Curs 17 10.

Reprezentarea frecvenial a sistemelor

10.1. Principiul reprezentrii frecveniale. Un model matematic trebuie s descrie transferul: intrare u(t) ieire y(t). In domeniul timp, o form de referin a modelului o constituie ecuaia diferenial ordinar de ordin (generic) n. Acesteia i corespunde o funcie de transfer raional. Pentru o clas de sisteme la care mrimile fi ice depind i de coordonate spaiale, numite sisteme cu parametri distribui, modelul de referin este ecuaia diferenial cu deri!ate pariale, iar repre entare n domeniul " s # conduce la funcii de transfer neraionale. $odelele frec!eniale au la ba o alt abodrare n caracteri area transferului: intrare u(t) ieire y(t). Variabilele u(t) i y(t) sunt escrise prin funciile spectrale U( ) i! respectiv Y( ) (transformatele %ourier ale !ariabilelor de intrare & ieire). 'ste tiut c aceste funcii comple(e e(prim: & caracteristicile densitilor spectrale de amplitudine: U ( ) ) Y ( ) , i & caracteristicile spectrale de faz.: u ( ) = arg U ( ) ) y ( ) = arg Y ( ) . $odelul frec!enial este definit prin intermediul a dou caracteristici: & caracteristica de amplificare, A(), care permite determinarea funciei Y ( ) , Y ( ) = A ( ) U ( ) & cunosc*nd pe U ( ) : (+,) caracteristica de faza (mai e(act, de defa a-), (), prin care se determin funcia y ( ) , cunosc*nd pe u ( ) :

y ( ) = u ( ) + ( )
&

(+.)

/eci, n esen, modelul frec!enial definete legtura dintre semnalele u( t ) y( t ) Sistem

U ( )

dinamic

Y ( )

U ( )

u ( ) u ( )

A( )

Y ( ) = A ( ) U ( )

y ( )

( )

y ( ) = u ( ) + ( )

#i$. "% Ilustrarea repre entrii frec!eniale a unui sistem

u(t) i y(t), modelate spectral, utili *nd caracteristici de frecven, i anume : caracteristica de amplificare i caracteristica de defazaj (fig.0,). In definirea acestei modaliti de repre entare a modelului, nu contea faptul c sistemul este cu parametri concentrai sau cu parametri distribuii. 10.".Rspunsul la frecven al unui sistem. %ie H(s) funcia de transfer a unui sistem, la intrarea cruia se aplic semnalul armonic u ( t ) = Usint (+1)

unde amplitudinea U i pulsaia sunt date. 2ntruc*t sistemul este liniar, semnalul de ieire n regim permanent este, de asemenea, sinusoidal : y ( t ) = Y sin ( t + ) (+3)

Pentru obinerea parametrilor Y i ai semnalului de ieire, fr a integra ecuaia diferenial a sistemului, !ariabilele u(t) i y(t) se pun sub forma: u( t) = U j t j t e e 0j

y( t) =

Y j ( t + ) j ( t + ) e e 0j Y j ( t + ) e 0j

In ba a principiului suprapunerii efectelor, se !a considera c termenul este re ultatul aplicrii " intrrii # produsului de con!oluie y ( t ) = h ( ) u ( t ) d
4

U j t e . Utili *nd relaia intrare&ieire sub forma 0j

(+5)

n care se nlocuiete u(t) prin

U j t Y j t + ) e i y(t) prin e ( , re ult, 0j 0j

Y j ( t + ) U U e = h ( ) e j (t )d = e jt 0j 0j 0j
4

4 555555555F E H ( j )

h( ) e

sau Y j e = H ( j ) U n care
4

(+6)

h( ) e

d = L { h ( ) }

s = j

= H ( s)

s = j

= H ( j )

(++)

/eoarece amplificarea sistemului la pulsaia este raportul amplitudinilor Y i U, iar defa a-ul dintre cele dou sinusoide este c7iar fa a ai semnalului de ieire y(t), din relaia (+6) re ult: A( ) = Y = H ( j ) U (844) (848)

( ) = arg H ( j )

