Sunteți pe pagina 1din 33

CAPITOLUL 4 DINAMICA

4.1. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER 4.1.1. Ecuaiile difereniale ale micrii Obiectul dinamicii este studiul micrii mecanice a punctului material, a sistemelor de puncte materiale, a solidului rigid, respectiv a sistemelor de solide rigide sub aciunea forelor aplicate. Problemele de dinamica punctului material liber pot fi clasificate n: Probleme directe: fiind date forele, s se gseasc micarea punctului; Probleme indirecte: presupunnd micarea punctului material, s se determine forele care provoac aceast micare. Problemele pot fi rezolvate aplicnd ecuaia fundamental a dinamicii: &) ma = m& r& = F (t , r , r (193) cu: m este masa punctului material; &, & r, r r& vectorul de poziie, vectorul vitez i vectorul acceleraie; a acceleraia punctului material; & ) fora care acioneaz asupra punctului material. F (t , r , r Relaia (193) poate fi proiectat pe axele unui sistem de coordonate. Alegerea sistemului de coordonate: carteziene, cilindrice, sferice etc., se face n funcie de forma vectorului F . ntr-un sistem de coordonate carteziene: d 2x m 2 =X dt d2y m 2 =Y (194) dt d 2z m 2 =Z dt ntr-un sistem de coordonate cilindrice:

d 2 r d 2 m 2 = Fr dt dt d 2 dr d m r 2 + 2 = F dt dt dt m d 2z

(195)

n care Fr , F , Fz

= Fz dt 2 reprezint proieciile vectorului F pe axele de

coordonate, iar ecuaiile parametrice sunt: r = r (t ), = (t ), z = z (t ). ntr-un sistem de coordonate sferice: & 2 cos 2 = Fr & 2 r m& r& r & 2 sin cos = F & + r && + r & m 2r (196) & cos 2r & & cos ) = F & sin + r& & m(2r

( (

n care Fr , F , F reprezint proieciile vectorului F pe axele de coordonate, iar ecuaiile parametrice sunt: r = r (t ) = (t ) = (t ) ntr-un sistem de coordonate intrinseci (naturale): dv m = F dt v2 (197) m = F O = F n care F , F , F reprezint proieciile vectorului F dup direcia tangentei, normalei principale i respectiv binormalei. Putem concluziona c studiul micrii unui punct material conduce la integrarea unui sistem de trei ecuaii difereniale de ordinul doi, cu soluii de forma: x = x(t , C1 , C 2 ,..., C 6 )

z = z (t , C1 , C 2 ,..., C 6 )

y = y (t , C1 , C 2 ,..., C 6 )

(198)

Constantele C1 , C2 , ..., C6 se obin din condiiile la limit sau iniiale ale micrii: x(0 ) = x0 ; y (0 ) = y 0 ; z (0 ) = z 0 (199) & (0 ) = x &0 ; y & (0 ) = y &0 ; z x &(0 ) = z &0 rezultnd: &, y &, z &) C1 = f1 (t , x, y, z , x &, y &, z &) C 2 = f 2 (t , x, y, z , x (200) ...................................... &, y &, z C 6 = f 6 (t , x, y, z , x &) Funciile din relaiile (200) reprezint integralele prime ale sistemului de ecuaii difereniale (194). Stabilirea integralelor prime este o problem dificil. Rezolvarea acestei probleme se face cu ajutorul unor teoreme i principii deduse prin aplicarea principiilor fundamentale ale mecanicii i a unor noiuni fundamentale specifice dinamicii. 4.1.2. Teorema variaiei impulsului Impulsul unui punct material H este un vector de expresie: H = mv (201) n care: m este masa punctului material; v este viteza punctului material. Vectorul impuls H are aceeai direcie i acelai sens ca vectorul vitez. Din ecuaia fundamental a dinamicii (193) rezult: dv d (mv ) dH (202) ma = F m =F =F =F dt dt dt Ecuaia (202) reprezint teorema variaiei inpulsului: derivata n raport cu timpul, a impulsului unui punct material, este egal cu fora rezultant ce acioneaz asupra acestuia, n tot timpul micrii. Proiectnd relaia (202) pe axele unui sistem cartezian Oxyz , se obine: n dH x & x = X = Fix =H dt i =1 n dH y & y = Y = Fiy =H (203) dt i =1 n dH z & = H z = Z = Fiz dt i =1

n cazul n care R = 0 (sau o component sau dou componente oarecare ale acestuia), atunci: & = 0 H = ct. mv = ct. H (204) expresie care poart denumirea de legea conservrii impulsului: pentru un punct material la care rezultanta forelor aplicate este nul, impulsul se conserv. Relaia (204) arat c micarea punctului material este rectilinie i uniform. 4.1.3. Teorema variaiei momentului cinetic Momentul cinetic n raport cu un punct fix O al unui punct material este prin definiie momentul vectorului impuls al punctului material n raport cu polul O: (205) K0 = r H (206) K 0 = r mv nmulind vectorial la stnga cu r ecuaia fundamental a dinamicii (193) se obine: dv d r m =rF (r mv ) = r F dt dt (207) dK 0 dK 0 =rF = M0 dt dt Relaia (207) reprezint teorema variaiei momentului cinetic: derivata n raport cu timpul a momentului impulsului fa de un punct fix O este egal n timpul micrii cu momentul forei fa de acelai pol O. innd cont de expresiile vectoriale ale lui r , v respectiv F : r = xi + yj + zk

&i + y &j + z v=x &k F = Xi + Yj + Zk prin proiectarea relaiei (207) pe axele unui sistem cartezian Oxyz se obine: dK 0 x d & )] = M x = yZ zY = [m( yz & zy dt dt dK 0 y d & xz = [m( zx & )] = M y = zX xZ (208) dt dt dK 0 z d & yx & )] = M z = xY yX = [m( xy dt dt care reprezint teorema momentului cinetic n raport cu axele respective.

