249

C A P I T O L U L 11 MOMENTE DE INER!IE
11.1. Momente de iner"ie mecanice polare, axiale, planare #i centrifugale. Raze de gira"ie (de iner"ie)
Momentele de iner!ie sunt elemente geometrice care caracterizeaz" un sistem de puncte materiale din punct de vedere al r"spndirii masei. Ele reprezint" iner!ia rigidelor n mi#carea lor de rota!ie. Se consider" un sistem de puncte materiale Ai ( i = 1, 2, ..., n) de mase mi . Fie ui distan!a de la punctul Ai la o varietate geometric! V (punct, dreapt!, plan). Se define#te momentul de iner"ie mecanic Jv al sistemului de puncte materiale n raport cu varietatea geometric! V, m"rimea: J v = mi ui2
i =$ n

($$.$)

Dac" sistemul este un continuu material (corp), atunci expresia din membrul drept al rela!iei ($$.$) se transform" ntr-o integral" pe domeniul (D) ocupat de corp:
J v = u 2 dm
(D)

($$.2)

unde u este distan!a de la punctul curent A al corpului la varietatea V, iar dm este masa elementar" din interiorul volumului elementar al unei vecin"t"!i a punctului. Rela!iile ce se vor stabili pentru sistemele discrete de puncte materiale vor fi valabile #i n cazul corpurilor (continuului material), cu singura deosebire c" n acest caz sumele finite devin sume integrale. Dac" varietatea geometric" V este un punct O, atunci Jv = JO reprezint" momentul de iner!ie al sistemului material fa!" de punctul O (numit #i pol) #i poart" numele de moment de iner"ie polar (fig.$$.$.a).
An(mn) ui Ai (mi) A2(m2) A1(m1) ui O (a) 90
o

An(mn)

An(mn) Ai(mi)

Ai (mi)

A2(m2) ui

A2(m2) A1(m1)

A1(m1)

(b) Fig.$$.$

(c)

250

Dac" varietatea V este o dreapt" , atunci Jv = J , reprezint" momentul de iner!ie al sistemului material fa!" de axa #i se nume#te moment de iner"ie axial (fig.$$.$.b). Dac" varietatea V este un plan , atunci Jv = J , reprezint" momentul de iner!ie n raport cu planul #i se nume#te moment de iner"ie planar (fig.$$.$.c). Se observ" c" Jv este o m"rime scalar" nenegativ" (Jv 0). Dimensional, momentul de iner!ie Jv se exprim" prin: [J v ]=M L2 . n afara expresiilor de forma ($$.$), n aplica!iile tehnice se ntlnesc #i expresii de forma: J , = mi ui vi
i =$ n

($$.3)

unde ui #i vi sunt distan!ele de la punctele Ai de mase mi respectiv la planele , (fig.$$.2) #i expresia ($$.3) poart" numele de moment de iner"ie centrifugal sau produs de iner!ie. Un astfel de moment de iner!ie este tot o m"rime scalar" de aceea#i dimensiune ca #i J0, J, J dar spre deosebire de acestea, poate fi #i negativ. Cnd momentul de iner!ie centrifugal este nul, se spune c" cele dou" plane , , n raport cu care se calculeaz", sunt plane conjugate din punct de vedere al iner"iei sistemului de puncte respectiv.
Ai(mi) vi ui vi Ai (mi) ui

Fig.$$.2 v"i u"i A"i(m"i) Fig.$$.3

Se poate demonstra urm"toarea proprietate a momentelor de iner!ie centrifugale: Dac! un sistem de puncte materiale admite un plan de simetrie, acesta este conjugat cu orice plan normal pe el. Pentru demonstra!ie s" consider"m planul ca plan de simetrie cu punctele Ai, Ai ale sistemului, simetrice fa!" de (fig.$$.3), iar planul perpendicular pe adic": mi=mi, ui=ui, vi=vi Rezult": J = mi ui vi = miuivi + miuivi= miuivi + mi( ui )vi=0
i =$ n

n cazul unui continuu material (corp) momentul de iner!ie centrifugal se ($$.4) exprim" sub forma integral": J , = uvdm
(D)