%uncia H(j) 9 numit rspuns la frecven 9 furni ea cele dou caracteristici care descriu transferul intrare&ieire, i anume: caracteristica de amplificare, A( ), i caracteristica de faz, ( ). 'a poate fi pus sub forma
j H ( j ) = A ( ) e ( )

(840) U j t e din 0j (84,)

Y j ( t + ) e i 0j descompunerea 'uler a funciilor sinusoidale, atunci re ult /ac n ecuaia (..884) se utili ea termenii H ( j ) = A ( ) e
j ( )

deci A() este o funcie par, iar () 9 impar. :spunsul la frec!en poate fi pus si sub forma H ( j ) = P ( ) + j Q ( ) unde P() este par iar Q() 9 impar.

(84.)

10.%. Reprezentri $rafice ale rspunsului la frecven. /eterminarea rspunsului la frec!en se face nlocuind s=j n funcia de transfer i calcul*nd modulul i argumentul funciei H(j). %ie, de e(emplu, un sistem definit prin distribuia poli& erouri:
p=[-1+i*1 -1-i*1 -3];z=[-1.5]; sys=zpk(z,p,5); pzmap(sys); axis([-4 1 -2 2])

%uncia de transfer i rspunsul la frec!en sunt:

1( s ) 1( s + 8.1) = ) ( s p8 )( s p8 )( s + p, ) ( s 0 + 0 s + 0)( s + ,) 1( j ) 1( j + 8.1) H ( j ) = = 0 ( j p8 )( j p8 )( j + p, ) ( + 0 j + 0)( j + ,) H (s) = In fig. 0. este repre entat, n planul comple(, distribuia poli& erouri ( p8, p0, p,, respecti! , notate prin P8, P0, P,, respecti! ;) i punctul curent $ de pe a(a imaginar, re ultat ca urmare a substituiei s=j. <umrul imaginar j este repre entat n planul uuuu r uuuu r comple( prin !ectorul !" , polul p8 este repre entat prin !ectorul !P8 , iar factorul uuuuu r ( j p8 ) & prin !ectorul P8" . In mod similar factorii ( j p0 ) , ( j p, ) i ( j )

Pole-Zero Map 2

Im(s)=w

1.5

P1
1

+8

M Re(s)

0.5

+,
P3 Z

+
>

-0.5

-1

+0
P2

-1.5

-2 -4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

#i$. "&. =alculul rspunsului la frec!en

r uuu uuuuu r uuuuu u r . se repre int prin P 0" , P," #" . :spunsul la frec!en are modulul 1.#" H ( j ) = A( ) = (841) P8" .P 0 " .P," i argumentul ( ) = 8 0 , (843) $odific*nd punctul ", adic pulsaia , se determin cu relaiile pre entate amplificarea i defa a-ul introdus de sistemul anali at. In general, repre entarea grafic a rspunsului la frec!en se face n dou moduri: - l$cul de transfer (caracteristica %y&uist) - caracteristicile l$'aritmice de frec(en) (caracteristicile *$de)

A. Locul de transfer (caracteristica Nyquist) este locul geometric n planul comple( al !*rfului !ectorului Im H ( j ) = Q ( ) H(j), atunci c*nd !aria a de la & = =4 ? la @?. U ual se utili ea ramura > , :e H ( j ) = P ( ) aferent domeniului de frec!en A4 @?). In fig. 01 se pre int un sensul lui crescat$r B e(emplu de loc de transfer. Pentru A( ) un punct $ de pe locul de transfer, H j B , cruia i corespunde pulsaia ,, $ amplificarea i defa a-ul se determin direct din diagram : #i$. ") =aracteristica <FGuist amplificarea A(,) este dat de

( )

( )

!" = H ( j B) iar defa a-ul este

( ) = arg H ( j ) .
B B

In mediul $atlabC, trasarea locului de transfer se face cu funcia nyquist. =ea mai simpl apelare este de tipul nyquist(sys),unde sys este un sistem definit prin funciile u uale tf, zpk sau ss. /ac se impun pulsaiile la care se face repre entarea, atunci trebuie utili at apelarea nyquist(sys, ), unde este !ectorul pulsatiilor discrete impuse. -.emplu In fig. 03,a este ilustrat locul de transfer obinut prin sec!ena :
a
1 0.5 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 -1 0 1 2 -0.5 0

