Sunteți pe pagina 1din 35

1.Mecanisme pentru protezarea mâinii

Încă din cele mai vechi timpuri nevoia şi ideea de a înlocui un segment de membru pierdut cu un dispozitiv artificial, a apărut cu mult înaintea erei noastre. În documentele scrise de Herodot şi Aristophanes –sec. V î.e.n. se fac referiri la proteze sub forma de furcă, pentru picior. Un progres in construcţia protezelor se remarcă începând cu secolul al XVI-lea. După primul război mondial problema protezării devine majoră datorită numărului mare de persoane cu handicap datorate războiului. Astfel ia naştere firma germană Otto Bock, firma ce este cunoscuta si azi în lumea întreagă ca o mare firma producătoare de proteze. Inginerul care se ocupă cu realizarea sistemului de protezare trebuie să acorde în primul rând atenţie celui mai bun constructor şi anume natura. Aceasta a dotat omul cu membre superioare în varianta constructivă ideală.

1.1 Articulaţia mâinii

Articulaţia mâinii este importantă în desfăşurarea activităţilor funcţionale ale mâinii. Mişcările articulaţiei pot descrie un arc de cerc de 180 o . Flexia şi extensia sunt iniţiate în articulaţia midcarpiană continuând şi cu participarea radiocarpiană.

ş i extensia sunt ini ţ iate în articula ţ ia midcarpian ă continuând ş i
Degetul mare Degetul mare are o mi ş care pe o suprafa ţă conoid ă

Degetul mare

Degetul mare are o mişcare pe o suprafaţă conoidă, fiind aplatizată în zona

palmei

ţă conoid ă , fiind aplatizat ă în zona palmei Mi ş c ă rile de

Mişcările de bază sunt:

1-2 extensie în planul palmei 2-3 extensie într-un plan perpendicular pe palmă 3-4 flexie într-un plan perpendicular pe palmă 4-1 extensie palmară cu trecere în poziţia de supinaţie 1-4 flexie palmară cu trecere în poziţia de pronaţie

O funcţie fundamentală a degetului mare este opoziţia de celelalte degete, ceea ce prezintă un avantaj major în funcţia de apucare permiţând astfel o mai bună apucare şi tot odată menţinerea obiectului apucat intr-o poziţie de echilibru cât mai stabilă.

Principiile amputării şi condiţii de protezare a membrului superior uman

Amputaţia chirurgicală este o intervenţie prin care se taie un membru sau un

segment al membrului cu scopul de a ameliora funcţia sau in cele mai multe cazuri de

a salva viaţa pacientului. Amputare se recomandă în următoarele condiţii:

Traumatisme grave cu distrugerea ţesuturilor, ale nervilor sau arterelor principale.

Infecţii grave ce nu pot fi tratate şi care periclitează viaţa pacientului.

Artero-scleroze.

Tumori maligne

Anomalii congenitale ce au un disconfort funcţional.

Amputarea se efectuează ca o ultimă posibilitate de rezolvare a situaţiei. În

cazul amputării medicul ortoped trebui să stabilească raportul de necesităţi impuse de

o protezare convenabilă. Zona în care se face amputare va deveni o zonă de contact cu sistemul de potezare păstrându-se orice parte din membru care are o capacitate de susţinere, orientare sau comandă o protezei, practicându-se o conservare maximă a lungimii sistemului osos si a ţesuturilor moi.

ă a lungimii sistemului osos si a ţ esuturilor moi. Condi ţ ii de protezare •

Condiţii de protezare

Condiţii sociale

Să fie funcţională pentru a permite reintegrarea persoanei cu handicap in viaţa socială

Să se facă cu un grad de individualizare corespunzător

Preţ de cost cât mai scăzut

Nu se recomandă o proteză cu mai multe funcţii decât acelea pe care persoana cu handicap le poate conduce cu ajutorul restantului biologic sau cu alte segmente ale corpului.

Condiţii medicale

Să fie cât mai conformă cu bontul

Să nu producă leziuni

Să permită circulaţia sanguină normală a restului amputat.

Condiţii tehnice

Siguranţa în exploatare fără comenzi false sa mişcări nedorite

Dispozitivele de blocare trebuie sa lucreze ferm fără blocări sau deblocări

accidentale Durată lungă de viaţă

O greutate aproximativă cu cea a membrului natural amputat

Distribuţie a centrelor de greutate cât mai apropiată de cea a membrului natural amputat

Manevra de acţionare să necesite un efort minim

Să nu producă zgomot

Să producă o prehemsiune cât mai fina cu putinţă in cazul nor operaţii ca scrisul,

de manipulare a obiectelor fine precum si o manipulare fermă a obiectelor grele

sau voluminoase Schimbare uşoară de către persoana cu handicap a protezei propriuzise cu diferite dispozitive de lucru sau chiar cu o mână estetică

Utilizarea de către fabricant a nor materiale c următoarele caracteristici

Densitate cât mai mică

Rezistenţă mecanică cât mai mare

Rezistenţă la medii uşor agresive (transpiraţie, umiditate)

Biocompatibilitate

Să fie cât mai uşor de întreţinut.

