Sunteți pe pagina 1din 488

MECANICA

Florin Constantin
TEORIE {I APLICA}II
BRAOV
2011
Prof.dr.ing. FLORIN CONSTANTIN
MECANICA
TEORIE {I APLICA}II
ISBN 978-973-131-104-3
2011
Descrierea CIP a Bibliotecii Naionale a Romniei
Constantin Florin
Mecanica - teorie i aplicaii / prof. dr. ing. Florin Constantin;
ed. prof. dr. ing. Florin Andreescu. Braov : Ed. Lux Libris, 2011
Bibliogr.
ISBN 978-973-131-104-3
I. Andreescu Florin (ed.)
531.
Recenzeni tiinifici: prof.dr.ing.mat. Sorin Vlase
Universitatea Transilvania Braov
prof.dr.mat. Dumitru Nicoar
Universitatea Transilvania Braov
Consilier editorial: prof.dr.ing. Florin Andreescu
Tehnoredactare: ing. Alexandru Moraru
Coperta i grafica: dr.ing. Bogdan Andreescu
Corectura: prof.dr.ing. Florin Constantin
Prefa
Mecanica este una dintre tiintele fundamentale ale naturii, alturi
de fizic, chimie i biologie, tiinte care, la rndul lor studiaz alte forme
de micare ale materiei, respectiv. fizica, chimia i biologica. Mecanica
studiaza legile obiective ale echilibrului i ale micrii mecanice a siste-
melor materiale.
Prezentul curs de Mecanica se adreseaza n primul rnd
studenilor de la Facultatea de Design de Produs i Mediu, toate
specializarile precum i studenilor de la Facultatea de Construcii care
au n program, aceast disciplina.
Lucrarea de fa este rodul activitii didactice i tiinifice a
autorului desfurat pe parcursul celor 35 de ani n cadrul Catedrei de
Mecanic a Universitii Transilvania din Braov
Cursul cuprinde ntr-o succesiune clasic, cele trei diviziuni ale
Mecanicii: Statica , Cinematica i Dinamica prezentate pe parcursul
celor 15 capitole.
n cadrul cursului toat atenia a fost acordat explicrii
fenomenelor i nsuirii metodelor de lucru , folosite n rezolvarea
problemelor prezentate la sfritul fiecrui capitol. Uneori s-a apelat la
intuiie, evitnd demonstraiile matematice laborioase.
De asemenea , s-a asigurat o corelare a cunotinelor prezentate
n curs cu cele de la alte discipline din planul de invamnt , evitnd
suprapunerile.
Lucrarea , prin coninutul ei i modul cum este structurat , vine n sprijinul
studenilor pentru a trezi interesul i pasiunea pentru aceast disciplin
de cultur tehnic general.
Brasov , 1 .03. 2011
Prof.univ.dr.ing.dr.h.c. Ioan CURTU
Membru titular al Academiei de Stiinte
Tehnice din Romania
Membru al Academiei de Stiinte ale Naturii a
Federatiei Ruse
Cuprins
1. Introducere n mecanic .......................................................... 11
1.1. Obiectul i diviziunile mecanicii ........................................ 13
1.2. Modele simplificatoare utilizate n mecanic ..................... 14
1.3. Noiuni i principii fundamentale ....................................... 14
STATICA
2. Reducerea sistemelor de fore aplicate unui rigid ................ 17
2.1. Fora ca vector alunector ............................................... 19
2.2. Momentul polar al forei ................................................... 21
2.3. Momentul axial al forei ................................................... 23
2.4. Torsorul de reducere al unui sistem de fore ntr-un pol ...........24
2.5. Cuplu de fore.................................................................. 26
2.6. Variaia elementelor torsorului fa de schimbarea
polului de reducere .......................................................... 27
2.7. Invarianii unui sistem de fore fa de schimbarea
polului de reducere .......................................................... 29
2.8. Axa central a unui sistem de fore oarecare.................... 31
2.9. Teorema lui Varignon ....................................................... 32
2.10. Reducerea sistemelor particulare de fore ...................... 32
2.10.1. Reducerea sistemelor de fore concurente. .......... 33
2.10.2. Reducerea sistemelor de fore coplanare ............. 34
2.10.3. Reducerea sistemelor de fore paralele ................ 35
2.10.4. Reducerea forelor distribuite. .............................. 37
2.11. Probleme rezolvate ...................................................... 39
2.12. Probleme propuse ....................................................... 49
3. Centre de mas ........................................................................ 55
3.1. Centrul de mas al unui sistem de puncte materiale .......... 57
3.2. Centrul de mas al corpurilor omogene simple......................60
3.3. Centrul de mas al corpurilor omogene complexe............ 64
3.4. Probleme rezolvate ....................................................... 66
3.5. Probleme propuse ......................................................... 70
4. Statica punctului material ........................................................ 75
4.1. Echilibrul forelor ce acioneaz asupra punctului
material liber ................................................................... 77
4.2. Punctul material supus la legturi fr frecare.................. 78
4.2.1. Legturile mecanice ale punctului material .................78
4.3. Punctul material supus la legturi cu frecare .................... 81
4.3.1. Frecarea de alunecare. Legile frecrii uscate ................81
4.3.2. Echilibrul punctului material pe o suprafa aspr .......84
4.3.3. Echilibrul punctului material pe o curb aspr .............85
4.4. Probleme rezolvate ........................................................... 86
4.5. Probleme propuse .......................................................... 90
5. Statica solidului rigid................................................................ 93
5.1. Echilibrul forelor ce acioneaz asupra rigidului liber ........ 95
5.2. Echilibrul rigidului supus la legturi ideale ......................... 96
5.2.1. Legturile mecanice ale rigidului. ........................... 96
5.3. Echilibrul rigidului supus la legturi cu frecare ................ 103
5.3.1. Rigidul rezemat cu frecare. ................................. 103
5.3.2. Frecarea de alunecare. ........................................ 105
5.3.3. Frecarea de rostogolire. ....................................... 105
5.3.4. Frecarea de pivotare n cazul lagrului axial. ........ 107
5.3.5. Frecarea n articulaii sau lagrul radial cu joc. ..... 109
5.3.6. Frecarea firelor pe suprafae cilindrice. ................ 111
5.3.7. Frecarea n scripei. ............................................. 113
5.4. Probleme rezolvate ...................................................... 116
5.5. Probleme propuse ........................................................ 124
6. Statica sistemelor de solide rigide ....................................... 131
6.1. Clasificarea sistemelor de corpuri i a forelor de
legtur ........................................................................ 133
6.2. Teoreme pentru studiul sistemului de rigide..................... 135
6.2.1. Teorema echilibrului prilor (separrii corpurilor). 135
6.2.2. Teorema solidificrii (rigidizrii corpurilor). .......... 138
6.3 Grinzi cu zbrele...............................................................139
6.3.1 Definiii. Ipoteze. .................................................. 139
6.3.2. Metode analitice pentru determinarea eforturilor din bare. 142
6.4. Probleme rezolvate ...................................................... 147
6.5. Probleme propuse ........................................................ 151
CINEMATICA
7. Cinematica punctului material .............................................. 159
7.1. Noiuni generale ale cinematicii ...................................... 161
7.1.1. Traiectoria ........................................................... 161
7.1.2. Viteza punctului. .................................................. 162
7.1.3. Acceleraia. ......................................................... 163
7.1.4. Viteza i acceleraia unghiular. ........................... 165
7.1.5. Formulele lui Poisson. .......................................... 166
7.2. Studiul micrii punctului n diferite sisteme de referin . 167
7.2.1. Micarea punctului n sistemul de coordonate
carteziene. .......................................................... 167
7.2.2. Micarea punctului n sistemul de coordonate
cilindrice i polare ................................................ 168
7.2.3. Micarea punctului n sistemul de coordonate
naturale (triedrul lui Frenet). ............................... 171
7.2.4. Calculul razei de curbur a traiectoriei ................. 172
7.3. Micri particulare ale punctului material ........................ 174
7.3.1. Micarea uniform a punctului. ............................ 174
7.3.2. Micarea uniform variat. ................................... 175
7.3.3. Micarea circular. ............................................. 177
7.3.4. Micarea oscilatorie armonic. ............................ 179
7.4. Probleme rezolvate ........................................................ 180
7.5. Probleme propuse .......................................................... 189
8. Cinematica solidului rigid .................................................... 195
8.1. Micarea general a rigidului..............................................197
8.1.1. Viteza unghiular instantanee a rigidului. .............. 197
8.1.2. Distribuia vitezelor .............................................. 199
8.1.3. Distribuia acceleraiilor ....................................... 200
8.2. Micarea de translaie.................................................... 202
8.2.1. Definiie, exemple, grade de libertate ................... 202
8.2.2. Distribuia vitezelor .............................................. 203
8.2.3. Distribuia acceleraiilor ....................................... 203
8.3. Micarea de rotaie cu ax fix ...................................... 204
8.3.1. Definiie, exemple, grade de libertate ................... 204
8.3.2. Distribuia vitezelor .............................................. 205
8.3.3. Distribuia acceleraiilor ....................................... 206
8.4. Micarea elicoidal ........................................................ 207
8.4.1. Definiie, exemple, grade de libertate ................... 207
8.4.2. Distribuia vitezelor .............................................. 208
8.4.3. Distribuia acceleraiilor ....................................... 209
8.4.4. Micarea de urub. .............................................. 210
8.5. Micarea plan paralel ................................................... 211
8.5.1. Definiie, exemple, grade de libertate ................... 211
8.5.2. Distribuia vitezelor .............................................. 213
8.5.3. Centrul instantaneu de rotaie. Baza i rostogolitoarea 214
8.5.4. Distribuia acceleraiilor ....................................... 217
8.5.5. Polul acceleraiilor ............................................... 218
8.6. Micarea cu punct fix .................................................... 220
8.6.1. Definiie, exemple, grade de libertate ................... 220
8.6.2. Distribuia vitezelor .............................................. 221
8.6.3. Distribuia acceleraiilor ....................................... 223
8.7. Probleme rezolvate ........................................................ 224
8.8. Probleme propuse .......................................................... 234
9. Micarea relativ ................................................................... 239
9.1. Micarea relativ a punctului material ............................ 241
9.1.1. Generaliti. ......................................................... 241
9.1.2. Derivata absolut i relativ (local) a unui vector. . 242
9.1.3. Compunerea vitezelor n micarea relativ
a punctului. ....................................................... 243
9.1.4. Compunerea acceleraiilor n micarea
relativ a punctului. ............................................ 244
9.2. Micarea relativ a rigidului ........................................... 246
9.2.1. Generaliti. ......................................................... 246
9.2.2. Compunerea vitezelor n micarea relativ a rigidului. 246
9.2.3. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a
rigidului .......................................................... 247
9.3. Probleme rezolvate ........................................................ 248
9.4. Probleme propuse .......................................................... 252
DINAMICA
10. Noiuni specifice n dinamic .............................................. 257
10.1. Generaliti .................................................................. 259
10.2. Lucrul mecanic ............................................................ 260
10.2.1. Lucrul mecanic al forelor ce acioneaz asupra
punctului material. ............................................. 260
10.2.2. Lucrul mecanic al forelor ce acioneaz asupra
rigidului.................................... ..........................265
10.3. Puterea mecanic ........................................................ 268
10.4. Randamentul mecanic .................................................. 269
10.5. Momentele de inerie mecanice .................................... 270
10.5.1. Momentele de inerie mecanice ale rigidului. ...... 271
10.5.2. Momentele de inerie ale corpurilor de rotaie. ... 275
10.5.3. Variaia momentelor de inerie la translaia axelor. 277
10.5.4. Variaia momentelor de inerie la rotaia axelor. .. 279
10.6. Energia mecanic ........................................................ 280
10.6.1. Energia cinetic. ................................................ 281
10.6.2. Energia potenial .............................................. 285
10.7. Impulsul ....................................................................... 286
10.8. Momentul cinetic ......................................................... 287
10.9. Torsorul vectorilor impuls pentru diferie corpuri n micare 290
10.10. Probleme rezolvate .................................................... 296
10.11. Probleme propuse ...................................................... 307
11. Teoremele fundamentale ale dinamicii ............................... 315
11.1. Teorema variaiei energiei cinetice................................ 317
11.1.1. Cazul punctului material. .................................... 317
11.1.2. Cazul solidului rigid. ........................................... 318
11.1.3. Teorema conservrii energiei mecanice. ............. 319
11.2. Teorema impulsului........................................................319
11.2.1. Cazul punctului material. .................................... 319
11.2.2. Cazul solidului rigid ............................................ 320
11.2.3. Teorema conservrii impulsului. ......................... 320
11.3. Teorema momentului cinetic ......................................... 321
11.3.1. Cazul punctului material. .................................... 321
11.3.2. Cazul solidului rigid. ........................................... 321
11.3.3. Teorema conservrii momentului cinetic. ............ 322
11.4. Probleme rezolvate ...................................................... 323
11.5. Probleme propuse ........................................................ 329
12. Principiul lui dAlembert ..................................................... 349
12.1. Fora de inerie ............................................................351
12.2. Torsorul fortelor de inertie .........................................................354
12.3. Probleme rezolvate ...................................................... 356
12.4. Probleme propuse ........................................................ 375
13. Dinamica punctului material ................................................ 385
13.1. Dinamica punctului material liberI ................................ 387
13.2. Dinamica punctului material cu legturi ........................ 389
13.3. Dinamica punctului material n micare relativ ............ 391
13.3.1. Ecuaia fundamental a micrii relative. ........ 391
13.3.2. Cazul forelor complementare nule. Reper inerial... 392
13.3.3. Repausul relativ. ................................................ 392
13.4. Probleme rezolvate ...................................................... 393
13.5. Probleme propuse ........................................................ 400
14. Noiuni de vibraii mecanice ............................................... 417
14.1. Definiii. Clasificarea vibraiilor mecanice..................... 419
14.2. Vibraii libere neamortizate ........................................... 420
14.2.1. Constantele elastice ale ctorva sisteme mecanice 420
14.2.2. Stabilirea ecuaiei difereniale ............................ 422
14.3. Vibraii libere amortizate .............................................. 424
14.4. Vibraii forate neamortizate ......................................... 427
14.5. Vibraii forate amortizate............................................. 429
14.6. Probleme rezolvate ...................................................... 432
14.7. Probleme propuse ........................................................ 435
15. Elemente de mecanic analitic.......................................... 439
15.1 Deplasri reale i deplasri virtuale ............................... 441
15.2 Principiul lucrului mecanic virtual (deplasrilor virtuale) . 445
15.3 Principiul vitezelor virtuale (puterilor virtuale) ................ 446
15.4 Principiul lui Torricelli .................................................... 447
15.5 Ecuaiile lui Lagrange.................................................... 448
15.5.1 Fore generalizate ............................................... 448
15.5.2 Ecuaiile lui Lagrange de spea nti .................... 450
15.5.3 Ecuaiile lui Lagrange de spea a doua ................ 451
15.5.4 Ecuaiile lui Lagrange n cazul forelor conservative 453
15.6. Probleme rezolvate ...................................................... 454
15.7. Probleme propuse ........................................................ 473
Bibliografie ..................................................................................483
11
1. INTRODUCERE N MECANIC
1.
INTRODUCERE N MECANIC
1.1. Obiectul i diviziunile mecanicii ................................. 13
1.2. Modele simplificatoare utilizate n mecanic ............. 14
1.3. Noiuni i principii fundamentale ................................ 14
12
MECANIC
13
1. INTRODUCERE N MECANIC
1
INTRODUCERE N MECANIC
1.1. OBIECTUL I DIVIZIUNILE MECANICII
Mecanica este tiina fundamental a naturii care studiaz legile
obiective ale echilibrului i a micrii mecanice a corpurilor materiale, cu
scopul aplicrii lor n activitatea productiv a omului.
Obiectul acestui curs l constituie Mecanica clasic numit i Mecanica
newtonian. Bazele acestei mecanici au fost puse de renumitul matema-
tician, fizician i astronom englez ISAAC NEWTON (1643-1727) n lucrarea
fundamental Principiile matematice ale filozofiei naturale, publicat n
1686. n cadrul acestui curs de Mecanic se studiaz legile generale ale
echilibrului, micrii i interaciunii corpurilor materiale macroscopice, con-
siderate solide rigide (nedeformabile), care se deplaseaz cu viteze mici n
comparaie cu viteza de propagare a luminii n vid.
Potrivit unei mpriri clasice, urmrind intr-o oarecare msur
dezvoltarea istoric a acestei tiine, Mecanica clasic se compune din
urmtoarele trei pri: STATICA, CINEMATICA i DINAMICA.
STATICA se ocup cu studiul forelor ce acioneaz asupra
corpurilor, determinnd sistemul de fore echivalent i de asemenea, se
ocup de sistemele de fore care i fac echilibrul.
CINEMATICA se ocup cu studiul micri
corpurilor fr a ine seama de forele ce acioneaz
asupra lor i masele corpurilor. Se face un studiu geo-
metric al micrii, introducnd pe lng coordonatele
spaiului (x, y, z) a patra coordonat timpul t.
DINAMICA (fig. 1.1). este esena mecanicii.
Ea studiaz micarea corpurilor sub influena forelor
ce acioneaz asupra lor, innd seama de masele
acestora. Dinamica face legtura ntre fore i
micare, prin intermediul ecuaiei fundamentale.
Fig.1.1
14
MECANIC
1.2. MODELE SIMPLIFICATOARE UTILIZATE N
MECANIC
Corpurile materiale, macroscopice, au o mare diversitate de proprieti
fizice i forme geometrice. Nu toate aceste nsuiri influeneaz micarea
corpurilor. Pentru simplificarea studiului i aplicarea aparatului matematic,
corpurile reale se transform n modele, care rein numai caracteristricile
eseniale ale lor. Aceste modele sunt: punctul material, sistemul de puncte
materiale, continuul material, corpul solid rigid i sistemul de rigide.
Punctul material este cel mai simplu model; este un punct geomet-
ric cruia i se atribuie mas. Punctul material poate fi considerat orice
corp solid ale crui dimensiuni, deformaii, micri de rotaie sunt
neeseniale n raport cu alte elemente. Acest model reduce ntregul corp
la un singur punct, centrul de mas al corpului, n care se consider
concentrat ntreaga mas a acestuia.
Sistemul de puncte materiale este o mulime finit de puncte
materiale aflate n interaciune mecanic.
Continuul material este modelul general al Mecanicii clasice, care
consider c ntreg domeniul ocupat de un corp este umplut cu substan.
Un element orict de mic din acest continuu conine materie.
Corpul solid rigid (rigidul) este modelul fundamental al Mecanicii
clasice. Rigidul este un continuu material nedeformabil, adic distana
dintre dou puncte rmne aceeai indiferent de natura i mrimea forelor
ce acioneaz asupra lui.
Sistemul de rigide este o mulime finit de corpuri solide
nedeformabile aflate n interaciune mecanic. Orice main sau mecanism
pot fi considerate ca sistem de corpuri rigide.
1.3. NOIUNI I PRINCIPII FUNDAMENTALE
Ca orice tiin, Mecanica clasic are la baz noiuni i principii
fundamentale stabilite pe baza unei ndelungate experiene - verificate
prin msurtori sau prin lucrrile care le executm pe baza lor - dar care
15
1. INTRODUCERE N MECANIC
nu pot fi reduse la alte noiuni i principii mai simple.
Noiunile fundamentale ale Mecanicii clasice sunt: spaiul, timpul i masa.
Spaiul este o entitate abstract care reflect forma obiectiv de
existen a materiei, care caracterizeaz dimensiunile corpurilor i poziia
lor relativ. Mecanica clasic adopt modelul spaiului euclidian tridi-
mensional conceput ca fiind omogen, continuu i izotrop.
Timpul este tot o entitate abstract a Mecanicii, reflectnd obiectiv
existena materiei, care caracterizeaz durata, succesiunea sau
simultaneitatea fenomenelor. n Mecanica clasic timpul se consider
infinit, continuu, omogen i ireversibil, avnd un singur sens de curgere.
Spaiul i timpul sunt forme obiective de existen a materiei; ele
sunt infinite i venice ca i materia.
Masa, cea de-a treia noiune fundamental, este considerat o
mrime fizic scalar, care reflect proprietile de inerie i gravitaie
ale materiei. n Mecanica clasic masa este considerat constant, spre
deosebire de Mecanica relativist n care masa este funcie de vitez.
Principiile fundamentale ale Mecanicii au fost formulate de
ISAAC NEWTON n anul 1686 n lucrarea Principiile matematice ale
filozofiei naturale. Dei au trecut 300 de ani aceste principii sunt adevruri
care nu pot fi dovedite riguros pe cale teoretic sau experimental, dar
pe baza crora se poate construi o teorie care s fie n concordan cu
experienele i datele obinute prin observarea naturii. Aceste principii
sunt urmtoarele: principiul ineriei, principiul aciunii forei, principiul
aciunii i reaciunii.
Principiul ineriei: Un punct material i pstreaz starea de repaus
sau de micare rectilinie i uniform, att timp ct asupra lui nu intervine
vreo for care s-i modifice aceast stare.
Acest principiu conine noiunea abstract de for i ideea c drept
cauz a modificrii micrii corpurilor este fora. S-a observat c pot
exista micri i fr intervenia forelor, de exemplu, micrile rectilinii
i uniforme. Deci, fora nu este cauza micrii, ci este cauza modificrii
micrii.
Principiul aciunii forei: Variaia micrii (acceleraia) este
proporional cu fora motrice aplicat i este ndreptat dup linia dreapt
de-a lungul creia acioneaz fora.
16
MECANIC
Acest principiu stabilete o
relaie de legtur ntre fora

F i
acceleraia

a a unui punct material


(fig. 1.2). NEWTON a introdus n
acest principiu noiunea de mas ca
factor de proporionalitate dintre for
i acceleraie, pe care acesta o
imprim punctului material. Expresia matematic a acestui principiu este:
. a m F sau
m
F
a


(1.1)
i poart numele de ecuaia fundamental a dinamicii.
Dac
, 0 F
rezult
, 0 a

ceea ce confirm principiul ineriei i


dovedete c cele dou principii nu sunt contradictorii.
Acestui principiu NEWTON i-a adugat i un corolar cunoscut sub
numele de principiul paralelogramului forelor: Dac asupra unui
punct material acioneaz simultan dou fore cu suporturi diferite, efectul
produs este acelai ca i cum asupra sa ar aciona o singur for avnd
modulul, direcia i sensul diagonalei paralelogramului, cu cele dou fore
ca laturi .
Principiul aciunii i reaciunii: La orice aciune i corespunde
ntotdeauna o reaciune egal i de sens contrar; sau aciunile reciproce
a dou corpuri sunt totdeauna egale i ndreptate n sens contrar .
Acest principiu se exprim prin
relaia:
. ji ij F F
(1.2)
Principiul se explic att n cazul
contactului direct ntre corpuri (fig.1.3),
ct i n cazul aciunii de la distan prin
intermediul unui cmp (atracia
universal, fore magnetice, etc.).
Fig. 1.2
Fig1.3
17
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
STATICA
2.
REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
APLICATE UNUI RIGID
2.1. Fora ca vector alunector .......................................... 19
2.2. Momentul polar al forei .............................................. 21
2.3. Momentul axial al forei .............................................. 23
2.4. Torsorul de reducere al unui sistem de fore
ntr-un pol ..................................................................... 24
2.5. Cuplu de fore .............................................................. 26
18
MECANIC
2.6. Variaia elementelor torsorului fa de schimbarea
polului de reducere ....................................................... 27
2.7. Invarianii unui sistem de fore fa de schimbarea
polului de reducere ....................................................... 29
2.8. Axa central a unui sistem de fore oarecare ............... 31
2.9. Teorema lui Varignon .................................................. 32
2.10. Reducerea sistemelor particulare de fore ............... 32
2.10.1. Reducerea sistemelor de fore concurente ...... 33
2.10.2. Reducerea sistemelor de fore coplanare ........ 34
2.10.3. Reducerea sistemelor de fore paralele ........... 35
2.10.4. Reducerea forelor distribuite .......................... 37
2.11. Probleme rezolvate ...................................................... 39
2.12. Probleme propuse ....................................................... 49
19
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
STATICA
2
REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
APLICATE UNUI RIGID
2.1. FORA CA VECTOR ALUNECTOR
Fora este o mrime vectorial ce msoar interaciunea dintre
corpurile materiale. Ea careacerizeaz direcia, sensul i intensitatea acestei
interaciuni. Datorit interaciunii corpurilor materiale se produce o
transmitere de micare de la un corp material la altul.
Fora poate avea caracter de vector legat sau vector alunector. O
for aplicat unui punct material sau asupra unui corp deformabil are
caracter de vector legat, pe cnd o for aplicat asupra unui corp rigid
are caracter de vector alunector.
n Mecanica newtonian corpurile se consider rigide, deci nu se
ine seama de deformarea corpurilor, dect n acele cazuri n care ipoteza
corpului rigid nu duce la rezultate satisfctoare. Fcnd aceast ipotez,
forele se pot considera vectori alunectori. Efectul mecanic al forei
este acelai indiferent de poziia punctului de aplicaie pe dreapta suport.
Forele difer ntre ele dup efectul lor. n funcie de acest efect ele
pot fi comparate. Cea mai simpl metod pentru efectuarea acestei
comparaii este metoda dinamometrului. Aceast metod de msurare
a forelor are la baz efectul de comprimare sau ntindere a unui resort,
la care deformaiile sunt proporionale cu solicitrile. Dou fore care
produc aceleai deformaii sunt egale ntre ele. Dinamometrul este
prevzut cu o scal gradat pe care se poate citi mrimea forei.
Unitatea de msur pentru for n Sistemul Internaional este
Newtonul. Un Newton reprezint fora care, acionnd asupra unei mase
de 1 kg i imprim o acceleraie de 1 m/s
2
.
20
MECANIC
Cunoscnd mrimea forei F i coordonatele a dou puncte
A
1
(x
1
,y
1
,z
1
) i A
2
(x
2
,y
2
,z
2
) situate pe suportul fortei F de versor
e

, se
poate determina expresia analitic a forei ntr-un sistem cartezian de
referin (fig.2.1), utiliznd relaiile cunoscute din algebra vectorial:
( ) ( ) ( )
. k Z j Y i X
z y x
k z j y i x
F
A A
A A
F e F F
2 2 2
2 1
2 1

+ + =
=
A + A + A
A + A + A
= = =

(2.1)
unde: , z z z ; y y y ; x x x
1 2 1 2 1 2
= A = A = A (2.2)
iar:

( ) ( ) ( )
; cos F
z y x
x
F X
2 2 2
o =
A + A + A
A
=
( ) ( ) ( )
; cos F
z y x
y
F Y
2 2 2
| =
A + A + A
A
=
(2.3)
( ) ( ) ( )
; cos F
z y x
z
F Z
2 2 2
=
A + A + A
A
=
X, Y, Z reprezentnd componentele scalare ale forei F .
a) b) c)
Fig. 2.1
21
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
2.2. MOMENTUL POLAR AL FOREI
La noiunea de moment s-a ajuns din necesitatea practic de a evalua
efectul de rotaie pe care o for l produce acionnd asupra unui corp. n
figura 2.2 se consider un corp solid rigid asupra cruia acioneaz o for
Fcu punctul de aplicaie n A i suportul (D).
Prin definiie, momentul unei fore F
n raport cu un punct O, este produsul
vectorial dintre vectorul de poziie r

al
punctului de aplicaie A al forei i vectorul
for:
( )
. F r F OA M
F
O = =

(2.4)
Din aceast definiie rezult c
momentul
O
M este un vector legat de punctul O, perpendicular pe planul
definit de cei doi vectori, avnd sensul dat de regula urubului drept, iar
mrimea egal cu produsul dintre braul forei, d i fora F, astfel:
. F d sin F OA F OA M
O
= o = =
(2.5)
unde d = OA. sino, este braul forei F , reprezentnd distana de la polul
O la suportul (D) al forei.
Pentru a afla sensul vectorului moment cu regula urubului drept, se
aeaz urubul drept cu axa perpendicular pe planul definit de cei doi
vectori, F i r

i se rotete n sensul indicat de for; sensul de naintare


al urubului ne d sensul vectorului moment.
Proprieti ale momentului polar:
1) Momentul polar este nul cnd punctul n raport cu care se
calculeaz momentul, se afl pe suportul forei, adic cei doi vectori din
produsul vectorial sunt coliniari.
2) Momentul polar nu depinde de caracterul de vector alunector al
forei. ntr-adevr, presupunnd fora deplasat pe suportul ei din punctul
A n punctul B (fig. 2.3), momentul ei n raport cu polul O va fi:
Fig. 2.2
22
MECANIC
( )
( )
( )
. M F OA F AB OA F OB M
F O F O

= = + = =
'
unde 0 F AB = , deoarece
cei doi vectori sunt coliniari.
3) Momentul polar se
modific atunci cnd se
schimb punctul n raport cu
care se calculeaz dup
relaia:
F O O M M
1
0 01 + =
(2.6)
Expresia analitic a momentului polar
Dac n polul O fa de care se calculeaz momentul forei F se
consider un sistem de referin cartezian drept (fig. 2.4), expresiile
analitice ale vectorilor
0
M i F , r

sunt:
, k Z j Y i X F , k z j y i x r

+ + = + + =
(2.7)
iar
( ) ( ) ( )k yX xY j xZ zX i zY yZ
Z Y X
z y x
k j i
F r M
0

+ + = = =
(2.8)
Componentele scalare ale
vectorului moment sunt:

. yX xY M
, xZ zX M
, zY yZ M
oz
oy
ox
=
=
=
(2.9)
Mrimea momentului este:

2
oz
2
oy
2
ox 0
M M M M + + = .
(2.10)
Fig. 2.3
Fig. 2.4
23
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
Dac fora F

este situat n planul xOy, vectorul moment este dirijat


dup axa Oz.
2.3. MOMENTUL AXIAL AL FOREI
Prin definiie, momentul unei fore n raport cu o ax, este proiecia
pe acea ax a momentului forei calculat n
raport cu un pol arbitrar ales pe ax.
n figura 2.5 se consider o for
F avnd suportul (D) i o ax (A) de versor
e

, n raport cu care ne propunem s


calculm momentul axial
A
M . Acest mo-
ment este o msur a efectului de rotire a
forei F , n jurul axei (A). Conform
definiiei:
( ) , e F r e M cos M M 0
0

= = o =
A
(2.11)
undeo - reprezint unghiul dintre vectorul
moment polar O
M i axa (A). Rezult c
momentul axial se exprim prin produsul mixt al vectorilor e , F , r

i este un
scalar, semnul scalarului depinznd de unghiul o . Mrimea momentului
axial este egal cu volumul paralelipipedului avnd ca muchii cei trei vectori.
Momentul axial poate fi scris i ca vector:
( )
. M . pr M unde , e M M
0 A A A
A
= =

(2.12)
Proprietile momentului axial
1) Momentul axial este invariant fa de schimbarea polului pe axa
fa de care se calculeaz momentul. Demonstrarea acestei proprieti
se face considernd un alt pol O
1
situat pe aceiai ax ). (A (fig. 2.5).
Fa de acest pol avem:
( ) ( ) | | ( ) ( ) , e F r e F O O e F r O O e F r e M M
1 1 1
01

+ = + = = =
'
A
Fig. 2.5
Momentul polar al
forei
24
MECANIC
unde s-a nlocuit r O O r
1 1

+ = iar 0 e ) F O O (
1
=

deci:
. M e ) F r ( M
A A
= =
'

(2.13.)
2) Momentul axial este invariant fa de schimbarea poziiei forei pe
suportul ei. Acest lucru s-a demonstrat, deoarece momentul polar al forei
nu depinde de caracterul de vector alunector al forei.
3) Momentul axial este nul cnd fora F i axa (D) sunt coplanare
(adic n cazul cnd intersecteaz axa sau n cazul cnd este paralel cu
axa).
4) Momentul unei fore n raport cu o ax este egal cu suma
momentelor componentelor forei, calculate n raport cu aceeai ax,
dac forele componente au acelai punct de aplicaie.
Expresia analitic a momentului axial. Cunoscnd expresiile
analitice ale vectorilor e i F , r

care intr n produsul mixt (2.11), rezult:
( ) ( ) ( ) ( ). Y X z Z X y Z Y x Z Y X
z y x
e F r M o | + o | =
| o
= =
A


(2.14)
n care x, y, z reprezint coordonatele punctului A de aplicaie a forei; X,
Y, Z reprezint proieciile forei F pe axele sistemului de referin ales;
o, |, reprezint cosinuii directori ai versorului e

ce caracterizeaz
direcia axei (A).
2.4. TORSORUL DE REDUCERE AL UNUI SISTEM
DE FORE NTR-UN POL
Se consider n figura 2.6 un sistem de fore
i
F

, (i = 1,2,...,n) ce acio-
neaz asupra unui corp rigid n punctele
A
i,
avnd vectorii de poziie

r
i
, fa
de punctul O.
Orice sistem de fore ce acioneaz asupra unui rigid este caracterizat
prin dou mrimi fundamentale:
25
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
a) Fora rezultant a sistemului R este egal cu suma vectorial a
forelor componente:

= + + + =
n
1
i n 2 1
F F F F R
(2.15.)
b) Momentul rezultant al sistemului
0
M ,
egal cu suma vectorial a momentelor forelor
date, calculate fa de acelai pol O.

= + + =
n
1
i
i
n
n
2
2
1
1
0
F r F r F r F r M


(2.16)
Ansamblul celor doi vectori, cu punctul
de localizare O, formeaz torsorul de reducere al sistemului de fore n
punctul O. Simbolic se noteaz astfel: ) M ; R ( ) F (
0
0
i
0
t = t
Torsorul de reducere este format din acele elemente mecanice
echivalente, care aplicate n punctul O, produc acelai efect mecanic ca
i sistemul de fore dat.
Dou sisteme de fore sunt echivalente putnd fi nlocuite unul prin
altul, atunci cnd au acelai torsor ntr-un pol arbitrar ales. Cnd un sistem
de fore, redus ntr-un punct oarecare d un torsor nul, adic
0 R =
i
0 M
0
= , sistemul de fore este n echilibru.
Expresii analitice. Se presupune c sistemul de fore este raportat
la un sistem de referin triortogonal Oxyz avnd originea n punctul de
reducere. Notm cu
i i i
Z , Y , X proiecile forei
i
F

pe axe, iar cu x y z
i i i
, ,
coordonatele punctului
A
i
n care este aplicat fora
i
F

, Avem deci:
k z j y i x r i k Z j Y i X F
i i i i i i i i


+ + = + + =
(2.17)
Fora rezultant R, egal cu suma vectorial a forelor ce formeaz
sistemul are expresia:

(2.18)
Fig. 2.6.
( )
; k z j y i X
k Z j Y i X F R
n
1
i
n
1
i
n
1
i
n
1
i i i
n

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
= + + =


1
i
=
26
MECANIC
deci , k Z j Y i X R

+ + = unde proieciile X, Y, Z sunt:

= = =
n
1
i
n
1
i
n
1
, i
, Z Z , Y Y X X (2.19)
Mrimea forei rezultante este:
( ) ( ) ( ) . Z Y X Z Y X R
2
i
2
i
2
i
2 2 2

+ + = + + =


(2.20)
Relaia (2.19) exprim teorema proieciilor: proieciile forei
rezultante pe axele unui sistem cartezian de referin sunt egale cu suma
proieciilor forelor pe aceleai axe.
Momentul rezultant
O
M

, egal cu suma vectorial a momentelor


forelor n raport cu polul O, are expresia:
, k M j M i M
Z Y X
z y x
k j i
F r M
Oz Oy Ox
n
1
i i i
i i i
n
1
i i O

+ + = = =

(2.21)
unde:
( ) ( ), Z x X z M , Y z Z y M
n
1
i i i i Oy
n
1
i i i i Ox
= =
( ). X y Y x M
n
1
i i i i Oz
=
Mrimea momentului este:
. M M M M
2
Oz
2
Oy
2
Ox O
+ + =

(2.22)
2.5. CUPLU DE FORE
Cuplul de fore este cel mai simplu sistem de fore ce poate aciona
asupra unui corp rigid, fiind format din dou fore paralele, egale n modul
i de sensuri opuse.
27
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
Pentru a determina elementele caracteristice ale unui cuplu de fore,
n figura 2.7. s-a reprezentat un asemenea sistem.
Deci:
( ) , 0 F F R = + =

(2.23)
iar:
( )
( ) M F BA F OB OA
F OB F OA M M M
2 1 0


= = =
= + = + =
(2.24)
Din relaiile (2.23) i
(2. 24) rezult c fora
rezultant a unui cuplu este
nul iar momentul rezultant,
numit momentul cuplului
nu depinde de punctul fa
de care s-a calculat. Prin
urmare, momentul unui
cuplu este un vector liber,
care se obine calculnd
momentul uneia din fore n
raport cu punctul de
aplicaie al celeilalte fore.
Momentul cuplului este un vector perpendicular pe planul cuplului [t],
sensul se determin cu regula urubului drept iar mrimea este:
F d sin F BA F BA M = o = =

(2.25)
unde d - este braul cuplului, distana dintre suporii paraleli ai forelor.
2.6. VARIAIA ELEMENTELOR TORSORULUI
FA DE SCHIMBAREA POLULULUI DE
REDUCERE
n figura 2.8. se consider un corp rigid asupra cruia acioneaz un
sistem de fore
i
F

(i=1,2,...,n) n punctele A
i
avnd vectorii de poziie
i
r

Fig. 2.7.
28
MECANIC
fa de polul O i
i 1
r

fa de polul
1
O .
Presupunnd cunoscute elementele torsorului de reducere n polul
O,
( )
1 O O
M , R

t
ne propunem s determinm elementele torsorului ntr-un
alt pol
1
O , arbitrar ales
( )
1 1
O O
M , R

t
. Expresiile acestora vor fi:
( )

=
=
= t

n
1
; i i O
n
1
; i
F O
F r M
F R
i

i
( )

=
=
= t

n
1
; i i 1 O
n
1
; i
F O
F r M
F R
1
i 1

(2.26)
Analiznd expresiile (2.26), se constat c fora rezultant , R

definit
ca suma vectorial a tuturor forelor sistemului, este independent de
alegerea polului de reducere. Deci, fora rezultant este un invariant
vectorial al sistemului de fore, fa de schimbarea polului.
Prin trecerea de la un pol la altul se observ c momentul rezultant
al sistemului de fore se modific. Pentru a stabili legtura ntre cele
dou momente rezultante, se scrie relaia ntre vectorii de
poziie: . O O r r
1 i i 1
+ =

nlocuind aceast relaie n expresia momentului
01
M

rezult:
( ) , F O O F r F O O F r F O O r M
n
1
i 1
n
1
i i
n
1
i 1
n
1
i i i
n
1
1 i O
1 |
|
.
|

\
|
+ = + = + =

tiind c:
Fig. 2.8.
29
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE

= =
n
1
i
n
1
O i i
, R F i M F r

rezult:
R O O M M
1 0 0
1

+ = (2.27)
Relaia (2.27) cunoscut sub denumirea de teorema momentelor
sau ecuaia fundamental a teoriei torsorului, determin variaia
momentului rezultant cu schimbarea polului.
Proprietile torsorului, rezult din analiza teoremei momentelor,
a) Dac elementele torsorului sunt nule ntr-un punct, ele vor fi nule n
orice alt punct.
Dac
( ) 0 , 0
0
t
atunci
( ) 0 , 0
1
0
t
b) Dac fora rezultant , R

este nul atunci momentul rezultant al sis-


temului de fore este acelai n orice punct. Se spune c vectorul moment
rezultant este un vector liber. Dac
( )
O 0
M , 0

t
atunci
( ). M M , 0
O O 0
1 1

= t
c) n punctele situate pe drepte paralele cu suportul forei rezultante
R

, momentele rezultante ale sistemului de fore sunt egale. Conform


relaiei (2.27), dac
0 R O O , R || O O
1 1
=

iar . M M
O O
1

=
d) Dou sisteme de fore care au acelai torsor ntr-un punct arbitrar
ales, sunt echivalente, putnd fi nlocuite unul prin altul.
2.7. INVARIANII UNUI SISTEM DE FORE FA
DE SCHIMBAREA POLULUI DE REDUCERE
Invarianii unui sistem de fore sunt acele mrimi vectoriale sau
scalare care, sunt independente de alegerea polului de reducere. Invari-
anii principali ai unui sistem de fore sunt:
1. Fora rezultant,
, k Z j Y i X F R
i

+ + = =

aa cum s-a vzut n


paragraful precedent, este independent de alegerea polului de reducere,
numit invariantul vectorial al sistemului de fore.
2. Produsul scalar dintre fora rezultant i vectorul moment rezultant,
este invariantul scalar al sistemului de fore numit automoment:
30
MECANIC
= = =
1
O O
M R M R A

const.
Pentru a demonstra c acest produs scalar este invariant fa de
schimbarea polului, se nmulete scalar cu R

relaia (2.27):
( ), R O O R M R M R
1 O O
1

+ =
tiind c:
( ) , 0 R O O R
1
=

rezult = =
1
O O
M R M R

const.
Invariantul scalar poate fi pus analitic sub forma:
, Oz Oy Ox O
ZM YM XM M R A + + = =

(2.28)
numindu-se trinom invariant. Fora rezultant i automomentul reprezint
invarianii principali ai unui sistem de fore.
3. n afara acestor doi invariani se pot introduce i ali invariani care
se pot exprima n funcie de invariani principali. Astfel, fcnd raportul
celor doi invariani principali se obine un nou invariant, numit momentul
minim, notat cu
min
M sau
R
M :
( )
O
R
O R O
O
R
M pr M e M
R
R
R
A
R
M R
M

= = = =

= (2.29)
unde
R
e

este versorul forei rezultante.


Rezult c momentul minim reprezint proiecia momentului rezultant
pe o direcie paralel cu fora rezultant, ea fiind valoarea cea mai mic
posibil a momentului rezultant.
4. De asemenea, raportul k R / M
R
= numit parametrul sistemului
este tot un invariant egal cu:
2 2 2
Oz Oy Ox
2 2
O R
Z Y X
ZM YM XM
R
A
R
M R
R
M
k
+ +
+ +
= =

= =

(2.30)
Astfel se poate scrie:
R k M
R

=
(2.31)
Torsorul format din
R

i
R
M

se numete torsor minim i are expresia:


( )

+ + = =

=
+ + = =
= t

; k kZ i kY i kX R k R
R
M R
M
; k Z j Y i X F R
2
O
R
n
1
i
F R
i

(2.32)
31
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
2.8. AXA CENTRAL A UNUI SISTEM DE FORE
OARECARE
Axa central se definete, ca fiind locul geometric al punctelor, n
care fcnd reducerea sistemului de fore, se obine torsorul minim.

+ + = =
+ + = =
= t

k kZ j kY i kX R k M
k Z j Y i X F R
R
n
1
i
min


(2.32)
n figura 2.9 se consider un sis-
tem de fore ) n , , 2 , 1 i ( F
i
= care
acioneaz asupra rigidului n punc-
tul A
i
de vectori de poziie
i
r

fa de
punctul O, originea sistemului de
referin Oxyz.
Conform relaiei (2.27), mo-
mentul rezultant al sistemului de fore
ntr-un punct P(x, y, z) al axei centrale
este:
R OP M M
O P

=
(2.33)
nlocuind n (2.33) expresiile
analitice ale vectorilor
R i M
0
ce
formeaz torsorul de reducere n polul O i a momentului minim P R M M =
dat de relaia (2.32), se determin ecuaiile scalare ale axei centrale:
Deci:

( )
Z Y X
z y x
k j i
k M j M i M k Z j Y i X k
Oz Oy Ox


+ + = + +
.
Prin identificarea coeficienilor versorilor k , j , i

rezult:
( )
( )
( ). yX xY M kZ
; xZ zX M kY
; zY yZ M kX
Oz
Oy
Ox
=
=
=
(2.34)
Fig.2.9.
32
MECANIC
Eliminnd parametrul scalar k, rezult ecuaiile carteziene ale axei
centrale:
Z
yX xY M
Y
xZ zX M
X
zY yZ M
k
Ox
Oy
Ox

=
+
=
+
=
(2.35)
Din cele trei rapoarte egale, lund dou cte dou, obinem ecuaiile
a dou plane intersectate dup axa central:
0 D z C y B x A ) (
0 D z C y B x A ) (
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
= + + + t
= + + + t
(2.36)
2.9. TEOREMA LUI VARIGNON
Pentru un anumit sistem de fore momentul minim
R
M

este nul.
Aceste sisteme de fore se reduc dup axa central la o for unic
egal cu rezultanta sistemului. Pentru aceste sisteme de fore, relaia
(2.33) devine:
0 R OP M M
O P
= = sau
R OP M0 =
(2.37)
Relaia (2.37) exprimteorema lui Varignon. Ea se enun astfel:
"Momentul rezultant este egal cu momentul rezultantei, pentru
sistemele de fore la care momentul minim este nul."
Sistemele de fore care ndeplinesc aceast condiie, sunt sistemele
de fore concurente, sistemele de fore paralele i sistemele de fore
coplanare, numite i sisteme particulare de fore.
2.10. REDUCEREA SISTEMELOR PARTICULARE
DE FORE
Sistemele particulare de fore sunt acele sisteme pentru care
automomentul este nul. Automomentul fiind nul, nseamn c unghiul dintre
R

i
O
M

este

90 iar momentul minim este egal cu zero. Dup axa
33
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
central forele se reduc la o for unic. Sistemele de fore concurente,
sistemele de fore coplanare i sistemele de fore paralele sunt consider-
ate sisteme particulare de fore.
2.10.1. Reducerea sistemelor de fore concurente
Dou sau mai multe fore sunt concurente atunci cnd suporturile
lor se ntlnesc ntr-un singur punct.
n figura 2.10 se consider un sistem de fore
i
F

(i = 1, 2,,.., n), con-


curente n punctul
( )
A A A
z , y , x A
ntr-un
sistem de referin
cartezian Oxyz.
Forele
i
F

, fiind
vectori alunectori, prin
glisare pe suporturile lor
pot fi aduse cu punctele
de aplicaie
A
i
n punc-
tul de concurent A.
Astfel, se poate conside-
ra acelai vector de
poziie
A
r

pentru toate
forele sistemului. Torsorul de reducere n polul O, are expresia:
( )
( )

= = =
+ + = =
= t

R r F r F r M
; k Z j Y i X F R
A i A i A O
i
F R
i

(2.38)
Dar ( ) , 0 R r R M R A
A O
= = =


automomentul fiind nul unghiul dintre
cei doi vectori
R

i
O
M

este

90 . Deci, forelor concurente li se aplic


teorema lui Varignon.
Un sistem de fore concurente se reduce ntr-un pol O, ce nu aparine
axei centrale, la un torsor ( ), M , R
O O

t avnd componentele perpendiculare.
Dac se alege drept pol de reducere punctul de concuren A,
Fig. 2.10
34
MECANIC
momentul fiecrei fore
i
F

, fiind zero n raport cu A, i momentul


rezultantei este zero. Deci, punctul A aparine axei centrale, aceasta fiind
paralel cu suportul forei rezultante
R

ce trece prin O.
Un sistem de fore concurente se reduce dup axa central la o
rezultant unic,ce trece prin punctul de concuren. Axa central este
definit de punctul de concuren ( )
A A A
z , y , x A i parametrii directori ai
forei rezultante R

(X, Y, Z). Ecuaiile carteziene ale axei centrale sunt:


Z
z z
Y
y y
X
x x
A A A

=

(2.39)
2.10.2. Reducerea sistemelor de fore coplanare
Un sistem de fore se numete coplanar, atunci cnd toate forele
sistemului au suporturile n acelai plan. n figura 2.11. se consider un
asemenea sistem de fore, coplanare, situate n planul Oxy.
Dac forele
) 0 , Y , X ( F
i i i

ce formeaz sistemul sunt coninute n


planul Oxy, nseam-
n c i fora rezul-
tant
( ) 0 , Y , X R

va
fi coninut n ace-
lai plan, avnd
componente dup
axele Ox i Oy. Mo-
mentul fiecrei fore
i
F

n raport cu polul
O fiind un vector
perpendicular pe
planul Oxy i
vectorul moment
rezultant este perpendicular pe acelai plan, adic orientat dup axa Oz.
Cu aceste observaii, elementele torsorului de reducere n polul O au
expresiile:
Fig. 2.11.
35
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
( )

= =
+ = =
= t

. k M F r M
; j Y i X F R
Oz i i O
i
F O
i

(2.40)
Vectorul moment rezultant
O
M

fiind perpendicular pe planul forelor,,


este perpendicular i pe R

. Automomentul O M R A = , fiind nul, se


poate aplica teorema lui Varignon. n punctele axei centrale, sistemul se
reduce la o for unic egal cu R
Poziia rezultantei este dat de poziia axei centrale. Ecuaia axei
centrale, coninute n planul forelor, se determin aplicnd teorema lui
Varignon. Considernd punctul P (fig. 2.11.) un punct al axei centrale,
rezult: R r M
0
=

sau:
,
Z Y X
z y x
k j i
k M
Oz

= de unde , yX xY M
Oz
= (2.41)
2.10.3. Reducerea sistemelor de fore paralele
Prin sistem de fore paralele
se nelege un sistem de fore la
care suporturile tuturor forelor
sunt paralele cu o direcie dat,
de versor
e

. n figura 2.12. se
consider un sistem de fore
paralele
i
F (i=1,2,..,n), cu punc-
tele de plicaie
i
A i vectorii de
poziie
i
r

n sistemul de referin
cartezian Oxyz. Forele avnd
aceiai direcie, fiecare for a
Fig.2.12.
36
MECANIC
sistemului poate fi scris sub forma: . e F F
i i

=
Reducnd sistemul n polul O, elementele torsorului de reducere vor fi:
( )

|
|
.
|

\
|
= = =
|
|
.
|

\
|
= =
= t


n
1
n
1
i i i i
n
1
i i O
n
1
i
n
1
i
F O
e F r e F r F r M
; e F F R
i

(2.42)
Din expresia torsorului de reducere (2.42) rezult c: fora rezultant
a sistemului i axa central au aceiai direcie cu fora sistemului, iar
momentul rezultant
O
M

este un vector perpendicular pe rezultant,


produsul lor scalar fiind nul.
Dup axa central sistemul se reduce la o for unic egal cu
rezultanta sistemului. Mrimea ei, fiind suma algebric a mrimilor forelor
componente,

=
n
1
i
F R
Axa central se determin aplicnd teorema lui Varignon scris
sub forma:
R r M
O

=
unde r

este un vector de poziie al unui punct P situat pe axa central.


nlocuind pe
R i M
O

determinai anterior, rezult:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) | | . 0 e F r F r
sau , 0 e F r e F r
sau , e F r e F r
i i i
i i i
i i i
=
=
=






Vectorul din parantez este coliniar cu vectorul

e
(produsul lor
vectorial fiind nul), iar condiia de coliniaritate se poate scrie i astfel:
( ) ( ) , e F r F r
i i i

=

(2.43)
Din relaia (2.43) n care este un parametru scalar, rezult ecuaia
vectorial a axei centrale:
37
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
e
F F
F r
r
i i
i i


=
(2.44)
Dac se noteaz:

=
i
i
i
c
i
F
F r
r i
F

(2.45)
ecuaia vectorial a axei centrale a forelor paralele capt forma:
, e r r
c

= (2.46)
unde este un alt parametru scalar.
Analiznd relaia (2.46), observm c axa central trece printr-un
punct C dat de vectorul
c
r

, a crei poziie nu depinde de direia comun


a forelor. Acest punct se numete centrul forelor paralele. Proiectnd
pe axele sistemului de referin Oxyz, vectorul
c
r

din relaia (2.45) rezult


coordonatele acestui punct:
.
F
F z
z ,
F
F y
y ;
F
F x
x
i
i i
c
i
i i
c
i
i i
c

= = = (2.47)
unde
i i i
z , y , x reprezint coordonatele punctelor de aplicaie ale forelor . F
i

Cunoscnd coordonatele acestui punct C, axa central se poate trasa


uor tiind c este paralel cu forele sistemului. n cazul cnd forele
sunt vectori legai, centrul forelor paralele reprezint punctul de aplicaie
al rezultantei sistemului pe axa central.
2.10.4. Reducerea forelor distribuite
n toate raionamentele de pn acum, s-a considerat c forele ce
acioneaz asupra corpurilor sunt concentrate n anumite puncte. n
practic se ntlnesc sisteme de fore distribuite de-a lungul unei linii, pe
suprafa sau distribuite ntr-un volum.
Cu forele distribuite se poate lucra ca i cu cele concentrate, dac
acestea se consider ca o mulime de fore elementare concentrate. Toate
noiunile i relaiile stabilite pentru sistemele de fore studiate pn aici,
38
MECANIC
rmn valabile i pentru sistemele
de fore distribuite.
n cele ce urmeaz se va
analiza numai cazul forelor co-
planare i paralele, distribuite
liniar. Astfel, n figura 2.13. se
consider un asemenea sistem de
fore, distribuite liniar pe lungimea
l dup o lege oarecare q=q(x).
Dac se alege ca ax Ox dreapta
pe care forele sunt distribuite, pe
fiecare element de lungime dx va
aciona o for elementar dQ =
q dx,unde q se numete for unitar i se msoar n N/m.
Sistemul de fore reprezentat se nlocuiete cu un sistem de fore
elementare, paralele de intensitate variabil.
Torsorul ntregului sistem de fore n polul O este:
( ) ( )
} } }
= = =
l
0
O
l
0
dx x xq dQ x M i dx x q Q
(2.48)
Sistemul de fore se reduce dup axa central la o for unic egal
cu rezultanta sistemului. Poziia axei centrale se determin prin aplicarea
teoremei lui Varignon:
O c
M Q x = , sau
( )
}
=
l
0
c
, dx x xq Q x
(2.49)
deci
( ) ( )
( )
.
dx x q
dx x q x
Q
dx x q x
x
l
0
l
0
l
0
c
}
} }

=

=
(2.50)
unde
c
x
reprezint abscisa care poziioneaz rezultanta Q. Analiznd
relaiile (2.48) i (2.50) rezult c rezultanta sistemului de fore distribuite
liniar este numeric egal cu aria suprafeei de distribuie, iar suportul
rezultantei trece prin centrul de greutate al suprafeei de distribuie.
Fig. 2.13.
39
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
2.11 PROBLEME REZOLVATE
1. S se determine rezultanta i poziia rezultantei pentru urmtoarele
sisteme de fore distribuite liniar:
a) Fore distribuite uniform (fig. 2.14):
( ) ; l q dx q dx x q Q
l
0
l
0
O O
} }
= = =
( )
.
2
l
l q
dx x q
Q
dx x q x
x
O
l
0
O
l
0
c
= = =
} }
b) Fore distribuite liniar (fig. 2.15):
}
= =
l
0
O
O
; l q
2
1
dx x
l
q
Q
. l
3
2
l q
2
1
dx x
l
q
x
x
O
l
0
O
c
= =
}
2. Asupra unei prisme
triunghiulare acioneaz o for
Q=30N; pe diagonala BE, orientat
de la B spre E, ca n figura 2.16. tiind
c: OB=OD=4m; OA=2m; s se
determine:
a) momentele forei
Q

n
raport cu vrfurile prismei;
b) momentele forei
Q

n
raport cu muchiile prismei.
Fig. 2.14.
Fig. 2.15.
Fig. 2.16

40
MECANIC
Rezolvare:
a) Expresia analitic a forei
Q

n sistemul Oxyz este:


. k 20 j 20 i 10
2 4 2
k 4 j 4 i 2
30
BE
BE
Q e Q Q
2 2 2
BE

+ =
+ +

= = =
Momentul forei
Q

n raport cu vrfurile prismei sunt:


, 0 M M
B E
= =

punctele fiind situate pe suportul forei:
( ) Nm ; k 40 i 80
20 20 10
0 4 0
k j i
Q OB M
O



=

= =
( ) Nm ; j 40 i 80
20 20 10
4 0 0
k j i
Q AE M
A



+ =

= =
( ) Nm ; j 40 i 80
20 20 10
4 0 0
k j i
Q CB M
C



=

= =
( ) Nm ; k 40 j 40
20 20 10
0 0 2
k j i
Q DE M
D



=

= =
b) Momentele axiale n raport cu muchiile prismei sunt:
( )
( )
, 0 M M M M
Nm ; 40 j M M M
Nm ; 0 M M ; 80 i M M M
EB EC AE AB
0 OD Oz
OB Oy 0 OA Ox
= = = =
= = =
= = = = =


suportul forei intersecteaz muchiile respective;
( ) Nm 40 j M e M M
D DC D DC
= = =

41
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
3. Un cuplu de fore (F;-F) acioneaz asupra unei plci circulare n
dou situaii: placa este perpendicular pe axa de rotaie z-z, (fig. 2.17,a)
i n cazul al doilea placa formeaz unghiul

50 = o cu axa de rotaie
(fig. 2.17,b).
Cunoscnd braul cuplului h = 0,2 m i mrimile forelor F = 80 N, s
se determine momentul forelor n raport cu axa de rotaie z-z.
n primul caz, momen- tul n raport cu axa de rotaie
z
M este egal cu
momentul cuplului,
( ), F , F M

placa fiind perpendicular pe axa de rotaie.


Mrimea momentului este:
Nm 16 80 2 , 0 F h M
z
= = =
n al doilea caz, pentru a afla momentul n raport cu axa z-z de
rotaie se proiecteaz momentul cuplului
( ) F , F M

pe axa de rotaie.
Momentul cuplului fiind perpendicular pe plac rezult:
Nm 2 , 12 766 , 0 16 40 cos F h M
z
= = =

.
4. Un sistem de fore i cupluri acioneaz asupra unui paralelipiped
de dimensiuni (2; 6; 3) m, ca n figura 2.18.
Cunoscnd mrimile acestora: F
1
=14N, N 10 4 F
2
= , N 13 2 F
3
= ,
Fig. 2.17
a) b)
42
MECANIC
F
4
=4N, respectiv C
1
=2N.m, C
2
=3 Nm, se cere:
a) s se reduc sistemul n polul O;
b) torsorul siste-
mului n polul B;
c) invarianii vec-
toriali i scalari ai
sistemului;
d) torsorul minim;
e) ecuaiile carte-
ziene ale axei cen- trale
i reprezentarea ei.
Rezolvare.
a) Se determin
expresiile analitice ale
forelor:
; k 6 j 12 i 4
3 6 2
k 3 j 6 i 2
14
GC
GC
F e F F
2 2 2
1 GC 1 1

+ =
+ +
+
= = =
. j 12 i 4
6 2
j 6 i 2
10 4
DB
DB
F F
2 2
2 2

+ =
+
+
= =
. k 6 i 4
3 2
k 3 i 2
13 2
HA
HA
F F
2 2
3 3

+ =
+
+
= =
. i 4 i F F
4 4

= =
Fora rezultant,

= = k 12 F R
i

Momentele forelor n polul O, originea sistemului sunt:
( )
; j 12 i 36
6 12 4
0 6 2
k j i
F OG M
1
F O
1


=

= =
Fig. 2.18
43
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
( )
; k 24 j 12 i 36
0 12 4
3 0 2
k j i
F OD M
2
F O
2


+ =

= =
( )
; k 24 i 36
6 0 4
0 6 0
k j i
F OH M
3
F O
3


= = =
( )
i 3 C i k 2 C iar , 0 F OE M
2 1 4
F O
4

= = = =
Momentul rezultant al sistemului de fore i cupluri este:
. k 2 j 24 i 39 C M M
2
1
i
4
1
O O
i

+ = + =

n polul O sistemul de fore se reduce la un torsor
( ). M , R
O O

t
b) Torsorul sistemului n polul B este
( ), M , R
B B

t
unde:
. k 2 j 24 i 33
12 0 0
3 6 0
k j i
k 2 j 24 i 39 R BO M M
O B



+ = + + = + =
c) Invarianii principali ai sistemului de fore sunt:
. 24 M R i k 12 R
O
= =

Invarianii secundari sunt:
. k 2 R k M ;
6
1
12
2
R
M
k ;
12
24
R
M R
M
R
R O
R


= = = = = =

=
d) Torsorul minim ( )
O O
M , R

t unde:
( ) ( ). Nm k 2 M i N k 12 R
R

= =
e) Cunoscnd
( )
O O
M , R t
se pot scrie ecuaiile carteziene, tiind c:
. 2 M i 24 M ; 39 M ; 12 Z ; 0 Y ; 0 X
Oz Oy Ox
= = = = = =
44
MECANIC
Deci:
;
12
0 0 2
0
x 12 0 24
0
0 y 12 32 +
=
+
=
+
Sub forma interseciei a dou plane, axa central are expresia:
( ) ( ) . 0 24 x 12 ; 0 39 y 12
2 1
= t = t
Axa central este o dreapt paralel cu axa Oz, i neap planul Oxyz
n punctul P (2; 3,25; 0). Pe axa central (fig. 2.18) se reprezint torsorul
minimal ( )
R R
M , R t Sistemul de fore i cupluri se reduce dup axa central
la o dinam.
5. Un stlp avnd
nlimea 20 m este ancorat
prin intermediul a trei cabluri
fixate n punctele A, B i C, a
cror poziie este cunoscut i
indicat n figura 2.19.
tiind c n cablul VB
efortul este 4,2 kN, s se
determine eforturile din
cablurile VA i VC astfel nct
rezultanta lor n vrful V s fie
de-a lungul stlpului. Care
este mrimea acestei
rezultante?
Rezolvare. Expresiile analitice ale eforturilor sunt:
( ) kN k T
3
4
j T
5
3
20 15
k 20 j 15
T
VA
VA
T T
A A
2 2
A A A

=
+

= =
,
( ) kN k 4 j i
5
4
20 5 4
k 20 j 5 j 4
2 , 4
VB
VB
T T
2 2 2
B B

+ =
+ +
+
= =
( ). kN k T
5
4
j T
25
9
i T
25
12
20 9 12
k 20 j 9 i 12
T
VC
VC
T T
C
C C
2 2 2
C C C

+ =
+ +
+
= =
Fig. 2.19
45
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
Rezultanta sistemului este:
. k T
5
4
4 T
3
4
j T
25
9
1 T
5
3
i T
25
12
5
4
T T T R
C A
C A C C B A


|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+ + +
|
.
|

\
|
= + + =
Punnd condiiile X = Y = 0, adic rezultanta s aib component
numai dup axa Z, rezult:
. kN 66 , 2 T i kN 66 , 1 T unde , 25 T 9 T 15 ; 0 T 12 20
A C C A C
= = = =
Rezultanta:
. kN 88 , 8 R ; k 88 , 8 k T
5
4
4 T
3
4
R
C A
= =
|
.
|

\
|
=

6. Asupra unei plci dreptunghiulare avnd dimensiunile (4;2) metri,
acioneaz un sistem format din patru fore coplanare, ca n figura 2.20.
Cunoscnd mrimile forelor P
1
=P
2
=10N,
N 2 20 P
3
=
i
N 5 10 P
4
=
, se cere:
a) s se reduc sistemul
n polul O;
b) s se reduc sistemul
dup axa central i s se
reprezinte.
Rezolvare:
a) Expresiile analitice
ale forelor sistemului sunt:
; i 10 P ; i 10 P
2 1

= =
; j 20 i 20
2 2
j 2 i 2
2 20
BD
BD
P P
2 2
3 3

+ =
+
+
= =
; j 10 i 20
2 4
j 2 i 4
5 10
BE
BE
P P
2 2
4 4

+ =
+
+
= =
Fora rezultant a sistemului:
Fig. 2.20
46
MECANIC
j 20 i 30 P R
4
1
i

+ = =

Momentele forelor n polul O, originea sistemului ales, sunt:


( ) ( )
; k 40 k 10 4 M ; k 20 k 10 2 M
2 1
P O P O


= = = =
( )
; k 80
0 20 20
0 0 4
k j i
P OB M
3
P O
3

= =
( )
. k 40
0 10 20
0 0 4
k j i
P OB M
4
P O
4

= =
Momentul rezultant este:
, k 60 M M
4
1
Oi O

= =

Sistemul se reduce
n polul O la un torsor ( ). M , R
O O

t
b) Torsorul minim este
( ). M , R
R R

t
unde 0 M
R
=

deoarece
. 0 M R
O
=

Dup axa central sistemul se reduce la o for unic egal cu rezultanta
sistemului. Ecuaia axei centrale, dat de relaia (2.52) n care , 60 M
Oz
=
X = -30, Y = 20, este: 60 =20x +
30y. Axa central trece prin
punctele P (3; 0) i E (0; 2).
7. Asupra unui cub de muchie
egal cu 4 m (v. fig. 2.21) acioneaz
un sistem de de fore paralele.
Cunoscnd coordonatele punctelor
de aplicaie ale forelor i mrimile
acestora , N 60 F
1
= , N 10 F
2
=
, N 50 F
3
= , N 100 F
4
= , N 60 F
5
=
s se reduc sistemul dup axa
Fig. 2.21
47
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
central i s se afle coordonatele centrului forelor paralele.
Rezolvare. Pentru
determinarea centrului
forelor paralele i aplicarea
relaiilor (2.47) se va face un
calcul tabelar. n acest scop
se ntocmete tabelul 2.1. n
care se trec coordonatele
punctelor de aplicaie
( )
i i i
z , y , x i mrimile forelor
. F
i
nsumnd pe coloane,
rezult numitorii i numrtorii
fraciilor din relaiile (2.47).
Astfel:
; m 4
60
240
F
F x
x
i
i i
c
= = =


. m 3 , 3
60
200
F
F z
z
i
i i
C
= = =

Axa central este paralel cu forele sistemului i trece prin C (4;-6;3,3)m.


8. S se determine rezultanta
i poziia rezultantei pentru
urmtoarele sisteme de fore
distribuite liniar:
a) Fore distribuite uniform
(fig. 2.22):
( )
} }
= = =
l
0
l
0
O O
l q dx q dx x q Q
( )
.
2
l
l q
dx x q
Q
dx x q x
x
O
l
0
O
l
0
c
= = =
} }
Tabelul 2.1

Fig. 2.22
48
MECANIC
b) Fore distribuite liniar (fig.
2.23):
}
= =
l
0
O
O
; l q
2
1
dx x
l
q
Q
. l
3
2
l q
2
1
dx x
l
q
x
x
O
l
0
O
c
= =
}
c) Fore distribuite parabolic, de
forma ax q
2
= (fig. 2.24):

( )
; l q
3
2
dx x
l
q
dx x q Q
O
l
0
l
0
O
=
= = =
} }
. l
5
3
l q
3
2
dx x
l
q
x
x
O
l
0
O
c
= =
}
d) Fore distribuite pa-
rabolic, de forma
2
x b q =

(fig.
2.25):

( )
; l q
3
1
dx x
l
q
dx x q Q
O
l
0
l
0
2
2
O
=
= = =
} }
Fig. 2.23

Fig. 2.24
Fig. 2.25
49
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
. l
4
3
l q
3
1
dx x
l
q
x
x
O
l
0
2
2
O
c
= =
}
e) Fore distribuite uniform pe
un arc de cerc (fig. 2.26):
2
sin R q 2 AB q Q
O O
o
= =
(componentele orizontale se
anuleaz reciproc)
( ). simetriei datorit
2
sin R
2
2
sin R 2
2
AB
x
c
o
=
=
o

= =
2.12. PROBLEME PROPUSE
1. Asupra unei bare cotite ABC (fig.2.27) acioneaz fora
k 40 j 30 i 20 F + =
(N). S se calculeze momentul forei n polul O i
fa de braul OB.
R.
m N 160 M m; N 4 , 376 M
iar m), (N k 180 j 20 i 330 M
OB O
O
= =
+ + =
.
2. Asupra unei roi dinate cu dini nclinai (fig.2.28) acioneaz n
planul tangent roii, perpendicular pe dinte, o for Q. Cunoscnd unghiul
a de nclinare al dinilor i raza R a roii, s se determine momentul forei
Q n raport cu axa de rotaie a roii.
R. o =
A
cos Q R M .
Fig. 2.26
50
MECANIC
3. La ridicarea unei greuti
din poziia B, cu ajutorul unei
macarale de perete, n cablu se
dezvolt o for S de 39 kN. S
se calculeze momentul pe care
S l produce fa de baza O i C
a macaralei (fig. 2.29).
R.
) kN ( k 36 i 15 S
k 90 j 180 i 216 M
); m kN ( k 90 i 216 M
C
O
=
+ =
=
4. Un sistem format din dou
cupluri

) F , F ( 1 1 i

) F , F ( 2 2
acioneaz asupra construciei din
figura 2.30, ce are posibilitatea s se
roteasc n jurul axei verticale Oz.
Cunoscnd mrimile forelor F
1
= 60
N, F
2
= 75 N, raza discului R = 1,2 m

Fig. 2.29

Fig. 2.30
Fig. 2.27

Fig. 2.28
51
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
i braele a = 1,7 m i b = 2,5 m, s se determine momentul cuplului
echivalent al sistemului.
R. m N 84 M
Oz
=
5. Asupra unei mbinri sudate, formnd unghiuri drepte acioneaz ase
fore cunoscute: P
1
= P
2
= P
3
= P, P
4
=
2P, P
5
= 3P, P 5 P
6
= . S se
determine torsorul sistemului n polul O
i ecuaiile axei centrale ( fig. 2.31 ).
R.
-5a 5z - 10y - 10x
a 41z 10y 8x ) b
k aP 4 j aP 4 i aP 3 M
k P 2 j P 5 i P 4 R ) a
O
=
= + +
+ =
+ =
6. Asupra unei prghii cotite acioneaz patru fore plane cunoscute P
= 4 kN, Q = 6 kN, H = 10 kN, V = 18 kN, iar n alezajele prghiei acioneaz
cupluri de frecare ale cror momente sunt egale cu M
f
= 0,5 Nm. Cunoscnd
unghiurile o = 30
O
i | = 60
O
s se determine elementele torsorului de
reducere n raport cu polul O i ecuaia axei centrale ( fig. 2.32 ).
R.
Fig. 2.31

Fig. 2.32
52
MECANIC
7. Asupra unui baraj (fig. 2.33) acioneaz n plan median vertical,
perpendicular pe cele dou fee ale barajului, forele de presiune ale apei
P =20 MN i F=13 MN la distanele H = 4 m i h = 2,4 m de la baz.
Greutatea prii dreptunghiulare a barajului este G
1
= 30 MN, iar a prii
triunghiulare G
2
= 15 MN. Limea barajului la baz este b = 10 m iar la
partea superioar a = 5 m iar tg a = 5/12. Se cere: a) s se reduc
sistemul n polul O, b) s se determine ecuaia axei centrale, c) s se
verifice c suportul rezultantei intersecteaz baza de susinere a barajului.
R.
m. 5,42 x , 0 y c) 0 135,6 - 4y 25x ) b
) m MN ( k 2 . 271 M (MN), j 50 i 8 R ) a O
= = = +
= =
8. Se consider un sistem de trei fore i 100 F 1 = ,
j 75 F 2 =
i
k 50 F 3 =
. tiind c axa central a sistemului de fore trece printr-un
punct A (10; 0; 0) i c mrimea momentului minim este 29 200 M
R
= , s
se determine torsorul sistemului n punctul O, originea sistemului de referin.
R.
. k 950 j 200 i 400 M , k 50 j 75 i 100 R O + = + + =
Fig. 2.33
53
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
9. Asupra unei plci rombice, acioneaz un sistem de fore ca n figura
2.34. Cunoscnd mrimile acestor fore, P
1
= P
2
= P
3
= P
4
= 5 2 N, P
5
= 8
N, s se determine fora care echilibreaz placa.
R. Fora care echilibreaz placa este
i 8 Q =
i trece prin vrful B.
10. Un crlig este fixat prin uruburi n A i B (v. fig. 2.35). Se cere:
a) s se reduc fora F = 30 N n polul B; b) s se determine cele dou
fore orizontale din A i B care dau un cuplu echivalent cu cel dat la
punctul a).
R. (N) j 5 , 12 F F b) i 5 , 1 M ; k 30 F ) a B A B = = = =
11. Asupra unui paralelipiped de laturi a, b i c acioneaz sistemul
format din forele i cuplurile de momente 1 M i 2 M (fig. 2.36). tiind
c F
1
=F
2
=F
3
=P i M
1
= 2bP, M
2
= 3aP, se cer: a) torsorul de reducere
n O i relaia ce exist ntre dimensiunile a, b, c, astfel ca sistemul dat s
se reduc la o rezultant unic; b) pentru a = 1 i b = 2 s se deduc
Fig. 2.34 Fig. 2.35
54
MECANIC
ecuaia axei centrale i s se de-
termine mrimea distanei de la O
la axa central.
R.
a) 3b - c = 2a;
b)
3 8
R
M
d ,
P
3 2 z
P
3 4 y
P
3 2 x
O
= =
+
=
=

=
+
12. Un sistem format din patru fore 2 F F
1
= , 5 F F
2
= , F 2 F
3
= ,
F
4
= F acioneaz asupra paralelipipedului din figura 2.37. S se reduc
sistemul n polul O, s se
calculeze torsorul minim i
axa central.
R.

a y x i a y
; 2 aF M
; k aF 2 j aF M
; k F i F R
R
O
= + =
=
+ =
+ =
13. Sistemul de fore
coplanare din figura 2.38 acioneaz asupra
aibelor solidare de raz a i 2a. Cunoscnd
F
1
= 60 N, F
2
= 90 N, F
3
= 80 N,
2 60 F
4
= N, s se determine poziia
rezultantei unice a sistemului.
R.