#i$. "( Eocuri de transfer obinute cu funcia $atlabC nyquist n1=[2 1];!1=[".5 1.3 1];sys=tf(n1,!1); =("#"."1#1"");nyquist(sys, );

Pentru a se obine locul de transfer numai pentru !alorile po iti!e ale frec!enei (fig. 03,b), se poate utili a sec!ena :
n1=[2 1];!1=[".5 1.3 1];s1=tf(n1,!1); =("#"."1#1""); [$%,im]=nyquist(s1, );$%=squ%%z%($%);im=squ%%z%(im); p&'t($%,im);($i!

'. Caracteristicile lo aritmice de frecven (caracteristicile !ode)

:epre entarea Dode a rspunsului la frec!en implic dou caracteristici distincte (fig. 05) :

&

caracteristica amplificrii e"primat in deci#eli * '+ n funcie de pulsaie: Ad* ( ) = 04 log A ( ) = 04log H ( j ) (845) (846)

&

caracteristica de faz

( ) = arg H ( j )

Ad* = 04log H ( j )

() = argH ( j)

Ea ambele caracteristici, pulsaia $n a#scis se consider $n scar lo aritmic. #i$.al "7unui =aracteristici Dode %ie H(j) rspunsul la frec!en sistem, e(primat ca produsul funciilor de transfer H8 ( j ) i H 0 ( j ) . =aracteristicile Dode pentru H ( j ) = H8 ( j ) H 0 ( j ) se deduc pe ba a celor aferente funciilor H8 ( j ) i H 0 ( j ) , astfel:

04log H ( j ) = 04log H8 ( j ) + 04log H 0 ( j )

arg H ( j ) = arg H8 ( j ) + arg H 0 ( j ) sau Ad* ( ) = A8d* ( ) + A0d* ( ) , ( ) = 8 ( ) + 0 ( )

(84+) (884)

(888)

,eci! caracteristicile 'o e ale sistemului se obin prin -nsumare! din cele aferente funciilor de transfer H8 ( j ) i H 0 ( j ) . Hrasarea n mediul $atlabC a caracteristicilor Dode se face cu funcia )'!% -.emple/ 8. Pentru sec!ena n1=[2 "];!1=[".5 3.3 1]; s1=tf(n1,!1);
)'!%(s1);($i!

se obine re ultatul din fig. 06

Magnitude (dB) Bode Diagram 0 -10 -20 -30 -40 -50 90 System: s1 Frequency (rad/sec): 9.92 Magnitude (dB): -9.38

Phase (deg)

45

0 -45

System: s1 Frequency (rad/sec): 2.05 Phase (deg): -9.29

-90 10
-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

#i$. ". '(emplul 8

0. Pentru sec!ena :

n1=[2 1];!1=[".5 1.3 1];s1=tf(n1,!1); n2=[1];!2=[1 1];s2=tf(n2,!2); =(1%-2#"."1#1"");)'!%(s1,*$*,s2,*)--*, );($i!

se obin caracteristicile Dode din fig. 0+,a. ,. /ac se dorete repre entarea numai a caracteristicii de amplificare (fig. 0+,b), se utili ea sec!ena :
n1=[2 1];!1=[".5 1.3 1];s1=tf(n1,!1); n2=[1];!2=[1 1];s2=tf(n2,!2); =(1%-2#"."1#1"");[+1,,-1]=)'!%(s1, );[+2,,-2]=)'!%(s2, ); +1!.=2"*&'(1"(+1(1,#));+2!.=2"*&'(1"(+2(1,#)); s%mi&'(x( ,+1!.,/)/, ,+2!.,/)--/);($i!;
Bode Diagram 10 0 -10 -20 -30 -40 45 0

-45

10

-2

10

-1

10

10

10

#i$. "/ =aracteristici Dode obinute prin funcia $atlab )'!%