Sunteți pe pagina 1din 28

8.

Proiectarea algoritmilor de reglare


pentru procese multivariabile

Structura unui sistem multivariabil:


EE
u
1
u
m
Proces
tehnologic
Traductoare
masura
de
w z
y
1
y
p
.
.
.
.
.
.
SMV
P
u
1
u
m
.
.
.
P
u
2
y
1
y
p
.
.
.
y
2

8 Proiectarea algoritmilor de reglare
pentru procese multivariabile

F.d.t. ale SMV pentru fiecare canal:


y
1
( s )=G
11
( s)u
1
( s)+G
12
(s )u
2
( s)+. . .+G
1m
(s )u
m
( s)
y
2
( s)=G
21
( s )u
1
( s)+G
22
( s)u
2
(s )+.. .+G
2m
( s )u
m
( s)
.. . .. .. . .. .. .. . .. .. . .. .. . .. .. . .. .. . .. .. . .. .. .. . .. .. . .. .. . .. .. . .. .. . .. .. . .. .. .. . .. .. . .. ..
y
p
( s )=G
p1
( s)u
1
( s)+G
p2
( s )u
2
( s)+. ..+G
pm
( s)u
m
( s)

Forma matriceal matricea de transfer


Y ( s )=G
f
( s)U( s )
Y ( s )=
[
y
1
( s) , y
2
( s) ,. . . , y
p
( s)
]
T
U( s)=
[
u
1
(s ), u
2
( s) , .. . , u
m
(s )
]
T
unde:
G
f
(s )=
[
G
f 11
( s ) G
f 12
( s) . . . G
f1m
(s )
G
f 21
( s ) G
f 22
( s) . . . G
f2m
(s )
.. . . . . . . . .. .
G
fp 1
( s) G
fp 2
( s ) . . . G
fpm
(s )
]

8.1 Reglarea proceselor multivariabile

Structuri pentru SMVR:


P
r u y +
_
G
R
(z)
G
f
(z)
P
r
u
y
+
_
G
f
(z)
G
R
(z)
(i) Regulator pe calea directa
(ii) Regulator pe reactie
G
R
(s)
G
f
(s)
G
R
(s)
G
f
(s)

8.1 Reglarea proceselor multivariabile

Forma canonic P:
G
11
+
G
12
y
1
+
G
21
G
22
u
1
u
2
+ y
2
+
G( s)=
[
G
11
G
21
G
12
G
22
]
Y ( s )=G( s)U ( s)
Y ( s )=[ y
1
y
2
]
T
U( s)=[ u
1
u
2
]
T
unde:

8.1 Reglarea proceselor multivariabile

Forma canonic V:
G
11
+
G
12
y
1
+
G
21
G
22
u
1
u
2
+ y
2
+
[
y
1
y
2
]
=
[
G
11
0
0 G
22
]

[
[
u
1
u
2
]
+
[
0 G
21
G
12
0
] [
y
1
y
2
]
]
G
k
( s)=
[
G
11
0
0 G
22
]
, G
h
(s)=
[
0 G
21
G
12
0
]
Y ( s )=G
k
( s)U ( s)+G
k
( s)G
h
( s)Y ( s)
Y ( s )=
[
I G
k
( s)G
h
( s )
]
1
G
k
( s)U( s)

8.1 Reglarea proceselor multivariabile

Structura de reglare cu regulatoare mono


variabile pentru procese !n form canonic P:
G
11
+ y
1
+
u
1
u
2
+ y
2
+
f
G
12
f
G
21
f
G
22
f
G
11
R
G
22
R
+
1

r
1
+
2

r
2
Regulatoare
mono!aria"ile
Proces

8.1 Reglarea proceselor multivariabile

Structura de reglare cu RMV pentru procese


!n form canonic P:
G
11
+ y
1
+
+
y
2
+
f
G
12
f
G
21
f
G
22
f
G
11
R
G
22
R
+
1

r
1
+
2

r
2
R#$ Proces
+
+
+
u
2
+
G
12
R
G
21
R
u
1

8.2 Reglarea noninteractiv a
proceselor multivariabile

Structura unui SMRV:


P
r u
y
%

G
R
G
f
G
p
% %
y=
(
I +G
f
G
R
)
1
G
f
G
R
r+
(
I +G
f
G
R
)
1
G
p
p
y=G
0
r+G
0p
p
dim y " dim u " dim p

8.2 Reglarea noninteractiv a
proceselor multivariabile

#ipuri de decuplri:

decuplarea !n circuit desc$is: m.d.t. !n circuit desc$is:


va fi diagonal%&

decuplarea !n raport cu mrimile de referin': m.d.t. !n


circuit !nc$is G
(
trebuie s fie diagonal&

decuplarea !n raport cu perturba'iile: m.d.t. G


0p
trebuie
s fie diagonal.
G
d
=G
f
( s)G
R
( s)

8.3 Decuplare n circuit deschis

M.d.t. a regulatorului:
G
R
=G
f
1
G
d
=
ad& G
f
det G
f
G
d
G
d
=
[
G
d
11
0
0 G
d
22
]

M.d.t. !n circuit desc$is:


G
11
y
1
u
1
f
G
1
R
+
1

r
1
G
22
y
2
u
2
f
G
2
R
+
2

r
2

F.d.t. ale sistemelor decuplate:


G
d
22
=G
R
2
G
f
22
G
d
11
=G
R
1
G
f
11

8.3 Decuplare n circuit deschis

M.d.t. a RMV in forma can. P (proces P)


G
R
=
1
G
f
11
G
f
22
G
f
12
G
f
21
[
G
f
22
G
f
21
G
f
12
G
f
11
][
G
d
11
0
0 G
d
22
]

G
R
=
1
G
f
11
G
f
22
G
f
12
G
f
21
[
G
f
22
G
f
11
G
R
1
G
f
21
G
f
22
G
R
2
G
f
12
G
f
11
G
R
1
G
f
11
G
f
22
G
R
2
]

Regulatoarele principale:
G
R
11
=
G
f
22
G
f
11
G
R
1
G
f
11
G
f
22
G
f
12
G
f
21
; G
R
22
=
G
f
11
G
f
22
G
R
2
G
f
11
G
f
22
G
f
12
G
f
21

Regulatoarele de decuplare:
G
R
12
=
G
f
21
G
f
11
G
R
1
G
f
11
G
f
22
G
f
12
G
f
21
; G
R
21
=
G
f
12
G
f
22
G
R
2
G
f
11
G
f
22
G
f
12
G
f
21

8.3 Decuplare n circuit deschis

Structur de reglare noninteractiv pentru procese n


form canonic P cu regulatoare de decuplare n form
canonic V
G
11
+ y
1
+
+ y
2
+
f
G
12
f
G
21
f
G
22
f
G
1
R
G
2
R
+
1

r
1
+
2

r
2
R#$
Proces
+
+
+
u
2
+
G
12
R
G
21
R
u
1
Regulatoare
principale
Regulatoare
de decuplare

8.3 Decuplare n circuit deschis

M.d.t. ale regulatoarelor principale )i de decuplare:


G
R
p
=
[
G
R
1
0
0 G
R
2
]
, G
R
d
=[ I G
k
G
h
]
1
G
k
,
G
k
=
[
1 0
0 1
]
, G
h
=
[
0 G
R
21
G
R
12
0 ]
unde:
G
d
=G
f
( s)G
R
( s)

M.d.t. a RMV:
[ I G
h
]
1
G
R
p
=G
f
1
G
d

G
h
=I G
R
p
G
d
1
G
f
[
0 G
R
21
G
R
12
0
]
=
[
1 0
0 1
]