0 ) 2 12 20 ( a z 9 x 14 ) AC (
j 140 i 90 R
= +
=

Fig. 2.36
Fig. 2.37

Fig. 2.38
3. CENTRE DE MAS 55
3.
CENTRE DE MAS
3.1. Centrul de mas al unui sistem de puncte materiale ... 57
3.2. Centrul de mas al corpurilor omogene simple........... 60
3.3 Centrul de mas al corpurilor omogene complexe ....... 64
3.4. Probleme rezolvate ........................................................ 66
3.5. Probleme propuse ......................................................... 70
56
MECANIC
3. CENTRE DE MAS 57
3
CENTRE DE MAS
3.1. CENTRUL DE MAS AL UNUI SISTEM DE
PUNCTE MATERIALE
Se consider un sistem format din n puncte materiale
i
A (i=1,2,...,n)
cu masele
i
m situat n cmpul gravitaional al Pmntului (fig.3.1). Sistemul
de puncte fiind dispus la suprafaa Pmntului, este supus atraciei
acestuia, astfel c asupra fiecrui punct va aciona o for numit greutate:
g m G
i
i

=
(3.1)
unde
g
este vectorul accele-
raiei gravitaionale. Valoarea
lui g este uor variabil cu
latitudinea i altitudinea, ca
valoare aproximativ utilizat n
tehnic se ia egal cu 9,81
. s / m
2
Forele
i
G ce acioneaz
asupra punctelor
i
A au acelai
sens fiind ndreptate spre centrul Pmntului.innd seama de dimensiunile
Pmntului i a sistemelor materiale situate la suprafaa lui, aceste fore
pot fi considerate paralele.
Prin urmare, asupra sistemului material acioneaz vertical, forele
paralele
i
G .
Aceste fore se reduc la o rezultant unic G , numit greutatea
sistemului de puncte materiale:
Fig. 3.1
58
MECANIC
g M m g g m G G
i i
i = = = =

, (3.2)
unde M este masa ntregului sistem de puncte materiale.
Punctul de aplicaie al rezultantei acestor fore este centrul forelor
paralele, care acum se va numi centru de greutate. Deci, determinarea
centrului de greutate al unui sistem de puncte materiale, reprezint un
caz particular al determinrii centrului forelor paralele, cnd forele sunt
greuti.
Poziia centrului de greutate fa de un reper O se determin prin
vectorul de poziie
c
r

cu ajutorul unei relaii de forma (2.45):

=
n
1
i
n
1
i i
c
G
G r
r

(3.3)
Dac se alege un sistem cartezian de referin cu originea n O,
coordonatele
C C C
z , y , x se obin proiectnd relaia (3.3) pe axele reperului
cartezian:

= = =
i
i i
C
i
i i
C
i
i i
C
G
G z
z ;
G
G y
y ;
G
G x
x
(3.4)
unde x y z
i i i
, , sunt coordonatele punctelor A
i
, ce alctuiesc sistemul.
Dac se ine seama de relaia (3.2) avem:

= = = =
M
m r
m
m r
m g
m r g
g m
g m r
r
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
C
(3.5)
i

= = =
i
i i
C
i
i i
C
i
i i
C
M
m z
z ;
M
m y
y ;
M
m x
x
(3.6)
Din relaiile (3.5) i (3.6) se observ c poziia centrului de greutate
nu mai depinde de greutaile punctelor ci numai de modul de distribuie a
maselor. Aceast observaie justific denumirea de centru de mas
3. CENTRE DE MAS 59
care este identic cu centru de greutate. nseamn c se poate vorbi de
centrul maselor i la corpurile care nu sunt situate n cmpul de atracie
al Pmntului.
Relaiile (3.5) i (3.6) se pot scrie sub o alt form:

= = , S m r r M
O i i c


(3.7)
. S m z Mz
; S m y My ; S m x Mx
xOy i i c
xOz i i c yOz i i c
= =
= = = =


(3.8)
unde
O
S reprezint momentul static polar al sistemului de puncte materiale
n raport cu polul O; S
xOy
, S
yOz
, S
xOz
-momentele statice planare ale
sistemului de puncte materiale n raport cu planele de referin.
Relaiile (3.7) i (3.8) exprim teorema momentelor statice pentru
un sistem de puncte materiale, n raport cu polul O i cu planele de
referin. Enunul acestei teoreme este: Momentul static al unui sistem
de puncte materiale n raport cu polul O, este egal cu produsul dintre
masa sistemului i vectorul de poziie al centrului de mas fa de acest
pol, respectiv, momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport
cu un plan de referin, este egal cu produsul dintre masa sistemului i
distana de la centrul de mas la acest plan .
Proprieti ale centrelor de masa: 1. Centrul de mas se poate
defini ca punctul geometric fa de care momentele statice ale sistemului
sunt nule.
2. Centrul de mas al unui sistem exist chiar n afara aciunii gravitaiei.
Poziia sa depinde numai de distribuia maselor. n cazul corpurilor
omogene poziia centrului de mas nu depinde de natura materialului ci
numai de forma lor geometric.
3. Poziia centrului de mas nu depinde de sistemul de referin ales.
4. Dac un sistem material are o ax sau un plan de simetrie, centrul
de mas se va gsi pe axa sau n planul respectiv de simetrie.
5. Centrul de mas se mai poate defini i ca punctul n care poate fi
concentrat ntreaga mas a sistemului material, fr ca momentele statice
s se modifice.
60
MECANIC
3.2. CENTRUL DE MAS AL CORPURILOR
OMOGENE SIMPLE
Corpul solid rigid de form oarecare (fig. 3.2) este format dintr-o
infinitate de puncte de mase elementare dm, ce ocup un domeniu (D)
nchis din spaiu. Asupra
fiecrui punct va aciona
o for elementar dG =
dm g, de greutate. Asupra
ntregului corp acioneaz
astfel un sistem format dintr-
un numr infinit de fore
elementare, paralele
distribuite pe ntregul
volum. Vectorul de poziie
al centrului forelor para-
lele elementare, ce
corespunde cu centrul de
mas al corpului este:
,
M
dm r
dm g
dm r g
dG
dG r
r
D
D
D
D
D
c
}
}
}
}
}
= = =

(3.9)
unde M este masa ntregului corp.
Proiectnd relaia (3.9) pe axele unui sistem cartezian de referin
rezult
C C C
z , y , x coordonatele centrului de mas:
.
M
dm z
y ;
M
dm y
z ;
M
dm x
x
D
c
D
c
D
c
} } }
= = =
(3.10)
Relaiile (3.9) i (3.10) se pot scrie sub forma:
; S dm r r M
O
D
c


= =
}
(3.11)
Fig. 3.2
3. CENTRE DE MAS 61

. S dm z Mz ; S dm y My ; S dm x Mx
xOy
D
c xOz
D
c yOz
D
c
= = = = = =
} } }
(3.12)
Relaiile (3.11) i (3.12) exprim teorema momentelor statice
pentru corpurile simple.
Aceast teorem se enun n mod asemntor cazului sistemelor
de puncte materiale (v. paragraful 3.1). Notaiile au aceleai semnificaii.
n cazul corpurilor omogene masa specific (masa unitii de volum,
suprafa sau linie) este aceeai n orice punct al corpului. Cunoscnd
clasificarea corpurilor n bare, plci i blocuri se poate defini o densitate
liniar
L
, densitatea superficial
A
i o densitate volumic .
Pentru corpurile omogene fiind constant, iese de sub semnul
integral i se simplific, iar relaiile (3.9) i (3.10) devin:
- pentru bare omogene, : dl dm
L
=
;
dl
dl z
z ;
dl
dl y
y ;
dl
dl x
x ;
dl
dl r
r
L
L
c
L
L
c
L
L
c
L
L
c
}
}
}
}
}
}
}
}
= = = =

(3.13)
unde x, y, z reprezint coordonatele elementului de lungime dl, detaat;
- pentru plci omogene,
; dA dm
A
=
.
dA
dA z
z ;
dA
dA y
y ;
dA
dA x
x ;
dA
dA r
r
A
A
c
A
A
c
A
A
c
A
A
c
}
}
}
}
}
}
}
}
= = = =

(3.14)
unde x, y, z reprezint coordonatele centrului de greutate al elementului
de arie dA, detaat;
- pentru blocuri omogene, : dV dm =
.
dV
dV z
z ;
dV
dV y
y ;
dV
dV x
x ;
dV
dV r
r
V
V
c
V
V
c
V
V
c
V
V
c
}
}
}
}
}
}
}
}
= = = =

(3.15)
62
MECANIC
Observaii: 1. n relaiile (3.13), (3.14), (3.15), integralele de la
numrtor reprezint momentele statice geometrice ale barelor,
suprafeelor sau blocurilor respective.
2. Determinarea poziiei centrului de greutate la linii, suprafee i
volume materiale omogene este o determinare geometric deoarece poziia
lui depinde numai de forma liniei, suprafeei sau volumului respectiv.
Aplicaii. 1. Centrul de mas al unei
linii sub forma unui arc de cerc.
Se consider o bar omogen avnd
forma unui arc de cerc AB de raz R cu
centrul n O i unghiul la vrf 2o (fig. 3.3). S
se determine poziia centrului de greutate.
Rezolvare. Se alege sistemul de axe
astfel nct una din axe Ox, s fie ax de
simetrie. Centrul de mas se va afla pe axa
Ox
( ) 0 y
c
=
. Abscisa centrului de greutate se
calculeaz cu relaia (3.13):
.
sin
R
R 2
d cos R
Rd
d R cos R
dl
xdl
x
2
L
L
C
o
o
=
o
u u
=
u
u u
= =
}
}
}
}
}
o
o
o
o
o
o
Deci,
.
sin
R x
c
o
o
=
(3.16)
n care
u = cos R x
reprezint abscisa elementului detaat; dl = R du
-elementul detaat, de lungime elementar; o -semiunghiul la centru, n radiani.
2. Centrul de mas al unei plci sub forma unui sector de cerc
Se consider o plac omogen avnd forma unui sector de cerc OAB
de raz R, cu centrul n polul O i unghiul la vrf 2o (fig. 3.4). S se deter-
mine poziia centrului de mas.
Rezolvare. Se alege sistemul de axe de coordonate cu originea n O
iar axa Ox, ax de simetrie.
Centrul de greutate se va afla pe axa de simetrie Ox ( ). 0 y
c
= Se
Fig. 3.3
3. CENTRE DE MAS 63
detaaz o suprafa elementar dA cu ajutorul a dou raze ce formeaz
ntre ele unghiul elementar du. Suprafaa detaat se asimileaz cu un
triunghi isoscel de nlime R i de baz dl, avnd centrul de greutate C
la distana 2R/3 fa de vrful O. Poziia centrului de greutate C al plcii
omogene se calculeaz cu relaia (3.14)
o
o
=
u
u u
= =
}
}
}
}
o
o
o
o
sin
R
3
2
2
d R R
d R
2
1
cos R
3
2
dA
dA x
x
2
A
A
c
(3.17)
unde x = (2/3) R cos u reprezint abscisa
centrului de greutate C a elementului de
arie detaat; dA = (1/2) R
2
du -elementul
de arie detaat; o -semiunghiul la centru, n
radiani.
3. Centrul de mas al emisferei
Se consider o emisfer, omogen, de
raz R. S se determine poziia centrului
mas (fig. 3.5).
Rezolvare. Se alege axa de simetrie a
emisferei, ca ax Oz iar originea sistemului
n O. Corpul fiind omogen centrul de mas
se va afla pe axa Oz
( ). 0 y x
C C
= = Coordonata
C
z a centrului de mas se
calculeaz cu relaia (3.15). Se
detaaz un volum elementar
dV cu ajutorul a dou plane
paralele la distana z fa de
planul xOy, distana dintre ele
fiind dz. Volumul detaat se
poate asimila cu un cilindru de
raz y i nlime dz. Astfel
rezult:
Fig. 3.5
Fig. 3.4
64
MECANIC
( )
( )
, R
8
3
dz z R
dz z R z
dV
dV z
z
R
0
2 2
R
0
2 2
V
V
c
=
t
t
= =
}
}
}
}

(3.18)
unde
( )dz z R dz y dV
2 2 2
t = t =
reprezint elementul de volum detaat;
z - cota centrului de greutate a elementului de volum detaat iar
, z R y
2 2 2
=
raza la ptrat a cilindrului detaat.
3.3. CENTRUL DE MAS AL CORPURILOR
OMOGENE COMPLEXE
n figura 3.6 se consider un corp omogen compus (cu cavitate), realizat
prin alipirea corpurilor ) S ( i ) S ( ), S (
3 2 1
iar din ) S (
3
se scoate corpul ). S (
4
Se presupune cunoscute masele
2 1
m , m ale corpurilor ) S ( i ) S (
2 1
masa
3
m a corpului ) S (
3
considerat plin, umplut cu
acelai material, masa
4
m a
corpului care lipsete, precum
i vectorii de poziie
i
r

(i =
1,2,3,4) ai centrelor de mas
ale acestor corpuri. Masele
corpurilor pot fi considerate
concentrate n centrele de
mas ale fiecrui corp, fr
ca momentele statice s se
modifice. Din aceste consi-
derente poziia centrului de
mas al ntregului corp omogen compus din alte corpuri simple se
determin cu ajutorul relaiei (3.5) stabilite pentru sistemul de puncte
materiale:
Fig. 3.6
3. CENTRE DE MAS 65
.
m m m m
m r m r m r m r
m
m r
r
4 3 2 1
4 4 3 3 2 2 1 1
i
i i
c
+ +
+ +
= =

Cunoscnd coordonatele centrelor de mas ale corpurilor simple,


coordonatele centrului de mas al corpului omogen complex, ntr-un sistem
de referin cartezian,se determin cu relaia (3.6) innd seama c masa
efectiv a corpului este:
. m m m m M
4 3 2 1
+ + =
i pentru corpuri omogene compuse se poate defini o densitate liniar,
o densitate superficial i o densitate volumic, astfel nct relaiile
necesare pentru determinarea poziiei centrelor de greutate ale barelor,
plcilor i blocurilor omogene compuse sunt:
- pentru bare omogene compuse,
i L i
l m =
;
l
l z
z ;
l
l y
y ;
l
l x
x ;
l
l r
r
i
i i
c
i
i i
c
i
i i
c
i
i i
c

= = = =

(3.19)
- pentru plci omogene compuse,
i A i
A m =
;
A
A z
z ;
A
A y
y ;
A
A x
x ;
A
A r
r
i
i i
c
i
i i
c
i
i i
c
i
i i
c

= = = =

(3.20)
- pentru blocuri omogene compuse,
i i
V m =
;
V
V z
z ;
V
V y
y ;
V
V x
x ;
V
V r
r
i
i i
c
i
i i
c
i
i i
c
i
i i
c

= = = =

(3.21)
Pentru simplificarea i sistematizarea calculelor, determinarea
centrelor de mas la bare, plci i blocuri omogene compuse se poate
face tabelar. Calculul poziiei centrului de mas al unui corp se face
parcurgnd urmtoarele etape:
- se descompune corpul complex n mai multe corpuri simple, componente,
ale cror centre de mas sunt cunoscute sau se pot determina uor;
- se alege acel sistem de axe de coordonate care poate aduce
simplificri n calcule (axele de coordonate s coincid cu axele de simetrie
ale corpurilor);
66
MECANIC
- se ntocmete tabelul corespunztor i se efctueaz calculele pe
baza relaiilor stabilite mai sus.
3.4. PROBLEME REZOLVATE
1. S se calculeze poziia centrului de mas al barei omogene
compuse din figura 3.7.
Rezolvare. Se mparte bara omogen
n patru linii simple i se marcheaz
centrele de mas ale fiecrei linii. Se
calculeaz distanele:
( )
;
a 2
2 /
2 / sin
a C O
1
t
=
t
t
=
'
( )
.
2
2 a 4
4 /
4 / sin
a OC
4

t
=
t
t
=
Calculele sunt prezentate n
tabelul 3.1.
Coordonatele centrului de mas sunt:
( )
; a 12 , 0 a
2 3
2
x
c
=
+ t
=
( )
; a 60 , 0 a
2 3
3 2
y
c
=
+ t
+ t
=
. a 33 , 1 a
3
4
z
c
= =
Fig. 3.7
Tabelul 3.1
3. CENTRE DE MAS 67
2. S se determine
poziia centrului de
greutate a plcii omogene
compuse din figura 3.8.
Rezolvare. Se
mparte suprafaa
compus a plcii n trei
suprafee simple i se
calculeaz distanele:
( )
2
2
3
a 16
4 /
4 / sin
a 2
3
2
OC
2
t
=
=
t
t
=
( )
.
3
a 4
2 /
2 / sin
a
3
2
C O
3
t
=
=
t
t
= '
Restul calculelor sunt centralizate n tabelul 3.2.
Coordonatele centrului de mas sunt:
( )
; a 41 , 0 a
6 3
3 2
x
c
~
t +
t +
=
. a 87 , 0 a
6
8
y
c
~
t +
=
3. S se calculeze
coordonatele centrului de
mas al sistemului de corpuri
omogene din figura 3.9.
Rezolvare. Se mparte
volumul omogen complex n
Fig. 3.8
Tabelul 3.2
Fig. 3.9
68
MECANIC
trei corpuri simple: o prism
triunghiular, un paralelipiped i un cub.
Calculele s-au centralizat n
tabelul 3.3.
Coordonatele centrului de mas
sunt:
. l 09 , 2 l
160
335
z
; l 68 , 3 l
160
589
y
; l 9 , 2 l
160
464
x
c
c
c
= =
= =
= =
4. Determinarea diametrului rondelei de ambutisare a unui vas.
Rezolvare. Diametrul D al rondelei de abutisare se determin
echivalnd aria suprafeei rondelei cu aria suprafeei de rotaie a liniei
compuse din figura 3.10,c fa de axa de simetrie a vasului utiliznd
teorema
I
-a a lui Pappus i Guldin. Grosimea vasului se neglijeaz
comparativ cu diametrele vasului:

t =
t
3
1
i
2
x 2
4
D
iar

=
3
1
i
x 8 D
Tabelul 3.3
Fig. 3.10
3. CENTRE DE MAS 69
nlocuind valorile numerice rezult:
( ) = + + =
3 3 2 2 1 1
l x l x l x 8 D
mm 60 , 274 30 15 10
3
160
30 150 50 8 =
(

+ t
|
.
|

\
|
t
+ + =
( )
. mm 33 , 83
2
2
4 /
2 / 2
20
3
2
30
4
cos
4 /
4 / sin
r
3
2
x 2 45 cos OC x 2 x
3 2 3 2
=
t
+ =
=
t
t
t
+ = + =

5. Determinarea dimensiunilor brute ale semifabricatului unui
pinion forjat. Pentru obinerea prin forjare a pinionului din figura 3.11
este necesar un semifabricat sub forma unei bare cilindrice de diametru
D i nlime H=1,5D.innd seama de coeficientul de pierderi prin forjare,
b=1,25 datorit bavurilor i a pierderilor prin ardere, s se determine
dametrul D al semifabricatului.
Rezolvare. Diametrul D al semifabricatului se determin echivalnd
volumul barei cilindrice de forma (t D
2
/4)H cu volumul piesei finite
majorate cu coeficientul b, rezultat prin rotirea suprafeei haurate
Fig. 3.11
70
MECANIC
(fig.3.11) n jurul axei de simetrie. Acest calcul reprezint o aplicaie
tehnic a celei de-a doua teoreme a lui Pappus i Guldun, exprimat prin
relaia:
, A u 2 H
4
D
4
1
i i
2

t | =
t
de unde rezult:
. A u
5 , 1
10
D
3
4
1
i i
=
Calculul se face tabelar, mprind suprafaa haurat n figuri
geometrice simple: un dreptunghi ABDE cu centrul C
1
, triunghiul DFG
cu centrul C
2
, patratul FGHO cu centrul C
3
din care se elimin sfertul
de cerc de raz a cu centrul nC
4
. Calculul este prezentat n tabelul 3.4.
Rezult:
. a 75 , 3 a
2
19
5 , 1
10
D
3
3
=
t
=
3.5. PROBLEME PROPUSE
1. S se determine poziia centrului de greutate a liniei materiale
omogene din figura 3.12.
R. x
c
= ( 2/7 ) a ; y
c
= ( 26/7t ) a.
2. S se determine suprafaa lateral i volumul unui semifabricat
avnd forma i dimensiunile din figura 3.13.
Fig. 3.12 Fig. 3.13
3. CENTRE DE MAS 71
R.
3 2
a (10/3) V ); 2 2 1 ( a 2 A t = + t =
3. S se determine diametrul rondelei
din a crei ambutisare se obine vasul de
revoluie din figura 3.14.
R. d = 325 mm.
4. O bar AD de lungime l i grosime
uniform este format astfel: de la A la B,
mijlocul barei, este format dintr-un metal
avnd greutatea specific
1
iar de la B la
D dintr-un alt metal de greutate specific

2
. tiind c centrul de greutate al barei
se afl la 2l/3 fa de captul A al barei, s se determine raportul greutilor
specifice ale metalelor.
R.
1
/
2
= 5.
5. S se determine volumul
capacului din figura 3.15, utiliznd
formula lui Pappus i Guldin.
R. V = 13,417 dm
3
.
6. S se determine poziia
centrului de greutate al suprafeei
materiale omogene compuse din
figura 3.16, avnd forma unui
jgheab. La un capt al jgheabului
se afl un capac semicircular de raz a.
R.
a
) 9 8 ( 3
) 6 2 ( 2
z
; a
9 8
9
y ; a
9 8
) 3 4 ( 2
x
c
c c
t +
t
=
t +
t
=
t +
t
=
Fig.
3.15
Fig. 3.14
Fig. 3.16
72
MECANIC
7. S se determine coordonatele
centrului de greutate al colarului din
figura 3.17.
R. x
C
= 10,3 mm ; y
C
=
71,74 mm; z
C
= 48,57 mm .
8. S se determine poziia centrului
de greutate cnd: a) dintr-un semicerc
de raz R se scoate un triunghi
echilateral de nlime h = R; b) dintr-o
emisfer de raz R se scoate un con de nlime R avnd la vrf un unghi
de 60
O
.
R. a) y
C
= 0,48 R; b) y
C
= 0,4 R .
9. S se afle poziia centrului de greutate al unui trunchi de con
omogen, avnd razele bazelor R, respectiv 2R i nlimea 2R.
R. x
C
= y
C
= 0; z
C
= (11/14) R .
10. Se cere determinat nlimea semifabricatului cilindric de
diametru d = 120 mm, din care prin matriare se obine piesa brut din
figura 3.18.
R. h = 405, 6 mm.
11. S se afle cel mai nalt hopa-mitic format dintr-o emisfer de
raz r i densitate
2
i cilindrul de aceeai raz i densitate
1
aezat
deasupra emisferei (fig. 3.19).
Fig. 3.18 Fig. 3.19
Fig. 3.17
3. CENTRE DE MAS 73
R.
1
2
2
r h

s .
12. S se determine poziia centrului de greutate al piesei omogene
din figura 3.20.
R. x
C
= 2,405 m; y
C
= 5,556 m; z
C
= 80 mm
13. O plac omogen este format dintr-un triunghi isoscel cu baza
AB = 2a i nlimea OD = R i un semicerc de raz R cu centrul n O,
din care s-a decupat un dreptunghi cu laturile EF = 2b i
2 2
b R EH = .
Se cere s se determine segmentele a i b astfel nct s fie verificate
urmtoarele condiii: a) centrul de greutate al plcii haurate, s coincid
cu punctul O;
b) aria dreptunghiului EFGH care se decupeaz, s fie maxim
(fig.3.21).
R. R 707 . 0
2
R
b ; R 939 . 0
2 2
R 3
R 2 a = = = =
.
Fig. 3.20 Fig. 3.21
74
MECANIC
14. S se determine poziia centrului de mas pentru plcile omogene
din figurile 3.22 i 3.23.
R. Placa din figura 3.22:
) 2 3 3 12 ( 4
a ) 3 3 (
y ;
2 3 3 12
a 2
x
c c
t +
+ t
=
t +

=
Placa din figura 3.23:
) 4 ( 3
a ) 1 2 ( 4
y ;
) 4 ( 3
a ) 2 2 ( 4
x
c c
t

=
t

=
.
Fig. 3.22 Fig. 3.23
4. STATICA PUNCTULUI MATERIAL 75
4.
STATICA PUNCTULUI MATERIAL
4.1. Echilibrul forelor ce acioneaz asupra punctului
material liber ................................................................ 77
4.2. Punctul material supus la legturi fr frecare ............ 78
4.2.1. Legturile mecanice ale punctului material ............78
4.3. Punctul material supus la legturi cu frecare .............. 81
4.3.1. Frecarea de alunecare. Legile frecrii uscate ..... 81
4.3.2. Echilibrul punctului material pe o suprafa
aspr ................................................................... 84
4.3.3. Echilibrul punctului material pe o curb aspr .... 85
4.4. Probleme rezolvate ........................................................ 86
4.5. Probleme propuse ........................................................ 90
76 MECANIC
4. STATICA PUNCTULUI MATERIAL 77
4
STATICA PUNCTULUI MATERIAL
4.1. ECHILIBRUL FORELOR CE ACIONEAZ
ASUPRA PUNCTULUI MATERIAL LIBER
Punctul material liber este punctul material care poate ocupa orice
poziie n spaiu sub aciunea forelor ce-i sunt aplicate. n spaiul euclidian
tridimensional poziia unui punct material este determinat fa de un
sistem de referin ales, de trei parametrii geometrici scalari independeni.
Numrul parametrilor geometrici independeni necesari pentru
precizarea poziiei unui sistem material fa de un sistem de referin
ales, determin numrul gradelor de libertate.
Rezult c prin grad de libertate se nelege posibilitatea pe care o
are sistemul material de a se deplasa dup o anumit direcie definit de
sistemul de referin ales. Gradele de libertate pot fi interpretate i ca
grade de mobilitate.
Deci, punctul material liber are n spaiu trei grade de libertate.Cei
trei parametri scalari independeni pot fi alei ca fiind coordonatele
punctului material n sistemul de referin ales.
Astfel putem alege: coordonatele carteziene x, y, z; coordonatele
cilindrice , u, z; coordonatele sferice , u, .
Poziia punctului material liber depinde numai de sistemul de fore
ce acioneaz asupra lui. Condiia necesar i suficient ca un punct
material liber s fie n repaus sau micare rectilinie i uniform, este ca
sistemul de fore ce acioneaz asupra lui s fie n echilibru, adic rezultanta
lor s fie nul:
0 k Z j Y i X R
i i i
= + + =


(4.1)
Aceast relaie reprezint condiia de echilibru a forelor concurente;
aceast condiie, sub forma ecuaiei vectoriale, rezult i din aplicarea
78 MECANIC
principiilor ineriei i aciunii forei.
Condiiile de echilibru ale forelor ce acioneaz asupra punctului
material se pot scrie sub forma ecuaiilor scalare astfel:
- dac forele sunt n spaiu:
; 0 Z ; 0 Y ; 0 X
i i i
= = =

(4.2)
- dac forele sunt coplanare (concurente n planul Oxy):
. 0 Y ; 0 X
n
1
i
n
1
i
= =
(4.3)
4.2. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LA LEGTURI FR
FRECARE
4.2.1. Legturile mecanice ale punctului material
Dac punctului material i se pun anumite restricii geometrice, adic
este obligat s ocupe anumite poziii n spaiu, atunci se spune c punctul
material este supus la legturi. Fa de un punct material liber, punctul
material supus la legturi va avea un numr redus de grade de libertate.
De exemplu, un punct material obligat s rmn pe o suprafa fix din
spaiu are dou grade de libertate, iar pe o curb fix are un singur grad de
libertate. O legtur este fr frecare atunci cnd suprafaa sau curba pe
care se afl punctul material, se consider perfect lucioas, ideal i deci
nu poate aprea o for de frecare. n realitate, astfel de legturi nu exist,
dar pot fi aproximate ca fiind lucioase, cnd fora de frecare este mic i
neglijabil.
Legturile punctului material sunt de dou feluri:
a) rezemarea pe o suprafa sau o curb fix;
b) legtura cu fir sau bar rigid.
n studiul legturilor mecanice se urmresc dou aspecte: aspectul
geometric, care se refer la numrul gradelor de libertate anulate de
legtura respectiv i aspectul mecanic referitor la elementele mecanice
cu care se nlocuiete legtura.
n figura 4.1,a s-a reprezentat un punct A rezemat pe o suprafa,
4. STATICA PUNCTULUI MATERIAL 79
asupra lui acionnd un sistem de fore . F
i

Punctului material i rmn


numai dou grade de libertate. Suprafaa mpiedic deplasarea pe direcia
normal i rspunde cu o for de reaciune pe aceast direcie, conform
principiului aciunii i reaciunii. Condiia de echilibru a punctului material
rezemat fr frecare, sub forma ecuaiei vectoriale este:
, F R unde , 0 N R
n
1
i

= = +

(4.4)
care este echivalent cu trei ecuaii de echilibru scalare. Aceste ecuaii
se folosesc pentru determinarea poziiei de echilibru a punctului i reaciunii
. N

Relaia (4.4) exprim faptul c punctul rezemat fr frecare este n


echilibru pe suprafaa respectiv cnd rezultanta forelor exterioare este
pe direcia reaciunii normale.
Dac ecuaia suprafeei este dat sub forma cartezian implicit:
( ) , 0 z , y , x f = (4.5)
reaciunea normal , N

la suprafa are expresia:


. k
z
f
j
y
f
i
x
f
f grad N

c
c
+
c
c
+
c
c
= =
(4.6)
unde este un parametru scalar care determin valoarea algebric a
reaciunii
. N

Ecuaiile de echilibru scalare ale punctului se vor scrie:


a) b)
Fig.4.1
80 MECANIC
, 0
z
f
Z ; 0
y
f
Y ; 0
x
f
X =
c
c
+ =
c
c
+ =
c
c
+
(4.7)
unde X, Y, Z sunt componentele scalare ale reaciunii
. R

Ecuaiile (4.5) i (4.7) constituie un sistem de patru ecuaii cu patru


necunoscute: coordonatele x, y, z ale poziiei de echilibru pe suprafa i
parametrul , care determin reaciunea
. N

Aceeai condiie de echilibru (4.4) sub forma ecuaiei vectoriale se


scrie i pentru punctul material rezemat pe o curb fix din figura 4.1,b.
Acest punct are un singur grad de libertate iar deplasarea pe direcia
normalei este mpiedicat i rspunde cu o for de reaciune pe aceast
direcie.
Dac ecuaia curbei este dat sub forma cartezian implicit, ca
intersecie a dou suprafee:
( ) ( ) 0 z , y , x g i 0 z , y , x f = = (4.9)
reaciunea normal
N

din planul normal la curb, poate fi exprimat ca


suma componentelor sale dup direciile normale la cele dou suprafee
n poziia de echilibru:
, g grad f grad N
2 1
+ =

(4.10)
unde
1
i
2
sunt doi parametri scalari care determin valoarea algebric
i direcia reaciunii
N

n planul normal la curb. Astfel, ecuaia (4.4)


completat cu ecuaia (4.9) conduce la trei ecuaii scalare de echilibru:
; 0
x
g
x
f
X
2 1
=
c
c
+
c
c
+
; 0
y
g
y
f
Y
2 1
=
c
+
c
c
+
(4.11)
. 0
z
g
z
f
Z
2 1
=
c
+
c
c
+
unde X, Y, Z sunt proieciile rezultantei pe axele sistemului de coordonate.
Ecuaiile (4.11) i (4.9) formeaz un sistem de cinci ecuaii cu cinci
necunoscute: coordonatele x, y, z ale poziiei de echilibru pe curb i
parametrii
1
i
2
, care determin reaciunea
. N

Studiul echilibrului punctului material cu legturi presupune aplicarea


4. STATICA PUNCTULUI MATERIAL 81
AXIOMEI LEGTURILOR. Conform acestei axiome orice legtur
mecanic se nlocuiete cu o for de reaciune. Punctul material eliberat
de legturi devine liber, dar acionat de fore exterioare date i de forele
de reaciune, din legturi.
Condiia de echilibru se exprim n cazul punctului material cu legturi
prin anularea rezultantei tuturor forelor, a celor exterioare date i a celor
de reaciune din legturi. Relaiile vectoriale ce exprim condiiile de
echilibru ale forelor ce acioneaz asupra punctului material cu legturi
se proiecteaz pe axele unui sistem de referin obinndu-se trei ecuaii
scalare, dac forele sunt spaiale i dou ecuaii dac forele sunt
coplanare.
4.3. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LA LEGTURI CU
FRECARE
4.3.1. Frecarea de alunecare. Legile frecrii uscate
Din practic se tie c suprafeele de contact dintre corpuri orict
de bine ar fi prelucrate, prezint totui unele asperiti, invizibile cu ochiul
liber, care sub aciunea forelor exterioare se ntreptrund realiznd o
aa numit angrenare. La apariia unei tendine de micare, apar n
planul tangent al corpurilor n contact fore care se opun micrii, numite
fore de frecare de alunecare.
Punerea n eviden a acestor
fore i studiul frecrii se poate face
cu ajutorul dispozitivului numit
TRIBOMETRU prezentat n figura
4. 2. Se consider un corp de
greutate
G

de dimensiuni neglija-
bile (asimilate cu un punct mate-
rial) aezat pe un plan orizontal.
Corpul este acionat de o for
orizontal F

care poate varia con-


tinuu prin intermediul firului trecut
Fig. 4.2
82 MECANIC
peste scripetele A i n captul cruia este fixat un phrel n care se
introduc alice. Se consider c dei s-au introdus n phrel alice, corpul
de greutate
G

rmne totui n echilibru. Aceasta demonstreaz c exist


o alt for orizontal T

opus lui F

, care, echilibrnd-o face ca acest


corp s rmn n repaus.
Fora T

ce echilibreaz fora F

n poziia de repaus a corpului se


numete for de aderen. Dac vom continua s introducem alice n
phrel, constatm c acest corp rmne n repaus pn la o valoare
maxim a forei orizontale de aciune
max
F

, dup care corpul se pune n


micare, alunec. La limit, fora de aciune maxim
max
F

este echilibrat
de fora de aderen maxim
max
T

, numit for de frecare de alunecare.


Dup apariia alunecrii se va vorbii de o frecare dinamic. n cazul
punctului material rezemat pe o suprafa aspr, reaciunea total
P
R

nu va mai fi normal la suprafaa de sprijin ci va fi nclinat fa de


aceasta cu unghiul o (fig. 4.2). A doua component a reaciunii este
fora de frecare
. T

Deci:
rezult c tiind ,
N
T
tg
max
= o = o
(4.13)
.
N
T
tg
max
= =
(4.14)
unde -este coeficientul de frecare la alunecare; - unghiul de frecare.
Pentru poziia de repaus trebuie respectat inegalitatea:
N T deci , sau T T
max
s s o s (4.15)
n urma experienelor fcute de Coulomb nc din 1781 asupra forelor
de frecare de alunecare s-a reuit s se enune legile frecrii uscate:
1. Fora de frecare de alunecare este direct proporional cu mrimea
reaciunii normale dintre corpurile n contact.
2. Fora de frecare de alunecare depinde de natura i starea
suprafeelor n contact.
3. Fora de frecare de alunecare nu depinde de vitezele relative mici
ale corpurilor n contact i nici de mrimea suprafeelor n contact.
Revenind la experiena cu ajutorul tribometrului, se poate ajunge la
aspectul geometric al echilibrului punctului material, rezemat pe o suprafa
4. STATICA PUNCTULUI MATERIAL 83
aspr. Considernd c fora maxim
max
F

i schimb direcia n planul


tangent n mod continuu cu 360
O
, atunci reaciunea total
P
max
R

va descrie
n aceast situaie un con, numit CON DE FRECARE. Acest con are
vrful n punctul considerat, axa de simetrie fiind direcia normalei
N

la
suprafa i unghiul la vrf 2.
Acum se poate spune c punctul material se afl n echilibru
(repaus) pe o suprafa aspr cnd reaciunea total
P
R

se afl n
interiorul conului, s-au la limita echilibrului cnd se afl pe suprafaa
conului. n concluzie, pentru ca punctul material s fie n repaus, su-
portul reaciunii totale trebuie s fac cu normala un unghi mai mic
dect unghiul de frecare .
Frecarea de alunecare se poate
studia i interpreta cu ajutorul
graficului din figura 4.3. Dac
fora de aciune F

este nul, din


condiia de echilibru rezult c
i fora de reaciune T

este
nul. Pe msur ce fora F

crete i fora de reaciune


T

crete atta timp ct corpul


r mne n r epaus. Pentr u
aceast stare, ct corpul este
n repaus, fora tangent la reaciunea T

se numete for de aderen,


corespunztoare frecrii statice. Cnd fora F

atinge valoarea maxim,


corpul se pune n micare, aceasta constituind limita echilibrului. Fora
de aderen ia valoare maxim,
max
T

, aceasta fiind numit for de


frecare de alunecare. n acest moment fora de frecare scade destul
de abrupt, dar puin, la o valoare mai mic, apoi rmne aproape
constant cu creterea forei F

, respectiv cu creterea vitezei relative


a corpurilor n contact.
Dup apariia alunecrii ncepe perioada a doua cnd vorbim de o
frecare dinamic. Fora de frecare dinamic este ceva mai mic dect
valoarea maxim a forei de aderen, dar i ea este proporional cu
reaciunea normal
N

, adic:
Fig. 4.3
Frecare dinamic
Frecare static
(aderen)
T
max
= N
T
d
=
d
N
T

=

F
F
max
T
max
F
45
o
O
84 MECANIC
< =
d d d
, N T
unde
d
este coeficientul de frecare dinamic.
n general, n aplicaii se va lucra cu o singur relaie, T = N,
urmnd ca n fucie de enunul concret s se introduc coeficientul de
frecare static sau cel de ferecare dinamic.
4.3.2. Echilibrul punctului material pe o suprafa aspr
n paragraful anterior s-a stabilit condiia de echilibru a punctului
material rezemat pe o suprafa aspr. Analitic, aceast condiie se scrie
sub forma:
, cos cos sau > o s o (4.16)
unde este unghiul conului de frecare; tg
=, coeficientul de frecare de alunecare; o
unghiul pe care l face rezultanta forelor
exterioare
R

cu normala (n-n).
Se consider n figura 4.4. un punct
material A, obligat s rmn pe o
suprafa aspr (E) a crei ecuaie este: f
(x, y, z)=0. Asupra lui acioneaz un sistem
de fore a cror rezultant este:
k Z j Y i X R + + =
ntr-un sistem de
referin cartezian.Vectorul grad f, normal
la suprafaa (E) are expresia:
k
z
f
j
y
f
i
x
f
gradf
c
c
+
c
c
+
c
c
=
.
Condiia (4.16) se poate transforma pentru a obine o form analitic
mai avantajoas a condiiei de echilibru.
Folosind produsul scalar al celor doi vectori, avem:
o = cos gradf R gradf R , de unde:
Fig. 4.4
4. STATICA PUNCTULUI MATERIAL 85
2
2
2
2 2 2
z
f
y
f
x
f
z y x
z
f
z
y
f
y
x
f
x
gradf R
gradf R
cos
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
.
|

\
|
c
c
+ +
c
c
+
c
c
+
c
c
=

= o
(4.17)
Exprimmd i unghiul de frecare n funcie de avem:
2 2
1
1
tg 1
1
cos
+
=
+
=
(4.18)
n final, condiia de echilibru (4.16) se scrie sub forma:
2
2
2
2
2 2 2
1
1
z
f
y
f
x
f
Z Y X
z
f
Z
y
f
Y
x
f
X
+
>
|
.
|

\
|
c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
|
.
|

\
|
c
c
+ +
c
c
+
c
c
+
c
c
(4.19)
Condiia (4.19) mpreun cu ecuaia suprafeei f (x, y, z)=0 definesc
regiunea de echilibru a punctului.
4.3.3. Echilibrul punctului material
pe o curb aspr
n cazul echilibrului punctului material pe o curb aspr, definim drept
con
P
R

complementar de frecare (fig. 4.5.) locul geometric al poziiilor


limit ale suportului reaciunii
P
R

ce face cu tangenta la o curb unghiul


( )

90
i avnd ca ax, tangenta la curb.
n acest caz, condiia necesar i suficient pentru ca punctul mate-
rial s fie n echilibru pe o curb aspr, este ca rezultanta forelor
exterioare R

ce acioneaz asupra punctului s fie exterioar conului


complementar de frecare i la limit pe suprafaa conului.
86 MECANIC
Condiia geometric o s
se exprim:
s | > | sin cos sau 90

(4.20)
Urmnd acelai
raionament ca n paragraful
precedent, unghiul | se poate
calcula din produsul scalar,
sau cos R R | = t

:
,
R
R
cos
t
= |

(4.21)
unde
t

este versorul tangentei la curb, care are expresia:


, k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx

+ + = t
(4.22)
n cazul cnd curba (C) are ecuaiile parametrice:
( ) ( ) ( ), t z z , t y y , t x x = = =
(4.23)
tiind c:
,
1 tg 1
tg
sin
2 2
+

=
+

=
rezult condiia analitic de echilibru a punctului material:
2 2 2 2
1 Z Y X
dt
dz
Z
dt
dy
Y
dt
dx
X
+

s
+ +
+ +
(4.24)
Relaia (4.24) mpreun cu ecuaiile curbei definesc intervalul de
echilibru pe curba aspr.
4.4. PROBLEME REZOLVATE
1. O bil M, de greutate

G
, este legat de punctul fix A cu firul AM
de lungime l i se afl n echilibru pe suprafaa unei sfere de raz R cu
Fig.4.5.
O
4. STATICA PUNCTULUI MATERIAL 87
centrul n O (fig. 4.6). Dreapta OA
fiind vertical i distana AB=d, s se
afle efortul din fir i reaciunea normal
a sferei.
Punctul M se afl n echilibru
static determinat. Se nlocuiesc
legturile cu reaciunile
. N i S

Alegnd ca axe, tangenta i
normala la cercul de raz R, ecuaiile
de echilibru se scriu astfel:
, 0 sin S sin G ; 0 X
i
= | o =

. 0 cos S cos G ; 0 Y
i
= | + o =

innd seama de teorema sinusurilor n triunghiul OAM, din prima


ecuaie rezult:
d R
l
G
sin
sin
G S
+
=
|
o
=
Din ecuaia a doua rezult reaciunea normal:

( ) | | | + o +
+
=
=
|
.
|

\
|
|
+
+ o = | + o =
cos l cos d R
d R
G
cos
d R
l
cos G cos S cos G N
D e c i :
( ) ( ) . R 180 cos l cos d R deoarece ,
d R
GR
N = | o +
+
=

2. Un punct material M, de greutate

G
poate aluneca fr frecare pe o bar
care are forma unei parabole cu axa
vertical Oy (fig. 4.7). Punctul material
Fig. 4.6

Fig. 4.7
88 MECANIC
este atras de axa parabolei cu fora
F

proporional cu distana la aceast


ax. S se determine poziia de echilibru a punctului material.
Rezolvare. Se consider parabola de ecuaie
. px y
2
=
Notnd cu a
i b unghiurile formate de tangenta i normala la parabol cu axa Ox,
avem:
; px 2 y tg =
'
= o

( )
2 2
x p 4 1
1
cos 90 cos sin
+
= o = | = |

Punnd
, i Kx F

=
ecuaiile de echilibru n sistemul xOy, sunt:
; 0
x p 4 1
px 2
N Kx ; 0 X
2 2
i
=
+
+ =

. 0
x p 4 1
1
N G ; 0 Y
2 2
i
=
+
=

Din prima ecuaie rezult x


1
= 0, care definete una din poziiile de
echilibru. Pentru aceast poziie de echilibru G=N.
Eliminnd reaciunea N din cele dou ecuaii de echilibru se gsete
c independent de valorile lui x trebuie ndeplinit condiia G=K/2p, cnd
punctul material rmne n echilibru n orice punct al parabolei.
Problema se poate rezolva utiliznd relaia (4.12) n ipoteza c punctul
material M este acionat de forele date.
, i Kx F i j G G

= + =
Punctul este rezemat pe parabola de ecuaii:
( ) ( ) . 0 z z , y , x g i 0 px 2 y z , y , x f
2
= = = =
Condiia de echilibru (4.12) n acest caz devine:
.
p 2
K
G sau , 0
1 0 0
0 1 G
0 px 2 Kx
= =

3. Un punct material M, rezemat pe suprafaa exterioar a unei
4. STATICA PUNCTULUI MATERIAL 89
sfere aspre (fig. 4.8) de raz
R=3m, este atras de un punct
interior P, situat la distana OP=2m,
cu o for

F
proporional cu
distana dintre cele dou puncte,
factor de proporionalitate fiind l.
S se determine poziiile de
echilibru ale punctului material
dac coeficientul de frecare este
. 8 / 1 =
Rezolvare: Condiia de echilibru a punctului pe sfer este dat de relaia
(4.19).
( ) . 0 9 z y x z , y , x f
2 2 2
= + + =
iar . z 2
z
f
; y 2
y
f
; x 2
x
f
=
c
c
=
c
c
=
c
c
Cunoscnd coordonatele punctului P (0, 0, 2) i ale lui M (x, y, z),
rezult:
( ) , k z 2 j y i x MP F

+ = =
de unde:
( ). z 2 Z ; y Y ; x X = = =
Condiia de echilibru devine:
( ) ( ) ( )
,
1
1
z 4 y 4 x 4 z 2 y x
z 4 z 2 y 2 x 2
2
2 2 2
2
2
2 2
2 2 2
+
>
+ + + +
+
innd seama c
9 z y x
2 2 2
= + +
i , 8 / 1 = rezult:
4
96 2
z unde de
9
8
z 4 13 3
z 2 9
2 , 1

= >

+
Deoarece
, 3 z s
obinem
, 3 z 89 , 2 s s
condiia ndeplinit de o calot
sferic situat deasupra planului de cot . 89 , 1 z 3 i 89 , 2 z
1
s s =

Fig. 4.8
90 MECANIC
condiie ndeplinit de o calot sferic (cu rezemare pe interiorul sferei)
situat sub planul de cot . 89 , 1 z
2
=
4. S se determine poziiile limit de
echilibru ale unui punct material de greutate G
pe un cerc aflat n plan vertical, coeficientul de
frecare de alunecare fiind m (fig. 4.9).
Rezolvare. Ecuaiile parametrice ale
cercului sunt: x = R cos q; y = R sin q; z = 0,
unde q este unghiul fcut de axa Ox cu raza
vectoare OM.
Condiia de echilibru a punctului pe cerc
este dat de relaia (4.24). n acest caz: X = 0; Y = -G; Z = 0;
. cos R
d
dy
; sin R
d
dx
u =
u
u =
u
Introducnd aceste rezultate n relaia (4.24) rezult:
2 2
1
cos sau
1
GR
cos GR
+

s u
+

s
u
deoarece intereseaz valorile lui q < p / 2. Echilibrul este posibil pe
dou arce de cerc (sus sau jos) cu att mai mari cu ct coeficientul de
frecare m este mai mare.
Observaie. Spre deosebire de echilibrul pe suprafee sau curbe
netede, unde exist poriuni unice de echilibru, pe suprafeele i curbele
aspre, echilibrul este posibil ntr-o infinitate de poziii, cuprinse ntr-un
domeniu cu att mai ntins cu ct legtura este mai aspr.
4.5. PROBLEME PROPUSE
1. Un semifabricat sub forma unei plci ptrate de greutate G =18 kN,
este ridicat cu o macara prin intermediul unui crlig i a trei cabluri fixate n
punctele A,B i D. S se determine eforturile din cele trei cabluri (fig. 4.10).
R. S
A
= 9,85 kN; S
B
= S
D
= 5,4 kN.
Fig. 4.9

4. STATICA PUNCTULUI MATERIAL 91
2. Axul forjat al unei maini, de greutate 12 kN se transport cu
ajutorul unei macarale, fiind susinut de un cablu fixat n A i B (fig. 4.11).
S se determine eforturile n cablurile de susinere.
R. S
A
= 11,75 kN; S
B
= 10 kN.
3. La instalaia de forat
guri pentru explorrile
geologice, pentru ridicarea
prjinilor de foraj se utilizeaz
trepiedul ABCD i troliul E. S
se determine eforturile n
picioarele trepiedului la ridicarea
uniform a sarcinii G=3 kN, dac
unghiul format de picioarele
trepiedului i planul orizontal sunt egale cu a = 60
O
. Unghiul format de
cablul DE i orizontal este de asemenea a (fig. 4.12 ).
R. S
A
= S
B
= 3,15 kN; S
C
= 0,15 kN.
4. Semifabricatul de greutate Q este susinut de firul ABCD, ancorat
n D i trecut nB peste o rol fr frecare. De captul A al firului este
legat greutatea P care se poate deplasa pe un plan nclinat cu unghiul a
= 45
O
fa de orizontal i care este caracterizat de coeficientul de frecare
m (fig. 4.13). S se determine limitele ntre care poate s varieze unghiul
Fig. 4.10 Fig. 4.11
Fig. 4.12
92 MECANIC
b pentru echilibru.
R.
) 1 ( P 2
Q
cos
) 1 ( P 2
Q

s | s
+
5. Pentru a se putea turna font topit
n forme, o cal de turnare de greutate
G
,
manevrat de o macara, se nclin cu unghiul
a fa de vertical (fig. 4.14). S se
determine fora orizontal F necesar
pentru a nclina cala de turnare i efortul
S
din cablul de susinere.
R. F = S sin a;
o
=
cos
G
S .
6. S se determine poziiile de echilibru ale
unui punct material M de greutate G rezemat
pe o sfer aspr de raz R, coeficientul de
frecare fiind .
R.
2
1
R
z
+
>
.
7. S se determine poziiile de echilibru ale
unui punct material de greutate G rezemat cu
frecare pe paraboloidul de revoluie dat de
ecuaia:, coefcientul de frecare fiind m.
R.
0 z 2
a
y
a
x
) z , y , x ( f
2
2
2
2
= + =
.
Fig. 4.13

Fig. 4.14
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 93
5.
STATICA SOLIDULUI RIGID
5.1. Echilibrul forelor ce acioneaz asupra rigidului
liber .............................................................................. 95
5.2. Echilibrul rigidului supus la legturi ideale .............. 96
5.2.1. Legturile mecanice ale rigidului. .................. 96
5.3. Echilibrul rigidului supus la legturi cu frecare...... 103
5.3.1. Rigidul rezemat cu frecare. ........................... 103
5.3.2. Frecarea de alunecare. .................................. 105
5.3.3. Frecarea de rostogolire. ................................ 105
5.3.4. Frecarea de pivotare n cazul lagrului axial. 107
5.3.5. Frecarea n articulaii sau lagrul radial cu
joc. ........................................................................... 109
94 MECANIC
5.3.6. Frecarea firelor pe suprafae cilindrice. ........ 111
5.3.7. Frecarea n scripei. ........................................ 113
5.4. Probleme rezolvate ...................................................... 116
5.5. Probleme propuse ....................................................... 124
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 95
5
STATICA SOLIDULUI RIGID
5.1. ECHILIBRUL FORELOR CE ACIONEAZ
ASUPRA RIGIDULUI LIBER
Rigidul liber este un corp cruia nu i se impun restricii geometrice i
care ocup orice poziie n spaiu, poziia lui depinznd exlusiv de sistemul
de fore ce acioneaz asupra lui. Rigidul liber n spaiu are ase grade de
libertate corespunztoare celor ase micri posibile: trei translaii i trei
rotaii, de-a lungul i respectiv, n jurul celor trei axe ortogonale. Dac
sistemul de fore care acioneaz asupra corpului este n echilibru, atunci
corpul se afl n echilibru. Strile de echilibru ale unui corp rigid sunt
repausul i micarea de translaie rectilinie i uniform fa de un sistem
de referin inerial.
Condiia necesar i suficient pentru ca rigidul liber s fie n echilibru,
este ca sistemul de fore care-l acioneaz s fie echivalent cu zero.
Condiia de echivalen cu zero a unui sistem de fore oarecare ce
acioneaz asupra rigidului, este ca torsorul de reducere s fie nul n
orice punct din spatiu. Aceast condiie se exprim prin ecuaiile vectoriale:
. 0 M i 0 R
O
= =

(5.1)
n cazul general, cele dou ecuaii vectoriale de echilibru (5.1) sunt
echivalente cu ase ecuaii scalare de echilibru:
; 0 M ; 0 M ; 0 M
; 0 Z ; 0 Y ; 0 X
zi yi xi
i i i
= = =
= = =


(5.2)
Dac asupra rigidului acioneaz sisteme de fore particulare, unele
dintre ecuaiile (5.2) sunt satisfcute de la sine prin nsi natura sistemului
de fore, adic devin identiti.
96 MECANIC
5.2. ECHILIBRUL RIGIDULUI SUPUS LA
LEGTURI IDEALE
Corpul solid rigid este supus la legturi, atunci cnd i se impun anumite
restricii geometrice, adic unul sau mai multe puncte ale acestuia sunt
obligate s pstreze permanent contact cu puncte fixe din spaiu. Legturile
la care este supus rigidul sunt mai complexe dect legturile la care este
supus punctul material. Ca i la punctul material, studiul echilibrului rigidului
supus la legturi se face aplicnd AXIOMA LEGTURILOR potrivit
creia, legtura ndeprtat se nlocuiete cu reaciuni-fore i momente
de reaciune-care exprim efectul mecanic al legturii. Prin aceast
operaie, rigidul devine liber i echilibrul su se studiaz cu ecuaiile stabilite
pentru rigidul liber, asupra lui acionnd forele i momentele exterioare
date i forele i momentele de reaciune pasive, din legturile ndeprtate.
Condiiile de echilibru ale forelor, active i pasive, ce acioneaz
asupra rigidului supus la legturi se exprim prin ecuaiile:
. 0 M M ; 0 R R
p
O
a
O
p a
= + = +
(5.3)
Cu alte cuvinte, torsorul forelor active date, calculat ntr-un punct
oarecare O,trebuie s fie egal i de semn contrar cu torsorul forelor
pasive din legturi, calculat n acelai pol.
n cazul general, cele dou ecuaii vectoriale de echilibru (5.3)
proiectate pe axele unui sistem cartezian de referin, conduc la ase
ecuaii scalare de echilibru.
5.2.1. Legturile mecanice ale rigidului
Legturile la care poate fi supus un corp rigid sunt de patru tipuri:
reazemul simplu, articulaie sferic sau cilindric, ncastrarea spaial
sau plan i legtura cu fir sau bar rigid.
n studiul legturilor mecanice ale rigidului se urmresc dou
aspecte:aspectul geometric, care se refer la numrul gradelor de
libertate anulate de legtura respectiv, i aspectul mecanic referitor la
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 97
elementele mecanice cu care se nlocuiete legtura.
a) REAZEMUL SIMPLU SAU REZEMAREA este legtura prin
care un punct al rigidului este obligat s rmn n permanent contact cu
o suprafa sau o curb fix din spaiu. n
figura 5.1 se consider un corp rigid
( )
1
C rezemat pe suprafaa corpului ( )
2
C
asupra lui ( )
1
C acionnd un sistem de fore
i
F

(i = 1,2...n). Deplasarea pe direcia n-n,


normal la suprafa, este mpiedicat ntr-
un sens. Reazemul simplu suprim un singur
grad de libertate i las libere cinci grade
de libertate i anume: deplasrile liniare
dup cele dou axe concurente din planul
tangent | | t la suprafaa de rezemare n
punctul O i rotirile dup cele trei axe.
Pentru ca acest rigid s fie n echilibru, forele exterioare trebuie s se
reduc n punctul de rezemare, la o rezultant unic orientat dup
normala la suprafaa de reazem. Rezult c un reazem simplu se
nlocuiete cu o reaciune normal N

, dirijat dup normala comun n


punctul de contact. n cazul legturii unilaterale, sensul reaciunii coin-
cide cu sensul n care corpul poate prsi legtura.
Ecuaiile vectoriale de echilibru ale corpului ( )
1
C rezemat sunt n
acest caz:
. 0 M ; 0 N R
a
O
a
= = +

(5.4)
n figurile 5.2,a, b, c,d,e,f s-au reprezentat cteva tipuri de rezemri,
iar n figura 5.2,g,h, k se ilustreaz modul convenional de reprezentare a
unui reazem simplu.
n calcule, rezemarea introduce o singur necunoscut scalar,
mrimea reaciunii normale, ce se determin din ecuaiile scalare de
echilibru. Legtura poate fi unilateral sau bilateral, dup cum rigidul
poate sau nu prsi legtura ntr-un sens al normalei n-n.
b) ARTICULAIA este legtura care constrnge rigidul s rmn
Fig. 5.1
98 MECANIC
cu un punct al su n permanent contact cu un punct fix din spaiu. Dac
rigidul este acionat de un sistem de fore n spaiu, articulaia este sferic
sau spaial. Dac forele ce acioneaz asupra rigidului sunt coplanare,
articulaia poate fi
considerat cilindric
sau plan. Denumirile
celor dou tipuri de
articulaii sunt date de
forma suprafeei de
contact (v. fig.5.3,b i
fig.5.4,b).
n figura 5.3,a se
consider un rigid ac-
ionat de un sistem de
fore oarecare, n
spaiu:
i
F

(i=1, 2,..., n). Rigidul are o articulaie sferic n O.


Aceast legtur anuleaz rigidului trei grade de libertate, translaiile
dup cele trei axe ortogonale n
1
O avnd posibilitatea de a efectua trei
rotaii n jurul acelorai axe. Deci, rigidul avnd un punct fix dispune de trei
Fig. 5.2
Fig. 5.3
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 99
grade de libertate. Din punct de vedere mecanic, o articulaie sferic se
nlocuiete cu o for de reaciune , R
p

avnd mrimea i direcia


necunoscute.ntr-o problem de static, ea introduce trei necunoscute sca-
lare:
O O O
Z , Y , X proieciile reaciunii pe cele trei direcii ortogonale.
Ecuaiile vectoriale de echilibru ale solidului rigid din figura 5.3,a
sunt:
. 0 M ; 0 R R
a
O
p a
= = +

(5.5)
n figura 5.3,b se reprezint simbolul articulaiei sferice.
Dac unui solid rigid acionat de un sistem de fore coplanare i se
imobilizeaz un punct
din planul forelor, se
spune c rigidul are n
acel punct o articulaie
cilindric (fig.5.4,a). n
aceste condiii o arti-
culaie cilindric suprim
dou din cele trei grade
de libertate ale rigidului.
Acesta va dispune de un
singur grad de libertate,
iar poziia lui este definit
printr-un singur
parametru scalar.
O articulaie cilindric poate fi nlocuit cu o reaciune
p
R

, avnd
suportul situat n planul forelor, mrimea i direcia necunoscute. Astfel,
o articulaie cilindric introduce ntr-o problem de static dou
necunoscute scalare:
O O
Y i X
, proieciile reaciunii
p
R

pe dou direcii
ortogonale din planul forelor.
Pentru rigidul reprezentat n figura 5.4,a condiiile de echilibru se pot
exprima prin ecuaiile vectoriale (5.9). n figura 5.4,b sunt redate
simbolurile articulaiei cilindrice.
c) NCASTRAREA este legtura prin care un corp este fixat rigid
(nepenit) ntr-un alt corp, n aa fel nct nu-i este permis nici o deplasare.
Fig. 5.4
100 MECANIC
ncastrarea suprim toate gradele de
libertate corpului al crui echilibru l
studiem. Acest corp va fi ntodeauna n
echilibru, oricare ar fi sistemul de fore
exterioare date care acioneaz asupra sa.
n figura 5.5 se consider corpul
( )
1
C acionat de un sistem de fore oare-
care:
i
F

(i=1,2...n) ncastrat n corpul


( )
2
C
.
Sistemul de fore date
i
F

se reduce n polul
O (centrul de greutate al suprafeei de
intersecie a celor dou corpuri) la un torsor
al forelor active: ( ). M , R
a
O
a a
O

t Conform
principiului aciunii i reaciunii, n zona de contact dintre cele dou corpuri
apar fore de reaciune locale
i
p

, dup o distribuie oarecare. Aceste fore


se reduc n acelai pol O la un torsor al forelor pasive:
( ). M , R
p
O
p p
O

t
.
Corpul ( )
1
C fiind n echilibru, ncastrarea anulnd toate gradele de
libertate,torsorul forelor pasive, de legtur este egal i de semn contrar
cu torsorul forelor active, date. Condiiile de echilibru, sub forma ecuaiilor
vectoriale se exprim prin relaiile (5.7). Cele dou ecuaii proiectate pe
axele unui sistem cartezian de referin, conduc la ase ecuaii scalare de
echilibru n care apar ase necunoscute cu care se nlocuiete ncastrarea
spaial: trei fore de reaciune
O O O
Z , Y , X i trei momente de reaciune
Oz Oy Ox
M , M , M , corespunztoare celor trei translaii i celor trei rotaii
anulate.
Aceste fore i momente de reaciune reprezint proieciile pe axele
sistemului de referin ales, a elementelor torsorului forelor pasive de
reaciune.
n figura 5.6,a se reprezint o bar cotit ncastrat spaial, asupra ei
acionnd un sistem de fore oarecare:
i
F

i elementele meca-nice cu
care se nlocuiete aceast ncastrare:
O O O
Z , Y , X , . M , M , M
Oz Oy Ox
Fig. 5.5
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 101
Dac sistemul de fore
i
F

(i=1, 2,..., n) ce acioneaz asupra corpului


(C1) este un sistem de fore coplanare, atunci ncastrarea se poate considera
plan, introducnd n calcule doar trei necunoscute scalare: dou fore de
reaciune
O O
Y , X i un moment de reaciune , M
Oz
perpendicular pe planul
forelor. n figura 5.6,b s-a reprezentat o bar ncastrat plan, asupra ei
acionnd forele coplanare:
i
F

, situate n planul Oxy..


d) LEGTURA CU FIR SAU BAR RIGID este echivalent
cu o rezemare, unilateral, respectiv, bilateral n cazul unei bare pe o
suprafa sferic, de raz egal cu lungimea firului sau a barei. Ca i n
cazul punctului material, firul se nlocuiete cu o for de reaciune n
lungul firului, considerat secionat, numit tensiune n fir sau efort din fir.
Sensul este astfel ales nct s ntind poriunea de fir legat de rigid. n
mecanic firul se consider perfect flexibil i inextensibil, deci nu poate fi
solicitat dect la ntindere. Un rigid poate fi suspendat n spaiu prin maxim
ase fire, iar n plan prin trei.
Legtura cu bar rigid este o legtur bilateral, prin ea se transmit
eforturi de traciune ct i de compresiune. Legtura cu bar se nlocuiete
cu o for de reaciune de-a lungul barei considerat secionat, numit
efort din bar sau tensiune din bar, notat cu N sau S
.
n tabelul 5.1 sunt prezentate tipurile de legturi ale rigidului analizate
anterior, simbolurile prin care se pot reprezenta i forele, respectiv
momentele de reaciune cu care, din punct de vedere mecanic, se
Fig. 5.6
102 MECANIC
Tabelul 5.1
*Suprafaa de sprijin este planul tangent comun al celor dou curpuri
n contact.
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 103
nlocuiesc aceste legturi.
Pentru calculul reaciunilor din legturile mecanice ale rigidului se
parcurg urmtoarele etape:
a) se identific legturile mecanice ale rigidului;
b) se ndeprteaz legturile mecanice i se nlocuiesc cu reaciunile
corespunztoare;
c) se alege un sistem de referin i se scriu ecuaiile scalare de
echilibru;
d) se rezolv sistemul de ecuaii obinut, determinndu-se reaciunile
i condiiile de echilibru dac este cazul.
5.3. ECHILIBRUL RIGIDULUI SUPUS LA
LEGTURI CU FRECARE
5.3.1. Rigidul rezemat cu frecare
n paragrafele precedente s-a studiat echilibrul rigidului supus la
legturi ideale, fr a se lua n considerare frecarea. Experiena arat c
orice micare sau tendin de micare a unui corp fa de alt corp cu
care vine n contact, este nsoit de o serie de rezistene determinate de
natura fizic a zonelor de contact aparinnd celor dou corpuri. Aceste
rezistene au primit denumirea general de frecri. Explicaia fizic
const n faptul c n realitate corpurile sunt deformabile i aspre, iar
contactul dintre ele nu este ntr-un singur punct, ci pe o suprafa pe care
apar fore de legtur
i
p

, care au o distribuie greu de stabilit. Frecarea


este pus n eviden n acele legturi ale rigidului la care este permis
deplasarea relativ a celor dou corpuri n contact.
n fig. 5.7 se consider un corp solid rigid ( )
1
C rezemat pe corpul
( )
2
C . Asupra corpului ( )
1
C acioneaz un sistem de fore ) n ,.., 2 , 1 i ( Fi = ,
n punctele
i
A . Corpurile fiind deformabile, contactul dintre ele se face pe
o suprafa. n zona de contact dintre corpuri se dezvolt fore de
reaciune
i
p

. Acestea se reduc n polul teoretic de contact O la un torsor al


104 MECANIC
forelor de reaciune
( ). M , R
p
O
p p
O

t
iar
forele active date
i
F

, se reduc n
acelai pol la un torsor al forelor de
aciune ( ). M , R
a
O
a a
O

t Condiiile de
echilibru ale corpului ( )
C
1
sub forma
ecuaiilor vectoriale sunt:

. 0 M M ; 0 R R
p
O
a
O
p a
= + = +

(5.6)
Pentru a studia forele i mo-
mentele de reaciune se descom-
pune fiecare element al torsorului
forelor active n cte dou
componente: una normal comun
n-n la planul tangent i alta dup tangenta ( )
1
t , respectiv ( ). t
2
Cu notaiile din fig. 5.11 se pot scrie relaiile:
, M M M i R R R n t
a
O n t
a
+ = + =

(5.7)
n care cele patru componente sunt:
t R
-componenta care tinde s imprime corpului ( )
1
C o micare de
translaie, numit alunecare, peste corpul ( )
2
C , de-a lungul tangentei
comune( )
1
t din planul tangent. Acestei tendine de micare i se opune
fora de frecare de alunecare notat cuT

.
n
R

-componenta dup normala n-n, tinde s determine ptrunderea


corpului ( )
1
C n corpul ( )
2
C . Conform principiului aciunii i reaciunii,
corpul ( )
2
C rspunde cu o for egal i direct opus
N

, numit reaciune
normal.
t
M

-componenta care tinde s roteasc corpul ( )


1
C n jurul tangentei
comune( )
2
t .Acestei micri, denumit micare de rostogolire, i se opune
momentul (cuplul) de frecare de rostogolire, notat cu
r
M

.
n
M

-componenta care tinde s rostogoleasc corpul ( )


1
C n jurul
normalei comune n-n. Acestei micri, denumit micare de pivotare, i
Fig. 5.7
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 105
se opune momentul (cuplul) de frecare de pivotare
p M .
Ca urmare a celor prezentate mai sus, torsorul forelor pasive, de
reaciune, va avea urmtoarele elemente:
, M M M i N T R
p r
p
O
p

+ = + = (5.8)
Pornind de la acest caz general, se pot studia separat, cazurile
particulare ntlnite n practic, i anume: frecarea de alunecare, frecarea
de rostogolire, frecarea de pivotare etc.
5.3.2. Frecarea de alunecare
Fora de frecare de alunecare, proprietile i legile ei, au fost defi-
nite n capitolul consacrat punctului material supus la legturi cu frecare
(paragraful 4.3). n cazul problemelor de echilibru ale rigidului supus la
legturi cu frecare, rezolvarea este mai dificil dect n cazul punctului
material, deoarece tendina de micare a unui corp este mai greu de
determinat i n consecin, sunt mai greu de determinat direciile i
sensurile forelor de frecare.
Rezolvarea unei probleme de echilibru a unui rigid supus la legturi
cu frecare se efectueaz,n cazul frecrii de alunecare, asociind ecuaiile
de echilibru, inegalitile de tipul:
i i
N T s unde i=1,2,...,n, reprezint
punctele de rezemare.
Dac se consider cazurile de echilibru limit, inegalitile se
transform n egaliti i rezolvarea sistemului se simplific.
5.3.3. Frecarea de rostogolire
Dup cum s-a artat, frecarea de rostogolire, se manifest prin apariia
unui cuplu de frecare la rostogolire, care se opune n anumite limite,
tendinei de rotire a corpului n jurul unei drepte din planul tangent lor, n
punctul teoretic de rezemare.
Frecarea de rostogolire este ntlnit n practic la toate corpurile ce
106 MECANIC
se rostogolesc: roile autovehiculelor, roile de cale ferat, rolele i bilele
rulmenilor etc.
Pentru a nelege mai bine mecanismul apariiei acestui tip de frecare,
se consider cazul concret al unei roi trase de greutate G

i raz
R

(fig. 5.8) rezemat pe o suprafa aspr, acionat de o for F

.
Considernd corpurile nedeformabile, contactul dintre roat i planul
orizontal se face ntr-un singur punct A, n care apar: o reaciune normal
N

i o for de frecare (aderen) T

.
Fcnd o sum de momente n polul A (-FR=0), constatm c acest
sistem de fore nu este n echilibru, dei experiena arat c roata poate
rmne n repaus dac mrimea forei F

nu depete o anumit limit.


Pentru explicarea acestei neconcordane ntre teorie i practic, va
trebui s inem seama de faptul c, n realitate, corpurile sunt deformabile,
iar contactul dintre ele are loc pe o mic suprafa. n fiecare punct al
acestei suprafee de contact apare cte o reaciune normal
i
n

i o for
de frecare tangenial
i
t

(fig.5.8,b). Dac roata nu are tendin de ros-


togolire
( ) 0 F =

, reaciunile normale

n
i
sunt distribuite dup o elips,
simetric fa de normala ce trece prin centrul roii, iar forele tangeniale
sunt nule.
Dac roata are tendina s se rostogoleasc spre dreapta (v. fig.5.8.b),
suprafaa de contact i distribuia forelor de reaciune normale i n , devin
asimetrice fa de normala ce trece prin centrul roii, deplasndu-se n
sensul n care roata are tendina de rostogolire.
Fig. 5.8
a) b) c) d)
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 107
Datorit acestui fapt reaciunea total normal
N

se deplaseaz
fa de punctul teoretic de contact, spre dreapta, cu distana a. Rezultanta
T

a forelor de frecare de alunecare


i
t

poate fi considerat, cu o foarte


bun aproximaie, c trece prin punctul teoretic A.
n cazul echilibrului la limit al roii, distana a ia valoarea maxim
egal cu s. Se ajunge la situaia din figura 5.8,c. Ecuaia de momente
n polul A, n acest caz este:
0 sN FR =
(5.9)
Dac reducerea forelor normale, asimetric distribuite, se face n
punctul teoretic de contact A,va trebui s introducem i un moment numit
moment de frecare la rostogolire, a crui valoare, la limita echilibrului
roii, este:
max r
RF sN M = =
Pentru o poziie oarecare de echilibru, este necesar s fie satisfcut
condiia:
sN M
r
s (5.10)
unde
max
a s = , este coeficientul de frecare la rostogolire i reprezint
distana maxim cu care se deplaseaz, paralel cu el nsui, suportul
reaciunii normale
N

, fa de punctul teoretic de contact.