Dac comparm expresia teoremei variaiei momentului cinetic (207) cu expresia vectorial a vitezei punctului: & =M K 0 0 (209) &=v r se poate spune c viteza unui punct ce descrie curba hodograf a vectorului moment cinetic n raport cu un punct fix este egal cu momentul rezultantei sistemului de fore n raport cu acelai punct. Dac: M 0 = 0 K 0 = ct. adic momentul cinetic al punctului material n raport cu un punct fix se conserv. Punctul material rmne n tot timpul micrii ntr-un plan ce conine punctul O. Datorit acestui fapt se poate studia micarea acestuia ntr-un sistem de coordonate polare. r = r (210) & & + r v =r

Din M 0 = 0 rezult c R = 0 sau r = R . A doua condiie arat c rezultanta forelor aplicate punctului material trece prin punctul fix O. Micarea punctului material se numete, n acest caz, micare central. & ) = ct. & + r K 0 = ct. r mv = ct. (r ) (r (211) 2& r ( ) = ct.

& r 2 Notm cu = viteza areolar. 2 Relaia (211) arat c punctul material se mic cu viteza areolar constant (raza vectoare mtur arii egale n intervale de timp egale) pe o traiectorie situat ntr-un plan ce conine punctul fix O. 4.1.4. Teorema variaiei energiei cinetice Energia cinetic a unui punct material de mas m, aflat n micare cu viteza v este, prin definiie, egal cu expresia: 1 E = mv 2 (212) 2 Lucrul mecanic elementar al forei F corespunztor deplasrii dr este prin definiie egal cu produsul scalar al vectorului F cu vectorul dr : dL = F dr (213) sau: (214) dL = Xdx + Ydy + Zdz

ntruct dr = ds , relaia (213) se mai poate scrie: (215) dL = Fds cos n care este unghiul format de vectorul F cu tangenta la traiectorie (fig. 31).
v

B
F

A
O

Fig. 31 Unghiul format de vectorul F cu tangenta la traiectorie

Lucrul mecanic corespunztor unei deplasri finite AB a punctului material are expresia: LAB = F dr = ( Xdx + Ydy + Zdz )
A A B B

(216)

LAB = Fs cos
Dac fora F este n permanen normal la traiectorie = , 2 lucrul mecanic al acestei fore va fi nul. Dac nmulim scalar cu dr ecuaia fundamental a dinamicii (193) se obine: dv m dr = F dr dt (217) mv dv = F dr dr dr = v dt v= dt Dar: 1 1 1 (218) mv dv = md v 2 = mdv 2 = d mv 2 = dE 2 2 2 Din (217) i (218) rezult: (219) dE = dL relaie ce poart denumirea de teorema variaiei energiei cinetice: n orice moment din timpul micrii, difereniala energiei cinetice este egal cu lucrul mecanic elementar corespunztor forei rezultante ce acioneaz asupra punctului material. Integrnd relaia (219) ntre dou puncte de pe traiectorie rezult:

( )

E B E A = L AB (220) Sub form finit, teorema variaiei energiei cinetice arat c: diferena dintre energia cinetic final i energia cinetic iniial este egal cu lucrul mecanic al forei rezultante calculat ntre poziia iniial i cea final. 4.1.5. Teorema conservrii energiei mecanice S presupunem c fora F poate fi scris sub forma: dU dU dU Z= Y= X= (221) dz dy dx n care U este o funcie scalar ce depinde de coordonatele punctului de aplicaie al forei: U = U ( x, y , z ) (222) Funcia U astfel definit se numete funcie de for. Condiiile necesare i suficiente pentru ca fora F s admit o funcie de for sunt: X Y = y x Y Z = (223) z y X Z = z x Lucrul mecanic elementar al forei F este: U U U dL = F dr = dx + dy + dz = dU (224) z x y Teorema variaiei energiei cinetice (219) devine: (225) dE = dU care prin integrare rezult: (226) E =U +h n care h este o constant de integrare. Lucrul mecanic al forei F , pe traiectoria AB , devine: L AB = F dr = dU = U B U A
A A B B

(227)

Relaia (227) arat c lucrul mecanic nu depinde de drumul parcurs, ci numai de poziia iniial A i de poziia final B . Din relaiile (225) i (226) rezult: EB E A = U B U A (228) Dac n locul funciei U considerm o funcie potenial V definit prin:

V = U
rezult:

(229)

d (E + V ) = 0 E + V = ct. (230) Mrimea V reprezint energia potenial de poziie a punctului material. Suma dintre energia cinetic i energia potenial se numete energie mecanic Em . Relaia (230) se poate scrie: E m = E + V = ct. (231) relaie ce exprim teorema conservrii energiei mecanice: dac fora rezultant F deriv dintr-o funcie de for, energia mecanic a punctului material se conserv. 4.1.6. Micarea punctului material sub aciunea greutii Greutatea unui punct material se exprim printr-un vector: G = mg (232) de direcie invariabil, avnd modulul constant. Mrimea acceleraiei gravitaionale g depinde de distana punctului material fa de suprafaa Pmntului. Astfel, la nivelul mrii, la ecuator g = 9,871m / s 2 , la pol g = 9,831m / s 2 , la latitudinea Bucuretiului g = 9,806m / s 2 .

