Sunteți pe pagina 1din 25

CAPITOLUL 3 CINEMATICA

3.1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL 3.1.1. Definiii Cinematica punctului material studiaz micarea n timp a acestuia fa de un sistem de referin fix. n cadrul cinematicii punctului material se determin: poziia, traiectoria, viteza i acceleraia punctului n orice moment. Poziia punctului la un moment dat se definete prin vectorul de poziie: r = r (t ) (86) Ecuaia (86) poate fi scris n: sistemul de coordonate cartezian: x = x(t ) (87) y = y (t ) z = z (t ) sistemul de coordonate cilindrice: = (t ) (88) = (t ) z = z (t ) sistemul de coordonate sferice: r = r (t ) (89) = (t ) = (t ) Locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punctul n micare se numete traiectorie. Aceasta poate fi o curb plan sau o curb oarecare (strmb n spaiu). Viteza punctului material la un moment dat se definete prin: & r d r v = lim = =r (90) t 0 t dt i este un vector tangent la traiectorie avnd sensul micrii. Vectorul vitez poate fi exprimat n diverse sisteme de coordonate: sistemul de coordonate cartezian: &i + y &j + z v=x &k (91) 2 2 2 & +y & +z v = x &

unde: i, j , k sunt versorii axelor sistemului de referin cartezian; &, y &, z x & sunt proieciile vitezei pe aceleai axe; v este modulul vitezei. sistemul de coordonate cilindrice: & ir + r & i + z &i z v = (92) 2 2 2 2 & +r & +z v = & unde: ir este versorul proieciei vectorului de poziie n planul xOy ; i este versorul direciei perpendiculare pe proiecia vectorului de poziie n planul xOy ; i z este versorul axei Oz . sistemul de coordonate sferice: & i + r cos & iz &ir + r v =r (93) 2 2&2 2 2 2 & & + r + r cos v = r unde: ir este versorul razei vectoare; i este versorul direciei tangente la meridianul ce trece prin punct; i este versorul tangentei la paralela ce trece prin punct. Acceleraia punctului material la un moment dat este dat de relaia: v dv d 2 r & && = = 2 =v =r (94) a = lim t 0 t dt dt i este un vector ndreptat ctre interiorul curbei ce reprezint traiectoria. n sistemul de axe cartezian: &i + & &j + & a=& x y z &k (95) &2 + & &2 + & a = & x y z &2 3.1.2. Componentele vitezei i acceleraiei n sistemul de coordonate intrinseci (naturale). Triedrul lui Frenet Se consider un punct material M n micare pe o traiectorie C, poziionat prin arcul de curb s fa de poziia iniial M o , ca n fig. 16.

r M0

(C )
a

a
O

Fig. 16 Triedrul lui Frenet

Triedrul lui Frenet este un sistem triortogonal drept, n ordinea axelor , , , cu originea mobil plasat n punctul material M n micare i avnd urmtoarele axe: axa tangent la curb, de versor , orientat pozitiv n sensul micrii, adic n sensul creterii arcului s; axa normal principal, de versor , cu direcia i sensul ctre centrul de curbur; Planul (, ) se numete plan osculator. axa binormal, de versor , perpendicular pe planul osculator i cu sensul pozitiv orientat astfel nct ordinea , , s formeze un sistem drept. Fcnd apel la formulele lui Frenet: dr ds = (96) d 1 = ds unde este curbura, obinem: dr dr ds dr ds & = v = = =s v= (97) dt dt ds ds dt Deci viteza punctului material are direcia axei normale principale. dv dv ds d (v ) ds dv d ds = = = + v = a= dt dt ds ds dt ds ds dt (98) 1 v2 dv ds & = v + = + vs ds dt Din relaia (98) rezult c acceleraia punctului material are dou componente n planul osculator:

&=& s& a = v 2 (99) a =v Acceleraia tangenial a ne ofer informaii n legtur cu viteza de variaie a mrimii vectorului vitez, iar acceleraia normal a ofer informaii legate de viteza de variaie a direciei vectorului vitez.

3.1.3. Componentele vitezei i acceleraiei n sistemul de coordonate polare Presupunem c micarea punctului material M are loc n spaiul cu dou dimensiuni, deci traiectoria C este o curb plan coninut n planul micrii. S considerm sistemul cartezian fix xOy i sistemul cartezian mobil Mn avnd originea n punctul mobil M (fig. 17).
(C ) y

vn an r
O

Fig. 17 Componentele vitezei i acceleraiei n sistemul de coordonate polare

Se presupun a fi cunoscute ecuaiile parametrice ale micrii punctului M:


r = r (t ) = (t ) Vectorul de poziie al punctului material M are expresia: r = r Din relaia (90) rezult: dr d (r ) dr d &n & + r = = + r=r v= dt dt dt dt rezultnd: & v = r & v = r

(100) (101) (102)

(103)

Derivnd relaia (102) obinem: & & dn d dr dr d dv d &n)= + &n + &= & + r &+ r = (r rn + r a= dt dt dt dt dt dt dt (104) &r &n + r & n + r &&n r & 2 = & & 2 + (r && + 2r & )n &n + r & & & r& + r& r =& Prin identificare rezult: &2 a = & r& r (105) && + 2r & & a n = r

3.1.4. Cazuri particulare de micare ale punctului material a) micare rectilinie uniform: Micarea punctului material este rectilinie i uniform atunci cnd traiectoria punctului este o dreapt i modulul vitezei este constant n timp. x = x0 + v0 t (106) v = v0 = ct. b) micare rectilinie uniform variat: Traiectoria punctului material este o dreapt i modulul acceleraiei este constant n timp. x = x0 + v0 t + 1 a t2 2 0
v = v0 + a 0 t a = a0 = ct. c) micare circular uniform: v = R
a = 2 R = ct. d) micare rectilinie oscilatorie armonic: x = A sin (t + ) & = A cos(t + ) v=x

(107)

& = A 2 sin (t + ) = 2 x a=& x A = ct., = ct., = ct.

3.2. MICAREA RELATIV A PUNCTULUI MATERIAL Obiectul capitolului este studiul micrii punctului material n raport cu un sistem de referin fix, atunci cnd se cunosc parametrii cinematici ai micrii punctului fa de un sistem de referin mobil, precum i

parametrii cinematici care caracterizeaz micarea reperului mobil fa de reperul fix.


3.2.1. Derivata unui vector dat prin proiecii ntr-un sistem de referin mobil Se consider un vector u variabil ca mrime i direcie, raportat la un sistem de referin mobil Oxyz (fig. 18).
z1 uz

z
u k

y
j

k1
i1 j1

r ux

uy i
y1

x1

u = u x (t )i (t ) + u y (t ) j (t ) + u z (t )k (t ) (108) Prin derivarea relaiei (108) se obine: du & & &+u & & xi + u &y j + u & z k + u xi =u =u (109) y j + uzk dt Versorii i , j , k sunt vectori unitari i doi cte doi perpendiculari ntre
ei: i i =1 j j =1 k k =1 i j = 0 j k = 0 k i = 0 Prin derivarea relaiilor (110) se obine: & k = 0 &i = 0 & i j j =0 k & j = i & i j=
z

Fig. 18 Punctul material n micare relativ

(110)

& = & jk = jk y & i = k i &= k x = xi + y j + z k

(111)

n care x , y , z reprezint vitezele unghiulare ale sistemului mobil Oxyz . & n funcie de proieciile lor pe axele &, & j, k Exprimm vectorii i sistemului de referin mobil: &= i & i i + i & j j + i &k k i & j= & j i i + & j j j+ & jk k

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

&= k & i i + k & j j+ k & k k k Din relaiile (111) i (112) rezult: & = j k i z y
& j = z i + x k & = i j k
y z

( ) ( ) ( )

(112)

(113)

Relaia (113) mai poate fi scris astfel: i j k & = = i i x y z 1 0 0


i & j = x j y k z = j

0
i &= k x

1
j y

0
k z = k

(114)

0 0 1 Relaiile (114) sunt cunoscute sub denumirea de relaiile lui Poisson. Introducnd relaiile (114) n relaia (109) se obine: du u = + u x ( i ) + u y ( j ) + u z ( k ) = dt dt u = + (u xi ) + (u y j ) + (u z k ) = dt u = + (u x i + u y j + u z k ) dt du u + u = n final: (115) dt dt

3.2.2. Ecuaiile micrii relative a punctului material

Considerm un punct material M a crui micare n raport cu un sistem de referin mobil Oxyz este cunoscut. De asemenea este cunoscut micarea sistemului de referin mobil n raport cu sistemul de referin fix O1 x1 y1 z1 (fig.19). Se cere s se determine micarea punctului material n raport cu sistemul de referin fix O1 x1 y1 z1 .
z1

r
r1
k1
k

j O

r0

O1

i
j1 y1 x

Fig. 19 Micarea relativ a punctului material

i1
x1

n micarea relativ a punctului material intervin urmtoarele noiuni importante: micarea absolut: micarea punctului material n raport cu un reper fix; micarea relativ: micarea punctului material n raport cu un reper mobil; micarea de transport: micarea n raport cu sistemul fix al punctului solidar (punctul a crui micare se studiaz cu reperul mobil). Poziia mobilului M, la un anumit moment dat, fa de reperul fix este dat de relaia: r1 = r0 + r (116) Prin derivare se obine viteza absolut va : &1 = va = r &0 + r & = v0 + r + r r (117) t r va = + v 0 + r = v r + vt (118) t n care: r vr = (119) t reprezint viteza relativ, iar: vt = v o + r (120) reprezint viteza de transport.

Pentru determinarea distribuiei de acceleraii derivm relaia (118): dv a r & r + r &0 + &+ d (121) = aa = v dt dt t Notm: & = (122) acceleraia unghiular a sistemului mobil Oxyz . innd cont c: &0 = a 0 v
& = dr = r + r r dt t d r 2 r r = 2 + dt t t t

rezult:
2r r r a a = a0 + r + + ( r ) + 2 + = t t t = a0 + r + ( r ) +
2

r r 2 + t t 2 a a = at + a r + aC (124) n care: at este acceleraia de transport; ar este acceleraia relativ; r aC = 2 = 2 v r este acceleraia Coriolis (sau complementar). t Acceleraia Coriolis este nul dac micarea de transport este o translaie sau dac vectorii i v r sunt paraleli.

(123)

3.3. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID 3.3.1. Micarea general a solidului rigid Cunoscndu-se micarea unui solid rigid n raport cu un sistem referin fix, se cere s se determine expresiile generale ale vectorului poziie, vitezei i acceleraiei unui punct oarecare Pi al acestuia (fig. 20). Pentru a cunoate poziia solidului rigid, respectiv a sistemului referin solidar cu rigidul este necesar s cunoatem n orice moment timp vectorul de poziie r10 i poziia versorilor i , j , k .

de de de de

z
z1

Pi

vi Ci ri ai
j
O

r1 j r10

k1
O1 j1 i1 x1

i
y1

i = i (t ) = ixi1 + i y j1 + iz k1

r10 (t ) = x10 (t ) i1 + y10 (t ) j1 + z10 (t ) k1 j = j (t ) = j x i1 + j y j1 + j z k1

Fig. 20 Micarea general a solidului rigid

(125)

k = k (t ) = k x i1 + k y j1 + k z k1 n relaiile (125) apar 12 parametri scalari de poziie. innd cont de relaiile (110), vom avea 12 6 = 6 parametri scalari de poziie a solidului rigid. Putem concluziona c solidul rigid n micare general are ase grade de libertate. ntre vectorul de poziie r1i al unui punct din solidul rigid, definit fa de sistemul fix, vectorul de poziie ri al punctului fa de un sistem mobil (legat invariabil de solid) i vectorul de poziie r10 al originii sistemului mobil, fa de sistemul fix, exist relaiile: r1i = ri + r10 (126) unde: r1i = x1i i + y1i j + z1i k
r10 = x10 i + y10 j + z10 k