Modelarea mecanică a mâinii umane

Aşa cum s-a arătat, biomecanismul mâinii este foarte complex, cu un număr mare de elemente şi un număr mare de grade de mobilitate în comparaţie cu mecanismele uzuale. Datorită acestor complexităţi, urmărindu-se obţinerea cel puţin a unui grad minim de funcţionalitate, s-au propus mai multe modele mecanice ale biosistemului mâinii cu o simplificare mai mare sau mai mică. În figura sunt date trei modele mecanice ale biosistemului mâinii umane în ordinea complexităţii structurale care le caracterizează. În figura este arătat un model mecanic al biosistemului mâinii foarte complex care are numai la lanţul cinematic fără mâna propriuzisă (braţ plus antebraţ) un grad de mobilitate M- 13 . conform figurii lanţul cinematic conţine n- 13 elemente; coşul pieptului, sternul, coastele (elementul 0), omoplatul (1), clavicula (2), humerus (3), radius (4), cubitus (5), os scaphoidenum (6), os lanatum (7), os trapezium 9), os trapoizederrum (10), os capetum (11), os banatum (12), care formează un număr de 21 cuple cinematice. În acest lanţ cinematic au fost incluse şi oasele carpiene) 6-12

Care folosesc în special la mişcările de pronaţie-supinaţie (de orientare) ale mâinii şi mai puţin la mişcările degetelor (falangelor), inclusiv, pentru prehensiune. Modelul matematic al mâinii este deosebit de complex, care fără simplificări este foarte dificil de realizat. în figura este prezentat un model matematic care are un număr mai mic de elemente şi cuple, în special prin simplificarea modelării grupului oaselor carpiene. La acest model lanţul cinematic al braţului şi antebraţului este format din 4 elemente şi 6 cuple, cu gradul de mobilitate M – 11. Mâna propriuzisă este modelată prin 20 de elemente şi 20 de cuple cu un grad de mobilitate total M –30, considerând că elementele corespunzătoare oaselor metacarpiene sunt legate prin cuple bimobile atât de falange, cât si de elementul înlocuitor al oaselor carpiene. Este prezentat un model mecanic mai simplu pentru biomecanismul mâinii la care lanţul braţului-antebraţului este modelat din trei elemente şi patru cuple, cu un grad de mobilitate M – 11,iar mâna este modelată prin 16 elemente şi 16 cuple, cu un grad de mobilitate M-22. Această variantă simplificată s-a obţinut în special prin reducerea complexului carpiano- matacarpian la un singur element. Faţă de cele prezentate trebuie arătat că până în prezent nu a fost realizat practic un model mecanic care să cuprindă toate modalităţile biomecanismului mâinii, nici chiar majoritate lor prin neglijarea complexului carpiano-metacarpian şi modelarea numai a falangelor şi a mobilităţilor lor în totalitate sau numai parţial. O propunere pentru un astfel de model simplificat , pentru care mai trebuie rezolvată problema acţionării elementelor, este prezentată în figura

ac ţ ion ă rii elementelor, este prezentat ă în figura Clasificarea, sistematizarea ş i proiectarea

Clasificarea, sistematizarea şi proiectarea mecanismelor antropomorfe de prehensiune pentru protezare

Ca sistem mecanic, proteza mecanică pentru mână este practic un mecanism. Ca urmare, pentru clasificarea acestor proteze se folosesc criterii generale de clasificare a mecanismelor şi unele criterii specifice.

. Clasificare şi sintetizare

Principalele criterii de clasificare sunt:

Gradul de utilizare al protezei

Tipul elementelor constructive folosite

Modul de acţionare al falangelor articulate

Gradul

de

mobilitate

al

mecanismului

funcţionalitate

folosit,

Modul de acţionare global al protezei

Gradul de control al protezei

inclusiv

gradul

de

Aceste criterii sunt exemplificate mai departe cu ajutorul unor exemple sugestive. În funcţie de gradul de utilitate protezele se împart în: proteze cosmetice, proteze utilitare şi proteze funcţionale. Proteza cosmetică este numai o copie fidelă, dar rigidă a mâinii într-o anumită poziţie şi este fixată ca atare de restul braţului. Protezele utilitare au la bază un mecanism simplu şi pot fi folosite pentru realizarea uneia sau câtorva operaţii similare cu cele ale mâine, de regulă prin prindere-desprindere şi au forma de cleşti . câteva exemple de astfel proteze sunt prezentate.