Dac reducerea forei
N

se face n punctul teoretic de contact se


obine situaia din figura 5.8,d.
Rezult c, n afara ecuaiilor de echilibru, pentru ca un rigid s
rmn n repaus, n fiecare reazem simplu al acestuia trebuie s fie
satisfcute urmtoarele condiii:
. sN M i N T
r
s s (5.11)
5.3.4. Frecarea de pivotare n cazul lagrului axial
Un lagr este axial dac rezultanta forelor exterioare ce acioneaz
asupra fusului are direcie axial. Lagrul axial poate fi plan, conic sau
sferic, n funcie de forma suprafeei de contact dintre fus (pivot) i lagr.
Dup o funcionare ndelungat a pivotului plan, suprafaa circular
108 MECANIC
de contact dintre fus i lagr se
uzeaz neuniform. La periferia
fusului uzura este maxim, iar n
centru minim. Astfel, fora P ce
acioneaz asupra fusului se
concentreaz pe o suprafa din ce
n ce mai mic n jurul centrului,
depind presiunea de contact
admisibil, fapt ce provoac
eliminarea uleiului i griparea
lagrului. Pentru a se prentmpina
aceast situaie nedorit, se execut
n fus o degajare interioar cu o raz
r, fusul n acest caz uzndu-se
aproximativ uniform (v. fig. 5.9).
Suprafaa de frecare devine o co-
roan circular, iar presiunea dintre
fus i lagr se poate considera
aproximativ constant:
( )
.
r R
P
p
2 2
t
=
(5.12)
unde R reprezint raza pivotului, iar r raza degajrii.
n continuare se va studia pivotul plan cu degajare, deteminndu-se
expresia coeficientului de frecare de pivotare i a momentului de frecare
de pivotare din acest lagr.
Asupra pivotului acioneaz rezultanta forelor exterioare P

si cuplul
de moment
O
M

.Coeficientul de frecare de alunecare se consider con-


stant egal cu , lagrul fiind uscat. Asupra unui element de arie dA
acioneaz o reaciune normal elementar
N d

i o for de frecare de
alunecare elementar
T d

, dirijat n sens invers sensului de rotaie a


fusului.Folosind coordonatele polare pentru detaarea elementului de arie,
rezult: , d d dA u = iar dA p dN = .Fora de frecare de alunecare
elementar are expresia:
Fig. 5.9
Fig. 5.9.
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 109
. d d p dN dT u = = (5.13)
La limita echilibrului fusului, cuplul de moment
O
M este egal cu
momentul de frecare de pivotare
p
M
i egal cu suma momentelor forelor
de frecare n raport cu axa pivotului:
}
= = dT M M
O p
(5.14)
n care nlocuind relaiile (5.12) i (5.13) rezult:
( )
} } }}
u
t
= u =
t R
r
2
2
0
2 2
p
d d
r R
P
d d p M
(5.15)
n final, expresia momentului de frecare de pivotare, la limita echi-
librului fusului este:
P P
r R
r R
3
2
M
2 2
3 3
p
v =

=
, (5.16)
unde v reprezint coeficientul de frecare de pivotare din lagrul plan cu
degajare.Pentru echilibrul fusului trebuie satisfcut condiia:
P M
p
v s
(5.17)
Frecarea de pivotare are multe aplicaii n tehnic, ea apare la frnele
disc, la ambreiajele cu disc sau con utilizate n construcia de maini etc.
5.3.5. Frecarea n articulaii sau lagrul radial cu joc
Un lagr este radial dac
rezultanta forelor exterioare ce
acioneaz asupra fusului are
direcie radial. Lagrul radial este
o articulaie cilindric ntre un fus
i lagr, el este format dintr-un
arbore care se poate roti sub
aciunea unui moment motor
O
M ,
ntr-un alezaj de un diametru cu
puin mai mare (v. fig. 5.10).
Fig. 5.10
110 MECANIC
n continuare se va studia lagrul radial cu joc n care apare frecare
uscat (coulombian), introducerea lubrefianilor schimbnd esenial
problema. Un studiu amnunit al frecrii n lagrele de alunecare cu
lubrefiant se va face n cadrul cursului de Organe de maini.Dac cuplul
forelor exterioare
O
M ce acioneaz asupra fusului ar fi nul, punctul teoretic
de contact dintre fus i lagr ar fi n A, pe direcia rezultantei forelor
exterioare. Dac ns asupra fusului acioneaz un cuplu de moment
O
M ,
el se comport n lagr ca o roat motoare pe un plan nclinat, avnd tendina
de a urca.n acest caz punctul teoretic de contact se va deplasa din A n B
(v. fig. 5.10).
Contactul dintre fus i lagr se face teoretic pe o linie dreapt practic
pe o mic suprafa n jurul liniei de contact. Considernd coeficientul de
frecare de alunecare egal cu , coeficientul de frecare de rostogolire s i
raza fusului r, se vor determina n continuare mrimea momentului de
frecare
r
M din articulaie i expresia coeficientului global de frecare.
n punctul teoretic de contact B al fusului apar: o reaciune normal
N

, o for de frecare de alunecare


T

i un moment de frecare de rosto-


golire
r
M , avnd sensuri opuse tendinei de alunecare i, respectiv de
rostogolire a fusului n interiorul lagrului. Fusul sub aciunea momentului
motor
O
M se rotee cu un unghi o, iar la limita echilibrului, conform
principilui aciunii i reaciunii, momentul de frecare din articulaie
f
M
devine egal i direct opus momentului motor.
Ecuaiile scalare de echilibru ale fusului sunt (v. fig.5.10):
; 0 sin P T ; 0 X
i
= o =

; 0 cos P N ; 0 Y
i
= o =

(5.18)
. 0 M sin rP M ; 0 M
O r Bi
= o + =

De unde rezult:
. sin rP M M ; cos P N ; sin P T
r O
o + = o = o = (5.19)
Acestor relaii li se adaug cele dou condiii la limit:
N s M i N T
r
= = (5.20)
Din relaiile (5.18) i (5.19) se obine:
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 111
. tg sau cos P sin P = o o = o
(5.21)
tiind c:
,
1
1
cos i
1 tg 1
tg
sin
2 2 2
+
= o
+

=
o +
o
= o
(5.22)
Rezult:
.
1
rP
1
Ps
sin rP cos sP M M
2 2
f O
+

+
+
= o + o = =
(5.23)
Deci:
, P r P r
1
r
s
M
2
f

'
=
+
+
=
unde ' reprezint coeficientul global de frecare din lagrul radial cu joc,
care poate fi determinat i pe cale experimental.
Pentru articulaii cilindrice:
, Y X R P
2
O
2
O
p
+ = =

Pentru articulaii sferice: , Z Y X R P
2
O
2
O
2
O
p
+ + = =

unde
O O O
Z , Y , X
reprezint componentele scalare ale reaciunii totale din articulaie.
5.3.6. Frecarea firelor pe suprafae cilindrice
Un alt caz de frecare ntlnit n tehnic l reprezint frecarea firelor
pe suprafee cilindrice. Aceast frecare apare att n cazul cnd roata
pe care este nfurat firul este fix i firul are tendin de micare, ct i
n cazul cnd firul este fix i roata are tendin de micare (exemplu
frnele cu band).
In studiul echilibrului acestor fire se face ipoteza c ele sunt flexi-
bile, inextensibile i de greutate neglijabil. Dac s-ar neglija frecarea
dintre fir i suprafaa cilindric fortele de la capetele firului ar fi egale.
Lundu-se n considerare frecarea dintre fir i suprafaa cilindric prin
intermediul coeficientului de frecare de alunecare , se pune problema
112 MECANIC
determinrii unei relaii ntre forele de la capetele firului pentru ambele
tendine de micare.
n figura 5.11., a se consider un fir trecut peste o suprafa cilindric,
contactul dintre fir
i suprafaa fix
fcndu-se pe
arcul AB, avnd
unghiul la centru
o. Firul este
acionat la capete
de forele
F

i
Q

Pentru ten
dina de micare a
firului de la A spre
B, fora
F

numit i for motoare trebuie s nving forele de frecare


dintre fir i suprafaa cilindric, precum i fora rezistent Q. Pentru a se
stabili legtura dintre forele
Q i F

se detaeaz un element din fir,
M M
'
de lungime elementar, avnd unghiul la centru du.
Asupra acestui fir acioneaz forele reprezentate n figura 5.11,b:
reaciunea normal elementar dN, fora de frecare elementar dT n
sens invers tendinei de micare a firului, efortul (S + dS) la captul M al
firului i efortul S de la captul opus M. Avnd n vedere dimensiunile
foarte mici, elementare, ale arcului MM, forele ce acioneaz asupra
lui pot fi considerate concurente n O, mijlocul arcului. Ecuaiile scalare
de echilibru ale forelor ce acioneaz asupra acestei poriuni din fir MM,
n sistemul de referin cu originea n polul O, sunt:
( ) ; 0
2
d
cos dS S
2
d
cos S dT ; 0 X
i
=
u
+ +
u
=

(5.24)
( ) . 0
2
d
sin dS S
2
d
sin S dN ; 0 Y
i
=
u
+
u
=

Unghiurile fiind foarte mici, elementare, n sistem se pot face


urmtoarele aproximri:
Fig. 5.11.
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 113
. 0
2
d
dS ; 1
2
d
cos ;
2
d
2
d
sin ~
u
~
u u
~
u
(5.25)
nlocuind relaiile (5.25) i dN dT = n (5.24) rezult;
. dN d S i dN dS = u = (5.26)
Fcnd raportul celor dou relaii (5.26) rezult o ecuaie difereni-
al cu variabile separabile care se poate integra uor:
.
Q
F
ln sau d
S
dS
0
F
Q
o = u =
} }
o
(5.27)
Deci
o
= e Q F
, numit relaia lui EULER unde -este coeficientul
de frecare de alunecare (aderen) dintre fir i suprafaa cilindric, iar
o-unghiul de nfurare al firului pe aceeai suprafa, n radiani.
Pentru cealalt tendin de micare a firului, de la B la A, se obine
n mod analog expresia:
. e Q F
o
=
(5.28)
Pentru ca firul s rmn n repaus pe suprafaa cilindric trebuie
ndeplinite urmtoarele condiii:
. e Q P e Q
o o
s s
(5.29)
Frecarea firelor (frecarea funicular) are numeroase aplicaii n
tehnic: de exemplu la transmisiile prin curele i la mecanismele de frnare
cu band.
5.3.7. Frecarea n scripei
Scripetele este un disc la periferia cruia este executat un an de
ghidare pentru cablu, o frnghie sau un lan, acesta reprezentnd din
punct de vedere teoretic firul. Scripetele poate s fie cu ax fix de
rotaie sau cu ax mobil de rotaie, dup cum axul su este fix sau
mobil. n practic se utilizeaz foarte multe combinaii cu scripei cu axe
fixe i mobile de rotaie, pentru a se realiza un raport ct mai mic ntre
fora motoare i cea rezistent.
114 MECANIC
n multe aplicaii tehnice, cum este i
cazul scripetelui, este necesar s se renune
la ipoteza c firul este perfect flexibil i, ca
atare, se va lua n considerare rigiditatea lui.
n continuare se va stabili o relaie ntre
forele de la capetele firului, lund n
considerare i frecarea din axul scripetelui.
Astfel, n figura 5.12 s-a reprezentat un
scripete cu ax fix de rotaie n O. Raza
fusului articulaiei este r, coeficientul de
frecare global din articulaie este iar raza
scripetelui R. Peste acest scripete este trecut
firul n capetele cruia acioneaz: fora
F

motoare i fora
Q

rezistent.
Dac firul ar fi considerat perfect flexibil,
el s-ar nfura pe scripete n A i s-ar
desprinde n B. Datorit rigiditii lui, firul condus, acionat de fora
rezistent Q

ntrzie s se nfoare cu o curbur mai mare a scripetelui,


deprtndu-se n acest fel cu distana
1
e de centrul scripetelui, contactul
fcndu-se n A n loc de A. Firul conductor acionat de fora motoare
F

, ntrzie s se desprind de scripete, nfurndu-se mai mult pe acesta.


Astfel, ramura conductoare a firului se va desprinde n B, apropiindu-
se de centrul O cu distana
2
e .
Distanele
2 1
e i e au mrimi apropiate.
Pentru a vedea cum influeneaz rigiditatea firului i frecarea din
axul scripetelui, raportul dintre fora motoare F

i fora rezistent Q

, se
scriu ecuaiile scalare de echilibru la limit, ale scripetelui:
; 0 Q F N ; 0 Y
i
= =

(5.30)
( ) ( ) . 0 M e R Q e R F ; 0 M
f 1 2 Oi
= + + + =

Momentul de frecare din articulaie are expresia:


( ). F Q r N r M
f
+ ' = ' =
Fig. 5.12
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 115
nlocuind expresia momentului de frecare n ecuaia a doua (5.30) i
grupnd termenii, rezult:
( ) ( )sau r e R Q r e R F
1 2
' + + = '
( )
( )
. Q
r e R
r 2 e e
1 Q
r e R
r e R
F
2
2 1
2
1
|
|
.
|

\
|

'


'
+ +
+ =

'


'
+ +
=
(5.31)
La numitor termenii se pot neglija fa de R. Astfel relaia (5.31)
devine:
( ) . Q Q k k 1 Q
R
r 2
R
e e
1 F
2 1
2 1
= + + =
|
.
|

\
|
'
+
+
+ = (5.32)
unde
( )
R
e e
k
2 1
1
+
=
reprezint coeficientul ce ine seama de rigiditatea
firului;
R
r
2 k
2

'
=
-un coeficient ce ine seama de frecarea din axul
scripetelui; ( )
2 1
k k 1 + + = -coeficientul global al pierderilor din scripete.
Observaii.a) coeficientul >1, deci F>Q, scripetele simplu fix nu
realizeaz o demultiplicare a forei motoare, ci are rolul de a schimba
directia de aciune a forei Q. Pentru a realiza o reducere a forei motoare
n raport cu fora rezistent se folosete scripetele mobil sau sisteme de
scripei;
b)coeficientul este adimensional i are valori cuprinse ntre 1,02 i
1.05 n funcie de diametrul firului i natura lui, precum i de sistemul de
ungere al lagrului;
c) coeficientul (sau cifra scripetelui) reprezint inversul randamen-
tului scripetelui.
Randamentul scripetelui notat cu q reprezint raportul dintre fora
motoare ideal F, cnd nu se ia n considerare frecarea n axul scripetelui
i rigiditatea firului (=1) i fora motoare real F cnd >1.Astfel pentru
scripetele simplu studiat avem:
.
1
Q
Q
F
F
real
ideal

= = q
(5.33)
116 MECANIC
5.4. PROBLEME REZOLVATE
1. S se calculeze reaciunile din ncastrarea O pentru grinda cotit
din figura 5.13, tiind c asupra ei acioneaz forele P
1
= 20N, P
2
= 10N,
fora distribuit q = 60 N/m i cuplul de
fore M = 20N. m (l = 1 m).
Rezolvare. Se nlocuiete
ncastrarea spaial O cu trei fore i
trei momente de reaciune orientate
dup axele de coordonate:
, Z , Y , X
O O O

, M , M , M
z y x
iar
forele distribuite cu rezultanta lor
. N 90 q l 5 , 1 Q = = Ecuaiile sca-lare
de echilibru sunt:
; 0 60 cos P X ; 0 X
1 O i
= =


; 0 Q Y ; 0 Y
O i
= + =

; 0 P 60 sin P Z ; 0 Z
2 1 O i
= =


; 0 P l 2 M 60 sin P l ; 0 M
2 Ox 1 xi
= + =


; 0 M P l 3 60 sin P l M ; 0 M
2 1 Oy yi
= + + + =


( ) . 0 Q l 75 , 0 l 3 60 cos P l M ; 0 M
1 Oz zi
= + =


Rezolvnd sistemul de ecuaii
rezult cele ase necunoscute reac-
iunile din ncastrare: X
O
= 10 N; Y
O
= 45 N; Z
O
= 27,3 N; M
Ox
= 1,3 N m;
M
Oy
= 43,65 N m; M
Oz
= 45,625 N m.
2. O plac dreptunghiular de
greutate Q=15N (fig.5.14) este
articulat n A i B i meninut n
poziie orizontal prin intermediul

Fig. 5.13
Fig. 5.14
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 117
barei DE. Asupra plcii mai acioneaz fora F=30 N n planul plcii. S
se calculeze reaciunile din articulaia sferic A, articulaia cilindric B i
din bara DE.
Rezolvare. Din figura 5.14 rezult
, l BD , 30 cos l 2 AB , l 2 AD = = =

. 3 l 2 30 cos AD AE = =

Condiiile de echilibru sunt date de relaiile (5.7)
sub forma ecuaiilor vectoriale.Expresiile analitice ale forelor active i
pasive sunt:
; k Y i X R ; k 15 Q ; i 30 F
B B B

+ = = =

. k S
2
3
j S
4
3
i S
4
1
ED
ED
S e S S ; k Z j Y i X R
ED A A A A


+ + = = = + + =
Deci,
. 0 k S
2
3
Z Z 15
j S
4
3
Y i
4
S
X X 30 R R
A B
A A B
p a
=
|
|
.
|

\
|
+ + + +
+
|
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+ + + = +


.
Momentele forelor active i pasive n polul O sunt:
( ) ( )
; 0 M ; 0 M
A
R O F O
= =


( )
; j X 3 l i Z 3 l
Z 0 X
0 3 l 0
k j i
R AB M
B B
B B
B R O
B



= = =
( )
; j
2
l 15
i
2
3 15
15 0 0
0
2
3 l
2
1
k j i
Q AC M
Q O



+ =

= =
118 MECANIC
( )
. j
2
S l 3
i
2
S l 3
2
S 3
4
S 3
4
S
0 3 l l
k j i
S AD M
S O



= = =
Deci,

. 0 k 3 l X j
2
S 3 l
2
l 15
i
2
S l 3
2
3 l 15
Z 3 l M M
B B
p
O
a
O
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ = +

Din cele dou condiii, rezult urmtorul sistem de ecuaii:
; 0
2
S l 3
2
3 l 15
Z 3 l ; 0 30
4
S
X X
B B A
= + = + +
; 0
2
S l 3
2
l 15
; 0 S
4
3
Y
A
= = +
. 0 3 l X ; 0 15 S
2
3
Z Z
B B A
= = + +
Rezolvnd sistemul se obin cele ase necunoscute: ; N 25 , 27 X
A
=
. N 3 5 S ; 0 Z X ; N 5 , 7 Z ; N 75 , 3 Y
B B A A
= = = = =
3. O anten de televiziune
(fig.5.15), orizontal de greutate P

este fixat pe un ax vertical, ancorat


prin intermediul a trei fire egale
fixate n B, D i E.
Cunoscnd poziia centrului de
greutate (KC=0,25 l) al antenei i
eforturile din firele (1) i (2)
, 4 / 2 P T T
2 1
= =
i OA = l, s se
determine reaciunile din articulaia
Fig. 5.15
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 119
O i efortul din firul (3).
Rezolvare: Se nlocuiesc firele cu eforturile
3 2 1
T , T , T iar articulaia
O cu reaciunile X
0
, Y
0
, Z
0
. Se alege sistemul de referin cu originea n
O ca n fig.5.15.
Ecuaiile scalare de echilibru pentru anten sunt:
; 0 45 sin 60 cos T 2 60 cos T X ; 0 X
1 3 O i
= + =


; 0 45 cos 60 cos T 45 cos 60 cos T Y ; 0 Y
1 2 O i
= + =


; 0 30 cos T 30 cos T 2 P Z ; 0 Z
3 1 O i
= =


. 0 45 sin 60 cos T 2 60 cos T l P 25 , 0 ; 0 M
1 3 yi
= + =


Rezolvnd sistemul rezult cele patru necunoscute ale
problemei: ; 4 / P X ; P T
O 3
= =
. P 48 , 2 Z ; 0 Y
O O
= =
4. O bar omogen OA=2a, de greutate G este articulat n O i
meninut n echilibru sub un unghi q fa de vertical (fig.5.16) prin
intermediul unui fir trecut peste scripetele B, de dimensiuni i frecare
neglijabile. n captul firului este fixat prisma de greutate P. S se
determine condiia de echilibru i reaciunile din articulaia O.
Rezolvare: Bara OA se afl n echilibru
condiionat. Ea are o singur legtur
mecanic, articulaia O, care se nlocuiete
cu reaciunile
O O
Y i X Firul AB nu este
considerat legtur: mecanic, n sensul
definiiilor date. n captul A acioneaz fora
P din captul firului. Ecuaiile scalare de
echilibru pentru bar sunt:
; 0
2
cos P X ; 0 X
O i
=
u
=

; 0
2
sin G Y ; 0 Y
O i
=
u
+ =


Fig. 5.16
120 MECANIC
. 0 P
2
cos a 2 G sin a ; 0 M
Oi
=
u
+ u =

Din ultima ecuaie rezult condiia de echilibru:


.
G
P
arcsin 2 sau
G
P
2
sin = u =
u
Reaciunile din articulaie sunt:
.
2
sin P G Y i
2
cos P X
O O
u
=
u
=
5. Un troliu de greutate G=100 N i raze r, respectiv R=2r, se reazem
de un plan nclinat de un unghi

20 = o , fa de orizontal. Pe
circumferina de raz r este nfurat un fir la extremitatea cruia este
suspendat o greutate Q (fig.5.17).
Cunoscnd coeficienii m = 0,4 i s
= 0,01 r, ntre troliu i plan s se determine
limitele intervaluilui n care poate varia
Q astfel nct troliul s ramn n repaus.
Rezolvare: Se nlocuiete reazemul
cu reaciunea normal
N

, fora de
frecareT

, opus tendinei de alunecare


i momentul (cuplul) de frecare la
rostogolire
r
M , considernd c rostogolirea se va efectua tot n jos.
Ecuaiile scalare de echilibru sunt:
; 0 sin Q sin G T ; 0 X
i
= o o =

; 0 cos Q cos G N ; 0 Y
i
= o o =

( ) . 0 sin R r Q M sin GR ; 0 M
r oi
= o o =

Pentru echilibrul troliului pe plan trebuie ca: sN M i N T


r
s s .
Rezolvnd sistemul de ecuaii rezult tgo < m sau
4 , 0 363 , 0 20 tg < =

condiia ca troliul s nu alunece pe planul nclinat, fiind ndeplinit.



Fig.5.17
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 121
Fig. 5.18
Condiia ca troliul s nu se rostogoleasc n jos este:
. N 20 , 181 G
cos s sin R r
cos s sin R
Q
min
=
o o
o o
=
Pentru cealalt tendin de rostogolire (n sus) se schimb doar sensul
momentului de frecare la rostogolire
r
M i rezult valoarea maxim a lui
Q, la limita echilibrului:
. N 33 , 233 G
cos s sin R r
cos s sin R
Q
max
=
o + o
o + o
=
Deci, pentru ca troliul s rmn n repaus, fora Q poate varia ntre
limitele:
. N 33 , 233 Q N 20 , 181 s s
6. Un laminor de tabl este format din doi cilindrii (valuri) de diametru
D care se rotesc n sens opus (fig.5.18). Distana dintre cilindrii fiind a,
iar coeficientul de frecare dintre tabl i cilindrii m, se cere:
a) s se arate c, pentru a fi posibil prinderea tablei nclzite, unghiul
de frecare trebuie s fie mai mic dect unghiul a la centru;
b) s se determine grosimea maxim b a tablei nclzite care poate fi
laminat. Aplicaia numeric: D = 0,6 m; a = 0,05 m; m = 0,1.
Rezolvare: a) Considernd pentru simplificare c contactul dintre
cilindrii i tabl se face n punctele A i B, n aceste puncte asupra tablei
apar urmtoarele fore:
N
-reaciunile
din partea cilindrilor i T -forele de
frecare, tangente la cilindrii.
Componentele orizontale ale forelor de
frecare
T
, trag tabla ntre cilindrii, iar
componentele orizontale ale reaciunilor
normale se opun micrii tablei.
Pentru a putea fi posibil prinderea
tablei ntre cilindrii laminorului este
necesar ca:
122 MECANIC

Fig.5.19
. N T c stiind , sin N 2 cos T 2 = o > o
la limit rezult condiia . tg tg sau tg o > o > Deci, j>a, unde a
este unghiul de frecare.
b) Grosimea maxim a tablei rezult din trapezul , AB O O
2 1
( ), cos 1 D a b o + = stiind c
2
1
1
cos iar , tg
+
= o s o
rezult
.
1
1
1 D a b
2
|
|
.
|

\
|
+
+ s Inlocuind valorile numerice rezult: b<0.053m.
reprezint componentele scalare ale reaciunii totale din articulaie.
7. Ua de la intrare ntr-o secie de turntorie, format dintr-o plac
dreptunghiular de greutate G = 400 N i dimensiuni AD = BC = l = 2 m,
AB = CD = 4m, este aezat n poziie vertical i se poate roti n jurul
unui ax care coincide cu latura AB. Axul avnd raza r = 0,01 m se rotete
n dou lagre: unul radial B i altul radial-axial A. Cunoscnd coeficientul
de frecare ' = 0,3 n lagrul radial i

= 0,2 n lagrul axial, s se


determine momentul minim M ce poate fi aplicat uii astfel nct aceasta
s poat fi rotit (fig.5.19).
Rezolvare. n lagrul A apare
reaciunea
A
R

cu cele trei componente


scalare , Z , Y , X
A A A
,iar n lagrul radial
B reaciunile . Y i X
B B
. Din cauza
frecrii n lagrele radiale A i B apar
momente de frecare , M i M
fB fA
iar
datorit frecrii de pivotare in lagrul A,
va apare i un moment de frecare de
pivotare
pA
M
,
Ecuaiile scalare de echilibru pentru
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 123
Fig. 5.20
u sunt:

= + = ; 0 X X ; 0 X
B A i

= + = ; 0 Y Y ; 0 Y
B A i

= = ; 0 G Z ; 0 Z
A i

= = ; 0 l 2 Y
2
l
G ; 0 M
B xi

= = ; 0 X l 2 ; 0 M
B yi

= = . 0 M M M M ; 0 M
pA fB fA zi
Valorile la limit ale momentelor de frecare sunt:
. rZ
3
2
M ; Y X r M ; Y X r M
A pA
2
B
2
B fB
2
A
2
A fA
= +
'
= +
'
=
Rezolvnd sistemul de ecuaii se obine:
iar , N 100 4 / G Y ; N 100 4 / G Y ; 0 X ; 0 X
B A B A
= = = = = =
. m N 67 , 0 rG
3
2
2
G
r M = +
'
=
8. Un troliu (1) de greutate G, raze 2r i respectiv r este meninut n
echilibru de o band de susinere (2). Pe circumferina de raz r este
nfurat un fir n captul cruia este fixat o prism de greutate G/2. S se
determine valoarea coeficientului de frecare m, dintre
troliu i band pentru ca troliul s nu se roteasc n
interiorul benzii de susinere (fig. 5.20).
Rezolvare: Notnd cu
2 1
S si S eforturile din cele
dou ramuri ale benzii de susinere, ecuaiile scalare
de echilibru pentru troliu sunt:
; 0
2
G
G S S ; 0 Y
2 1 i
= + =

124 MECANIC
Fig.5.21
0
2
G
r r r 2 S r 2 S ; 0 M
1 2 Oi
= =

. e S S si
1 2
t
=
Rezolvnd sistemul de ecuaii rezult:
. 107 , 0
5
7
ln
1
=
t
=
9. Un semifabricat de greutate Q=5 kN obinut prin
turnare este ridicat cu ajutorul unui scripete cu ax
mobil de rotaie (fig.5.21). Cunoscnd diametrul
scripetelui D=0,3 m,diametrul axului scripetelui d=0,04m
i coeficientul global de frecare din axul
scripetelui 02 , 0 = ' , s se determine efortul
1
S necesar
ridicrii acestui semifabricat, precum i efortul
2
S din
ramura pasiv a cablului.
Rezolvare: n axul scripetelui apare un moment de
frecare
f
M care se opune tendinei de rotaie a
scripetelui:
. kNm 02 , 0 5
2
04 , 0
2 , 0 Q
2
d
M
f
=
|
.
|

\
|
=
'
=
Ecuaiile scalare de echilibru ale scripetelui sunt:
; 0 Q S S ; 0 Y
2 1 i
= + =

. 0 M
2
D
S
2
D
S ; 0 M
f 2 1 Oi
= =

Rezolvnd sistemul rezult:


. kN 434 , 2 S ; kN 566 , 2 S
2 1
= =
5.5. PROBLEME PROPUSE
1. Asupra unei bare de lungime 3a, rezemat n punctele A,B i C
acioneaz o for vertical F . S se determine reaciunile din reazeme,
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 125
tiind c bara formeaz unghiul a cu orizontala (fig.5.22).
R.
F
cos
1 cos 3
N ; F
cos
2 cos 3
N ; Ftg N
C
2
B A
o
o
=
o
o
= o =
2. Asupra barelor din figura 5.23 acioneaz fora vertical P . Dac
AC = CD = CB, s se calculeze reaciunile din A i bara CB.
R. X
A
= P; Y
A
= 0; R
CB
= 1.41P
3. Pentru grinda AC de lungime 8a i greutate
Q
s se calculeze
reaciunile din A i B, tiind c
asupra ei acioneaz o for
P
sub unghiul de 45
O
, o for
distribuit triunghiular, fora
unitar maxim fiind q
0
i o for
Q
prin intermediul unui fir trecut
peste scripetele O (fig. 5.24).
Aplicaie numeric: a = 1m; Q =
30 N; q
o
= 3N/m; P = 60N.
R. X
A
= 42.3 N; Y
A
=
40.6 N; R
B
= 57.4 P
Fig. 5.22 Fig. 5.23
Fig. 5.24
126 MECANIC
4. Asupra unei bare cotite
OABCD, acioneaz un sistem de
fore i cupluri. Cunoscnd
mrimile acestora: M
A
= 4 Pa,
Pa 13 2 M
B
=
, P 29 P
A
= , P
C
=
5 P, P
D
= 3P, s se determine
reaciunile din ncastrarea O (v. fig.
5.25).
R. X
O
= 5P ; Y
O
= Z
O
= 0;
M
Ox
= 6 Pa; M
Oy
= -5 Pa; M
Oz
= -
16 Pa
5. Asupra unei bare avnd
forma i dimensiunile din figura
5.26 acioneaz un sistem de fore
distribuite q i un cuplu de fore de
moment
2
4qr M =
. S se
calculeze reaciunile din ncastrare
dac l = r.
R.

. qr M ; 3qr M ; 2qr M ; qr Z ; qr Y ; 0 X
2
Oz
2
Oy
2
Ox O O O
= = = = = =
6. S se calculeze
reaciunile din legturile
mecanice ale plcii de
greutate G = 8 kN, asupra
creia acioneaz cuplul de
moment M = 4 kNm i fora
Q =10 kN (fig. 5.27). Se
cunoate a = c = 4m iar b =
2m.
Fig. 5.27


Fig. 5.26
Fig. 5.25
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 127
R.
. kN
3
8
S ; kN 4 Z ; kN 9
3
4
X
; 0 Z ; kN
3
4
Y ; kN
3
4 3
X
A A
O O O
= =
|
|
.
|

\
|
+ =
= =

=
7. O plac dretunghiular
OABD de greutate Q =10 N
articulat n O i D este
meninut n poziie orizontal
prin intermediul firului EH.
Asupra plcii acioneaz o for
P =5 N i un cuplu de moment
M=20 Nm situat n planul plcii
(fig.5.28). S se determine
reaciunile din fir, articulaia
sferic O i articulaia cilindric
D dac BE = ED = 0,5 m; OD = 2 m; a = 60
O
; b = 30
O
.
R.
. 10N Z ; 35,68N X ; 7,5N Z
; 17,3N Y ; 5,68N X ; 40N S
D D O
O O EH
= = =
= = =
8. Roata unui vagon de raz
R i greutate P se afl n faa unui
prag cu nlime h (fig. 5.29).
Care este momentul cuplului
ce trebuie aplicat roii pentru ca ea
s treac de acest prag.
R.
|
|
.
|

\
|
=
R 2
h
1
R 2
h
R P 2 M
9. O u de greutate P = 300 N ce formeaz unghiul de 30
O
cu
planul normal vertical Oyz, este acionat de fora Q = 100 N prin
intermediul unui fir trecut peste scripetele M de dimensiuni neglijabile. Ua

Fig. 5.28

Fig. 5.29
128 MECANIC
este meninut n aceast poziie, prin intermediul firului orizontalEF, paralel
cu axa Oy (v. fig.5.30). S se determine reaciunile din lagrele A i B ale
uii i efortul din firul EF, tiind c: BC = AB/3 = 1 m iar DE = EC.
R. x
A
= 93,6 N; y
A
= 25,2 N; z
A
= 300 N;
x
B
= 52,5 N; y
B
= 24,3 N; S = 109,8 N.
10. S se determine reaciunile din ncastrarea O pentru grinda din
figura 5.31. Se d P
1
= P
2
= P, q = 2P/l, q
O
= 6P/l.
R. x
O
= 5,5 P; y
O
= P; z
O
= 2P; M
Ox
= 3P l; M
Oy
= 9P l; M
Oz
= 2,5P l .
11. O scar rabatabil de greutate P = 300 N, formeaz unghiul
a=60
O
cu planul vertical. Ea este meninut n echilibru prin intermediul
unui cablu MN. S se determine: a) reaciunile din articulaiile A i B i
din cablu dac centrul de greutate al scrii se afl la intersecia
diagonalelor, iar AB = ED = EM = MA = AN = a; b) reaciunile din cablu
i articulaii dac pe scara cea mai de jos, la mijloc, st un om de greutate
G = 600 N (fig. 5.32).
R. a) S = 519 N; x
A
= 259,5 N; z
A
= 300 N; x
B
= 0; z
B
=150N;
b) S = 2595 N; x
A
= 1297 N; z
A
= 1800 N; x
B
= 0; z
B
= 450N

Fig. 5.30 Fig. 5.31
5. STATICA SOLIDULUI RIGID 129
12. O macara pe cale ferat de greutate G, se sprijin pe cele dou
osii n B i C situate la distana l. Ce greutate maxim Q poate ridica
macaraua dac centrul de greutate se afl la distana a fa de axa de
simetrie iar braul forei Q este d (fig. 5.33).
R. G
l d 2
a 2 l

=
max
Q
13. Un pod rulant de greutate P
=60 kN se deplaseaz pe dou ine
A i B de-a lungulunei hale (fig.
5.34). S se calculeze reaciunile
normale din punctele de sprijin n
funcie de raportul n = AC/AB care
indic poziia cruciorului C, tiind c
se ridic o greutate Q = 40 kN.
R. NA = 10 (7 - 4n) kN;
NB = 10 (3 + 4n) kN.
14. O macara rotitoare de greutate G se sprijin pe trei roi n punctele
A, B i C ce formeaz un triunghi echilateral. Macaraua se rotete n

Fig. 5.32 Fig. 5.33
Fig. 5.34
130 MECANIC
jurul axei verticale ce trece prin punctul O (v.
fig.5.35), ce ce corespunde cu centrul de
greutate al macaralei. S se determine
reaciunile din punctele de sprijin ale roilor
dac Q = G i P = 0,5 G, n funcie de unghiul
j de rotaie al macaralei.
R.
. ) sin 3 5
; ) sin 3 5
cos 5 10 (
12
G
N
cos 5 10 (
12
G
N ; ) cos 1 ( G
6
5
N
C
B A


+ =
+ = =
15. O bar laminat de greutate G, lungime
l i diametru d, este rezemat cu frecare n punctele E i D situate la
distana h (fig.5.36). tiind c bara formeaz unghiul a cu orizontala, iar
coeficientul de frecare este m, s se determine valorea limit x pentru ca
bara s rmn n repaus.
R.
2
h

2
d
tg
m 2
h
x >
16. Asupra unui disc de raz R i greutate P, acioneaz un cuplu de
fore de moment M; discul se sprijin n A pe un plan orizontal, iar n B pe
un plan vertical (fig. 5.37). Cunoscnd coeficientul de frecare m, s se
determine valoarea lui M pentru ca discul s rmn n repaus.
R.
2
1
P R ) 1 (
M
+
+
s
Fig. 5.36 Fig. 5.37
Fig. 5.35
6. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE 131
6.
STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE
6.1. Clasificarea sistemelor de corpuri i a forelor de
legtur ....................................................................... 133
6.2. Teoreme pentru studiul sistemului de rigide............. 135
6.2.1. Teorema echilibrului prilor (separrii
corpurilor) .......................................................... 135
6.2.2. Teorema solidificrii (rigidizrii corpurilor) ...... 138
6.3 Grinzi cu zbrele...............................................................139
6.3.1 Definiii. Ipoteze ................................................ 139
6.3.2. Metode analitice pentru determinarea
eforturilor din bare .......................................... 142
132
MECANIC
6.4. Probleme rezolvate ...................................................... 147
6.5. Probleme propuse ........................................................ 151
6. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE 133
6
STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE
6.1. CLASIFICAREA SISTEMELOR DE CORPURI I A
FORELOR DE LEGTUR
Se numete sistem de corpuri, un ansamblu de corpuri legate ntre
ele prin articulaii sau reazeme simple i legate cu spaiul exterior fix prin
reazeme simple, articulaii sau ncastrri.
Din punct de vedere mecanic sistemele de corpuri se pot clasifica n:
a) Sisteme rigide sau structuri, care au o configuraie nedeformabil;
b) Sisteme mobile sau mecanisme, cu o configuraie deformabil.
Sistemele rigide sau structurile sunt acele sisteme de corpuri la
care legturile interioare i exterioare anuleaz toate gradele de libertate.
Aceste sisteme pot fi static determinate sau static nedeterminate n funcie
de raportul n care se afl numrul ecuaiilor scalare de echilibru i
numrul necunoscutelor, reaciunile din legturile interioare i exterioare.
Un sistem static determinat (structur) s-a reprezentat n figura 6.1, a.
Sistemele mobile sau mecanismele sunt acele sisteme de corpuri,
la care legturile interioare i exterioare ale sistemului permit corpurilor
componente unele micri. Aceste sisteme numite i sisteme variabile de
corpuri se compun n scopul transmiterii unor micri, amplificrii unor
fore sau momente. Un asemenea sistem variabil s-a reprezentat n figura
6.1,b. Unul din corpurile sistemului este elementul conductor sau motor,
iar celelalte corpuri sunt conduse prin intermediul legturilor interioare.
n cazul acestor sisteme variabile de corpuri se pune problema condiiei
de echilibru, adic stabilirea unei relaii ntre forele de aciune i poziia
sa de echilibru. Aceast condiie de echilibru se determin din ecuaiile
scalare de echilibru, aplicnd ns teoremele de echilibru ale sistemelor
de corpuri.
134
MECANIC
Sistemele de corpuri static determinate sau static nedeterminate pot
fi teoretic, n echilibru sub aciunea oricrui sistem de fore exterioare
date. Un mecanism poate fi n echilibru numai n cazul unor sisteme de
fore particulare.
Dup cum legturile se mpart n legturi exterioare i interioare, i
forele ce acioneaz asupra unui sistem de corpuri se clasific n: fore
exterioare i fore interioare.
Forele exterioare pot fi la rndul lor: fore exterioare active,
date i fore exterioare pasive, de legtur sau reaciuni din legturile
exterioare. Forele exterioare exprim interaciunile mecanice dintre
corpurile sistemului considerat cu alte sisteme materiale.
Forele interioare reprezint interaciunea dintre corpurile aceluiai
sistem; conform principiului aciunii i reaciunii toate aceste fore apar,
perechi egale i direct opuse.
Pentru sistemul din figura 6.1,a n legturile exterioare A i D apar
fore exterioare pasive, reaciunile X
A
,Y
A
,M
A
n ncastrarea plan i X
D
,Y
D
n articulaia cilindric. n legturile interioare B i C apar fore interioare
de legtur, cte dou egale i de sensuri contrare pentru fiecare
articulaie. Forele P, Q, F sunt fore exterioare date.
n cazul echilibrului unui sistem de rigide se ntlnesc trei categorii
de necunoscute i anume:
Fig. 6.1
a.
b.
6. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE 135
a) reaciunile din legturile exterioare ale sistemului de corpuri;
b) reaciunile din legturile interioare ale sistemului de corpuri;
c) valorile parametrilor independeni care determin poziia de echilibru
a sistemului de corpuri (n cazul cnd echilibrul este condiionat).
6.2. TEOREME PENTRU STUDIUL ECHILIBRULUI
SISTEMULUI DE RIGIDE
n rezolvarea problemelor de echilibru ale sistemelor de corpuri se
cunosc urmtoarele teoreme:
6.2.1. Teorema echilibrului prilor (separrii corpurilor)
Dac un sistem de corpuri solide rigide este n echilibru sub aciunea
forelor exterioare date i a reaciunilor din legturile exterioare, atunci i
pri din acest sistem vor fi n echilibru sub aciunea forelor aferente lor
(forelor date i de legtur).
Considernd un sistem de n corpuri solide rigide n echilibru, putem
spune c fiecare corp luat separat va fi n echilibru. Pentru fiecare corp
luat separat, se pot scrie ase ecuaii scalare de echilibru n spaiu i trei
ecuaii dac sunt n plan. Pentru ntregul sistem de n corpuri se scriu n
total 6n ecuaii independente de echilibru n spaiu i 3n ecuaii, dac
sistemul este n plan. Dac sunt 6n necunoscute n spaiu, respectiv, 3n
necunoscute n plan, sistemul este static determinat. Dac sunt mai multe
necunoscute sistemul este static nedeterminat. Numrul gradelor de
libertate ale unui sistem de corpuri se poate calcula cu formulele:
-n spaiu: r a 2 a 3 6 c 6 m
c s
= (6.1)
-n plan r a 2 3 c 3 m
c
= (6.2)
unde: c-reprezint numrul corpurilor sistemului; -reprezint numrul
ncastrrilor; a
s
-reprezint numrul articulaiilor spaiale; a
c
-reprezint
numrul articulaiilor cilindrice; iar r-reprezint numrul reazemurilor
simple.
136
MECANIC
Pentru exemplificare se consider n figura 6.2. un sistem plan for-
mat din trei corpuri. Acest sistem de corpuri este un transportor cu lopat,
utilizat pentru ncrcarea cuptoarelor cu diferite materiale. El este for-
mat din cruciorul 1 pe care este fixat coloana 2 de greutate
P

n
captul creia este fixat lopata 3 de lungime l cu ncrctura de greutate
Q

. Cruciorul 1 se deplaseaz pe inele grinzilor 3 i 4 articulate n C,


avnd lungimile a i b, respectiv, greutile
2 1
G i G

. Grinzile sunt
ncastrate n A i rezemate n C.
Dup cum se observ n cadrul sistemului de corpuri din figura 6.2
ncastrarea A i rezemarea B sunt legturi exterioare. Articulaia C i
rezemrile cruciorului n D i E sunt legturi interioare. Prin separarea
corpurilor i aplicarea axiomei legturilor, forele care i fac echilibrul
sunt reprezentate n figura 6.3. n articulaia C i rezemrile D i E, care
reprezint legturi interioare, se aplic principiul aciunii i reaciunii, adic
forele de legtur sunt egale i direct opuse.
Pentru forele coplanare ce acioneaz asupra corpurilor din figura
6.3 se scriu urmtoarele ecuaii de echilibru:
Fig. 6.2
6. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE 137
-Bara AC (fig. 6.3,a)
; 0 X ; 0 X
C i
= =

; 0 Y G N Y ; 0 Y
C 1 D A i
= + =

( ) . 0 Y a N d a G
2
a
M ; 0 M
C D 1 A Ci
= =

-Bara BA (fig. 6.3,b):


; 0 X ; 0 X
C i
= =

; 0 N G N Y ; 0 Y
B 2 E C i
= + =

. 0 N b G
2
b
N d ; 0 M
B 2 E Ci
= + =

-Cruciorul 1 (fig. 6.3,c):


; 0 Q P N N ; 0 Y
E D i
= + =

. 0 Q l P d N d 2 ; 0 M
E Di
= =

Fig. 6.3
138
MECANIC
n total s-au scris 8 ecuaii cu 8 necunoscute X
A,
Y
A,
M
A,
Y
C,
X
C
, N
E,
N
D
i N
B.
Sistemul este static determinat. n cazul unei aplicaii numerice
dac: a = 8m, b = 6m, d=0,5m, l=2m, Q =1kN, P =4kN, G
1
=0,5kN, G
2
=0,4kN, rezult urmtoarele necunoscute X
C
=X
A
=0, N
E
=4kN, N
D
= 1kN,
N
B
= 0,53kN, Y
C
= 8,25kN, Y
A
= 9,75kN, M
A
= 75,5kN
.
m.
Prin aplicarea teoremei separrii corpurilor se pot determina reaciunile
din legturile interioare i exterioare precum i parametrii geometrici care
definesc poziia de echilibru n cazul sistemelor aflate n echilibru condiionat.
Aceast metod prezint dezavantajul c ea conduce la multe ecuaii cu
multe necunoscute, rezolvarea crora creaz uneori dificulti.
Observaie: dac n legtura interioar acioneaz o for exterioar
dat, prin aplicarea teoremei echilibrului prilor legtura interioar devine
punct material n echilibru i se vor scrie ecuaiile de echilibru separat
pentru aceast legtur.
6.2.2. Teorema solidificrii (rigidizrii corpurilor)
Condiiile de echilibru ale unui rigid sunt valabile i n cazul unui
sistem de corpuri, liber sau supus la legturi, ca i cnd sistemul ar deveni
rigid (nedeformabil) pstrndu-i legturile exterioare iniiale iar cele
interioare fiind considerate solidificate.
n acest fel se va considera sistemul ntreg ca un singur corp rigid n
echilibru sub aciunea forelor direct aplicate i a forelor din legturile
exterioare i se vor scrie ecuaiile scalare de echilibru. Prin aplicarea
acestei teoreme se vor scrie attea ecuaii ct i pentru un singur corp.
Deci, dac sistemul de fore este spaial se pot scrie ase ecuaii de
echilibru, iar dac este plan numai trei.
Ecuaiile de echilibru care se obin sunt necesare, dar nu totdeauna
i suficiente pentru echilibrul unui sistem deformabil de corpuri. Uneori
din aceste ecuaii de echilibru se pot determina reaciunile i poziia de
echilibru a sistemului.
Aplicarea acestei teoreme a solidificrii are astfel avantajul c ea
conduce la un numr mic de ecuaii i dezavantajul c n multe cazuri
numrul necunoscutelor, care determin poziia de echilibru a sistemului
6. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE 139
i reaciunile, este mai mare dect cel al ecuaiilor independente de
echilibru ale sistemului rigid, astfel nct cu teorema solidificrii nu se pot
determina toate aceste necunoscute. n plus, cu aceast teorem nu se
pot determina forele interioare.
Observaie:Teorema solidificrii se poate aplica i unor grupe for-
mate din dou sau trei corpuri din sistem.
Pentru exemplificare se consider sistemul din figura 6.1,a. Prin
aplicarea teoremei solidificrii se pot scrie trei ecuaii scalare de echilibru
pentru ntregul sistem considerat ca un singur corp:
; 0 F X P X ; 0 X
D A i
= + + =

; 0 Q Y Y ; 0 Y
D A i
= + =

. 0 Y a 4 F a 3 Q a 3 P a 2 M ; 0 M
D A Ai
= + + =

Aceste ecuaii nu sunt suficiente pentru aflarea celor cinci


necunoscute. Pentru ridicarea acestei nedeterminri aparente, mai sunt
necesare nc dou ecuaii. tiind c n articulaii momentul ncovoietor
este nul, se vor scrie dou ecuaii, sume de momente n articulaia B
pentru bara AB i n articulaia C pentru bara CD. Aceste ecuaii sunt:
-pentru bara AB:
; 0 X a 4 M P a 2 ; 0 M
A A Bi
= + + =

-pentru bara CD:


. 0 X a 4 F a ; 0 M
D Ci
= + =

Cu cele cinci ecuaii se pot determina cele cinci reaciuni din legturile
exterioare: . Y , Y , X , X , M
D A D A A
6.3. GRINZI CU ZBRELE
6.3.1 Definiii. Ipoteze
Grinda cu zbrele reprezint un sistem invariabil de bare articulate
ntre ele la extremiti. n acest caz articulaiile se mai numesc i noduri.
Legturile interioare i exterioare nu permit deplasri relative ntre corpurile
sistemului. Aceste sisteme se mai numesc structuri invariabile.
Grinzile cu zbrele pot fi plane sau n spaiu. Aceste sisteme invariabile
140
MECANIC
au dese utilizri n tehnic fiind folosite la construcia podurilor metalice,
a podurilor rulante, a macaralelor, a stlpilor metalici pentru susinerea
cablurilor electrice etc.
Dup forma lor, grinzile cu zbrele se clasific n: grinzi cu zbrele
parabolice (fig.6.4,a), grinzi cu zbrele dreptunghiulare (fig. 6.4,b), grinzi
cu zbrele trapezoidale (fig. 6.4,c), grinzi cu zbrele triunghiulare (fig.
6.4,d) etc.
n studiul grinzilor cu zbrele se fac urmtoarele ipoteze simpli-
ficatoare:
a) barele sunt drepte i rigide, iar dimensiunile seciunii transversale
sunt neglijabile comparativ cu lungimea lor;
b) barele sunt articulate la extremiti, considerate fr frecare.Aceste
articulaii se mai numesc noduri. n realitate barele sunt profile STAS unite
ntre ele cu nituri sau sudur prin intermediul unor plci metalice numite guseu;
c) forele exterioare se consider aplicate n noduri i sunt coplanare
cu grinda cu zbrele;
d) greutatea barelor este neglijabil n comparaie cu mrimile forelor
b.
a.
c.
d.
e.
Fig.6.4
6. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE 141
exterioare. Dac n mod special se cere s se in seama de greutile
barelor, atunci se vor repartiza n pri egale n nodurile de la extremiti.
Ca o consecin a acestor ipoteze, o bar izolat din sistem, nencrcat
pe lungimea ei, este n echilibru numai dac forele din articulaiile de la
capete sunt egale, de sensuri contrare i au direcia barei.
Prin urmare, eforturile
din barele grinzilor cu
zbrele pot fi de ntindere
(fig. 6.5, a) sau de
compresiune (fig. 6.5,b). n
aceste figuri sunt reprezen-
tate eforturile care acio-
neaz asupra barei, iar al-
turat efortul care acioneaz
asupra nodului, egal i de
sens contrar cu cel de la
captul barei, n cele dou
situaii: bar ntins i bar
comprimat. n general,
materialele se comport diferit la solicitrile de traciune fa de solicitrile
de compresiune. Spre exemplu, o bar de aceiai seciune, la traciune
rezist la eforturi de 3...4 ori mai mari dect la compresiune, unde exist i
pericolul de flambaj.
Grinzile cu zbrele pot fi static determinate sau static nedeterminate.
Acestea la rndul lor pot fi plane sau spaiale. n continuare se vor studia
grinzile cu zbrele plane, static determinate. Structura este static
determinat dac numrul ecuaiilor de echilibru, scrise pentru fiecare
nod n parte, este egal cu numrul necunoscutelor, eforturile din bare i
reaciunile din legturile exterioare ale grinzii cu zbrele. Aceast condiie,
pentru grinzile plane, se exprim prin relaia:
, r b n 2 + =
(6.3)
unde: n-reprezint numrul nodurilor; b-reprezint numrul barelor; r-re-
prezint numrul reaciunilor din legturile exterioare, acestea fiind trei,
deoarece un capt al grinzii este articulat iar cellalt rezemat.
Problema general care se pune este aceea de a determina mrimea
a. b.
Fig. 6.5
142
MECANIC
i sensul eforturilor din bare, n vederea unui calcul ulterior de dimensionare
sau verificare. Aceast problem se rezolv cu ajutorul teoremelor i
metodelor obinuite de studiu a sistemelor de corpuri. Astfel, metoda
izolrii corpurilor devine, n calcul grinzilor cu zbrele metoda izolrii
nodurilor, iar metoda echilibrului prilor devine metoda seciunilor
(Ritter). Pe lng aceste metode analitice exist ns i metode grafice
de determinare a eforturilor: metoda planului Cremona i metoda Culman.
Oricare ar fi metoda de calcul se parcurg urmtoarele etape:
a) se verific dac sistemul este static determinat, cu relaia (6.3);
b) se determin reaciunile din legturile exterioare, aplicnd teorema
solidificrii (se consider ntregul sistem ca un singur corp);
c) se determin eforturile din bare, cu una din metodele prezentate n
continuare.
6.3.2. Metode analitice pentru determinarea
eforturilor din bare
Determinarea eforturilor din barele unei grinzi cu zbrele prin aceste
metode constituie de fap, o aplicaie la teoremele pentru studiul echilibrului
sistemelor de corpuri.
a) Metoda izolrii nodurilor. Grinda cu zbrele este privit ca un
sistem plan de puncte materiale (nodurile) legate ntre ele prin bare. Con-
form teoremei separrii corpurilor dac ntregul sistem (grind cu zbrele)
este n echilibru atunci fiecare punct (nod) este n echilibru sub aciunea
forelor date i de legtur care-i revin.
Forele care acioneaz un nod izolat formeaz un sistem de fore
coplanare i concurente, deci condiia necesar i suficient de echilibru
a unui nod este ca rezultanta forelor care-l acioneaz s fie zero. Din
aceast condiie aplicat tuturor nodurilor se determin eforturile din bare.
Pentru aplicarea acestei metode este necesar s se fac unele
consideraii:
-eforturile din bare se consider c ies din nod i au direcia barelor;
prin aceasta se face ipoteza c barele sunt solicitate la ntindere; n
consecin, eforturile care se obin din calcule cu semnul plus sunt de
6. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE 143
ntindere, iar cele care rezult cu semnul minus sunt de compresiune;
-se izoleaz succesiv fiecare nod ncepnd i apoi continund cu
nodurile care introduc n calcul cel mult dou necunoscute (dou eforturi
din dou bare);
-i n acest caz se aplic principiul aciunii i reaciunii eforturilor
cunoscute deja se vor introduce n nodurile urmtoare conform naturii
lor, adic: dac sunt eforturi de ntindere se vor introduce ca ieind din
noduri, iar dac sunt eforturi de compresiune se vor introduce ca intrnd
n noduri (v. fig. 6.5,b).
Aplicaie. Se cere s se determine eforturile din barele grinzii cu
zbrele din figura
6.6, aplicnd teo-
rema izolrii nodu-
rilor. Se cunosc
forele exterioare
ce ncarc siste-
mul i dimensiunie
grinzii cu zberle.
Rezol vare:
Se noteaz
nodurile i barele
grinzii cu zbrele i
se verific dac
sistemul este static determinat cu relaia 2n=b+3, unde n=6 i b =9. Sistemul
este static determinat.
Se calculeaz eforturile din legturile exterioare: articulaia A i
rezemarea D, cu ecuaiile de echilibru:
, 0 P X ; 0 X
A i
= =

, 0 P 2 Y Y ; 0 Y
F A i
= =

(6.4)
. 0 aY 3 aP 4 aP ; 0 M
F Ai
= + =

Rezolvnd sistemul, rezult:


. 3 / P 5 Y ; 3 / P Y ; P X
F A A
= = = (6.5)
Se izoleaz nodurile ca n figura 6.7, pentru fiecare nod scriindu-se
dou ecuaii scalare de echilibru. Reaciunile exterioare fiind determinate,
Fig. 6.6
144
MECANIC
la ultimul nod F, ambele ecuaii sunt de verificare.
-Nodul A:
; 0 2 / 2 N 3 / P
; 0 2 / 2 N N P
2
2 1
=
= + +
-Nodul B:
. 0 N ; 0 N N
3 4 1
= = +
-Nodul C:
. 0 2 / 2 N N 2 / 2 N
; 0 N 2 / 2 N 2 / 2 N P
5 3 2
6 5 2
= + +
= + +
-Nodul D:
. 0 P 2 2 / 2 N N
; 0 N 2 / 2 N N
5 7
8 5 4
=
= +
-Nodul E:
. 0 2 / 2 N N ; 0 2 / 2 N N
9 7 9 6
= + = +
-Nodul F:
. 0 3 / P 5 2 / 2 N ; 0 2 / 2 N N
9 9 8
= + = +
Prin rezolvarea acestui sistem de ecuaii rezult cele nou necunos-
Fig. 6.7
6. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE 145
cute, eforturile din cele 9 bare. Rezultatele i tipul solicitrii barelor, s-au
trecut n tabelul 6.1.
Metoda izolrii nodurilor prezint dezavantajul c o eventual
greeal, fcut pe parcursul calculului se transmite n calculele ulterioare
neputnd fi constatat dect la sfrit.
b) Metoda seciunilor (Ritter), ca i metoda izolrii nodurilor, este
aplicarea teoremei echilibrului prilor la studiul grinzilor cu zbrele. Metoda
anterioar are dezavantajul c atunci cnd dorim s determinm efortul
ntr-o anumit bar, suntem nevoii s calculm trecnd din nod n nod,
eforturile ntr-o serie de bare, chiar cnd aceste eforturi nu intereseaz
n problem.
Metoda Ritter nltur acest dezavantaj, cu ajutorul ei putndu-se
determina efortul din bara care dorim sau din maxim trei bare secionate.
Prin secionarea celor trei bare se obin dou pri distincte. Fiecare
parte astfel obinut trebuie s fie n echilibru sub aciunea forelor date,
a reaciunilor exterioare care-i revin i a eforturilor din barele secionate.
Seciunea aleas trebuie s ntlneasc cel mult trei bare de efort
necunoscut i care s nu fie toate trei paralele sau concurente ntr-un
punct care nu este nod, n caz contrar grinda este incorect alctuit. n
final, se studiaz echilibrul uneia din pri.
Aplicaie. Pentru grinda cu zbrele, de form dreptunghiular,din
figura 6.8 se cer eforturile din barele 6, 7 i 8, cunoscnd forele exterioare

Q
i dimensiunile barelor prin cota a.
Rezolvare. Sistemul de bare este static determinat deoarece verific
ecuaia: 2n= b+3, unde n=10 i b=7. Se calculeaz reaciunile din legturile
exterioare, considernd ntregul sistem solidificat, ca un singur corp.
Ecuaiile de echilibru static sunt:
; 0 Q X ; 0 X
K i
= =

Tabelul 6.1
N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9
Efortul
n bar
Valoarea
efortului
Tipul solicit.
comp. ntind. nesolicit. comp. ntind. comp. comp. comp. ntind.
3
P 4

3
P 2
+
3
P 2

3
P 5

3
P 2 5
+
3
P 5

3
P 2

0
3
P 2
+
146
MECANIC
; 0 Y Q 2 Q 3 Q Y ; 0 Y
K A i
= + =

(6.6)
; 0 aY 4 aQ 6 aQ 6 aQ aQ ; 0 M
K Ai
= + =

Rezolvnd sistemul rezult:


. Q 3 Y ; Q 3 Y ; Q X
K A K
= = = (6.7)
Se secioneaz grinda cu zbrele prin cele trei bare ale cror eforturi
se cer (fig.6.9,a,b). Se studiaz echilibrul prii din stnga (fig.6.9,a),
deoarece asupra ei actioneaz un numr mic de fore.
Ecuaiile scalare de echilibru pentru sistemul din figura 6.12,a sunt:
; 0 2 / 2 N N N Q ; 0 X
7 8 6 i
= + + + =

; 0 2 / 2 N Q Y ; 0 Y
7 A i
= =

(6.8)
. 0 aN aY ; 0 M
8 A Ci
= + =

Din care rezult c:


. Q 4 N ; Q 2 / 2 N ; Q 3 Y N
6 7 A 8
= = = =
La scrierea ecuaiilor de echilibru pentru partea izolat se va urmri
obinerea unor ecuaii ct mai simple, de preferin cu cte o singur
necunoscut. Aceasta este posibil dac se folosesc ecuaii de momente
n raport cu puncte convenabil alese, care s elimine dou din cele trei
necunoscute. Astfel, pentru partea izolat din figura 6.9,a condiia de
echilibru se poate exprima prin dou ecuaii de momente n raport cu
Fig. 6.8
6. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE 147
punctele C i F pentru aflarea eforturilor N
8
i N
6,
precum i o sum de
proiecii pe vertical pentru aflarea efortului N
7.
Metoda izolrii nodurilor corespunde specificului proiectrii, unde
trebuie cunoscute eforturile din toate barele n vederea dimensionrii iar
metoda a doua Ritter, este indicat pentru verificarea calculelor sau a
dimensionrii anumitor bare.
6.4 PROBLEME REZOLVATE
1. Se d sistemul de corpuri format din dou bare cotite, articulate
ntre ele (fig. 6.10,a). Cunoscnd forele i momentele exteriore ce ncarc
sistemul, s se determine
reaciunile din legturile exterioare
i interioare.
Rezolvare: Se izoleaz
corpurile (fig. 6.10,b,c), legturile
exterioare (ncastrarea plan A,
rezemarea B) i legtura
interioar (articulaia cilindric C)
se nlocuiesc cu reaciunile
corespunztoare. Sistemul este
static determinat. Forele
Fig. 6.9
Fig. 6.10,a
148
MECANIC
Fig. 6.10,b,c
distribuite se nlocuiesc cu rezultatele lor: Q
1
= AE. q
1
/2 = 3. 40/2 =
60kN; Q
2
=BD. q
2
= 4. 20 = 80kN. Se scriu ecuaiile scalare de echilibru
pentru fiecare corp n parte:
-pentru bara AEC (fig. 6.4,b):
; 0 53 cos F X Q X ; 0 X
C 1 A i
= + =


, 0 Y 53 sin F Y ; 0 Y
C A i
= + =


; 0 53 cos F l 53 cos F 3 Y 3 Y 2 Q 2 M ; 0 M
C C 1 A Ai
= + + + =


-pentru bara CDB (fig. 6.4,c):
; 0 30 cos Q X ; 0 X
2 C i
= =


; 0 N 30 sin Q Y ; 0 Y
B 2 C i
= + =


. 0 N 4 30 cos Q 4 M ; 0 M
B 2 Ci
= + =


Rezolvnd sistemul celor ase ecuaii cu cele ase necunoscute M
A,
X
A,
Y
A,
X
C,
Y
C,
i N
B
, reaciunile din legturi rezult:
M
A
= 369,88 kN
.
m; X
A
= 99,55 kN; Y
A
= 65,51 kN; X
C
= -69,28 kN;
Y
C
= 54,28 kN; N
B
= 94,28 kN.
2. Pentru ridicarea lingourilor cu ajutorul macaralei se folosete
dispozitivul de prindere tip clete din figura 6.11. Cunoscnd elementele
geometrice ale dispozitivului i greutatea lingoului

G
, s se afle
6. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE 149
Fig. 6.11
coeficientul de frecare m, ntre clete i lingou, astfel nct el s poat fi
transportat. Greutatea dispozitivului se neglijeaz.
Rezolvare: Se izoleaz corpurile, se nlocuiesc legturile interioare
cu reaciunile corespunztoare i se scriu ecuaiile scalare de echilibru:
-pentru nodul F (fig. 6.11,a):
; 0 30 cos S 30 cos S ; 0 X
2 1 i
= =


; 0 30 sin S 30 sin S G ; 0 Y
2 1 i
= =


-pentru un bra al cletelui (fig. 6.5,b):
; 0 N X 30 cos S ; 0 X
2 O 1 i
= + =


; 0 T Y 30 sin S ; 0 Y
2 O 1 i
= + =


; 0 N 15 , 0 T 1 , 0 S 6 , 0 ; 0 M
2 2 1 O
= + =

-pentru lingoul de greutate G (fig. 6.5,c):


; 0 N N ; 0 X
2 1 i
= =

. 2 2 1 1 2 1 i
N T i N T unde , 0 G T T ; 0 Y = = = + =

Rezolvnd sistemul de ecuaii rezult:



|
|
.
|

\
|
+

= = = = = = = 3
1
2
G
X ; 0 Y ; T T ; 2 / G N N ; G S S
O O 2 1 2 1 2 1
150
MECANIC
Fig. 6.12
iar coeficientul de frecare de alunecare = 0,115.
3. Trei semifabricate sub forma unor bare de seciune circular de
aceiai greutate G i raz R sunt legate cu un cablu, pentru a putea fi
ridicate cu ajutorul unui crlig de macara. Cablul formeaz unghiuri de
45

cu axa vertical n punctul de prindere n crlig. S se determine


efortul din cablu i reaciunile din bare pentru poziia de echilibru.
Rezolvare. Sistemul fiind simetric se va studia numai echilibrul a
dou dintre cele trei bare. Se izoleaz corpurile i se scriu ecuaiile scalare
de echilibru:
-pentru bara cu centru n O
1
:
; 0 60 cos S 45 cos S 60 cos N N ; 0 X
1 2 i
= + + =


; 0 G 60 sin S 45 sin S 60 sin N ; 0 Y
1 i
= + =


-pentru bara cu centrul n O
2
:
; 0 60 cos S 60 cos S 60 cos N 60 cos N ; 0 X
3 1 i
= + =


; 0 60 sin S 2 G 60 sin N 60 sin N ; 0 Y
3 1 i
= + =


Rezolvnd sistemul celor patru ecuaii rezult cele patru necunoscute:
. G
3 2
3 1
N ; G
6
2 3 3
N N ;
2
G 3
S
2 3 1
+
=

= = =
6. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE 151
6.5. PROBLEME PROPUSE
1. Dou bare sub forma unui semicerc (fig. 6.13) sunt articulate
ntre ele i acionate de o for P la distana 0,5 R fa de C. S se
calculeze reaciunile din articulaiile A i B.
R.
4
2 P
R ;
4
10 P
R
B A
= =
2. Un crucior de greutate P, asimilat cu un punct, se deplaseaz pe
un pod a crei schem este prezentat n figura 6.14. S se determine
eforturile din elementele podului, n funcie de coordonata x, dac unghiul
a = 30
O
.
R. Dac x l,
l 2
3 Px
S S ;
l
Px
S ;
l
Px
S S
4 3 2 5 1
= = = = =
Dac x > l,
l 2
3 ) x l 2 ( P
S S ;
l
) x l 2 ( P
S ;
l
) x l 2 ( P
S S
4 3 2 5 1

= =

= =
3. Asupra sistemului de corpuri din figura 6.15 acioneaz fora Q
prin intermediul unui fir trecut peste rola de raz a/4, cuplul de moment
M i fora distribuit liniar,fora unitar maxim fiind q
O
. Dac M = 4aq i
q
O
= 3Q/a s se calculeze reaciunile X
B
i Y
B
din articulaia B.
R. X
B
= 0.75Q; Y
B
=2Q.

Fig. 6.13 Fig. 6.14
152
MECANIC
4. O macara pentru
ncrcarea furnalelor, are un
mecanism A prin intermediul
cruia se deplaseaz pe dou
role de-a lungul unei ine
montate pe un pod rulant D.
n captul O al unei grinzi
rigide verticale E (fig. 6.16),
sub forma unei coloane, este
montat un mecanism de
rsturnare a ncrcturii de
greutate Q. Care este greutatea
P a cruciorului i a coloanei
verticale, pentru a se putea
transporta o ncrctur Q = 15
kN, situat n cupl la distana
de 5 m fa de axa coloanei.
Greutatea cruciorului i a
coloanei se consider c
acioneaz pe axa OA iar
distanele de la axa cruciorului
la cele dou role sunt de 1 m.
R. P > 6 kN.
5. Culisa C articulat n captul barei CB de lungime l se sprijin pe
bara ncastrat AD. Asupra barei CB acioneaz o for distribuit
triunghiular, fora unitar maxim fiind q
O
. Dac l = 3m i q
O
= 100 N/m,
s se calculeze reaciunile din A i B (v. fig. 6.17).
R. X
A
= 28,8 N; Y
A
= 50 N; M
A
= 200 N.m;
X
B
= 28,8 N;
Y
B
= 100 N.
6. Pe grinda BE sunt fixate dou role de aceeai raz r = a/2. Asupra
sistemului acioneaz fora Q prin intermediul unui fir trecut peste cele
dou role. Captul firului este fixat n F pe grinda AC ncastrat n A.
Grinda BE se sprijin n C pe captul grinzii AC. Asupra acestei grinzi
Fig. 6.15
Fig. 6.16
6. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE 153
acioneaz un cuplu de fore de moment M. Dac momentul M = 6aQ s
se calculeze reaciunea din C i momentul din ncastrarea A (v. fig. 6.18).
R. N
C
= 2Q; M
A
= 11 Qa.
7. Un pod provizoriu avnd forma din figura 6.19, este montat pe
roi, ce se deplaseaz pe inele A i B. Cablul care ridic greutatea P
este fixat n punctul C situat la partea superioar a macaralei. Cablul
care ridic greutatea P = 50 kN de pe stativul situat lateral formeaz
unghiul o =20
O
cu

axa vertical. Pentru a evita balansarea greutii, se
aplic o for pe direcia orizontal GH. Presupunnd c componenta
orizontal din cablul CP este
preluat de ina B, s se
determine fora S
1
din grinda
orizontal CF n momentul
ridicrii greutii de pe stativ i
s se compare aceast for S
1
cu fora S
2
care acioneaz
cnd a este nul. Dimensiunile
sunt cele indicate n figura 6.19.
R. S
1
= 104,6 kN; S
2
=
5 kN.
Fig. 6.17 Fig. 6.18
Fig. 6.19
154
MECANIC
8. S se determine analitic eforturile din barele grinzii cu zbrele din
figura 6.20, asupra creia acioneaz fora P = 10 kN.
R. N
1
= -11,2 kN; N
2
= -5 kN; N
3
= 4,48 kN.
9. Se dau dou grinzi cu zbrele articulate ntre ele ca n figura 6.21.
S se determine reaciunile din legturile exterioare i eforturile din barele
1, 2 i 3 (se formeaz unghiuri de 90
O
i 45
O
). Se d : AD = BC = EF =
FG = BF = a.
R. X
A
=P; Y
A
=2P/3; X
G
=-4P; Y
G
=7P/3;

3 / 2 P 5 S ; 3 / 2 P S ; 3 / 2 P S
3 2 1
= = =
10. S se determine
eforturile din elementele grinzii
cu zbrele din figura 6.22 tiind
c P = 0,1 kN, a = 15
O
iar
barele 2, 3, 4 i 5 sunt egale.
R. S
1
=S
6
=
= -2P(1+sin15
O
) =
= -0,251 kN;
S
3
=S
4
= 2P cos15
O
= 0,193 kN;

kN 081 , 0 15 cos 2 P ) 15 sin 1 ( 3 P S
kN 141 . 0 2 P S S
o o
7
5 2
= + =
= = =
11. Ventilul de siguran al unui cazan cu abur este legat prin

Fig. 6.20 Fig. 6.21

Fig. 6.22
6. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE 155
articulaia B de prghia OA, care
are lungimea l = 0,4 m i greutatea
G = 20 N. Distana OB = a = 0,05
m. n punctul C este suspendat o
greutate G = 325 N. Suprafaa
ventilului este de 25 cm
2
. S se
determine distana OC = x pentru
ca ventilul s se deschid la o
presiune, n cazan, mai mare dect
p=103, 3 N/cm
2
. Greutatea
ventilului se neglijeaz (v.fig.6.23).
R. x = 0,39 m.
12. Determinai mrimea forei Q ce apas asupra corpului M, n
cazul presei din figura 6.24. Fora P = 0,2 kN acioneaz asupra prghiei
OE = 1 m, perependicular. n aceast poziie a presei, tija AB este
perpendicular pe OA =0,1 m i mparte unghiul CBD n jumtate. Unghiul
o = arctg 0,2 = 11
O
20'.
R. Q = 5 kN.
13. Asupra axului conductor I orizontal, al angrenajului conic din
figura 6.25, acioneaz momentul M
1
. S se calculeze momentul M
2
ce
acioneaz asupra axului condus II i reaciunile din lagrele acestui ax A
Fig. 6.23
Fig. 6.24 Fig. 6.25
156
MECANIC
i B. Razele medii ale celor dou roi conice sunt r
1
i r
2
.
Indicaie: Forele radial R i normal N ce acioneaz asupra
dintelui angrenajului conic, n funcie de fora P tangent, se calculeaz
cu urmtoarele formule : R = P tg o cos o i N = P tg o sin o, unde tg
o = r
2
/r
1
i o = 20
O
.
R.
) cos b sin r (
a r
tg M
Y ;
a r
b M
X ;
r
r M
M
2
1
1
A
1
1
A
1
2 1
2
o o
o
= = =

| | o o +
o
=
+
= o o =
sin r cos ) b a (
a r
tg M
Y ;
a r
) b a ( M
X ; sin tg
r
M
Z
2
1
1
B
1
1
B
1
1
A
14. Lanul DE al unei macarale
tip graifr este prins n D cu dou bare
DA = DA = 0, 6 m. Barele sunt
articulate de prghiile ABC i ABC
care se rotesc n jurul articulaiilor B
i B situate pe bara de legtur BB.
Doi saboi fixai n C i C ajut la
prinderea i ridicarea greutii Q = 10
kN, prin frecare. Distana dintre
articulaiile C i C la bara orizontal
de legtur este 0,5 m (v. fig. 6.26),
iar distana dintre punctul C i bara
AD este CM = 1 m. Distana DF fiind
0,1 m, determinai fora care apare n bara rigid BB, neglijnd greutatea
mecanismului.
R. N = 60 kN.
15. O scndur de lungime 2l i greutate G

se afl n echilibru n
poziie orizontal, fiind prins la capete printr-un fir trecut peste dou
suprafee cilindrice fixe. Coeficientul de frecare dintre fir i suprafeele
cilindrice fiind se cere s se determine distana maxim x, fa de

Fig. 6.26.
6. STATICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE 157
centrul de greutate C, la care se
poate aeza o gleat de
greutate
Q

, astfel nct echilibrul


sistemului de corpuri s se
menin (v. fig. 6.27).
R.
Q
Q G
) 1 e (
l ) 1 e (
x
+

=
t
t
16. Care este domeniul de variaie al forei
Q

, pentru ca sistemul
de corpuri din figura 6.28 s fie n repaus. Se cunosc coieficienii de
frecare
1
i
2,
coeficientul al scripetelui, unghiul planului nclinat a i
greutatea G

.
R.
G ) cos (sin e Q G
e
) cos (sin
2
2 / 3
2 / 3
2
1
1
o + o s s

o o
t
t
17. Pentru scripetele mobil O
1

coeficientul global al pierderilor este
, iar ntre troliul O
2
i banda de susinere a ntregului ansamblu, coeficientul
de frecare este . S se determine valoarea lui m pentru ca sistemul s
rmn n echilibru la limit (v.fig. 6.29).
R.
) R R ( ) R R (
) R R ( ) R R (
ln
1
2 3 1 3
2 3 1 3
+ +
+ +
t
=
Fig. 6.27

Fig.6.28 Fig. 6.29
158
MECANIC
18. Maina de ridicat din figura 6.30 este dotat cu o frn cu saboi
permanent nchis prin intermediul resortului care dezvolt fora P

.
Deschiderea frnei se realizeaz cu ajutorul unui electromagnet E, care
dezvolt fora F

, fiind legat n serie cu motorul de antrenare al tobei de


cablu. S se determine: a) momentul motor M care trebuie aplicat la axul
tobei de cablu pentru ca greutatea Q s urce uniform; b) valoarea minim
a forei P

din resort, care este necesar pentru ca greutatea Q s nu


coboare pe plan (o > ); c) fora minim din electromagnet necesar
pentru a deschide frna.
R.
. P
24
5
F ) c
; rQ ) cos (sin
R 30
0.0625 - 9
P b)
)Q; cos r(sin M ) a
2
=
o o


=
o + o =
Fig. 6.30
159
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
CINEMATICA
7.
CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
7.1. Noiuni generale ale cinematicii ................................. 161
7.1.1. Traiectoria .......................................................... 161
7.1.2. Viteza punctului ................................................... 162
7.1.3. Acceleraia .......................................................... 163
7.1.4. Viteza i acceleraia unghiular ............................ 165
7.1.5. Formulele lui Poisson ........................................ 166
7.2. Studiul micrii punctului n diferite sisteme de
referin .......................................................... 167
160
MECANIC
7.2.1. Micarea punctului n sistemul de coordonate
carteziene .......................................................... 167
7.2.2. Micarea punctului n sistemul de coordonate
cilindrice i polare ........................................... 168
7.2.3. Micarea punctului n sistemul de coordonate
naturale (triedrul lui Frenet) ........................... 171
7.2.4. Calculul razei de curbur a traiectoriei ............... 172
7.3. Micri particulare ale punctului material ................... 174
7.3.1. Micarea uniform a punctului ......................... 174
7.3.2. Micarea uniform variat .................................. 175
7.3.3. Micarea circular ............................................. 177
7.3.4. Micarea oscilatorie armonic .......................... 179
7.4 Probleme rezolvate .................................................... 180
7.5. Probleme propuse ................................................ 189
161
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
CINEMATICA
7
CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Cinematica este partea Mecanicii care studiaz micarea mecanic
a corpurilor materiale, fr a lua n considerare masa acestora, forele i
momentele ce acioneaz asupra lor. Cinematica urmrete aspectul geo-
metric al micrii, acionnd cu parametrul timp.
Problema fundamental a cinematicii este urmtoarea: cunoscnd
la orice moment t, poziia sistemului material fa de un reper ales, se cer
determinate elementele cinematice ale micrii fiecrui punct ce aparine
sistemului i anume traiectoria, viteza i acceleraia.
n cele ce urmeaz se va analiza succesiv micarea punctului, a
solidului rigid i a sistemelor de corpuri, la nceput n raport cu sisteme de
referin fixe, apoi n raport cu repere mobile.
7.1. NOIUNI GENERALE ALE CINEMATICII
Studiul micrii unui punct material fa de un sistem de referin,
presupune stabilirea traiectoriei, vitezei i acceleraiei punctului.
7.1.1. Traiectoria
Reprezint locul geometric al poziiilor succesive pe care le ocup
punctul n timpul micrii. n general poziia unui punct fa de un sistem
de referin este definit dac se cunoate variaia n timp a vectorului
de poziie al punctului (fig. 7.1), fa de originea O a reperului fix:
( ) t r r

= (7.1)
162
MECANIC
Relaia (7.1) numit i ecuaia
vectorial a traiectoriei (C), indic
poziia mobilului la orice moment.
Aceast funcie vectorial ( ) t r

trebuie s ndeplineasc urmtoarele


condiii: s fie continu, uniform
(punctul nu poate ocupa simultan mai
multe poziii) finit n modul i
derivabil de cel puin dou ori.
Primele dou derivate definesc dou
mrimi fizice, viteza i acceleraia punctului, aa cum se va vedea n cele
ce urmeaz.
Dac traiectoria este o curb continu i admite o singur tangent
ntr-un punct, atunci poziia punctului material pe traiectorie se poate
determina utiliznd un singur parametru scalar s. Aceast coordonat
curbilinie, reprezint arcul de curb msurat de la originea arcelor A
O
, n
sensul micrii. n acest caz, micarea punctului material poate fi definit
printr-o singur ecuaie scalar:
( ) t s s = (7.2)
Ecuaia (7.2) se numete legea orar a micrii.
7.1.2. Viteza punctului
Pentru caracterizarea micrii unui punct este necesar s se introduc
un nou element i anume viteza punctului.
Se consider un punct A (fig. 7.1) n micare pe traiectoria (C) i
dou poziii ale punctului. La momentul t mobilul se afl n poziia A indicat
de vectorul de poziie r

, iar la momentul ( ) t t A + mobilul se afl n A


1
,
avnd vectorul de poziie
( ) r r

A +
. n intervalul de timp t A , mobilul a
parcurs arcul
As
care se poate asimila cu elementul de coard r A .
Micarea punctului ntre cele dou poziii A i
1
A este caracterizat de
viteza medie, care este egal cu raportul dintre spaiul parcurs As i
Fig. 7.1.
163
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
intervalul de timp corespunztor t A . Dac intervalul de timp At este
suficient de mic, arcul se asimileaz cu coarda
( ) r s A ~ A
, iar viteza medie
poate fi interpretat ca mrime vectorial:
.
t
r
v
m
A
A
=

(7.3)
Aceast vitez este o mrime vectorial avnd direcia i sensul
vectorului
r

A
. Viteza medie depinde de poziia punctelor A i
1
A de pe
traiectorie i caracterizeaz mai bine micarea cnd intervalul t A este
mai mic. Dac intervalul de timp t A tinde la zero, viteza medie devine
vitez instantanee, trecnd la limit relaia (7.3):
. r
dt
r d
t
r
lim v
0 t

= =
A
A
=
A
(7.4)
Deci, viteza instantanee este o mrime de vectorial ce se exprim
prin derivata n raport cu timpul a vectorului de poziie al punctului la
momentul considerat. Aceast vitez caracterizeaz direcia, sensul
micrii i spaiul parcurs n unitatea de timp. Viteza instantanee este un
vector tangent la traiectorie, la momentul considerat:
, v s
ds
r d
s
dt
ds
ds
r d
dt
r d
v t = t = = = =

unde

t
este versorul tangentei la traiectorie, iar
s

= v modulul vitezei.
ntruct n problemele de Cinematic i Dinamic variabila independent
este timpul t, derivata unor funcii scalare sau vectoriale se vor reprezenta
cu ajutorul unor puncte aezate deasupra funciilor care se deriveaz.
7.1.3. Acceleraia
Pentru a caracteriza variaia vitezei punctului n micarea sa pe
traiectorie, se va defini un nou element cinematic al micrii i anume
acceleraia punctului. Se consider un mobil A (fig. 7.2.) care parcurge
pe traiectoria (C) arcul
1 AA

n intervalul de timp At , trecnd de la viteza


164
MECANIC
v

n A la timpul t, la viteza v v

A + , n
1
A la momentul ( ) t t A + . n acest in-
terval de timp At viteza mobilului s-a
modificat cu
v

A
. Prin definiie,
acceleraia medie a mobilului pe arcul

1
AA , este raportul dintre variaia
vitezei i intervalul de timp n care a
avut loc aceast variaie:
.
t
v
a
m
A
A
=

(7.5)
Acceleraia medie caracterizeaz variaia vitezei n intervalul de timp
t A
i este coliniar cu vectorul
v

A
; ea ne d o indicaie global asupra
variaiei vectorului vitez.
Trecnd la limit raportul (7.5), cnd intervalul de timp t A tinde la
zero, se obine acceleraia instantanee a punctului material:
r v
dt
v d
t
v
lim a
0 t

= = =
A
A
=
A
(7.6)
Deci. acceleraia este o mrime vectorial egal cu derivata n raport
cu timpul a vectorului vitez sau cu derivata de ordinul doi n raport cu
timpul a vectorului de poziie
r

. Ea caracterizeaz variaia vitezei ca


direcie, sens i mrime.
Observaii: - acceleraia este orientat ntotdeauna spre interiorul
concavitii traiectoriei; - dac produsul scalar dintre vitez i
acceleraie, a v

, este pozitiv, micarea punctului este accelerat, iar dac
acest produs este negativ, micarea este ncetinit; - viteza i acceleraia
sunt invariani n raport cu schimbarea sistemului de referin; - vectorul
acceleraie este egal cu zero n micarea unui punct n care nu variaz
nici direcia, nici mrimea vectorului vitez (cnd punctul are o micare
rectilinie i uniform).
Fig. 7.2,
165
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
7.1.4. Viteza i acceleraia unghiular
n unele cazuri poziia unui punct pe o curb poate fi precizat cu ajuto-
rul unui unghi u. De exemplu n micarea unui punct pe un cerc (fig. 7.3),
poziia punctului A este cunoscut dac se cunoate unghiul u =u (t)
msurat fa de o ax fix. Astfel, pentru a
descrie micarea punctului A se introduc noiunile
de vitez unghiular i acceleraie unghiular.
Dac
1
A i A sunt cele dou poziii
succesive ale mobilului pe cercul de raz R
(fig. 7.3) atunci rezult:
- viteza unghiular medie t /
m
A u A = e , iar
viteza unghiular instantanee se obine trecnd
la limit acest raport, cnd intervalul de timp
tinde la zero:
.
dt
d
t
lim
0 t
u =
u
=
A
u A
= e
A

(7.7)
- n mod analog se definesc acceleraia unghiular medie c = Ae A / , t
i acceleraia unghiular instantanee:
.
dt
d
t
lim
0 t
u =
e
=
A
e A
= c
A

(7.8)
Rezult c viteza unghiular reprezint variaia unghiului descris de
raz, n unitatea de timp, iar acceleraia unghiular reprezint variaia
vitezei unghiulare n unitatea de timp. Unitile de msur sunt radiani pe
secund (rad/s) pentru viteza unghiular i radiani pe secund la ptrat
(rad/
2
s
) pentru acceleraia unghiular.
tiind c S (t) = R u (t), se poate obine relaia ntre viteza punctului
v

i viteza unghiular e

:
. R R
dt
ds
ds
R d
dt
R d
v t e = t u = = =

(7.9)
Relaia (7.13) arat c derivata unui vector turnant (rotitor) n raport
cu timpul este un vector perpendicular pe acel vector.
Vectorul de poziie
R

fa de polul fix O este un vector constant n


Fig. 7.3,
166
MECANIC
mrime i variabil n direcie.
Dac se alege pentru mobilul A, un nou vector de poziie

, cu
punctul de aplicaie n
1
O situat pe o dreapt (A) perpendicular pe planul
(t) n care are loc micarea circular, relaia (7.9) devine:
. sin R
dt
d
v e = t o e = t e =

(7.10)
unde o reprezint unghiul dintre vectorul de poziie

i viteza unghiular

e
, orientat dup axa (A) n sensul dat de regula urubului drept, astfel
nct rezultatul produsului vectorial


e
, s corespund cu sensul vitezei
punctului A.
7.1.5. Formulele lui Poisson
Se consider un cub (fig. 7.4) avnd muchiile egale cu unitatea ce
se rotete cu o vitez unghiular

e
n jurul diagonalei principale OD.
Acestui cub i se ataeaz sistemul de referin cartezian cu originea n
O. Vrfurile cubului notate cu A, B i
C vor avea ca vectori de poziie tocmai
versorii axelor de coordonate . k i j , i

n baza relaiei (7.10), vitezele
acestor puncte, respectiv derivatele
versorilor sistemului de referin n
raport cu timpul sunt:
. k k ; j j ; i i

e = = e = e =
(7.11)
Relaiile (7.11) sunt cunoscute sub
denumirea de formulele lui Poisson.
Dac cubul de muchie egal cu
unitatea se rotete n jurul axei Oz, cu
viteza unghiular
e

, formulele lui Poisson devin:


. 0 k k ; i j j ; j i k i i = e = e = e = e = e = e =

Fig. 7.4.
167
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
7.2. STUDIUL MICRII PUNCTULUI N DIFERITE
SISTEME DE REFERIN
7.2.1. Micarea punctului n sistemul de coordonate carteziene
Poziia mobilului A pe traiectorie se stabilete la orice moment prin
intermediul vectorului de poziie ( ) t r r

= fa de polul fix O. Dac se
alege un sistem de referin cartezian, triortogonal, drept cu originea n O
(fig.7.5.), atunci vectorul de poziie ( ) t r r

= este definit n spaiu de trei
funcii scalare de timp, coordonatele
punctului A:
( ) ( ) ( ) , k t z j t y i t x r

+ + =
(7.12)
Relaiile (7.12) reprezint ecuaia
vectorial a traiectoriei unde k , j , i

sunt versorii axelor fixe, constani n
timp, iar
( ) ( ) ( ). t z z , t y y , t x x = = = (7.13)
reprezint ecuaiile parametrice ale
traiectoriei.
Traiectoria punctului A se obine prin eliminarea parametrului timp t
ntre ecuaiile parametrice; ecuaia curbei n coordonate carteziene, rezult
sub form implicit, ca intersecie a dou suprafee.
( ) ( ) : 0 z , y , x f ; 0 z , y , x f
2 1
= = (7.14)
Viteza punctului
v

se determin derivnd n raport cu timpul,


vectorul de poziie r

din relaia (7.12):


( ) ( ) ( ) , k t z j t y i t x r v


+ + = =
(7.15)
n care z , y , x
reprezint proieciile vitezei punctului A pe axele sistemului
de referin. Deci,
( ) ( ) ( ). t z v ; t y v ; t x v
z y x

= = =
Acceleraia punctului, conform relaiei (7.6) este:
Fig. 7.5.
168
MECANIC
( ) ( ) ( ) , k t z j t y i t x r a




+ + = =
(7.16)
unde z , y , x
sunt proieciile acceleraiei punctului pe axele de coordonate.
Deci,
( ) ( ) ( ). t z a ; t y a ; t x a
z y x

= = =
Mrimile acestora sunt:
. z y x a ; z y x v
2 2 2 2 2 2

+ + = + + = (7.17)
Vectorul vitez are direcia tangentei la traiectorie, iar vectorul
acceleraie este ntotdeauna ndreptat ctre partea concav a traiectoriei.
Pentru determinarea legii orare a micrii se utilizeaz relaia:
( ) ( ) ( ) C dz dy dx S
2 2 2
+ + + =
}
n care introducnd notaiile lui Newton:
dt z dz ; dt y dy ; dt x dx = = =
rezult:
. C dt v C dt z y x S
2 2 2
+ = + + + =
} }

(7.18)
7.2.2. Micarea punctului n sistemul de
coordonate cilindrice i polare
a) n sistemul de coordonate
cilindrice, poziia mobilului pe
traiectorie este definit de urmtorii
parametrii scalari independeni:
raza polar , unghiul polar u i cota
z (fig.7.6.), aceti parametri fiind
funcie de timp, adic:
( ) ( ) ( ). t z z ; t ; t = u = u = (7.19)
Relaiile (7.19) reprezint
ecuaiile parametrice ale
traiectoriei punctului A. Eliminnd
Fig. 7.6.
169
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
parametrul variabil timpul t ntre ecuaiile parametrice se obine ecuaia
traiectoriei sub forma implicit:
( ) ( ) . 0 z , , f 0 z , , f
2 1
= u = u (7.20)
Se consider (fig. 7.6.) un sistem de referin mobil O'xyz, avnd
originea O' comun cu a sistemului fix
1
O , axa O'x' suprapus cu raza
polar de versor
, e

axa Oz suprapus cu axa fix


1 1
z O de versor
k

i axa O'y ' de versor


u
e

orientat astfel nct sistemul mobil s formeze


un reper drept, adic

( ) . 1 k , e , e + =
u


Astfel, vectorul de poziie al punctului A n sistemul mobil de
coordonate cilindrice este:
. k z e r


+ =

(7.21)
Viteza punctului
v

se obine prin derivarea vectorului de poziie n


raport cu timpul:
, k z e e k z k z e e
dt
r d
v

+ u + = + + + = =
u
(7.22)
unde s-a inut seama de formulele lui Poisson (7.11):
. 0 k k k ; e e k e ; e e k e e = e = u = u = u = u = e =
u u u

Sub forma matriceal, viteza se poate scrie astfel:


| | ( ) ( ) ( ) . v v v v iar ,
z v
v
v
v
2
z
2 2
z
+ + =
(
(
(

=
(
(
(

=
u u

unde proieciile vitezei punctului pe cele trei axe sunt:

v - viteza radial,
u
v - viteza transversal i
z
v - viteza axial.
Acceleraia punctului se obine prin derivarea vectorului vitez:
( ) k z e e e e e
k z e e e e e
dt
v d
a
2

+ u u + u + u + =
= + u + u + u + + = =
u u u
u u u
deci,
170
MECANIC
( ) | | ( ) . k z e 2 e a
2

+ u + u + u =
u
(7.23)
Sub form matriceal acceleraia se poate scrie astfel:
| |
( )
( ) ( ) ( ) , a a a a iar
z
2
a
a
a
a
2
z
2 2
2
z
+ + =
(
(
(
(

u + u
u
=
(
(
(

=
u u

unde proieciile acceleraiei punctului pe axele sistemului mobil


sunt :

a - acceleraia radial.
u
a - acceleraia transversal,
z
a -
acceleraia axial.
b) Sistemul de coordonate polare, este un caz particular al
sistemului de coordonate cilindrice. Cnd traiectoria punctului este o curb
plan (fig. 7.7.) poziia lui pe
traiectorie se poate determina cu
ajutorul coordonatelor polare:
( ) ( ). t i t u = u = (7.24)
Eliminnd timpul ntre ecu-
aiile parametrice (7.24) rezult
ecuaia traiectoriei sub form
implicit ( ) , 0 , f = u , sau explici-
t ( ). u =
Viteza i acceleraia punc-
tului rezult din relaiile (7.22) i
(7.23) pentru cazul particular z=0:
; e e v
u
u + =

(7.25)
( ) ( ) . e 2 e a
2
u
u + u + u =

(7.26)
Fig. 7.7.
171
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
7.2.3. Micarea punctului n sistemul de coordonate
naturale (triedrul lui Frenet)
Triedrul lui Frenet, utilizat n problemele n care traiectoria punctului
este cunoscut, este un sistem de referin mobil, cu originea n punctul A
a crui micare o studiem. n figura 7.8. se consider un punct material A
n micare pe traiectoria (C).Poziia punctului A pe traiectorie este definit
prin coordonata curbilinie:
( ), t s s = (7.27)
relaie ce reprezint legea ora-
r a micrii.
Acestui punct i se poate
ataa un sistem de referin
mobil cu originea n A, avnd
urmtoarele axe: - tangenta la
traiectorie, At, de versor

t
,
avnd sensul pozitiv, n sensul
de cretere a parametrului sca-
lar s; - axa normal An, de versor v

, avnd sensul pozitiv spre centrul de


curbur; - axa binormal, Ab, de versor
|

, orientat astfel nct s formeze


un triedru drept.
Axele triedrului mobil a lui Frenet, determin trei plane: - planul
osculator, definit de tangent i normal; - planul tangent, definit de tangent
i binormal; - planul normal, definit de axa normal i binormal.
Viteza punctului se obine derivnd vectorul de poziie n raport cu
timpul, prin intermediul coordonatei curbilinii s:
, v s
dt
ds
ds
r d
dt
r d
v t = t = = =

(7.28)
unde , ds / r d

= t relaie cunoscut din geometria diferenial. Relaia
(7.28) arat c vectorul vitez are direcia tangentei la traiectorie, sensul
micrii i mrimea egal cu derivata n raport cu timpul a coordonatei
curbilinii
( ). t s s =
Acceleraia punctului n coordonate naturale se determin prin
Fig. 7.8.
172
MECANIC
derivarea n raport cu timpul a relaiei (7.28):
, s
1
dt
ds
ds
d
dt
d
dar , s s v a

=
t
=
t
t + t = =
relaie stabilit n geometria analitic, n care reprezint raza de curbur
a traiectoriei n punctul considerat.
Astfel, rezult:
.
v
v
s
s a
2 2
v

+ t = v

+ t =

(7.29)
Se observ c vectorul acceleraie, este coninut n planul osculator.
Proieciile acceleraiei pe axele triedrului lui Frenet sunt:
| | | | .
v
v a iar ,
0
s
s
0
v
v
a
a
a
a
2
4
2
2 2

+ =
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
(
(
(

=
|
v
t

(7.30)
Componenta , v s a t = t =
t

a acceleraiei se numete acceleraie


tangenial i poate fi pozitiv sau negativ. Aceast component a
acceleraiei apare datorit variaiei mrimii vitezei.
Componenta ( ) ( ) , / v / s a
2 2
v = v =
v

se numete acceleraie
normal i este ntotdeauna pozitiv, adic ndreptat ctre centrul de
curbur al traiectoriei. Acceleraia tangenial este o consecin a variaiei
direciei vectorului vitez. n consecin, n orice micare curbilinie,
acceleraia normal este diferit de zero. Singura micare n care
acceleraia este nul este micarea rectilinie i uniform.
Dac viteza este constant, acceleraia tangenial este nul, iar
micarea se numete uniform. Dac,
, 0 a v >
t

micarea este uniform
accelerat, iar dac
, 0 a v <
t

micarea este uniform ncetinit.
7.2.4. Calculul razei de curbur a traiectoriei
Expresia (7.29) a acceleraiei n triedrul lui Frenet permite deter-
minarea razei de curbur a traiectoriei n funcie de elementele
cinematice ale micrii: viteza
v


i acceleraia
a

:
173
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Dac:
.
v a
v
rezult ,
v
v a
2 2
2
2
4
2 2

+
=

+ =
(7.31)
O alt metod vectorial de explicitare a razei de curbur, se obine
fcnd produsul vectorial dintre
a i v

:
.
a v
v
deci ,
v
0
v
v
0 0 v a v
3 3
2

= |

| v t
=
(7.32)
Relaia (7.32) permite s aflm raza de curbur a traiectoriei atunci
cnd se cunosc expresiile analitice ale vitezei v

i acceleraiei
a

n
coordonate carteziene i anume:
( )
( ) ( ) ( ) | |
.
y x x y x z z x y z z y
z y x
2 / 1
2 2 2
2 / 3
2 2 2


+ +
+ +
=
(7.33)
n cazul cnd traiectoria este plan ( ) 0 z z = = i se cunosc ecuaiile
parametrice ale traiectoriei x = x (t) i y = y (t), raza de curbur este:
( )
.
x y y x
y x
2 / 3
2 2

+
=
(7.34)
Dac ecuaia traiectoriei plane este dat sub form explicit y =
y(x), n coordonate carteziene, se nlocuiesc derivatele n raport cu timpul
y i y
n expresia (7.34):
, x y x y y ; x y
dt
dx
dx
dy
dt
dy
y
2


'
+ '' =
'
= = =
Deci:
( ) ( )
.
y
y 1
x x y x x y x y
x y x
2 / 3
2
3
2 / 3
2 2 2
''
' +
=
' ' + ''
' +
=


(7.35)
174
MECANIC
7.3. MICRI PARTICULARE ALE
PUNCTULUI MATERIAL
7.3.1. Micarea uniform a punctului
Micarea uniform este micarea n decursul creia modulul vitezei
rmne constant:
t tan cons v v
O
= = (7.36)
Traiectoria micrii uniforme a punctului poate fi rectilinie sau
curbilinie. n figura 7. 9. s-a
reprezentat o traiectorie curbilinie a
mobilului A. S-a notat cu O originea
spaiului iar cu
O
A originea timpului.
n cazul micrii uniforme, pe o
traiectorie curbilinie, acceleraia
tangenial a mobilului este nul:
0
dt
dv
a = =
t
(7.37)
iar acceleraia normal este diferit de zero.
Ecuaia orar a micrii se obine prin integrarea ecuaiei , dt v ds
O
=
rezultnd:
. t v s s sau dt v ds
O O
t
0
O
s
s
O
+ = =
} } (7.38)
Dac mobilul trece prin origine timpului
O
A , nainte de nceperea
cronometrrii lui, cu
1
t secunde, legea orar este: ( )
1 O O
t t v s s + + = , iar
dac mobilul trece prin originea timpului
O
A , dup
2
t secunde de la n-
ceperea cronometrrii timpului, legea orar are forma: ( )
2 O O
t t v s s + = .
Diagramele micrii ilustreaz variaia n timp a legilor de micare
(7.39), (7.40) i (7.41), adic reprezentarea grafic a ecuaiilor de micare.
n figura 7.10. s-au reprezentat grafic legile micrii uniforme a punctului.
Se observ c diagrama spaiului este o dreapt de pant , v tg m
O
= u =
Fig. 7.9,
175
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
diagrama vitezei este o dreapt paralel
cu axa timpului, iar diagrama acceleraiei
tangeniale este reprezentat chiar de axa
absciselor.
7.3.2. Micarea uniform variat
Micarea uniform variat a punctului
este micarea n care modulul vitezei
variaz liniar cu timpul. Din definiia acestei micri rezult c acceleraia
tangenial a punctului rmne constant n timpul micrii:
. t tan cons
dt
dv
a = =
t
(7.39)
Relaia (7.39) reprezint
legea acceleraiei tangeniale a
punctului n micare uniform
variat pe traiectorie curbilinie.
Dac traiectoria este rectilinie
acceleraia tangenial devine
acceleraie fr indice. n figura
7.11. s-a reprezentat un punct A n micare uniform variat pe o traiectorie
curbilinie. Dac O reprezint originea spaiului i
O
A originea timpului,
condiiile iniiale ale micrii sunt: la t = 0, . v v i s s
O O
= =
Prin integrarea ecuaiei (7.39) rezult legea vitezei punctului:
. t a v v sau dt a dv
O
t
0
v
v
O
t t
+ = =
} } (7.40)
tiind c v = ds/dt, prin integrare rezult legea orar a micrii sau
legea spaiului:
( ) , dt t a v vdt ds
O
t
0
s
s
O
t
+ = =
} }

deci:
.
2
t
a t v s s
2
O O t
+ + =
(7.41)
Fig. 7.11.
Fig. 7.10.
176
MECANIC
Micarea uniform variat poate fi uniform accelerat cnd
0 a v >
t

i uniform ncetinit cnd
0 a v <
t

. Astfel, pentru micarea uniform
accelerat, cnd acceleraia are acelai sens cu viteza punctului legile de
micare scrise grupat sunt:
.
2
t
a t v s s ; t a v v ; 0 . ct a
2
O O O t t t
+ + = + = > =
(7.42)
n cazul micrii uniform ncetinite (ntrziat), cnd cei doi vectori
t
a i v

au sensuri diferite, legile de micare sunt:
.
2
t
a t v s s ; t a v v ; 0 . ct a
2
O O O t t t
+ = = < =
(7.43)
n figura 7.12. sunt trasate (diagra-
mele micrii) curbele de variaie ale
spaiului, vitezei i acceleraiei n funcie
de timp, n cazul micrii uniform ac-
celerate. Diagrama spaiului este o
parabol n care, tangenta ntr-un punct
reprezint mrimea vitezei n acel
moment.Uneori n aplicaii este util
folosirea relaiei lui Galilei. Ea se obine
prin eliminarea timpului ntre legea
vitezei (7.40) i legea spaiului (7.54):
( ). s s a 2 v v
O
2
O
2
+ =
t
(7.44)
Diagramele micrii au aplicaii
utile n rezolvarea problemelor privind
locul i timpul de ntlnire al mobilelor
ce se mic pe aceiai traiectorie sau pe traiectorii paralele (cazul trenurilor
i al autovehiculelor).
Fig. 7.12.
177
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
7.3.3. Micarea circular
Micarea circular este micarea punctului avnd ca traiectorie un
cerc. Micarea punctului pe cerc poate fi studiat n oricare din sistemele
de referin prezentate n paragrafele precedente. n cele ce urmeaz
micarea circular va fi studiat n coordonate naturale.
Poziia la un moment dat a punctului A pe
traiectoria circular de raz R (fig.7.13) poate
fi stabilit cu ajutorul parametrului geometric
variabil, unghiul u msurat ntre raza poziiei
iniiale A
O
i cea a poziiei cerute A. Legea de
micare este deci:
( ). t u = u
Spaiul S parcurs de mobilul A fa de
originea
O
A se poate exprima n funcie de
spaiul unghiular ( ) t u = u astfel:
( ) ( ). t R t s s u = = (7.45)
Relaia (7.45) reprezint ecuaia orar a micrii circulare.
Utiliznd expresiile vitezei (7.28) i acceleraiei (7.29) n sistemul de
coordonate naturale sau intrinseci rezult:
, R a ; R R
s
s a
; R v ; R s v
4 2 2
2
u + u = v u + t u = v

+ t =
u = t u = t =

(7.46)
unde
e = u

este viteza unghiular a razei care urmrete mobilul n


micarea lui pe cerc;
c = u

- acceleraia unghiular; r = R - raza cercului.
Cu aceste notaii expresiile vitezei i componentele acceleraiei sunt:
. R a ; R a ; R a ; R v
4 3 2
e + c = e = c = e =
v t

(7.47)
Direcia acceleraiei totale a

fa de axa normal, ce trece prin


centrul cercului, se determin cu relaia:
.
a
a
tg
2
e
c
= =
v
t
(7.48)
Fig. 7.13.
178
MECANIC
n cazul particular al micrii circulare uniforme avem:
. t i . ct , 0 e = u = e = c (7.49)
n aceste condiii, componenta tangenial a acceleraiei este nul
, 0 R a = c =
t
iar acceleraia punctului va avea direcia razei i sensul
ndreptat spre centrul cercului:
. R
R
v
a a
2
2
v e = v = v =
v

(7.50)
n micarea circular uniform, viteza unghiular e poate fi calculat
i n funcie de numrul n de rotaii complete efectuate de punct ntr-un
minut (turaia), cu ajutorul relaiei:
.
30
n
60
n 2 t
=
t
= e
(7.51)
Derivnd de dou ori n raport cu timpul, s =s(t), spaiul parcurs de
punctul A pe cercul de raz R, rezult relaiile ntre mrimile cinematice
liniare i cele unghiulare, astfel:
, R a s ; R v s ; R s c = = e = = u =
t

sau
. R
a v s
=
c
=
e
=
u
t
(7.52)
Relaiile (7.52) exprim faptul c mrimile cinematice liniare sunt
proporionale cu cele unghiulare, factor de proporionalitate fiind raza
cercului R.
Legile micarii circulare n elemente cinematice unghiulare, se
obin cunoscnd corespondena ntre elementele cinematice liniare i cele
unghiulare (relaiile 7.69):
- micarea circular uniform:
; t .; ct ; 0
O O O
e + u = u = e = e = c (7.53)
- micarea circular uniform accelerat

( ): 0 > c e

;
2
t
t ; t ; 0 . ct
2
O O O O O O
c + e + u = u c + e = e > = c = c
(7.54)
- micarea circular uniform ncetinit

( ): 0 < c e

;
2
t
t ; t ; 0 . ct
2
O O O O O O
c e + u = u c e = e < = c = c
(7.55)
179
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Relaia lui Galilei n elemente unghiulare, obinut prin eliminarea
timpului ntre legea spaiului unghiular i a vitezei unghiulare, este:
( ). 2
O
2
O
2
u + u c + e = e
(7.56)
7.3.4. Micarea oscilatorie armonic
Micarea oscilatorie armonic este cea mai simpl micare periodic.
Micarea periodic este micarea limitat spaial, la care toate elementele
cinematice ale micrii (poziie, vitez, acceleraie) se repet dup acelai
interval minim de timp, T, numit perioad. O asemenea micare se exprim
printr-o funcie periodic de timp, de forma:
( ) ( ), T t q t q + = (7.57)
unde q reprezint un parametru geometric, distan sau unghi, ce definete
poziia mobilului.
Parametrul geometric ce definete poziia mobilului n cazul micrii
oscilatorii armonice, poate fi exprimat printr-un polinom de gradul nti n
sinusul sau/i cosinusul unei funcii liniare de timp.
Cele mai utilizate funcii periodice (legi de micare) pentru a descrie
micarea oscilatorie sunt:
( ) ( ). t cos a y ; t sin a x + e = + e = (7.58)
n aceste relaii apar urmtoarele mrimi caracteristice:
x, y - poart numele de elongaie i reprezint distana la un moment
dat dintre mobilul respectiv i centrul de oscilaie;
a - este amplitudinea micrii i reprezint valoarea maxim a
elongaiei;
e - pulsaia sau frecvena circular i reprezint numrul de oscilaii
efectuate n 2t uniti de timp;
(e t + ) - unghiul de faz sau faza, precizeaz poziia mobilului la
timpul t;
, - faza iniial, este faza la momentul t = 0.
tiind c funciile sinus i cosinus sunt periodice din 2t n 2t, i au
acelai interval minim de timp T, numit perioad, se obine legtura ntre
pulsaie, perioad i frecven:
180
MECANIC
, f 2
T
2
t =
t
= e
(7.59)
unde f = 1/T este frecvena i reprezint numrul de oscilaii efectuate
n unitatea de timp.
Considernd legea de micare x = a sin (e t + ), prin derivare n
raport cu timpul se obin legile vitezei i acceleraiei:
( ) ( ). t sin a x ; t cos a x
2
+ e e = + e e =
(7.60)
Reprezentatre grafic a acestor trei funcii de variabil independent
t este redat n figura 7.14.
7.4 PROBLEME REZOLVATE
1. Micarea n spaiu a unui punct material este definit de vectorul
de poziie ( ) ( ) ( )k p t m j p t m i p t m r
3
2
3 2
2
2 1
2
1

+ + + + + = unde t este
timpul iar
3 2 1 3 2 1
p , p , p , m , m , m constante numerice. S se determine:
traiectoria punctului, viteza i hodograful vitezei, acceleraia i hodograful
acceleraiei precum i legea orar a micrii.
Rezolvare. - Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
Fig. 7.14.
181
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
. p t m z ; p t m y ; p t m x
3
2
3 2
2
2 1
2
1
+ = + = + =
Eliminnd timpul ntre aceste ecuaii, rezult traiectoria:
3
3
2
2
1
1
m
p z
m
p y
m
p x
=

Traiectoria este o dreapt ce trece prin punctul ( )


3 2 1
p , p , p P de vector
de poziie:
k p j p i p r
3 2 1 p

+ + =

i este coliniar cu vectorul:
. k m j m i m m
3 2 1

+ + =
.
- Proieciile vitezei punctului sunt:
t m 2 z , t m 2 y , t m 2 x
3 2 1
= = =
deci:
t m 2 k t m 2 j t m 2 i t m 2 v
3 2 1

= + + = i mrimea mt 2 v = .
Hodograful micrii este: ,
m 2
z
m 2
y
m 2
x
3 2 1

= = o dreapt ce trece
prin originea sistemului z y x O

i este coliniar cu vectorul m

.
- Proieciile acceleraiei mobilului sunt:
, m 2 z ; m 2 y ; m 2 x
3 2 1
= = =
deci:
m 2 k m 2 j m 2 i m 2 a
3 2 1

= + + =
i mrimea . const m 2 a = =
Hodograful acceleraiei este un punct definit de vectorul de poziie
, m 2 r

= n sistemul z y x O

.
- Legea orar a micrii este: = + = + =
} }
O O
s dt mt 2 s dt v s
, s mt 2
O
2
+ = unde m este valoarea numeric a vectorului m

.
2. Bara AB se rotete cu vitez unghiular constant
O
e n jurul
articulaiei O (fig. 7.15).
n timpul micrii barei, punctul C situat la distana a fa de captul
A, descrie cercul de raz R. Bara alunec n timpul micrii n manonul
(1). S se determine n coordonate polare: a) Ecuaia traiectoriei punctului
A (curba melcul lui Pascal); b) componentele vitezei i acceleraiei
punctului A.
182
MECANIC
Rezolvare.
a) Ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctului A (r, q) sunt:
; t
O
e = u ; a t cos R 2 CA OC OA
O
+ e = + = =
Ecuaia traiectoriei sub form
explicit este:
. a cos R 2 + u =
b) Componentele vitezei
punctului sunt:
; t sin R 2 v
O O
e e = =


( ) . a t cos R 2 v
O O
e + e = u =
u

Componentele acceleraiei
punctului sunt:
( )
( ); a t cos R 4
a t cos R 2 t cos R 2 a
O
2
O
2
O O O
2
O
2
+ e e =
= e + e e e = u =



. t sin R 4 2 a
O
2
O
e e = u + u =
u

3. Un punct A se deplaseaz pe parabola de ecuaie


, 5 x 3 y
2
+ =
hodograful micrii n raport cu punctul O fiind parabola
. x 3 y
2
=
La
momentul t = 0, mobilul se afl n punctul
O
A (1, 8). S se determine: a)
viteza mobilului; b) componentele acceleraiei, normal i tangenial n A.
Rezolvare: a) Se deriveaz ecuaia traiectoriei , 5 x 3 y
2
+ = n raport
cu timpul, rezultnd:
,
dt
dx
3
dt
dy
dar ,
dt
dx
x 6
dt
dy
2
|
.
|

\
|
= =
prin eliminarea derivatei
,
dt
dy
ntre
cele dou relaii se obine:
. 0 x 6
dt
dx
3
dt
dx
dt
dx
x 6
dt
dx
3
2
=
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
Fig. 7.15
183
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Sunt posibile dou cazuri:
, 0
dt
dx
. = I
n acest caz: x=ct. i y=ct.;
. dt 2
x
dx
sau x 2
dt
dx
adic . 0
dt
dx
. = = = II
Integrnd ecuaia de mai sus rezult:
5 e 3 y i e x m deci , ln t 2 x ln
t 4 2 t 2
+ o = o = o + =
unde a este constant de integrare.
Din condiia ( ) 8 , 1 A , 0 t
O
= rezult a = 1.
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
, 5 e 3 y ; e x
t 4 t 2
+ = =
micarea punctului A se efectueaz dup o lege exponenial.
Derivnd relaiile (8.45) rezult componentele vitezei i viteza

v
:
. j e 12 i e 2 v iar e 12 y v ; e 2 x v
t 4 t 2 t 4
y
t 2
x


+ = = = = =
b) Componentele acceleraiei rezult derivnd relaiile :
. j e 48 i e 4 a iar e 48 y a ; e 4 x a
t 4 t 2 t 4
y
t 2
x


+ = = = = =
Modulul vitezei i acceleraiei sunt:
. e 48 e 16 a , e 144 e 4 v
t 8 2 t 4 t 8 t 4
+ = + =
Componenta tangenial a acceleraiei:
( )
( )
.
e 36 1
e 108 1 e 4
dt
dv
a
2 / 1
t 4
t 4 t 2
+
+
= =
t
Componenta normal a acceleraiei:
( )
( )
.
e 36 1
e 108 1 e 16
e 48 e 16 a a a
t 4
2
t 4 t 4
2
t 8 2 t 4 2 2
+
+
+ = =
t v
4. Un mobil avnd viteza v
O
constant ptrunde ntr-un mediu
rezistent n care este supus unei acceleraii , kv a
2
= unde k este o
184
MECANIC
constant iar v este viteza instantanee. S
se determine: a) legea vitezei mobilului v (t)
dac la t = 0,
O
v v = b) legea spaiului x(t),
lund ca origine a timpului i a spaiului
momentul n care mobilul ptrunde n mediu;
c) viteza mobilului n funcie de spaiul x
parcurs, v (x) (fig. 7.16).
Rezolvare. a) Dac
2
kv a = rezult
ecuaia: , kdt
v
dv
2
= iar prin integrare
rezult: . C kt
v
1
+ = Pentru
O
v v , 0 t = = iar
,
v
1
C
O
= deci ,
v
1
kt
v
1
O
+ =

( ) .
t kv 1
v
t v
O
O
+
=
b) Ecuaia de micare se obine din legea vitezei:
,
t kv 1
v
dt
dx
O
O
+
= notm . dt kv dz , t kv 1 z
O O
= + =
Deci,
,
z
dz
k
1
dx =
care prin integrare rezult:
( ) . 1 C : obbi se , 0 x , 0 t pentru , C ln
k
1
z ln
k
1
t x = = = =
n final:
( ) ( ). t kv 1 ln
k
1
t x
O
+ =
c) Legea v = v (x) se poate obine direct prin eliminarea timpului
ntre relaiile :
Fig. 7.16
185
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
, e
v
v
sau
v
v
ln
k
1
x
kx O O
= =
n final
. e v v
kx
O

=
5. Pe o traiectorie oarecare AB se mic dou puncte materiale
. M i M
2 1
Punctul
1
M trece prin A spre B, uniform cu
1
v = 60 m/s iar
2
M trece prin B cu 5 secunde mai trziu
spre A, uniform accelerat avnd
2
v =
140 m/s i . s / m 20 a
2
=
t
Lungimea
traiectoriei fiind AB = 3300 m, s se
determine analitic i grafic timpul i locul
ntlnirii.
Rezolvare. Se alege originea
spaiului n A, iar sensul pozitiv de la A
spre B i originea timpului momentul cnd
M
2
trece prin B. Legile orare ale micrii
n aceste condiii sunt:
( ) ( ) ( ) . 3300 t 140 t 20
2
1
s M ; 5 t 60 s M
2
2 2 1 1
+ = + =
Punnd condiia ca , s s
2 1
= rezult: 0 300 t 20 t
2
= + de unde
. sec 10 t
2 , 1
= i . m 900 s
2 , 1
= Pentru trasarea prin puncte a legii spaiului
s
2
se folosesc valorile din tabelul alturat:
Cele dou legi de
micare ( ) ( ) t s i t s
2 1
s-au
reprezentat n figura 7.17.
Observaie. Dac se alege originea timpului n momentul cnd
1
M
trece prin A, legile de micare sunt:
( ) ; t 60 M
1 1
=
t 0 5 10 12
S 3300 2350 500 0
Fig. 7.17
186
MECANIC
( ) ( ) ( ) . 330 5 t 140 5 t 20
2
1
s M
2
2 2
+ =
Din condiia s s
1 2
= rezult , 0 375 t 10 t
2
= + de unde . sec 15 t
2 , 1
=
i . m 900 s
2 , 1
=
6. Un punct material se deplaseaz pe un cerc de raz R = 4m cu
acceleraia tangenial
2
s / m 3 a =
t
avnd la timpul t = 1s acceleraia
total . s / m 5 a
2
= S se determine:
a) acceleraia normal
v
a
la t = 1s; b) viteza iniial ; v
O
c) viteza la
timpul t = 1s; c) spaiul parcurs n timp de 5s; e) numrul total de rotaii
realizat n 10s.
Rezolvare. a) Acceleraia normal: . 16 9 25 a a a
2 2 2
= = =
t v
Deci
. s / m 4 a
2
=
v
b) Viteza iniial se determin tiind valoarea acceleraiei
normale:
( ) ( )
. s / m 1 v
4
v 1 3
4 Deci ;
R
v t a
R
v
a
O
2
O
2
O
2
=
+
=
+
= =
t
v
c) Viteza la timpul t = 1s. Legile de micare ale punctului sunt:
- n elemente liniare:
- n elemente unghiulare:
2 2
s / rad
4
3
R
a
s / m 3 a = = c =
t
t
4
1
t
4
3
t 3 1 v + = e + =
t
4
1
8
t 3
2
t
3 t S
2 2
+ = u + =
la . s / m 4 1 3 1 v , s 1 t = + = =
d) Spaiul parcurs n timp de 5 sec;
m 5 . 42
2
25 3
5 S =

+ =
.
187
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
e) Numrul total de rotaii efectuat n timp de 10 secunde;
. rot 38 , 3
14 , 3 8
85
10
4
1
10
8
3
2
1
2
N
2
=

=
|
.
|

\
|
+
t
=
t
u
=
7. Paletele unei turbine aflate iniial n repaus sunt acionate de un
curent de aer care le imprim o micare uniform accelerat. Dup 4 sec.
de la nceputul micrii paletele au o turaie n = 5 rot/sec. Se cere: a)
viteza i acceleraia unui punct de pe palet situat la 0,2 m fa de ax,
dup trei secunde de la pornire; b) numrul total N de rotaii efectuat de
palet dup 4 secunde de la pornire.
Rezolvare. a) Legile de micare ale paletei n elemente unghiulare
sunt:
; 0 . ct > = c

.
2
t
; t
2
c = u c = e
= t = e =
O
n 2 , s 4 t La = t5 2
. sec / rad 10t = Acceleraia unghiular
. s / rad 85 , 7
4
10
t
2
=
t
=
e
= c
; s / m 71 , 4 2 , 0 3 85 , 7 R t R v , s 3 La = = c = e = =
acceleraia normal

2
2 2
s / m 92 , 110
2 , 0
71 , 4
R
v
a = = =
v
iar accelera ia tangenial
2
s / m 57 , 1 2 , 0 85 , 7 R a = = c =
t
Deci acceleraia total va fi: . s / m 93 , 110 a a a
2 2 2
= + =
t v
b) Numrul total de rotaii efectuat n 4 secunde: tiind c N 2t = u
rezult rot 10
14 , 3 4
4 85 , 7
4
t
2
N
2 2
=


=
t
c
=
t
u
=
8. Un punct material M se mic pe o traiectorie oarecare dup
legea spaiului ( ). m t 314 cos 3 2 t 314 sin 2 5 s + + = S se calculeze: a)
frecvena i perioada; b) amplitudinea i defazajul; c) viteza i acceleraia
tangenial maxim.
188
MECANIC
Rezolvare. a) Cele dou funcii trigonometrice sunt la puterea ntia
i au acelai argument. Micarea este oscilatorie armonic. Legea spaiului
se restrnge sub forma:
( ), t 314 cos 3 t 314 sin 2 5 s + + =
nlocuind , tg 3 = rezult:
( ), t 314 sin 4 5 t 314 cos
cos
sin
t 314 sin 2 5 s + + =
|
|
.
|

\
|

+ + =
unde
.
3
t
=
Deci frecvena este
., Hz 50
2
314
2
f =
t
=
t
e
=
perioada
fiind
. s 02 , 0
50
1
f
1
T = = =
b) Amplitudinea este A = 4 m, i defazajul
.
3
t
=
c) Viteza i acceleraia tangenial maxim:
; s / m 400 v ,
3
t 314 cos 4 314 v s
max
t =
|
.
|

\
|
t
+ = =

. s / m 10 4 a ,
3
t 314 sin 4 314 a s
2 4 2
max
t =
|
.
|

\
|
t
+ = =
t t

9. n figura 7.18 este reprezentat mecanismul biel manivel utilizat
la presele de forjat.
Se cunoate lungimea manivelei OA = a, lungimea bielei AB = b i
viteza unghiular a manivelei w = ct. S se determine expresiile vitezei i
acceleraiei punctului B, n funcie de unghiul a i l = a/b.
Rezolvare. Micarea punctului B este oscilatorie i rectilinie. Lund
ca punct de referin articulaia O, legea orar a micrii este:
, sin 1 b cos a cos b cos a B A A O y
2 2
B
o + o = + o =
'
+
'
=
deoarece
. sin 1 cos sin b sin a
2 2
o = = o
189
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Pentru o formul aproximativ, se tie c:
( ) ( ) ( )
4 2 2
sin
24
1
sin
2
1
1 sin 1 o o = o
este o serie convergent pentru ( ) . 1 sin
2
< o
Pentru raportul l = 1/5 mai des utilizat i valoarea
maxim sin a = 1, rezult:
, 0002 , 0 02 , 0 1
25
1
1 =
ceea ce ne arat
c seria este rapid convergent i deci pentru aplicaii
practice putem s ne limitm la primii doi termeni i n
acest fel rezult formula aproximativ pentru legea
orar:
, sin
2
1
1 b cos a y
2 2
B
|
.
|

\
|
o + o =
unde . t e = o
Legea vitezei punctului B:
. 2 sin
2
sin a y v
B B
|
.
|

\
|
o

+ o e = =
Legea acceleraiei punctului B:
( ). 2 cos cos a y a
2
B B
o o e = =

7.5. PROBLEME PROPUSE
1. Un punct material plecnd din origine, se mic pe parabola de
ecuaie
6
x
y
2
=
cu viteza constant v = 5 m/s. S se determine acceleraia
punctului n momentul cnd abscisa este x = 4 m.
R.
2
s / m 8 , 1 a a = =
v
2. Ecuaia vectorial a traiectoriei unui punct material este
Fig. 7.18
190
MECANIC
) m ( k t 3 j t sin 4 i t cos 4 r + + =
. S se determine viteza, acceleraia i
raza de curbur a traiectoriei mobilului.
R. v = 5 m/s; a = 4 m /s
2
; r = 6,25 m.
3. Pe un cerc de raz R = 0,1 m se deplaseaz un punct dup legea
S = 4 t + 2 t
2
(cm). S se calculeze mrimea vitezei i acceleraiei la
timpul t = 4 s.
R. v = 0,2 m/s;
2
s / m 4 . 0 101 04 . 0 a ~ = .
4. Un motor electric pornete din repaus n micare uniform
accelerat i n 10 s ajunge la turaia de regim n
O
= 300 rot/min. Cunoscnd
c rotorul acestui motor are diametrul D = 0,2 m, s se afle: a) viteza i
acceleraia unui punct M de pe periferia rotorului la 4 s de la pornire
precum i n micare de regim; b) cte rotaii a efectuat rotorul n cele 10
s ct a durat perioada de demarare a motorului.
R. a) v = 1,256 m/s; a = 1,96 m/s
2
; v = 3,14 m/s; a = 98,5 m/s
2
;
b) N = 25 rotaii.
5. Un punct material se mic pe o traiectorie plan de ecuaie y =
b x
2
, unde b = const. >0, cu o vitez constant de mrime v
O
. Determinai
valoarea maxim a acceleraiei punctului i figurai pe traiectoria lui
vectorul acceleraie maxim.
R.
2
O min
2
max max
bv 2 / v a a = = =
v
6. Un patinator alearg cu o vitez constant n jurul unui stadion
parcurgnd lungimea L = 1000 m ntr-un minut i 15 secunde. Considernd
c traiectoria pe care se deplaseaz patinatorul este o curb plan, ce se
compune din dou poriuni drepte i dou poriuni curbe de raz R = 30
m, determinai valorile maxim i minim a acceleraiei patinatorului.
R. a
min
= 0; a
max
= 5,92 m/s
2
.
7. Micarea unui punct n plan este descris de ecuaiile x = at cos
et, y =at sin et, unde a = const. > 0, e =const. > 0. Determinai: a) raza
de curbur a traiectoriei la timpul t = 0 i la t ; b) traiectoria punctului
191
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
n coordonate polare; c) proieciile vitezei i acceleraiei punctului n
coordonate polare.
R. a)
e
=
2
a
) 0 ( ; ( ) = ; b)
u
e
=
a
r
, spirala lui Arhimede;
c) v
p
= ; t a v e =
u
;
t a a
2
p e
=
; e =
u
a 2 a
8. Un punct se mic dup urmtoarele legi x = a ch(k t), y = b sh(k
t), unde a, b i k sunt constante pozitive. Determinai traiectoria, viteza i
acceleraia punctului n funcie de x i y.
R.
2 2 2 2 4 2 4
2
2
2
2
y x k a ; y a x b
ab
k
v ; 1
b
y
a
x
+ = + = =
9. Bara AD, avnd n punctele B i C articulate dou manoane, se
deplaseaz n plan vertical. Cele dou manoane se deplaseaz de-a
lungul celor dou axe
perpendiculare (fig. 7.19 ). Bara
AD formeaz unghiul a cu axa
Ox. Acest unghi variaz dup
legea a = et, unde w = const.
> 0. S se determine:
a) traiectoria punctului
A i raza de curbur a acestei
traiectorii la momentul t = 0 i t
= p/(2 w) dac AB = BC = l;
b) hodograful vitezei i
acceleraiei punctului A.
R. a)
|
.
|

\
|
=
e
t
= + l 4
2
; l y
4
x
2 2
2
b)
. l y
4
x
; l y
4
x
4 2 2
. .
2
. .
2 2 2
.
2
.
e = + e = +
Fig. 7.19
192
MECANIC
10. Micarea unui punct n plan, n intervalul de timp
e
t
s s
2
t 0
,
este dat de ecuaia ( ) t sec b x e = i ( ) t tg b y e = , unde b = const. > 0, e
= const. > 0. Determinai: a) ecuaia traiectoriei punctului; b) componentele
scalare ale vitezei i acceleraiei punctului n coordonate naturale i polare
la momentul t = 0.
R. a) x
2
- y
2
= b
2
;
b) v (0) = b e; a
t
(0) = 0, a
v
(0) = b e
2
; v

(0) = 0; v
u
(0) = b e;
a

(0) = b e
2
; a
u
(0) = 0.
11. Pe bara OA ce se rotete n jurul articulaiei O, se mic (fig.
7.20) culisorul M prin intermediul unui fir inextensibil 2 trecut peste
scripetele A. Captul opus al firului este fixat n B i se nfoar pe
discul 1 de raz R, arcul 3 fiind permanent ntins. La momentul iniial (t =
0) bara OA se afl n poziie orizontal, iar culisorul M se suprapune cu
punctul C de pe discul 1. Determinai: a) ecuaiile parametrice ale
traiectoriei punctului M, n coordonate carteziene; b) viteza, acceleraia
tangenial i acceleraia normal ca funcii ale unghiului ; c) raza polar
la momentul iniial t = 0, dac unghiul = et, unde e = const.
R. a) x = R ( 1 + et ) cos et; y = R ( 1+ et ) sin et,
traiectoria este spirala lui Arhimede ;
b)
2
2 2
2
2
2
) 1 ( 1
] ) 1 ( 2 [ R
) ( a
) 1 ( 1
) 1 ( R
) ( a
) 1 ( 1 R ) ( v
+ +
+ +
=
+ +
+
=
+ + e =
e
v
e
t
c)
3
R 2 2
) 0 ( = .
12. Punctul A situat pe pala elicei unui avion (fig. 7.21) are la un
moment dat acceleraia a i formeaz unghiul a cu raza OA = R.
193
7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Determinai viteza punctului A i unghiul j la un moment dat, n funcie de
acceleraia a i timpul t. Se consider ca la momentul iniial = 0 iar
elicea se rotete uniform accelerat.
R. v
A
= a ( sin o ) t;
= a ( sin o ) t
2
/2 R.
13. Un schior (punctul M) sare de
la o trambulin montat pe vrful unui
deal. n momentul cnd prsete
trambulina schiorul are viteza o
v
, iar
poriunea de lansare O
1
O formeaz
unghiul o cu orizontala iar OA = h. Panta
de aterizare AB formeaz unghiul | cu
orizontala. S se determine nlimea H
maxim atins de schior i distana L la
care aterizeaz (fig. 7.22).
R.
]
cos v
gh 2
) tg tg ( ) tg tg [(
g
cos v
L
; h
g 2
sin v
H
2 2
o
2
2 2
o
2 2
o
o
+ | + o + | + o
o
=
+
o
=
Fig. 7.22

Fig. 7.20 Fig. 7.21
194
MECANIC
14. Dintr-un avion care zboar n linie dreapt (fig. 7.23), cu viteza
constant
o
v
la nlimea H, se
lanseaz un pachet (punctul M) care
se mic pe vertical cu acceleraia
g
. S se determine: a) traiectoria
punctului M n sistemul de coordonate
Oxy; b) distana l, la care cade
pachetul lansat din avion; c) mrimea
vitezei punctului n momentul cderii
pe sol i unghiul pe care l formeaz
aceast vitez cu verticala A.
R.
a)
2
2
o
x
v 2
g
y =
; b)
g
H 2
v I
o
= ; c)
2gH
v
arctg ; gH 2 v v
o 2
o
= o + =
15. Bara AB de lungime l, cade,
aflndu-se tot timpul micrii ntr-un
plan vertical. Capetele A i B se
deplaseaz de-a lungul axelor fixe Ox
i Oy (fig. 7.24).
S se determine traiectoria
punctelor C i D (dac AC = l/2, AD
= 3l/4) i de asemenea raza de curbur
a traiectoriei punctului D n momentul
cderii barei pe axa Ox precum i
viteza i acceleraia punctului D.
R.
;
12
l
2
; l
4
9
y 9 x ;
4
l
y x
2 2
D
2
D
2
2
C
2
C
=
|
.
|

\
|
t
= + = +
pentru determinarea vitezei i acceleraiei se utilizeaz relaia:
. .
.
. .
.
2
.
2
.
x y y x
) y x (

2 3
=
Fig. 7.23
Fig. 7.24
195
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
8.
CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
8.1. Micarea general a rigidului .................................... 197
8.1.1. Viteza unghiular instantanee a rigidului ............. 197
8.1.2. Distribuia vitezelor ........................................... 199
8.1.3. Distribuia acceleraiilor .................................... 200
8.2. Micarea de translaie ................................................ 202
8.2.1. Definiie, exemple, grade de libertate ................ 202
8.2.2. Distribuia vitezelor ............................................ 203
8.2.3. Distribuia acceleraiilor ...................................... 203
8.3. Micarea de rotaie cu ax fix ................................... 203
8.3.1. Definiie, exemple, grade de libertate ................ 204
8.3.2. Distribuia vitezelor .......................................... 205
8.3.3. Distribuia acceleraiilor ..................................... 206
196
MECANIC
8.4. Micarea elicoidal ..................................................... 207
8.4.1. Definiie, exemple, grade de libertate ................ 207
8.4.2. Distribuia vitezelor ............................................ 208
8.4.3. Distribuia acceleraiilor ...................................... 209
8.4.4. Micarea de urub ............................................. 210
8.5. Micarea plan paralel ................................................. 211
8.5.1. Definiie, exemple, grade de libertate ................ 211
8.5.2. Distribuia vitezelor ............................................ 213
8.5.3. Centrul instantaneu de rotaie. Baza i
rostogolitoarea ................................................ 214
8.5.4. Distribuia acceleraiilor .................................... 217
8.5.5. Polul acceleraiilor ............................................. 218
8.6. Micarea cu punct fix ................................................... 220
8.6.1. Definiie, exemple, grade de libertate ................ 220
8.6.2. Distribuia vitezelor ............................................. 221
8.6.3. Distribuia acceleraiilor ..................................... 223
8.7. Probleme rezolvate ..................................................... 224
8.8 Probleme propuse ......................................................... 234
197
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
8
CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
8.1. MICAREA GENERAL A RIGIDULUI
Micarea unui rigid n raport cu un sistem de referin fix, este
cunoscut dac se poate preciza la orice moment poziia rigidului, viteza
i acceleraia oricrui punct al rigidului, fa de sistemul considerat.
Poziia n spaiu a rigidului poate fi stabilit cu ajutorul coordonatelor
a trei puncte necoliniare ( ), z , y , x A
1 1 1
( )
2 2 2
z , y , x B i ( ). z , y , x C
3 3 3
ntre
aceste nou coordonate pot fi scrise ns trei relaii care exprim faptul
c distanele dintre puncte sunt invariabile, corpul fiind solid rigid
(nedeformabil). Deci, din cei nou parametrii geometrici numai ase pot
fi considerai independeni, iar rigidul se spune c are ase grade de
libertate. Gradele de libertate sunt date de parametrii geometrici
independeni (distane sau unghiuri) care precizeaz poziia rigidului la un
moment dat.
8.1.1. Viteza unghiular instantanee a rigidului
Studiul cel mai comod al micrii unui rigid n raport cu un sistem de
referin fix se face studiind micarea unui sistem de referin mobil,
solidar cu rigidul n micare, fa de sistemul de referin fix. Cunoscnd
poziia sistemului de referin mobil fa de cel fix, nseamn c se
cunoate nsi poziia rigidului fa de sistemul fix.
Cele dou sisteme de referin utilizate n studiul micrii rigidului sunt:
Oxyz - sistemul de referin mobil, solidar cu rigidul n micare i
1 1 1 1
z y x O - sistemul de referin fix la care se raporteaz mica- rea (fig.
8.1). Poziia sistemului de referin mobil Oxyz fa de sistemul de referin
fie
1 1 1 1
z y x O poate fi stabilit i cu ajutorul altor parametri geome- trici
198
MECANIC
independeni, trei distane i trei unghiuri, UNGHIURILE LUI EULER.
Cele trei distane sunt coordonatele punctului ( )
O O O
z , y , x O , originea
sistemului de referin mobil n sistemul de referin fix, acestea definind
translaia sistemului Oxyz, paralel cu sistemul
1 1 1 1
z y x O Cele trei
unghiuri ale lui Euler , i u definesc rotaia sistemului mobil, fa de
sistemul Oxyz. Cu alte cuvinte, pentru a suprapune sistemul de referin
mobil peste cel fix, trebuie s efectum trei rotaii i trei translaii.
Pentru a defini unghiurile lui Euler, reprezentate n figura 8.1, s-a
trasat axa ON, numit axa nodurilor, dreapta de intersecie dintre planul
orizontal Oxy i planul Oxy rotit n spaiu.
Unghiul , numit unghi de precesie, este unghiul format de axele
Ox i ON; unghiul , unghiul de rotaie proprie, este format de
axele ON i Ox, iar unghiul u, unghiul de nutaie este format de
axele Oz i Oz.
Pentru ca un rigid s poat efectua o micare general este necesar
ca el s nu fie supus la nici o restricie geometric, adic s fie liber n
spaiu. Rigidul se afl n micare general atunci cnd cei ase parametri
geomertici independeni (8.1) numii i parametri de poziie, variaz n timp.
Deci, cele trei distane i cele trei unghiuri sunt funcii scalare de timp:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ). t , t , t , t z z , t y y , t x x
O O O O O O
u = u = = = = = (8.1)
Relaiile (8.1) reprezint legile micrii generale a rigidului.
Variaia unghiului de precesie indic rotaia rigidului n jurul axei
Fig. 8.1
199
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
Oz. Viteza de variaie a acestui unghi reprezint viteza unghiular de
precesie ,

un vector orientat dup axa Oz. Mrimea acestui vector


se exprim prin derivata unghiului de precesie n raport cu timpul:
. dt / d =

Variaia unghiului de rotaie proprie , indic rotaia rigidului n jurul


axei Oz. Viteza de variaie a acestui unghi reprezint viteza unghiular
de rotaie proprie ,

vector orientat dup axa Oz, iar mrimea sa se


exprim prin derivata n raport cu timpul a unghiului de rotaie proprie:
. dt / d =

Variaia unghiului de nutaie u, indic rotaia rigidului n jurul axei


nodurilor ON. Viteza de variaie a acestui unghi reprezint viteza
unghiular de nutaie
, u

vector orientat dup axa ON. Mrimea vitezei


unghiulare de nutaie se exprim prin derivata n raport cu timpul a unghiului
de nutaie:
. dt / du = u

Viteza unghiular instantanee a rigidului e

este egal cu suma


vectorial a vitezelor unghiulare de precesie, de rotaie proprie i de nutaie:
. u + + = e

(8.2)
Suportul vitezei unghiulare instantanee se numete ax instantanee
de rotaie a rigidului, notat A.I.R.
8.1.2. Distribuia vitezelor
Poziia unui punct oarecare A al rigidului se precizeaz cu ajutorul
vectorului de poziie r

fa de sistemul fix i a vectorului de poziie

fa de sistemul mobil solidar cu rigidul (8.1). Poziia polului O, originea


sistemului mobil, fa de sistemul fix, se precizeaz cu ajutorul vectorului
de poziie . r
O

ntre aceti vectori de poziie exist relaia:


. r r
O
+ =

(8.3)
Viteza unui punct oarecare A se obine derivnd n raport cu timpul
expresia vectorului de poziie (8.3):
. r r v
O
+ = =


200
MECANIC
innd seama c , dt / d e = =

reprezint derivata n raport cu


timpul a vectorului de poziie

, constant n modul, variabil n direcie


(vezi relaia 8.14) iar
, r v
O O


=
viteza originii O a reperului mobil, rezult:
. v v
O
e + =

(8.4)
Relaia (8.4) reprezint distribuia de viteze n micarea general
a rigidului, sau distribuia lui Euler a vitezelor ntr-un solid rigid.
Expresia analitic a vitezei punctului oarecare A, n sistemul de
referin mobil de versori k , j , i

se obine cunoscnd expresiile analitice
ale vectorilor
( ), v , v , v v
Oz Oy Ox O

( )
z y x
, , e e e e

i
( ) z , y , x

n acelai
sistem de referin. n baza relaiei (8.4) rezult:
.
z y x
k j i
k v j v i v v
z y x Oz Oy Ox
e e e + + + =

Componentele scalare ale vitezei pe axele sistemului solidar cu rigidul sunt:


, x y Oz z
z x Oy y
y z Ox x
y x v v
, x z v v
, z y v v
e + e =
e + e =
e + e =
(8.5)
8.1.3. Distribuia acceleraiilor
Acceleraia unui punct oarecare A se obine derivnd n raport cu
timpul, distribuia de viteze (8.4):
. v v a
O
e + e + = =


innd cont c
O O
v a


= acceleraia polului O fa de sistemul fix,
e = c


acceleraia unghiular a rigidului i , e =

rezult formula
general a distribuiei acceleraiilor n micarea general a rigidului:
( ). a a
O
e e + c + =

(8.6)
Formula (8.6) este cunoscut i sub denumirea de relaia lui Euler
privind distribuia de acceleraii n micarea general a rigidului.
Expresia analitic a acceleraiei punctului oarecare A, n sistemul de
201
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
referin mobil solidar cu rigidul, se obine cunoscnd expresiile analitice
ale vectorilor ( ), a , a , a a
Oz Oy Ox O

( )
z y x
, , c c c c

i care nlocuite n (8.6)


rezult:
.
x y z x y z
k j i
z y x
k j i
k a j a i a a
y x x z z y
z y x
z y x Oz Oy Ox
e e e e e e
e e e +
+ c c c + + + =


.
Componentele scalare ale vectorului acceleraie pe axele sistemului
mobil sunt:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) , y x z a a
, x z y a a
, z y x a a
x y z y x z
2
y
2
x Oz z
z x y x z y
2
x
2
z Oy y
y z x z y x
2
z
2
y Ox x
c + e e + c e e + e + e =
c + e e + c e e + e + e =
c + e e + c e e + e + e =
(8.7)
Cele prezentate pn aici pot fi sintetizate n schema din figura 8.2.
Micrile particulare ale rigidului se obin impunnd anumite condiii
vectorilor
e

i v
O ,
ce caracterizeaz distribuia vitezelor n micarea
general a rigidului. Aceste micri sunt prezentate n tabelul 8.1.
Fig. 8.2
202
MECANIC
8.2. MICAREA DE TRANSLAIE
8.2.1. Definiie, exemple, grade de libertate
Un rigid efectueaz o micare de translaie cnd orice dreapt a acestuia,
rmne paralel cu ea nsi tot timpul micrii. Caracteristic acestei micri
este faptul c traiectoriile tuturor punctelor rigidului sunt curbe identice paralele
ntre ele, care pot fi suprapuse printr-o translaie geometric (v. fig. 8.3)
n micarea de translaie punctele rigidului pot descrie traiectorii rectilinii,
circulare sau curbilinii
oarecare. Exemple de
corpuri care execut
micri de translaie
sunt: ascensorul, masa
unei maini de rabotat,
pistonul n interiorul
cilindrului. Aceste cor-
puri execut micri de
translaie cu traiectorii
rectilinii. Biela mecanis-
mului paralelogram i
Fig. 8.3.
Tabelul 8.1
203
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
scaunele scrnciobului (v. fig. 8.4) execut
micri de translaie cu traiectorie circular iar
biela de cuplare a roilor de locomotiv i pedalele
bicicletei execut micri de translaie cu
traiectorii curbilinii oarecare.
Rigidul prezentat n figura 8.3 execut
micare de translaie cu traiectorie curbilinie
oarecare. Dac dreapta OA rmne paralel
cu ea nsi tot timpul micrii, nseamn c
axele sistemului mobil vor fi paralele cu axele
sistemului fix, tot timpul micrii. Deci, o alt
caracteristic a micrii de translaie este c viteza unghiular de rotaie
a sistemului mobil fa de cel fix este nul:

. 0 i 0 = e = c = e


(8.8)
Relaiile (8.8) exprim particularitile cinematice ale micrii de
translaie.
Poziia rigidului se poate preciza la orice moment cu ajutorul vectorului
de poziie ( ) , t r r
O O

= caracterizat de funciile scalare de timp:
( ) ( ) ( ). t z z ; t y y , t x x
O O O O O O
= = = (8.9)
Rezult c rigidul n micare de translaie are trei grade de libertate.
8.2.2. Distribuia vitezelor
Distribuia de viteze se obine plecnd de la formula general (8.4) i
innd seama de particularitile cinematice (8.8) ale micrii de translaie:
, v v
O

= (8.10)
adic, n micarea de translaie, toate punctele rigidului, au la un moment
dat aceeai vitez ca vector. Prin urmare, viteza este un vector liber.
8.2.3. Distribuia acceleraiilor
Pornind de la formula general (8.4) i innd seama de relaiile
(8.8) se obine formula distribuiei de acceleraii n micarea de translaie:
Fig. 8.4
204
MECANIC
, a a
O

= (8.11)
adic, la un moment dat toate punctele rigidului au aceeai acceleraie ca
vector. i acceleraia este un vector liber.
Cnd un corp are o micare de translaie se face abstracie de
dimensiunile lui i se urmrete micarea unui punct al su, de exemplu,
centrul su de mas.
8.3. MICAREA DE ROTAIE CU AX FIX
8.3.1. Definiie, exemple, grade de libertate
Un rigid efectueaz o micare de rotaie cu ax fix atunci cnd
dou puncte ale sale rmn fixe tot timpul micrii. Dreapta care unete
cele dou puncte este de asemenea fix, ea numindu-se ax de rotaie.
Exemple de rigide n micare de rotaie: rotorul unui electromotor,
rotorul unei turbine, volantul, roile dinate cu axe fixe de rotaie etc.
n figura 8.5. se consider un rigid de form oarecare n micare de
rotaie n jurul axei OO. Pentru simplificarea studiului micrii de rotaie
se aleg originile
1
O i O ale celor dou sisteme de referin n acelai
punct ( ), O O
1
iar axele
1
z z
O i O
s
coincid cu axa de rotaie. Se observ c
poziia rigidului la un moment dat poate fi
complet precizat cu ajutorul unghiului u
= u (t). Prin urmare, rigidul n micare de
rotaie cu ax fix are un singur grad de
libertate.
innd seama de definiia micrii,
rezult c fiecare punct al rigidului
descrie o traiectorie circular, cuprins
ntr-un plan perpendicular pe axa de
rotaie. Caracteristic acestei micri este
faptul c vectorii vitez unghiular i
acceleraie unghiular sunt coliniari, i au
direcie fix, direcia axei de rotaie. De
Fig. 8.5
205
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
asemenea viteza i acceleraia originii O a sistemului de referin mobil
solidar cu rigidul, au valori nule. Poziia unui punct A oarecare al rigidului
poate fi precizat cu ajutorul vectorului de poziie
.

8.3.2. Distribuia vitezelor


Particularitile acestei micri sunt:
. k ; k ; 0 a ; 0 v
O O


c = c e = e = =
(8.12)
Distribuia vitezelor n micarea de rotaie cu ax fix rezult din
relaia general (8.4) a lui Euler. prin particularizare, innd seama de
caracteristicile acestei micri (8.12) sau prin derivarea n raport cu timpul
a vectorului de poziie

, vector variabil n direcie constant n mrime.


Se obine astfel:
. v e =

(8.13)
Din relaia (8.13) rezult c vectorul vitez
v

este perpendicular pe
planul definit de cei doi vectori din produsul vectorial, sensul stabilit de
regula urubului drept, iar mrimea dat de relaia:
. R sin v e = o e =

(8.14)
Proieciile vitezei pe axele sistemului de referin mobil, rezult din (8.13):
, j x i y
z y x
0 0
k j i
v



e + e = e = e =

. 0 v ; x v ; y v
z y x
= e = e =
Proprietile distribuiei de viteze sunt urmtoarele:
a) punctele aparinnd axei de rotaie au vitez nul;
b) vitezele sunt coninute n plane perpendiculare pe axa de rotaie,
deoarece ; 0 v
z
=
c) vitezele punctelor situate pe o dreapt ( )
1
A paralel cu axa de rotaie
( ), A au aceiai mrime, direcie i sens (sunt egale);
d) vitezele punctelor situate pe o dreapt ( )
2
A perpendicular pe axa
de rotaie, sunt paralele ntre ele i perpendiculare pe aceast dreapt
206
MECANIC
( )
2
A iar modulele lor sunt
direct proporionale cu
distana de la punct la axa de
rotaie (v. fig. 8.6).
8.3.3. Distribuia
acceleraiilor
Distribuia acceleraiilor
se obine derivnd n raport
cu timpul distribuia de viteze (8.13) sau din a doua relaie a lui Euler
(8.6), innd seam de particularitile cinematice (8.12) ale micrii:
( ). a e e + c =

(8.15)
Deoarece vectorii vitez unghiular

e
i acceleraie unghiular , c

sunt dirijai dup axa de rotaie, rezult c termenul


, c

reprezint
componenta tangenial a acceleraiei, iar termenul
( ), e e

com-
ponenta normal.
Proieciile acceleraiei unui punct al rigidului n micare de rotaie cu
ax fix, rezult din relaia (8.15) prin dezvoltarea determinanilor:
( ) ( ) . j y x i x y
0 x y
0 0
k j i
z y x
0 0
k j i
a
2 2

e c + e c =
e e
e + c =
Deci:
( ) ( ) . 0 a ; y x a ; x y a
z
2
y
2
x
= e c = e c =
(8.16)
Modulul acceleraiei: , R a a a
4 2 2
y
2
x
e + c = + =

(8.17)
unde
, y x R
2 2
+ =
este distana de la punct la axa de rotaie.
Proprietile distribuiei de acceleraii:
a) punctele situate pe axa de rotaie au acceleraie nul;
b) acceleraiile sunt vectori coninui n plane perpendiculare pe axa
de rotaie;
c) acceleraiile punctelor situate pe o dreapt ( )
1
A paralel cu axa de
Fig. 8.6.
207
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
rotaie ( ) A sunt egale (v. fig. 8.7);
d) acceleraiile punctelor situate pe o dreapt ( )
2
A perpendicular pe
axa de rotaie ( ) A variaz liniar i sunt nclinate n sensul acceleraiei
unghiulare cu acelai unghi ( ( ). / arctg
2
e c =
8.4. MICAREA ELICOIDAL
8.4.1. Definiie, exemple, grade de libertate
Un rigid efectueaz o micare elicoidal atunci cnd dou puncte
ale sale se deplaseaz n timpul micrii pe o dreapt fix din spaiu,
numit axa micrii elicoidale. Micarea elicoidal se mai numete i
micare de roto-translaie.
n conformitate cu aceast definiie se deduce c micarea rigidului
rezultat din compunerea unei micri de translaie rectilinie cu o rotaie
n jurul aceleiai axe.
Exemple de rigide n micare elicoidal: micarea burghiului n timpul
prelucrrii, micarea unui urub ntr-o piuli fix, elicea unui avion care se
deplaseaz n linie dreapt, glontele ce se deplaseaz n eava armei etc.
n figura 8.8. s-a reprezentat un rigid n micare elicoidal. Cele
dou puncte O i O rmn pe dreapta fix ( ) A Rigidul, pe lng micarea
de rotaie n jurul axei ( ) A , are i o micare de translaie de-a lungul ei.
Fig. 8.8. Fig. 8.7
208
MECANIC
Cele dou sisteme de referin, cel fix
1 1 1 1
z y x O i cel mobil Oxyz, solidar
cu rigidul se aleg cu axele
1 1
z O i Oz suprapuse cu axa micrii elicoidale
( ). A Poziia sistemului de referin mobil, fa de sistemul fix, se determin
la orice moment prin intermediul a doi parametri geometrici independeni,
care sunt funcii de timp:
( ) ( ). t ; t z z
O O
u = u = (8.18)
Relaiile (8.18) reprezint legile micrii elicoidale.
Rigidul n micare elicoidal are, deci, dou grade de libertate. Dac
ntre cei doi parametrii exist o relaie liniar de forma , h z
O
u = unde h
este o constant, micarea elicoidal este cu pas constant, iar rigidul are
un singur grad de libertate. De exemplu urubul n interiorul unei piulie
fixe execut o micare elicoidal cu pas constant. Micarea elicoidal cu
pas constant se mai numete i micare de urub, iar traiectoria unui
punct aparinnd rigidului este o elice cilindric.
Dac ntre cei doi parametrii u i z
O
exist o relaie neliniar,
micarea este elicoidal cu pas variabil. De exemplu, cazul micrii glonului
n eava armei.
8.4.2. Distribuia vitezelor
Particularitile micrii elicoidale sunt:
. k ; k ; k a a , k v v
O O O O

c = c e = e = =
(8.19)
Deci n cazul micrii elicoidale vectorii e

i v
O
sunt coliniari
( ). || v
O
e

n tot timpul micrii, un punct A al rigidului rmne la o distan
fix R fa de axa micrii elicoidale.
Distribuia vitezelor n micarea elicoidal rezult din prima relaie a
lui Euler (8.4), innd seama de particularitile acestei micri (8.19).
Deci: , v v
O
e + =

(8.20)
unde
, v k z v
tr O O

= =
reprezint componenta de translaie a vitezei iar
, v
rot

= e reprezint componenta de rotaie a vitezei. Prin urmare,
distribuia de viteze se obine prin suprapunerea a dou cmpuri de viteze:
unul specific micrii de translaie de-a lungul axei
1
Oz i al doilea spe-
cific unei micri de rotaie n jurul aceleiai axe.
209
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
Proieciile vitezei unui punct n sistemul de referin mobil solidar cu
rigidul rezult din dezvoltarea expresiei (8.20):
, k z j x i y
z y x
0 0
k j i
k z v
O O

+ e + e = e + =
deci
. v z v , x v , y v
O O z y x
= = e = e =


(8.21)
Modulul ( ) . v R v y x v
2
O
2 2 2
O
2 2 2
+ e = + + e =

(8.22)
Din cele reprezentate mai sus se desprind urmtoarele proprieti:
a) rigidul n micare elicoidal nu are puncte de vitez nul, punctele
situate pe axa micrii elicoidale au vitez minim egal cu
; v
O
b) punctele situate pe o dreapt paralel cu axa micrii elicoidale au
vitezele egale;
c) distribuia de viteze rezult prin suprapunerea unui cmp de viteze
specific translaiei de-a lungul axei fixe ( ) A i a unui cmp specific rotaiei
n jurul aceleiai axe.
8.4.3. Distribuia acceleraiilor
Distribuia de acceleraii rezult prin derivarea distribuiei de viteze
(8.20) n raport cu timpul, sau din a doua relaie a lui Euler (8.6) innd
seama de particularitiile acestei micri (8.19). Prin urmare:
( ), a a
O
e e + c + =

(8.23)
unde , a k a a
tr O O

= = reprezint componenta de translaie a acceleraiei;


, a
rot
t
= c

reprezint componenta tangenial de rotaie;


e e
v
= ( )
rot
a ,
reprezint componenta normal de rotaie.
Proieciile acceleraiei unui punct pe axele sistemului mobil de
referin, solidar cu rigidul rezult prin dezvoltarea expresiei (8.23) innd
seam de particularitile micrii elicoidale (8.19):
,
0 x y
0 0
k j i
z y x
0 0
k j i
k a a
O
e e
e + c + =

(8.24)
210
MECANIC
deci: . a a ; y x a ; x y a
O z
2
y
2
x
= e c = e + c =
Modulul acceleraiei:
( ) ( ) ( ) . a R a y x a
2
O
4 2 2 2
O
4 2 2 2
+ e + c = + e + c + =

(8.25)
Ca proprieti ale distribuiei de acceleraii se desprind urmtoarele:
a) rigidul n micare elicoidal nu are puncte de acceleraie nul; punctele
situate pe axa micrii elicoidale au acceleraie minim egal cu a
O
;
b) punctele situate pe o dreapt paralel cu axa micrii elicoidale, au
aceiai acceleraie;
c) distribuia de acceleraii rezult prin suprapunerea unui cmp de
acceleraii corespunztor micrii de translaie de-a lungul axei fixe ( )
A
i a unui cmp specific micrii de rotaie n jurul aceleiai axe.
8.4.4. Micarea de urub
Micarea de urub este un caz particular al micrii elicoidale.
Particularitatea const n aceea c datorit existenei filetului la o rotaie
complet a urubului, acesta nainteaz n lungul axei sale cu un pas p.
Prin urmare, ntre funciile ( ) ( ) t i t z
O
u exist o relaie liniar de forma
, h z
O
u = iar rigidul are un singur grad de libertate.
Dac constanta h > 0, urubul este
drept, iar dac h < 0, urubul este stng.
Pentru a determina valoarea
acestei constante se desfoar
filetul urubului care este o elice
cilindric cu pas constant. Prin
desfurarea filetului corespun-
ztor unui pas, se obine un triunghi
dreptunghic (fig. 8.9.) de unghi o,
unghiul filetului.
Din triunghiurile dreptunghice respective rezult:
sau
R 2
p
R
z
tg
O
t
=
u
= o
Fig. 8.9
211
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
( ) .
2
p
tg R z
O
u
t
= u o =
(8.26)
Din relaia (8.26) rezult constanta h, a urubului:
.
2
p
Rtg h
t
= o =
(8.27)
n aplicaiile practice intereseaz de obicei, expresiile vitezei i accele-
raiei de naintare a urubului, cunoscnd viteza unghiular e a uru-
bului. Aceasta se obine prin derivarea n raport cu timpul a relaiei (8.34):
- viteza de avans:
;
2
p
Rtg z v
O O
e
t
= e o = =

(8.28)
- acceleraia de avans: ;
2
p
Rtg z a
O O
c
t
= c o = =
(8.29)
unde p este pasul filetului; R este raza medie a urubului; o este unghiul
de nclinare al filetului.
n cazul uruburilor cu mai multe nceputuri, avansul axial la o rotaie
de unghi u este:
. n
2
p
z
f O
u
t
=
(8.30)
unde
f
n este numrul de nceputuri al filetului.
8.5. MICAREA PLAN PARALEL
8.5.1. Definiie, exemple, grade de libertate
Un rigid efectueaz o micare planparalel, atunci cnd un plan al su
rmne tot timpul micrii ntr-un plan fix numit plan director.
n figura 8.10 se consider un rigid de form oarecare n micare plan
paralel. Planul ( ) t haurat, determinat de trei puncte necoliniare ale
rigidului, rmne tot timpul micrii coninut n planul ( )
1
t , numit plan di-
rector.
Pentru studiul micrii plan-paralele se aleg dou sisteme de referin:
unul fix
1 1 1 1
z y x O ataat planului fix ( )
1
t i un sistem mobil Oxyz, solidar
cu rigidul n micare plan paralel, ataat planului mobil ( ). t Poziia la un
212
MECANIC
moment dat a sis-
temului mobil
(deci i a rigidului)
este definit de
coordona- tele
O O
y , x ale originii
O fa de sistemul
fix i de unghiul u
dintre axele
1 1 x
x O i O .
Aceti para-
metri geometrici
independeni sunt
funcii scalare de
timp:
( ) ( ) ( ). t ; t y y ; t x x
O O O O
u = u = = (8.31)
Aceaste funcii (8.31) reprezint legile micrii plan-paralele a
rigidului.Se trage concluzia c un rigid aflat n micare plan-paralel, are
trei grade de libertate.
n tehnic se ntlnesc deseori corpuri n micare plan paralel, ca de
exemplu: biela mecanismelor plane, roile vehiculelor rulnd n linie dreapt,
scripetele cu ax mobil de rotaie, bilele unui rulment radial, etc.
Din cele prezentate pn aici, rezult urmtoarele:
a) orice dreapt a rigidului perpendicular pe planul director, rmne
tot timpul micrii paralel cu ea nsi, adic are o micare de translaie;
b) n timpul micrii, punctele rigidului descriu traiectorii paralele
(curbe plane) situate n plane paralele cu planul director;
c) dac rigidul este o plac de grosime neglijabil, coninut n planul
fix, micarea se numete plan;
d) distribuia de viteze i acceleraii este aceiai n plane paralele cu
planul director; din acest considerent micarea rigidului se numete plan-
paralel;
e) viteza unghiular instantanee este perpendicular pe vitezele
punctelor rigidului ( ). v
O

e
innd seama de cele prezentate, studiul micrii punctelor unui rigid
Fig. 8.10.
213
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
n micare plan-paralel, poate fi redus la studiul micrii ntr-un singur
plan, de exemplu n planul Oxy.
8.5.2. Distribuia vitezelor
Distribuia vitezelor n micare plan-paralel rezult prin derivarea,
n raport cu timpul, a vectorului de poziie + =

O
r r sau din relaiile
generale ale lui Euler (8.4) innd seama de particularitile acestei micri
( ). || i v
O
c e e

Astfel rezult:
, v cu v v
O O

e e + = (8.32)
unde , v v
tr O

= reprezint componenta de translaie iar , v
rot

= e
reprezint componenta de rotaie a vitezei.
Rezult c, distribuia de viteze, specific acestei micri poate fi
considerat ca fiind obinut prin compunerea unui cmp de viteze spe-
cific translaiei, cu un cmp de viteze specific micrii de rotaie n jurul
unei axe perpendiculare pe planul n care s-a efectuat translaia.
Proieciile vitezei unui punct, pe axele sistemului de referin mobil,
rezult prin dezvoltarea expresiei (8.32), astfel:
( ) ( ) , j x v i y v
z y x
0 0
k j i
j v i v v
Oy Ox Oy Ox


e + + e = e + + =
unde:
. 0 v ; x v v ; y v v
z Oy y Ox x
= e + = e =
(8.33)
Deci, viteza oricrui punct al rigidului este coninut ntr-un plan paralel
cu planul director.
Pentru un rigid n micare plan-paralel, cunoscnd viteza unui punct
O
v

i viteza unghiular instantanee , e

se poate determina prin


compunerea cmpului de viteze, viteza oricrui punct aparinnd rigidului.
Astfel, viteza punctului M, n baza relaiei (8.32), este:
, v v O M v v
MO O O M


+ = e + =
(8.34)
unde
O
v

, este componenta de translaie iar , v


MO

este componenta de rotaie,


viteza lui M fa de O, perpendicular pe OM n sensul vitezei unghiulare . e

214
MECANIC
n figura 8.11. s-a determinat viteza punctului
M din planul director, prin compunerea vectorilor
vitez de translaie i rotaie conform relaiei (8.34).
8.5.3. Centrul instantaneu de rotaie.
Baza i rostogolitoarea
Ca i celelalte micri ale rigidului, studiate
pn aici, i n micarea plan-paralel se pune
ntrebarea dac exist puncte de vitez instantanee nul. Pentru
determinarea pe cale analitic a coordonatelor punctelor de vitez nul,
se pune condiia ca proieciile vitezei unui punct oarecare, aparinnd
rigidului n micare plan-paralel, s fie nule:
; 0 x v v ; 0 y v v
Oy y Ox x
= e + = = e =
de unde rezult:
.
v
y ;
v
x
Ox
Oy
e
=
e
=
I I
(8.35)
Relaiile (8.35) reprezint coordonatele unui punct, notat cu I situat
n planul director, numit centrul instantaneu de rotaie (C.I.R.).
n figura 8.12. s-a
reprezentat seciunea
haurat din planul
director al rigidului, n
micare plan-paralel, i
poziia centrului in-
stantaneu de rotaie n
ambele sisteme de refe-
rin: ( )
I I
y , x n siste-
mul mobil Oxy i
( )
I I 1 1
y , x n sistemul de
referin . y x O
1 1 1
Deci, centrul
instantaneu de rotaie (I) este punctul de vitez instantanee nul, situat n
planul director. De fapt, exist o infinitate de puncte de vitez instantanee
nul, situate pe o dreapt perpendicular pe planul director, numit ax
Fig. 8.11.
Fig. 8.12.
215
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
instan- tanee de rotaie (A.I.R.). Centrul instantaneu de rotaie reprezint
deci, punctul n care axa instantanee de rotaie neap planul director.
Conform relaiei (8.35) poziiile centrului instantaneu de rotaie i axei
instantanee de rotaie nu sunt fixe n timpul micrii, ci se modific
deoarece mrimile cinematice
Oy Ox
v i v , e
sunt funcie de timp.
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie n raport cu sistemul
de referin mobil este o curb numit centroid mobil sau rostogolitoare.
Ecuaiile parametrice ale rostogolitoarei sunt relaiile (8.35), exprimate n
parametri cinematici.
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie n sistemul de
referin fix , y x O
1 1 1
este o alt curb, numit centroid fix sau baz.
Baza i rostogolitoarea sunt dou curbe tangente n centrul instantaneu
de rotaie (I), iar n timpul micrii baza rmnnd fix, iar rostogolitoarea
se rostogolete fr alunecare pe baz.
Coordonatele centrului instantaneu de rotaie n sistemul de referin
fix (v. fig. 8.12), respectiv ecuaiile parametrice ale bazei, se obin utiliznd
formulele de la translaia i rotaia sistemelor de axe. Sistemul Oxy este
translatat i rotit cu unghiul u fa de sistemul fix , y x O
1 1 1
Rezult c:
. y y y ; x x x
O 1 O 1
' + = ' + =
I I
(8.36)
Sub form matriceal coordonatele
I I 1 1
y i x rezult direct, utiliznd
matricea de rotaie:
.
y
x
cos sin
sin cos
y
x
y
x
O
O
1
1
(

u u
u u
+
(

=
(

I
I
I
I
(8.37)
Ecuaiile parametrice ale bazei sunt:
. cos y sin x y y ; sin y cos x x x
O 1 O 1
u + u + = u u + =
I I I I I I
(8.38)
innd seama de relaiile (8.35) rezult:
. cos
v
sin
v
y y ; sin
v
cos
v
x x
Ox
Oy
O 1
Ox
Oy
O 1
u
e
u
e
= u
e
u
e
=
I I
Locul geometric al axei instantanee de rotaie n sistemul de referin
fix, este o suprafa cilindric fix, numit axoid fix, iar locul geometric
al axei instantanee de rotaie n sistemul de referin mobil, este o suprafa
cilindric mobil, numit axoid mobil. n timpul micrii plan-paralele a
rigidului axoida mobil se rostogolete fr alunecare pe axoida fix,
216
MECANIC
generatoarea lor comun fiind axa instantanee
de rotaie, la momentul respectiv. Cele dou
suprafee cilindrice pot fi tangente interior sau
tangente exterior. n figura 8.13. se prezint
cazul celor dou axoide tangente exterior.
Dac I este punctul de vitez instantanee
nul; se pune ntrebarea care este distribuia
de viteze n micarea plan-paralel fa de
acest punct. Considerndu-se I, punctul de
referin, viteza unui alt punct oarecare B al
rigidului este:
. 0 v deoarece , v B B v v
B B
= = I e = I e + =
I I I

(8.39)
Relaia (8.39) demonstreaz vectorial c distribuia de viteze n
micarea plan-paralel, fa de centrul instantaneu de rotaie, este identic
cu cea dintr-o micare de rotaie, ca i cnd figura
plan din planul director s-ar roti n jurul lui I cu
viteza unghiular . e

Aceasta este cea mai impor- -


tant proprietate a distribuiei vitezelor ntr-un rigid
n micare plan-paralel. Cunoscnd poziia
centrului instantaneu de rotaie i viteza unghiular
e

se poate determina viteza oricrui punct


aparinnd rigidului n micare plan-paralel. Con-
form relaiei (8.47) viteza punctelor B i D sunt
vectori perpendiculari pe razele instantanee IB i
ID n sensul vitezei unghiulare e

(fig. 8.14.):
, D 90 sin D v i B 90 sin B v
D B
I e = I e = I e = I e =

n cazul aplicaiilor practice, locurile geometrice ale centrului
instantaneu de rotaie, se pot determina analitic, aplicnd teoria general
a locurilor geometrice: se determin poziia centrului instantaneu de rotaie;
se aleg cele dou sisteme de referin fix i mobil; se exprim coordonatele
centrului instantaneu de rotaie n cele dou sisteme de referin n funcie
de parametrul geometric variabil, unghiul u; se elimin apoi acest
parametru variabil ntre ecuaiile parametrice i se determin ecuaiile
celor dou locuri geometrice propriu-zise, baza i rostogolitoarea micrii
plan-paralele.
Fig. 8.13.
Fig. 8.14
217
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
8.5.4. Distribuia acceleraiilor
Distribuia acceleraiilor n micarea plan-paralel rezult derivnd
n raport cu timpul distribuia vitezelor (8.32), sau din a doua relaie a lui
Euler (8.4) innd seama de particularitile acestei micri. Astfel rezult:
( ) . a i || cu , a a
o O

c e c e e + c + = (8.40)
Proieciile acceleraiei unui punct oarecare, pe axele sistemului de
referin rezult prin dezvoltarea produselor vectoriale din expresia (8.40):
( ) ( ) . j y x a i x y a
2
Oy
2
Ox

e c + + e c =
unde: . 0 a ; y x a a ; x y a a
z
2
Oy y
2
Ox x
= e c + = e c = (8.41)
Rezult c, acceleraiile punctelor sunt obinute n plane paralele cu
planul fix, director . y x O
1 1 1
Pentru un punct M situat n planul director, distribuia de acceleraii
poate fi scris astfel:
( )
( ) , OM OM OM a
OM OM a a
2
O
O M
e e e + c + =
= e e + c + =


deoarece , 0 OM = e

rezult: , OM OM a a
2
O M
e c + =

unde
O
a

reprezint componenta de translaie;


t
= c
MO
a OM

reprezint
acceleraia tangenial a componentei de rotaie a lui M fa de
O;
v
= e
MO
2
a OM

reprezint acceleraia normal a componentei de
rotaie a lui M fa de O.
Deci, distribuia de acceleraii se va scrie astfel:
. a a a a a a
MO O MO MO O M

+ = + + =
v t
(8.42)
Cunoscnd acceleraia unui punct de referin
O
a

, viteza unghiular instantanee e

i acceleraia
unghiular c

, la un moment dat, se poate


determina acceleraia punctului M prin
compunerea vectorial din relaia (8.42). n figura
8.15. se prezint un exemplu de compunere a
vectorilor.
Fig. 8.15.
218
MECANIC
8.5.5. Polul acceleraiilor
i n cazul acceleraiilor se pune problema determinrii punctului, din
planul director, de acceleraie instantanee nul. Acest punct, notat cu J,
se numete centrul sau polul acceleraiilor. Coordonatele ploului
acceleraiilor rezult punnd condiia ca proieciile acceleraiei unui punct
oarecare (8.41), determinate n paragraful precedent, s fie nule:
. 0 y x a a ; 0 x y a a
2
Oy y
2
Ox x
= e c + = = e c = (8.43)
Rezolvnd sistemul celor dou ecuaii (8.43), prin metoda reducerii
rezult cele dou necunoscute, coordonatele polului J:
.
a a
y ;
a a
x
4 2
Ox
2
Oy
J
4 2
Oy
2
Ox
J
e + c
c e
=
e + c
c e
=
(8.44)
Din formulele (8.44) se vede c polul acceleraiilor este un punct
care i schimb poziia n timp, deoarece
Oy Ox
a i a
sunt n general funcii
de timp. ntruct cota
J
z a polului J poate fi luat arbitrar, se deduce c
n micarea plan-paralel exist o ax perpendicular pe planul director
ce trece prin J i ale crei puncte au acceleraie instantanee nul.
n general, polul acceleraiilor i centrul instantaneu de rotaie sunt
dou puncte diferite.
Ca i la viteze, este interesant de studiat distribuia de acceleraii
fa de punctul de acceleraie instantanee nul.n acest caz, cunoscnd
distribuia de acceleraii n micarea plan-paralel (8.40) se consider J
ca punct de referin ( ) O J , rezultnd:
( ) ( ) , JB JB JB JB JB a a
2
J B
e e e + c = e e + c + =

deoarece: , 0 JB i 0 a
J
= e =

se obine:
, a a a JB JB a
BJ BJ BJ
2
B

= + = e c =
v t
(8.45)
unde JB a
BJ
c =
t

reprezint componenta tangenial a acceleraiei
punctului B fa de polul J iar
JB a
2
BJ
e =
v

reprezint componenta
normal a acceleraiei punctului B fa de J. ntre cele dou componente
exist unghiul de
90

.
Mrimea acceleraiei punctului B este:
219
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
( ) ( ) . JB a a a
4 2
2
BJ
2
BJ B
e + c = + =
v t
(8.46)
Unghiul dintre direcia acceleraiei totale
B
a

i componenta normal este:


.
a
a
tg
2
BJ
BJ
e
c
= =
v
t
(8.47)
Cu ajutorul relaiei (8.45) se demonstreaz pe cale vectorial c la un
moment dat distribuia de acceleraii n micare plan-paralel este identic
cu cea din micarea de rotaie, ca i cum figura plan din planul director s-
ar roti n jurul polului J cu viteza unghiular e i acceleraia unghiular c.
n figura 8.16. se prezint distribuia de acceleraii fa de polul J.
Relaiile (8.46) scrise sub forma (8.48) ne permit s aflm poziia
polului acceleraiilor, cunoscnd acceleraia
D
a

a unui punct n mrime,


direcie i sens i parametrii cinematici e i c:
. arctg ;
a
DJ
2
4 2
D
e
c
=
e + c
=

(8.48)
Determinarea polului J (v. fig. 8.17,a) pe baza relaiilor (8.48) se face
astfel: se rotete suportul acceleraiei punctului D, n sensul acceleraiei unghiulare
c, cu unghiul i se afl direcia pe care se gsete polul J. Pe aceast
direcie, la distana DJ, calculat cu prima relaie (8.48) se afl polul J.
Polul J se poate determina i n cazul cnd se cunosc direciile
acceleraiilor a dou puncte A i B precum i
. i c e

Polul J se afl la
intersecia dreptelor, nclinate cu acelai unghi , / arctg
2
e c = n sensul
Fig. 8.17
a. b.
Fig. 8.16.
220
MECANIC
lui c fa de cele dou direcii cunoscute ale acceleraiilor (v. fig. 8.17,b).
Fa de acest pol se pot reprezenta acceleraiile oricror puncte aparinnd
aceluiai rigid n micare plan-paralel.
8.6. MICAREA CU PUNCT FIX
8.6.1. Definiie, exemple, grade de libertate
Un rigid efectueaz o micare cu punct fix, atunci cnd un punct al
rigidului sau al reperului solidar, rmne tot timpul micrii n repaus.
n studiul micrii
rigidului cu punct fix se aleg
dou sisteme de referin: unul
fix
1 1 1 1
z y x O i unul mobil
Oxyz solidar cu rigidul n
micare, avnd originile n
acelai pol fix O O
1
(fig.
8.18). n consecin, poziia la
un moment dat a rigidului
poate fi stabilit numai cu
unghiurile lui Euler: unghiul de
precesie ( ) t = , unghiul de
rotaie proprie ( ) t = i
unghiul de nutaie ( ) t u = u
unghiuri definite de micarea
general a rigidului (v. cap. 8.1.1). Deci, rigidul cu punct fix are trei grade de
libertate corespunztoare celor trei rotaii pe care le poate efectua n jurul
unor axe ce trec prin punctul fix O O
1
. Trecerea rigidului dintr-o poziie n
alta se poate realiza prin trei rotaii succesive n jurul axelor
1
Oz , ON i Oz,
modi- ficndu-se pe rnd cele trei unghiuri , i u.
Dup aceste axe sunt orientate vitezele unghiulare corespunztoare:
dup axa
1
Oz , viteza unghiular de precesie

; dup axa nodurilor ON,


viteza unghiular de nutaie
u

iar dup axa Oz, viteza unghiular de rotaie


proprie

. Viteza unghiular instantanee a rigidului este egal cu suma


Fig. 8.18
221
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
vectorial a vitezelor unghiulare de precesie, rotaie proprie i nutaie (8.2):
. u + + = e

Aa cum se poate observa n figura 8.18. traiectoria unui punct oarecare


A al rigidului, este o curb situat pe o sfer cu centrul n punctul fix O i raz
OA. Din aceast cauz micarea cu punct fix se mai numete micare sferic.
Ca exemple de corpuri n micare cu punct fix, putem da: giroscopul
(fig. 8.19) este un volant greu ce se rotete cu o vitez unghiular

mare n jurul axei proprii Oz, n timp ce se rotete cu o vitez unghiular


de precesie

n jurul axei fixe


1 1
z O ; titirezul (fig. 8.20) are o micare
de precesie n jurul axei fixe
1 1
z O i o micare de rotaie n jurul axei
proprii Oz - presupunnd unghiul de nutaie u = constant, viteza unghiular
de nutaie este nul iar viteza unghiular instantanee rezult prin
compunerea vitezelor unghiulare de rotaie proprie i de precesie:
; + = e

rotaiile unui automobil n viraj i bilele unui rulment axial


sunt, de asemenea, corpuri n micare cu punct fix.
8.6.2. Distribuia vitezelor
Distribuia vitezelor n micarea cu punct fix rezult prin
particularizarea relaiei lui Euler, tiind c: 0 r
O
=

i
0 v
O
=

, iar viteza
unghiular instantanee

e
este un vector variabil n mrime i direcie,
Fig. 8.19
Fig. 8.20
222
MECANIC
suportul trecnd tot timpul prin punctul fix O
1
. Deci:
e =

v (8.49)
Expresia analitic este:
( ) ( ) ( ) . k x y j z x i y z
z y x
k j i
v
y x x z z y z y x



e e + e e + e e = e e e = e =
Componentele scalare ale vitezei n sistemul de referin mobil Oxyz, sunt:
. x y v ; z x v ; y z v
y x z x z y z y x
e e = e e = e e =
(8.50)
Pentru a gsi punctele de vitez nul se pune condiia:
, 0 v = e =

relaie satisfcut pentru 0 =

, adic punctul fix i pentru


, e =

(8.51)
adic n cazul cnd cei doi vectori
e

i
sunt coliniari ( un scalar).
Rezult c punctele de vitez instantanee nul se afl pe o dreapt
ce trece prin punctul fix, care este suportul vectorului e

, numit ax
instantanee de rotaie (A.I.R.). Din relaia (8.49) se observ c
distribuia de viteze la un moment dat se obine ca i cum rigidul s-ar roti
cu viteza unghiular

e
n jurul axei instantanee de rotaie. n acest fel,
micarea cu punct fix a rigidului se poate defini ca o micare de rotaie n
jurul unei axe instantanee ce trece tot timpul printr-un punct fix.
Axa instantanee de rotaie i schimb poziia, att fa de reperul
fix, ct i fa de cel mobil solidar cu rigidul.
Locul geometric al poziiilor ocupate de axa instantanee de rotaie n
raport cu reperul fix este un con cu vrful n
1
O , numit con herpolodic,
iar locul geometric al axei instantanee de rotaie n raport cu sistemul de
referin mobil este tot un con cu vrful n
1
O , numit con polodic.
Aceste dou conuri sunt cunoscute i sub numele de conurile lui
POINSOT. n timpul micrii rigidului, conul polodic se rostogolete fr
alunecare pe conul herpolodic, generatoarea lor comun fiind axa
instantanee de rotaie la momentul respectiv.
Cele dou conuri (numite i axoid fix i axoid mobil) pot fi
tangente interior sau tangente exterior. n figura 8.21. se prezint cazul
223
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
conurilor tangente exterior.
Ecuaia axei instantanee de rotaie fa
de sistemul mobil se obine din condiia de
coliniaritate a vectorilor e

i rezultnd
,
z y x
z y x
e
=
e
=
e
(8.52)
unde
z y x
, , e e e
- sunt proieciile vitezei
unghiulare

e pe axele sistemului mobil de


referin.
Analog se deduc ecuaiile canonice ale
axei instantanee de rotaie fa de sistemul
de referin fix:
,
z y x
1 1 1
z
1
y
1
x
1
e
=
e
=
e
(8.53)
unde
1 1 1
z y x
, , e e e
- reprezint proieciile vectorului e

pe axele sistemu-
lui de referin fix.
8.6.3. Distribuia acceleraiilor
Pentru studiul acceleraiilor se consider formula general (8.6) a
lui Euler n care 0 a
O
=

, deoarece
1
O O sau derivnd n raport cu
timpul distribuia de viteze (8.49):
( ). a e e + c =

(8.54)
Dup cum se observ din relaia (8.54), dei formal distribuia de
acceleraii este analoag cu cea din micarea de rotaie cu ax fix,
diferena esenial ntre cele dou micri const n faptul c n micarea
cu punct fix este un vector variabil n mrime i direcie (suportul trecnd
tot timpul prin punctul fix
1
O ). n consecin, rezult c
.
e = c

, este un
vector al crui suport este diferit de cel al lui e

, astfel nct

0 = e c

.
Proieciile acceleraiei unui punct oarecare, pe axele sistemului de
referin mobil, solidar cu rigidul rezult din dezvoltarea relaiei (8.54):
Fig. 8.21
224
MECANIC
,
x y z x y z
k j i
z y x
k j i
a
y x x z z y
z y x z y x
e e e e e e
e e e + c c c =

de unde se deduce:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

c + e e + c e e + e + e =
c + e e + c e e + e + e =
c + e e + c e e + e + e =
y x z a
x z y a
z y x a
x y z y x z
2
y
2
x z
z x y x z y
2
x
2
z y
y z x z y x
2
z
2
y x
(8.55)
n continuare se va studia dac exist puncte de acceleraie nul.
Pentru aceasta este necesar ca 0 a a a
z y x
= = = iar din relaiile (8.55)
rezult un sistem de trei ecuaii algebrice omogene, cu trei necunoscute.
Pentru a se obine soluii diferite de soluia banal x = y = z = 0,
corespunztoare punctului fix, este necesar ca determinantul sistemului
s se anuleze. Se poate arta c
( ) , 0
2
= c e = A

n cazul micrii cu
punct fix, vectorii
c e

i
au n general, suporturi diferite, iar detreminantul
este diferit de zero. Aceasta conduce la concluzia c n micarea cu
punct fix nu mai exist alte puncte de acceleraie nul, n afara celui fix,
iar distribuia de acceleraii este specific i nu poate fi redus la cea
corespunztoare unei alte micri particulare a rigidului.
8.7. PROBLEME REZOLVATE
1. Centrul O al roii (1) de raz R se deplaseaz pe orizontal dup
legea ( ) m t 10 S
O
t = unde t este timpul. Roata (1) este cuplat cu roata
(3) de raz R prin intermediul bielei (2) avnd centrul de mas n C.
tiind c , m 25 , 0 B O OA
1
= = R = 0,5 m iar la momentul iniial OA i
B O
1
sunt pe vertical s se determine i s se reprezinte viteza i
acceleraia centrului C de mas al bielei (2) (fig. 8.22,a).
Rezolvare. Biela de cuplare (2) are o micare de translaie. Tot
225
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
timpul micrii . OO || AB
1
Coordonatele punctului A sunt:
, cos OA R y , sin A O S x
A 1 O A
+ = + =
unde j este unghiul format de raza OA cu verticala. n cazul rostogolirii
roii, fr alunecare, unghiul j este:
. t 20
5 , 0
t 10
R
S
O
t =
t
= =
Deci,
. t 20 cos 25 , 0 5 , 0 y ; t 20 sin 25 , 0 t 10 x
A A
t + = t + t =
Proieciile vitezei i acceleraiei punctului A sunt:
, t 20 sin 5 y ; t 20 cos 5 10 x
A A
t t = t t + t =
. t 20 cos 100 y ; t 20 sin 100 x
2
A
2
A
t t = t t =

Pentru timpul t=10s, rezult ; m 100 x
A
t = ; m 75 , 0 y
A
= ; s / m 15 x
A
t =
; 0 y
A
=
; 0 x
A
=

2
A
s / m 100 y t =
iar ( ) = 10 , 2 100 m 200 t = t =
adic punctele A i B se afl pe vertical (v. fig. 8.24,b).
tiind c i v v v
B C A

= = , a a a
B C A

= = rezult:
; s / m 15 y x y x v
2
A
2
A
2
C
2
C C
t = + = + =

. s / m 100 y x y x a
2 2
A
2
A
2
C
2
C C
t = + = + =

Vectorii vitez
C
v

i acceleraie
C
a

sunt reprezentai n figura 8.22,b.


2. Un corp de form paralelipipedic avnd dimensiunile (2,4,4) m
se rotete n jurul unei axe fixe, care coincide cu diagonala OD, cu viteza
unghiular w = 3 t + 3, rad/s, unde t este timpul. S se determine la t = 2s
Fig. 8.22,a
Fig. 8.22,b
226
MECANIC
viteza i acceleraia vrfurilor A i B (fig. 8.23).
Rezolvare. Conform relaiei (8.20) privind distribuia de viteze n
micarea de rotaie cu ax fix, rezult:
, k 12 j 12
0 0 2
6 6 3
k j i
OA v
A



= = e =
unde:
, s / m k 6 j 6 i 3
16 16 4
k 4 j 4 i 2
9
OD
OD
e
OD



+ + =
+ +
+ +
= e = e = e
. s 2 t la s / rad 9 = = e
Mrimea
. s / m 2 12 12 12 v
2 2
A
= + =
, j 12 i 24
0 4 2
6 6 3
k j i
OB v
B



+ = = e =
iar
. s / m 5 12 24 12 v
2 2
B
= + =
Acceleraia punctelor A i B conform distribuiei (8.23) este:
( )
, k 32 j 40 i 144
12 12 0
6 6 3
k j i
0 0 2
2 2 1
k j i
OA OA a
A



+ + =
=

+ = e e + c =
unde
. k 2 j 2 i
36
k 4 j 4 i 2
3 e iar s / rad 3
OD



+ + =
+ +
= c = c = c
Mrimea acceleraiei
. s / m 83 , 152 32 40 144 a
2 2 2 2
A
= + + =
Fig. 8.23
227
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
( )
. k 180 j 140 i 80
0 12 24
6 6 3
k j i
0 4 2
2 2 1
k j i
OB OB a
B


+ =
=

+ = e e + c =
.
Modulul acceleraiei
. s / m 66 , 241 180 140 80 a
2 2 2 2
B
= + + =
3. urubul de antrenare (4) al unei prese
cu friciune are pasul p = 0,02 m. El este
antrenat de discurile verticale (1) i (2) cu ax
orizontal prin intermediul discului (3) de raz
R = 0,5 m, solidar cu urubul de antrenare (4)
(v. fig. 8.24). Turaia discului de antrenare
este n = 300rot/min. Datorit deplasrii
urubului n timpul funcionrii, raza la care
se face contactul ntre cele dou discuri
variaz. n momentul iniial, cnd ele iau
contact , m 2 , 0 r r
O
= = iar cursa este S=0,3 m.
S se determine:
a) legile de micare ale urubului
( ) ( ); r v v i t
4 4 4 4
= e = e
b) viteza nicovalei superioare (5) cnd ia contact cu piesa pentru
forjat (6).
Rezolvare:
a) viteza unghiular a discurilor (1) i (2) de antrenare
este: .
30
n
1
t
= e
Viteza unghiular a discului (3) solidar cu urubul (4), pentru o poziie
intermediar, este:
.
R 30
r n
R
r
1
4
t
=
e
= e
Fig. 8.24
228
MECANIC
Viteza de naintare a urubului (4) conform relaiei (8.36) este:
.
R 60
n p
2
p
v
4 4

= e
t
=
b) La captul cursei, n momentul impactului, raza r este: . S r r
O 1
+ =
Deci:
( ) ( )
. s / m 1 , 0
5 , 0 60
3 , 0 2 , 0 300 02 , 0
R 60
S r n p
v
O
4
=

+
=
+
=
4. S se determine baza i rostogolitoarea barei OA ce execut o
micare plan. n captul O al barei este articulat un culisor ce se
deplaseaz pe un ghidaj vertical cu viteza constant
O
v

. n acelai tip,
bara OA alunec n interiorul
manonului articulat n , O
1
situat
la distana d fa de ghidajul
vertical.
Rezolvare. Se aleg cele
dou sisteme de referin fix,
1 1 1
y x O i mobil Oxy, solidar cu
bara OA, ca n figura 8.25. Legea
de micare a originii sistemului de
coordonate mobil este: . tg l S
O
u =
Derivnd n raport cu timpul
se obine viteza punctului O:
,
cos
l
cos
l
S v
2 2
O O
u
e
= u
u
= =

de unde:
.
l
cos v
2
O
u
= e
Componentele scalare pe axele mobile ale vitezei
O
v

sunt:
. cos v v ; sin v v
O Oy O Ox
u = u =
Fig. 8.25
229
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
Coordonatele fa de sistemul fix ale originii sistemului mobil sunt:
. tg l y ; l x
O O
u = =
Ecuaiile parametrice ale rostogolitoarei se obin utiliznd relaiile (9.43):
.
cos
sin l v
y ;
cos
l
v
x
2
Ox
Oy
u
u
=
e
=
u
=
e
=
Eliminnd parametrul variabil
u
ntre ecuaiile (8.49) rezult ecuaia
rostogolitoarei, o curb plan de gradul IV:
( ) . 0 y x l x
2 2 2 4
= +
(8.50)
Ecuaiile bazei rezult, utiliznd relaiile (8.46):

u = u
u
u
+ u
u
u = u + u =
u = u
u
u
+ u
u
+ = u + u + =
. tg l cos
cos
sin l
sin
cos
l
tg l cos y sin x y y
; tg l sin
cos
sin l
cos
cos
l
l sin y cos x x x
2
O 1
2
2
O 1
(8.51)
Eliminnd parametrul geometric variabil q ntre ecuaiile parametrice
(8.51) ale centroidei fixe, rezult ecuaia unei parabole cu vrful n O
1
,
simetric fa de : x O
1 1
. x l y
1
2
1
=
(8.52)
Cele dou locuri geometrice s-au reprezentat n figura 8.25.
Soluia analitic: locurile geometrice ale centrului instantaneu de
rotaie se pot determina analitic, aplicnd teoria general a locurilor
geometrice. Se construiete centrul instantaneu de rotaie I, care se afl
la intersecia perpendicularelor ridicate pe suporturile vitezelor - ghidaje.
Coordonatele centrului instantaneu de rotaie n cele dou sisteme
de referin sunt:
- n sistemul de referin mobil - ecuaiile parametrice ale
rostogolitoarei:
;
cos
sin l
tg OO O y ;
cos
l
OO x
2
1 1 1
u
u
= u = I =
u
= =
- n sistemul de referin fix - ecuaiile parametrice ale bazei:
230
MECANIC
. tg l cos O y ; tg l sin O x
1 1
2
1 1
u = u I = u = u I =
Rezultatele sunt aceleai cu cele obinute anterior prin aplicarea
ecuaiilor (8.43) i (8.46).
5. Elementul (2) de lungime l din figura 8.28 execut o micare
plan, n timp ce manivela (1) de lungime b C O O O
1 1
= = se rotete cu
viteza unghiular constant e
1
, n jurul articulaiei
1
O . Elementul (2) al
mecanismului alunec n manonul (3) articulat n C. S se determine:
a) baza i rostogo- litoarea micrii plane a elementului (2); b) vitezele
punctelor A i C ale barei (2);
c) polul acceleraiilor; d)
acceleraiile punctelor A i C.
Rezolvare. a) Se aleg
axele de coordonate ca n
figura 8.26. Se stabilete
poziia lui I centrul
instantaneu al barei (2)
ridicnd perpendiculare n O
i C pe direciile vitezelor
C O
v i v

.
Coordonatele lui I
n sistemul fix
1 1 1
y x O sunt:
. 2 sin b y ; 2 cos b x
1 1
u = u =
Eliminnd parametrul geometric variabil q rezult baza:
, b y x
2 2
1
2
1
= + un cerc de raz b cu centrul n . C
1
Coordonatele lui I n sistemul mobil Oxy sunt:
. sin b 2
y ; cos b 2 x
u =
= u =
Prin eliminarea lui q, rezult rostogolitoarea:
, b 4 y x
2 2 2
= +
un cerc de raz 2b cu centrul n O, tangent n I la baz.
b) Viteza unghiular instantanee a barei (2) rezult astfel:
Fig. 8.26
231
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
.
2 b 2
b
O
v
unde de O v
1 1 O
2 2 O
e
=
e
=
I
= e e I =
Vitezele punctelor A i C ale barei (2) sunt:
. sin v sin b
C v ; cos bl 4 l b 4
2
A v
O 1
2 C
2 2
1
2 A
u = u e =
= I e = u +
e
= I e =
c) Pentru determinarea polului acceleraiilor, sunt necesare: acceleraia
unui punct al barei, viteza unghiular e
2
i acceleraia c
2
.
Acceleraia punctului O care descrie o traiectorie circular este:
. b
b
v
a a
2
1
2
O
O O
e = = =
v
Acceleraia unghiular a barei (2) este:
. ct deoarece , 0
2
1
1
2 2
= e =
e
= e = c

Aplicnd relaiile (8.61) rezult poziia polului acceleraiilor J:


. 0 arctg ; b 4
a
OJ
2
2
2
4
2
2
2
O
=
e
c
= =
e + c
=
Polul J se afl n prelungirea suportului acceleraiei normale a
O
la
distana 4b fa de O (v. fig. 8.28).
d) Acceleraiile punctelor A i C sunt normale i orientate spre polul
J deoarece acceleraia c
2
este nul:
, cos bl 8 l b 16
4
JA a
2 2
2
1 2
2 A
u +
e
= e =
. cos 3 4
2
b
JC a
2
2
1 2
2 C
u
e
= e =
Cu ajutorul lui I i J se pot determina, ca n micarea de rotaie,
vitezele, respectiv acceleraiile tuturor punctelor barei (2).
6. Rola conic a unui rulment axial (fig.8.29)se rostogolete fr
232
MECANIC
alunecare pe o cale de rulare de asemenea conic, rotindu-se n jurul
axei de simetrie a cii de rulare conice cu viteza unghiular e
1
. Conul
din care se poate considera c poate s fac parte rola, are unghiul la
vrf 2o i nlimea OC = R. Raza bazei mari a rolei este r = R tgo.
Unghiul la vrf al conului care reprezint calea de rulare este 2b. Se cer
s se determine:
a) viteza de rotaie proprie
e
2
=

;
b) viteza unghiular instantanee
e

i acceleraia unghiular c

; c) viteza i acceleraia unui punct B situat


la periferia rolei; d) ecuaiile axei instantanee de rotaie.
Rezolvare. Se aleg axele de referin ca n figura 8.27. Se vede c
unghiul de nutaie este constant i are valoarea:
. 0 deci . ct = u = | + o = u

Rola conic execut o micare de precesie regulat.
a) Viteza unghiular de rotaie proprie,
rezult aplicnd teorema
sinusului n triunghiurile respective (v. fig. 8.29):
( )
( )
.
sin
sin
deci
sin sin
2
o
o u
= e =
o u

=
o



b) Viteza unghiular instantanee

e
, n sistemul de referin mobil
Oxyz solidar cu rola se calculeaz cu relaiile (8.72):
, k sin
r
R
j cos sin i sin sin

u + u + u = + = e
Fig. 8.27
233
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
unde:
( )
k
sin
sin
k

o
o u
= =
,
( ) ( ) k cos j cos 90 cos i sin 90 cos


u + u + u =
iar
( )
. sin
r
R
sin ctg cos
sin
sin
cos u = u o = u +
o
o u
= u +

Acceleraia unghiular c

conform relaiei (8.72) este:


( )
=
o
o u
u u u = = c
sin
sin
0 0
cos cos sin sin sin
k j i

( )
( ). j sin i cos
sin
sin sin
2


o
u o u
=
c) Viteza unui punct B de la periferia rolei este:
=

u = e =
R 0 r
r
R
cos sin
k j i
sin B O v
B


( ) | |. k cos r j sin 1 R i cos R sin
1

+ + u e
Pentru
0 i 90 = = u

rezult:
. k
R
r
j i R v
1 B
|
.
|

\
|
+ e =

Acceleraia unui punct B de pe periferia rolei conform relaiei (8.69)


este:

( )
( )
( )
.
cos r sin 1 R cos R
r
R
cos sin
k j i
sin
R 0 r
0 sin cos
k j i
sin
sin sin
B O B O a
2 2
2
B
+
u +
+


o
u o u
= e e + c =


234
MECANIC
Pentru
u = = 90 0

i
rezult:
. k i
R
r
r
R
R a
2
1 B (


|
.
|

\
|
+ e =

d) Ecuaiile axei instantanee de rotaie fa de sistemul mobil sau


ecuaiile parametrice ale conului polodic sunt date de relaiile (8.65):
o
=

=
ctg
z
cos
y
sin
x
8.8. PROBLEME PROPUSE
1. O instalaie care transport piese ntr-un cuptor pentru uscare
(fig. 8.28) este alctuit dintr-un bra
articulat OA care se rotete ntr-un plan
vertical i o bar AB n captul creia este
fixat suportul pe care se aeaz piesele.n
timpul micrii instalaiei, bara AB este
vertical. S se stabileasc dependena
dintre unghiul de rotaie j al braului
articulat i timp, astfel nct viteza piesei
aezate pe suport s fie constant i egal
cu 0, 05 m/s. S se determine, de
asemenea, traiectoria punctului B dac AB
= 0,8 m, OA = 1,5 m iar la momentul iniial
j = 0.
R.
t
30
1
(t) =
(rad); x
2
+ ( y + 0,8 )
2
= 2,25 (m
2
).
2. Punctul A situat la mijlocul bielei BC a mecanismului paralelogram
din figura 8.29, se mic uniform accelerat. Acceleraia tangenial a
acestui punct este
A
a
t
= 5 m/s
2
. Lungimea bielei BC = 1 m iar a manivelelor
OB = CD = 0,5 m. La nceputul micrii bara OB se afl n poziie orizontal
iar viteza unghiular este nul. S se determine:

Fig. 8.28
235
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
a) traiectoria punctului A;
b) viteza i acceleraia unghiular a manivelelor;
c) viteza i acceleraia punctului B.
R. a)
2 2
A
2
A
OB y )
2
BC
- (x = +
;
b) e = 10 t rad/s; c = 10 rad/s
2
;
c) v
B
= 5 t m/s;
2
B
t 100 1 5 a + =
m/s
2
;
3. n figura 8.30 este prezentat o biciclet de antrenament (axele
roilor sunt fixe). S se determine unghiul de rotaie al pedalei ca funcie de
timp, n aa fel nct bicicleta s parcurg ntr-o or 30 km. Raportul dintre
numrul de dini ai pinionului conductor i ai
pinionului condus al roii este egal cu 2 iar raza
roii din spate este 0,5 m. S se determine, de
asemenea viteza unghiular i numrul de
rotaii pe minut al roii dinate motoare (a
pedalelor), presupunnd c rotaia este
uniform.
R. = 8,33 t rad; e = 8,33 rad/s;
n = 79,6 rot/min.
4. Rotorul unei pompe centrifuge se rotete uniform n jurul unui ax
Fig. 8.30
Fig. 8.29
236
MECANIC
fix (fig. 8.31) cu o turaie n = 2135 rot/min. S
se determine: a) viteza i acceleraia unghiular
a rotorului; b) viteza i acceleraia punctului A
situat la distana OA = 0,2 m.
R.a) e = 223,46 rad/s; c = 0;
b) v = 44,7 m/s; a
t
= 0; a
v
= 9987,17
m/s
2
.
5. Balansierul unui ceas execut oscilaii
de torsiune dup o lege sinusoidal cu perioada T
= 0,5 s i aplitudinea o = t/ 3 rad. S se determine
spaiul parcurs de punctul A, care se afl la
periferia balansierului (fig. 8.32) n timp de 1 sec.
de la nceperea micrii, dac raza OA = 5 mm.
S se calculeze de asemenea coordonata curbilinie
s a punctului A, pentru aelai interval de timp t = 1
s, dac la momentul iniial unghiul de rotaie al
balansierului este zero.
R. S = 13,3 t mm; s = 0.
6. Cremaliera 1 (fig. 8.33) se
deplaseaz pe orizontal dup legea S
= a t
3
(m) i pune n micare pinioanele
2 i 3. Pe pinionul 3 este nfurat un
fir inextensibil n captul cruia se afl
prisma B. S se determine viteza i
acceleraia prismei B.
R. v = 3 a t
2
m/s; a = 6 a t
m/s
2
.
7. Un excentric executat sub
forma unui disc de raz r, se rotete n jurul unui ax ce trece prin O dup
legea = (t ). Excentricul pune n micare tija AB, a crei ax trece prin
punctul O. S se determine viteza punctului B dac excentricitatea OC = e
iar la momentul iniial = 0 (fig. 8.34).
Fig. 8.32
Fig. 8.33
Fig. 8.31
237
8. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
R.

(
(


|
|
.
|

\
|


= sin
sin e r
cos e
e v
2 2 2
2
8. Ecuaia n coordonate polare a profilului excentricului din figura
8.35, ce se rotete n jurul unei axe ce trece prin O, are forma: =
o
+
b sin . S se determine la timpul t = 2/3 secunde dup nceperea
micrii viteza i acceleraia punctului A
1
al excentricului i a punctului
A
2
ce aparine tijei AB, ce apas asupra lui prin intermediul unui arc.
Excentricul se rotete uniform cu viteza unghiular e = p/2 rad/s,
o
=
0,02 m iar b = 0,04 m. La momentul iniial unghiul = 0.
R.

m/s 10 54 . 8 a a
m/s 10 48 . 13 a
m/s 10 14 . 3 v v
m/s 10 . 8,57 v
2
B A
2 2
A
2
B A
-2
A
2
1
2
1

= =
=
= =
=
;
Fig. 8.35
Fig. 8.34
238
MECANIC
Fig. 8.36
9. Sfera 1 de raz
1
= 0,1 m, a
unui variator cu friciune (fig. 8.36 este
pus n micare de rotaie de rola 2 de
raz r
2
=0,05 m, fixat pe acelai ax cu
roata dinat conic 3 de raz r
3
= 0,08
m. Roata 3 este antrenat de roata
conductoare de raz r
4
= 0,06 m ce
se rotete dup legea
4
= t
2
- 2t (rad).
Considerndu-se c rola 2 nu alunec
pe sfera 1, s se determine: a)
acceleraia punctului M situat pe sfera
1, la timpul t = 1 sec. dup nceperea micrii; b) viteza unghiular i
acceleraia unghiular a sferei dac o = 30
o
, | = 60
o
iar la momentul
iniial
4
= 0.
R. a) a
M
= 0,13 m/s
2
;
b) e
1
= 0; c
1
= 1,5 rad/s
2
.
9. MICAREA RELATIV 239
9.
MICAREA RELATIV
9.1. Micarea relativ a punctului material ...................... 241
9.1.1. Generaliti .......................................................... 241
9.1.2. Derivata absolut i relativ (local) a unui
vector ................................................................ 242
9.1.3. Compunerea vitezelor n micarea relativ
a punctului .......................................................... 243
9.1.4. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ
a punctului ....................................................... 244
9.2. Micarea relativ a rigidului ...................................... 246
9.2.1. Generaliti ......................................................... 246
9.2.2. Compunerea vitezelor n micarea relativ a
rigidului ........................................................... 246
240
MECANIC
9.2.3. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ
a rigidului .......................................................... 247
9.3 Probleme rezolvate ..................................................... 248
9.4 Probleme propuse ........................................................ 252
9. MICAREA RELATIV 241
9
MICAREA RELATIV
9.1. MICAREA RELATIV A PUNCTULUI
MATERIAL
9.1.1. Generaliti
n capitolele precedente a fost studiat micarea unui punct material
i a unui solid rigid prin raportare direct la un sistem de referin fix. n
tehnic, exist ns numeroase situaii n care este necesar sau mai avantajos
s raportm micarea punctului sau rigidului, la un sistem de referin fix,
prin intermediul unui sistem de referin mobil, a crui micare este
cunoscut. Deci, presupunnd cunoscui parametrii cinematici ce carac-
terizeaz micarea punctului i rigidului n raport cu reperul mobil i parametrii
cinematici ce caracterizeaz micarea sistemului de referin mobil fa
de cel fix, ne propunem s determinm parametrii cinematici care definesc
micarea punctului sau a rigidului fa de sistemul de referin fix.
Se tie c n natur nu exist sisteme de referin fixe, dar, pentru majoritate
problemelor, sistemele de
referin legate de Pmnt pot
fi considerate fixe.
Pentru nceput se va
studia micarea unui punct A
(fig. 9.1) fa de sistemul de
referin fix
1 1 1 1
z y x O prin
intermediul sistemului de
referin mobil Oxyz.
Micarea sistemului de
referin mobil, fa de cel fix
este cunoscut prin vectorii
Fig. 9.1
242
MECANIC
. i v
O
e

Micarea punctului A (sau a unui rigid) fa de sistemul de referin
fix, se numete micare absolut; traiectoria, viteza i acceleraia punctului
corespunztoare acestei micri se numesc absolute. Micarea punctului A
(sau a unui rigid) fa de sistemul de referin mobil se numete micare
relativ; traiectoria, viteza i acceleraia punctului corespunztoare acestei
micri se numesc relative. Micarea punctului A (sau a unui rigid) presupus
solidar cu sistemul de referin mobil, n raport cu sistemul de referin fix, se
numete micare de transport; traiectoria, viteza i acceleraia punctului
corespunztoare acestei micri se numesc de transport. Micarea de
transport se poate obine anulnd micarea relativ.
n general, n aplicaiile practice se cer determinate elementele micrii
absolute cnd se cunosc elementele micrii relative i a celei de transport.
9.1.2. Derivata absolut i relativ (local) a unui vector
Dezvoltrile din acest capitol implic i problema determinrii derivatei
n raport cu timpul a unui vector variabil (n mrime i direcie) exprimat
prin proieciile sale pe axele unui sistem de referin mobil.
n figura 9.1 se consider vectorul
( ) t U

definit n sistemul de referin


mobil Oxyz prin expresia analitic:
( ) . k U j U i U t U
z y x

+ + = (9.1)
Prin derivare n raport cu timpul se obine:
( ) . k U j U i U k U j U i U
dt
U d
z y x z y x
|
.
|

\
|
+ + + + + =

(9.2)
innd seama de relaiile lui Poisson (7.11), paranteza a doua din
membrul drept, devine:
( ) ( ) ( ) . U k U j U i U k U j U i U
z y x z y x

e = e + e + e =
|
.
|

\
|
+ +
Relaia (9.2) se scrie astfel:
( ) . U k U j U i U
dt
U d
z y x

e = + + = (9.3)
Termenul din membrul stng al egalitii (9.3) reprezint derivata
vectorului ( ) t U

fa de sistemul de referin fix, se numete derivata


9. MICAREA RELATIV 243
absolut i se noteaz:
. U
dt
U d

= (9.4)
Prima parantez din membrul drept al egalitii (9.3) reprezint
derivata vectorului
U

fa de sistemul mobil, ca i cum acesta ar fi fix,


adic versorii k , j , i

nu-i schimb direcia.
Aceast derivat este denumit local sau relativ i se noteaz
convenional (nu este derivat parial):
( ) .
t
U
k U j U i U
z y x
c
c
= + +

(9.5)
n final relaia (9.3) se scrie:
. U
t
U
dt
U d
U

e +
c
c
= = (9.6)
Relaia (9.6) reprezint formula dup care se calculeaz derivata
absolut a unui vector variabil n mrime i direcie, definit prin proieciile
sale pe axele unui sistem de referin mobil. n aceast formul

e reprezint viteza unghiular a sistemului mobil fa de cel fix.


Observaii. 1) Cnd e

=0 sau
, U ||

e
derivata absolut este egal
cu derivata relativ a vectorului respectiv;
2) Derivata absolut a vectorului e

este egal cu derivata sa relativ


; 0 deoarece
t dt
d
= e e
c
e c
=
e

3) Derivata absolut a unui vector constant n mrime, variabil n
direcie este
0
t
U
deoarece U
dt
U d
=
c
c
e =

(vezi relaia (7.10).


9.1.3. Compunerea vitezelor n micarea relativ a punctului
n figura 9.1 se consider punctul A n micare att fa de sistemul
de referin mobil Oxyz ct i fa de cel fix . z y x O
1 1 1 1
Poziia punctului
A se exprim prin vectorii de poziie r

, fa de sistemul fix i

fa de
cel mobil. Poziia originii O a sistemului mobil fa de cel fix este dat de
244
MECANIC
vectorul de poziie
O
r

. ntre aceti vectori de poziie exist relaia:


. r r
O
+ =

(9.7)
Derivnd n raport cu timpul relaia (9.7) se obine:
.
t
v r r
O O
e +
c
c
+ = + =

(9.8)
Pentru calculul derivatei

s-a aplicat formula (9.6). Dup definiiile


date mai nainte rezult c s-au obinut:
- viteza absolut, viteza punctului A fa de sistemul fix:
,
dt
r d
r v
a


= =
(9.9)
- viteza relativ, viteza punctului A fa de sistemul mobil, ca i cum
acesta ar fi fix:
,
t
v
r
c
c
=

(9.10)
- viteza de transport a punctului A, solidar legat de sistemul de referin
mobil, n micare fa de sistemul fix:
. v v
O t
e + =

(9.11)
Cu aceste notaii, relaia (9.8) devine:
. v v v
t r a
+ =
(9.12)
Dup relaia (9.12) se compun vitezele n micarea relativ a punctului
material i anume: viteza absolut a unui punct este egal cu suma
vectorial ntre viteza relativ i viteza de transport.
Observaie. Cele dou micri relativ i de transport, se pot studia
separat i independent, iar apoi s se nsumeze efectele.
9.1.4. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a
punctului
Pentru calculul acceleraiilor se deriveaz n raport cu timpul relaia (9.8):
.
t dt
d
v r
O
e + e +
|
.
|

\
|
c
c
+ =

(9.13)
Vectorul
t c
c

este definit prin proieciile sale pe axele sistemului de


referin mobil i ca urmare derivata sa se calculeaz cu formula (9.6):
9. MICAREA RELATIV 245
.
t t t t t t dt
d
2
2
c
c
e +
c
c
=
c
c
e + |
.
|

\
|
c
c
c
c
= |
.
|

\
|
c
c


(9.14)
iar
.
t dt
d
e +
c
c
=

(9.15)
nlocuind relaiile (9.15) i (9.14) n (9.13) rezult:
( ) .
t
2
t
a r
2
2
O
c
c
e +
c
c
+ e e + c + =

(9.16)
Dac n relaia (9.16) se pun n eviden elementele caracteristice
micrii absolute, micrii relative i micrii de transport se constat c:
- acceleraia absolut a punctului A n raport cu sistemul de referin
fix este:
, r a
a


=
(9.17)
- acceleraia de transport, acceleraia punctului A solidar legat de sistemul
de referin mobil, n micare fa de sistemul de referin fix este:
( ), a a
O t
e e + c + =

(9.18)
- acceleraia relativ, acceleraia punctului A fa de sistemul mobil
ca i cum ar fi fix este:
.
t
a
2
2
r
c
c
=

(9.19)
Se observ c n expresia acceleraiei absolute (9.16) exist un termen
care nu aparine nici acceleraiei relative i nici celei de transport. Acest
termen a fost pus pentru prima dat n eviden de inginerul francez
GUSTAV CORIOLIS (1792 - 1843) i a fost numit acceleraie
complementar sau acceleraie Coriolis:
. v 2
t
2 a
r c


e =
c
c
e =
(9.20)
Cu aceste notaii relaia (9.16) devine:
c t r a
a a a a

+ + = (9.21)
Dup relaia (9.21) se compun acceleraiile n micarea relativ a
punctului. Ea arat c acceleraia absolut a unui punct este egal cu
suma vectorial dintre acceleraia relativ, acceleraia de transport i
acceleraia Coriolis.
246
MECANIC
Referitor la acceleraia Coriolis
c
a

, ea exprim influena simultan


a micrii de rotaie a sistemului mobil i a micrii relative a punctului
asupra acceleraiei absolute a acestuia. Acceleraia Coriolis este un vec-
tor perpendicular pe planul definit de vectorii , v i
r

e iar sensul se
determin cu regula urubului drept. Modulul acceleraiei Coriolis este:
( ). v , sin v 2 a
r r c

e e =
(9.22)
Se observ c acceleraia Coriolis este nul cnd , 0 = e

adic n
cazul n care sistemul de referin mobil are o micare de translaie, sau
dac vectorii
r
v i

e sunt paraleli.
9.2. MICAREA RELATIV A RIGIDULUI
9.2.1. Generaliti
n capitolul 8 s-a studiat cinematica rigidului fa de un reper
considerat fix. n cele ce urmeaz se va studia micarea rigidului att
fa de reperul fix, ct i fa de cel mobil, pentru a se stabili relaiile ntre
vitezele i acceleraiie unui punct al rigidului n cele dou repere.
n figura 9.2 se consider un rigid C n micare, cruia i se ataeaz
triedrul ( ). z y x O T
2 2 2 2 2
Se mai consider triedrul mobil, intermediar ( )
1 1 1 1 1
z y x O T i triedrul
fix ( ). z y x O T
0 0 0 0 0
Se cunoate micarea relativ a corpului C fa de
reperul mobil
1
T , prin viteza
21
v

a originii triedrului
2
T i viteza unghiular
.
21
e

Micarea reperului mobil


1
T fa de reperul fix
O
T , se cunoate
prin viteza
10
v

a originii triedrului
1
T i viteza unghiular .
10
e

9.2.2. Compunerea vitezelor n micarea


relativ a rigidului
Pe baza definiiilor date mai nainte vitezelor absolute, relative i de
transport, se vor calcula vitezele unui punct oarecare A (fig. 9.2). Poziia
acestui punct este definit de vectorul de poziie
2
r

fa de reperul
2
T ,
prin vectorul
1
r

fa de reperul mobil
1
T i
O
r

fa de cel fix . T
0
9. MICAREA RELATIV 247
Viteza relativ a punctului A este viteza lui A fa de reperul , T
1
punctul fiind solidar legat de reperul : T
2
. r v v
2 21 21 r

e + = (9.23)
Viteza de transport este viteza punctului A considerat solidar legat
de reperul
1
T , n micare fa de reperul fix : T
O
. r v v
1 10 10 t

e + = (9.24)
Viteza absolut se obine prin nsumarea vectorilor
t r
v i v

conform
relaiei (9.12):
. r r v v v
2 21 1 10 21 10 A

e + e + + = (9.25)
Relaia (9.25) se poate generaliza uor considernd triedrul fix To,
triedrele intermediare
1 n 2 1
T ,..., T , T

mobile i triedrul
n
T solidar legat de
corpul C n micare. Vectorii de poziie i punctul A fa de reperele
mobile vor fi
. r ,..., r , r
n 2 1

Deci:
. r v v
n
1 i
i 1 i , i
n
1 i
1 i , i A
=

=

e + =

(9.26)
9.2.3. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a
rigidului
Considernd din nou reperele
2 1 O
T i T , T i rigidul din figura 9.2,
acceleraia absolut a unui punct A, oarecare, este suma vectorial (9.21):
Fig. 9.2
248
MECANIC
. a a a a
c t r a

+ + =
Micarea relativ a triedrului
2
T fa de triedrul
1
T este definit prin
parametrii cinematici
. i , a
21 21 21
e c

Micarea de transport a triedrului
1
T fa de triedrul
O
T este definit prin parametrii
. i , a
10 10 10
e c

n baza rezultatelor obinute n paragraful 8.1.3. rezult:
Acceleraia relativ a punctului A este acceleraia lui fa de triedrul
mobil
1
T , punctul fiind solidar cu triedrul
2
T :
( ). r r a a
2 21 21 2 21 21 r

e e + c + = (9.27)
Acceleraia de transport a punctului A este acceleraia lui fa de
triedrul
O
T , punctul fiind considerat solidar legat cu triedrul
1
T :
( ). r r a a
1 10 10 1 10 10 t

e e + c + = (9.28)
Acceleraia Coriolis este egal cu dublul produsului vectorial dintre
viteza unghiular de transport i viteza relativ (9.23):
( ). r v 2 v 2 a
2 21 21 10 r 10 c

e + e = e =
(9.29)
ntroducnd
c t r
a i a , a

n relaia (9.21) rezult:
( )
( ) ( ). r v 2 r
r r r a a a
2 21 21 10 2 21 21
1 10 10 2 21 1 10 21 10 A


e + e + e e +
+ e e + c + c + + =
. (9.30)
Pentru generalizare se consider triedrul fix
O
T , triedrele interme-
diare
n 1 n 2 1
T i T ,..., T , T

ataat rigidului n micare:
( )
( ). r v 2
r r a a
n
2 i
1 i
1 j
i 1 i , i 1 i , i 1 j , j
n
1 i
i 1 i , i 1 i , i
n
1 i
i 1 i , i
n
1 i
1 i , i A

=

=

=

=

e + e +
+ e e + c + =


. (9.31)
unde j < i.
9.3. PROBLEME REZOLVATE
1. Un cursor M se deplaseaz pe generatoarea VA a unui con, dup
legea ( ). m t 2 , 0 S
2
=
Conul avnd unghiul la vrf

60 2 = o se rotete n
jurul axei sale OV, dup legea
). rad ( t 5 , 0
2
= u
S se determine viteza
9. MICAREA RELATIV 249
absolut i acceleraia absolut a cursorului la timpul t=2 secunde.
Rezolvare. Se aleg dou sisteme de referin: unul fix
1 1 1 1
z y x O i
unul mobil Oxyz ca n figura 9.3. Generatoarea conului VA este coninut
n planul mobil xOz. Micarea punctului
M fa de con este micare relativ,
traiectoria micrii relative este dreapta
VA, generatoarea conului. Micarea
punctului M considerat solidar cu conul,
n micare fa de sistemul fix, este
micare de transport, traiectoria micrii
de transport este un cerc de raz R = S
sino. Micarea cursorului fa de
sistemul fix, este micare absolut,
traiectoria micrii absolute este o elicie
conic.
Viteza absolut este:

, v v v
t r a

+ =
unde:

; k 3 4 , 0 i 4 , 0 v ; s / m 8 , 0 S v
r 2 t r

= = =
=

; j 8 , 0 v ; s / m 8 , 0 2 4 , 0 R v
t t

= = = u =
deci:
. s / m 13 , 1 v ; k 3 4 , 0 j 8 , 0 i 4 , 0 v
a a
= + =

Vectorii vitez relativ i vitez de transport s-au reprezentat n figura 9.3.