(127)

ri = xi i + y i j + z i k Proiectm relaia (125) pe axele sistemului de coordonate fix O1 x1 y1 z1 i obinem:

x1i = x10 + xi cos (i , i1 ) + yi cos ( j , i1 ) + zi cos (k , i1 )

z1i = z10 + xi cos (i , k1 ) + yi cos ( j , k1 ) + zi cos (k , k1 ) Relaiile (128) reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctelor Pi . Prin derivarea n raport cu timpul a relaiei (126) obinem: dr1i dr dr r = vi = i + 10 = i + ri + v0 (129) dt dt dt t r Cum: i = 0 rezult: t vi = v0 + ri (130) Relaia (130), cunoscut sub denumirea de relaia lui Euler reprezint distribuia de viteze a punctelor unui solid rigid. S proiectm relaia (130) pe axele sistemului de referin Oxyz : vi = v1xi + v1 y j + v1z k

y1i = y10 + xi cos (i , j1 ) + yi cos ( j , j1 ) + zi cos (k , j1 )

(128)

v0 = v0 x i + v0 y j + v0 z k = xi + y j + z k ri = xi i + yi j + zi k i j k ri = x y z xi yi zi rezultnd componentele vectorului vi n sistemul Oxyz : vix = v0 x + z i y y i z


viy = v0 y + xi z z i x viz = v0 z + yi x xi y

(131)

Din relaia (130) se observ c proieciile a dou puncte ale solidului rigid pe direciile determinate de acestea sunt egale ntre ele. Fie punctele Pi , respectiv Pj ale solidului rigid (fig. 21) pentru care aplicm relaia lui Euler. pr v
pi p j j

vi

Pj

Pi

i
ri
O

j
rj vj

prp p vi
i j

Fig. 21 Proiecia vectorilor vitez pe o direcie dat

Pi : vi = v0 + ri
Pj : v j = v 0 + r j Prin scderea relaiei (133) din (132) se obine: vi = v j + (ri r j )

(132) (133) (134) (135)

dar:
ri r j = Pj Pi vi = v j + Pj Pi
Pj Pi vi = Pj Pi v j + Pj Pi Pj Pi

nmulim scalar, la stnga, relaia (135) cu vectorul Pj Pi i obinem: (136) Cum ultimul termen din membrul drept este egal cu zero (produsul scalar a doi vectori perpendiculari este nul), rezult: Pj Pi vi = Pj Pi v j Pj Pi vi cos i = Pj Pi v j cos j Dup simplificarea cu Pj Pi , rezult:
vi cos i = v j cos j prPi Pj vi = prPi Pj v j

(137)

Pentru obinerea distribuiei de acceleraii se deriveaz relaia (130): & ri + r &i = v &0 + &i ai = v (138) Notm: &0 = a0 acceleraia punctului O; v & = acceleraia unghiular a solidului rigid, respectiv a sistemului mobil Oxyz ; &i = ri + ri r t n final se obine: ai = a0 + ri + ( ri ) (139) Prin proiectarea relaiei (139) pe axele de coordonate se obine:
ai = a1x i + a1 y j + a1z k a0 = a0 x i + a0 y j + a0 z k ri = xi i + yi j + zi k i ri = x xi j y yi k z zi

i ( ri ) = x zi y yi z

j y xi z zi x

k z yi x xi y

n final se obin componenetele vectorului acceleraie a punctelor Pi ale sistemului rigid, n raport cu sistemul de referin mobil Oxyz : aix = a0 x + z i y yi z + y ( yi x xi y ) z ( xi z z i x )
aiz = a0 z + yi x xi y + x ( xi z z i x ) y (z i y y i z ) aiy = a0 y + xi z z i z + z (z i y yi z ) x ( yi x xi y ) (140)

Solidul rigid poate executa o micare general sau o micare particular. Exist dou micri simple ale solidului rigid: micarea de translaie i micarea de rotaie n jurul unui ax fix. Celelalte micri particulare ale solidului rigid: micarea de rototranslaie, micarea plan-paralel, micarea de rotaie n jurul unui punct fix se obin prin combinarea celor dou micri simple. 3.3.2. Micarea de translaie a solidului rigid Un solid rigid execut o micare de translaie dac n tot timpul micrii o dreapt solidar cu rigidul rmne paralel cu o dreapt fix din spaiu sau cu ea nsi. Pentru studiul micrii de translaie alegem dou sisteme de referin: unul fix O1 x1 y1 z1 i unul mobil Oxyz a crui axe rmn tot timpul paralele cu axele sistemului fix (fig. 22).
z1

Ci

Pi
r1i
k O1 j1 i1
x1
x

ai

k
O
i

ri y
j
y1

r10

Fig. 22 Micarea de translaie a solidului rigid

r1i = r10 + ri r10 = x10 i1 + y10 j1 + z10 k1 i = i1 j = j1 k = k1 Din relaiile (141) rezult c solidul rigid aflat n micare de translaie posed trei grade de libertate ntruct poziia acestuia este determinat prin coordonatele x10 , y10 respectiv z10 . Derivm prima relaie din (141) i obinem: dr r vi = 1i = r1i + ri = v0 + i + ri (142) dt t Cum: xi = yi = z i = ct i: x = y = z = 0 rezult: vi = v 0 (143) vitezele tuturor punctelor solidului rigid la un moment oarecare t sunt egale ntre ele. Prin derivarea relaiei (143) rezult: ai = a o (144) acceleraiile tuturor punctelor solidului rigid n micarea de translaie, la un moment oarecare t, sunt egale ntre ele.

(141)

3.3.3. Micarea de rotaie a solidului rigid cu ax fix Un solid rigid execut o micare de rotaie cu ax fix dac n tot timpul micrii sale dou puncte ale sale rmn suprapuse cu dou puncte fixe din spaiu. Pentru studiul acestei micri axa Oz a sistemului mobil coincide cu axa O1 z1 a sistemului fix i n plus, originile celor dou sisteme coincid O1 O (fig. 23).

z z1

ai

vi
Pi


k k1 i
i1

r1i = ri
j j1 O1 O

y1

x1

Fig. 23 Micarea de rotaie a solidului rigid cu ax fix

Solidul rigid n micare de rotaie n jurul unei axe fixe Oz are un singur grad de libertate ntruct poziia acestuia este determinat prin unghiul format de planul fix x1Oy1 i planul mobil xOy . Ambele plane conin axa de rotaie. Poziia punctelor Pi este dat de relaia: r1i = ri (145) dar: r1i = x1i i1 + y1i j1 + z1i k1
ri = xi i + yi j + z i k

rezultnd: Cum:

x1i i1 + y1i j1 + z1i k1 = xi i + y i j + z i k

(146)

z1i = zi i = cos i1 + sin j1 j = sin i1 + cos j1 k = k1 = ct

(147)

rezult:
2 2 2 2 2 x1 (148) i + y1i = xi + y i = d i Ecuaia (148) arat c traiectoria punctelor Pi este un cerc cu centrul plasat pe axa de rotaie. n micarea de rotaie a solidului rigid cu ax fix, viteza unghiular este dat de relaia: & = (149)

S derivm relaia (147): & = & sin i1 + & cos j1 = & ( sin i1 + cos j1 ) = &j i & & cos i1 & sin j1 = & (cos i1 + sin j1 ) = &i j =
&=k & =0 k 1 Cum (vezi relaiile 111): & i i + & & j k = xi + y j + z k = k jk j + i rezult: & k = k = (150) Prin derivarea relaiei (150) se obine: &k & =& = (151) Relaiile (150) i (151) arat c vectorii i au ca suport axa de rotaie. Derivnd prima ecuaie din relaiile (145) rezult: dr dr r vi = 1i = i = i + ri dt dt t Cum: ri =0 dt deoarece xi = yi = z i = ct rezult: vi = ri (152) relaie ce exprim distribuia cmpului vitezelor ale punctelor unui solid rigid aflat n micare de rotaie cu ax fix. Proiectnd relaia (152) pe axele sistemului de referin mobil Oxyz , rezult: i j k (153) v i = 0 0 = y i i + x i j

( ) ( ) ( )

xi

yi

zi

deci:

vix = yi viy = xi

(154)

viz = 0 Modulul vitezei este:


2 2 2 vi = vix + viy + viz = xi2 + yi2 = d i

(155)

Pentru determinarea acceleraiilor punctelor Pi derivm relaia (152):

dvi & &i = ri + ( ri ) = ri + r (156) dt Proiectm relaia (156) pe axele sistemului de referin mobil: ai = aix i + aiy j + aiz k ai =
= k = k ri = xi i + yi j + zi k
i ri = 0 xi j k = yi i + xi j zi