ş ti . câteva exemple de astfel proteze sunt prezentate. Protezele func ţ ionale au de

Protezele funcţionale au de asemenea la bază un mecanism, care însă permite realizarea unei game mult mai largi dintre mişcările mâinii şi ca formă sunt asemănătoare mâinii. Pentru realizare unor proteze s-au făcut încercări chiar în Egiptul antic, primele proteze cunoscute, care au la bază mecanisme, au fost realizate în jurul anului 1500. Dintre acestea cea mai performantă este proteza Göetz von Berlichingen, datată în anul 1509, care este surprinzător de performantă pentru acea perioadă. La această proteză toate cele trei segmente ale fiecărui deget sunt mobile, fiind posibile două poziţii (degetele întinse sau degete strânse, inclusiv degetul mare).

Pentru prima pozi ţ ie un bra ţ al pârghiei 18 este în contact cu

Pentru prima poziţie un braţ al pârghiei 18 este în contact cu diametrul mare al bucşei 17, iar celălalt braţ al pârghiei 19, care la rândul ei acţionează prin intermediul arcurilor 6, 3, 4 şi 5 al fiecărui segment falangian. Menţinerea în această poziţie este asigurată de celălalt braţ al pârghiei 19 şi respectiv al câtei unei pârghii identice pentru fiecare segment falangian care pătrunde cu un vârf între zimţii unui sector zimţat. Pentru poziţia strâns braţul pârghiei 18 este în contact cu diametrul mic al bucşei 17 ceea ce implică coborârea acesteia şi în lanţ ridicarea celorlalte pârghii si revenirea resorturilor 6, 3, 4, şi 5 în poziţia de repaus. Trecerea bucşei 17 dintr-o poziţie în alta se face prin deplasarea axială a tijei 15. Deci, construcţia protezei are la bază câte un mecanism combinat format din elemente rigide şi elastice, asemenea pentru fiecare element al falangelor. În ceea ce priveşte mobilitatea protezei, aceasta se caracterizează de mişcarea combinată a celor patru falange, independent de cea a degetului mare care este acţionat de ştiftul 21.

În secolele următoare au fost realizate foarte multe variante de proteze, de la cea

mai simplă la cea mai complexă construcţie.

O sinteză cronologică utilă şi pentru exemplificarea criteriilor de clasificare, a

principalelor proteze cunoscute, a căror funcţionare este asigurată de un mecanism, este prezentata in tabelul 1. Dintre acestea pentru gradul sporit de complexitate,

inclusiv de funcţionalitate se remarcă:

Proteza Ballif (1818)

Proteza Dalisch (1877)

Proteza Carnes (1911)

Proteza Fischer (1917)

Proteza Bosch-Arona (1920)

Proteza ES (1980)

Proteza Waseda (1983)

Tabel 1.

Tabel 1. Din punct de vedere al elementelor constructive s-au utilizat: mecanisme cu bare articulate (proteza

Din punct de vedere al elementelor constructive s-au utilizat: mecanisme cu bare articulate (proteza 3, 8, 10, 11, 12, 14, 18), cu roţi dinţate (proteza 4, 12, 17), cu fire şi roţi (2, 5, 9) etc. În ce priveşte acţionarea falangelor, pornindu-se de la biomecanismul mâinii s-au utilizat 4 soluţii principale: mecanism cu fire pentru extensia degetelor în paralel cu resorturi de strângere (a), mecanism cu fire pentru strângere în paralel cu resorturi pentru extensie (b), mecanism cu fire pentru extensie şi pentru strângere (c) şi mecanism cu bare articulate pentru ambele mişcări ale falangelor (d).

extensie ş i pentru strângere (c) ş i mecanism cu bare articulate pentru ambele mi ş

Un alt aspect îl reprezintă posibilitatea mişcărilor relative independente ale celor patru degete, deosebindu-se două cazuri:

1. degete articulate fără mişcări independente relative

2. degete articulate cu mişcări relative independente.

Mişcarea relativă a celor patru degete se poate realiza prin mecanisme diferenţialesau cu micromotoare 7soluţie preferată in ultimul timp.

cu micromotoare 7solu ţ ie preferat ă in ultimul timp. La aceast ă ultim ă solu

La această ultimă soluţie fiecare deget este acţionat de câte un micromotor separat, iar comanda motoarelor se face prin circuite electronice adecvate. Privind modul de acţionare global al protezei se deosebesc doua soluţii principale:

1. acţionarea - sistem comandat de mişcarea unei părţi a restului braţului (sistemul fiind fixat de corpul uman)

2. acţionarea independentă cu ajutorul unor motoare

2. ac ţ ionarea independent ă cu ajutorul unor motoare Solu ţ ii constructive Realizarea unui

Soluţii constructive

Realizarea unui sistem echivalent care să poată fi utilizat în activitatea de protezare constitue o imposibilitate în prezent datorita dificultăţilor de comandă, limitându-se astfel la cele trei mişcări de bază si anume:

-prehensiunea

-supino-pronaţie

-flexie-eztensie.

În funcţie de planul de amputare, profesiunea persoanei cu handicap, mediul ambiant în care trăieşte, vârstă etc. au condus la o gamă cât mai largă de soluţii de protezare.

Ca surse de energie pentru aceste proteze cel mai des întâlnite sunt cele cu energie directă si cu energie indirectă.