[
G
R
1
0
0 G
R
2
]
[
1
G
d
11
0
0
1
G
d
22
]
[
G
f
11
G
f
21
G
f
12
G
f
22
]
.
sau:
G
R
=G
Rd
G
Rp
=[ I G
h
]
1
G
Rp

8.3 Decuplare n circuit deschis

Regulatoarele de decuplare:
12 21
12 21
22 11
'
f f
R R
f f
G G
G G
G G

Regulatoarele principale se proiectea*


pentru buclele monovariabile

#rebuie verificat reali*abilitatea fi*ic a


regulatoarelor de decuplare

8.3 Decuplare n circuit deschis

Structur de reglare noninteractiv pentru procese


n form canonic V cu regulatoare de decuplare n
form canonic P
G
11
+ y
1
+
+
y
2
+
f
G
12
R
G
21
R
G
22
f
G
1
R
G
2
R
+
1

r
1
+
2

r
2
R#$
Proces
+
+
+
u
2
+
G
12
f
G
21
f
u
1
Regulatoare
principale
Regulatoare
de decuplare

8.3 Decuplare n circuit deschis
G
R
=G
R
d
G
R
p
=
[
1 G
R
21
G
R
12
1 ][
G
R
1
0
0 G
R
2
]

M.d.t. a pr'ii fi+ate:


unde:
1
]
1

1
]
1

0
0
'
0
0
12
21
22
11
f
f
f
f
f
f
G
G
G
G
h k
G G
G
f
=
[
I G
f
k
G
f
h
]
1
G
f
k
,
21 1 11
12 2 22
11 21 11
11 12 22
1
1 0 1 0
1 0
1 0 0 1 0 1
0 0 0
0 0 0
R R f
f d
R R f
f f d
f f d
G G G
G G G
G G G
G G G

1 1 1

1 1 1
'
1
1 1 1 ]

] ] ]

1 1 1

1 1 1
;
1 1 1

] ] ]

G G
12 11 12 21 22 21
(
R f f R f f
G G G G G G

Regulatoarele de decuplare:

8.4 Decuplare n circuit nchis

M.d.t. !n circuit !nc$is SRMV:


G
0
=diag [ G
0
11
G
0
22
. . . G
0
mm
] .

,ecuplarea cu regulator pe calea direct:


P
r u y +
_
G
R
(z)
G
f
(z)
G
0
=( I +G
d
)
1
G
d
G
d
=G
f
G
R
G
d
=G
0
( I G
0
)
1
G
R
=G
f
1
G
0
( I G
0
)
1
G
f
(s) G
R
(s)

8.4 Decuplare n circuit nchis

,ecuplarea cu regulator pe calea de reac'ie:


P
r
u
y
+
_
G
f
(z)
G
R
(z)
y=G
f
( rG
R
y)( I +G
f
G
R
) y=G
f
r
G
0
=( I +G
f
G
R
)
1
G
f
G
R
=G
0
1
G
f
1
.
G
f
(s)
G
R
(s)

Exemplu

Se d sistemul multivariabil:

Exemplu

Exemplu

Procesul repre*entat ca un sistem multivariabil



Exemplu

Se cere matricea Hc(s) a regulatorului astfel !nc-t


sistemul s fie decuplat.

Regulatoarele primare se consider:

Structura sistemului este:


H
C11
= k
p1
H
C22
= k
p2

Exemplu

SR. multivariabil cu regulator multivariabil



Exemplu
Y =( I +H
d
)
1
H
d
Y
i
H
d
=H
p
H
c

Exemplu

Pentru a nu fi interac'iune trebuie ca matricea


s fie diagonal. ,eoarece I este diagonal/ va fi
diagonal dac e diagonal/ adic:
H
d
(I +H
d
)
1
H
d
(I +H
d
)
1
H
d
H
d

Exemplu

Pentru e+emplul dat re*ult:


H
d
H
d

Exemplu

0,ou SR.1 cu Regulatoare de tip P



Exemplu

Pentru eliminarea erorii sta'ionare se pot utili*a


Regulatoare de tip PI: