnite conexiuni sunt: conexiunea stea-dubl stea i conexiunea triunghi- dubl stea. Ele se aplic n funcie de cerinele mecanismului de lucru , maina electric de acionare trebuind s asigure fie un cuplu constant , fie o putere constant.Un avantaj al acestei acestei metode il constituie faptul c trecerea de la viteza mare la viteza mic se poate face cu frnare recuperativ.
Pagina

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

18

II ). Schimbarea alunecrii exist mai multe ci de nfptuire a acestei metode: a) Intercalarea de rezistene n circuitul rotoric b) Modificarea tensiunii aplicate la bornele mainii c) Alimentarea cu un sistem nesimetric de tensiuni d) Utilizarea de frne comandabile e) Conexiuni n cascada cu mutatoare i maini f) Modificarea vitezei prin impulsuri de tensiune g) Cuplarea a doua maini pe acelai arbore III ). Schimbarea frecvenei tensiunii de alimentare acest procedeu de modificare a vitezei este cel mai economic, n sensul c pierderile n plus , care apar n maina de acionare fa de funcionarea la frecvena i tensiune nominal , sunt relativ mici i se datoreaz sistemului de modificare a frecvenei. Prin aceast metod se obin caracteristici favorabile , de rigiditate mare i implicit se obine modificarea turaiei aproape independent de sarcin . O caracteristic mai ampl a acestor acionri va fi prezentat n paragraful urmtor.

1.3.2. Sisteme electromecanice cu covertizoare de frecven

Motorul asincron cu rotorul n scurtcircuit la momentul actual este unul din cele mai ieftine i fiabile soluii n domeniul acionrilor electrice , respectiv utilizarea acestuia n industrie este extrem de raspndit. Cu toate acestea , reieind din faptul c nimic n lume nu este ideal, motorul asincron i are i el dezavantajele sale. Sunt dou dezavantaje principale. Primul const n imposibilitatea de a regla uor viteza de rotaie a motorului, respectiv productivitatea mecanismului de lucru. Desigur c problema dat este rezolvat de ctre dispozitive adugatoare de reglare, ns acestea din urma duc la apariia altor dezavantaje cum ar fi: lipsa fiabilitii , consum mare de energie , reglare proast a vitezei.Al doilea dezavantaj este curentul mare de pornire , care este de 5-7 ori mai mare decat cel nominal .[7] Datorit dezvoltrii intense a electronicii de putere , ct i a implementarii noilor tehnologii ,a fost creat un dizpozitiv ,care poate rezolva problemele acionarilor de curent alternativ , i asigura ansamblul de proprieti i funcii necesare unei automatizri contemporane. Dispozitivul dat este convertizorul de frecven. Principiul de funcionare a convertizorului de frecvena variabil const n transformarea energiei de curent alternativ de tensiune i frecven constante de la intrare n energie de curent alternativ de tensiune i frecvena variabil la ieire , trecnd energia dat printr-o stare intermediara de curent
Pagina

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

19

continuu. Astfel convertizorul de frecven

efectueaz o dubl conversie a energiei de curent

alternativ ; mai nti ea este redresat de ctre un redresor i comandat sau necomandat , apoi filtrat cu ajutorul unui filtru capacitiv sau inductiv , i n final este inversat de ctre un invertor autonom. Tipul redresorului i a invertorului depinde de natura filtrului circuitului intermediar de curent continuu. Dac acest filtru este inductiv , atunci se utilizeaz redresorul comandat i invertorul autonom de curent. Dac filtrul este capacitiv , atunci avem un redresor necomandat i invertor autonom de tensiune. Reieind din avantajele i dezavantajele acestor 2 tipuri de scheme constructive , o utilizare mai larg o au invertoarele de tensiune , a cror performana este cu mult mai nalt fa de invertoarele de curent. [5]

Fig.1.9. Schema-bloc al unui convertizor de frecventa cu tranzistoare IGBT. [8]