Cu energie directă

Sursa de energie directă o reprezintă chiar mişcările corpului handicapatului cum ar fi:

Mişcarea de supino-pronaţie a antebraţului,

Mişcarea antebraţului în articulaţia cotului

Mişcarea braţului în articulaţia humerlă,

Mişcarea umărului faţă de trunchi,

Mişcări ale cefei sau ale spatelui.

Cu energie indirectă

Ca sursă de energie indirecta se consideră energia pneumatică, hidraulică sau electrică.

a) Energie pneumatică – studiul protezelor cu energie pneumatică au fost studiate încă din anii ’60 – ’70. La începuturi se folosea ca sursă de energie pneumatică o butelie de bioxid de carbon la o presiune de max. 6 bar. Această butelie trebuia purtată de invalid şi avea o durată maximă de funcţionare de aproximativ 16 ore. Această soluţie nu mai este viabilă datorită gabaritului mare constructiv.

b) Energia electrică – prezintă avantaje ce fac ca soluţiile constructive ce utilizează această formă de energie să fie utilizate până in timpurile noastre. Prezintă avantajul unui gabarit mai mic a ansamblului, încărcare uşoară a

acumulatorului etc.

O altă sursă de energie o reprezintă masa musculară ce devine o sursă ce poate

furniza diferite posibilităţi de control. Introducerea unor traductoare în construcţia protezei incluse în circuitul electric au rol de microântrerupătoare. Controlul mişcării prin aceste microântrerupătoare este simplu si relativ ieftin. Pentru stabilirea poziţiei şi a momentului de acţionare a microântrerupătoarelor se utilizează feed-back-ul vizual. Controlul protezei prin semnale mioelectrice se bazează pe prelevarea semnalului mioelectric cu ajutorul unor miosenzori implantaţi în vecinătatea unor muşchi, aceştia fiind implantaţi transcutanaţi sau la nivel cutanat.

Proteze pasive

Proteza pasiva nu este capabilă să execute mişcări proprii.

Proteze estetice

În cazul amputării se utilizează la maxim restantul biologic.

Mănuşa estetică respectă culoarea pielii invalidului cât şi detalii anatomice specifice (cute, forma unghiilor etc.).

Pentru ca protezarea să fie corectă, manşonul interior este adaptat lungimii bontului de amputaţie.

. Dispozitive pasive de lucru

Dispozitivele pasive de lucru creează persoanei cu handicap posibilitatea executorii anumitor munci, renunţându-se la estetică şi mişcări naturale. Constructiv aceste proteze sunt de obicei unelte de lucru şi poartă denumirea de dispozitiv de ajutor pentru lucru. Astfel de dispozitive de lucru sunt prezentate in figura

Astfel de dispozitive de lucru sunt prezentate in figura Pentru bonturi rezultate în urma dezarticul ă

Pentru bonturi rezultate în urma dezarticulării de mână sau a amputărilor de antebraţ se întâlnesc cel mai des sub formă de cârlig ce poartă generic denumirea de proteză Hooks. Firmele importante producătoare de astfel proteze sunt:

Otto Bock – Germania,

Courtesy Hosner/Dorrance Corp – S.U.A.

Trautman Locktile – S.U.A.

Army Prothetics Research Laboratory (A.P.R.L.) – S.U.A.

Proteze active cu form ă anatomic ă . Cu energie direct ă Au fost realizate

Proteze active cu formă anatomică

. Cu energie directă

Au fost realizate pentru a crea posibilitatea executării nor activităţi ce au ca

sursa de energie restul biologic. S-a menţinut forma şi dimensiunile anatomice. Se urmăreşte funcţia lucrativă cât şi mascare pe cât posibil al handicapului. Acestea sunt realizate în două variante:

- cu deschidere voluntară;

- cu închidere voluntară.

Acest gen de proteze sunt produse de mai multe firme. În continuare sunt prezentate câteva variante constructive realizate de firmele mai importante.

a) Proteza Carnes

La această proteză un melc (1) angrenează cu un sector dinţat (2) care este solitar cu un balansier (3), care antrenează câte un mecanism cu bare ce asigură mişcare a celor doua falange. La mişcarea intr-un sens al melcului se produce flexia degetelor, iar pentru celălalt sens extensia degetelor. Degetul mare este acţionat in sens opus celorlalte de un fir ce înfăşoară pe o roată solidară cu axul melcului. Acţionarea melcului se face printr-un mecanism cu lanţ de către un cablu de comandă. Un mare avantaj al acestei proteze constă în faptul că mecanismul melc-roată melcată este blocat din direcţia roţii, astfel că degetele rămân în poziţia reglată la un moment dat.

