Sunteți pe pagina 1din 5

LUCRARE DE LABORATOR

3
SISTEM MULTIVARIABIL SIMULAT IN TIMP REAL
PE CALCULATOR SI REGLAT CU REGULATOARE NUMERICE
1. Obiectivele lucrrii
Lucrarea urmrete urmtoarele obiective:
- cunoaterea schemei de reglare a unui proces multivariabil cu regulatoare
monovariabile;
- cunoaterea modului de cuplare la calculator a regulatoarelor numerice;
- nsuirea tehnicii de reglare a unui proces multivariabil.
2. Schema sistemului de simulare i reglare a procesului multivariabil
Modul de simulare n timp real, pe calculator, a unui proces multivariabil, n variantele
cu i fr decuplor, a fost studiat la lucrarea Sistem multivariabil software n timp real
simulare i decuplare. Schema bloc a sistemului de reglare a procesului multivariabil simulat
pe calculator PC este prezentat n figura 1.

Fig. 1. Sistem de reglare multivariabil cu 2 intrri i 2 ieiri
Fiecare din cele patru canale intrare-ieire ale procesului P reprezint un sistem liniar de
ordinul maxim patru i cu timp mort, avnd funcia de transfer de forma
) 1 2 )( 1 )( 1 (
) 1 (
) (
4
2 2
3 2 1
5
+ + + +
+
=

s T s T s T s T
e s T K
s H
s T
p
m
. (1)
Dinamica fiecruia dintre cele patru canale ale sistemului multivariabil se stabilete
prin alegerea convenabil a celor 7 parametri asociai: factorul de proporionalitate
p
K ,
timpul mort
m
T , constantele de timp
5 4 3 2 1
, , , , T T T T T .
Decuplorul D este de tip parametric, poate fi simulat n patru variante distincte, n
funcie de caracteristicile dinamice ale procesului i are parametrii de acordare ajustabili. De
exemplu, n cazul n care canalul direct
1 1
y u este mai rapid dect canalul ncruciat
1 2
y u , iar canalul direct
2 2
y u este mai rapid dect canalul ncruciat
2 1
y u , se
impune utilizarea variantei de decuplor cu matricea de transfer

(
(
(

+
+
=
1
1
1
1
) (
21
21
12
12
D
s T
k
s T
k
s H . (2)
Operaia de iniializare a strii ansablului simulat (decuplor-proces) const n aducerea
acestuia ntr-un regim staionar caracterizat prin
10 1 1
c c u = = ,
20 2 2
c c u = = ,
10 1
y y = i
20 2
y y = ,
unde
10
c i
20
c sunt valorile procentuale ale ieirilor celor dou regulatoare numerice (aflate,
de preferin, n regim MANUAL), iar
10
y i
20
y sunt valorile iniiale dorite pentru mrimile
reglate
1
y i
2
y . Operaia de iniializare are loc n momentul lansrii programului (cnd se
consider 55
10
= y i 45
20
= y ), la schimbarea tipului de proces i la orice modificare a
vreunuia dintre parametrii procesului sau decuplorului (cnd se consdider
10
y i
20
y egale cu
valorile curente ale celor dou mrimi reglate).
Regulatoarele numerice R
1
i R
2
sunt de tip Shimaden, cu algoritm de reglare PID.
Cuplarea la calculator a regulatoarelor se realizeaz prin intermediul modulului de interfaare
la proces AX5411 (fig. 2), care genereaz semnal n gama 1 ... 5 V la bornele MASURA ale
regulatoarelor i primete semnal 4 ... 20 mA (convertit n tensiune 1 ... 5 V) de la bornele
IESIRE ale regulatoarelor.
Fig. 2. Cuplarea la calculator a regulatoarelor numerice
Programul aplicaiei a fost realizat n limbajul C, pe baza sistemului multitasking n timp
real RTKC45 (RTK Real Time Kernel).
Schema conexiunii decuplor-proces este afiat n partea stng-sus a zonei de
reprezentare grafic a variabilelor c , u i y (fig. 3). Simbolul F (sau N) afiat deasupra
variabilelor de intrare
1
c i
2
c semnific modul de achiziie a semnalelor de ieire ale
regulatoarelor numerice (F cu filtru software, N fr filtru software). Schimbarea modului
de achiziie se face prin simpla tastare mouse-stnga a butonului.
Fig. 4. Ecranul principal al aplicaiei
Valorile parametrilor asociai dinamicii unui canal al procesului P pot fi vizualizate prin
acionare mouse-stnga asupra poriunii din stnga a canalului. In ecranul de afiare a valorilor
parametrilor unui canal, modificarea valorii unui parametru se face acionnd mouse-stnga
asupra zonei de culoare neagr cu numele parametrului respectiv. Revenirea n ecranul
principal se face cu ajutorul butonului ESC. Simbolul P al procesului este urmat de o cifr
simboliznd varianta de proces prestabilit simulat. Modificarea variantei de proces se poate
face prin acionare mouse-stnga/dreapta asupra cifrei curente, dup introducerea prealabil a
parolei.
Prin acionare mouse-stnga/dreapta asupra poriunii din dreapta a unui canalul al
procesului se genereaz un efect perturbator pozitiv/negativ, echivalent unei variaii de 5 % a
variabilei de intrare (de execuie).
Butoanele ND, DS i DD din zona central sus a ecranului semnific respectiv strile de
proces nedecuplat, proces decuplat staionar i proces decuplat dinamic. Comutarea n una
dintre aceste stri prestabilite se poate face prin acionare mouse-stnga asupra butonului
respectiv, dar numai dup introducerea prealabil a parolei.
4. Coninutul lucrrii
Lucrarea conine urmtoarele puncte:
I. Pentru procesul P
1
nedecuplat se efectueaz:
a) Acordarea experimental a regulatorului R
1
, n condiiile n care regulatorul R
2
este
meninut n starea MANUAL;
b) Acordarea experimental a regulatorului R
2
, n condiiile n care regulatorul R
1
este
meninut n starea MANUAL;
c) Analiza experimental a sistemului de reglare n regim AUTOMAT;
d) Acordarea experimental a regulatorului R
1
, n condiiile n care regulatorul R
2
este
meninut n starea AUTOMAT, cu parametrii de acordare determinai la punctul b) ;
e) Acordarea experimental a regulatorului R
2
, n condiiile n care regulatorul R
1
este
meninut n starea AUTOMAT, cu parametrii de acordare determinai la punctul a) ;
f) Analiza experimental a sistemului multivariabil de reglare n regim AUTOMAT;
II. Pentru procesul P
1
decuplat staionar se reiau operaiile de la I;
III. Pentru procesul P
1
decuplat dinamic se reiau primele trei operaii de la I.
5. Desfurarea lucrrii
Se alimenteaz ntregul sistem, se verific dac cele dou regulatoare numerice se afl n
starea MANUAL, se stabilesc ieirile regulatoarelor la valori cuprinse ntre 40 i 60 %, apoi
se lanseaz n execuie programul mult_reg.exe.
I. Se verific faptul c varianta de proces simulat este P1 i c decuplorul este inactiv
(are factorii de proporionalitate
12
k i
21
k nuli).
Acordarea experimental a regulatorului se face n prima faz astfel: cu regulatorul pe
MANUAL se ateapt stabilirea unui regim staionar, apoi se modific ieirea regulatorului cu
10 %. Din forma rspunsului se determin factorul de proporionalitate
1 p
K i durata
regimului tranzitoriu
1 t
T , dup care se fixeaz parametrii de acordare ai regulatorului la
valorile
1
100
p
K
BP= ,
3
1 t
i
T
T = ,
2
i
d
T
T = . In continuare, pentru evaluarea calitii reglrii se trece
regulatorul pe AUTOMAT i se modific referina cu 10 %. In funcie de rspunsul sistemului
se ajusteaz convenabil parametrii regulatorului n scopul mbuntirii calitii reglrii.
Analiza experimental a sistemului multivariabil de reglare n regim AUTOMAT se
face prin modificarea, pe rnd, a referinelor regulatoarelor i prin aplicarea unor perturbaii
asupra procesului reglat.
II. Pentru realizarea decuplrii staionare a procesului se tasteaz parola, apoi se
acioneaz mouse-stnga asupra butonului DS din partea superioar-sus a ecranului. Mai
departe se procedeaz similar ca la I.
III. Pentru realizarea decuplrii dinamice a procesului se tasteaz parola, apoi se
acioneaz mouse-stnga asupra butonului DD din partea superioar-sus a ecranului. In
continuare, se procedeaz similar ca la I.