25$

Este util uneori (din motive tehnice) s" se scrie momentele de iner!ie sub J v =M iv2 forma: ($$.5) unde: M = mi ( sau M = dm ) este masa total" a corpului,
(D)

iv - se nume#te raz! de iner"ie (raz! de gira"ie). Formula ($$.5) arat" c" momentul de iner!ie al unui corp poate fi calculat ca produsul dintre masa lui total" #i p"tratul razei de iner!ie. Raza de iner!ie reprezint" deci distan!a fictiv" n raport cu o ax", un plan sau un pol la care ar trebui plasat" ntreaga mas" a corpului (concentrat" ntr-un punct) pentru ca s" avem rela!ia: mi ui2 = M iv2 . Deci raza de iner!ie este dat" de rela!ia: J iv = v ($$.6) M n cazul momentelor de iner!ie polare, axiale #i planare, razele de iner!ie au respectiv expresiile: J J J , i = i0 = 0 , i = ($$.7) M M M

11.2. Momente de iner"ie mecanice n raport cu un sistem de axe cartezian. Rela"ii ntre ele.
Momentele de iner!ie ale sistemelor de puncte materiale se mai numesc #i momente de iner"ie mecanice. Vom vedea c" acestea cap"t" denumiri #i expresii diferite, dup" cum varietatea geometric" este un punct, o ax", un plan sau dou" plane. Consider"m un sistem de puncte Ai (i = 1, 2, ..., n). Un punct oarecare Ai al sistemului de mas" mi este determinat fa!" de un triedru ortonormat Oxyz prin vectorul lui de pozi!ie ri , ale c"rui proiec!ii pe axele triedrului sunt (xi , yi , zi ) (fig.$$.4). Defini!iile date anterior se transcriu corespunz"tor fiec"rei situa!ii n parte, considerate pentru un sistem discret de puncte materiale #i pentru un continuu material. Fa!" de un sistem de referin!" cartezian avem:
z z B

Ai (mi) (xi, yi, zi) D(a,b,zi) y

ri
O

Ai(mi) y

d C O x

Fig. $$.4

Fig. $$.5

D(a,b,0)

252

a) Momente de iner"ie polare pentru sisteme discrete: J 0 = mi ri 2 = mi (x$2 + yi2 + zi2 ) pentru corpuri: J 0 = r 2 dm = (x 2 + y 2 + z 2 )dm
(D)

($$.8) ($$.9)

b) Momente de iner"ie axiale pentru sisteme discrete:

2 2

J z = mi (ri k ) = mi d z2i = mi ( xi2 + yi2 )

2

J y = mi (ri j ) = mi d y2i = mi ( zi2 + xi2 )

J x = mi (ri i ) = mi d x2i = mi ( yi2 + zi2 )

($$.$0)

pentru corpuri:
Jx =
(D)

(y

+ z 2 )dm;

Jy=

(D)

(z

+ x 2 )dm;

J z = ( x 2 + y 2 )dm.
(D)

($$.$$)

c) Momente de iner"ie planare pentru sisteme discrete: J x 0 y = mi zi2 , J y 0 z = mi xi2 , J z 0 x = mi yi2 sau pentru corpuri: J x 0 y = z 2 dm , J y 0 z = x 2 dm , J z 0 x = y 2 dm .
(D) (D) (D)

($$.$2) ($$.$3)

d) Momente de iner"ie centrifugale pentru sisteme discrete: J xy = mi xi yi , J yz = mi yi zi , J zx = mi zi xi pentru corpuri:

J xy = x ydm , J yz = y zdm , J zx = z xdm
(D) (D) (D)

($$.$4) ($$.$5)

Am v"zut anterior c" momentele de iner!ie centrifugale sunt nule dac" ele sunt calculate n raport cu dou" plane conjugate (dou" plane perpendiculare ntre ele, unul dintre ele fiind un plan de simetrie). ntre cele patru tipuri de momente de iner!ie exist" urm"toarele rela!ii evidente: J x +J y + J z = 2J 0 ($$.$6) J x0 y + J y0 z + J z0 x = J 0 J x + J y0 z = J y + J z0 x = J z + J x0 y = J 0 J x = J z0 x + J x0 y , J y = J x0 y + J y0 z ($$.$7) ($$.$8) ($$.$9)

253

n cazul maselor repartizate ntr-un plan (z = 0) se ob!in momentele de iner!ie: J x = y 2 dm , J y = x 2 dm , ($$.20) J 0 = (x 2 + y 2 )dm , J xy = x y dm cu proprietatea: J0 =J x +J y ($$.2$)