Fig. 8.14. b) Proteza Berlin (Germania) În cazul acestei proteze (Fig. 8.15.), normal închise, blocul

Fig. 8.14.

b) Proteza Berlin (Germania)

În cazul acestei proteze (Fig. 8.15.), normal închise, blocul celor patru degete şi degetul mare se deschid sub acţiunea unui mecanism cu bare articulate comandat de un cablu. Poziţia închisă este asigurată de un arc.

c) Proteza Becker (S.U.A.) Degetele acestei proteze sunt flexibile si sunt acţionate de fire. Extensia este poziţia normală a degetelor care sunt de tip resort. Deşi nu se încadrează în categoria protezelor bazate pe mecanisme cu elemente rigide, această variantă a fost reprezentată pentru ingeniozitatea variantei constructive. Aceasta este o mâna cu deschidere volumică prin tensionarea cablului de acţionare. La aceasta sunt mobile degetul mare si grupa degetelor 2-5. Modelul conţine un mecanism care blochează degetele într-o poziţie dorită. Deblocarea se face numai la o nouă tensionare a cablului

Deblocarea se face numai la o nou ă tensionare a cablului c) Proteza ES La aceast

c) Proteza ES

La această proteză mişcarea de la un motor electric se transmite la un angrenaj special melc-roată melcată care antrenează un angrenaj cilindric reductor. Roata finală a reductorului, prin intermediul uni mecanism cu fire antrenează un ax care comandă mişcarea falangelor. Revenirea falangelor în poziţia iniţială se asigură cu arcuri.

d) Proteza Waseda Una din ultimele realiz ă ri în domeniu, proteza Waseda, are trei

d) Proteza Waseda

Una din ultimele realizări în domeniu, proteza Waseda, are trei grade de libertate, este acţionată electric, iar extensia si flexia prin intermediul mecanismelor cu bare articulate

si flexia prin intermediul mecanismelor cu bare articulate e) Proteza Voron ţ ov (Institutul de Cercetare

e) Proteza Voronţov (Institutul de Cercetare Ştiinţifică pentru Protezare din Lenigrad)

Se consider ă pozi ţ ia blocat ca pozi ţ ie ini ţ ial ă

Se consideră poziţia blocat ca poziţie iniţială a mecanismului protezei. Pentru a putea fi acţionată, se blochează cu ajutorul tijei 24 – clichetul 18, din blocarea realizată de braţul tijei 19. Tot prin intermediul tijei 24 se acţionează clichetul 18 împotriva arcului 23 realizându-se deblocarea sectorului dinţat 5, făcând posibilă acţionarea cablului 6. La întinderea cablului 6, degetul mare 2 şi grupul 3 al degetelor 2-5 se apropie; când cablul 6 este lăsat liber, sub acţiunea cablului 7 poz. 2 şi 3 execută mişcare de extensie. După realizarea poziţiei dorite a degetelor se menţine poziţia 6, se întrerupe acţiunea asupra tijei 24, clichetul 18 deplasându-se sub acţiunea arcului 23 blochează sectorul dinţat 5. Aceasta este o proteză activă cu energie directă.

8.6.6.2. Cu energie indirectă

e) Proteză activă cu energie indirectă – Mesteş Tiberius România

Soluţia este brevetată.

Proteza poate executa pasiv mi ş carea de supino/pronatie, având posibilitatea de rotire pe calea

Proteza poate executa pasiv mişcarea de supino/pronatie, având posibilitatea

de rotire pe calea 10 de rulare cu bile a ansamblului faţă de manşonul 11 ce îmbracă

bontul de amputaţie. Pentru menţinerea poziţionării a fost prevăzut sistemul de indexare 9. Mişcarea de flexei/extensie a degetelor se execută activ cu comandă prin miocurenţi. Micromotorul electric 7, de curent continuu, primeşte comanda de rotire

în sensul dorit. Pentru mişcarea de flexie sau extensie de la circuitul electronic ce

amplifică şi transmite miosemnalele prelevate prin intermediul a două perechi de miosenzori de suprafaţă. Reductorul 8 transmite mişcarea de rotaţie primită de la motorul electric 7 la sectoarele dinţate 3 şi 6 care sunt rigidizate cu degetul mare 1, respectiv cu blocul 4 al degetelor 2-5.

Aspecte privind sinteza structurală optimă a mecanismelor protezelor pentru mână

Cu toate că numeroase laboratoare studiază şi realizează proteze din ce în ce mai performante, aşa cum rezultă din exemplele de mai sus, s-au neglijat mobilităţile

di articulaţiile intercarpiene şi/sau intermetacarpiene. Modelarea mişcărilor din aceste

articulaţii rămâne încă o problemă a cărei rezolvare va permite, însă, realizarea unor

proteze deosebit de performante. Pentru orientarea proiectantului dar şi pentru alegerea unei proteze este foarte utilă cunoaşterea principalelor variante deja executate si utilizate.