0 yi

i ri = 0 xi
i

j 0 yi

k = yi i + xi j zi
j k

( ri ) = 0 0 = xi 2i + yi 2 j yi xi 0

rezult:

aix = yi 2 xi aiy = xi 2 yi aiz = 0 Modulul acceleraiei este:


2 2 2 ai = aix + aiy + aiz = 2

(157)

= + + = di + Proprietile distribuiei de viteze i acceleraii: vitezele (acceleraiile) punctelor rigidului ce aparin axei de rotaie sunt nule; vitezele (acceleraiile) punctelor rigidului n micarea de rotaie cu ax fix sunt plasate n plan perpendicular pe axa de rotaie ( viz = 0, aiz = 0 ); vitezele (acceleraiile) ce aparin unei drepte 1 paralel cu axa de rotaie sunt egale ntre ele (fig. 24);

( yi2

xi2 ) + 4

yi2

xi2

(158)

Z
aB

(1 )

vB

( 2 )

= k

aA
B

vA

= k

rB
rA
A

ai

a i

ai

Fig. 24 Distribuia de viteze (acceleraii) pe o dreapt paralel cu axa de rotaie

vitezele (acceleraiile) punctelor solidului rigid ce aparin unei drepte 2 , perpendicular pe axa de rotaie, au o variaie liniar n funcie de poziia lor pe aceast dreapt (fig. 24). 3.3.4. Micarea de rototranslaie a solidului rigid Un solid rigid execut o micare de rototranslaie atunci cnd n tot timpul micrii dou puncte aparinnd acestuia rmn permanent pe o dreapt fix Oz1 . Micarea solidului rigid se poate descompune ntr-o micare de translaie rectilinie n lungul axei fixe Oz1 i o micare de rotaie efectuat n jurul aceleiai axe (fig. 25). Traiectoria unui punct oarecare Pi, aparinnd rigidului n micare de rototranslaie fa de axa fix Oz1 , este o curb aparinnd cilindrului circular drept avnd ca ax de simetrie axa Oz1 i ca raz, distana de la punctul Pi la axa Oz1 . La un moment oarecare, poziia rigidului se poate determina dac se cunoate distana OO1 i unghiul . Putem concluziona c rigidul n micare de rototranslaie are dou grade de libertate.

z z1

= k
v0
O
ri

vi
Pi

r10 k1
i1

r1i

j1
O1

y1

x x1

Fig. 25 Micarea de rototranslaie a solidului rigid

Poziia punctelor Pi se determin cu relaia: r1i = r10 + ri (159) Prin derivare se obine: dr dr dr vi = 1i = 10 + i = v0 + ri (160) dt dt dt Dup o nou derivare, rezult: ai = a0 + ri + ( ri ) (161) Se observ c axa micrii de rototranslaie reprezint locul geometric al punctelor de vitez minim v0 . n cazul micrii elicoidale ntre viteza unghiular i viteza de translaie v0 exist relaia: h v0 = (162) 2 unde h este pasul urubului.
3.3.5. Micarea plan-paralel a solidului rigid Un solid rigid execut o micare plan-paralel dac n tot timpul micrii, un plan aparinnd acestuia rmne suprapus cu un plan fix din spaiu. Pentru studiul micrii alegem dou sisteme de referin: unul fix O1 x1 y1 z1 i unul mobil, solidar cu solidul rigid, al crui plan xOy rmne tot timpul micrii suprapus cu planul fix x1O1 y1 (fig. 26). Solidul rigid n micare plan-paralel are 3 grade de libertate, deoarece sunt necesari 3 parametri scalari de poziie: x10 , y10 i n determinarea poziiei acestuia.

Z1

( )
Ci
Pi

vi r1i k1
O1 i1
j1

ri

ai y
y1

k
r10

rj
Pj

r1 j i

O
Cj vj

x1

( )

aj

Punctele solidului rigid ce aparin unei drepte perpendicular pe planul 1 , numit plan director, au traiectoriile identice, paralele ntre ele, deoarece versorii k i k1 sunt identici. Poziia punctelor Pi ale solidului rigid pot fi determinate cu relaia: r1i = r1O + ri (163) prin derivare obinem: vi = vO + ri (164) relaie care proiectat pe axele sistemului de referin mobil Oxyz determin componentele vectorului vitez: vi = vix i + viy j + viz k = (v0 x yi ) i + (v0 y + xi ) j (165)
vix = v0 x yi viy = v0 y + xi

Fig. 26 Micarea plan paralel a solidului rigid

(166)

viz = 0 Micarea plan-paralel a solidului rigid se realizeaz prin suprapunerea unei micri de translaie a acestuia, efectuat paralel cu un plan-reper , cu o micare de rotaie a rigidului n jurul unei axe perpendiculare pe planul . La un anumit moment t exist un punct pentru care viteza acestuia este nul. Acest punct notat cu I se numete centru instantaneu de rotaie.

Locul geometric al punctelor succesive pentru care viteza lor este nul se numete ax instantanee de rotaie. Dac n planul director se cunosc traiectoriile a dou puncte, ceea ce nseamn cunoaterea direciilor celor dou puncte, centrul instantaneu de rotaie (CIR ) I se determin astfel (fig. 27 a, b, c): fig. 27 a: CIR este locul geometric al interseciei perpendicularei duse din punctele A respectiv B pe suportul vitezelor punctelor respective; fig. 27 b: cnd perpendicularele pe direciile vitezelor a dou puncte A i B sunt paralele, atunci CIR este aruncat la infinit, ceea ce face ca = 0 . n acest caz, distribuia de viteze n acest moment al micrii planparalele este identic cu una de micare de translaie. fig. 27 c: n cazul n care perpendicularele pe vitezele punctelor A i B se confund, pentru determinarea CIR este necesar s cunoatem obligatoriu i mrimile vectorilor vitezelor v A i v B . CIR este la intersecia perpendicularei comune cu direcia care leag vrful vectorilor vitez.
vA

A B
vB

vA
I

vB

A B I
vB

vA

I
a

=0

v A = vB

Fig. 27 a, b, c Centrul instantaneu de rotaie

Locul geometric al CIR fa de sistemul de referin mobil se numete rostogolitoare (centroid mobil). Locul geometric al CIR fa de sistemul de referin fix poart numele de baz (centroid fix). Dac aplicm relaia (164) pentru punctele Pi, respectiv Pj obinem:
Pi : v Pi = v0 + ri
P j : v Pj = v 0 + r j

(167) (168) (169) (170)

Prin scderea relaiei (168) din relaia (167), rezult: v Pi = v Pj + (ri r j ) Dar:
ri r j = Pj Pi

Rezult:

v Pi = v Pj + Pj Pi

(171)

Generaliznd relaia (171) pentru dou puncte oarecare A , respectiv B ale solidului rigid, se obine distribuia cmpului vitezelor n micarea plan-paralel: vB = v A + B A (172) sau: v B = v A + v BA (173) unde: v BA = B A (174) Grafic, relaia (174) arat ca n fig. 28.
B
r
vA

B
+
vA

B
=

vA v BA vB

r A

v BA = r

vA

Micare de translaie

Micare de rotaie

Micare plan-paralel

Fig. 28 Descompunerea micrii plan-paralel

Suportul vectorului vitez v BA este perpendicular pe segmentul de dreapt AB. Vectorii vitez v A , respectiv v B sunt perpendiculari pe segmentele de dreapt IA , respectiv IB (I CIR ) . Prin derivarea relaiei (164) se obine distribuia acceleraiilor n micarea plan-paralel: ai = a0 + ri + ( ri ) (175) Proiectnd relaia (175) pe axele sistemului mobil Oxyz, se obine:

aix = a0 x yi 2 xi aiy = a0 y + z i 2 yi aiz = 0


(176)

Relaiile obinute arat c n micarea plan-paralel, vectorii acceleraie pentru punctele situate pe drepte perpendiculare pe planul director sunt egali ntre ei ( aiz = 0 i aix , aiy nu depind de zi ). n micarea plan-paralel exist puncte de acceleraie nul, care sunt plasate pe o dreapt perpendicular pe planul director 1 . Poziia acestui punct, notat cu J i numit polul acceleraiilor, se obine prin anularea proieciilor vectorului acceleraie pe axele sistemului de referin fix, respectiv mobil. 2 aix = 0 a 0 x = x i + y i 2 = a 0 iy a 0 y = xi y i Prin ridicare la ptrat i adunarea relaiilor se obine: 2 2 2 2 2 4 a0 x + a 0 y = xi + y i +