11.3. Momente de iner"ie geometrice

Se #tie c" n cazul mediului continuu elementele de mas" dm au expresia: dm = dV ($$.22) unde cu dV s-a notat elementul de volum #i cu densitatea corpului n punctul considerat. Integralele pe domeniul (D) de mai sus, vor deveni integrale de volume, de exemplu: J 0 = (x 2 + y 2 + z 2 ) dV , J x = (y 2 + z 2 ) dV ,
(V ) (V )

J x 0 y = z dV ,
2 (V )

J xy = xy dV
(V )

($$.23)

unde n general densitatea corpului este o func!ie depinzand de coordonate: =(x,y.z) n cazul corpului omogen ( = const.) acestea se scriu: J 0 = (x 2 + y 2 + z 2 ) dV , J x = (y 2 + z 2 ) dV ,
(V ) (V ) 2 (V )

J x 0 y = z dV ,

J xy = xy dV
(V )

Numim moment de iner"ie polar geometric, integrala: I 0 = r 2 dV ,

V

ntre cele dou" momente de iner!ie (mecanic #i geometric) exist" deci rela!ia: J 0 = I 0 . n general putem scrie pentru corpuri omogene ( = const.): J v = I v ($$.24) rela!ie valabil" pentru toate momentele de iner!ie definite mai nainte, pentru corpuri, pl"ci #i bare omogene, iar , S , L , fiind densit"!ile corespunz"toare.

254

11.4. Varia"ia momentelor de iner"ie mecanice fa"$ de axe paralele (Teorema lui Steiner)
Fie #i O dou" axe paralele situate la distan!a d, axa O trecnd prin centrul maselor sistemului de puncte materiale Ai ( i = 1, 2, ..., n) de mase mi. Dorim s" determin"m momentul de iner!ie J n func!ie de JO care este cunoscut. Consider"m ca axa O coincide cu axa Oz a triedrului ortonormat T(Oxyz) #i fie punctul Ai de coordonate (xi, yi, zi) fa!" de acest triedru (fig.$$.5) . Prin punctul Ai ducem planul paralel cu xOy care ntlne#te axa n D (BD = d). Momentul de iner!ie al sistemului de puncte materiale Ai fa!" de axa O este dat de: J = mi Ai B = mi (xi2 + yi2 )
2
O

( )
2

Momentul de iner!ie al sistemului de puncte materiale Ai fa!" de axa este dat de: J = mi Ai D = mi (xi a ) +( yi b )
2

( )

Se noteaz" cu: J O = mi (xi2 + yi2 ) , M = mi masa ntregului sistem , distan!a dintre axe d = a 2 + b 2 , iar din teorema momentelor statice: mi xi =M = 0 , mi yi =M = 0 centrul de mas" C aflndu-se pe axa Oz = O (==0) ; rezult" deci: J = J O +M d 2 ($$.25)

Dezvoltnd aceast" rela!ie rezult": J = mi (xi2 + yi2 )2a mi xi 2b mi yi +(a 2 +b 2 ) mi

Aceast" formul" exprim" teorema lui Steiner : momentul de iner"ie fa"! de o ax! oarecare este suma dintre momentul de iner"ie fa"! de o ax! paralel! cu axa dat! ce trece prin centrul maselor sistemului #i produsul dintre masa total! a sistemului cu p!tratul distan"ei dintre cele dou! axe. Comparnd ntre ele momentele de iner!ie ale aceluia#i sistem de puncte (A) fa!" de axele avnd aceea#i direc!ie, se pot enun!a urm"toarele propriet!"i, pe baza formulei ($$.25): a) Momentul de iner"ie minim corespunde axei care trece prin centrul maselor sistemului; aceast" ax" va fi axa de moment de iner!ie minim pentru direc!ia dat"; b) Considernd momentele de iner"ie J1 #i J2 fa"! de dou! drepte 1 #i 2 paralele cu O, situate la distan"ele d1 #i d2 de aceasta, avem: J 2 = J $ + M ( d 22 d$2 ), ($$.26)

255

ntr-adev"r dac" se scriu acestea n func!ie de JO: J $ = J 0 +Md$2 , J 2 = J 0 +Md 22 , proprietatea rezult" imediat. Formula ($$.25) este un ca un caz particular al formulei ($$.26). Dac" se folosesc razele de iner!ie, formulele ($$.25) #i ($$.26) devin respectiv: 2 2 = i +d 2 i ($$.27) O #i :
2 2 = i +( d 22 d$2 ) i 2 $

($$.28)

Observa"ii
a) Se pot demonstra formule #i pentru momente de iner!ie polare sau planare. b) O teorem" analoag" cu teorema lui Steiner se ob!ine #i pentru momentele de iner!ie centrifugale. Dac" se consider" sistemul de puncte materiale Ai (i = 1, 2, ..., n) de mase mi, al c"rui moment de iner!ie centrifugal fa!" de sistemul de axe Oxyz este (fig.$$.6): J x y = mi xi yi atunci, momentul centrifugal fa!" de sistemul de axe Oxyz este : J x y = mi xi yi= mi ( xi a )( yi b ) adic": J x y = J x y bM aM +M ab , unde s-a notat cu , #i coordonatele centrului maselor C (fig.$$.6) ; dac" centrul maselor se confund" cu originea O a sistemului da axe, atunci ===0 #i se ob!ine rela!ia de leg"tur" dintre cele dou" momente centrifugale: J x y = J x y +M ab. ($$.29)
z z Ai(xi,yi,zi) Ai(xi,yi,zi) z Ai (xi,yi,zi) (mi)

ri
y

di B

O y

O Fig. $$.6 x

Fig. $$.7

Se observ" c" momentul de iner!ie centrifugal nu mai este minim dac" este calculat fa!" de un sistem de axe cu originea n centrul de mase, deoarece produsul Mab poate fi pozitiv sau negativ.

256

11.5. Varia"ia momentelor de iner"ie mecanice fa"$ de axe concurente

Fie un sistem de puncte materiale Ai (i = 1, 2, ..., n) de mase mi raportat la un triedru ortonormat Oxyz #i s" presupunem cunoscute momentele de iner!ie axiale Jx, Jy, Jz precum #i momentele de iner!ie centrifugale Jxy, Jyz, Jzx ale sistemului Oxyz. Se cere s" se determine momentul de iner!ie J al sistemului de puncte fa!" de o ax" , care trece prin punctul O (fig.$$.7). Punctul Ai al sistemului este definit de vectorul s"u de pozi!ie ri :
ri = xi i + y i j + z i k .

Notnd cu B proiec!ia lui Ai pe axa #i cu di distan!a AiB avem evident: J = mi d i2

i =$ n

($$.30)
2

Din triunghiul dreptunghic AiOBi rezult" : d i2 = ri 2 OB unde: iar : ri 2 = xi2 + yi2 + zi2
OB = ri =l xi + m yi + n z i

unde ( l ,m ,n ) este versorul axei (l, m, n sunt cosinusurile directoare ale axei ) Rezult": d i2 =(xi2 + yi2 + zi2 )(l 2 +m 2 +n 2 )(l xi +m yi +n zi ) .
2

($$.3$)

Introducnd ($$.3$) n ($$.30) #i grupnd termenii dup" l, m, n se ob!ine: J =l 2 mi (yi2 + zi2 )+m 2 mi (zi2 + xi2 )+n 2 mi (xi2 + yi2 ) ($$.32) 2l m mi xi yi 2mn mi yi zi 2nl mi zi xi %innd seama de rela!iile ob!inute pentru momentele de iner!ie axiale #i centrifugale rezult": J =l 2 J x +m 2 J y +n 2 J z 2l m J x y 2mn J yz 2nl J zx ($$.33) Expresia ($$.33) a momentului de iner!ie fa!" de o ax" de orientare , este o form" p"tratic" n variabilele l, m, n. Ea este (dup" cum se #tie din matematic") un invariant al grupului de transform!ri de axe, deoarece J este o m"rime scalar", deci independent" de pozi!ia axelor fa!" de . Forma p"tratic" a formulei ($$.33) ne arat" c" dac" se schimb" simultan semnele celor trei cosinusuri directoare (l, m, n) , valoarea lui J nu se schimb"; rezult" deci c" momentul de iner!ie J nu depinde de orientarea axei, ci numai de suportul acestei axe. n cazul particular al unui sistem ale c"rui puncte se afl" n planul Oxy, axa fiind de asemenea n acest plan, avem: zi = 0, = 900 deci n = cos = 0 ; l = cos , + = 900, deci m = cos = cos (900 ) = sin