Desigur că studiul amănunţit al acestor variante ne poate conduce către soluţiile de optimizare a proiectării structural constructive a mecanismelor respective. În funcţie de modul de abordare a sintezei, analizei şi optimizării structurale, se pot obţine mecanisme antropomorfe de prehensiune performante, implicit proteze, în ansamblu, cu un înalt grad de utilitate şi funcţionalitate. Pentru o proteză modelul este mâna umană, care trebuie respectat întocmai. Ca urmare sinteza structurală se referă la sinteza acelor mecanisme care pot avea structuri diferite, dar indiferent de acestea, trebuie să facă posibile mişcări asemănătoare sau chiar identice cu cele ale mâinii. Pornind de la modelul de referinţă, cel al biomecanismului mâinii, în funcţie de gradul de complexitate ales pentru falange, se procedează la sinteza mecanismului corespunzător. Această sinteză prezintă particularităţile care derivă mai ales din elementele constructive caracteristice folosite, care sunt, în principal, barele articulate şi roţile cu fire.

În primul caz modulul cel mai utilizat este mecanismul antiparalelogram, iar în al doilea caz un modul format din roţi-role si fire. Un modul de acest fel corespunde unei falange. Folosind unul, două sau trei astfel de module se obţine un deget. O altă parte importantă care trebuie analizata, din perspectiva sintezei structurale, este mecanismul de transmitere a mişcării de la motor la falange, mecanism care este amplasat în zona corespunzătoare oaselor metacarpiene. Acest mecanism se poate realiza pe baza mecanismelor clasice cu bare articulate, cu roţi dinţate, cu roţi şi fire şi mai rar, cu came. Prin sinteza structurală, la acest mecanism trebuie să obţinem gradul de mobilitate necesar falangelor, cursa acestora şi posibilitatea menţinerii protezei într-o anumită poziţie de lucru, în care să poată suporta o anumită sarcină. Blocarea în poziţia de lucru se poate obţine printr-un modul suplimentar, care poate fi, pur şi simplu, un opritor cu mai multe poziţii, un dispozitiv cu clichet sau un mecanism cu o funcţionare similară.

Prin anliza cinematică se pot urmări mai mulţi parametri cinematici din care cei mai importanţi sunt: poziţia unghiulară a elementelor faţă de elementul fix; vitezele şi acceleraţiile unghiulare absolute ale elementelor; vitezele şi acceleraţiile relative dintre elemente.

Patrulaterul SRPO

ţ iile unghiulare absolute al e elementelor; vitezele ş i accelera ţ iile relative dintre elemente.

Date iniţiale:

l1, l2, l3, l4, φ1 Ieşire φ2, φ3

r

llll+++= 0

ur ur

ur

1234

Fig. 1

[1]

În proiecţie pe sistemul de axe ecuaţia vectorială [1] devine:

ll

1

cos

ll

1

sin

ϕϕϕϕ

12

cos

23

cos

34

cos

4

sin

l

sin

l

sin

=

+++

l

l

ϕϕϕϕ

12

23

34

4

+++

=

0

0

[2]

Necunoscutele din sistem sunt:

φ2 şi φ3

Se fac notaţiile:

cos

a

ll

1

cos

+

ϕ

14

φ

4

=

ll

1

sin

+

ϕ

14

sin

φ

4

=

b

[3]

Se separă variabilele rezultând sistemul următor:

l

22

sin

l

22

ϕ

cos

ϕ

=− −

al

33

cos

ϕ

=− −

bl

sin

ϕ

33

φ2 şi φ3 din sistemul [2] şi se introduc notaţiile [3]

[4]

Se ridică la pătrat fiecare ecuaţie a sistemului [4] şi se adună, membru cu membru, rezultând:

l =++a

2

b

2

22

2

2al cosϕ + 2bl sinϕ + l

3

3

3

33

Se împarte relaţia[5] la 2al 3 şi se fac notaţiile:

A =

B =

b

a

abll

2

+ +−

3

2

222

2 al

3

În aceste condiţii relaţia [5] capătă forma:

cosϕ + Asinϕ +=B

3

3

0

Soluţiile ecuaţiei [6] sunt:

X

1,2

=

B

−±

B

2

(

1

+

)(

222

ABA

)

1 + A

2

În care:

X = cosϕ

3

[5]

[6]

[7]

Dintre cele două soluţii se allege soluţia pentru care are sens funcţia cosinus, adică 1 X ≥+1. Revenind la vechea variabilă, se obţine necunoscuta:

ϕ

3

= arccos X Dacă se notează cosϕ = Y dintr-o ecuaţie a sistemului [2] rezultă:

2

Y =

(

a

+

lX

3

)

l 2

, de unde rezultă următoarea necunoscută:

ϕ

2

= arccosY

Vitezele unghiulare absolute

[8]

[9]

Se derivează ecuaţiile scalare ale sistemului [2] şi rezultă un nou system.

ll

−−

ω ϕωϕωϕ

11

1

2

2

2

33

3

sin

sin

l

sin

=

ll

ωϕω

11

cos

1

++=

2

2

cos

ϕω

2

33

cos

ϕ

3

l

0

0

[10]

&&&

unde:

Pentru rezolvare, se apelează la un artificiu simplu de a roti sistemul de axe fix cu unghiul φ2 şi mai apoi cu φ3 în sensul poyitiv şi se transcrie prima ecuaţie a sistemului [10] în noile sisteme rezultând relaţiile:

ω===φω, φω, φ

1

12

23

3

l

ω

11

l

ω

11

sin

sin

)

()

(

−+

ϕϕ

1

2

−+

ϕϕ

1

3

l

l

ω

33

2

ω

2

sin

sin

(

(

ϕϕ

3

2

ϕϕ

3

)

)

−=

2

−=

0

0

[11]

Comsiderând că

sin ϕ ϕ =− sin ϕϕse obţin vitezele unghiulare:

23

32

(

)

(

)

ω

2

=−

ω

1

l 1 sin

(

ϕ

ϕ

13

)

l 2

sin

(

ϕ

ϕ

23

)

ω ω

3

=

1

l 1 sin

(

ϕ

ϕ

12

)

l 3

sin

(

ϕ

ϕ

23

)

Acceleraţiile unghiulare absolute

Se derivează prima ecuaţie a sistemului [2] rezultând ecuaţia:

llεϕωsin +

11

1

1

222

1

2

cosϕ ++l ε sinϕ

1

2

2

2

l ω cosϕ ++l ε sinϕ

2

2

33

3

3

l ω cosϕ

3

3

= 0

[12]

şi

transcrierea ecuaţiei [12] în noile sisteme, rezultă relaţiile [13] din care se deduc acceleraţiile unghiulare absolute.

Considerând ω& = ε

şi utilizând acelaşi artificiu de rotaţie a sistemului fix

l

l

11

ε

11

ε

sin

sin

)

()

(

ϕϕ

1

ϕϕ

1

−+

2

−+

3

22 ( )

l

l

1

1

1

ω

cos

cos

ω

−+

ϕϕ

1

2

2

ω

2

()

−+

ϕϕ

1

3

22

1

ll +

ε

33

ll +

3

ω

3

3

ε

2

sin

sin

(

(

ϕϕ

3

ϕϕ

2

−+

2

)

)

−+

3

l

l

3

ω

2

ω

2

3

2

2

cos

cos

(

(

ϕϕ

3

2

ϕϕ

3

)

)

−=

2

−=

0

0

ll

ε

11

−+

ϕϕ

1

3

1

ω

sin

(

)

22

1

2

cos

(

−+

ϕϕ

1

3

2

ω

)

l

cos

(

−+

ϕϕ

2

3

3

ω

)

l

2

3

=−

3

ε

2

=

ε

ll

ε

11

−+

ϕϕ

1

2

1

sin

()

l

2

sin

(

()

ϕ ϕ

23

l

)

ω

22

1

cos

−+

ϕϕ

1

2

3

ω

3

cos

()

−+

ϕϕ

3

2

l

2

2

2

ω

l

3

sin

(

ϕ ϕ

23

)

[13]

Vitezele şi acceleraţiile unghiulare relative

Miscarea relativă din cuplele de rotaţie B şi C se determină cu relaţiile:

viteze

=

=

acceleratii

ω

2,1

ω

3,2

ω ω

2

1

ω ω

3

2

ε

2,1

ε

3,2

=

=

ε

2

ε

3

ε

1

ε

2

obs.

Vitezele şi acceleraţiile absolute se introduc în relaţii cu semnele rezultate din calcul.

Mecanismul ONIJ

rela ţ ii cu semnele rezultate din calcul. Mecanismul ONIJ Date ini ţ iale l 3

Date iniţiale l 3 /2; l 5 , l 6 ; JO; ϕ 3 ; ϕ JO ϕ 3 = (ϕ 3 - 180) ϕ JO = constant şi cunoscut

Ieşire

ϕ 5 ; ϕ 6 0.5l +++l

l

356

ur ur ur uuur

JO = 0


În proiecţie pe sistemul de axe, ecuaţia vectorială [16] divine:

3 cos

3 sin

Necunoscutele ϕ 5 , ϕ 6 . Se fac notaţiile:

0.5 l

0.5 l

′+

ϕ

3

l

′+

ϕ

3

l

5

5

cos

sin

ϕ

5

5

+

l

6

6

cos

sin

ϕ

+

l

ϕ

6

+

l

x

cos

ϕ

OJ

ϕ

6

+

l

x

sin

ϕ

OJ

=

=

0

0

[16]

[17]

0.5

0.5

l

l

3

3

cos

sin

′+

ϕ

ϕ

3

′+

3

l

x

l

x

cos

ϕ

JO

sin

ϕ

JO

=

=

c

d

[18]

Se separă variabilele ϕ 5 , ϕ 6 din sistemul [17] şi se introduc notaţiile [18]

l

l


5 cos

5 sin

ϕ 5

ϕ 5

=− c

=− d

l

6

cos

ϕ

6

l

6

sin

ϕ

6

[19]

Se ridică la pătrat fiecare ecuaţie a sistemului [19] şi se adună membru cu membru:

l

2

5

2

= c + d

2

+ 2cl cosϕ

6

6

+ 2dl cosϕ

6

6

+ l

2

6

[20]

Se împarte relaţia [20] la 2cl 6 şi se fac notaţiile :

C =

D

=

d

c

;

 

2

d

2

2

l

2

c

+

 

+

6

5

l

2 cl

6

În aceste condiţii, relaţia [20] capătă forma :

cos

ϕ

5

+ C sin ϕ + D =

5

0

Soluţiile pentru ecuaţia [21] sunt:

2 ( 2 )( 2 2 ) − D ± D − + 1 C
2
(
2
)(
2
2
)
D
±
D
− +
1
C
D
C
X
=
1 1,2
2
1
+ C
unde X1 1,2 =cosϕ 5
Condiţie: −1 ≤ X1 ≥ +1
ϕ 5 = arc cosX1
Se notează cosϕ 6 =Y1
(
c +
l
6 X 1
)
Y 1 =
l
5

Rezultă următoarea necunoscută:

ϕ 6 = arc cosY1

Vitezele unghiulare absolute

[21]

[22]

[23]

[24]

Se derivează ecuaţiile scalare ale sistemului [17] şi rezultă sistemul:


sin

0.5

0.5

l

l

3

ω

3

3

ω

3

cos

ϕ

3

ϕ

3

′+

l

l

5

ω

5

sin

ϕ

5

5

'

ω

5

cos

ϕ

5

′−

l

6

ω

6

sin

ϕ

6

+ l

6

ω

6

cos

ϕ

6

unde ω =ϕ& ;ω =ϕ& ;ω =ϕ&

3

3

5

5

6

6

=

=

0

0

[25]

Se roteşte sistemul de axe fixe cu unghiul ϕ 5 şi apoi cu ϕ 6 în sensul pozitiv şi se transcrie prima ecuaţie a sistemului [25] în noile sisteme şi rezultă:

0.5

0.5

l

l

ω

3 3

ω

3 3

sin

cos

(

ϕ ϕ

3

5

()

′−

ϕ ϕ

3

6

′−

)

+ l

6

ω

6

sin

(

ϕ ϕ

6

5

+ l

5

ω

5

cos

()

ϕ ϕ

5

6

)

=

=

0

0

Seconsideră că sin ϕ ϕ = − sin ϕ ϕ şi rezultă:

5

6

6

5

(

)

(

)

[26]

0.5

l

3

sin

(

ϕ ϕ

3

6

′−

)

ω

5

=−

ω

ω ω

6

=

3

0.5

l

l

sin

(

(

5 5

sin

3 3

ϕ

ϕ

′−

ϕ

6

ϕ

5

)

)

3

l

6

sin

(

ϕ ϕ

5

6

)

Acceleraţiile unghiulare absolute

Se derivează prima ecuaţie a sistemului [17]

0.5

l ε

3

3

sin

2

3

ϕ′ + l ω

3

0.5

3

cos

ϕ′ + l ε

3

5

5

sin

2

5

φ + l ω

5

5

cos

ϕ + l ε

5

6

6

sin

2

6

ϕ + l ω

6

6

cos

ϕ =

6

[27]

0

Considerând ω& =ε şi utilizând acelaşi artificiu de rotaţie a sistemului fix rezultă relaţiile [28], din care se deduc acceleraţiile unghiulare absolute

0.5

0.5

ε

6

=

ε

5

l

l

3

3

ε

3

ε

3

sin(

sin(

0.5

l

3

′−

ϕ ϕ

3

5

′−

ϕ ϕ

3

6

)

)

+ 3

ω

+ ω

3

0.5

l

0.5

l

2

3

2

3

cos(

ϕ ϕ

3

5

′−

cos(

ϕ ϕ

3

6

′−

)

)

+

+

l

l

5

5

ω

ε

5

ε

3

sin(

ϕ ϕ

3

6

′−

)

+

0.5

l

3

2

3

ω

cos(

ϕ ϕ

3

6

′−

)

2

5

+

l

6

ε

6

sin(

ϕ ϕ

6

5

sin(

φ ϕ

5

6

)

+

l

5

2

5

ω

+

l

5

2

5

ω

cos(

ϕ ϕ

5

6

)

)

+

l

6

ω

cos(

+

l

6

ω

2

6

5

2

6

=

0.5

l

3

ε

3

sin(

ϕ ϕ

3

5

′−

)

+

0.5

l

3

l

5

ω

sin(

ϕ ϕ

5

6

)

2

3

cos(

ϕ ϕ

3

5

′−

)

+

l

5

2

5

ω

 

+

l

6

2

6

ω

cos(

ϕ ϕ

6

5

)

cos(

ϕ ϕ

6

5

)

ϕ ϕ

6

)

[28]

+

l

6

2

6

ω

l

6

sin(

ϕ ϕ

6

5

)

Vitezele şi acceleraţiile unghiulare relative

Mişcarea absolută din cuplele de rotaţie N şi I -viteze

ω 5,3 =ω 5 -ω