Pagina

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

20

n schema de mai sus putem observa componentele de baz ale convertorului: redresorul monofazat dubl alternan, circuitul intermediar de curent continuu, invertorul cu tranzistoare IGBT ; deasemenea este prezent un controler programabil n sistemul de comand . Funcia de transmitere a semnalelor de la controler revine driverelor semipunte , precum i barierilor optoizolatoare. De menionat c utilizarea tranzistoarelor IGBT n partea de fora a convertorului a devenit o practic rspndit pentru firmele producatoare de echipament electric. Datorit proprietilor sale i avantajelor fa de alte tipuri de ventile (fig.1.10.) [9] , tranzistoarele IGBT sunt folosite ntr-o gamm larg de convertizoare de frecven variabil. n mare msur dezvoltarea ulterioar a convertoarelor de frecven variabil depinde de progresul n domeniul electronicii de putere , i n special de elaborarea dispozitivelor electronice de nou generaie, cu proprieti i parametri care vor rezolva unele probleme i dezavantaje ale convertoarelor contemporane. Principalele avantaje economice, energetice i de funcionare ale sistemelor de acionare reprezentate de motoare asincrone alimentate prin convertizoare de frecven sunt Fig.1.10. Diagrama putere-frecven a semiconductoarelor de putere. Sistemele de acionare cu motoare asincrone i convertizoare de frecven, permind funcionarea cu turaie variabil sunt foarte eficiente energetic, genernd economii importante care au durate de amortizare a costurilor suplimentare ale echipamentelor reduse (uneori sub un an). Reduc considerabil consumul de electricitate, reduc deteriorarea motorului i zgomotul iar spaiile unde sunt instalate necesit mai puin rcire. Mresc flexibilitatea produciei, ntruct dein numeroase funcii de control cum ar fi accelerarea, decelerarea, opriri directe sau n trepte, etc. n plus, ca i dispozitivele de pornire lent, rezolv problema supracurenilor la pornire i oprire.

urmatoarele: [10]

Pagina

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

21

Desigur c sistemele de acionare cu turaie variabil au i dezavantaje, cum ar fi: Nu exist producie de serie la acionarile electrice reglabile pentru motoarele de puteri mari, astfel c acestea trebuie fcute la comand, ceea ce marete preul. n general, acionrile electrice reglabile nu sunt rentabile pentru motoare mai mici de 10 15 kW pentru care economiile poteniale sunt mici n comparaie cu preul convertizorului de frecven. Acionrile electrice reglabile ar putea fi folosite pentru a evita problemele legate de pornire. Totui nu este cazul din cauza diferenei mari de pre dintre acionarea reglabil i un dispozitiv de pornire lent. Condiiile de rcire ale motoarelor sunt mai slabe, ceea ce poate conduce la defeciuni sau reduceri ale duratei de via pentru motoarele care funcioneaz durate mari de timp la viteze sczute. Pentru anumite tipuri de convertizoare de frecven solicitrile dielectrice ale izolaiei motoarelor sunt mai mari datorit vitezei mari de variaie a tensiunii aplicate nfurrii care conduce la o repartizare a tensiunii neuniform (primele spire sunt supuse la o tensiune mai mare). Nu sunt economice la sistemele care funcioneaz un timp ndelungat cu turaii apropiate de turaia nominal datorit pierderilor suplimentare. Pierderile suplimentare care intervin datorit convertizorului static de frecven sunt: - pierderi proprii ale convertizorului; - pierderi suplimentare n motor datorate armonicilor (mrirea pierderilor n nfurri datorit efectului pelicular i a pierderilor n fier prin cureni turbionari i histetrezis) ntre 0,1 si 2%. Exist pericolul producerii rezonanei pe anumite frecvene, cu consecine grave asupra echipamentelor. Cu toate c numrul de dezavantaje a acionrii reglabile cu convertizoare de frecven este destul de mare , la momentul actual aceast metod este cea mai efectiv ,i datorit a avantajelor sale , ct i a proprietilor exclusive, acestea din urma au devenit cele mai utilizate dispozitive de modernizare a automatizrii acionrilor electrice.Implementarea CF n toate domeniile de utilizare a sistemelor electromecanice are un impact benefic asupra economiei mondiale , att din punct de vedere a conservrii de energie , ct i a progresului economic.

Pagina

UTM 524.1 001 IE

Mod Coala Nr. document Semnt. Data

22