)(

+ + S aplicm relaia (175) pentru punctele Pi respectiv Pj :

J A = xi2 + yi2 =

2 2 a0 x + a0 y 2 4

aA
2 4

(177)

(Pi ) :

(Pj ) :

a Pi = a0 + ri + ( ri )

a Pj = a 0 + r j + ( r j )

(178) (179)

Prin scdere se obine: a Pi = a Pj + (ri r j ) + (ri r j )

(180) (181) (182)


aA

care prin generalizare devine: a B = a A + r 2 r sau: a B = a A + a BA + a BA Relaia (182) poate fi reprezentat grafic ca n fig. 29.
aA

B
v a BA 2 r

B a = r BA
=

B
aB

aA

r A

a BA

a BA

aA

Fig. 29 Acceleraia n micarea plan-paralel

Dac particularizm relaia (181) pentru polul acceleraiilor, obinem:

O = a A + r1 2 r1 (183) nmulim relaia (183) vectorial la stnga cu obinndu-se: a A + 2 a A r1 = (184) 2 + 4 Relaia (184) determin poziia centrului instantaneu J al acceleraiilor.

3.3.6. Micarea de rotaie a solidului rigid n jurul unui punct fix Un solid rigid execut o micare de rotaie n jurul unui punct fix dac n tot timpul micrii un punct aparinnd acestuia rmne fix n raport cu un reper triortogonal fix. Solidul rigid n micarea de rotaie n jurul unui punct fix are trei grade de libertate. Ecuaiile parametrice ale micrii de rotaie a unui solid rigid n jurul unui punct fix sunt definite cu ajutorul unghiurilor lui Euler (fig. 30): = (t ) ; = (t ) ; = (t ) (185) n cadrul micrii de rotaie a rigidului C n jurul punctului fix O1 , orice rotaie finit poate fi descompus ntr-o infinitate de rotaii elementare n jurul punctului su fix. Acestea pot fi nlocuite, din punct de vedere al traiectoriilor i distribuiei cmpului de viteze, prin rotaii elementare efectuate n jurul unor axe instantanee de rotaie cu viteza unghiular .
z
z1
y

(C )
P

O O1

y1

x1
M

Fig. 30 Unghiurile lui Euler

Locul geometric al axelor instantanee de rotaie fa de sistemul cartezian fix O1 x1 y1 z1 este o suprafa riglat avnd forma unei pnze duble conice cu vrful plasat n punctul fix O1 , numit axoid fix. Fa de

sistemul cartezian mobil Oxyz , locul geometric al axelor instantanee de rotaie poart denumirea de axoid mobil, fiind tot o suprafa rigid de forma unei pnze duble conice. Celor trei unghiuri ale lui Euler le corespund trei viteze generalizate: &, &, &. Vectorul vitez unghiular corespunztor micrii de rotaie a solidului rigid n jurul unui punct fix are forma: & + & + & = (186) & i & sunt doi scalari vectorizai. n care Proiectnd relaia (186) pe axele sistemului cartezian mobil se obine: & cos & sin sin + x = & sin & sin cos y = (187)

& cos + & z = Distribuia cmpului de viteze se obine cu relaia: v = r (188) care, proiectat pe axele sistemului cartezian mobil Oxyz , rezult: vx = y z z y
v y = x z z x

(189) de pe axa fie nul, va de sistemul (190) (191)

Dac notm cu M ( x, y, z ) coordonatele unui punct instantanee de rotaie i punem condiia ca viteza acestuia s rezulta ecuaia parametric a axei instantanee de rotaie fa cartezian mobil Oxyz : x y z = = x y z Distribuia cmpului acceleraiilor se determin cu relaia: a = r + ( r ) n care vectorul acceleraie unghiular are expresia: & = & x (t ) i + & y (t ) j + & z (t ) k =

vz = x y y x