a) Micarea rectilinie ascendent n vid Considerm c punctul material este aruncat de la suprafaa Pmntului n sus, cu viteza v0 (fig. 32).
z
P
G

v0

Fig. 32 Micarea rectilinie ascendent n vid

Ecuaia vectorial a micrii este: d 2r m 2 =G dt care proiectat pe axa Oz are expresia:

(233)

dt Soluia ecuaiei (234) este: 1 z = gt 2 + C1t + C 2 (235) 2 Constantele de integrare C1 , C2 rezult din condiiile iniiale ale micrii: z=0 C = 0 (236) 2 t =0 = = v v C v 1 0 0 n final: 1 z = gt 2 + v0 t (237) 2 Legea vitezei se obine prin derivarea relaiei (237): v = v0 gt (238) Teorema conservrii energiei mecanice permite obinerea unei relaii ntre viteza punctului material i distana parcurs pe vertical. Se observ c fora G deriv din funcia de for: U = mgz (239) Din (226) rezult: mv 2 = mgz + h (240) 2 Constanta h rezult din condiiile iniiale: 2 mv0 (241) z = 0 v = v0 h = 2 Din (240) i (241) rezult: 2 v 2 = v0 2 gz (242)

d 2z
2

= mg

(234)

b) Micarea rectilinie descendent n vid Ecuaia micrii este: d 2z m 2 = mg dt cu soluiile: 1 z = gt 2 + v0 t 2 v = v0 + gt


2 v 2 = v0 + 2 gz

(243)

(244)

c) Micarea curbilinie n vid Presupunem c punctul material este aruncat de la sol cu viteza v0 care formeaz unghiul 0 cu planul orizontal (fig. 33). Punctul material va descrie o micare curbilinie. Problema astfel formulat corespunde cazului micrii proiectilelor n vid.
z
P

v0
0

G = mg

Fig. 33 Micarea curbilinie n vid

Planul Oxz se numete plan de tragere, v0 reprezint viteza proiectilului la gura evii, iar 0 este unghiul de tragere. Proiectnd ecuaia fundamental a dinamicii pe axele sistemului cartezian Oxyz se obine: d 2x =0 2 dt d2y =0 (245) 2 dt d 2z = g 2 dt Condiiile iniiale sunt: x = y = z = 0 x & = v0 cos 0 t =0 (246) & y = 0 & 0 = v0 sin 0 z Dup integrarea relaiilor (245) i innd cont de (246), se obine: x = v0 t cos 0
y=0 1 z = gt 2 + v0 t sin 0 2 (247)

Din ecuaiile (247) rezult c traiectoria punctului material este cuprins n planul xOz (planul de tragere). Ecuaia traiectoriei se obine eliminnd parametrul t din ecuaiile (247): g 2 z= 2 x + xtg 0 (248) 2v0 cos 2 0 de unde rezult c traiectoria proiectilului n vid este o parabol care trece prin originea O (punctul de tragere). Intersecia traiectoriei cu axa Ox rezult din condiia: z=0 (249) Din relaia (248) rezult dou soluii: x1 = 0 = x0
2 (250) v0 sin 2 0 x2 = = xA g n balistic, distana OA (fig. 34) se numete btaia proiectilului :
2 v0 sin 2 0 (251) = g Btaia maxim, n vid, se obine pentru un unghi de tragere 0 = 45 . nclinarea tangentei la traiectorie se obine din ecuaia (248): dz gx tg = = tg 0 2 (252) 2 dx v0 cos 0 de unde rezult c n punctul A avem: A = 0 ceea ce nseamn c n punctul de cdere A, tangenta la traiectorie face cu orizontala un unghi egal n valoare absolut cu 0 .

z
v sin

v0

v
A
xA/ 2

v cos
xA/ 2

zmax

Fig. 34 Traiectoria proiectilului n vid

Punnd condiia:

dz =0 (253) dx se obine sgeata maxim a traiectoriei (abscisa vrfului traiectoriei V ). 2 v0 sin 0 cos 0 (254) xV = = g 2 Introducnd (254) n (248) se obine: 2 v0 (255) z max = sin 2 0 2g Sgeata corespunztoare btii maxime 0 = este: 4 2 v0 (256) z max = = max 2g 4 Componenetele vitezei se obin prin derivarea relaiilor (247): & = v0 cos 0 vx = x
&=0 vy = y

(257)

vz = z & = gt + v0 sin 0 Viteza punctului material ntr-un punct de pe traiectorie este: cos 0 v = v0 (258) cos Din relaia lui v z se obine timpul t1 necesar parcurgerii arcului de traiectorie OV : v sin 0 t1 = 0 (259) g Din considerente de simetrie rezult c durata proiectilului pe traiect este: 2v sin 0 T = 2t = 0 (260) g O problem frecvent ntlnit n tragerile artleristice se poate formula astfel: fiind dat o gur de foc care imprim proiectilului viteza v0 , s se determine unghiul de tragere v0 astfel ca proiectilul s loveasc inta aflat n punctul P( x0 , y0 ) . Din relaia (248) avem:

z0 =

g 2 + x0tg 0 x0 2 2 2v0 cos 0


2 2v0

tg 2 0

gx0

tg 0 + 1 +

2 2v0 z0 2 gx0

(261)

=0

cu soluiile:
2 2 2 v0 v0 gx0 2g 1 (tg 0 )1,2 = 2 z0 (262) 2 gx0 g 2 v0 2v 0 Problema formulat are soluie dac rdcinile ecuaiei (261) sunt reale, adic este satisfcut relaia: 2 2 v0 gx0 (263) = 2 z0 0 2 g 2v 0 Punctele P( x0 , y0 ) care pot fi lovite de proiectil cu viteza iniial v0 sunt delimitate de curba de ecuaie: 2 g 2 v0 (264) z 0 = 2 x0 + g 2 2v 0 care reprezint o parabol avnd axa Oz ca ax de simetrie (fig. 35).

z
V1

<0

v0
=0

v0 v0 v0

parabol de siguran
>0

>0

Q
450

A3

A1

max

max

A2

Pentru punctele aflate sub parabola (264) avem > 0 i ecuaia (261) are 2 rdcini reale. Prin urmare, aceste puncte pot fi lovite cu dou unghiuri de tragere: cu un unghi > 45 (traiectorie nalt); cu un unghi < 45 (traiectorie ntins). Pentru punctele aflate pe parabola (264) avem = 0 i ecuaia (261) are 2 rdcini reale i egale, deci aceste puncte pot fi lovite numai cu o anumit valoare a unghiului de tragere.

Fig. 35 Parabola de siguran

Punctele situate deasupra parabolei (264) nu pot fi lovite ntruct ecuaia (261) nu are rdcini reale. Curba (264) delimiteaz punctele din spaiu ce pot fi lovite de cele care nu pot fi atinse de proiectilele trase dintr-o gur de foc. Aceast curb se numete parabol de siguran. Parabola de siguran reprezint nfurtoarea fasciculului de traiectorii care se pot obine pentru aceeai vitez v0 . d) Micarea punctului material n atmosfer n cazul micrii n atmosfer, asupra punctului material acioneaz fora de greutate G i fora de rezisten la naintare R . Ecuaia vectorial a micrii ascedente este: d 2r m 2 =G +R (265) dt din care se obine ecuaia scalar: d 2z m 2 = mg k1v 2 (266) dt n care: R = k1v 2 (267) Din ecuaia (266) rezult: d 2z 2 = + g kv (268) 2 dt cu: k k= 1 (269) m dz Din v = rezult dv = g + kv 2 dt care prin integrare devine: dt v t k k dv v0 v = arctg = dt arctg 2 t gk g g + g kv v0 0 0

g g 1 v = v + 0 kv0 1 + v k tg t gk kv0 0 g (270) z = 1 ln cos t gk + v0 k sin t gk k g e) Micarea curbilinie n atmosfer Pentru micarea proiectilelor n atmosfer, rezistena la naintare are expresia:

v (271) v n care variaia densitii aerului cu nlimea z este exprimat prin funcia H ( z ), iar c este un coeficient a crui valoare depinde de forma proiectilului. Ecuaiile scalare de micare sunt: & d 2x x m 2 = cH ( z )F (v ) v dt (272) 2 d z & z m 2 = mg cH ( z )F (v ) v dt Studiul micrii proiectilului pe baza relaiilor (272) reprezint problema fundamental a balisticii exterioare. 4.1.7. Micarea punctului material sub aciunea unei fore centrale Dac suportul forei F , ce acioneaz asupra unui punct material, trece necontenit printr-un punct fix din spaiu, fora F se numete for central. Fora central n sistemul de coordonate polare poate fi scris: F = F (273) n care este versorul vectorului de poziie (fig. 36). R = cH ( z )F (v )
v

F F r
O

Fig. 36 Micarea punctului material sub aciunea unei fore centrale

Fora F poate fi de atracie dac are sensul spre punctul O , sau de respingere dac are sens opus. ntruct momentul forei F n raport cu polul O este nul, momentul cinetic al punctului material se conserv, iar micarea se face cu vitez areolar constant (211). Ecuaia de micare sub aciunea forei centrale este: dv = F m (274) dt Proiectnd relaia (274) pe axele unui sistem de coordonate polare, rezult:

A doua ecuaie din relaiile (275) se mai scrie: d 2& & = C = ct &= C r = 0 r 2 dt r2 Putem scrie: 1 d dr d c dr r &= & = C = 2 r r d d dt r d

m& r& r 2 = F & + r 2& & =0 & m 2r

( (

(275)

( )

(276)

(277)

1 d & d C d dr r & r& = = 2 C d d dt r d 2 1 d C2 r r& = 2 2 & r d

(278)

Introducem (278) i (276) n prima relaie din (275) i obinem: 21 21 d d 2 C2 Fr 2 r C r 1 + =m 2 (279) m 2 3 = F 2 2 r d r d mc r ecuaia diferenial a traiectoriei punctului material sau ecuaia lui Binet. Cea mai important for central este fora de atracie care se exercit ntre dou puncte materiale de mase m1 i m2 situate la distan unul de altul: mm (280) F = f 122 d n care f este constanta universal a gravitii i are valoarea:

f 6,7 10 11 N . a) Micarea rectilinie sub aciunea forei de atracie universal n acest caz C = 0 , rezultnd: (281) =0

ceea ce nseamn c raza vectoare a punctului material, dus din punctul fix O, are o direcie invariabil. Prin urmare, punctul material are o micare rectilinie. b) Micarea curbilinie sub aciunea forei de atracie universal n relaia (279) nlocuim expresia forei de atracie universal M m (282) F= f 2 r i obinem: 1 d 2 r + 1 = fM (283) r C2 d 2 Notm: C2 =p (284) fM i rezult: 1 d 2 r +1 = 1 (285) r p d 2 Soluia ecuaiei difereniale (285) este: 1 1 = A cos( 1 ) + (286) r p n care A i 1 sunt constante de integrare. Ecuaia (286) se mai poate scrie: p (287) r= 1 + e cos( 1 ) n care: e = Ap (288) Ecuaia (287) reprezint ecuaia unei conice cu focarul n O. Mrimea p se numete parametrul conicei, e reprezint excentricitatea conicei, iar 1 definete axa mare a conicei n raport cu raza vectoare a poziiei iniiale. Pentru determinarea constantelor de integrare se scriu condiiile iniiale: t = 0 r = r0 , v = v0 , = 0

(v )0 = v0 cos = r0 &) (v )0 = v0 sin = (r 0

(289)

n final se obine:

C = r0 v0 sin
2 r02 v0 sin 2 (290) p= fM Pentru determinarea constantelor e i 1 derivm relaia (287). p p & sin ( 1 ) & = e = 1 + e cos( 1 ) 2 r (291) r r Introducnd condiiile iniiale (289) n (287) i (291) obinem: p e cos 1 = 1 r0 (292) p cos e sin 1 = r0 sin care prin ridicare la ptrat i adunare rezult: p 2 cos 2 p 2 1 + 1 2 e = 2 + 2 r r0 sin 0 (293) 2 2 2 2r v sin r0 v0 e2 = 1 + 0 0 1 fM 2 fM Dac: < 1 elipsa e = = 1 parabola (294) > 1 hiperbola Sensul conicii nu depinde de orientarea vitezei v0 , ci numai de valoarea absolut a vitezei i de distana iniial r0 . Dac:

Condiia ca traiectoria s fie circular e = 0 se obine din relaia (293) pentru = . 2

2 fM < conica este o elips r0 2 fM conica este o parabol v0 = r 0 2 fM > conica este o hiperbol r0

(295)

p e = 1 r 0
2

(296)

rezultnd:
p =1 r0

(297)

Pentru:
2 r 02 v 0 (298) = p = 2 fM Introducnd (298) n (297) rezult: fM (299) v0 = r0 Viteza dat de relaiile (295) se numete vitez parabolic, iar viteza dat de relaia (299) se numete vitez circular. Prin compararea lor putem scrie: (300) v p = vc 2 Viteza circular (299) mai poate fi scris: fM vc = (301) R+H unde: R este raza corpului atractiv (presupus sferic); H este distana punctului material fa de suprafaa corpului (nlimea de zbor). Valoarea obinut cu relaia (301) pentru H = 0 , reprezint viteza minim necesar realizrii unui satelit artificial n jurul corpului de mas M. Aceast valoare reprezint prima vitez cosmic. n cazul pmntului: fM km 8 vI = (302) R s Viteza parabolic, determinat pentru H = 0 , reprezint viteza minim necesar ca un punct material lansat de la suprafaa corpului de mas M s se ndeprteze la infinit de acesta. Viteza astfel definit se numete a doua vitez cosmic. n cazul Pmntului: km v II = 11,2 (303) s Orientarea axei mari este definit cu ajutorul unghiului 1 . mprind membru cu membru relaiile (292), obinem:

p cos (304) (r0 p ) cos nlocuind (290) n (304), se obine: 2 r0 v0 sin cos (305) tg1 = 2 fM r0 v0 sin 2 Din ecuaia traiectoriei (288) se observ c pentru = 1 se obine valoarea minim a distanei r: p rmin = (306) 1+ e de unde rezult c unghiul 1 definete direcia razei vectoare corespunztoare punctului celui mai apropiat de centrul O (fig. 37). tg1 =

P0
*

v0

P **

P1
1

P*

Fig. 37 Micarea eliptic sub aciunea unei forei de atracie universal

n cazul n care punctul O este centrul unui corp ceresc oarecare, punctul P * se numete periastru. n cazul Pmntului acest punct se numete perigeu, iar n cazul Soarelui se numete periheliu. Punctul P ** de pe traiectoria eliptic, situat pe axa conicii, opus punctului P * este punctul cel mai ndeprtat de centrul O: p rmax = (307) 1 e Acest punct se numete apoastru, apogeu respectiv apoheliu. Cu toate relaiile (306) i (307) se obin dimeniunile orbitei eliptice. Dac se noteaz cu 2a i 2b lungimea axei mari respectiv lungimea axei mici se obine: r +r p a = max min = (308) 2 2 1 e p b = a 1 e2 = (309) 2 1 e

innd cont c punctul material se mic cu viteza areolar constant C = , timpul T necesar descrierii elipsei (perioada de revoluie) este: 2 ab C 2 p3 (310) = T= 3 2 T 2 fM 1 e

sau:
2 T= a2 (311) fM Relaia (311) arat c raportul dintre ptratul perioadei de revoluie i cubul semiaxei mari are aceeai valoare pentru orice orbit eliptic descris sub aciunea atraciei corpului de mas M. 4.1.8. Micarea punctului material sub aciunea forelor elastice Forele elastice sunt fore centrale atractive exercitate asupra punctului material din partea unui punct fix numit centru de atracie. Ele sunt proporionale cu distana de la punct la centrul de atracie: (312) Fe = kr n care k se numete coeficient de elasticitate sau constanta elastic a arcului. Ecuaia de micare a punctului material este: d 2r (313) m 2 = kr dt sau: d 2r + 2 r = 0 (314) 2 dt cu: k 2 = (315) m Soluia general a ecuaiei (314) este: r = C1 sin t = C 2 cos t (316) n care constantele C1 i C2 se determin din condiiile iniiale ale micrii: & = v0 t = 0 r = r0 , r (317) n final: v r = 0 sin t + r0 cos t (318) Ecuaiile scalare ale micrii sunt:
3

vox sin t + x0 cos t (319) voy y= sin t + y 0 cos t Eliminnd timpul din ecuiile (319) se obine c traiectoria este o elips cu centrul n O. Distribuia cmpului vitezelor se obine prin derivarea relaiei (318): v = v0 cos t r0 sin t (320) a) Micarea rectilinie sub aciunea unei fore elastice Punctul material descrie o micare rectilinie dac v0 r0 . x=

Presupunnd micarea n lungul axei Ox: Fe = kx (321) n care x reprezint abscisa punctului. Dac asupra punctului material acioneaz numai fora elastic atunci punctul are o micare oscilatorie liber. Ecuaia diferenial a micrii este: d 2x (322) m 2 = kx dt sau: d 2x 2 + x=0 (323) dt 2 cu soluia: x = a cos(t ) (324) n care constantele de integrare a i se determin din condiiile iniiale ale micrii: t = 0 x = x0 , v = v 0 n final: 2 v0 2 a = x0 + 2 (325) v = arctg 0 x0 Dac asupra punctului material acioneaz o for elastic i o for de frecare, punctul descrie o micare oscilatorie amortizat: Ecuaia diferenial de micare este: dv m = Fe + F f (326) dt

n cazul oscilaiilor forate asupra punctului material acioneaz o for perturbatoare Fp :

F p = P cos 1t n acest caz ecuaia diferenial de micare este: d 2x 2 + x = p cos 1t dt 2


cu:

(327) (328)

p=
Soluia ecuaiei (328) este: x = a cos(t ) +

P
p

cos 1t (329) 2 2 1 unde a i sunt constante de integrare care se determin din condiiile iniiale ale micrii. Din ecuaia (329) se observ c oscilaia forat apare ca o compunere de dou oscilaii cu amplitudini i pulsaii diferite. Prima oscilaie, cu pulsaia , se numete oscilaie proprie, iar a doua oscilaie, cu pulsaia 1 , se numete oscilaie forat. Din relaia (320) se observ c pentru: = 1 (330) abscisa x tinde ctre infinit. Acest fenomen se numete rezonan mecanic. n sistemele mecanice fenomenul de rezonan este evitat deoarece deformaiile elastice foarte mari pot produce ruperea acestora. 4.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGTURI Studiul micrii punctului material supus la legturi se reduce la studiul micrii unui punct material liber, nlocuind legturile cu fore de legtur corespunztoare n baza axiomei legturilor. Ecuaia de micare a punctului material este: d 2r (331) m 2 =F +R dt unde: F este rezultanta forelor aplicate; r este rezultanta forelor de legtur. 4.2.1. Micarea punctului material legat de o suprafa Fora de legtur n cazul unui punct material rezemat pe o suprafa este o reaciune normal N , avnd direcia normalei la suprafa, de mrime necunoscut. Ecuaia suprafeei este: ( x, y , z ) = 0 (332)

Ecuaia de micare devine: d 2r m 2 = F + N + Ff dt Vectorul N are expresia: N = grad = i + j + k x y z iar fa de frecare este: Ff v &i + y &j + z (x F f = F f = &k ) v v Relaia (331) devine: v dv = F + grad F f m dt v care proiectat pe axele unui sistem de coordonate devine: & x &= X + Ff m& x x &2 + y &2 + z &2 x
&=Y + m& y &= Z + m& z F f = N Ff y Ff z & y &2 + y &2 + z &2 x & z & +y & +z & x
2 2 2

(333)

(334)

(335)

(336)

( x, y , z ) = 0 4.2.2. Micarea punctului material legat de o curb n cazul unui punct material rezemat pe o curb, fora de legtur este situat n planul normal la curb, determinarea ei necesitnd cunoaterea a doi parametri care s-i determine mrimea i direcia. Matematic legtura se exprim prin: 1 ( x, y , z ) = 0 (337) 2 ( x, y , z ) = 0 sau: r = r (s ) (338) n care s este un parametru care reprezint lungimea arcului msurat n lungul curbei. Ecuaia de micare a punctului material este: d 2r m 2 = F + N + Ff (339) dt

care proiectat pe axele unui sistem triortogonal intrinsec (triedrul lui Frenet) se obine: m& s& = F F f
& s = F + N 0 = F + N n care ecuaia razei de curbur este: = (s ) n cazul frecrii uscate: m
2 2 Ff = N + N

(340)

(341) (342)

Pendulul matematic S considerm un punct material de mas m, suspendat de un fir inextensibil de lungime l (fig.38).
O

P
G

v0

Fig. 38 Pendulul matematic

Sistemul prezentat este denumit pendul matematic sau pendul simplu. Ecuaia de micare a punctului P este: dv m =G +N (343) dt care proiectat pe direcia tangentei i normalei la curb, se obine: dv m = mg sin dt (344) 2 v m = N mg cos l n micarea pe traiectorie circular:

d (345) dt Ecuaia de micare devine: & & + g sin = 0 (346) l Presupunem c unghiul rmne suficient de mic n tot timpul micrii, astfel nct: (347) sin n final, ecuaia de micare este: & &+ g = 0 l cu soluia: g t (348) = A cos + 0 l n care A i 0 sunt constante de integrare. Perioada oscilaiilor pendulului simplu, n cazul oscilaiilor mici este: l T = 2 (349) Reaciunea N se determin aplicnd teorema conservrii energiei mecanice ntre punctele 1 i 2. E 2 E1 = L12 (350) v=l
2 mv0 E1 = 2 2 2 mv m0 = mgl (cos cos ) 0 2 2 mv 2 E2 = 2

L12 = lmg (cos cos 0 ) l

2 v 2 = v0 + 2 gl (cos cos 0 ) care nlocuit cu a doua relaie din (344) se obine: 2 v0 N = m + g (3 cos 2 cos 0 ) l

Se obine:

(351) (352)

4.3. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE S considerm un sistem de n puncte materiale Pi de mas mi . Asupra punctelor sistemului acioneaz: fore exterioare Fij ;

fore interioare Fij .


Fij + F ji = 0, i, j = 1, n, i j (353) Forele exterioare i interioare pot fi fore efectiv aplicate sau fore de legtur. Notm cu ri vectorul de poziie al punctului Pi i cu vi viteza acestuia n raport cu reperul Oxyz (fig.39).
z
Fi

Fij Pi (mi )

Pj (m j )
P 1 ( m1 )

ri

P2 (m2 )

Fig. 39 Dinamica sistemelor de puncte materiale

Ecuaia fundamental a dinamicii scris pentru fiecare dintre punctele Pi are forma:
mi & r& i = Fi + Fij , i = 1, n
j =1 j 1 n

(354)

Determinarea micrii sistemului de puncte materiale const n integrarea sistemului de ecuaii difereniale (354). 4.3.1. Teorema impulsului sistemelor de puncte materiale Impulsul H al unui sistem de puncte materiale este un vector obinut prin compunerea impulsurilor H i ale punctelor materiale. n n n dr d H = H i = mi vi = mi i = mi ri (355) dt dt i =1 i =1 i =1 Dar: (356) mi ri = M unde M este masa total a sistemului:
M = mi (357)
n i =1

iar este vectorul de poziie a centrului de mas C al sistemului de puncte materiale. Din relaiile (355) i (356) rezult:

d d (358) M H = M H = Mvc dt dt Impulsul sistemului de puncte materiale este egal cu impulsul centrului de mas considerat ca un punct material n care s-a concentrat ntreaga mas a sistemului. Dac aplicm teorema variaiei impulsului punctului material pentru fiecare punct al sistemului de puncte rezult: n dH 1 = F1 + F1 j dt j =2 H =
n dH 2 = F2 + F2 j dt j =1 j2

(359)

..............................
n 1 dH n = Fn + Fnj dt j =1 nsumnd relaiile (359) rezult: n dH n n n i = Fi + Fij i =1 dt i =1 i =1 j =1 Cum: Fij = F ji rezult c:

(360)

i =1 j =1

Fij = 0

n n

iar: rezultnd:

dH i d n dH = Hi = dt i =1 dt i =1 dt
n

dH n = Fi (361) dt i =1 Relaia (361) exprim teorema impulsului pentru un sistem de puncte materiale: derivata n raport cu timpul a impulsului unui sistem de puncte materiale este egal cu suma forelor exterioare aplicate punctelor sistemului. 4.3.2. Teorema micrii centrului de mas Dac n relaia (361) introducem relaia (358) rezult: d 2 n (362) M 2 = Fi dt i =1

Centrul maselor unui sistem de puncte materiale se mic ca un punct material n care este concentrat masa sistemului i asupra creia ar aciona rezultanta forelor exterioare aplicate sistemului. 4.3.3. Teorema momentului cinetic a sistemelor de puncte materiale Momentul cinetic, n raport cu un pol O, al unui sistem de puncte materiale este un vector K obinut prin compunerea momentelor cinetice K i ale punctelor sistemului, calculate n raport cu acelai punct O:
K = K i = ri mi vi
i =1 i =1 n n

(363)

Vectorul moment cinetic K poate fi exprimat prin componentele sale scalare: K = K xi + K y j + K z k


&i ) K x = mi ( yi z &i z i y
i =1 n n

& i xi z K y = mi ( z i x &i )
i =1 n

(364)

& i yi x &i ) K z = mi ( xi y
i =1

Aplicnd teorema momentului cinetic n raport cu originea O, pentru fiecare din punctele sistemului se obine: n dK1 = r1 F1 + r1 F1 j dt j =2
n dK 2 = r2 F2 + r2 F2 j dt j =1 j 2

(365)

...........................................
n 1 dK n = rn Fn + rn Fnj dt j =1 nsumnd relaiile (365) se obine: n dK n n n i = ri Fi + ri Fij i =1 dt i =1 i =1 j =1 j i

(366)

Cum:

dK i d n dK 0 = Ki = dt i =1 dt i =1 dt
n i =1 n

ri Fi = M 0 ri Fij = 0
i =1 j i n

(367)

i =1

Rezult:
dK 0 (368) = M0 dt Relaia (368) exprim teorema momentului cinetic n raport cu punctul O: derivata n raport cu timpul a momentului cinetic, fa de punctul fix O al sistemului de puncte materiale este egal cu suma momentelor forelor exterioare, calculate n raport cu acelai punct O. 4.3.4. Teorema torsorului Dac considerm torsorul forelor Fi :

n (369) (Fi ) = Fi , M 0 i =1 i torsorul impulsurilor punctelor materiale: n (370) (H i ) = H i , K 0 i =1 n baza teoremei impulsului i a teoremei momentului cinetic rezult: d(H i ) (371) = (Fi ) dt adic: derivata n raport cu timpul a torsorului impulsurilor unui sistem de puncte materiale este egal cu torsorul forelor exterioare ce acioneaz asupra sistemului. 4.3.5. Teorema energiei cinetice a sistemelor de puncte materiale Energia cinetic a sistemului E este mrimea scalar obinut prin nsumarea energiilor cinetice Ei ale tuturor punctelor sistemului: n n 1 E = Ei = mi vi2 (372) i =1 i =1 2 Lucrul mecanic elementar este compus din lucrul mecanic elementar al forelor exterioare, respectiv al forelor interioare. dL = dLext + dLint (373) cu:

dLext = dLiext = Fi dri


i =1 i =1

dLint = n Fij drij


j = i +1 i =1

(374)

Aplicnd teorema energiei cinetice pentru fiecare din punctele sistemului se obine: dE1 = F1 dr1 + dr1 Fij
j =2 n

dE 2 = F2 dr2 + dr2 F2 j
j =1 j2

(375)

dE n = Fn drn + drn Fnj


j =1

n 1

Adunnd ecuaiile (375) rezult:


i =1

dEi = Fi dri + dri Fij


i =1 i =1 j =1 j i

(376)

care n baza relaiilor (374) devine: dE = dLext + dLint (377) Relaia (377) exprim teorema energiei cinetice a sistemelor de puncte materiale: difereniala energiei cinetice a unui sistem de puncte materiale este egal, n orice moment, cu suma dintre lucrul mecanic elementar al forelor exterioare i lucrul mecanic al forelor interioare. 4.4. DINAMICA SOLIDULUI RIGID 4.4.1. Noiuni generale Micarea solidului rigid se studiaz considernd solidul ca un sistem rigid de puncte materiale. Prin urmare, se pot utiliza teoremele generale din micarea sistemelor de puncte materiale. teorema impulsului: derivata n raport cu timpul a impulsului unui solid rigid este egal cu suma forelor care acioneaz asupra solidului. n d d & H = mi vi = (mvC ) = Fi (378) dt dt i =1 teorema momentului cinetic: derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al solidului fa de centrul su de mas este egal cu momentul forelor exterioare n raport cu centrul de mas: n n & = d ( ) K r m r = (379) ri Fi = M c c i i i dt i =1 i =1

teorema energiei cinetice: difereniala energiei cinetice a solidului rigid este egal cu lucrul mecanic elementar al forelor: dE = dLext (380) 4.4.2. Micarea de translaie a solidului rigid Ecuaia diferenial de micare a centrului maselor: d 2 n (381) M 2 = Fi dt i =1 va defini micarea punctului C. Prin aceasta studiul micrii de translaie este redus la o problem de dinamica punctului material. 4.4.3. Micarea general a solidului rigid Pentru studiul micrii generale a solidului rigid, considerm triedrul Oxyz legat de solid i triedrul Cx 2 y 2 z 2 cu originea n centrul de mas C, avnd axele permament paralele cu axele triedrului fix Ox1 y1 z1 (fig. 40). Solidul rigid liber are ase grade de libertate, iar poziia sa este determinat dac se cunoate poziia triedrului Oxyz . Problema se reduce la a determina variaia coordonatelor centrului C fa de triedrul fix i funciile care definesc orientarea triedrului mobil Oxyz fa de triedrul fix Ox1 y1 z1 (sau Cx 2 y 2 z 2 ).
z2

z
z1
P1

F1 y
x

F2

P2


x2

y2

Pi
y1

Fi

x1

Fig. 40 Micarea general a solidului rigid

= (t ) = (t )

= (t ) = (t )

(382)

= (t ) = (t )

Pentru determinarea acestora aplicm teorema micrii centrului maselor i teorema momentului cinetic n raport cu centrul maselor: d 2 n M 2 = Fi dt i =1 (383) dK c = M0 dt Ecuaiile (383) proiectate pe axele triedrului fix Ox1 y1 z1 devin:
M M M d 2 dt d 2 dt d 2
2 2

=X =Y =Z

(384)

dt 2 & x + (J z J y ) y z = M x J x

& y + ( J x J z ) x z = M y J y & z + (J y J x ) x y = M z J z

n care J x , J y , J z sunt momentele de inerie ale solidului fa de axele triedrului Oxyz , considerate axe centrale de inerie, iar x , y , z ,
M x , M y , M z sunt proieciile pe aceste axe ale vectorilor i M c . Considernd c: & cos + & sin sin x = & sin + & sin cos y = (385)

& + & cos z = relaiile (384) formeaz un sistem de ase ecuaii difereniale de ordinul doi n raport cu variabilele , , , , , .