Acceleraia absolut este:
, a a a a
c t r a

+ + =
unde
; k 3 2 , 0 i 2 , 0 a ; s / m 4 , 0 S a
r
2
r


= = =
. j 4 , 0 i 6 , 1 a : deci ; s / m 6 , 1 2 4 , 0 R a
i s / m 4 , 0 1 4 , 0 R a dar a a a
t
2 2 2
t
2
t t t t



+ = = = u =
= = u = + =
v
t v t
Acceleraia Coriolis este:
. j 6 , 1
3 4 , 0 0 4 , 0
2 0 0
k j i
v 2 a
r c

= e =
Fig. 9.3
250
MECANIC
Vectorii acceleraie s-au reprezentat n figura 9.3.
Rezult:
. s / m 46 , 2 2 , 0 3 2 4 , 1 a ; k 3 2 , 0 j 2 i 4 , 1 a
2 2 2 2
a a
= + + = + =

2. Roata panoramic 1 de raz R=12 m (fig. 9.4) se rotete cu o


vitez unghiular constant e
10
=0,2 rad/
s n jurul axei orizontale ce trece prin O.
Cabinele 2 i 3 sunt articulate n A i,
respectiv, n B de janta roii 1 i se rotesc
n raport cu aceasta cu o vitez unghiular
constant e
21
=0,2 rad/s. S se determine
vitezele absolute i acceleraiile absolute
ale punctelor C i D care se gsesc pe
verticalele ce trec n mod corespunztor,
prin punctele A i B dac AC=BD=2 m.
Rezolvare. Cele dou viteze
unghiulare au suporturile paralele, mrimi egale i sensuri contrare. Viteza
absolut a cabinelor este:
. 0 i 2 , 0 i 2 , 0
10 21 20
= = e + e = e


Deci, cabinele de observaie 2 i 3 au micri de translaie. Vitezele
tuturor punctelor, sunt egale:
. s / m 4 , 2 2 , 0 12 R A O v v
10 10 D C
= = e = e = =

.
Acceleraiile punctelor A i B au numai componente normale i sunt
egale:
. s / m 48 , 0 12 2 , 0 R a a
2 2 2
10 D C
= = e = =
3. Arborele 1 se rotete n jurul unei axe verticale
2 1
O O cu viteza
unghiular constant e
10
=2 rad/s (fig. 9.5). Pe acest arbore este fixat n
O un alt ax orizontal, n jurul cruia se rotete uniform discul 2 de raz
R=0,15 m, cu viteza unghiular .
10 21
e = e S se determine, vitezele
absolute i acceleraiile absolute ale punctelor A i B situate la periferia
discului 2, precum i acceleraia unghiular a discului.
Fig. 9.4
9. MICAREA RELATIV 251
Rezolvare. Cele dou viteze
unghiulare au axele concurente i
perpendiculare, n polul O. Se alege un
sistem de referin Oxyz, cu originea n
polul fix O. Expresiile analitice ale vitezelor
unghiulare sunt:
. i 2 i k 2
21 10

= e = e
Viteza unghiular rezultant este:
. k 2 i 2
21 10 20


+ = e + e = e
Vitezele punctelor A i B conform
relaiei (10.42) sunt:
. s / m 424 , 0 v ; k 3 , 0 i 3 , 0
0 15 , 0 0
2 0 2
k j i
OA v
A 20 A
= + = = e =



. s / m 3 , 0 v ; j 3 , 0
15 , 0 0 0
2 0 2
k j i
OB v
B 20 B
= = = e =



Acceleraiile punctelor A i B rezult din distribuia de acceleraii a
rigidului n micare cu punct fix. Discul execut o micare de precesie
regulat i conform relaiilor (9.87) i (10.36) acceleraia unghiular a
discului este:
. j 4
0 0 2
2 0 0
k j i
21 10 20



= = e e = c
Acceleraiile punctelor A i B conform relaiei (9.84) sunt:
( ) + = e e + c =
0 15 , 0 0
0 4 0
k j i
OA OA a
20 20 20 A


Fig. 9.5
252
MECANIC
; s / m 2 , 1 a ; j 2 , 1
3 , 0 0 3 , 0
2 0 2
k j i
2
A
= =

+


( )
. s / m 342 , 1 6 , 0 2 , 1 a ; k 6 , 0 i 2 , 1
0 3 , 0 0
2 0 2
k j i
15 , 0 0 0
0 4 0
k j i
OB OB a
2 2 2
B
20 20 20 B
= + = =

+
+ = e e + c =




9.4. PROBLEME PROPUSE
1. Un disc de raz R = 0,06 m se rotete
n jurul articulaiei O cu viteza unghiular
constant e = 1 rad/s (fig. 9.6). Pe suprafaa
discului este practicat un canal n interiorul
cruia se deplaseaz bila M dup legea AM
= S (t) = 0,02 t t
2
[m]. Canalul este format
din dou semicercuri de raze r
1
= 0,02 m i
r
2
= 0,04 m, unghiul o = 60
o
, cu diametrul
vertical OB. S se determine viteza absolut
i acceleraia absolut a punctului M la
momentul de timp t
1
=1s.
R v
M
= 9,17 10
-2
m/s; a
M
= 21,44 10
-2
m/s
2
.
2. Pe un plan orizontal se rostogolete fr alunecare discul 1 de
raz R = 1 m. Centrul discului C, are acceleraia a
C
= 0,5 m/s
2
= const.
La periferia discului, n A este articulat un manon 2 n interiorul cruia
alunec bara 3 articulat n O. S se calculeze viteza unghiular i
acceleraia unghiular a barei 3 la momentul t = 2 s de la nceperea
Fig. 9.6
9. MICAREA RELATIV 253
micrii cnd sistemul de
corpuri se afl n poziia
reprezentat n figura 9.7. La
momentu iniial, discul se afl
n repaus.
R. e
3
= 0,5 rad/s;
c
3
= 0.
3. Discul 1 de raz R =
0,4 m se rostogolete fr
alunecare pe un plan orizontal
i cu ajutorul patinei 3 articulat n A pe circumferina de raz R a discului,
pune n micare bara cotit 2. Bara cotit 2 se deplaseaz pe vertical.
Viteza centrului discului este v
C
= 0,8 m/s, constant. Determinai viteza
i acceleraia barei 2, precum i acceleraia relativ a punctului A pentru
poziia mecanismului din figura 9.8, cnd l = 0,6 m.
R. v
2
= 0,69 m/s; a
2
= 1,38 m/s
2
;
8 . 0 a
x
A A
2 1
=
m/s
2
.
4. Prisma din figura 9.9 se deplaseaz n linie dreapt pe un plan
dup legea S (t) = 0,02 t (5 - t) m. Pe aceast prism se sprijin captul
A al unei bare OA de lungime 0,2 m, articulat n O. Determinai viteza
unghiular i acceleraia unghiular a barei la tim-pul t = 1 s, dac la
acest moment | = 60
o
iar o = 30
o
.
R. e = 0,17 rad/s; c = 0,13 rad/s
2
.
Fig. 9.7
Fig. 9.8 Fig. 9.9
254
MECANIC
5. Prisma 1 se mic n linie dreapt
pe un plan orizontal dup legea S (t) =
0,12 (1 - cos pt /6) m. Pe suprafaa
interioar cilindric de raz R = 0,12 m a
prismei, se sprijin captul A al unui tachet
2 (fig. 9.10), ce se poate deplasa pe
vertical. S se determine viteza absolut
i acceleraia absolut a tachetului precum
viteza i acceleraia relativ a prismei la
timpul t = 2 secunde.
R. v = t 10
-2
m/s; a =
29 t
2
10
-4
m/s
2
;
v
r
= 0,02 t m/s; a
r
= 33 t
2
10
-4
m/s
2
.
6. Roata de raz R = 2 m, din figura 9.11 se rostogolete fr
alunecare pe un plan orizontal, centrul roii avnd acceleraia a
C
= 0,5 m/
s
2
. n acelai timp pe raza CA se deplaseaz de la C spre A un punct M
dup legea CM = S (t) = 0,25 t
2
m. Calculai acceleraia absolut a
punctului M, cnd CM = R/2, iar raza este orizontal ca n figur. La
momentul iniial roata se afl n repaus.
R. a
M
= 1,46 m/s
2.
7. Inelul M se deplaseaz cu viteza relativ v
r
= 2 m/s pe cercul de raz
R = 0,5 m, care se rostogolete fr alunecare pe un plan orizontal. Pentru
poziia din figura 9.12 s se calculeze viteza absolut i acceleraia absolut
a inelului dac v
C
= 4 m/s i a
C
= 1 m/s
2
, unde C este centrul cercului.
R. v
M
= 10 m/s; a
M
= 72,03 m/s
2
.

Fig. 9.10

Fig. 9.11 Fig. 9.12
9. MICAREA RELATIV 255

Tabelul 9.1
8. Pentru problemele prezentate n tabelul 9.1, s se determine viteza
absolut i acceleraia absolut a punctului M. Se cunosc legile de micare
(t) i S (t), date n tabelul 9.2.
256
MECANIC

Numrul
problemei



Se d:


Se cere:


1
O
1
A = O
2
B = 0,2 | m |
(t) =
4
3
t
t
2
| rad |
S (t) = 0,01 t
3
+ 0,5 t | m |
a
M
v , viteza absolut a lui M;
a
M
a , acceleraia absolut a
lui M;
la momentul t
1
=
1
2
sec.



2
O
1
A = O
2
B = 0,3 | m |
( t) =
8
3
t
t
3
| rad |
S (t) = 0,16 t
2
- 0,02 t + 0,02
| rad |

a
M
v ,
a
M
a

la t
1
=
1
2
sec.

3
x (t) = - 0,8 t + 0,3 t
2
| m |

S (t) = 0,04 t + 0,01 t
2
| m |
a
M
v ,
a
M
a

la t
1
= 2 sec.



4
(t) =
5
6
t
t
3
| rad |
S (t) = 0,06 t t
2
| m |
R = 0,18 | m |
O
1
A = O
2
B = 0,02 | m |


a
M
v ,
a
M
a

la t
1
= 1 sec.



5
O
1
A = O
2
B = 0,4 | m |
AB = R = 0,3 | m |
(t) =
t
8
t
2
| rad |
S (t) =
0 05
4
, t
t3 | m |

a
M
v ,
a
M
a


la t
1
= 2 sec.


6
O
1
A = O
2
B = 0,25 | m |
(t) =
4
27
t
t
2
| rad |
S (t) = 2 t
3
| m |

a
M
v ,
a
M
a

la t
1
=
3
2
sec.


7
R = 0,81 | m |
S
1
(t) = 0,2 (1 - sin
t
2
t) | m |
S
2
(t) = 0,03 t t
2
| m |

a
M
v ,
a
M
a

la t
1
= 3 sec.


8
OM = l = 0,20 | m |
S (t) = 0,18 t
2
+ 0,02 t | m |
(t) =
5
6
t
sin
t
12
t | rad |

a
M
v ,
a
M
a

la t
1
= 2 sec.
Tabelul 9.2
257
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
DINAMICA
10.
NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
10.1. Generaliti .............................................................. 259
10.2. Lucrul mecanic ........................................................ 260
10.2.1. Lucrul mecanic al forelor ce acioneaz
asupra punctului material ................................ 260
10.2.2. Lucrul mecanic al forelor ce acioneaz
asupra rigidului ................................................ 265
10.3. Puterea mecanic ..................................................... 268
10.4. Randamentul mecanic .............................................. 269
258
MECANIC
10.5. Momente de inerie mecanice ................................ 270
10.5.1. Momentele de inerie mecanice ale rigidului ... 271
10.5.2. Momentele de inerie ale corpurilor de
rotaie ............................................................. 275
10.5.3. Variaia momentelor de inerie la translaia
axelor ................................................................ 277
10.5.4. Variaia momentelor de inerie la rotaia
axelor .............................................................. 279
10.6. Energia mecanic .................................................... 280
10.6.1. Energia cinetic ................................................ 281
10.6.2. Energia potenial ............................................. 285
10.7. Impulsul ................................................................... 286
10.8. Momentul cinetic .................................................... 287
10.9. Torsorul vectorilor impuls pentru diferite
corpuri n micare ............................................. 290
10.10 Probleme rezolvate ................................................. 296
10.11 Probleme propuse .................................................... 307
259
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
DINAMICA
10
NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
10.1. GENERALITI
Dinamica este partea Mecanicii care studiaz micarea mecanic a
sistemelor materiale lund n considerare att cauzele micrii (forele
care acioneaz sistemul) ct i proprietile ineriale ale sistemului (masa
i distribuia ei n spaiu). innd seama de elementele care se cunosc i
de cele care trebuie determinate, problemele de dinamic se ncadreaz
n una din urmtoarele categorii:
a) probleme directe n care sunt date caracteristicile geometrice
ale sistemului (form i dimensiuni), caracteristicile ineriale (mas i
momente de inerie), condiiile iniiale ale micrii i forele care-l
acioneaz i se cere s se determine micarea sistemului;
b) probleme inverse n care sunt cunoscute caracteristicile
geometrice i ineriale, precum i ecuaiile de micare ale sistemului i se
cere determinarea forelor care-l acioneaz. n general, aceste probleme
sunt nedeterminate deoarece exist mai multe sisteme de fore, care
acionnd asupra aceluiai sistem, provoac aceeai micare;
c) probleme mixte n care se cere determinarea unor caracteristici
ale micrii i o parte din forele care acioneaz sistemul, cunoscnd
caracteristicile geometrice i ineriale, condiiile iniiale ale micrii, unele
elemente ale micrii precum i o parte din forele care-l acioneaz.
Rezolvarea acestor probleme se face cu ajutorul unor teoreme i
principii deduse prin aplicarea principiilor fundamentale ale Mecanicii.
Statica i cinematica au operat cu noiuni care se vor regsi n cadrul
dinamicii. n plus, aceast parte a cursului de Mecanic va introduce noiuni
specifice ca noiunile de lucru mecanic, putere mecanic, randament
mecanic, energie mecanic, moment de inerie, impuls i moment cinetic.
260
MECANIC
10.2. LUCRUL MECANIC
10.2.1. Lucrul mecanic al forelor ce acioneaz
asupra punctului material
Noiunea de lucru mecanic s-a introdus din necesitatea de a evalua
aciunea exercitat de o for asupra unui corp n decursul unei deplasri.
n figura 10.1 se consider un punct
material A ce se deplaseaz pe o traiectorie
rectilinie, ntre punctele , A i A
2 1
sub
aciunea unei fore
F

constant (n mrime
direcie i sens) ce formeaz unghiul o cu
aceast direcie. Lucrul mecanic L al
acestei fore F

se definete ca fiind egal cu


produsul dintre proiecia forei pe direcia
deplasrii i deplasarea respectiv:
, r F )
r r
( F A
1
A F cos A
1
A
1
2
2 2
F L

A o = = = =
(10.1)
n care r

A reprezint variaia
vectorului de poziie.
Considernd cazul general al
unei fore variabile , F

(fig.10.2) al
crei punct de aplicaie A descrie o
traiectorie curbilinie (C) se va defini
un lucru mecanic elementar dL
pentru o deplasare elementar dS,
ntr-un timp elementar dt, n care
fora poate fi considerat constant,
iar arcul dS se poate confunda cu
coarda dr. Astfel rezult:
, r d F cos r d F ds ) (cos F dL

= o = o =
(10.2)
unde r d

reprezint variaia elementar a vectorului de poziie.


Fig. 10.1
A
1
O
o
s=Ar
A
2

r
1

r
2

Fig. 10.2
261
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
Relaiile (10.1) i (10.2) arat c lucrul mecanic este o mrime scalar
i se exprim prin produsul scalar dintre fora F

i variaia vectorului de
poziie. Lucrul mecanic poate fi pozitiv, negativ sau nul dup cum unghiul
dintre cei doi vectori este mai mic, mai mare sau egal cu

90 Lucrul mecanic
pozitiv se mai numete lucru mecanic motor, iar cel negativ rezistent.
Unitatea de msur pentru lucrul mecanic este joule-ul, n sistemul
internaional SI.
Expresia analitic a lucrului mecanic elementar se obine
considernd expresiile analitice ale vectorilor
r d i F

fa de un sistem
de referin fix cu originea n O:
. k dz j dy i dx r d i k Z j Y i X F


+ + = + + =
Deci:
Zdz Ydy Xdx r d F dL + + = =

(10.3)
n funcie de viteza dt / r d v

= a punctului de aplicaie a forei,
expresia lucrului mecanic elementar este:
. dt ) z Z y Y x X ( dt v F dL
. . .
+ + = =

(10.4)
Pentru o deplasare finit a punctului de aplicaie al forei
F

, din
poziia
1
A n poziia
2
A (fig. 10.2) pe curba (C) se obine lucrul mecanic
finit (total), ce se exprim prin integrala:
.
2 1 2 1
2 1
A A A A
Zdz ) (Xdx+Ydy+ r d F
L
A A
} }

= =

(10.5)
Relaia (10.5) arat c lucrul mecanic total al unei fore, corespunztor
unei deplasri finite, se exprim printr-o integral curbilinie, extins pe
traiectoria descris de punctul de aplicaie al forei i depinde att de
for ct i de arcul de curb pe care se deplaseaz punctul su de
aplicaie.
Pentru anumite fore care se numesc conservative, lucrul mecanic
finit nu depinde de forma i lungimea traiectoriei parcurse de punctul su
de aplicaie, ci numai de poziiile acestor puncte. Proieciile acestor fore
conservative pe axele unui sisyem de referin sunt derivatele pariale
ale unei funcii scalare U (x, y, z) fa de coordonatele x, y, z ale punctului
262
MECANIC
de aplicaie al forei:
U grad k
z
U
j
y
U
i
x
U
F =
c
c
+
c
c
+
c
c
=

(10.6)
unde X, Y, Z-proieciile forei pe axele de coordonate sunt:
z
U
Z ;
y
U
Y ;
x
U
X
c
c
=
c
c
=
c
c
=
(10.7)
Funcia U (x, y, z) se numete funcie de for iar spaiul n care
forele sunt conservative se numete spaiu conservativ.
Lucrul mecanic elementar al forei
F

conservative devine:
, dU dz
z
U
dy
y
U
dx
x
U
r d F dL =
c
c
+
c
c
+
c
c
= =

(10.8)
adic lucrul mecanic ele-
mentar al unei fore con-
servative este difereniala
total exact a funciei de
for U.
Lucrul mecanic total al
forei conservative
F

(fig.10.3) cnd punctul ei


de aplicaie se deplaseaz pe
curba (C) din ( )
1 1 1 1
z , y , x A
n ( )
2 2 2 2
z , y , x A devine:
,
U U
L
A A
A A 1 2
2
1
2 1
2 1
A
A
A A
dU =
} }

= = r d F


(10.9)
n care ( )
2 2 2 A
z , y , x U U
2
= i ( )
1 1 1 A
z , y , x U U
1
= sunt valorile funciei
U cnd punctul material se afl n
2
A , respectiv n
1
A . Deci, lucrul
mecanic total al unei fore conservative nu depinde de forma i lungimea
traiectoriei parcurse de punctul de aplicaie al forei ci numai de poziiile
iniial i final ale punctului.
Uneori, n locul funciei U se poate considera funcia V denumit
funcie potenial (energie potenial), definit prin relaia:
V= -U. (10.10)

Fig. 10.3
263
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
n acest caz, lucrul mecanic elementar are expresia:
dL= -dV. (10.11)
Funcia de for U i funcia potenial V nu pot fi determinate dect
cu aproximaia unei constante.
n natur se ntlnesc urmtoarele sisteme de fore conservative: forele
gravi-taionale g m F

= , forele elastice r k F

= i forele de atracie univer-


sal

.
r
r
r
mM
f F
2

=
De asemenea, toate forele constante sunt fore con-
servative.
Forele de frecare i n general forele rezistente sunt fore necon-
servative, deoarece aceste fore depind i de viteza punctului material (nu
numai de vectorul de poziie). Lucrul mecanic al acestor fore este
ntotdeauna negativ.
Aplicaie. S se calculeze lucrul mecanic i funcia de for U pentru
forele gravitaionale i elastice.
Rezolvare. a) n figura
10.4 se consider un punct A
de greutate
g m G

=
ce se
deplaseaz pe o traiectorie
oarecare din ( )
1 1 1 1
z , y , x A n
( )
2 2 2 2
z , y , x A Proieciile pe
cele trei axe ale acestei fore
sunt:
X=0; Y=0; Z=-mg.
Lucrul mecanic corespun-
ztor deplasrii punctului de
aplicaie din
1
A n
2
A este:
. h mg )
Z Z
( mg mgdz r d G
L 1 2
A A
2
1
2
1
2 1
Z
Z
A
A
A = = = =
} }

(10.12)
Deoarece ,
z
U
mg
c
c
= rezult c funcia de for corespunztoare
greutii
G

este
C z g m U + = (10.13)
Fig. 10.4
264
MECANIC
Rezult c lucrul mecanic al
greutii corpurilor este egal cu
produsul dintre greutatea corpului
i diferena de nivel h A Lucrul
mecanic nu depinde de forma
traiectoriei descris de punctul de
aplicaie al forei, ci numai de
diferena de nivel h A i mrimea
forei mg. Dac
1 2
z z > , lucrul
mecanic este negativ, iar dac
1 2
z z < lucrul mecanic este pozitiv..
b) Forele elastice sunt fore de reaciune care apar ca urmare a deformrii
corpurilor elastice.Forele sunt proporionale cu deplasarea punctului lor de
aplicaie msurat din poziia de echilibru (poziia nedeformat a corpului).
n fig.10.5 se consider un resort cilindric de constant elastic k. Un capt
este fixat n O iar cellalt descrie curba (C). Fora elastic

F

trece tot timpul


prin punctul fix O.
Fora elastic
F

are expresia:
, r k F

=
(10.14)
unde

r este vectorul de poziie al punctului A (x, y, z), captul arcului ce


descrie traiectoria (C).
Proieciile acestei fore pe axele sistemului cartezian de referin sunt:
X=-k x; Y=-k y; Z=-k z.
Lucrul mecanic corespunztor deplasrii captului arcului A, din
1
A
n
2
A este:
( )
.
2
r r
k r d r k r d F L
2 1
2
1
A A
2
1
2
2
r
r
} }

= = =

(10.15)
n baza relaiei (10.8), funcia de for U este:
, C
2
r
k
C
2
r d F dL U + = +
} }
= =

sau C.
2
U
) +z +y k(x
2 2 2
+ = (10.16)
n cazul resortului cilindric din figura 10.6, la care deplasarea captului

Fig.10.5
265
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
A este de-a lungul axei Ox, lucrul mecanic este:
( )
,
2
f f k
2
kx
dx kx r d F L
2
1
2
2
f
f
2
f 2
1
2

= = = =
} }
1
f
2
A
1
A

unde
2 1
f i f sunt sgeile arcului fa de poziia de potenial nul (poziia
nedeformat a arcului).
Lucrul mecanic al forei elastice este ntotdeauna negativ, rezistent fie c
arcul este ntins, fie c este comprimat (unghiul o dintre
r d i F

este 180
O
).
Funcia de for n cazul
arcului din figura 10.6:
tiind c:
x
U
kx
c
c
= rezult
. C
2
kx
U
2
+ =
10.2.2. Lucrul mecanic al forelor ce acioneaz asupra rigidului
Se consider un corp solid rigid (fig.10.7) n micare general sub
aciunea unui sistem de fore
i
F

(i=1, 2..., n) aplicate n punctele


i
A de
vectori de poziie
i
r

fa de polul fix
1
O , i
i

fa de polul mobil O.
Micarea general a rigidului, fa
de sistemul fix
1 1 1 1
z y x O este
caracterizat de parametrii cinematici
. v i
O

e
Lucrul mecanic elementar al
forei
i
F

corespunztor unui interval de


timp dt este:
dt v F r d F dL
i i i i i

= =
tiind c:
i O i i i
v v i dt / r d v e + = =

rezult:
( ) ( ) . dt F dt v F dt v F dL
i i O i i O i i
e + = e + =


Fig. 10.6
Fig. 10.7
266
MECANIC
Lucrul mecanic elementar total, efectuat de toate forele sistemului,
va fi:
( )

e + =
|
|
.
|

\
|
=
=
n
1
n
1
i
n
1 i
. dt
F
dt
v F
dL
i i
O
i
dL

(10.17)
Dar
, R F
n
1
i

=

este fora rezultant a sistemului de fore;

=
n
1
O i i
M F

-momentul rezultant al sistemului de fore;


O O
r d dt v

=
-deplasarea elementar a vectorului de poziie
O
r

;
u = e

d dt

-deplasarea unghiular elementar a rigidului.
Prin urmare, relaia (10.17) devine:
. d M r d R dt M dt v R dL
O O O O
u + = e + =

(10.18)
n cazul micrilor particulare ale rigidului, relaia (10.18) capt
formele:
-n micarea de translaie a rigidului
( ): 0 = e

. r d R dt v R dL
O O

= =
(10.19)
-n micarea de rotaie cu ax fix
( ): 0 v
O
=

}
u
u
u = u = e =
2
1
d M L i d M dt M dL
O O O

(10.20)
-n micarea plan-paralel a rigidului
( ): v
O

e
rot tr O O
dL dL d M r d R dL + = u + =

(10.21)
-n micarea elicoidal a rigidului ( ): v ||
O

e
rot tr O O
dL dL d M r d R dL + = u + =

(10.22)
Aplicaie. S se calculeze lucrul mecanic al forelor i momentul de
frecare de rostogolire M
r
, pentru un corp de revoluie de greutate
G

, ce se
rostogolete fr alunecare pe un plan nclinat aspru, de unghi o (fig.10.8).
Rezolvare. n punctul teoretic de contact I, care este i centrul
instantaneu de rotaie apar urmtoarele fore i momente de legtur: T

,
267
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
fora de aderen, N

reaciunea normal i
r
M

momentul de frecare la
rostogolire. Considernd c centrul C se deplaseaz pe distana l, lucrul
mecanic al acestor fore i momente este:
0.
t
0
T
dt v T r d T L =
} }
= =

(10.23)
Deci, lucrul mecanic al forei
de aderen este nul, deoarece
viteza punctului de aplicaie este
nul.
Lucrul mecanic al reaciunii
normale
N

, este nul deoarece


reaciunea este perpendicular pe
direcia deplasrii.
Lucrul mecanic al momentului
de frecare de rostogolire
r
M este:
, cos
R
l
G s N s
0
r
r
d
M
d L o = u =
} }
u
u = u =

M
(10.24)
n care N=G coso, este reaciunea normal; s-coeficientul de frecare la
rostogolire; u=l/R-unghiul de rostogolire corespunztor parcurgerii distanei l.
Lucrul mecanic al greutii proprii
G

este:
. sin l G h G L o + = A =
Observaie. Pentru un corp, asimilat cu
un punct material de greutate
G

care
alunec pe un plan nclinat aspru de unghi o
(fig. 10.9), lucrul mecanic al forei de frecare
de alunecare
T

, corespunztor unei deplasri l este:


. cos l G l N dx T r d T L
l
o
o = = = =
} }

unde reprezint coeficientul de frecare de alunecare dintre corp i


planul nclinat.
Fig.10.8

Fig. 10.9
268
MECANIC
10.3. PUTEREA MECANIC
Puterea mecanic este mrimea scalar ce caracterizeaz energia
transferat unui sistem fizic i se definete ca fiind egal cu variaia
lucrului mecanic n unitatea de timp. Ea se exprim prin derivata n raport
cu timpul a lucrului mecanic produs:
dt
dL
P =
(10.25)
Avnd n vedere relaia (10.18) obinem pentru putere forma:
, M v R P
O O
e + =

(10.26)
corespunztoare micrii generale a rigidului.
, O
v R P

= (10.27)
pentru micarea de translaie a rigidului.
Dac rigidul are o micare de rotaie n jurul unei axe fixe trecnd
prin punctul O, respectiv de rotaie instantanee n jurul unei axe mobile
trecnd permanent prin punctul fix O pentru care , 0 v
O
=

puterea
dezvoltat este:
( ). , M cos M M P
O O O
e e = e =

(10.28)
Ca i lucrul mecanic, puterea mecanic poate fi pozitiv, negativ
sau nul, dup cum unghiul dintre cei doi vectori ai produsului scalar este
mai mic, mai mare sau egal cu
. 90

Unitatea de msur pentru putere n


sistemul internaional (S.I.) este Watt-ul, 1W=1J/1s=1 Nm/s.
n practic se folosesc multiplii wattului i o unitate mai veche calul-
putere. Se tie c:
1CP=736W=0,736 kW sau 1kW=1,36CP.
n cazul cnd momentul M are aceeai orientare cu , e

dar se
cunoate turaia n, relaia (10.28) devine:
.
30
nM
P
O
t
=
(10.29)
Uneori, n tehnic este necesar s se exprime cuplul la arborele unui
motor n funcie de puterea i turaia acestuia. n acest scop se utilizeaz
269
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
relaiile:
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
.
min / rot n
CP P
7029
min / rot n
kW P
9550
min / rot n
W P 30
m N M = =
t
=
(10.30)
Puterea mecanic are multe aplicaii n tehnic, constituind o
caracteristic de baz a tuturor agregatelor energetice, instalaiilor de
for.
10.4. RANDAMENTUL MECANIC
Randamentul mecanic al unei maini sau instalaii este o mrime
adimensional, notat cu q i d o indicaie asupra felului cum folosete
maina respectiv lucrul mecanic motor. Randamentul mecanic se
definete ca fiind egal cu raportul dintre lucrul mecanic util efectuat n
regim constant i lucrul mecanic motor (constant).
Randamentul mecanic se poate exprima i ca raport al puterilor utile
i consumate:
1.
P
P
L
L
c
u
c
u
< = = q
(10.31)
Orice sistem mecanic care primete, consum i cedeaz energie
poate fi reprezentat sub forma unei cutii negre (black box), ca n figura
10.10 n care intr un lucru mecanic motor ( ), P L
C C
din care iese un
lucru mecanic util ( )
U U
P L pe direcia fluxului de energie i din care
deviaz (se pierde) un lucru mecanic pasiv ( ). P L
P P
n aceast schematizare, randamentul sistemului este raportul mrimii
de ieire pe mrimea de intrare conform relaiei (10.31) i ntotdeauna
mai mic dect unitatea.
Randamentul mecanic este mai
mic dect unitatea deoarece funcio-
narea oricrui sistem se face cu
pierderi; n cazul sistemelor mecanice
aceste pierderi se datoresc forelor de
frecare.
Fig. 10.10
270
MECANIC
Uneori, randamentul mecanic se exprim n funcie de coeficientul
de pierderi , astfel:
, = =

= = q 1
L
L
1
L
L L
L
L
c
p
c
p c
c
u
(10.32)
unde
P C P
L iar L / L = reprezint lucrul mecanic pasiv, folosit pentru
nvingerea frecrilor.
Randamentul mecanic se calculeaz numai pentru regimul perma-
nent (constant) iar n relaia (10.32) s-a inut seama c:
. L L L
P U C
+ =
Randamentul total al unui lan de n maini legate n serie este egal
cu produsul randamentelor mainilor lanului.
[
=
q = q
n
1 i
, i
(10.33)
iar n cazul unui lan de maini legate n paralel, randamentul total este
egal cu suma produselor dintre randamentele fiecrei maini i cota parte
din puterea absorbit de main din totalul puterii motoare ce alimenteaz
ntregul lan:

=
q o = q
n
1 i
i i
,
(10.34)
cu condiia ca:

=
= o
n
1 i
i
. 1
10.5. MOMENTE DE INERIE MECANICE
Momentele de inerie mecanice sunt mrimi care caracterizeaz
distribuia masei unui sistem material n raport cu un reper, ce poate fi
pol, ax sau plan. n funcie de reperul considerat momentele de inerie
se numesc polare, axiale, planare sau centrifugale cnd distribuia masei
se raporteaz la dou axe sau dou plane perpendiculare.
Prin definiie, momentul de inerie mecanic al unui sistem material,
n raport cu un pol, o ax sau un plan, este egal cu suma produselor
maselor particulelor (finite sau elementare) sistemului i ptratului
271
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
distanelor acestor particule pn la reperul considerat.
Astfel, expresiile de forma:
| |

> o =
n
1
2 2
i i
m kg , 0 m J
(10.35)
pentru sisteme discrete de puncte materiale i
( )
| |, m kg , 0 dm J
2
S
2
> o =
}
(10.36)
pentru medii materiale continue, se numesc momente de inerie mecanice
planare, axiale sau polare dup cum ,
i
o respectiv o reprezint distanele
particulelor materiale (m, respectiv dm) ce alctuiesc sistemul, la planul,
axa sau polul considerat.
Momentele de inerie centrifugale, se definesc ca fiind egale cu suma
produselor maselor particulelor i distanele lor la dou axe sau plane
perpendiculare. Aceste momente de inerie centrifugale se exprim astfel:
( )
,
s
dm J i m J
2 1 P P
n
1
i i i P P
2 1 2 1 2 1 }

o o = o o =
(10.37)
unde
2 1
i i
, o o
reprezint distanele particulelor
i
m pn la dou plane
1
P
i
2
P , iar
2 1
, o o -distanele particulelor materiale dm, pn la cele dou
plane considerate.
Momentele de inerie mecanice se mai numesc momente masice de
ordinul doi, deoarece distanele care intervin n expresiile lor sunt la ptrat.
Momentul de inerie mecanic este deci o mrime avnd dimensiunea
| |
2
ML J = iar unitatea de msur n SI,
2
m kg .
10.5.1. Momentele de inerie mecanice ale rigidului
Momentele de inerie mecanice pentru solidul rigid sunt definite prin
integralele de forma (10.36) i (10.37). Pentru un corp de form oarecare
(fig.10.11), de mas M, raportat la un sistem de referin cartezian, se
pot defini urmtoarele momente de inerie mecanice:
-momente de inerie planare, fa de planele de coordonate:
272
MECANIC

( )
( )
( )
. dm y J
; dm x J
; dm z J
s
2
xOz
S
2
yOz
S
2
xOy
}
}
}
=
=
=
(10.38)
-momente de inerie axiale, fa de axele
de coordonate:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
. dm y x J
; dm z x J
; dm z y J
s
2 2
x
S
2 2
y
S
2 2
x
}
}
}
+ =
+ =
+ =
(10.39)
-momente de inerie polar, fa de originea O:
( )
( ) . dm z y x dm r J
2 2 2
S
2
O
} }
+ + = =
(10.40)
-momente de inerie centrifugale (produse de inerie), fa de planele
de coordonate:
( ) ( ) ( )
. xzdm J ; yzdm J ; xydm J
S
xz
S
yz
S
xy
} } }
= = =
(10.41)
n cazul sistemelor discrete de puncte materiale, integralele din
formulele (10.38)...(10.41), se nlocuiesc cu sume.
Proprieti:
a) Momentele de inerie planare, axiale sau polare sunt mrimi
scalare pozitive. Ele devin nule numai atunci cnd sistemul material este
coninut n planul, pe axa sau n polul considerat.
b) Momentele de inerie centrifugale sunt mrimi scalare pozitive,
negative sau nule n funcie de sistemul de referin ales. Momentele de
inerie centrifugale sunt nule cnd una din axe sau ambele sunt axe de

Fig. 10.11
273
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
simetrie, sau cnd unul din cele dou plane fa de care se calculeaz,
este plan de simetrie.
c) Momentul de inerie polar este egal cu suma momentelor de
inerie planare.
Cunoscnd relaia
2 2 2 2
z y x r + + =
i definiia momentelor de inerie
axiale, planare i polare, rezult urmtoarea expresie, nmulind cu
elementul de mas dm i integrnd pe tot domeniul (S) ocupat de corpul
respectiv:
( ) ( ) ( ) ( )
, dm z dm y dm x dm r
S
2
S
2
S
2
S
2
} } } }
+ + =
sau
. J J J J
xOy xOz yOz O
+ + =
(10.42)
d) Momentul de inerie polar se poate obine nsumnd la momentul
de inerie planar, momentul de inerie fa de axa perpendicular pe acel
plan.
Grupnd termenii n relaia ( ), z y x r
2 2 2 2
+ + = nmulind cu elementul
de mas dm i integrnd pe tot domeniul (S) rezult:
( )
( )
( )
( )
, dm z y dm x
s
dm r
S
2 2
S
2 2
} } }
+ + =
sau
, J J J , J J J , J J J
y xOz O z xOy O x yOz O
+ = + = + =
(10.43)
relaii obinute n mod asemntor.
e) Momentul de inerie polar este egal cu semisuma momentelor
de inerie axiale.
Relaia
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2
z x z y y x r 2 + + + + + =

se nmulete cu ele-
mentul de mas dm i se integreaz pe tot domeniul (S) rezultnd:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
, dm z x dm z y dm y x dm r 2
S
2 2
S
2 2
S
2 2
S
2
} } } }
+ + + + + =

sau ( ), J J J
2
1
J
z y x O
+ + =

(10.44)
n cazul cnd masa este distribuit ntr-un plan (cazul plcilor),
momentul de inerie polar este egal cu suma momentelor de inerie axiale:
. J J J
y x O
+ =
(10.45)
274
MECANIC
f) Momentul de inerie axial este egal cu suma momentelor de
inerie fa de planele rectangulare ce definesc axa respectiv.
O alt relaie ce poate fi scris ntre coordonatele x i y ale elementului
de mas dm este
( ) ( ) ( ). y x y x
2 2 2 2
+ = +
nmulind cu elementul dm i
integrnd pe tot domeniul (S) rezult:
( )
( )
( ) ( )
, dm y dm x dm y x
S
2
S
2
S
2 2
} } }
+ = +
sau
; J J J ; J J J ; J J J
xOy xOz x zOy xOy y xOz yOz z
+ = + = + =
(10.46)
g) Uneori se obinuiete a se exprima momentul de inerie mecanic n
funcie de raza de inerie a sistemului material n raport cu reperul
considerat. Raza de inerie, notat cu i este distana la care se poate
considera concentrat ntreaga mas M a sistemului material, pentru a
obine acelai moment de inerie mecanic fa de reperul ales; deci
, i M J
2
=
de unde:
.
M
J
i =
(10.47)
h) Momente de inerie geometrice. Dup forma lor geometric,
corpurile se clasific n: linii materiale (bare), suprafee materiale (plci),
i volume materiale (blocuri). Considernd aceste corpuri omogene,
densitatea este constant n toat masa corpului respectiv. n cazul
liniilor materiale se definete o densitate liniar ,
L
suprafeelor materiale
o densitate superficial ,
A
iar n cazul volumelor materiale o densitate
volumic .
Relaiile (10.36) i (10.37) pot fi scrise sub forma:
-pentru linii materiale omogene (bare):
( ) ( )
( )
;
L
M
l d
L
M
l d
L
M
l d J
L
L
2
L
2
L
L
2
I = o = o = o =
} } }
(10.48)
( ) ( )
.
L
M
l d
L
M
l d J
2 1 2 1
P P
L
2 1
L
L 2 1 P P
I = o o = o o =
} }
(10.49)
-pentru suprafee materiale omogene (plci):
( ) ( )
;
A
M
A d
A
M
A d J
A
A
2
A
A
2
I = o = o =
} }
(10.50)
275
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
( )
.
A
M
A d
A
M
J
2 1 2 1
P P
A
2 1 P P
I = o o =
}
(10.51)
-pentru volume materiale omogene (blocuri):
( ) ( )
;
V
M
V d
V
M
V d J
V
V
2
V
A
2
I = o = o =
} }
(10.52)
( )
.
V
M
V d
V
M
J
2 1 2 1
P P
V
2 1 P P
I = o o =
}
(10.53)
Relaiile (10.48)...(10.53) exprim legtura ntre momentele de inerie
mecanice i cele geometrice. n aceste relaii, integralele
V A L
, , I I I i
2 1
P P
I
se numesc momente de inerie geometrice pentru linii, suprafee i
volume materiale, deoarece depind numai de caracteristicile geometrice
ale corpului respectiv.
Relaiile (10.42)...(10.46) ntre momentele de inerie mecanice sunt
valabile i pentru momentele de inerie geometrice.
Observaie. n aplicaii, atunci cnd se calculeaz momentul de inerie
mecanic al unui corp omogen, i se calculeaz acestuia momentul de inerie
geometric n raport cu reperul fixat i acesta se multiplic apoi cu
densitatea corpului . sau ,
V A l
Astfel, pentru sistemele continue i
omogene se poate stabili o relaie de legtur, general valabil, ntre mo-
mentele de inerie mecanice i cele geometrice:
. J I = (10.54)
unde este densitatea volumic, superficial sau liniar a corpului
considerat, iar I-momentul de inerie geometric.
10.5.2. Momentele de inerie ale corpurilor de rotaie
Un volum de rotaie rezult prin rotaia unei suprafee n jurul unei
axe. n figura 10.12,a se consider un corp de rotaie rezultat prin rotaia
n jurul axei Ox a suprafeei limitate de curba de ecuaie y = f (x) i
verticalele ce trec prin punctele A i B de abscise , x
A
respectiv . x
B
276
MECANIC
Momentul de inerie axial , J
x
n raport cu axa de rotaie, a corpului
omogen de mas M i volum V, se obine astfel: se detaeaz la distana
x faa de planul yOz, o felie asimilabil cu un cilindru de raz y i
nlime elementar dx. n acest cilindru se detaeaz elementul de volum
dV, cu ajutorul coordona-
telor polare i u (fig.
10. 12, b) volu-mul
elementar dV, aproximat
cu un paralelipiped, este:
. dx d d dx dA dV u = =
Distana de la
elementul de volum dV
la axa Ox este , iar
momentul de inerie axial
x
J rezult aplicnd
relaia (10.52):
( )
. d d dx
V
M
dx d d
V
M
dV
V
M
J
2
0
y
0
3
x
X
2
V
2
x
B
A
} } } }}} }
t
u = u = o =
Rezult:
( ) . dx x f
2 V
M
J
B
A
x
x
4
x
}
t
=
(10.55)
Momentele de inerie planar
, J
yOz
se determin tot cu relaia
(10.53), tiind c distana de la elementul dV pe planul yOz este x:
( )
. d d dx x
V
M
dx d d x
V
M
dV
V
M
J
2
0
y
0
x
X
2 2
V
2
zOy
B
A
} } } }}} }
t
u = u = o =
rezult:
( ) . dx x f x
V
M
J
B
A
x
x
2 2
zOy
}
t =
(10.56)
Cunoscnd relaiile (10.42)...(10.46) ntre momentele de inerie
mecanice i egalitile
, J J , J J
xOy xOz z y
= =
rezult celelalte momente
a)

Fig. 10.12
277
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
mecanice de inerie:
. J J J , J
2
1
J J , J J
2
1
J J
yOz x O x xOz xOy yOz x z y
+ = = = + = =
(10.57)
10.5.3. Variaia momentelor de inerie la translaia axelor
n figura 10.13 se consider un corp solid rigid de form oarecare i
dou sisteme de referin carteziene cu axele paralele ntre ele. Se
presupun cunoscute momentele masice de ordinul nti (momentele statice)
i momentele masice de ordinul al doilea (momentele de inerie mecanice),
n raport cu sistemul Oxyz. Se pune problema determinrii momentelor
de inerie n raport cu sistemul
1 1 1 1
z y x O , translatat fa de sistemul Oxyz.
Punctul A, oarecare al rigidului sediul unei mase elementare dm, are
n sistemul Oxyz coordonatele (x, y, z), iar sistemul
1 1 1 1
z y x O , paralel cu
primul, are coordonatele ( ), z , y , x
1 1 1
Cunoscnd coordo-natele (a, b, c)
ale originii O, n sistemul de referin
1 1 1 1
z y x O , ntre coordonatele
punctului A se pot scrie urmtoarele relaii:
. c z z
; b y y
; a x x
1
1
1
+ =
+ =
+ =
(10.58)
Este suficient s gsim o relaie
pentru calculul momentului de
inerie fa de una din axele
sistemului
1 1 1 1
z y x O -de exemplu
axa
1 1
z O ; pentru celelalte, formulele
vor fi analoage.
Deci, momentul de inerie fa
de axa
1 1
z O este:
( )
( )
( )
( ) ( ) | |
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
. dm b a dm y b 2 dm x a 2 dm z x
dm b x a x dm y x dm J
S
2 2
S S S
2 2
S
2 2
S
2
1
2
1
S
2
z
1
} } } }
} } }
+ + + + + =
= + + + = + = o =
Fig. 10.13
278
MECANIC
Avnd n vedere c
}
= M dm
este masa corpului, iar
( )
, S xdm
yOz
S
=
}
( )
xOz
S
S ydm =
}
sunt momentele statice planare rezult:
, Md bS 2 aS 2 J J
2
z xOz yOz z z
1
+ + + =
(10.59)
unde s-a notat prin
( )
2 2 2
z
b a d + =
distana dintre axele Oz i . z O
1 1
Dac originea O coincide cu C, centrul de mas al rigidului, momentele
statice planare sunt nule, iar relaia (10.59) se restrnge obinndu-se
teorema lui Steiner, sub forma:
. Md J J
2
z cz z
1
+ =
(10.60)
Deci, momentul de inerie axial, n raport cu o ax oarecare este
egal cu momentul de inerie n raport cu o ax paralel care trece prin
centrul de mas, nsumat cu produsul dintre masa total a rigidului i
ptratul distanei dintre cele dou axe.
Teorema lui Steiner (10.60) se extinde i la celelalte momente de
inerie, obinndu-se n mod analog relaiile:
; Md J J
2
x cx x
1
+ =

; Md J J
2
y cy y
1
+ =
-pentru momentele de inerie planare:
; b M J J
; a M J J
; c M J J
2
xcz z O x
2
ycz z O y
2
xcy y O x
1 1 1
1 1 1
1 1 1
+ =
+ =
+ =
(10.61)
-pentru momentele de inerie polare:
, C O M J J
2
1 c O
1
+ =
(10.62)
-pentru momentele de inerie centrifugale:
. ac M J J
; bc M J J
; ab M J J
xz z x
yz z y
xy y x
1 1
1 1
1 1
+ =
+ =
+ =
(10.63)
279
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
Din teorema lui Steiner, exprimat prin relaiile de forma (10.60)
decurg urmtoarele proprieti ale momentelor de inerie fa de
axe paralele:
a) momentul de inerie este minim fa de o ax care trece prin centrul
de mas al sistemului material;
b) locul geometric al axelor paralele fa de care momentele de inerie
sunt egale este un cilindru circular a crui ax de simetrie trece prin
centrul de mas al sistemului i este paralel cu direcia dat.
10.5.4. Variaia momentelor de inerie la rotaia axelor
n figura 10.14 se consider
un corp solid rigid i un sistem de
referin Oxyz, fa de care se
presupun cunoscute momentele de
inerie axiale
z y x
J i J , J
i cele
centrifugale
yz xz xy
J , J , J
Se cere s
se determine momentul de inerie
axial
A
J fa de o ax oarecare (A)
de versor variabil e

, ax care trece
prin O i are cosinusurile directoare
o, |, .
Problema se trateaz n raport cu o ax oarecare (A), deoarece se
poate uor particulariza pentru oricare alt ax a unui triedru rotit n
spaiu fa de Oxyz.
O particul A de mas elementar dm, este determinat de vectorul de
poziie
, k z j y i x r

+ + =
i este situat la distana o fa de axa (A).
Momentul de inerie al rigidului fa de axa (A) este:
( )
, dm J
S
2
}
o =
A
unde:
( ) ( ) ( ) ( ); z y x z y x e r r A O r
2 2 2
2
2
2
2 2
+ | + o + + = =
'
= o

nmulind primul termen cu relaia cunoscut
1
2 2 2
= + | + o
i

Fig. 10.14
280
MECANIC
grupnd termenii, obinem:
( )( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
. xz 2 yz 2 xy 2
y x z x z y
xz 2 yz 2 xy 2 z y x
y x z z x y z y x (
z y x z y x
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2 2 2 2 2 2 2
o | o|
+ + + | + + o =
= o | o| | o
+ + + + | + | + + o + o =
= + | + o + | + o + + = o
Avnd n vedere expresiile (10.40) i (10.42) se obine relaia:
. J 2 J 2 J 2 J J J J
yz xz xy z
2
y
2
x
2
| o o| + | + o =
A
(10.64)
Relaia (10.64) exprim momentul de inerie al sistemului material,
n raport cu axa (A) i n acelai timp reprezint legea de variaie a
momentelor de inerie mecanice fa de toate axele ce trec prin O. Relaia
(10.66) este o funcie de cosinusurile directoare o, |, care determin
poziia axei respective.
n cazul particular al plcilor plane, de exemplu situate n planul
Oxy,

90 =
, cos = 0, iar relaia (10.64) devine:
; J 2 J J J
xy y
2
x
2
o| | + o =
A
(10.65)
Dac se nlocuiete
o = |

90
atunci cos|=sino iar relaia (10.65)
ia forma particular:
. cos sin J 2 sin J cos J J
xy
2
y
2
x
o o o + o =
A
(10.66)
10.6. ENERGIA MECANIC
Energia mecanic poate fi energie cinetic sau energie potenial.
Energia cinetic este o energie de micare iar energia potenial o energie
de poziie. Suma dintre energia cinetic notat cu E ( )
C
E i energia
potenial notat cu V ( )
P
E , reprezint energia mecanic total a
punctului sau a corpului respectiv:
. E V E
m
= + (10.67)
281
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
10.6.1. Energia cinetic
Pentru un punct material de mas m i vitez
v

, prin definiie
energia cinetic este:
. v m
2
1
E
2

=
(10.68)
Energia cinetic este o mrime scalar strict pozitiv, care
caracterizeaz starea de micare a punctului material la un moment dat.
Energia cinetic este o mrime de stare care msoar capacitatea micrii
mecanice de a se transforma n alt form de micare (energie).
Unitatea de msur a energiei cinetice n S.I. este Joule-ul.
Pentru un sistem de puncte materiale, energia cinetic este egal
cu suma energiilor cinetice ale punctelor care alctuiesc sistemul:

=
=
n
1 i
2
i i
. v m
2
1
E

(10.69)
n cazul solidului rigid energia cinetic se exprim n funcie de
micarea acestuia. n continuare, se va considera cazul cnd rigidul are
o micare general, inndu-se seama de distribuia de viteze n aceast
micare, dup care se va particulariza relaia pentru diferite micri simple.
Solidul rigid fiind un continuu material rigid, pentru calculul energiei
cinetice se va putea utiliza relaia (10.69) n care semnul sum se
nlocuiete cu semnul integral:
( )
. dm v
2
1
E
S
2
}
=

(10.70)
Integrala acestei expresii se extinde pe tot domeniul (S) n care este
repartizat masa solidului rigid.
n figura 10.15 se consider un corp solid rigid n micare general.
Micarea general este caracterizat de parametrii cinetici . v i
O

e Un
punct A, oarecare al rigidului de mas elementar dm va avea viteza
. v v
O
e + =

282
MECANIC
nlocuind expresia acestei viteze n
relaia (10.70) i ridicnd la ptrat rezult:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
; dm
2
1
dm v
dm v
2
1
dm v
2
1
E
S
2
S
O
S
2
O
S
2
O
} }
} }
e + e +
+ = e + =


Integralele se extind pe tot
domeniul (S), n care este repartizat
masa rigidului. Viteza
O
v

i viteza
unghiular e

sunt mrimi instantanee, care fa de integral se pot considera


valori constante i scoase n faa integralei.
Deci,
( )
( )
( )
( )
. dm n sin
2
1
dm v dm v
2
1
E
S
2
2
S
O
S
2
O
} } }
o e +
|
|
|
.
|

\
|
e +
|
|
.
|

\
|
=

n aceast relaie se regsesc urmtoarele momente masice:
( )
, M dm
S
=
}
masa ntregului corp;
( )
, S dm
O
S

=
}
momentul static polar al rigidului n raport cu O;
( )
( ) ( )
, J dm d dm n sin
S
2
S
2
A
= = o
} }

momentul de inerie mecanic al
rigidului n raport cu axa instantanee (A) ce trece prin polul O.
Cu aceste notaii, energia cinetic a rigidului n micare general este:
( ) . J
2
1
S v v M
2
1
E
2
O O
2
O
e + e + =
A


(10.71)
Relaia (10.71) arat c energia cinetic a rigidului n micare general
depinde de parametrii cinetici
O
v i

e precum i de punctul de referin
O prin intermediul momentului static polar
O
S

.

Fig. 10.15
283
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
Dac micarea se raporteaz la centrul de mas C, deci C O ,
momentul static n raport cu centrul de mas este nul, , 0 S
C
= iar expresia
energiei cinetice (10.71) va avea o form simplificat:
. J
2
1
v M
2
1
E
2
C
2
C
e + =
A

(10.72)
Relaia (10.72) exprim teorema lui Knig: energia cinetic a
rigidului n micare general este egal cu suma dintre energia cinetic a
centrului su de mas, unde se consider concentrat ntreaga mas i
energia cinetic de rotaie n jurul centrului su de mas.
n cazul micrilor particulare ale rigidului, energia cinetic se
calculeaz conform relaiei (10.72) dup cum urmeaz:
a) Rigid n micare de translaie. tiind c n micarea de translaie
0 = e

i c vitezele instantanee ale tuturor punctelor rigidului sunt egale,


expresia energiei cinetice este:
. v M
2
1
E
2
C

=
(10.73)
Energia cinetic a rigidului n micare de translaie este identic cu cea
a unui punct ce ar coincide cu centrul de mas al rigidului, avnd masa M.
b) Rigid n micare de rotaie cu ax fix. Fie e

viteza unghiular
de rotaie a rigidului n jurul axei fixe (D) i
A
J momentul de inerie
mecanic n raport cu aceeai ax
( ). 0 v
O
=

Energia cinetic are expresia:


. J
2
1
E
2
e =
A

(10.74)
c) Rigid n micare elicoidal. Deoarece e

|| v
O
produsul mixt
( ) 0 S v
O O
= e


din relaia (10.75) se anuleaz, iar energia cinetic devine:
, J
2
1
v M
2
1
E
2 2
O
e + =
A

(10.75)
adic, energia cinetic este suma dintre energia de translaie de-a lungul
axei micrii elicoidale i energia de rotaie n jurul acesteia.
d) Rigid n micare plan-paralel. Considernd centrul de mas
pe axa Oz a rigidului rezult
C O
v v

=
, iar produsul mixt ( ) 0 S v
C C
= e


.
Expresia energiei cinetice (10.75) devine:
284
MECANIC
. J
2
1
v M
2
1
E
2
C
2
C
e + =
A

(10.76)
unde
C
J
A
reprezint momentul de inerie fa de axa normal n planul
director, trecnd prin centrul de mas (n cazul de fa
Oz C
J J =
A
).
Relaia (10.80) exprim faptul c energia cinetic a unui corp n
micare plan-paralel este suma dintre energia cinetic de translaie cu
viteza centrului su de mas i energia de rotaie corespunztoare rotaiei
instantanee n jurul unei axe (A), ce trece prin centrul de mas i este
perpendicular pe planul n care are loc translaia.
Datorit faptului c distribuia de viteze n micarea plan-paralel
este analoag cu cea din micarea de rotaie, dac se determin centrul
instantaneu de rotaie I, energia cinetic se poate calcula cu formula
(10.78), specific micrii de rotaie:
, J
2
1
E
2
e =
AI

(10.77)
n care
AI
J reprezint momentul de inerie fa de axa instantanee
de rotaie.
e) Rigid n micare cu punct fix. Alegnd originea sistemului n
punctul fix O, avem
0 v
O
=

,
iar relaia (10.71) devine:
, J
2
1
E
2
e =
A

(10.78)
n care
A
J reprezint momentul de inerie n raport cu axa instantanee de
rotaie (A) avnd cosinusurile directoare o, |, . Momentul de inerie
A
J
are expresia (10.64):
, J 2 J 2 J 2 J J J J
xz yz xy z
2
y
2
x
2
o | o| + | + o =
A
care, nlocuit n (10.78) rezult:
| |, J 2 J 2 J 2 J J J
2
1
E
z x xz z y yz y x xy
2
z z
2
y y
2
x x
e e e e e e e + e + e =
(10.79)
unde s-a nlocuit:
. cos ; cos ; cos
z y x
e = e | e = e o e = e
Dac reperul mobil solidar cu rigidul, este orientat dup direciile
285
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
principale de inerie ce trec prin O, atunci momentele centrifugale sunt
nule, iar energia cinetic are expresia
( ). J J J
2
1
E
2
z 3
2
y 2
2
x 1
e + e + e =
(10.80)
10.6.2. Energia potenial
Spre deosebire de energia cinetic, care este energia nmagazinat
de corpuri n micare, energia potenial este o energie de poziie, care
depinde de poziia n care se afl corpul.
Energia potenial este o funcie numai de poziia sistemului mate-
rial, atunci cnd acesta este acionat de fore conservative. Energia de
poziie a sistemului material respectiv, se definete ca fiind egal cu lucrul
mecanic efectuat de forele ce acioneaz asupra lui, atunci cnd sistemul
este deplasat din poziia dat, n poziia de referin, n care energia
potenial se consider nul.
. U U dU dL V
A O
0
A
0
A
= = =
} }
(10.81)
Dac se alege valoarea funciei de for n poziia de reper egal cu
zero, 0 U
0
= , rezult c energia potenial este egal cu funcia de for
luat cu semnul minus, V = -U.
De exemplu, energia potenial a unui corp de greutate
G

este
(conf.10.13):
, Gh L L U V
A O O A
= = = =

(10.82)
semnul plus corespunde situaiei n care corpul de greutate G

se afl
deasupra poziiei de referin, iar semnul minus situaiei n care corpul se
afl sub nivelul poziiei de referin.
Pentru un corp elastic, cum ar fi de exemplu un arc cilindric elicoidal,
energia potenial raportat la poziia nedeformat a arcului va fi (conf. 10.16):
,
2
Fx
2
Kx
L L U V
2
A O O A
= = = = =

(10.83)
unde K este constanta elastic a arcului; x-deformaia arcului; F = Kx-
fora elastic din arc.
286
MECANIC
Deci, arcul fie c este ntins, fie c este comprimat, posed o energie
potenial pozitiv obinut prin nmagazinarea lucrului mecanic al forelor
care l-au acionat.
Pentru un arc poziia de reper n care energia potenial este nul,
este considerat poziia liber a arcului (nedeformat) sau poziia de
echilibru static al arcului.
10.7. IMPULSUL
Impulsul sau cantitatea de micare a unui punct material de mas m
i vitez
v

este mrimea vectorial


H

ce caracterizeaz micarea
mecanic a punctului.
Prin definiie impulsul se exprim prin
relaia:

. v m H

=
(10.84)
Relaia (10.84) arat c impulsul este un
vector coliniar cu viteza punctului avnd acelai
sens iar ca mrime de m ori mai mare (v.
fig.10.16).
Expresia analitic a impulsului ntr-un
sistem de referin cartezian Oxyz este:

, k z m j y m i x m v m H

+ + = =
unde

, H z m ; H y m ; H x m
z y x
= = =

(10.85)
sunt componentele scalare ale impulsului.
Pentru un solid rigid n micare
general, impulsul se va calcula ca in-
tegral a impulsului elementar (fig. 10.17).Un punct oarecare A, de
mas elementar dm i vitez
v

are un impuls elementar


dm v H d

=
.
Impulsul total al rigidului este:
( )
( )
( ) ( )
( )
. dm dm v dm v dm v H
S
S
O
S
o
S
|
|
|
.
|

\
|
e + = e + = =
} } } }

Fig. 10.17

Fig. 10.16
287
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
tiind c
( )
M dm
S
=
}

i
( )
, M dm
c
S
=
}

rezult:
( ) ( )
c c O c O
v M v M M M v H

= e + = e + =
Vom avea deci:
. v M H
c

=
(10.86)
n concluzie, impulsul unui solid rigid este egal cu produsul dintre
masa corpului i viteza centrului su de mas, oricare ar fi micarea
rigidului.
Unitatea de msur a impulsului n sistemul internaional de msur
(S.I.) este kilogram-metru pe secund (kg. m/s).
10.8. MOMENTUL CINETIC
Momentul cinetic al unui punct material de mas m i vitez
v

, n
raport cu polul O, se definete ca fiind
momentul vectorului impuls, calculat fa
de polul considerat (fig. 10.18):
. v m r H r K
O

= =
(10.87)
Din relaia (10.87) rezult c vectorul
moment cinetic are originea n punctul O,
direcia normal pe planul definit de
vectorii H i r

, sensul dat de regula


produsului vectorial, iar mrimea:

. H , r sin H r K
o
|
|
.
|

\
|
=
.

(10.88)
Expresia analitic a momentului cinetic, fa de un sistem de referin
cartezian cu originea n O este:
( ) ( ) ( ) , k x y y x m j z x x z m i y z z y m
z m y m x m
z y x
k j i
K
O

+ + = =
Fig.10.18
288
MECANIC
unde ( ) ( ) ( ), x y y x m K , z x x z m K , y z z y m K
z y x

= = = (10.89)
sunt componentele scalare ale vectorului moment cinetic, egale cu
momentele axiale ale impulsului.
Unitatea format din vectorii ortogonali ( )
O
K , H

localizai n polul O,
reprezint torsorul impulsului H

n polul O. Simbolic se noteaz astfel:



( ) ( ). K , H H
O O

= t
(10.90)
Momentul cinetic al rigidului n raport cu polul fix
1
O este egal
cu integrala pe domeniul (S) a momentelor cinetice elementare:
( ) ( )
. dm v r H d r K
S S
O
1 } }
= =

nlocuind + =

O
r r , obinem:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
. K dm v r dm v dm v r dm v r K
O
S
O
S S
O
S
O O
1

+ = + = + =
} } } }
Avnd n vedere c
( )
( )
H H d dm v
S
S

= =
} }
i O O r
1 O
=

, rezult:
. H O O K K
1 O O
1

+ = (10.91)
Relaia (10.91) ne permite s facem urmtoarele observaii:
a) Dac impulsul total al rigidului se interpreteaz ca vectorul rezultant
al sistemului de vectori impuls ( ) dm v H d

= , atunci momentul cinetic poate


fi interpretat ca moment rezultant al aceluiai sistem de vectori. Cei doi
vectori
( )
O
K , H

localizai n polul fix
1
O ,
formeaz torsorul impulsurilor rigidului
n polul
1
O .
( ) ( ). K , H H
1 1
O O

= t (10.92)
b) Relaia (10.92) reprezint teorema
momentelor ( ) R O O M M
1 O O
1

+ =
aplicat sistemului de vectori impuls.
c) Dac originea reperului mobil se
Fig.10.19
289
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
plaseaz n centrul de mas C O al rigidului, relaia (10.91) devine:
. H C O K K
1 C O
1

+ =
n relaia (10.91) s-a notat prin
O
K

momentul cinetic n raport cu


originea reperului mobil O. Acest moment cinetic se poate explicita,
nlocuind . v v
O
e + =

Astfel c:

( )
( )
( ) ( )
( )
( )
} } } }
e + = e + = =
S S
O
S
O
S
O
dm dm v dm v dm v K

unde:
( )
( )
( )
tr
, O O O
S
O
S
O
K v S v dm dm v


= = =
} }
(10.93)
reprezint componenta de translaie a momentului cinetic, iar:
( )
( )
, K dm
rot
O
S


= e
}
(10.94)
reprezint componenta de rotaie a momentului cinetic. Pentru
determinarea acestei componente se vor calcula separat produsele
e

i
) ( e

, innd seama c vectorii
e

i
au componente pe cele
trei axe ale sistemului de referin mobil solidar cu rigidul:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
. k dm y x zydm zxdm
j yzdm dm x z yxdm
i xzdm xydm dm z y
dm K
S
2 2
z
S
y
S
x
S
z
S
2 2
y
S
x
S
z
S
y
S
2 2
x
rot
O

(
(

+ e + e e +
+
(
(

e + e + e +
+
(
(

e e + e =
= e =
} } }
} } }
} } }
}
(10.95)
Avnd n vedere expresia matricei momentelor de inerie, relaia
(10.95) poate fi scris concentrat sub forma:
290
MECANIC
( )
( )
| || |. J
J J J
J J J
J J J
dm K
O
z
y
x
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
S
rot
O
e =
(
(
(

e
e
e
(
(
(




= e =
}

(10.96)
Momentul cinetic fa de polul O, devine:
| || |, J v S K
O O O O
e + =


(10.97)
iar fa de polul C:
| || | . 0 S deoarece , J K
C C C
= e =

(10.98)
n final momentul cinetic al rigidului fa de polul fix
1
O este:
| || | . H O O J v S K
1 O O O O
1



+ e + = (10.99)
10.9. TORSORUL VECTORILOR IMPULS PENTRU
DIFERITE CORPURI N MICARE
a) Rigid n micare de translaie. Caracteristic micrii de translaie
este faptul c vitezele punctelor rigidului sunt egale, la un moment dat:
. 0 iar v v v
C O
= e = =

Astfel, torsorul vectorilor impuls fa de un polul
fix
1
O este:
( )

= + =
=
t
, H C O H C O K K
; v M H
H
1 1 C O
C
O
1
1

(10.100)
deoarece . 0 K
c
=

Fa de centrul de mas, conform relaiilor (10.86) i (10.98) torsorul este:



( )
| || |

= e =
=
t
, 0 J K
; v M H
H
O
rot
C
C
C

(10.101)
deoarece

e = 0.
b) Rigid n micare de rotaie cu ax fix. n figura 10.20 se
consider un solid rigid n micare de rotaie n jurul axei fixe
1 1
z O . Se
presupun cunoscute: viteza unghiular
k

e = e
i tensorul moment de
291
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
inerie | |
O
J n raport cu reperul ataat rigidului.
Torsorul vectorilor impuls n polul fix
1
O este:
( )
( )
| || |
. k J j J i J
0
0
J J J
J J J
J J J
J K K
; j Mv i Mv M v M H
H
zz yz xz
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
O
rot
O O
y x C C
O
1
1

e + e e =

=
(
(
(

e
(
(
(




= e = =
+ = e = =
t
(10.102)
n general, vectorul moment cinetic are componente diferite de zero
pe cele trei axe de coordonate. n tehnic se urmrete ca momentul
cinetic s fie orientat dup axa de rotaie. Aceast situaie se obine cnd
rigidul are o form particular i admite un plan de simetrie perpendicu-
lar pe axa de rotaie. n acest caz, momentele centrifugale sunt nule
0 J J
yz xz
= =
, iar axa de rotaie este ax principal de inerie.
Astfel, pentru cilindrul de mas M din figura 10.21,a axa de rotaie
este ax principal de inerie. Torsorul impulsurilor fa de polul fix
O O
1
este:


Fig. 10.20 Fig. 10.21
292
MECANIC
( )
| || |

e =
(
(
(

e
(
(
(


= e =
+ = =
t
. k J 0
0
J 0 0
0 J J
0 J J
J K
; j Mv i Mv v M H
H
zz
zz
yy yx
xy xx
O
rot
O
y x C
O
1
1

(10.103)
Pentru cilindrul din figura 10.21,b axa de rotaie este ax principal
central de inerie. Torsorul impulsurilor fa de polul fix C O O
1
este:
( )
| || |

e =
(
(
(

e
(
(
(

= e =
= =
t
. k J 0
0
J 0 0
0 J 0
0 0 J
J K
; 0 v M H
H
zz
zz
yy
xx
O
rot
O
C
O
1
1

(10.104)
Alte exemple de corpuri n micare de rotaie cu ax fix sunt
prezentate n figura 10.22.
Pentru discul de raz R i mas M din figura 10.22,a torsorul
impulsurilor n polul fix
C O
este:
( )

e = e =
(
(
(

e
(
(
(

=
= =
t
k
2
MR
k J 0
0
J 0 0
0 J 0
0 0 J
K
; 0 v M H
H
2
zz
zz
yy
xx
rot
O
C
O


Fig. 10.22
293
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
Pentru discul de raz R i mas M din figura 10.22,b torsorul im-
pulsurilor fa de polul fix O este:
( )

e = e =
(
(
(

e
(
(
(


=
e = =
t
. k MR
2
3
k J 0
0
J 0 0
0 J J
0 J J
K
; i R M v M H
H
2
zz
zz
yy yx
xy xx
rot
O
C
O

Pentru bara de lungime l i mas M ce se rotete cu viteza unghiular


e

n jurul articulaiei O, torsorul impulsurilor fa de polul fix O este


(fig.10.22,c):
( )

e = e =
(
(
(

e
(
(
(

=
e = =
t
. k
3
l M
k J 0
0
J 0 0
0 J 0
0 0 0
K
; j
2
l
M v M H
H
2
zz
zz
yy
rot
O
C
O

c) Rigid n micare elicoidal cu ax fix. n cazul general cnd


centrul de mas nu se afl pe axa micrii elicoidale (fig.10.23), torsorul
vectorilor impuls, fa de polul fix
1
O este:
( )
| || |

+ e + =
+ + = =
t
. v M O O J v S K
; k Mv j Mv i Mv v M H
H
C 1 O O O O
z y x C
O
1
1

(10.105)
Dac centrul de mas se afl pe axa micrii elicoidale, caz des ntlnit
n tehnic (urubul, burghiul etc), torsorul vectorilor impuls are expresia:
( )
| || |
( ). k J j J i J
0
0
J J J
J J J
J J J
J K
; k Mv v M H
H
zz yz xz
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
O O
z
O
1
1

e + e e

=
(
(
(

e
(
(
(




= e =
= =
t

(10.106)
294
MECANIC
d) Rigid n micare plan-paralel. n aceste caz distribuia de viteze
se obine prin suparpunerea a dou cmpuri de viteze corespunztoare
unei miri de translaie i unei micri de rotaie. Momentul cinetic fa
de polul O (fig.10.24) se va calcula corespunztor celor dou cmpuri de
viteze cu ajutorul relaiei (10.97):
( )
| || |

e + = + =
+ = =
t
. J v S K K K
; j Mv i Mv v M H
H
O O O
rot
O
tr
O O
y x C
O


(10.107)
Dac O C , i planul director [t] este plan de simetrie, momentele
centrifugale sunt nule
( ) 0 J J
yz xz
= =
, iar torsorul vectorilor impuls are
urmtoarea exprimare:
( )
| || |

e =
(
(
(

e
(
(
(


= e =
+ = =
t
. k J 0
0
J 0 0
0 J J
0 J J
J K
; j Mv i Mv v M H
H
zz
zz
yy yx
xy xx
C
rot
C
y x C
C


(10.108)
tiind c distribuia de viteze n micarea plan-paralel, fa de centrul
instantaneu de rotaie (C.I.R.) este asimilabil cu cea a unei rotaii n
jurul unei axe instantanee care trece prin C.I.R., se pot folosi rezultatele
de la micarea de rotaie cu ax fix. Astfel, torsorul impulsurilor fa de
O I , este:
Fig. 10.23
Fig. 10.24
295
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
( )
| || |

e = e =
+ = =
t
I I I
I
. k J J K
; j Mv i Mv v M H
H
z
rot
y x C

(10.109)
De exemplu, pentru discul de raz R i mas M (fig.10.25) ce se
rostogolete fr alunecare pe un plan orizontal cu viteza
C
v

i viteza
unghiular e

torsorul impulsurilor fa de I are expresia:



( )
| || |

e = e = e =
e = =
t
AI I I
I
. k MR
2
3
J J K
; i MR v M H
H
2 rot
C

(10.110)
e) Rigid n micare cu punct fix. n acest caz originea sistemului
de referin mobil se alege n punctul fix
1
O , iar viteza unghiular
instantanee are componentele dup cele trei axe (v. fig.10.26). Torsorul
vectorilor impuls n polul fix
1
O are urmtoarele componente:
( )
| || |
.
J J J
J J J
J J J
J K
; k Mv j Mv i Mv v M H
H
z
y
x
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
O O
z y x C
O
1 1
1

(
(
(

e
e
e
(
(
(




= e =
+ + = =
t

Dac axele sistemului de referin sunt orientate dup axele principale


de inerie n raport cu polul
1
O , momentele centrifugale sunt nule, iar
torsorul impulsurilor are urmtoarele componente:
Fig. 10.25
C
e
e

H
k
I

v
c
I
Fig. 10.26
z
x
y
OO
1
C

k
0

c

e
296
MECANIC
( )

e + e + e =
(
(
(

e
e
e
(
(
(

=
+ + = =
t
. k J j J i J
J 0 0
0 J 0
0 0 J
K
; k Mv j Mv i Mv v M H
H
z zz y yy x xx
z
y
x
zz
yy
xx
rot
O
z y x C
O
1
1

10.10 PROBLEME REZOLVATE


1. S se calculeze randamentul
unui plan nclinat cu un unghi
, 30

= o
dac coeficientul de
frecare este m=0,3.
Rezolvare. Se consider
corpul de greutate G din figura
10. 27, care alunec pe planul
nclinat de unghi a, pe distana l.
Randamentul mecanic conform relaiei (12.31) este:
.
cos sin
sin
l cos G l sin G
l sin G
L L
L
L
L
P U
U
C
U
o + o
o
=
o + o
o
=
+
= = q
nlocuind m=0,3 i , 30

= o rezult:
( ). 8 , 65 658 , 0
2 / 3 3 , 0 5 , 0
5 , 0
30 cos 3 , 0 30 sin
30 sin
0
0
=
+
=
+
= q


2. Un ciocan cu aer comprimat, cntrind Q=1500 N, este ridicat la
nlimea h=0,75 m de n=84 ori pe minut.
S se calculeze puterea consumat de main, dac randamentul
acesteia se compune din 855 , 0
1
= q corespunztor mecanismului de
comand i 76 , 0
2
= q pentru piston i glisierele ciocanului.
Rezolvare. Randamentul total al mainii este:
Fig. 10.27
297
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
. 65 , 0 76 , 0 855 , 0
2 1
= = q q = q
Lucrul mecanic pentru o ridicare a sarcinii Q este:
. J 1125 75 , 0 1500 h Q L
1
= = =
Lucrul mecanic efectuat timp de un minut:
. J 94500 1125 84 L n L
1
= = =
Puterea util a mainii este:
. W 1575
60
94500
t
L
P
U
= = =
Puterea consumat de main:
. kW 423 , 2 W 2423
65 , 0
1575 P
P
U
C
= = =
q
=
3. Presiunea gazelor pe pistonul unui motor este
. m / N 10 5 p
2 5
=
Diametrul pistonului este d=0,2 m, iar lungimea cursei este s=0,4 m.
Rezolvare. Fora ce acioneaz asupra pistonului este:
. 5000
4
2 , 0
10 5
4
d
p pA F
2
5
2
t =
t
=
t
= =
Lucrul mecanic corespunztor pentru o curs va fi:
. J 2000 4 , 0 10 5 s F L
3
1
t = t = =
Puterea mainii rezult:
. W 66 , 10466
60
2000 100
t
L N
t
L
P
1
=
t
=

= =
4. S se determine
momentele de inerie polare
B A O
J , J , J i momentele de
inerie axiale
z y x
J , J , J
ale
barei omogene de lungime l
i mas m (fig. 10.28).
Fig. 10.28
298
MECANIC
Rezolvare. La distana y faa de O se detaeaz un element de
lungime dy. Se aplic relaia (10.49):
;
12
l m
8
l
8
l
l 3
m
dy y
l
m
dl
l
m
J
2 3 3
2 / l
2 / l
2
L
2
O
=
|
|
.
|

\
|
+ =
= = o =
} }

;
3
l m
dy y
l
m
dl
l
m
J J
2
l
0
2 2
B A
= = o = =
} }
, 0 J iar
12
l m
J J J
y
2
O z x
= = = =
masa m a barei fiind distribuit de-a
lungul axei Oy.
5. S se determine momentele de
inerie axiale ale unei plci omogene,
dreptunghiulare avnd dimensiunile din
figura 10.29, i masa M.
Rezolvare. Se detaeaz un element
de suprafa dA sub forma unui
dreptunghi de lungime b i nlime dy. Se
aplic relaia (1051):

( )
.
12
h M
8
h
8
h
b
h b
M
dy b y
h b
M
dA
A
M
J
2 3 3
2 / h
2 / h
2
A
2
x

=
|
|
.
|

\
|
+

= o =
} }

n mod analog, rezult: .
12
b M
J
2
y

=
( ). h b
12
M
J J J J
2 2
y x O z
+ = + = =
Fig. 10.29
299
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
6. Pentru placa omogen de mas M
sub forma unui sfert de cerc (fig.10.30) de
raz R, s se calculeze momentele de inerie
axiale i centrifugal.
Rezolvare. Se detaeaz un element de
arie dA = r dr dq, cu ajutorul coordonatelor
polare r i q, la distanele x = r cosq i y = r
sinq fa de axele de coordonate Ox i
respectiv, Oy. Se aplic relaiile (10.51) i
(10.52):

( )
= u u = =
}} }
d d sin
A
M
dA y
A
M
J
2 2
A
2
x
.
4
mR
d
2
2 cos 1
4
R
R
M 4
d sin d
A
M
2
2 /
0
4
2
2 /
0
2
R
0
3
= u
u

t
= u u =
} } }
t t
Deci,
.
2
mR
J J J J iar
4
mR
J
2
y x O z
2
y
= + = = =
( )
.
2
mR
d
2
2 sin
4
R
R
M 4
d cos sin d
A
M
d d cos sin
A
M
dA xy
A
M
J
2
2 /
0
4
2
2 /
0
R
0
3
3
A
xy
t
= u
u

t
= u u u =
= u u u = =
} } }
}} }
t t
7. S se calculeze momentele de
inerie planare i axiale, ale unui
paralelipiped de mas M, avnd
dimensiunile din figura 10.31.
Rezolvare. Se detaeaz un element
de volum dV=dxdydz la distanele x, y i
respectiv z fa de planele sistemului de
referin, cu originea n centrul de mas
al paralelipipedului (v. fig.10.31).
Fig.10.30
Fig. 10.31
300
MECANIC
Se aplic relaiile de tipul (10.53). Momentele de inerie planare sunt:
;
12
ma
bc a
12
1
abc
m
1
z
1
y
3
x
abc
M
dz dy dx x
abc
M
dV x
V
M
J
2
3
2
c
2
c
2
b
2
b
2
a
2
a
3
2
a
2
a
2
b
2
b
2
c
2
c
2
V
2
yOz
= = =
= = =


} } } }
.
12
mc
dz dy dx z
abc
M
dV z
V
M
J
2 2
a
2
a
2
b
2
b
2
c
2
c
2
V
2
xOy
= = =
} } } }

.
12
mb
dz dy dx y
abc
M
dV y
V
M
J
2 2
a
2
a
2
b
2
b
2
c
2
c
2
V
2
xOz
= = =
} } } }

Aplicnd relaiile (12.47) se determin momentele de inerie axiale:

( ); c b
12
m
J J J
2 2
xOz xOy x
+ = + =

( ); c a
12
m
J J J
2 2
xOy yOz y
+ = + =

( ); b a
12
m
J J J
2 2
yOz xOz z
+ = + =
5. S se calculeze momentele de
inerie mecanice ale unui con
omogen de mas M, raz R i
nlime H (fig. 10.32).
Rezolvare. Conul este un corp
de rotaie, curbe ce limiteaz
Fig. 10.32
301
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
suprafaa de rotaie este o dreapt de ecuaie y = (R/H) x, n planul xOy
(v. fig. 10.32). Aplicnd relaiile (10.56) i (10.57) rezult:
( ) ; MR
10
3
dx x
H
R
2 H R
M 3
dx x y
2 V
M
J
2
H
0
4
4
4
2
H
0
4
x
=
t

t
=
t
=
} }
( ) . MH
5
3
dx x
H
R
x
H R
M 3
dx x y x
V
M
J
2
H
0
2
2
2
2
2
H
0
2 2
yOz
= t
t
= t =
} }
Aplicnd relaiile (10.57) rezult urmtoarele momente de inerie:
( ); H 4 R M
20
3
MH
5
3
MR
20
3
J J
2
1
J J
2 2 2 2
yOz x z y
+ = + = + = =
; MR
20
3
J
2
1
J J
2
x xOy xOz
= = =
( ). H 2 R M
10
3
MH
5
3
MR
10
3
J J J
2 2 2 2
yOz x O
+ = + = + =
6. Pentru placa omogen de
mas M, avnd forma i
dimensiunile din figura 10.33 a s
se determine momentele de
inerie , J
x

y
J
i momentul
centrifugal
. J
xy
Rezolvare. a) Notnd cu
A

densitatea superficial a plci,


masa ei este:
( ) . a 16 a 2 a 2 a 6 a 2 M
2
A A
= + =
S-a considerat placa omogen format dintr-un dreptunghi
a 6 a 2
i un ptrat
a 2 a 2
.
Aplicnd relaiile lui Steiner (10.60) de dou ori, pentru cele dou
suprafee, rezult:
Fig. 10.33
302
MECANIC
( )
( )
( )( ) ( )
( )
+ + + =
12
a 2
a 2 a 2 a 3 a 6 a 2
12
a 6
a 6 a 2 J
2
A
2
A
2
A x
( )( )
( )
;
3
Ma 46
3
a 46 a 16
3
a 736
a 5 a 2 a 2
2 2 2
A
4
A
2
A
=

=

= +
( )
( )
( ) ( )
( )
+ + + =
12
a 2
a 4 a a 12
12
a 2
a 12 J
2
2
A
2 2
A
2
2
A y
( )( )
( )
.
3
Ma 10
3
a 10 a 16
3
a 160
a 3 a 4
2 2 2
A
4
A
2
2
A
=

=

= +
Aplicnd relaiile lui Steiner pentru momentele centrifugale (12.63)
rezult:
( ) ( )
( ) . Ma 6 a 6 a 16
a 96 a 5 a 3 a 2 a 2 0 a 3 a a 6 a 2 0 J
2 2 2
A
4
A A A xy
= =
= = + + + =
7. Volantul unui motor Diesel are diametrul
exterior D=2R=1,6m, diametrul interior d=2r=1,2m,
iar grosimea coroanei a=0,13m (fig. 10.34). Greutatea
specific a oelului fiind
, m / N 10 72
3 3
=
s se
calculeze energia sa cinetic la o turaie de 360 rot/
min.
Rezolvare. Se aplic relaia (10.53), detandu-
se un element de volum dV d d dx = u , la distana r
fa de axa volantului. Momentul de inerie este:
( )
( )
( ) ( )
.
2
r R M
4
a r R
2
a r R
M
a
4
r R
2
V
M
d d dx
V
M
dx d d
V
M
dV
V
M
J
2 2 4 4
2 2
4 4
2
0
R
r
3
a
0
3
V
2
x
+
=

t
t
=

t =
= u = u = =
} } } }}} }
t
Fig. 10.34
303
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
Energia cinetic este dat de relaia (10.78):
( ) ( )
.
g 2700
n r R a
30
n
2
r R
g
V
2
1
J
2
1
E
2 4 4 2
2
2 2
2
x c
t
=
|
.
|

\
|
t +
= e =
Pentru aplicaia numeric rezult:
G=8,230 kN, J=420 kg. m
2
; w=37,68 rad/s; E
c
=29. 104 J.
8. Un regulator cu bile de mas m
1
are un manon de mas m care
alunec de-a lungul unei tije verticale
(fig.10.35). ntregul ansamblu se rotete n jurul
axului vertical cu viteza unghiular variabil w.
tiind c momentul de inerie al suportului n
form de T este J, s se calculeze energia
cinetic total a regulatorului, neglijnd
greutile barelor de susinere de lungime l.
Rezolvare. Energia cinetic total a
regulatorului este suma energiilor cinetice ale
prilor componente aflate n micare: suportul
n form de T, cele dou bile i manonul.

. J
2
1
E
2
1
e =
-Energia cinetic a celor dou bile care, au o micare de rotaie n
jurul axului vertical ct i o micare de rotaie n jurul articulaiilor A,
respectiv B, cu viteza unghiular . dt / d
1
= e

( ) . m l
2
1
2 sin l a m
2
1
2 E
1
2
1
2 2
2
1 2
e + e + =
-Energia cinetic a manonului, care are o micare de rotaie n jurul
axului vertical i o micare de translaie de-a lungul axei cu viteza
2
v , de
forma : sin l 2 v
2
=

( ) . sin l 4 m
2
1
2
a
m
2
1
E
2
1
2 2
2
2
2
2 3
e + e =
Fig.10.35
304
MECANIC
Energia cinetic total a sistemului este:

( ) | |
(

e + e + e + e + + e =
2 2
1
2 2
2
2
2
1
2 2
2
1
2
sin l 4
2
a
m
2
1
l sin l a m J
2
1
E
9. Pneul de raz r i mas M al
unui automobil ce execut un viraj de
raz R, se rostogolete fr alunecare,
pe un drum orizontal. tiind c viteza
centrului roii este

v
c
, s se calculeze
energia sa cinetic (v. fig. 10.36).
Rezolvare. Micarea absolut a
roii este o rotaie cu un punct fix (O)
i prin urmare, energia sa cinetic
conform (12.87) se va scrie astfel:
| | .
J 0 0
0 J 0
0 0 J
, ,
2
1
E
z
y
x
zz
yy
xx
z y x c
(
(
(

e
e
e
(
(
(

e e e =
unde:

.
R
v
;
r
v
; 0
c
z
c
y x
= e = e = e
;
; MR
4
Mr
J J
2
2
zz xx
|
|
.
|

\
|
+ = =

.
2
Mr
J
2
yy
=
Deci,

.
R 4
r
2
3
Mv
2
1
R
v
r
v
0
MR
4
Mr
0 0
0
2
Mr
0
0 0 MR
4
Mr
R
v
;
r
v
; 0
2
1
E
2
2
2
c
c
c
2
2
2
2
2
c c
c
|
|
.
|

\
|
+ =
=
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
(

=

Fig. 10.36
305
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
10. O bar omogen OA, de lungime l i
greutate

G
, se deplaseaz ntr-un plan vertical
(fig. 10.37), astfel nct extremitile O i A
alunec de-a lungul a doi perei perpendiculari.
Cunoscnd viteza la un moment dat

v
O
, s se
determine impulsul barei i momentul cinetic n
raport cu centrul de mas C i cu centrul
instantaneu de rotaie I.
Rezolvare. Poziia centrului instantaneu de
rotaie se afl la intersecia perpendicularelor ridicate n O i A pe direciile
celor dou viteze. Fa de C. I. R. vitezele punctelor C i O sunt:
. cos l O v iar C v
O O
u e = I e = I e = de
unde ,
cos 2
v
v i
cos l
v
O
C
O
u
=
u
= e tiind c
.
2
l
C= I
Impulsul barei conform (12.96) este:
.
cos g 2
Gv
Mv H
O
C
u
= =
Momentul cinetic al barei n raport cu polul C conform (10.119) este:
.
cos g 12
v l G
12
Ml
J K
O
O
C
rot
C
u
= e = e =
2
Momentul cinetic al barei n raport cu I se poate determina aplicnd
relaia (12.102) sau (12.120):
.
cos g 3
v l G
2
l
cos g 2
v G
cos g 12
v l G
H C K K
O O O
rot
C
u
=
u
+
u
= I + =
I
11. Mecanismul planetar din figura 10.38 este format din roata fix
1 de raz R, manivela 2 de mas
2
M i lungime r R O O
2 1
+ = , avnd o
micare de rotaie cu viteza unghiular
2
e n jurul unei axe perpendiculare
Fig. 10.37
A
C
I
O
u
e

v
c

v
0
306
MECANIC
ce trece prin
1
O , i roata mobil 3 de mas
3
M
i raz r, antrenat de manivela 2. S se
determine momentul cinetic total al sistemului
de corpuri n polul fix
1
O .
Rezolvare. Momentul cinetic al sistemului
este un vector orientat dup axa z O
1
,
perpendicular pe planul n care are loc
micarea, fiind egal cu suma momentelor cinetice
ale prilor componente:
( ) ( ) ( )
. K K K K
3
O
2
O
1
O O
1 1 1 1
+ + =
(10.123)
Momentul cinetic al roii fixe (1) este:
( )
( ) 0 ; 0 K
1
1
O
1
= e =
Momentul cinetic al manivelei (2):
( )
( )
.
3
r R M
J K
2
2
2
2 O
2
O
1 1
e
+
= e =
(10.124)
Momentul cinetic al roii (3) conform relaiei (10.110) este:
( ) ( ) ( )
( ) , v M r R J H C O K K
2 1
O 3 3
3
C 1
3
C
3
O
+ + e = + =
n care se nlocuiete:
( )
( )
( ). r R r v ;
r
r R
;
2
r M
J
2 3 O
2
3
2
3
3
C
2
+ e = e =
+ e
= e =
Rezult:
( )
( )
( ) . M r R
2
r R r M
K
2 3
2
2
3 3
O
1
e + + e
+
=
(10.125)
nlocuind (10.124) i (10.125) n (10.123) rezult momentul cinetic
al sistemului de corpuri:
( )
( ) ( ) | |. r 3 R 2 M 3 r R M 2
6
r R
K
3 2
2
O
1
+ + +
+ e
=
.
Fig.10.38
y
x
3
1
R
e
2
e
3
O
2
r
I
2
O
1
307
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
10.11 PROBLEME PROPUSE
1. Ecuaiile micrii unui mobil de mas m = 2 kg, sunt: x = 2sint i y
= cos(m). S se determine lucrul mecanic ntre t = 0 i sec
2
t
t
= .
R: L = 3 j
2. Ecuaiile micrii unui punct material de mas m = 1 kg, sunt: x = t i
y = e
t
, (m). Se cere lucrul mecanic efectuat de la t = 0 la t = 2sec.
R: L = 4 J
3. Un punct material de mas i descrie un arc din cercul de raz R,
cuprins ntre A(0;R) i B(R;0). S se determine lucrul mecanic efectuat
de fora ale crei componente sunt: X = mxy i Y = my
2
.
R: L = 0
4. Fie eclips
1
4
y
9
x
2 2
= +
, i fora de componente X = mx i Y = -
my, care acioneaz asupra mobilului de mas m, ce se deplaseaz pe
curb. S se determine poziia de echilibru stabil.
R: x = 0
5. Fie parabola cubic y = x
3
pe care este situat un punct material de
mas m, asupra cruia acioneaz fora F de componente X = mx i Y =
mg. S se gseasc poziia de echilibru stabil.
R: A(x = 0; y = 0) B(
3
g 27
1
y ;
g 3
1
x = =
)
6. O pomp cu puterea de 3678,75 w i randamentul 0,6, terbuie s
ridice 900 m
3
de ap la nlimea de 9 m. De ct timp este nevoie pentru
aceasta?
R: t = 10 ore.
7. Un automobil avnd (mpreun cu ncrctura) greutatea de 2tf,
308
MECANIC
parcurge distana de 30 km cu viteza de 25 km/h, pe un drum care urc cu 50
m. Coeficientul de frecare al drumului este de 0,05. S se determine puterea
motorului automobilului, dac randamentul lui este de 0,6.
R: P
m
= 7063,2 W
8. Ct de mare trebuie s fie diametrul pistonului unei maini cu
abur, cu un cilindru, la presiunea aburului de 9,8 N/cm
2
asupra pistonului,
viteza pistonului v = 2 m/s i puterea maini de 55 153, 25 W?
R: d = 0,3 m
9. Pe roata unei mori de ap, cu un randament de 0,6 cade ap de la
o nlime de 3 m. Ce cantitate de ap trebui s cad pe roat, ntr-o
secund, ca s i se transmit o putere de 10.036, 25 W.
R:
3
m
8
5
Q =
10. Pe o linie de tranvai circul 300 vagoane cu viteza medie de 15
km/h. Greutatea fiecrui vagon este de 12 t. Fora de frecare la naintare
a vagonului este de 0,02 din greutatea sa. S se determine puterea mainilor
centralei de for a tramvaielor.
R: P = 22,43
.
10
5
W.
11. Un mobil de mas nu descrie partea din parabola y
2
= 2x, cuprins
ntre x = 2 i y = 8. S se determine lucrul mecanic efectuat de fora
orizontal F = 2my.
R:
m
3
112
L =
12. Asupra unui corp
acioneaz o for a ceri
dependen de distan
este ilustrat n figura
10. 39. Ct este lucrul
mecanic al forei?
R: L = 300J
Fig. 10.39.
309
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
13. Un om pune n micare pe o suprafa orizontal un corp de mas
m = 20 kg acionnd asupra lui cu o for F = 50 N. Direcia forei face cu
orizontala un unghi o = 30
o
iar aciunea omului asupra corpului dureaz 3
secunde. Forele de frecare sunt neglijabile. Ct este lucrul mecanic efectuat
de om?
R: L = 421,8J
14. O macara ridic un corp cu masa m = 300 kg la nlimea h = 5m
cu o vitez constant. Ct este lucrul mecanic efectuat dac g = 10m/s?
Dac ridicarea corpului se face accelerat cu a = 2m/s
2
, ct este lucrul
mecanic n acest caz.
R: a) L = 15.000 J
b) L = 18.000 J
15. Energia necesar baterii esturii cele mai dense, s-a constatat
c este echivalent cu lucrul mecanic efectuat de un corp n greutate de
10 N, cznd de la 0,45 m nlime. tiind c baterea se face n 0,025 s,
s se determine puterea P
c
a unui electromotor, cu randamentul q = 0,8
care ar executa aceast operaie.
R: P
c
= 0,41kW
16. Dou resorturi sunt
montate ntr-un tub orizontal fix,
fiind separate printr-un piston
mobil. Primul resort are o
constant de elasticitate k
1
i
este fixat de cilindru. Al doilea
are constanta k
2
i este ghidat
de tija unui piston mobil. n stare
nedeterminat se cunoate d. Ce
lucru mecanic trebuie efectuat pentru a realiza contactul ntre primul
piston i tija celui de-al doilea?
R: k
2
(k
1
+k
2
)d
2
/2k
1
17. O raboteaz efectueaz 10 curse de lucru pe minut, fiecare
Fig. 10.40.
d
F
k
1
k
2
310
MECANIC
avnd lungimea de 1,8 m. Cunoscnd c pentru deplasarea uniform a
masei n cursa de lucru este necesar o for de 4 kN, s se determine
lucrul mecanic i puterea efectiv a mainii.
R: L = 7,2 kJ; P = 1,63 CP
18. S se calculeze momentele de inerie J
ox
, J
o1x1
, J
oy
, J
o
, J
o1
ale
suprafeei cuprinse ntre cercurile de raz R i r, distana ntre centrele
celor dou cercuri fiind a, iar masa M.
R:
oy x o o oy ox o
2 2
2 2
oy
2 2
2 2
x o
2
2 2
2
2
ox
J J J ; J J J
); r R ( M ;
4
) r R ( M
J
;
r R
a 4
1
4
MR
J
; R
r R
a 4
1 r
4
M
J
1 1 1
1 1
+ = + =
t =
+
=
|
|
.
|

\
|

+ =
(

+
|
|
.
|

\
|

=
19. S se determine momentele de
inerie geometrice principale centrale i
direciile principale centrale de inerie,
pentru suprafaa compus din
dreptunghiuri din figura 10.42.
R:
; mm 10 74 , 1 I
4 6
oy
=
. mm 10 36 , 3 I
4 6
yz
=
' 45 103 ; ' 45 13 ; 519 , 0 2 tg
o
2
o
1
= o = o = o
4 5
min
4 4
max
mm 10 3 , 9 I ; mm 10 553 , 1 I = =
Fig. 10.41.
Fig.10.42
311
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
Fig. 10.44
Fig. 10.43.
20. Pentru bara cotit AOBD,
omogen, de mas M s se determine:
a) Poziia centrului de greutate a
barei;
b) Momentele de inerie mecanice
J
oz
i J
cz
, unde cz este axa central
paralel cu oz, care trece prin centrul
de mas al barei.
R:
a) ; a 292 , 0 z ; a 414 , 0 y ; a 707 , 0 x
c c c
= = =
b)
M a 820 , 0 J ; M a 491 , 1 J
2
' cz
2
oz
= =
21. S se determine axele, momentele i razele de inerie principale
centrale pentru seciunea plan din figura 10.44 format dintr-un profil
U-20 i un cornier cu aripi inegale 80x120x10.
R: Poziia centrului de greutate fa
de sistemul C
1
y
1
z

. mm 6 , 22 z ; mm 5 , 44 y
c c
= =
Momentele de inerie geometrice:

4 6
yz
4 8
cz
4 6
cy
mm 10 66 , 9 I
; mm 10 72 , 3 I
; mm 10 66 , 8 I
=
=
=
Momentele principale centrale de
inerie:
4 7
max 2
4 6
min 1
mm 10 017 , 4 I I
; mm 10 69 , 5 I I
= =
= =
22.S se determine momentul de inerie polar J
o
, al sistemului de
corpuri din figura 10.45, format dintr-o bar omogen OA de lungime 8a
i greutate G i cercul material de raz R = 3a i greutate 2G.
R:

g
Ga
33 , 281 J
2
0
=
312
MECANIC
23. S se determine momentele de inerie mecanic axial J
xx
, al unui
tor de raz R i greutate specific , generat de un cerc de raz r.
R: ) r 3 R 4 ( R
g 2
r
J
2 2 2
xx
+
t
=
24. Pentru sistemele de puncte materiale din fig. 10.47 sse deter-
mine poziia centrului de mas (CM) i momentele de inerie principale
centrale, n urmtoarele cazuri: a) pentru dou puncte materiale de mase
m
1
i m
2
situate la distana l; b) trei puncte materiale dispuse n vrful
Fig. 10.45 Fig. 10.46
Fig.10.47.
313
10. NOIUNI SPECIFICE N DINAMIC
unui triunghi isoscel; c) patru puncte materiale dispuse n vrfurile unei
piramide triunghiulare regulate.
Rspuns:
a)
2 1
2
2 1
z y x
2 1
1
2
2 1
2
1
m m
l m m
J J ; 0 J ;
m m
l m
l ;
m m
l m
l
+
= = =
+
=
+
=
b) y x z
2
1 y
2 1
2
2 1
x
2 1
2
0
J J J ; a m
2
1
J ;
m m 2
h m m 2
J ;
m m 2
h m
y + = =
+
=
+
=
c)
2
1 z
2 1
2
2 1 2
1 y x
2 1
2
0
a m J ;
m m 3
h m m 3
a m
2
1
J J ;
m m 3
h m
z =
+
+ = =
+
=
25. Un tor de raz R, avnd greutatea specific ,
generat de un cerc de raz r, se rotete n jurul axei Ox
cu n ture/min. S se calculeze energia cinetic a torului.
R: ) r 3 R 4 ( r R
g 3600
n
E
2 2 2
2 3
+
t
=
26. Un cub omogen de mas m i muchie 2a se
rotete cu viteza unghiular e n jurul unei axe ce
corespunde cu o diagonal principal. S se determine
momentul cinetic K
0
al cubului, unde O este un vrf al cubului situat pe
axa de rotaie.
R:
3
ma 2
K
2
o
e
=
27. Un cilindru circular drept de mas M, raza bazei R i nlime H,
se rotete cu o vitez unghiular e n jurul unei axe orizontale ce trece
prin centrul de mas C. Axa de simetrie a cilindrului formeaz unghiul o
cu axa de rotaie. S se determine momentul cinetic al cilindrului n raport
cu centrul de mas C.
R:
o + o +
e
=
2 4 2 2 2
c
cos R 36 sin ) H R 3 (
12
M
K
Fig. 10.48.
314
MECANIC
28. S se determine momentul cinetic al barei cotite .
R:
|
.
|

\
|
+
e
= k
3
11
j
2
1
i
2
1
3
mb
K
2
o
29. Roata cilindric de raz r i greutate
G se rostogolete fr alunecare n interiorul
unei suprafee cilindrice fixe de raz R, prin
intermediul unei manivele OA de greutate P.
S se calculeze energia cinetic a sistemului
de corpuri dac manivela are viteza unghiular
e
0
(fig. 10.49).
R:
2
o
2
) G 9 P 2 (
g 12
) r R (
E e +

=
30. Un corp punctiform de mas m se
mic pe o traiectorie circular de raz R sub
aciunea unei fore centrale de atracie
2
r
k
F = , a crei direcie trece prin centrul
cercului, iar k = const. S se calculeze: a)
energia cinetic; b) energia potenial; c)
energia total; d) momentul cinetic al corpului.
R:
R 2
k
E V E ;
R
k
V ;
R 2
k
E
t
= = + = =
; R m k K
0
=
31. Pentru determinarea masei unui tren de marf, ntre locomotiv
i primul vagon s-a intercalat un dinamometru. ntr-un interval t = 2
minute dinamometrul a indicat o for medie F = 105 N. n acest timp
trenul a atins viteza v = 57,6 km/h, plecnd din repaus. Coeficientul de
frecare este = 0,1. S se calculeze masa trenului.
R: t 5 , 98
g v
F
m =
t +
t
=
Fig. 10.49
A(m)
F

O
Fig. 10.50
315
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
11
TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE
DINAMICII
11.1. Teorema variaiei energiei cinetice ........................ 317
11.1.1. Cazul punctului material ................................. 317
11.1.2. Cazul solidului rigid ........................................ 318
11.1.3. Teorema conservrii energiei mecanice ........... 319
11.2. Teorema impulsului ................................................. 319
11.2.1. Cazul punctului material .................................. 319
11.2.2. Cazul solidului rigid ........................................ 320
11.2.3. Teorema conservrii impulsului ..................... 320
11.3. Teorema momentului cinetic ................................... 321
11.3.1. Cazul punctului material .................................. 321
316
MECANIC
11.3.2. Cazul solidului rigid ......................................... 321
11.3.3. Teorema conservrii momentului cinetic ....... 322
11.4. Probleme rezolvate .................................................. 323
11.5. Probleme propuse .................................................... 329
317
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
11
TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE
DINAMICII
11.1. TEOREMA VARIAIEI ENERGIEI CINETICE
11.1.1. Cazul punctului material
Teorema variaie energiei cinetice stabilete legtura care exist ntre
variaia energiei cinetice a punctului i lucrul mecanic efectuat de rezultanta
forelor active i pasive ce acioneaz asupra punctului n acelai interval
de timp.
n figura 11.1 se consider un punct
material A de mas m, aflat sub aciunea
unor fore a cror rezultant este F

, n
micare cu viteza
v

. Pornind de la ecuaia
fundamental a dinamicii

, a m F

=
i nmulind ambii membri cu deplasarea
elementar r d

, se obine:
, v
dt
r d
c tiind , r d
dt
v d
m r d F

= =
.
2
v
d m r d F sau . v d v m r d F
2
|
|
.
|

\
|
= =

n membrul stng al egalitii recunoatem lucrul mecanic elementar


dL, iar n membrul drept difereniala expresiei ( ) 2 / v m
2

, adic tocmai
difereniala energiei cinetice; relaia devine:
dE dL =
(11.1)
Relaia (11.1) exprim teorema variaiei energiei cinetice sub form
Fig.11.1
318
MECANIC
diferenial: variaia energiei cinetice n intervalul de timp dt este egal cu
lucrul mecanic efectuat n acelai interval de timp de ctre rezultanta forelor
ce acioneaz asupra punctului material.
Dac se consider un interval finit de timp At, corespunztor unei
deplasri finite ntre poziiile
O
A , iniial i
1
A , final ale punctului mate-
rial, vom avea:
. L E E sau , dL dE
1 O O 1
A
A
E
E
1
O
1
O

= =
} }
(11.2)
Relaia (11.2) este expresia matematic a teoremei variaiei energiei
cinetice sub form finit al crei enun este: variaia energiei cinetice a unui
punct material ntr-un interval de timp At, este egal cu lucrul mecanic al
rezultantei forelor ce acioneaz asupra lui corespunztor deplasrii efectuate
ntre cele dou poziii, iniial i final, n acelai interval de timp.
Cu alte cuvinte, pentru ca energia cinetic s creasc cu o anumit
cantitate, este necesar s se produc un lucru mecanic, echivalent cu
aceast cretere de energie cinetic.
11.1.2. Cazul solidului rigid
Rigidul poate fi asimilat cu un sistem de puncte materiale,
nedeformabil, n numr infinit de mare, masa fiecrui punct fiind infinit
de mic, astfel c expresia (11.2) se pstreaz i n cazul solidului rigid.
n concluzie, pentru sistemele materiale avnd legturi ideale
(nedeformabile i fr frecare) teorema variaiei energiei cinetice a
sistemului este egal cu lucrul mecanic al forelor exterioare.
La aplicarea teoremei variaiei energiei cinetice este indicat a se
urmri etapele urmtoare:
-n funcie de micrile pe care le au corpurile ce formeaz sistemul,
se stabilesc distribuiile de viteze corespunztoare poziiilor iniial i final;
-se determin expresiile energiilor cinetice ale sistemului
corespunztoare celor dou poziii alese, calculnd energia fiecrui corp
i nsumnd;
-se pun n eviden forele exterioare i se calculeaz lucrul mecanic
319
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
total produs de aceste fore prin deplasarea sistemului ntre cele dou
poziii alese; dac la momentul iniial sistemul este n repaus, atunci ; 0 E
O
=
-mrimile calculate
ext
1 O O 1
L i E , E

se introduc n relaia (11.2) i se
obine o legtur ntre ptratul vitezei i parametrul de poziie al elementului
ales pentru studiul micrii; se deriveaz relaia n raport cu timpul i se
obine expresia acceleraiei liniare sau unghiulare a elementului respectiv.
11.1.3. Teorema conservrii energiei mecanice
Dac forele ce acioneaz asupra punctului sau sistemului material
sunt conservative i deriv dintr-o funcie de for U (x, y, z), atunci
lucrul mecanic elementar este egal cu difereniala funciei de for, con-
form (10.8) i (10.11):
dV dU dL = =
.
n acest caz teorema variaiei energiei cinetice (11.1) se scrie:
( ) , 0 V E d sau dV dU dE = + = =
rezult c:
. const E V E
m
= = +
(11.3)
Relaia (11.3) exprim teorema conservrii energiei mecanice: dac
forele ce acioneaz asupra unui sistem material sunt conservative, atunci
energia mecanic a sistemului rmne constant n tot timpul micrii
(adic se conserv).
11.2. TEOREMA IMPULSULUI
11.2.1. Cazul punctului material
Fie un punct material de mas m, aflat n micare cu viteza
v

sub
aciunea unor fore a cror rezultant este F

(fig. 11.2). Ecuaia


fundamental a dinamicii
a m F

=
se poate scrie astfel:
. F
dt
v d
m =

(11.4)
Avnd n vedere c masa punctului este constant relaia (11.4) devine:
320
MECANIC
( )
F H sau F
dt
v m d

= =
(11.6)
Relaia (11.5) exprim teorema
impulsului: derivata n raport cu timpul
a impulsului unui punct material este
egal cu rezultanta tuturor forelor (date
i de legtur) ce acioneaz asupra
acestui punct.
11.2.2. Cazul solidului rigid
tiind c rigidul este format dintr-o infinitate de puncte materiale de
mas elementar, ce ocup un domeniu nchis din spaiu, toate modurile
de exprimare a teoremei impulsului unui sistem discret de puncte materiale
rmn valabile i n cazul unui solid rigid:
, R R H
p a

+ =
(11.6)
sau
, R R a M
p a
c

+ =
unde , R R R
p a ext

+ = reprezint rezultanta forelor
exterioare, active i pasive ce acioneaz asupra rigidului.
Aceste ecuaii vectoriale se pot proiecta pe axele unui sistem
cartezian de referin, obinndu-se trei ecuaii scalare:
; Z Z H ; Y Y H ; X X H
p a
z
p a
y
p a
x
+ = + = + =

(11.7)
sau , Z Z z M ; Y Y y M ; X X x M
p a
c
p a
c
p a
c
+ = + = + =
(11.8)
unde
a a a
Z , Y , X sunt componentele scalare ale rezultantelor forelor ac-
tive, date, iar
p p p
Z , Y , X sunt componentele scalare ale rezultantei forelor
pasive de legtur.
11.2.3. Teorema conservrii impulsului
Dac rezultanta forelor exterioare, active i pasive ce acioneaz
asupra sistemului material este nul, atunci impulsul se conserv.
Dac
0 R R
p a
= +

conform relaiei (11.6) rezult:

Fig.11.2
321
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
. const v M H sau 0 H
c
= = =

(11.9)
Relaia (11.9) exprim teorema conservrii impulsului care se enun
astfel:centrul de mas al sistemului material se mic rectiliniu i uniform,
sau i pstreaz starea de repaus, dup cum viteza lui, n momentul cnd
se anuleaz rezultanta forelor exterioare este diferit sau egal cu zero.
11.3. TEOREMA MOMENTULUI CINETIC
11.3.1. Cazul punctului material
Relund ecuaia fundamental
a m F

=
, i nmulind-o vectorial la
stnga cu vectorul de poziie n raport cu un punct fix
1
O (fig.11.2) obinem:
F r
dt
v d
m r

=
. (11.10)
Membrul stng se poate scrie i sub forma ( ) v m r
dt
d

dac se
observ c . 0 v m
dt
r d
=

. Aadar, relaia (11.10) devine:


( ) F r v m r
dt
d


=
, sau
, M K
1 1
O O

= (11.11)
se obine astfel teorema momentului cinetic (11.11) pentru un punct ma-
terial, care se enun astfel: derivata n raport cu timpul a momentului
cinetic fa de un punct fix
1
O , este egal cu momentul forei rezultante
care acioneaz asupra punctului, calculat fa de acelai pol fix.
11.3.2. Cazul solidului rigid
Toate formele sub care a fost prezentat teorema momentului cinetic,
pentru un sistem discret de puncte materiale, se extind la orice sistem
material deci i la un rigid, cu observaia c sumele finite se nlocuiesc cu
integrale, cu excepia momentului rezultant al sistemului de fore exterioare.
322
MECANIC
Fa de un pol fix
1
O , teorema momentului cinetic (11.11) pentru
solidul rigid se poate scrie sub forma:
, M M K
p
O
a
O O
1 1 1

+ = (11.12)
unde
ext
O
p
O
a
O
1 1 1
M M M

= + reprezint momentul rezultant al forelor
exterioare, active i pasive ce acioneaz asupra rigidului.
Se poate demonstra c teorema momentului cinetic poate fi aplicat
i fa de centrul de mas C al sistemului material respectiv, fr ca
forma ei s se schimbe:
. M K
ext
c c

=
(11.13)
Relaia (11.13) exprim teorema momentului cinetic al rigidului fa
de centrul de mas: derivata n raport cu timpul a momentului cinetic n
raport cu centrul de mas al unui solid rigid, este egal cu momentul
rezultant al forelor exterioare, active i pasive, fa de acelai pol C.
Relaia vectorial (11.12) se poate proiecta pe axele unui sistem
cartezian de referin cu originea n
1
O , obinndu-se trei ecuaii scalare:
, M M K ; M M K ; M M K
p
z
a
z z
p
y
a
y y
p
x
a
x x
+ = + = + =

(11.14)
11.3.3. Teorema conservrii momentului cinetic
Dac momentul rezultant al forelor exterioare n raport cu un pol fix
sau cu centrul de mas este nul, atunci momentul cinetic al sistemului
material considerat rmne neschimbat, adic se conserv.
Deci, dac , 0 M M M
p
O
a
O
ext
O
1 1 1
= + =

, conform relaiei (11.12) rezult:
. const K sau 0 K
1 1
O O
= =

(11.15)
Teorema momentului cinetic fa de centrul de mas este:
., const K
rot
c
=

(11.16)
adic, momentul cinetic este egal cu un vector constant.
323
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
11.4. PROBLEME REZOLVATE
1. Un cilindru i o sfer de aceeai mas M i aceeai raz R
(fig.11.3), se rostogolete fr alunecare pe un plan nclinat de unghi a.
Aplicnd teorema variaiei energiei cinetice s se determine raportul
acceleraiilor centrelor de mas,
cunoscnd coeficientul de frecare
de rostogolire s.
Rezolvare. Se aleg cele dou
poziii iniial [0] i final [1]. n
poziia iniial
O
E = 0. n poziia
final, fa de centrul de mas,
corpul are o energie de translaie i
o energie cinetic de rotaie.
. J
2
1
Mv
2
1
E E E
2 2
c
rot
1
tr
1 1
e + = + =
A
Lucrul mecanic al forelor exterioare efectuat n timpul deplasrii
corpului de rotaie, ntre cele dou poziii este:
. x cos G
R
s
x sin G L
1 O
o o =

nlocuind n (13.5) expresiile energiei i lucrului mecanic, rezult:


. cos
R
s
sin Gx J
2
1
Mv
2
1
2 2
c
|
.
|

\
|
o o = e +
A
Fa de centrul instantaneu de rotaie I, avem .
R
v
c
= e
Deci
.
R / J M
x cos
R
s
sin Mg 2
v
2
2
c
A
+
|
.
|

\
|
o o
=
Derivnd n raport cu timpul i innd cont c
c
v dt / dx = , rezult:
Fig.11.3
324
MECANIC
. g
MR / J 1
cos
R
s
sin
a
2
c
A
+
|
.
|

\
|
o o
=
Pentru cilindru
2 c
MR
2
1
J =
A
, iar pentru sfer
2 s
MR
5
2
J =
A
.
Raportul acceleraiilor centrelor de mas este:
.
15
14
MR / J 1
MR / J 1
a
a
k
2 c
2 s
s
c
c
c
=
+
+
= =
A
A
2. Un transportor cu band (fig.11.4) este antrenat de un motor
electric printr-un cuplu de
moment
O
M . S se calculeze
acceleraia unei piese turnate
de greutate P aezat pe
band. Rolele de antrenare i
susinere au aceeai raz R i
greutate G.
Rezolvare. Pentru
calculul acceleraiei se
determin mai nti viteza la ptrat aplicnd teorema energiei, dup care
se deriveaz relaia obinut. Pentru aceasta se consider sistemul iniial
n repaus 0 E
O
= . La un moment dat, piesa are viteza v, iar rolele w = v/
R.
Energia cinetic a sistemului ntr-o poziie oarecare, finit este:
( ). G P
g 2
v
g 2
GR
2
1
2 v
g
P
2
1
E
2 2
2
1
+ = + =
Dac se consider deplasarea piesei ntre cele dou poziii x, rolele
s-au rotit cu unghiul q = x/R.
Considernd piesa fixat pe band, lucrul mecanic total este:
. x sin P
R
M
sin x P M L
O
O 1 O
|
.
|

\
|
o = o u =

Fig.11.4
325
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
Aplicnd teorema variaiei energiei cinetice rezult:
( ) , x sin P
R
M
G P
g 2
v
O
2
|
.
|

\
|
o = +
i derivnd n raport cu timpul, rezult acceleraia piesei:
( )
( )
. g
G P R
sin PR M
a
O
+
o
=
3. n captul D al unui fir inextensibil, nfurat pe discul A de raz r,
acioneaz o for
P

sub unghiul a, fa de
orizontal. Discul A de raz r, este solidar cu
discul B de raz R = 2r, care se rostogolete
pe un plan orizontal (fig.11.5). ntregul
ansamblu are masa m = P/g i raza de inerie
. r R i =
S se determine unghiul a maxim pentru
care corpul se rostogolete fr patinare i
acceleraia centrului de mas al discului
corespunztoare acestui unghi maxim dac
coeficientul de frecare la alunecare este m = 0,1.
Rezolvare. Se reprezint toate forele active i pasive ce acioneaz
asupra discului. Discul are o micare plan-paralel. Se aplic teorema
impulsului (dou ecuaii scalare) i teorema momentului cinetic (o ecuaie
scalar) n raport cu axa ce trece prin centrul de mas:
; cos P T x m
C
o + = (1)
; 0 sin P P N y m
C
= o + = (2)
; T R P r J
C
= e
(3)
La aceste ecuaii se adaug relaiile: T=mN; ; r 2 a
C
c =
. Rr
g
P
mi J
2
C
= =
Din relaia (2) rezult N=P(1-sino), care nlocuit n
(1) d:
Fig.11.5
326
MECANIC
( ) . g cos sin a x
C C
o + o = = (4)
Fcnd toate nlocuirile n (3) rezult condiia de echilibru la limit:
( )
( ), sin 1 RP rP
r 2
g cos sin
Rr
g
R
o =
o + o

sau ( ) . cos 1 sin 1 3 o = o (5)
n ecuaia trigonometric (5) se nlocuiesc:
;
2
tg t unde
t 1
t 1
cos i
t 1
t 2
sin
2
2
2
o
=
+

= o
+
= o
i rezult

2
t 1
t
2
3
|
.
|

\
|

de unde
. 279 , 0
3 / 2 1
1
2
tg t
max
=
+
=
o
=
Deci
. 2 1 31 279 , 0 arctg 2
max
'
= = o

Acceleraia centrului de mas
( ) . s / m 85 , 8 g cos sin 1 , 0 1 , 0 a
2
max max C
= o + o =
4. Un disc de mas m=70kg i raz R=1m (fig.11.6) este accelerat
timp de 2 minute din poziia de repaus, pn
la o turaie n=240 rot/min. Frecarea n axul
discului este dat prin coeficientul
1 , 0
O
= , iar raza axului este
O
r =0,1 m.
S se determine: a) momentul cuplului ce
trebuie aplicat roii pentru a obine aceast
acceleraie; b) ndeprtnd cuplul, n ct
timp i dup cte rotaii se va opri discul.
Rezolvare. a) Acceleraia unghiular
a discului este:
. s / rad
15 60 2 30
240
t 30
n
t
2 O
t
=

t
=
t
=
e
= c
Fig.11.6
327
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
Teorema momentului cinetic fa de axa de rotaie conduce
la: , M M J
fr C O
= c de unde rezult momentul cuplului:
. Nm 19 , 14 81 , 9 70 1 , 0 1 , 0
15 2
1 70
mg r
2
mR
M J M
2
O O
2
fr O C
= +
+
t
= + c = + c =
b) Pentru a afla timpul n care discul se oprete, dup ndeprtarea
cuplului, se aplic teorema variaiei momentului cinetic, scris sub forma:
( ) deci , 0 unde t M J
1 f fr O 1 O
= e = e e
. sec 16 , 128
8 , 9 1 , 0 1 , 0 60
240 14 , 3 1
g r 60
n R
M
J
t
2
O O
2
fr
O O
f
=


=

t
=
e
=
Legea spaiului unghiular este:
N 2
2
t
2
f
t =
c
= u
, de unde rezult numrul de rotaii:
74 , 273
4
16 , 128
15 4
t
N
2 2
f
=
t

t
=
t
c
=
rotaii.
5. Corpul A de mas
1
m =60 kg este suspendat prin intermediul unui
fir inextensibil trecut peste scripetele B de mas
2
m =6 kg i nfurat pe
tamburul D a ruloului E, care se poate rostogoli fr alunecare pe dou
ine paralele, nclinate fa de orizontal cu unghiul

30 = o
. Tamburul D
de raz R = 0,4 m este legat rigid de ruloul E de raz r = 0,2 m, masa lor
comun fiind egal cu
2
m = 100 kg, iar raza de inerie n raport cu axa
ruloului i = 0,3 m. Neglijnd frecarea la rostogolire, frecarea n axul
scripetelui i masa firului s se determine: a) acceleraia corpului A; b)
viteza corpului A dup ce a cobort pe nlime cu s = 1 m, tiind c la
momentul iniial sistemul s-a aflat n repaus; c) eforturile din fir; d)
coeficientul de frecare de alunecare minim astfel nct tamburul D i
ruloul E s se rostogoleasc fr alunecare (fig.11.7).
328
MECANIC
Rezolvare. a) Se izoleaz
corpurile, nlocuind legturile
interioare cu reaciunile
corespunztoare. Se reprezint
vitezele liniare i unghiulare ale
fiecrui corp. Aplicnd teorema
impulsului (11.16) i teorema
momentului cinetic (11.20) celor
trei corpuri ale sistemului
rezult ecuaiile scalare:
; A corpul pentru ; s g m v m
1 1 1 1
= (1)
; B scripetele pentru ; r s r s J
2 2 2 1 2 2
= e
(2)
; E ruloul i D tamburul pentru ; s T sin g m v m
2 3 3 3
o = (3)
; cos g m N 0
3
o = (4)
; Rs rT J
2 3 3
+ = e
(5)
La aceste ecuaii se adaug relaiile:
( ) , i m J ;
2
r m
J ; r v ; r R r v
2
3 3
2
2 2
2 3 3 3 2 2 1
= = e = e = e =
sau, prin derivare rezult:
( ) ( )
.
r R
r a
a ;
r R
a
;
r
a
1
3
1
3
2
1
2

= c = c
(6)
Eliminnd
2 1
s , s i T din ecuaiile (1)...(5) i innd cont de (6) rezult
o ecuaie avnd ca necunoscut a
1
.
( ) ( )
( )( ) ( )
. s / m 778 , 2 g
r i m r R m 5 , 0 m
sin r R r m r R m
a
2
2 2
3
2
2 1
3
2
1
1
=
+ + +
o +
=
b) Legile de micare ale corpului A sunt:
( ) .
2
t
778 , 2 s ; t 778 , 2 v ; s / m 778 , 2 a
2
1 1
2
1
= = =
Eliminnd timpul ntre ( ) ( ) t s i t v
1 1
rezult:
Fig. 11.7
329
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
. s / m 35 , 2 1 778 , 2 2 s a 2 v
2
1 1 1
= = =
c) Eforturile din fir sunt:
( ) ( ) . N 40 , 422 77 , 2 81 , 9 60 a g m s
1 1 1
= = =
nlocuind s
1
n relaia (2) rezult:
;
r
1
r
a
2
r m
s s
2 2
1
2
2 2
2 1
=
deci
. N 06 , 414
2
778 , 2 6
4 , 422
2
a m
s s
1 2
1 2
=

= =
d) Coeficientul minim de frecare de alunecare se determin din
ecuaia (3) tiind c la limit T = mN:
; a m s sin g m cos g m
3 3 2 3 3 min
o = o
( )
=
o
+
o =
cos g m
r R / r a m s
tg
3
1 3 2
min
. 233 , 0
30 cos 8 , 9 100
2 , 0 / 2 , 0 778 , 2 100 06 , 414
30 tg =

+
=

11.5. PROBLEME PROPUSE


1. Peste scripetele a crui greutate proprie
se neglijeaz (fig. 11.8) este trecut un fir de care
sunt prinse greutile G i P. Se cere greutatea P
pentru ca:
a) n dou secunde de la pornirea din repaus,
sistemul s aib viteza v = 6 m/s;
b) dup nou metri de la pornire, din repaus,
sistemul s aib viteza v = 6 m/s.
R: a)
3 g
3 g
G P

=
b)
2 g
2 g
G P

= Fig. 11.8.
330
MECANIC
2. O greutate G = 20 N trebuie mprit n dou pri G
1
i G
2
, astfel
nct prinse de cele dou capete ale unui fir care trece peste un scripete
fr greutate proprie, sistemul parcurge 4m n primele dou secunde de
la pornire din repaus. Aceiai problem pe un plan nclinat (fig. 11.9 b) de
unghi o i coeficientul de frecare .
R: a) G
1
= 8N; G
2
= 12N.
b) G
1
= 8,42 N; G
2
= 11,58 N.
3. Un corp de greutate
G, alunec din B pe un plan
nclinat de unghi o i
coeficient de frecare
(AB = l). n A se nscrie pe
un cerc de raz R, pe care
alunec fr frecare. Se
cere raza cercului pentru ca
acest corp s ajung n D
(fig. 11.10).
R: R = l/2 (sin o - coso)
4. Considernd greutatea scripeilor neglijabil, s se determine viteza
greutii G, dup ce a cobort s metri. Coeficientul de frecare ntre plan
i greutatea P este (Fig. 11.11 ).
Fig. 11.9
Fig. 11.10
331
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
R:
P G 4
P G 2
gs 2 v
+

=
5. O locomotiv de
mas M trage un vagon de
mas m, cu viteza constant
v
0
, n momentul n care se
desprinde vagonul. Dup ce
locomotiva a mai parcurs distana d, i se taie fora de traciune, urmnd
s se opreasc datorit frecrii de coeficientul .
S se determine timpul ntre oprirea vagonului i cea a locomotivei
dac v
0
= 72 km/h, = 0,5, M = 4m i d = 50 m.
R: t = 20 s.
6. O biciclet coboar o
pant sub unghiul o (sin o = 0,1)
cu 18 Km/h. Pe ce distan
minim poate fi frnat, frnarea
fcndu-se numai la roata din
fa? Ce valoare are coeficientul
de frecare n acest caz (fig.
11.12). Se dau: AC = d = 0,6 m;
CC = h = 0,8 m.
R: s = 3,58 m; = 0,85
7. Un corp de mas m = 2 kg
(fig. 11.13) este lsat liber de la
nlimea H = 4,5 m, s alunece
ntr-un jgheab de form oarecare,
dup care se nscrie pe o suprafa
cilindric de raz R = 2 m. S se
determine fora cu care corpul
apas pe suprafaa cilindric n
punctul B, dac lucrul mecanic al
Fig. 11.11
Fig. 11.12
H
B
A
g m
R
Fig. 11.13
332
MECANIC
forei de frecare pe ntrgul traseu este L = 40 J. Se consider g = 10 m/
s.
R:

N 10
R
L
2
mg
R
H
2 3 N
= +
+
|
.
|

\
|
=
8. Un automobil cu masa m = 200 kg, i sporete viteza n 10 sec.,
de la v
1
= 36 Km/h pn la v
2
= 54 Km/h. S se determine surplusul de
putere necesar.
R: P = 5 KW
9. Doi cilindri (fig. 11.14, 11.15) de mas m i raz R, unul gol i altul
plin, se rostogolesc fr alunecare pe un plan nclinat aspru, de unghi o.
S se determine raportul acceleraiilor centrelor de mas, tiind c pleac
de la acelai nivel.
R:
g p
G G
a
3
4
a =
10. S se determine viteza i acceleraia centrului de mas al unui
corp de revoluie de mas m i raz R, ce se rostogolete fr alunecare
pe un plan nclinat de unghi o. Coeficientul de frecare la rostogolire
este s, iar , unghiul de frecare la rostogolire. Se nlocuiete masa redus
Fig. 11.14
Fig. 11.15
333
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
Fig. 11.17
m
r
= J/R
2
i tg = s/R.
R:
kg g
cos
) sin(
m m
m
a
x g
cos
) sin(
m m
m 2
V
r
G
r
2
G
=

+
=

+
=
, unde k < 1.
11. Un fir inextensibil este legat cu un capt de un corp A de greutate
Q i cu cellalt capt de o greutate
P i o greutate suplimentar P/2. Firul
este trecut peste un scripete C
considerat fr frecare i de mas
neglijabil. Dup parcurgerea
spaiului S
1
, greutatea P/2 ntlnete
inelul D care o oprete. Dup
parcurgerea spaiului S
2
greutatea P
se oprete (fig. 11.16).
Se cere s se determine
coeficientul de frecare de alunecare
dintre corpul A i planul orizontal
aspru cu ajutorul teoremei energiei cinetice i lucrului mecanic.
R:
( )
( )
(

|
.
|

\
|
+ + +
|
.
|

\
|
+ + +
=
Q
2
P 3
S Q P S Q
Q
2
P 3
P S Q P
2
P 3
S
2 1
2 1
12. O greutate P este ataat
de un fir trecut peste un cilindru
de aceeai greutate P i de raz
r. Cilindrul se rostogolete fr
alunecare pe o suprafa
orizontal plan. Se cere s se
determine viteza i acceleraia
Fig. 11.16
334
MECANIC
centrului cilindrului dup ce greutatea s-a deplasat pe vertical cu distana
h (fig. 11.17).
R:
g
5
2
a ; gh
5
4
v = =
13. Un bloc glisant A (fig. 11.18), de
greutate G = 1000 N este n legtur, printr-
un sistem de scripei cu o sarcin P = 400
N, conform schemei mecanice din schi.
Cunoscnd c sistemul este lansat din repaus
i neglijnd frecarea, s se determine: a)
viteza blocului glisant A dup 5 sec; b)
distana parcurs de blocul A atunci cnd
viteza sa atinge valoarea 5 m/s.
R: a) v = 2,13 m/s
b) h = 29,3 m
14. O u glisant de greutate G = 100 N care se deplaseaz pe o
in orizontal cu ajutorul rolelor B i C, se deschide cu ajutorul unei
contra greuti A de greutate P = 75 N, ca n figura 11.19. Se cere s se
determine viteza contragreutii A n momentul cnd aceasta atinge solul,
dac sistemul iniial se gsea n repaus i dac se neglijeaz frecrile.
R:
s / m 76 , 3
P 2 G
Pgh
2 v =
+
=
Fig.11.18
Fig. 11.19
335
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
15. Se d sistemul de corpuri din figura
11.20, acionat de un cuplu de moment M
0
. S
se calculeze acceleraia corpului G.
R:
GR 9
) GR M ( g 4
a
0

=
16. Un transportor cu band este antrenat
de un motor electric, printr-un cuplu de moment
M
0
. S se calculeze acceleraia unei crmizi
de greutate P, considernd-o fix pe band
(fig.11.21).
R:
( )
( ) G P R
sin PR M g
a
0
+
u
=
17. Se d sistemul de corpuri omogene din figura 11.22, care pornete
din repaus sub aciunea greutilor proprii. Discul de pe planul orizontal
se rostogolete fr alunecare, coeficientul de frecare la rostogolire este
s. S se calculeze acceleraia corpului de greutate P

.
R:
( )
( ) Q 3 G P 2 R
sQ PR g 2
a
+ +

=
Fig. 11.20
Fig. 11.22 Fig. 11.21
336
MECANIC
18. Se d bara OA = l omogen de greutate G acionat de o greutate
Q prin intermediul unui fir fr greutate trecut n B peste un scripete mic
(OA=OB). S se calculeze viteza unghiular a barei n momentul n care
trece prin poziia orizontal, tiind c bara era iniial n repaus la u = 60
o
(fig. 11.23).
R:
( ) Q 3 G 2 l
)] 1 2 ( Q 4 G [ g 3
+

= e
19. Se d sistemul de corpuri omogene din figura 11.24, alctuit din
bara AB = l de gerutate G, discul de greutate P i raz R i corpul de
greutate Q. S se calculeze viteza greutii Q pentru o poziie q a barei,
considerndu-se c sistemul pornete din repaus la q = q
0
.
R:
u
+ +
u u
=
2
0
cos 3
G
2
P
Q
) G Q 2 )( sin (sin gl
v
20. Se d sistemul de corpuri din figura 11.25 care se mic n sensul
indicat de figur, avnd la momentul iniial energia cinetic cunoscut
E
0
. n acest moment se taie cureaua de transmisie. S se calculeze drumul
Fig. 11.24 Fig. 11.23
337
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
parcurs de greutatea 2G pn la oprire, timpul corespunztor i acceleraia
n micarea de coborre.
Momentul de inerie axial al
troliului este
g 2
GR 9
J
2
1
=
.
R:
13
g 4
a ;
G 34
E 13
x
;
gG 17
E 4
4
13
t
0
1
0
op
= =
=
21. Se consider un arbore gol la
interior, avnd razele R i r i lungimea l.
Greutatea specific a materialului
arborelui este . S se determine viteza
unghiular iniial care terebuie imprimat
arborelui pentru ca greutatea G s se
ridice la nlimea h (fig. 11.26).
R:
2 4 4
2
0
GR 2 ) r R ( l
h gG 4
+ t

= e
22. O bar de greutate G i lungime
l este lansat n plan vertical cu e
0
, sub
un unghi de 30
o
(fig. 11.27). S se
determine:
a) dup ce unghi viteza este e
0
/2. Ce valoare are acceleraia unghiu-
lar c;
b) se presupune c bara se mic n plan orizontal cu frecarea , sub
ce unghi de la pornire viteza unghiular este e
0
/2 i ct este c n acest caz.
R: a)
u s s = c
0
30 ; cos
l 2
g 3
Fig. 11.25
Fig. 11.26
e
0
338
MECANIC
b)
l 2
g 3
;
g 4
l
2

= c

e
= u
23. O bar de greutate G i
lungime l are lipit la capt un disc
de greutate G/2 i raz l/3.
Sistemul este articulat n O i cade
din poziia orizontal n poziia
marcat cu unghiul u. S se
determine acceleraia
unghiular n aceast poziie
(Fig. 11.28).
R:
u = c cos
l 15
g 14
24. Glisorul A de mas M
(fig. 11. 29), care are
posibilitatea s se mite n
ghidajul orizontal, este legat cu
un romb BCOD, format din
patru bare de aceiai lungime l
i mas m fiecare. Arcul de constant k este fixat ntre vrfurile C i D
ale rombului. Mecanismul se afl n
repaus, iar arcul CD, nesolicitat cnd
unghiul CAD este 90
o
. Ce vitez
iniial v
0
trebuie s i se imprime
glisorului, pentru ca vrful rombului
B s se deplaseze n B, dac BO =
2 BO. Se neglijeaz frecrile n
articulaii i ghidaje.
R:
m 5 M 3
l k
625 , 0 v
2
2
0
+
=
Fig. 11.28
Fig. 11.27
Fig. 11.29
339
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
25. nchiztorul OA (fig.11.30) sub form unei plci dreptunghiulare
omogene de mas m, are posibilitatea de a se roti n jurul unei axe orizontale
ce trece prin O. nchiztorul este legat cu
un cablu trecut peste scripeii B i C iar n
captul opus este fixat contragreutatea D
de mas m
1
. nchiztorul se menine n
poziie orizontal prin intermediul
elementului E. tiind c OA = OB = l, s
se determine viteza unghiular e = e () a
nchiztorului dup nlturarea fixatorului E.
La ce valoare m
1
viteza unghiular a
nchiztorului n poziia inferioar va fi de
dou ori mai mic n comparaie cu cazul
absenei contragreutii D.
R:
( )
) sin 1 ( m 3 m 2
1 sin 1 m 2 2 sin m
l
g 6
1
1 2
+
+
= e

m 64 , 0
) 2 2 ( 8
m 3
m
1
=

=
26. ntr-un tub vertical este
montat un resort cu constanta de
elasticitate k (fig. 11.31). n captul
superior este aezat un piston mobil
cu mas M, iar pe piston se
aeaz o bil de mas m. Resortul
se menine n stare comprimat de
lungime L, de un zvor. La ce
nlime va sri bila dac eliberm
resortul, prin nlturarea zvorului.
Lungimea resortului nedeformat
este L
0
. Se neglijeaz frecrile.
R:
) M m ( g 2
) L L ( k
h
2
0
+

=
Fig. 11.30
Fig. 11.31
340
MECANIC
27. Troliul din figura 11.32, de greutate G i raz R = 2r i r, este
legat de corpul de greutate G,
nlime 4r, printr-un fir paralel cu
planul nclinat. Se dau frecrile
4
1
1
=
i
4
3
2
=
.
S se determine tensiunea din
fir T, corpurile fiind n micare i
limea corpului de nlime 4r, pentru
a fi la limita rsturnrii (BC = r).
R:
r
24
41
b ; sin
24
G 5
T = o =
28. Un cub de greutate G i latur l = 2R i un cilindru de greutate G
i raz R sunt situate pe un plan
nclinat de unghi o (figura 11.33).
ntre cub i plan exist frecarea
1
.
Se cere coeficientul de frecare
2
ntre cilindru i plan pentru ca
cilindrul s nu alunece n micare.
Se vor determina condiiile ca
corpurile s rmn n contact n
timpul micrii.
R:
5
tg
5
2
1
2

o =

o < > o > tg
15
1
; ; tg
3
1
2 1 2 1
29. Roata de greutate G i raz R este legat printr-o bar fr greutate
proprie la jumtatea laturii unui cub de greutate G i latur l = 2R.
tiind c ntre plan i cub nu exist frecare, s se determine tensiunea
n bar i frecarea pentru ca roata s nu alunece.
Fig. 11.32
Fig. 11.33
G
G
R

1
o

2
341
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
R:
o = o = tg
5
2
; sin
5
G
T
30. Dou corpuri sunt prinse
de capetele unui fir inextensibil, aa
cum se indic n figura 11.35 Primul
corp se afl pe o suprafa cu
asperiti, iar al doilea atrn de fir.
Dac se imprim sistemului o
anumit vitez, astfel nct
corpul 1 s se deplaseze spre
dreapta, sistemul parcurge
distana h
1
. Dac se imprim
sistemului aceiai vitez,
orientat spre stnga, aceasta
parcurge distana h
2
.
Determinai coeficientul de
frecare. Se cunoate raportul n
= m
1
/m
2
.
R:
) h h ( n
h h
2 1
2 1

+
=
31. S se determine momentul motor
M
m
, necesar demarrii sistemului de
corpuri din figura 11.36, cu acceleraia
unghiular c
1
. Se cunosc razele troliului
2, r
2
i R
2
, a roii 1, r
1
i momentele de
inerie mecanice J
1
i J
2
.
R: Q
R
r r
J M
2
2 1
1 red m
+ c = , unde
momentul de inerie redus al sistemului
de corpuri este:
Fig. 11.35
h
2
h
1
m
1
m
2
Fig. 11.34
G
G
Fig. 11.36
O
2
O
1
M
m
c
1
Q
1
2
3
342
MECANIC
2
2
2 1
2
2
1
2 1 red
R
r r
g
Q
R
r
J J J
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ =
32. Dintr-o plac ptrat de greutate 4G i latur 2l se taie o poriune
ptrat de greutate G i latur l, apoi se suspend cu ajutorul unui resort.
Resortul are constanta elastic K = 4G/l. Pentru poziiile de echilibru
static din figura 11.37 s se determine perioada micilor oscilaii.
R:
g
17
4
T ) c , b ;
g 3
2 T ) a
l l t
= t =
33. Fie o plac ptrat articulat n A de greutate G i latur l, de
care este lipit o bar de greutate G i lungime l. S se determine perioada
micilor oscilaii ale sistemului susinut de un resort, a crei constant
elastic este k = 4G/l.
R:
g 16
11
2 T ) h , g , f ;
g 4
11
2 T ) e
;
g 2
l
2 T ) d ;
g 4
7
2 T ) c ;
g 2
2 T ) b ;
g 4
7
2 T ) a
l l
l l l
t = t =
t = t = t = t =
Fig. 11.37
343
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
34. Trei bare egale de lungime l i greutate G (fig. 11.39), fiecare
sunt articulate formnd un triunghi echilateral. S se determine perioada
micilor oscilaii n jurul artuculaiei o, axa
fiind perpendicular pe planul figurii i n
jurul axei (A) lungimea pendulului
matematic, sincron cu pendulul fizic astfel
format.
Presupunnd c se scoate bara AB.
S se determine viteza unghiular e
0
, cu
care trebuie rotit sistemul n jurul unei axe,
pentru ca barele OA i OB s rmn la
60
o
ntre ele.
R:
l
l l l l
g
3 ) b
4
3
;
2
3
) a
2
0
'
0 0
= e = =
35. Dou bare de aceiai lungime l i greutate G, sunt sudate ntre
ele formnd unghiul de 60
o
. Ele oscileaz n jurul articulaiei O. S se
determine perioada micilor oscilaii.
Fig. 11.38
Fig. 11.39
344
MECANIC
Bara AO se prinde cu un resort, de constant k = 4G/l, n poziie
orizontal. Unde trebuie prins resortul, pentru ca perioada micilor oscilaii
s fie ca n cazul anterior. Dar dac unghiul dintre ele este obtuz, de 120
o
?
R:
l l
l
= =

t =
356 , 0 ' x ) c ; 465 , 0 x ) b
g 3
3 4
2 T ) a
36. Bara cotit sub un unghi drept (figura 11.41) are AB de lungime
l i greutate G, i AC de lungime 2l i greutate 2G. n punctul C un resort
susine bara. Acest resort suspendat vertical cu greutatea G la capt se
alungete cu l/4. S se determine perioada micilor oscilaii.
Fig. 11.40
Fig. 11.41
C A
A
C
345
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
R:
g 11
2
2 T ) b ;
g 31
6
2 T ) a
l l
t =

t =
37. Un fir elastic nentins, are lungilea L = R = 1/5 m. El se alungete
cu R/4 cnd, n poziie vertical, se atrn G la extremitate. Firul se
prinde de un disc plin de greutate G i din care se decupeaz un disc de
raz R/2. S se determine perioada micilor oscilaii.
R: s 2 , 0 T ) b ; s 4 , 0 T ) a ~ =
38. Dou corpuri de
greuti G i 2G sunt legate
ntre ele printr-o bar fr
greutate proprie. ntre primul
corp i plan este frecare de
coeficient . Sistemul este lansat cu
0
v pe planul orizontal.
a) Se cere fora F din bar n timpul micrii; b) Ce se ntmpl cnd
bara are greutatea proprie G.
R:

3
G 2
F ) a

=

G F : G 2 corpul ) b =

g
Ga
F : G corpul
;
2
G
F : bara
1
1
=

=
Fig. 11.42
Fig. 11.42
346
MECANIC
39. Un disc de raz R i
greutate P i un corp de greutate
G sunt legate cu un fir i situate
pe dou plane nclinate de unghi
o ca n figur. Frecarea ntre
corpul G i plan este
1
=0,25.
Se cere coeficientul de
frecare
2
ntre disc i plan, pentru
ca n timpul micrii acesta s nu
alunece pentru: a) P = 10G ; P =
0,1 G; c) P = 0,1G
R: a)
2
= 0,272; b)
2
=
0,28; c)
2
= 0,3
40. ntr-un vas de lime AB
= l i nlime AC = l/2 se pune ap
pn la jumtate din nlime. Vasul
cu ap are greutatea G. De vas se
prinde un fir de care se suspend
greutatea P (frecare ntre vas i sol
este = 0,5). S se determine
greutatea P, pentru ca n micare apa
s fie pe punctul de a iei din vas
(fig. 11.44).
R: P = 2G
41. O plac dreptunghiul de
greutate G, lime l, nlime l/2, este
inut n echilibru de dou greuti
P, aezate cu frecare pe dou plane
nclinate de unghi o, astfel nct G
este pe punctul de a aluneca n jos
(fig. 11.45). Dac se rupe un fir care
va fi tensiunea n firul rmas i ce
for de reaciune se va exercita
Fig. 11.43
Fig. 11.44
Fig. 11.45
347
11. TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
asupra cadrului tiind c
1
este coeficientul dec frecare ntre cadru i
greutate .
R:
P 2 P G
) P G ( 2 G
2 1
G 2
N
g
a
cos sin P T
1
1
1
+
+


=
|
|
.
|

\
|
+ o + o =
42. ntr-un vas emisferic, este situat o bar AB de greutate G i
lungime l=R fr frecare. Bara va
aluneca din poziia iniial reprezentat
n figur. S se determine cnd trece prin
poziia orizontal ce fore de reaciune
va exercita asupra vasului ct i
reaciunile n poziia iniial (fig. 11.46).
R:
60
G 3 13
N ;
60
G 3 7
N
30
G 3 19
N
2 1
= =
=
43. Discul de raz R i
greutate G, are sudat o bar de
lungime 2R i greutate G.
Discul este articulat n O i
legat n B cu un fir. Dac se
rupe firul, s se determine
reaciunile din O la nceputul
micrii. Dac se rupe
articulaia, care este tensiunea
din fir?
R:
41
G 58
T ; G
65
38
Y
A
= =
Fig. 11.46
Fig. 11.47
348
MECANIC
44. Un disc de raz R = 0,5 m,
greutate G = 10N are centrul de
mas n A. Bara AB se rotete cu
turaia n = 1200 rot/min. n B este
suspendat greutatea P = 5N, iar n
C exist un reazem (BC = CA =
0, 5m). S se determine viteza
unghiular de precesie O.
R: s / rad 24 , 0 ~ O
45. O bar de greutate (1) G = 10
N, lungime l = 0,5 m este prins n B pe
bara AB de lungime l = 1m i Q = 4N.
n A este suspendat o greutate P =
12N. Bara (1) se rotete cu turaia n =
360 rot/min, n jurul lui B. Unde trebuie
amplasat reazemul D pentru ca viteza
unghiular de precesie s fie O = 0,5
rad/s.
R: AD = 0,446 m
Fig. 11.49
Fig. 11.48
349
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
12
PRINCIPIUL LUI DALEMBERT
12.1. Fora de inerie ....................................................... 351
12.2. Torsorul forelor de inerie ..................................... 354
12.3 Probleme rezolvate ................................................... 356
12.4. Probleme propuse .................................................... 375
350 MECANIC
351
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
12
PRINCIPIUL LUI DALEMBERT
12.1. FORA DE INERIE
Se consider un corp
1
C de mas m, asimilat cu un punct material,
aflat iniial n repaus sau n micare rectilinie i uniform avnd, deci,
acceleraia nul (fig.12.1). Pentru a-i
imprima o acceleraie

a
corpului
1
C ,
trebuie s acionm asupra lui cu un alt
corp
2
C , numit agent motor sau corp ac-
celerant. Mrimea acestei aciuni este
fora
21
F

, care conform principiului aciunii


forei este:
. a m F
21

=
(12.1)
Corpul
1
C , numit i corp accelerat va aciona asupra corpului
2
C , cu o
for
12
F

egal I de sens contrar, conform principiului aciunii i reaciunii:


. F a m F F
i
21 12


= = =
(12.2)
Aceast for
12
F

ce acioneaz asupra agentului motor, se numete


reaciune sau for de inerie i se noteaz cu
. a m F
i

=
Deci, fora de inerie este o for real pentru agentul motor i o
for fictiv pentru corpul accelerat, cruia i s-a modificat starea de
micare.
Fora de inerie se poate pune n eviden de oricine dorete s pun
n micare un corp, mpingndu-l cu mna. El ntmpin o rezisten care
se resimte cu att mai mult, cu ct corpul are o mas mai mare sau cu
ct i se imprim o acceleraie mai mare.
Fie un punct material de mas m, aflat n micare sub aciunea unor
fore date a cror rezultant este
a
F

i a unor fore de legtur a cror



Fig.12.1
352 MECANIC
rezultant este
p
F

.
. a m F F
p a


= + (12.3)
Relaia (12.3) se poate scrie astfel:
rezult , F a m c tiind , 0 a m F F
i p a



= = +
. 0 F F F
i p a
= + +

(12.4)
S-a ajuns astfel la o ecuaie analoag cu ecuaiile de echilibru din
static; aceasta este ecuaia de echilibru dinamic fictiv a lui dAlembert.
Ea permite enunarea urmtorului principiu al lui dAlembert:
dac pe lng forele date i de legtur, s-ar aplica asupra punctului
material i fora de inerie atunci sistemul de fore astfel obinut ar fi n
echilibru.
Cu alte cuvinte, forele active, pasive i de inerie formeaz n orice
moment un sistem de fore n echilibru.
Pentru mai mult claritate, s studiem cazul unui pendul matematic
(fig.12.2). Punctul de mas m este legat cu un
fir inextensibil de un punct fix O i lsat liber
ntr-o poziie oarecare. Asupra punctului
acioneaz fora activ, dat G

-greutatea
punctului i fora pasiv, de legtur
S

-efortul
din fir. Dac se ataeaz punctului i fora de
inerie
a m F
i

=

atunci sistemul de fore se va
afla n echilibru. Dar acest echilibru este ns
un echilibru dinamic fictiv. Aadar, ecuaia
(12.4) devine:

. 0 F S G
i
= + +

(12.5)
Principiul lui dAlembert scris sub forma (12.4) conduce la o metod
de studiu comod i util n aplicaiile tehnice, numit metoda
cinetostatic.
n felul acesta problemele de dinamic se trateaz ca i cele din
cinematic i static, de unde i vine i denumirea de metod cineto-static.
Adic, se face o analiz a micrilor corpurilor, se calculeaz
acceleraiile i se scriu ecuaiile de echilibru din static, dup ce s-au
reprezentat toate forele active, pasive i de inerie.
n cazul rigidului se pune i condiia ca momentul rezultant al forelor

Fig.12.2
353
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
active, pasive i de inerie s fie nul. Ecuaiile de echilibru fictiv sunt:
; 0 R R R
i p a
= + +

(12.6)
. 0 M M M
i
O
p
O
a
O
1 1 1
= + +

(12.7)
Principiul lui dAlembert, n cazul rigidului se poate enuna astfel:
forele exterioare active i pasive ce acioneaz asupra rigidului, mpreun
cu forele de inerie, formeaz la orice moment un sistem de fore n
echilibru.
Relaiile (12.6) i (12.7) pot fi restrnse n una singur dac se observ
c
a
R

i
a
O
1
M

reprezint elementele torsorului forelor exterioare active,


p
O
p
1
M i R

-elementele torsorului for elor exterioare pasive iar
i
O
i
1
M i R

elementele torsorului forelor de inerie. Astfel se poate scrie:
( ) ( ) ( ) , 0 F F F
i
O
p
i O
a
i O
1 1 1
= t + t + t

relaie care exprim sub forma cea mai general principiul lui d
Alembert: torsorul forelor exterioare active i pasive mpreun cu torsorul
forele de inerie dau un torsor nul sau torsorul forelor exterioare date
i de legtur este echilibrat de torsorul forele de inerie.
n cazul general, ecuaiile vectoriale (12.6) i (12.7) se proiecteaz
pe axele unui sistem cartezian de referin, obinndu-se ase ecuaii
scalare de echilibru fictiv:
.
; 0 M M M
; 0 M M M
; 0 M M M
; 0 Z Z Z
; 0 Y Y Y
; 0 X X X
i
z
p
z
a
z
i
y
p
y
p
y
i
x
p
x
a
x
i p a
i p a
i p a

= + +
= + +
= + +

= + +
= + +
= + +
(12.8)
Aceste ecuaii servesc la studiul problemelor de dinamic prin metode
utilizate n static, determinndu-se reaciunile dinamice i a legilor de micare.
Indicaii privind aplicarea metodei cinetostatice:
-se izoleaz corpurile, n cazul unui sistem suprimndu-se legturile
acestora;
-nlocuirea legturilor interioare i exterioare cu reaciunile cores-
punztoare;
-analiza cinematic a sistemului de corpuri i stabilirea relaiilor dintre
354 MECANIC
acceleraiile liniare i unghiulare ale corpurilor;
-introducerea forelor i momentelor de inerie fiecrui corp n parte;
-scrierea ecuaiilor de echilibru dinamic, fictiv ntre forele date, de
legtur i de inerie, pentru fiecare corp n parte;
-rezolvarea sistemului de ecuaii astfel obinut i determinarea legilor
de micare i a reaciunilor dinamice.
12.2. TORSORUL FORELOR DE INERIE
n relaiile vectoriale ce exprim principiul lui dAlembert pentru
solidul rigid (12.6) i (12.7) intervin: rezultanta forelor de inerie
i
R

i
momentul rezultant al forelor de inerie
i
O
1
M

, n raport cu un pol fix sau


centrul de mas al rigidului. Acest ansamblu format din cei doi vectori
( )
i
O
i
1
M , R

formeaz torsorul forelor de inerie. Simbolic se noteaz astfel:
( ) ( ). M , R F
i
O
i i
O
1 1

= t (12.9)
n continuare se va determina
torsorul forelor de inerie pentru un rigid
n micare general. n figura 12.3 se
consider un asemenea rigid n micare
general fa de un sistem de referin
fix
1 1 1 1
z y x O . Micarea general este
caracterizat de parametrii cinematici
e

i v
O
. Un punct A, oarecare al rigidului,
sediul unei mase elementare dm, are
acceleraia
a

.Acestui punct i se poate


ataa fora de inerie . dm a F d
i

=
Atand fiecrui punct al rigidului cte o for de inerie elementar,
se ajunge astfel la un sistem de vectori distribuii continuu n interiorul
domeniului (S) din spaiu ocupat de solidul rigid. Torsorul acestui sistem
de fore de inerie va avea componentele:
( ) ( ) ( ) ( )
, H H
dt
d
dm v
dt
d
dm
dt
v d
dm a F d R
S S S S
i i


= = = = = =
} } } }
Fig. 12.3
355
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
Deci, . a M H R
C
i


= = (12.10)
Rezultanta forelor de inerie este egal cu impulsul derivat n raport
cu timpul, luat cu semnul minus
( ) ( ) ( ) ( )
( )
, K d
dt
d
H d r
dt
d
dm
dt
v d
r dm a r F d r M
S
O
S S S S
i i
O
1
1
}
} } } }
=
= = = = =

Deci, . K M
1 1
O
i
O


=
(12.11)
Se menioneaz c masa elementar dm, nu variaz n timp i deci
introducerea ei sub operatorul d/dt este permis, iar schimbarea ordinei
ntre operaiile de integrare i derivare este de asemenea permis deoarece
integrarea (nsumarea) se face pentru un moment dat (instantaneu) deci,
nu n timp. Pentru a justifica complet transformrile care au condus la
relaia (12.11) se menioneaz c
, 0 dm v r =
}

cei doi vectori fiind


coliniari.
Relaia (12.11) arat c momentul forelor de inerie fa de un pol
fix (sau fa de centrul de mas) este egal cu derivata momentului cinetic
n raport cu timpul, calculat fa de acelai pol, luat cu semnul minus.
Expresia general a torsorului forelor de inerie n polul fix O
1
este:
( )

=
= =
= t
. K M
; a M H R
F
1 1
1
O
i
O
C
i
i
O

(12.12)
Din (12.12) rezult c torsorul forelor de inerie, localizat n polul fix
1
O este egal cu torsorul impulsurilor derivat n raport cu timpul i luat cu
semn schimbat. Simbolic se poate scrie:
( ) ( ). K , H
dt
d
M , R
1 1 1 1
O O
i
O
i
O

t = t
(12.13)
n aplicaiile practice, torsorul forelor de inerie este indicat s se
reduc n centrul de mas al rigidului. Torsorul forelor de inerie, fa de
centrul de mas al rigidului are expresia:
356 MECANIC
( )

=
= =
= t
. K M
; a M H R
F
rot
C
i
C
C
i
i
C

(12.14)
Comparnd teoremele impulsului (11.6) i momentului cinetic (11.12)
cu principiul lui dAlembert (12.6) i (12.7) observm o analogie perfect:
Teoremele impulsului: Principiul lui dAlembert:

= + +
= + +

= +
= +
. 0 M M M
; 0 R R R
; K M M
; H R R
i
O
p
O
a
O
i p a
O
p
O
a
O
p a
1 1 1
1 1 1


(12.15)
12.3. PROBLEME REZOLVATE
1. O bar omogen de lungime l i mas m (fig.12.4) articulat n
captul O, este lsat s cad liber din poziia orizontal. S se determine
i s se reprezinte torsorul forelor de inerie n centrul de mas, n polul
fix O i ntr-un punct pe axa central a forelor de inerie. De asemenea
s se calculeze reaciunile dinamice din artculaia O pentru o poziie
oarecare a barei i legea de micare.
Rezolvare. Se alege un sistem de referin mobil Oxy, solidar cu
bara. n figura 12.4 a. s-a reprezentat torsorul forelor de inerie n centrul
de mas. Torsorul are urmtoarele elemente:
Fig.12.4
357
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
( )

c = c = e = =
c + e = =
= t
. k
12
ml
k J J K M
; j
2
l
m i
2
l
m a m R
F
2
C C
rot
C
i
C
2
C
i
i
C

Torsorul forelor de inerie n polul O (fig.12.4,b) are expresia:


( )

c = c = c = =
c + e = =
= t
. k
3
ml
k J J K M
; j
2
l
m i
2
l
m a m R
F
2
C C
rot
O
i
O
2
C
i
i
O

Forele de inerie, dup axa central se reduc la o for unic egal


cu rezultanta
C
i
a m R

=
. Cunoscnd torsorul forelor de inerie n polul
O, ecuaia axei centrale se determin cu relaia:
, 0 yX xY M
Oz
=
unde
,
2
ml
X i
2
ml
Y ;
3
ml
M
2
2
Oz
e = c = c =
rezultnd
. 0 y 3 x 3 l 2
2
= e + c c
Fcnd intersecia cu axa Ox (y = 0) rezult punctul V de coordonate
( ) , 0 y i l 3 / 2 x
V V
= = punct al axei centrale.
Torsorul forelor de inerie n punctul V are componentele (fig.12.4,c):
( )

=
c + e = =
= t
. 0 M
; j
2
l
m i
2
l
m a m R
F
i
V
2
C
i
i
V

Conform principiului lui dAlembert fora activ, dat


G

, fora pasiv
de legtur
j Y i X R
O O O

+ =
mpreun cu
i
R

, formeaz un sistem de
fore n echilibru. Ecuaiile scalare de echilibru dinamic fictiv sunt (v.
fig.12.4,c):
358 MECANIC
; 0 sin mg
2
l
m X ; 0 X
2
O i
= u + e + =

(1)
; 0
2
l
m cos mg Y ; 0 Y
O i
= c + u =

(2)
; 0
2
l
lm
3
2
cos mg
2
l
; 0 M
i
O
= c + u =

(3)
Din ecuaia a (3)-a rezult , cos
l
g
2
3
dt
d
2
2
u =
u
= c din care prin integrare
se obine viteza unghiular a barei:
tiind c
,
dt
d
d
d
dt
d u
u
e
=
e
deci
, d cos
l
g
2
3
d
0 0
} }
u e
u u = e e
, de unde:
. sin
l
g
3
2
u = e
(4)
nlocuind expesiile lui w i e n relaiile (1) i (2) rezult reaciunile
dinamice:
. cos mg 25 , 0 Y i sin mg 5 , 2 X
O O
u = u =
2. Un cilindru omogen de raz R
i mas m se rostogolete pe un plan
orizontal aspru sub aciunea forei Q(t)
= 0,12 mg (t + 1) i a cuplului de
moment M(t) = 0,24 mg R (
t
2
+ t). S
se calculeze timpul t
1
dup care fora
de aderen i schimb sensul i timpul
t
2
dup care cilindrul ncepe s
patineze. Coeficientul de frecare de
alunecare este m = 0,14 iar frecarea de rostogolire se neglijeaz (fig.12.5).
Rezolvare. a) La timpul t = 0, M(t) = 0, cilindrul la nceputul micrii
este tras cu fora Q(t), fora de aderen T fiind orientat spre stnga.
Fig.12.5
359
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
Dup un timp
1
t fora de aderen i schimb sensul, roata tras (cilindrul)
devenind roat motoare. La momentul
1
t fora de aderen este nul.
Dup reprezentarea torsorului forelor de inerie
C
i
a m R

=
i
, J M
C
i
C
c =


ecuaiile de echilibru dinamic fictiv sunt:
( ) ; 0 ma 1 t mg 12 , 0 ; 0 X
C i
= + =

(1)
( ) . 0 t t R mg 24 , 0 J ; 0 M
2
C C
i
= + c =

(2)
tiind c
R
a
i
2
mR
J
C
2
C
= c =
rezult prin nlocuire, ( ) 1 t g 12 , 0 a
C
+ =
i ( ) ( ), t t 48 , 0 1 t 12 , 0
2
+ = +
de unde 25 , 0 t
1
= secunde.
b) n situaia cnd roata devine motoare, la un timp
2
t ea ncepe s
patineze. Fora de aderen este spre dreapta, iar condiia de patinare la
limit este, T = mN. Ecuaiile de echilibru dinamic fictiv sunt:
( ) ; 0 N ma 1 t mg 12 , 0 ; 0 X
C i
= + + =

(3)
; 0 mg N ; 0 Y
i
= =

(4)
( ) . 0 NR J t t R mg 24 , 0 ; 0 M
C
2
C
i
= + c + + =

(5)
Din ecuaiile (4) i (5) rezult c ( ) . g 1 t g 12 , 0 a
C
+ + =
nlocuind n (5) expresia lui
C
a , tiind c , 2 / mR J i R / a
2
C C
= = c
rezult:
( ) ( ). t t 48 , 0 3 1 t 12 , 0
2
+ = + +
Dac m = 0,14 rezult ecuaia 0 9 t 6 t 8
2
= + cu soluia acceptabil
t
2
= 0,75 sec.
3. Aplicnd principiul lui dAlembert, s se determine acceleraia
centrului de mas al cilindrului 3 i eforturile din fir pentru sistemul de
corpuri din figura 12.6,a. Sistemul este format din prisma 1 de greutate
360 MECANIC
Q, scripetele 2 de raz R i greutate Q/2 i cilindrul 3 de greutate 2Q.
Firul, considerat inextensibil este nfurat pe cilindru i trecut peste
scripetele 2. Coeficientul de frecare la rostogolire a cilindrului pe planul
orizontal este s, iar frecarea n axul scripetelui se neglijeaz.
Rezolvare. Se analizeaz micrile corpurilor, se reprezint
acceleraiile liniare i unghiulare. Se izoleaz corpurile (fig.12.6,b), se
reprezint toate forele active, pasive i de inerie:
Ecuaiile scalare de echilibru dinamic sunt:
-pentru prisma 1:
; 0 S a m Q ; 0 Y
1 1 1 i
= =



(1)
-pentru scripetele 2:
; 0 R S J R S ; 0 M
2 2 2 1 O
2
= c =



(2)
-pentru cilindrul 3:

; 0 T a m S ; 0 X
3 3 2 i
= =


(3)

; 0 Q 2 N ; 0 Y
i
= =

(4)

. 0 sN TR J R S ; 0 M
3 3 2 C
= + c =

(5)
Relaiile ntre acceleraiile liniare i unghiulare ale corpurilor sunt:
; R
2
a
a ; R 2 R a
3
1
3 3 2 1
c = = c = c =
Se exprim toate acceleraiile n funcie de
3
a :
.
R
a 2
;
R
a
; a 2 a
3
2
3
3 3 1
= c = c =
(6)
Momentele de inerie mecanice sunt:

Fig.12.6
361
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
;
g
QR 4
2
R 4 m
J ;
g 4
QR
2
R m
J
2 2
3
3
2 2
2
2
= = = =
(7)
nlocuind n sistemul de ecuaii relaiile (6) i (7) i eliminnd
necunoscutele
2 1
S , S , T i N, rezult o ecuaie n
3
a din care obinem:
( )
. g
13
R / s 1 2
a
3

=
(8)
nlocuind a
3
n ecuaiile (1) i (2) rezult eforturile:
. Q
13
R / s 5 8
S ; Q
13
R / s 4 9
S
2 1
+
=
+
=
4. Un butean 1 de form cilindric, de greutate 2Q, este suspendat
prin intermediul unui cablu trecut peste troliul 2, de
greutate Q i raze r, respectiv R = 2r (fig. 12,7).
Raza de inerie a troliului este 2 r i = . Considernd
c sistemul se pune n micare din repaus i c ntre
cablu i butean nu exist alunecare, s se determine
acceleraia centrului de mas al buteanului i
eforturile dinamice din cele dou ramuri ale cablului.
Rezolvare:
Se reprezint fora i momentele de inerie
pentru cele dou corpuri, n sens invers acceleraiilor.
Se izoleaz corpurile, nlocuind legturile interioare
cu reaciunile S
1
i S
2
. Ecuaiile de echilibru dinamic
fictiv pentru fiecare corp n parte sunt:
(1)

= =
= + + =

0 M S
2
r 3
S
2
r 3
; 0 M
0 Q 2 F S S ; 0 Y
i
1 1 2 c
i
1 2 1 i
(2) 0 M S r S r 2 ; 0 M
i
2 2 1 0
= =

Dar:
1 1 1
i
1
a
g
Q 2
a m F = =
;
Fig. 12.7
362 MECANIC

g
a
r Q
2
g
r
a 2
8
r g
g
Q 2
J M
1 1
2
1 1
i
1
= = c =
;

g
a
r Q 4
r
a 2
r 2
g
Q
m i J M
1
1
2
2 2
2
2 2
i
2
=
= = c = c =
Relaiile cinematice:
r
a 2
;
2
r
r
2
r 3
I C a
1
1 1 1 1 1
= c c =
|
.
|

\
|
c = c =

r
a 2
; r r
1
2 1 1 2
= c = c c = c
Din primele dou ecuaii rezult:
r 3
1
M
2
F
Q S
i
1
i
1
2
+ = ;
Din ultimele dou ecuaii rezult:
r 3
2
M
r
M
S
i
1
i
2
1
+ = .
nlocuind eforturile S
1
i S
2
n prima ecuaie, obinem:
2
1
s m 03 , 1 g
19
2
a =
, acceleraia buteanului.
Eforturile dinamice, dup nlocuirea lui
i
2
i
1
i
1
M i M , F , vor fi:
Q 73 , 0 Q
19
14
S
1
= =
;
Q 05 , 1 Q
19
20
S
2
= =
5. Dou bare
omogene (fig. 12.8),
OA = a i OB = b,
rigidizate ntre ele,
formnd un unghi
drept n O, sunt arti-
culate de un ax vertical
n jurul cruia se rotesc
cu viteza unghiular
constant e
0
. Greuta-
tea pe unitatea de
lungime fiind q, s se
Fig. 12.8
363
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
determine viteza unghiular e
0
pentru care cele dou bare formeaz unghiuri
egale fa de axa vertical.
Rezolvare:
De-a lungul barelor, forele elementare de inerie au o distribuie
triunghiular. Rezultantele acestor fore de inerie acioneaz la distana
2/3, fa de vrful O, din lungimea barei. Rezultantele forelor de inerie
au expresiile:
o e

= =
v
cos
g 2
q a
a m R
2
2
c
i
1
1
;
o e

= =
v
sin
g 2
q b
a m R
2
2
c
i
2
2
Ecuaia de echilibru dinamic fictiv este:
0 cos
3
2
R sin
2
b
Q sin a
3
2
R cos
2
a
Q ; 0 M
i
2 2
i
1 1 0
= o + o o o =

nlocuind Q
1
= a q, Q
2
= b q i
i
2
i
1
R , R , rezult:
o
o o
= e
2 sin ) a b (
) cos a sin b ( 3
3 3
2 2
2
Pentru o = 45
0
, rezult:
g
) a b (
) a b (
2
2 3
3 3
2 2
2

= e
.
6. O sfer omogen de raz R i mas m
1
este aezat pe o scndur
de mas m
2
, aezat la rndul ei pe o mas fix (vezi figura 12.9., a).
Coeficientul de frecare la alunecare ntre sfer i scndur este
1
, iar
coeficientul de frecare la alunecare ntre scndur i masa fix este
2
.
Scndura este tras orizontal cu o for F, astfel nct alunec pe mas.
S se calculeze: a) fora de frecare dintre corp i scndur; b) acceleraiile
scndurii i a centrului de greutate al sferei; c) acceleraia unghiular a
sferei; d) poziia axei instantanee de rotaie a sferei.
Aplicaie numeric: m
1
= 1 kg; m
2
= 4 kg; R = 0,1 m; F = 24,8 N;
1
=
2
= 0,2.
Rezolvare:
Se izoleaz corpurile ca n figura 12.9, b, reprezentndu-se toate
forele active, pasive i de inerie. Ecuaiile de echilibru dinamic fictiv
pentru fiecare corp n parte sunt:
364 MECANIC
Fig. 12.9.
Cilindrul 1

= c =
= =
= =

; 0 T R J ; 0 Z
; 0 g m N ; 0 Y
; 0 a m T ; 0 X
1 i
1 1 i
c 1 1 i
Scndura 2

= =
= =

0 g m N N , 0 Y
0 a m T T F , 0 X
2 1 2 i
2 2 2 1 i
La aceste ecuaii se adaug relaiile:
2 2 2 2 c
N T ; R a a = c =
(6)
a) Din relaiile (2), (4), (5) i (6) rezult:
) m m ( g ) g m N ( T
2 1 2 1 2 2
+ = + = ;
2
2 1 2 1
2
m
) m m ( g T F
a
+
= (7)
Din relaiile (1), (3) i (6) rezult:
1
2
1
2 1 2 1 c 1 1
T
J
R m
a m ) R a ( m a m T = c = = (8)
nlocuind a
2
din (7) n (8), rezult T
1
sub forma:
J
R m
m
m
1
) m m ( g F
T
2
2
1
2
2 1 2
1
+ +
+
=
unde
2
1
R m
5
2
J =
pentru sfer.
Condiia de nealunecare este: g m T
1 1 1
<
365
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
Aplicaie numeric:

2
5 4
4 1
) 4 1 ( 8 , 9 2 , 0 8 , 24
T
1

+ +
+
=
Sfera se rostogolete fr alunecare.
b) Acceleraiile centrului sferei i al scndurii, conform (1) i (7)
sunt:
2
1
1
c
s m 1
kg 1
N 1
m
T
a = = =

2
2
2 1 2 1 1
2
s m 5 , 3
4
) 4 1 ( 81 , 9 2 , 0 1 8 , 24
m
) m m ( g T F
a =
+
=
+
=
c) Acceleraia unghiular a sferei, conform relaiei (3), este:
2
1
1 1
s rad 25
1 , 0 1 2
1 5
R m
T
2
5
J
T R
=


= = = c
d) Poziia axei instantanee de rotaie a sferei
Acceleraiile celor dou corpuri fiind proporionale cu vitezele, se
pot scrie relaiile:
c
c
c
2
R
R R
a
a +
=
,
de unde

m 04 , 0
1 5 , 3
1 , 0 1
a a
R a
R
c 2
c
c
=

=
Centrul instantaneu de rotaie de afl deasupra centrului sferei, pe
diametrul vertical, la distana 0,04 m fa de C.
7. O plac dreptunghiular de mas m, avnd dimensiunile din figura
12.10, se rotete n ajurul unui ax
vertical cu viteza unghiular
constant e. Ea este meninut n
poziia reprezentat n figur, prin
intermediul unui fir AB. S se
determine reaciunile dinamice din
fir i articulaia O.
Rezolvare:
Se detaeaz o suprafa
elementar de arie dA i mas
elementar dm, asupra creia
Fig. 12.10.
366 MECANIC
acioneaz o for elementar de inerie
i
F d . Expresiile acestora sunt:
b
dx x h
dx y dA = = ;
dx
h b
x h m 2
dA
A
M
dm
2
= =
;
dx x
b
m 2
dm x dm a dF
2
2
2
2
c
i
e
= e = =
v
de unde:

3
b m 2
dx x
b
m 2
F
2
2
b
0
2
2
i
e
=
e
=
}
Poziia rezultantei forelor de inerie se determin aplicnd teorema
lui Varignon pentru sistemele de fore coplanare:
h
3
8
dx x
b 2
h 3
3
b m 2
dx
b
x m 2
b
x h
2
1
F
dF
2
y
y
b
0
3
4 2
b
0
2
2 2
i
i
c
}
}
}
= =
e
e

= =
Rezultanta forelor de inerie este paralel cu axa Ox la distana 3h/
8 fa de aceasta.
Ecuaiile de echilibru dinamic pentru forele ce acioneaz asupra
plcii sunt:
0 h S g m b
3
2
F h
8
3
; 0 M
0 g m Y ; 0 Y
0 S F X ; 0 X
i
i 0
0 i
i
0 i
= + =
= + =
= + =

nlocuind fora de inerie rezultant F


i
, rezult:

|
.
|

\
|
+ e = =
|
.
|

\
|
+ e e = g
h
b 8
b 3
12
m
S ; g m Y ;
h
b 8
b 3
12
m
b m
3
2
X
2
0
2 2
0 .
8. n captul D al unui fir inextensibil, nfurat pe discul A de raz r,
acioneaz o for P sub unghiul o fa de orizontal (fig.12.11). Discul
A de raz r este solidar cu discul B de raz R = 2r, care se rostogolete
pe un plan orizontal. ntregul ansamblu are masa m = P/g i raza de
inerie r R i = . S se determine unghiul o maxim pentru care corpul
367
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
se rostogolete fr patinare i
acceleraia centrului de mas al
discului, corespunztoare acestui unghi
maxim, dac coeficientul de frecare la
alunecare este = 0,1.
Rezolvare:
Se reprezint toate forele active,
pasive i de inerie, rezultanta forelor
de inerie n sens invers acceleraiei a,
i momentul forelor de inerie n sens
invers lui c.
Ecuaiile de echilibru dinamic fictiv
sunt:
; 0 J T R P r ; 0 M
; 0 P sin P N ; 0 Y
; 0 a m cos P T ; 0 X
c c
i
c i
= c =
= o + =
= o + =

La aceste relaii se adaug ecuaiile:


. r R
g
P
i m J ; r 2 a ; N T
2
c c
= = c = =
Reaciunea normal N nlocuit n prima relaie conduce la:
g ) cos sin ( a
c
o + o =
Din ecuaia a treia, fcnd toate nlocuirile, rezult:
o = o cos 1 ) sin 1 ( 3
Aceasta este o ecuaie trigonometric, n care se nlocuiesc:
2
t 1
t 2
sin
+
= o
i
2
2
t 1
t 1
cos
+

= o
, unde
2
tg t
o
=
.
Rezult:
2
t 1
t
2
3
|
.
|

\
|

de unde
279 , 0
3
2
1
1
2
tg t
max
=

+
=
o
=
Deci: ' 12 31 279 , 0 arctg 2
max

= = o
Acceleraia centrului de mas este:
2
max max c
s m 85 , 8 g ) cos sin 1 , 0 1 , 0 ( a = o + o =
.
Fig. 12.11.
368 MECANIC
9. Un troliu de mas m = 2P/g, avnd raza de inerie r R i = , are
posibilitatea s se rostogoleasc fr
alunecare pe un plan nclinat de unghi o
(|i.12.12), sub aciunea unei fore P
ce acioneaz n captul A al firului
nfurat pe circumferina de raz R =
2r. S se determine: a) acceleraia
centrului de mas al troliului; b) valoarea
maxim a unghiului o, pentru care troliul
se rostogolete fr alunecare, tiind c
= 2/3.
Rezolvare:
Se reprezint forele active date i cele pasive de legtur. n sens
invers acceleraiei a i acceleraiei unghiulare c, se reprezint torsorul
forelor de inerie.
Ecuaiile de echilibru dinamic fictiv sunt:
; 0 M T r P r 2 ; 0 M
; 0 cos P 2 cos P N ; 0 Y
; 0 sin P sin P 2 F T ; 0 X
i
c c
i
i
i
= =
= o o =
= o o =

La aceste ecuaii de adaug:


r
a
;
r
a
r 2
g
P 2
i m M ; a
g
P 2
a m F
2 2 i
c
i
= c = c = = =
Prin nlocuirea acestor expresii, sistemul de ecuaii devine:
; J P r 2 r T ; cos P 3 N ; sin P 3 a m T
c
c = o = o + =
nlocuind fora de aderen T n ultima relaie, rezult:
g
a r P 4
P r 2 ) sin P 3 a m ( r = o +
, deci: g
6
sin 3 2
a
o
=
b) Valoarea maxim a unghiului o rezult din ecuaia (1):
o +
|
.
|

\
|
o
= o sin P 3 g
6
sin 3 2
g
P 2
cos P 3
.
tiind c =
3
2
, rezult:
3
1
sin cos = o o
, ecuaie trigonometric, din
Fig. 12.12.
369
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
care, prin ridicare la ptrat, se obine:
9
8
2 sin = o
sau
' 22 31
9
8
arcsin
2
1
max

= = o
10. Un troliu de raz R = 2r (fig. 12.13), avnd greutatea 3Q i raza
de inerie r R i = , este lsat s cad
liber din poziia de repaus, asupra lui
acionnd i fora din firul nfurat pe
circumferina de raz 2r, n captul cruia
este fixat prisma 1 de greutate Q. S
se determine acceleraia centrului de
mas al troliului i eforturile din fire.
Rezolvare:
Se izoleaz corpurile, nlocuindu-se
legturile interioare cu eforturile S
1
i S
2
.
Se reprezint toate forele active, pasive
i de inerie.
Ecuaiile scalare de echilibru dina-
mic sunt:
Corpul 1:
; 0 F Q S ; 0 Y
i
1 1 i
= =

Corpul 2:

= =
= =

; 0 M r 2 S r S ; 0 M
; 0 S Q 3 F S ; 0 Y
i
2 1 2 c
1
i
2 2 i
La aceste relaii se adaug expresiile:
2 2
2
2
i
2 2
i
2 1
i
1 2 2
a
g
r Q 6
i m M ; a
g
Q 3
F ; a
g
Q
F ; r a = c = = = c =
.
Eliminnd eforturile S
1
i S
2
rezult acceleraia
g
6
1
a a
1 2
= =
Eforturile din fire sunt: S
1
= 1,5 Q i S
2
= 4Q
Fig. 12.13.
370 MECANIC
11. O plac dreptunghiular de lungime l, lime h i greutate P se
poate roti n jurul unui ax
orizontal Ox, fr frecare. Placa
formeaz unghiul a cu axul
vertical AB, n jurul cruia se
rotete cu viteza unghiular
constant e (|i. 12.14). Placa
este meninut n echilibru prin
intermediul unui arc de constant
k, perpendicular pe axa de
rotaie AB. n starea nede-
format a arcului placa for-
meaz unghiul o
0
cu axa AB.
S se determine reaciunile
dinamice din lagrele A i B i
unghiul o. Aplicaie numeric: l
= 2m; h = 1m; k = 175 kN/m; e
= 20 rad/s; P = 10kN; o
0
=2
o
i
OA = l/3.
Rezolvare:
Se calculeaz torsorul forelor de inerie n polul O:
0 ; i j j ; 0 k
i
g 3
l P
i J ) k J j J (
dt
d
K M
sin unde j sin
2
l
g
P
a m R
2
2
2
yz zz yz 0
i
0
2
c
i
i
0
= e e = e = =

o e = e = e + e = =
o ~ o o e = =
t

Momentul cinetic este:


| || | k J j J 0
0
J J 0
J J 0
0 0 J
J K
zz yz
zz zy
yz yy
xx
0 0
e + e =
(
(
(

e
(
(
(

= e =

Momentul de inerie centrifugal se calculeaz cu formula:


Fig. 12.14.
371
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
o = o ~ o

=
g 3
l P
) J J ( 2 sin
2
J J
J
2
' y ' z
' y ' z
yz
unde
' z
J i
' y
J
sunt momentele de inerie fa de axele proprii (vezi
problema 2.2.2):
|
|
.
|

\
|
+ = + = =
'
12
h
3 g
P
J J J ;
g 12
h P
J
2 2
' y x ' z ' y
l
Forele active i de inerie fiind coplanare, X
A
= X
B
= 0. Ecuaiile
scalare de echilibru dinamic sunt:
; 0
g 3
P
Y
3
2
Y
3
; 0 M
; 0 P Z ; 0 Z
; 0
2 g
P
Y Y ; 0 Y
2
2
B A xi 0
A i
2
B A i
= o e =
= =
= o e + + =

l l l
l
Rezolvnd sistemul de ecuaii, rezult:
P Z ;
g 6
P
Y ;
g 3
P
Y
A
2
A
2
B
= o e = o e = l l
Fora F din arcul de constant k este: ) sin (sin k y k F
0
o o = A = l ,
dac
0 0
sin o ~ o , atunci ). ( k F
0
o o = l
Pentru determinarea unghiului o la echilibru dinamic, se va scrie o
sum de momente fa de axa Ox, numai pentru plac:
0
g 3
P
a
2
P cos F ; 0 M
2
2
x 0
= o e o =

l l
l
Se aproximeaz sin o ~ o, cos o ~ 1 i rezult:
0
g 3
P
2
P ) ( k
2
2
0
= o e o o o
l l
l l
de unde:

9 5 , 4
78
350
g 3
P
2
P
k
k
0 0
2
0
= o = o =
e
o
= o
l
l
l
Cu unghiul o stabilit se nlocuiete sin 9
0
= 0,16 n expresiile reaciunilor
dinamice, rezultnd: kN 10 Z ; kN 33 , 21 Y ; kN 66 , 42 Y
A A B
= = =
372 MECANIC
12. O plac material de forma
unui sfert de cerc de raz R, mas m i
greutate G, se afl ntr-un plan vertical,
articulat n O i rezemat n A (fig.
12.15). Placa se rotete n jurul axului
vertical cu viteza unghiular constant
e. S se determine pentru ce valoare a
lui e reaciunea din A se anuleaz?
Rezolvare:
Poziia centrului de mas al plcii
fa de sistemul de referin cu originea
n O se determin cu relaia cunoscut:
2
3
R 4
4
45 sin
R
3
2 sin
R
3
2
OC
o
t
=
t
=
o
o
=

t
= = =
3
R 4
45 sin OC y x
o
c c
Momentele de inerie mecanice J
ox
, J
oy
, J
xy
sunt:

t
= = =
2
R m
J ;
4
R m
J J
2
xy
2
oy ox
Torsorul forelor de inerie fa de polul fix O este:

= e = e = e = =
e = = =
t
0 j ; i i deoarece , k J i J K M
; i x
g
G
a m H R
2
xy xy 0
i
0
2
c c
i
i
0

dar
. j J i J
0
0
J 0 0
0 J J
0 J J
J K
yy xy
zz
yy yx
xy xx
0 0

e e =
(
(
(

e
(
(
(


= e =
Poziia axei centrale a forelor de inerie se obine aplicnd teorema
lui Varignon:
i
0
i
v
M R y = , de unde:
R
8
3
2
R 4
m
J
x m
J
R
M
y
xy
2
c
2
xy
i
i
0
v
=
t

=
e
e
= =
Fig. 12.15.
373
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
Fcnd sum de momente n polul O, pentru N
A
= 0, rezult viteza
unghiular e:
; 0 G x R y ; 0 M
c i V 0
= + =

R 3
g 8
deunde , G
3
R 4
3
R 4
g
G
R
8
3
2 2
= e
t
= e
t

13. O plac dreptun-
ghiular de mas m, cu
dimensiunile din figura 12.16,
este fixat de un ax vertical
AB. Placa se rotete cu
viteza unghiular constant
e, n jurul axului vertical. S
se determine reaciunile
dinamice din lagrele A i B.
Rezolvare:
Poziia centrului de
mas al plcii este:

3
h
y i
3
b
x
c c
= =
S-au determinat urmtoarele momente de inerie mecanice:
12
h b m
J ;
6
b m
J ;
6
h m
J
xy
2
y 0 x 0
= = =
Torsorul forelor de inerie n polul O este:

= e = e = e + = =
e = e = = =
t
0 j ; i i unde , k J i J K M
; i
3
b
m i x m a m H R
2
xy xy
i
0
2 2
c c
i
i
0


unde
j J i J
0
0
J 0 0
0 J J
0 J J
J K
y 0 xy
z 0
y 0 yx
xy x 0
0 0
e + e =
(
(
(

e
(
(
(


= e =

;
Ecuaiile scalare de echilibru dinamic sunt:
Fig. 12.16.
374 MECANIC
; 0 M G x h 5 , 0 x h 5 , 1 x ; 0 M
; 0 G Y ; 0 Y
; 0 R X X ; 0 X
i
0 c B A 0
B i
i
B A i
= =
= =
= + + =

nlocuind datele cunoscute, sistemul devine:

e + =
e = +
h
1
12
h b m
h 3
b g m
x 5 , 0 x 5 , 1
3
b m
x x
2
B A
2
B A
Rezult:
12
b m
h 3
b g m
x ; G y ;
h 3
b g m
12
b m 5
x
2
A B
2
B
e
= =
e
=
14. Un tambur cu raza r = 0,05 m este ataat unui disc cu raza R =
0,10 m (fig.12.17). Discul i tamburul au
mpreun masa m = 6 kg i o raz de inerie
i = 0,12 m. Un fir este nfurat pe tamburul
de raz r i tras cu o for F = 25 N. Dac
discul se rostogolete fr alunecare, s se
determine: a) acceleraia unghiular a
discului i acceleraia centrului su de mas;
b) valoarea minim a coeficientului de
frecare la alunecare, compatibil cu aceast
micare.
Rezolvare:
Se reprezint torsorul forelor de inerie fa de centrul de mas,
forele active G i P i cele pasive, T i N.
Ecuaiile de echilibru dinamic sunt:
; 0 r F M R T ; 0 M
; 0 G N ; 0 Y
; 0 R T F ; 0 X
i
c c
i
i
i
= =
= =
= =

Fig. 12.17.
375
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
unde: ;
R
a
; m i J M ; a m R
2
c
i
c
i
= c c = c = =
nlocuind fora de aderen T din prima ecuaie n ultima, rezult
acceleraia centrului de mas:
2
2 2 2 2
s m 85 , 0
) 12 , 0 10 , 0 ( 6
) 05 , 0 10 , 0 ( 10 , 0 25
) i R ( m
) r R ( R F
a =
+

=
+

=
;
La limit T = N, din prima relaie rezult:
372 , 0
9 , 8 6
85 , 0 6 25
g m
a m F
=

=
12.4. PROBLEME PROPUSE
1. Un punct material de mas m face corp
comun cu o roat de mas M i raz R (fig.
12,18). S se determine frecarea dintre roat i
sol, pentru ca aceasta s se rostogoleasc fr
s alunece.
R:
2
m 2 ) m M 3 ( M
) m M ( m 2
+ +
+
=
2. O plac ptrat
de greutate G i latur l,
articulat n O, susinut
de firul BC, este n
repaus n poziia I. a) S
se determine reaciunile
n O, imediat dup
ruperea firului, precum i
reaciunile dup cderea
n poziia II; b) Aceeai
problem pentru placa din
figura 12.19, b.
Fig.12.18.
Fig. 12-19.
376 MECANIC
R:
a)

8
G 17
Y ;
8
G 15
X
8
G 5
Y ;
8
G 3
X
A A
A A
= ' = '
= =

b)

10
G 13
Y ;
10
96
X
5
G 2
Y ; 0 X
A A
A A
= ' = '
= =
3. ntre ce limite variaz
elementele ncastrrii, cnd
pendulul cu fir de lungime l
i bila de greutate G
oscileaz sub 60
0
, ca n
figura 12.20 S se verifice
n poziia I prin solidificarea
sistemului.
R:
I) l G
2
3
M ;
4
G 5
Y ;
4
3 G
X
A A A
= = =
II) l G 5 M ; G 3 Y ; 0 X
A A A
= = =
III) l G
2
3
M ;
4
G 5
Y ;
4
3 G
X
A A A
= = =
4. ntr-un plan orizontal, un fir ABC
(AB = BC = l = 2 m) este fixat n A i trece
peste un cui B (fig. 12.21). Din C se
lanseaz un mobil cu viteza v
0
= 12 m/s. a)
S se determine tensiunea n fir i timpul
pn ce firul este n poziia AD i AE; b)
Aceeai problem n plan vertical.
R:

a)

. sec
9
t ; G 3,6 T
. sec
9
t ; G 7,26 T
2 2
1 1
t
= =
t
= =
Fig. 12.20
Fig. 12.21.
377
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
b)

) AE pozitia n ( G 0,1 T
; G 6 , 1 T ; G 7 , 3 T
3
2 1
=
= =
5. ntr-un plan orizontal sunt trei cuie A,
B, C, formnd vrfurile unui triunghi echilateral
de latur l (fig 12.22). Legat n A i nfurat n
jurul celor trei cuie este un fir cu o bil n capt,
de greutate G (la nceput este n A). Bila este
lansat cu viteza v, perpendicular pe fir. Se
cere tensiunea T n fir cnd acesta se
desfoar. Se neglijeaz frecarea.
R:
.
3
T
T ;
2
T
T ;
v
g
G
T
1
3
1
2
2
1
= = =
l
6. a) S se determine tensiunile T
1
i T
2
n barele 1 i 2 care prind
greutatea G de o bar AB, n jurul creia sistemul se rotete cu viteza
unghiular e (AB = l); b) Aceeai problem cnd bara AB este orizontal
iar sistemul se rotete n jurul ei; c) Sistemul se rotete n jurul axei verticale
ce trece prin A (fig. 12.23).
R: a) |
|
.
|

\
|

e
=
|
|
.
|

\
|
e + =
2
1
g 8
3
G T ; 3
g 8 2
3
G T
2
2
2
1
l l
Fig. 12.22
Fig. 12.23
378 MECANIC
b)
2
3 G
g 8
G 3
T ;
2
G
g 8
G 3
T
2
2
2
1

e
=
e
=
l l

c)
g 8
G 3
2
3 G
T ;
g 8
3 G 3
2
G
T
2
2
2
1
e
=
e
+ =
l l
7. O bar omogen de lungime l i greutate
G (fig. 12.24) este articulat la captul O de
axa vertical (D), n jurul creia se rotete cu
viteza unghiular constant e. Pentru ce valoare
a vitezei unghiulare e, reaciunea normal din A
se anuleaz?
R:
o
= e
cos
g
2
3
2
l
8. O tij omogen de greutate P i lungime l,
este articulat la un capt i meninut sub un
unghi o, cu ajutorul unui fir BC (fig. 12.25). Bara
se rotete n jurul unui ax vertical cu viteza
unghiular constant e. S se determine efortul
static i dinamic din firul BC. Aplicaie numeric:
P = 50 N; o = 45
0
; l =
2
m; e = 3 rad/s.
R:
. N 40 T ; N 25 T
sin
g 3
tg
2
1
P T
din st
2
= =
|
|
.
|

\
|
o
e
+ o =
l
9. S se determine acceleraiile corpurilor de greutate P i Q, legate
ntre ele printr-un fir trecut peste troliul 2 de raze r
1
i r
2
. Planul nclinat
are unghiul o, iar frecrile i masa troliului se neglijeaz (fig. 12.26).
R:
; g
r Q r P
sin r Q r r P
a ; g
r Q r P
sin r r Q r P
a
2
2
2
1
2
2 2 1
3
2
2
2
1
2 1
2
1
1

o
=

o
=
Fig. 12.24
Fig. 12.25
379
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
10. Punctul material E, de mas m
1
= 2 kg, alunec fr frecare pe
un ax orizontal 1, fiind legat de un arc de constant k = 10 N/cm i
lungime l
0
= 20 cm, n stare nedeformat. Punctul material D, de mas
m
2
= 3 kg, este fixat pe o alt bar 2 orizontal, perpendicular pe axul
vertical OO
1
care se rotete cu o vitez unghiular e = 10 rad/s. tiind
c AO = OO
1
= O
1
B = OD = 20 cm, calculai fora din arcul deformat i
reaciunile dinamice din lagrele A i B (fig.12.27.
R:
. N
3
200
Y ; N 20 X
; N
3
100
Y ; N 40 X
B B
A A
= =
= =
Farc = 100 N
11. Un disc omogen de raz r = 10 cm i mas m
1
= 3 kg se rotete n
jurul unui ax vertical AB cu viteza unghiular e = 10 rad/s. Discul este
meninut sub un unghi o prin intermediul unui arc elicoidal de constant k =
10 N/cm. La momentul iniial, discul formeaz unghiul o
0
= 10
0
iar arcul
este nedeformat. Discul se poate roti n jurul axului orizontal OD, situat la
distana r/2 fa de centrul discului. Punctul material D de mas m
2
= 0,4
Fig. 12.26 Fig. 12.27
380 MECANIC
kg este situat pe acelai ax orizontal. Dac AO
= OB = 50 cm, s se calculeze unghiul o, fora
din arcul de constant k i reaciunile dinamice
din lagrele A i B (fig. 12.28).
R:
; N 32 , 33 Z
; N 11 , 2 Y ; N 07 , 2 X
; N 91 , 0 Y ; N 39 , 1 X
; N 98 , 3 F ; 5 , 11
A
B B
A A
arc
o
=
= =
= =
= = o
12. Un inel de diametru d = 30 cm i mas
m
1
= 3 kg este articulat n D, n captul unei
bare OD de lungime l
1
= 20 cm, perpendicular
pe axul vertical OE. Inelul este meninut sub un
unghi o fa de vertical, prin
intermediul unui arc avnd
constanta de elasticitate k = 6 N/
cm. n captul barei de lungime l
2
= 25 cm se afl greutatea K de
mas m
2
= 0,5 kg. n poziia iniial,
inelul avea poziia vertical, iar
arcul era nedeformat. ntregul
ansamblu se rotete n jurul axei
verticale cu viteza unghiular
constant e = 10 rad/s (v. fig.
12.29). Dac AO = 40 cm i OB
= 60 cm, calculai: a) unghiul o pe
care l formeaz inelul cu verticala;
b) fora din arc; c) reaciunile
dinamice i statice din lagrele A
i B.
R:
a) ; 07 , 13
o
= o
; N 05 , 41 F
arc
=
b)
; N 98 , 9 Y ; N 3 , 46 X
; N 3 , 34 Z ; N 52 , 2 Y ; N 96 , 23 X
B B
A A A
= =
= = =
Fig. 12.28
Fig. 12.29
381
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
13. O bar dreapt 1 de lungime l
1
= 0,30 m este articulat n O
1
de o alt
bar 2 orizontal de lungime l
2
= 0,05 m,
sudat la rndul ei de un ax vertical AB
n jurul cruia se rotete cu o vitez
unghiular constant e = 10 rad/s (fig.
12.30). n captul barei 1 de mas M =
10 kg se afl punctul material D de mas
m = 1 kg, legat de axul vertical prin
intermediul unui arc de constant k = 20
N/cm. tiind c AO = OB = 0,6 m,
calculai: a) unghiul o pe care l formeaz
bara 1 (n poziia iniial bara era vertical
i arcul nedeformat); b) reaciunile din
articulaia O
1
; c) reaciunile din lagrele
A i B.
R: a) ; 2 , 4
o
= o
b) ; N 8 , 107 Z ; N 3 , 24 Y
01 01
= =
c)

0 X X
; N 8 , 107 Z ; N 5 , 49 Y ; N 6 , 18 Y
B A
A B A
= =
= = =
14. O bar dreapt 1 de mas m =
10 kg i lungime l
1
= 0,30 m este articulat
n O
1
de o alt bar dreapt 2 de lungime
l
2
= 0,10 m, sudat la rndul ei de un ax
vertical AB, ce se rotete cu o vitez
unghiular constant e
1
= 20 rad/s (fig.
12.31). La capetele barei 1 sunt fixate
dou arcuri de constante k
1
= 10 N/cm
i k
2
= 20 N/cm. n starea nedeformat
a arcurilor, bara formeaz unghiul o =
5
0
cu axa vertical. Dac OA = OB =
0,60 m, calculai: a) forele din cele dou
arcuri; b) reaciunile dinamice din
Fig. 12.30
Fig. 12.31
382 MECANIC
lagrele A i B.
R: a) ; N 21 F ; N 5 , 10 F ; 9
2 1
o
= = = o
b)
; N 98 Z
; N 196 Y ; N 204 Y
; 0 X X
A
B A
B A
=
= =
= =
15. O bar cotit n unghi drept AOB, avnd cele dou brae egale
AO = OB = l, articulat n O, cade din
poziia I n poziia II i apoi III. S se
determine reaciunile din O n cele trei
poziii (12.32).
R: a)
;
8
G 13
Y ;
8
G 3
X
0 0
= =
b)
;
8
G 25
Y ;
8
G 15
X
0 0
= =
c)
;
8
G 25
Y ;
8
G 15
X
0 0
= =
16. Corpurile A i B, de mase m fiecare, sunt legate prin intermediul
unor fire inextensibile, trecute peste scripeii D i E, de un cilindru omogen
de mas 4m, ca n figura 1233. S se determine acceleraia centrului de
mas al cilindrului i valoarea minim a coeficientului de frecare la
alunecare dintre cilindru i planul orizontal. Se neglijeaz masele scripeilor
D i E.
Fig. 12.32
Fig. 12.33
383
12. PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
R:
. 159 , 0 ; G
11
1
a
c
= =
17. Pentru sistemul de corpuri din figura 12.34, s se determine
momentul motor M
m
, astfel nct sistemul s demareze cu acceleraia
unghiular c
1
. Se cunosc greutile corpurilor P, Q, G, razele R
1
, r
2
, R
2
i
raza de inerie i
2
a troliului.
R:
2
2
2 1
2
2
2 1
2
1 red
2
2 1
1 red m
r
R R
g
P
r
i R
g
Q
R
g 2
G
J
unde ,
r
R R
P J M
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ =
+ c =
18. Prisma A de mas m este legat prin intermediul unui fir
inextensibil trecut peste scripetele B, de un cilindru D de raz R i mas
2m ce se rostogolete pe un plan nclinat de unghi o (fig. 12.35). Neglijnd
frecarea de rostogolire i frecarea n axul scripetelui B, s se determine:
a) coeficientul minim de frecare de alunecare pentru ca cilindrul s se
rostogoleasc fr alunecare; b) valoarea maxim a unghiului o, pentru
care este posibil rostogolirea fr alunecare, dac = 0,3.
Fig. 12.34
384 MECANIC
R:
;
14
1
) a
min
=
6 27
;
14 1
35 196 6
2
tg ) b
o
max
2
max
'
= o
+
+ +
=
o
19. Pe cilindrul 1 de mas m
1
este nfurat un fir inextensibil, trecut
peste scripetele 2 de mas m
2
. n captul firului este fixat o prism 3 de
mas m
3
(fig. 12.36). Cilindrul se rostogolete fr alunecare pe traversele
4 de mas m
4
, care se deplaseaz pe un plan orizontal neted. S se
calculeze acceleraia absolut a centrului de mas al cilindrului i al corpului
3. De asemenea, s se determine eforturile din ramurile I i II ale firului.
n calcule se vor considera: m
2
= 0,5m
1
; m
3
= 0,75m
1
; m
4
= 0,25m
1
R:
. g m
3
71
S ; g m
36
7
S
; g
9
5
a ; g
9
2
a
1 II 1 I
3 c
= =
= =
Fig. 12.35
Fig. 7.36
385
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
13
DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
13.1. Dinamica punctului material liber ........................... 387
13.2. Dinamica punctului material cu legturi .................. 389
13.3. Dinamica punctului material n micare relativ ...... 391
13.3.1.Ecuaia fundamental a micrii relative .......... 391
13.3.2. Cazul forelor complementare nule. Reper
inerial .............................................................. 392
13.3.3. Repausul relativ ............................................... 392
13.4. Probleme rezolvate .................................................. 393
13.5. Probleme propuse ................................................... 400
386
MECANIC
387
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
13
DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
13.1. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER
Micarea punctului material n vid.
Micarea punctului material n vid (n aer cu neglijarea rezistenei
aerului) reprezint un exemplu de micare a unui punct material liber.
Se consider un punct
material de mas m, aruncat de
la suprafaa Pmntului cu
viteza iniial
O
v

sub unghiul
o fa de orizontal (fig.13.1).
Se pune problema determinrii
traiectoriei unui astfel de punct,
cunoscnd forele i condiiile
iniiale. Neglijnd rezistena
aerului i a vntului lateral, micarea punctului este plan iar singura
for care acioneaz asupra lui este greutatea proprie
. g m G

=
Se alege
un sistem de referin fix Oxy, cu originea n poziia iniial a punctului
material. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului se obin proiectnd
pe axele sistemului de referin, ecuaia fundamental a dinamicii scris
sub forma:
, G a m

= (13.1)
rezultnd dou ecuaii scalare:
. mg y m ; 0 x m = =

(13.2)
Integrnd succesiv n raport cu timpul (13.2) se obin proieciile
vectorului vitez i ale vectorului de poziie:
; C gt v y ; C v x
2 y 1 x
+ = = = =

(13.3)

Fig. 13.1
388
MECANIC
. C t C
2
gt
y ; C t C x
4 2
2
3 1
+ + = + =
(13.4)
Ecuaiile (13.4) reprezint ecuaile parametrice ale traiectoriei.
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale:
. sin v y ; cos v x ; 0 y ; 0 x , 0 t la
O O
o = o = = = = (13.5)
Astfel relaiile (13.3) i (13.4) ne dau:
. 0 C ; 0 C ; sin v C ; cos v C
4 3 O 2 O 1
= = o = o = (13.6)
Introducnd valorile constantelor n (13.4) rezult:
. sin t v
2
gt
y ; cos t v x
O
2
O
o + = o =
(13.7)
Eliminnd parametrul t ntre cele dou ecuaii, se obine ecuaia
explicit a traiectoriei:
. xtg
cos v 2
gx
y
2 2
O
2
o +
o
=
(13.8)
Traiectoria este deci o parabol care trece prin origine, avnd
concavitatea n jos. Din punct de vedere balistic, intereseaz nlimea
maxim
max
h i btaia d.
Btaia se gsete intersectnd parabola (13.8) cu axa Ox, adic
pentru y=0 rezult:
.
g
2 sin v
g
tg cos v 2
x d
2
O
2 2
O
B
o
=
o o
= =
(13.9)
Relaia (13.9) ne arat c pentru o vitez
O
v

, dat btaia maxim


(distana de la punctul de lansare, la punctul de cdere), se obine pentru
un unghi de lansare o=45
o
. Deci,
. g / v d
2
O max
=
nlimea maxim atins de punctul material, fa de orizontala ce
trece prin punctul de lansare, pentru un unghi oarecare o, se obine punnd
n ecuaia (13.8) condiia:
, 0 tg
cos v 2
gx 2
dx
dy
2 2
O
= o +
o
= rezult
.
g 2
2 sin v
x
2
O
v
o
=
(13.10)
389
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
( )
( )
.
g 2
v
g 2
sin v
x y h
2
O
y
2 2
O
v max
=
o
= =
(13.11)
nlimea maxim se obine la o abscis egal cu jumtate din btaie.
nlimea maxim (13.11) se poate afla cunoscnd componenta vertical
a vitezei iniiale, indiferent de valoarea componentei orizontale a vitezei.
Coordonatele vrfului parabolei sunt:
( ). g 2 / sin v ; g 2 / 2 sin v V
2
O
2
O
o o
Conform relaiei (13.11) rezult c la o vitez iniial constant, pentru
un unghi de lansare o=90
o
, rezult nlimea maxim atins de punctul
material:
( ), 1 sin ,
g 2
v
y
2
O
max
= o =
(13.12)
adic, cnd punctul este lansat pe vertical.
13.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL CU
LEGTURI
Dinamica punctului material pe cercul vertical.
Se consider (fig.13.2) un punct material de mas m, lansat din poziia
A
o
cu viteza iniial
O
v

pe cercul vertical de raz R.


Dac punctul A este legat prin intermediul unui fir de centrul O,
legtura este unilateral, iar dac el se mic n interiorul unui tub de raz
R, legtura este bilateral.
Se pune problema determinrii micrii
(a vitezei funcie de poziie) i a reaciunii
normale N, pe cercul vertical.
Traiectoria fiind circular, se poate utiliza
sistemul de coordonate naturale. Ecuaia
fundamental a dinamicii este:
. N G a m

+ =
(13.13)
Asupra punctului acioneaz dou fore
G

, greutatea punctului i
N

, reaciunea
normal. Forele de frecare se neglijeaz.
Fig.13.2
390
MECANIC
Proiectnd ecuaia vectorial (13.13) pe axele sistemului de referin,
rezult ecuaiile scalare:
; sin mg
dt
dv
m u =
(13.14)
. cos mg N
R
v
m
2
u =
(13.15)
Din prima ecuaie (13.14) se obine legea vitezei, dac se deriveaz
n raport cu variabila u i se ine seama de du/dt=v/R:
, d sin gR dv v sau , sin mg
dt
d
d
dv
m
0
v
v
O
} }
u
u u = u =
u
u
sau
( ). 1 cos gR
2
v
2
v
2
O
2
u + =
, rezult
( ). cos 1 gR 2 v v
2
O
2
u =
(13.16)
Deci, pe msur ce unghiul u crete, viteza lui se micoreaz.
Pentru a afla unghiul la care viteza se anuleaz, se pune condiia ca
viteza s se anuleze v = 0, n relaia (13.16). Rezult:
.
gR 2
v
1 cos
2
O
v
= u
(13.17)
Din ecuaia a doua (13.15) se obine reaciunea N n funcie de
unghiul . v i
O
u
( ). cos 3 2 mg
R
mv
N
2
O
u =
(13.18)
Punnd condiia ca reaciunea normal N s fie zero, se obine din
(13.18) unghiul pentru care se anuleaz aceasta:
. cos
3
2
gR 2
v
1
3
2
cos
V
2
O
N
u =
|
|
.
|

\
|
= u
(13.66)
391
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
13.3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL N MICARE
RELATIV
13.3.1. Ecuaia fundamental a micrii relative
Fa de un sistem de referin presupus fix, ecuaia fundamental a
dinamicii punctului material stabilit de Newton este:
, F a m

=
(13.20)
unde

a reprezint acceleraia absolut a punctului material.


Uneori n aplicaiile tehnice este necesar s se studieze micarea unui
corp, asimilat cu un punct material fa de un sistem de referin mobil.
n cinematic s-a stabilit relaia dup care se compun acceleraiile n
micarea relativ a punctului:
. a a a a
c t r a

+ + = (13.21)
nlocuind relaia (13.21) n (13.20) rezult:
( ) , F a a a m
c t r


= + +
sau
( ) ( ). a m a m F a m
c t r

+ + =
(13.22)
n expresia (13.22) apar dou fore de inerie complementare, care
se nsumeaz vectorial cu rezultanta F

a forelor date i de legtur ale


punctului. Acestea sunt:
, F a m
i
t t

=
fora de inerie de transport i
, F a m
i
c c

=
fora de inerie Coriolis. Cu acestea, ecuaia fundamental
a micrii relative (13.22) devine:
. F F F a m
i
c
i
t r

+ + =
(13.23)
Comparnd cele dou ecuaii fundamentale (13.20) i (13.23), se
constat c n cazul cnd micarea se raporteaz la un reper mobil, pe
lng forele exterioare date i de legtur trebuie considerate i forele
de inerie de transport i Coriolis.
392
MECANIC
13.3.2. Cazul forelor complementare nule. Reper inerial
O problem de mare interes practic este aceea de a cerceta dac, i n
ce condiii exist repere mobile fa de care ecuaia fundamental a micrii
punctului material, se scrie la fel ca i fa de un sistem de referin fix.
Pentru aceasta, condiiile ce trebuiesc ndeplinite sunt ca: acceleraia
de transport
t
a

i acceleraia Coriolis
c
a

, s fie nule.
Acceleraia de transport i acceleraia Coriolis sunt nule, atunci cnd
sistemul de referin mobil are o micare de translaie, rectilinie i
uniform
( ). 0 a i 0 a , 0
t t
= = = e
t v

Aceste sisteme de referin, fa de care ecuaia fundamental a


punctului material n micare relativ are aceeai form ca i fa de un
reper fix, se numesc sisteme ineriale.
13.3.3. Repausul relativ
Repausul relativ poate fi considerat un caz particular al micrii rela-
tive, cnd punctul material este n repaus fa de sistemul mobil, dar n
micare o dat cu acesta fa de sistemul fix. ntr-o asemenea situaie,
viteza i acceleraia relativ sunt nule.
Avnd n vedere expresia forei de inerie Coriolis:
( ), v m 2 F
r
i
c

e =
(13.24)
precum i ecuaia fundamental a micrii relative (13.23), rezult pentru
condiia de repaus relaia:
, 0 F F
i
t
= +

(13.25)
adic forele date i de legtur, mpreun cu fora de inerie de transport
formeaz un sistem de fore n echilibru. Relaia (13.25) reprezint condiia
de echilibru relativ a punctului material.
n tehnic problema repausului relativ se ntlnete adeseori n studiul
regulatorilor.
393
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
13.4. PROBLEME REZOLVATE
1. Un punct material de mas m
ncepe s se mite n vid, sub influena
unei fore variabile F (t) reprezentat
grafic n figura 13.3. tiind c
a=const.>0, b= const.>0 i c fora F
(t) nu-i schimb direcia, s se
determine legea de micare x (t) a
punctului material.
Rezolvare. Fora variabil F (t)
se modific dup legea:
( )

>
s s
=
. b / a t pentru , 0
, b / a t 0 pentru ; bt a
t F
a) Pentru
, b / a t 0 s s
ecuaia fundamental a dinamicii punctului
material este:
. t
m
b
m
a
x sau bt a x m = =

(1)
Integrnd de dou ori relaia (1) rezult:
. 0 C , 0 x , 0 t pentru , C t
m 2
b
t
m
a
x
1 1
2
= = = + =

. 0 C , 0 x , 0 t pentru , C t
m 6
b
t
m 2
a
x
2 2
3 2
= = = + =
Legea de micare x (t) este:
( )
( )
. b / a t pentru , t
m 6
bt a 3
t x
2
s

=
(2)
.
mb 3
a
x rezult b / a t Pentru
2
3
B
= =
(3)
b) Pentru t>a/b, ecuaia fundamental a dinamicii este:
Fig. 13.3
394
MECANIC
, 0 x m =
(4)
integrnd de dou ori rezult:
.
mb 2
a
C iar ,
mb 2
a
x , b / a t pentru , C x
2
1
2
2
1
= = = =
,
mb 6
a
C iar ,
mb 3
a
b
a
x , b / a t pentru , C t
mb 2
a
x
2
3
2
2
3
2
2
= =
|
.
|

\
|
= + =
( ) .
mb 6
a
t
mb 2
a
t x , deci
2
3 2
+ =
2. O barc de mas m ncepe
s se deplaseze n linie dreapt
(fig.13.4) pe suprafaa unui lac cu
viteza
O
v

, nvingnd rezistena apei.


La un moment dat, motorul brcii se
oprete. Cunoscnd fora de
rezisten a apei de forma
v k R

=
,
unde
v

este viteza brcii iar k = const > 0, m = 48kg i


O
v =10 m/s, s se
determine: a) coeficientul k al rezistenei apei, dac dup parcurgerea a
50 metri, viteza brcii devine 5 m/s i de asemenea gsii timpul n care
barca a parcurs aceast distan; b) distana maxim pe care o parcurge
barca i timpul necesar parcurgerii acestei distane.
Rezolvare. a) Ecuaia fundamental a dinamicii este:
. 0 x
m
k
x sau x k x m = + =

(1)
Ecuaia caracteristic a ecuaiei difereniale:

.
m
k
r ; 0 r iile solu cu 0 r
m
k
r
2 1
2
= = = +
Soluia ecuaiei difereniale este:
. e C C x
t
m
k
2 1

+ =
Fig.13.4
395
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Din condiiile iniiale t = 0; x = 0 i
O
v x = , rezult constantele de
integrare:
, v
k
m
C i v
k
m
C
O 2 O 1
= =
deci
|
|
.
|

\
|
=
t
m
k
O
e 1 v
k
m
x iar viteza va fi
. e v v
t
m
k
O

=
(2)
Punnd condiiile din enunul problemei, rezult:
, e 10 5 i e 1 10
k
48
50
t
m
k
t
m
k

=
|
|
.
|

\
|
=
(3)
prin eliminarea lui
t
m
k

e
rezult k = 4,8 N. s/m.
Din condiia a doua a relaiei (3), prin logaritmare rezult timpul:
. 2 ln 10 2 ln
k
m
t deci
2
1
ln t
m
k
= =
|
.
|

\
|
=
(4)
b) Legea orar (2) n acest caz are expresia:
( ) ( ) . m 100 e 1 100 lim x unde de e 1 100 x
t 1 , 0
t
max
t 1 , 0
= = =

Distana maxim parcurs de barc dup oprirea motorului este de 100


metri ntr-un timp (teoretic) infinit.
3. Un punct material se
deplaseaz sub aciunea unei fore
centrale de atracie egal cu
, e / m 10 F
3

unde m este
masa punctului i r raza polar (fig.
13.5). Punctul pleac de pe axa
polar la distana
O
=1 m cu o
vitez iniial
O
v =2 m/s, nclinat
fa de orizontal cu unghiul
. 45

= o
Aplicnd ecuaia lui Binet s se gseasc ecuaia traiectoriei =
(q), tiind c micarea se realizeaz cu vitez areolar constant.
Fig. 13.5
396
MECANIC
Rezolvare. nlocuind expresia forei de atracie F n ecuaia lui Binet
(13.45) rezult:
,
C
10 1 1
d
d
2 2
2

+
|
|
.
|

\
|
u
(1)
n care constanta ariilor C se determin cu relaia (13.39):
. 2 45 sin 2 1 sin v C
O O
= = o =

(2)
nlocuind valoarea constantei
2 C =
n (1) rezult ecuaia
diferenial a micrii punctului.
. 0
4 1
d
d
2
2
=

|
|
.
|

\
|
u
(3)
Ecuaia caracteristic 0 4 r
2
= are soluiile . 2 r ; 2 r
2 1
= + =
Soluia ecuaiei difereniale este:
. e C e C
1
2
2
2
1
u + u
+ =

Ecuaia traiectoriei este:


,
e C e C
1
2
2
2
1
u + u
+
=
(4)
unde
2 1
C i C sunt constante de integrare ce se determin din
condiiile iniiale: ( ) ( ) . 2 v , 2 v , 1 , 0 , 0 t
O
O
O
= = = = u =
u
Punnd condiiile iniiale n relaia (4) rezult:
, 1 C C deci ,
C C
1
1
2 1
2 1
= +
+
=
(5)
i
( )
( )
,
e C e C
e C 2 e C 2
v
2
2
2
2
1
2
2
2
1
u + u
u + u

+
u +
= =

(6)
unde
,
sin v C
2
O O
2

o
=

= u

comform relaiei (13.40).


397
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Punnd condiiile: q = 0, r = 1, 1 v
O
= n relaia (6) rezult:
( )
( )
( )
.
2
1
C C deci , 2
C C
C 2 C 2
2 v
2 1 2
2 1
2 1
O
=
+

= =
(7)
Din (5) i (7) se obin constantele . 4 / 1 C i 4 / 3 C
2 1
= =
n final ecuaia traiectoriei punctului n coordonate polare este:
.
e e 3
4
2 2 u + u
+
=
4. Cu ce vitez
O
v

trebuie s lansm un punct material de mas m


pe cercul vertical de raz R, astfel nct parabola descris dup
desprinderea punctului de cerc, s treac prin centrul O al cercului. Se
neglijeaz frecarea dintre punctul material i
cerc, precum i rezistena aerului (fig. 13.6).
Rezolvare. Asupra punctului acioneaz
dou fore:
G

greutatea proprie i
N

reaciunea normal.Condiia de desprindere


n punctul B, este ca reaciunea normal
N

s se anuleze.
Unghiul corespunztor punctului de
desprindere este dat de relaia (13.66):
.
gR 2
v
1
3
2
cos
2
O
N
|
|
.
|

\
|
= u
(1)
Din (1) rezult:
. cos gR 3 v gR 2
N
2
O
u =
(2)
Viteza n punctul B este dat de relaia (13.63):
. cos gR 2 gR 2 v v
N
2
O
2
B
u + =
(3)
nlocuind relaia (2) n (3) rezult:
. cos gR cos gR 2 cos gR 3 v
N N N
2
B
u = u + u =
(4)
Fig. 13.6
398
MECANIC
Dup desprinderea de cerc, punctul material descrie o parabol.
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei n sistemul Oxy sunt:
, C t C
2
gt
y ; C t C x
4 3
2
2 1
+ + = + =
(5)
unde constantele de integrare
4 3 2 1
C i C , C , C se determin din
condiiile iniiale:
; cos R y y ; sin R x x ; 0 t la
N B N B
u = = u = = = (6)
. sin v y ; cos v x
N B N B
u + = u =

nlocuind condiiile (6) n (5) rezult ecuaiile parametrice ale
traiectoriei:
. cos R sin t v
2
gt
y ; cos t v sin R x
N N B
2
N B N
u u + = u + u =
(7)
Punnd condiia ca x = 0, y = 0 i eliminnd timpul n (6) rezult:
.
cos 2
sin gR
v
N
N
2
2
B
u
u
=
(8)
nlocuind (4) n (8) rezult .
3
3
cos deci
3
1
cos
N N
2
= u = u (9)
nlocuind valoarea lui
N
cos u n (2) rezult viteza iniial:
( ). 3 2 gR v
2
O
+ =
5. S se studieze micarea relativ a unui manon de mas m, de-a
lungul unei tije rectilinii care se rotete uniform ntr-un plan orizontal, cu
viteza unghiular w
o
(fig.13.7).
Rezolvare. Asupra manonului acioneaz greutatea
g m G

=
reaciunea normal
N

, forele complementare de transport


i
t
F

i respectiv
Coriolis
i
c
F

. Ecuaia vectorial ce descrie micarea manonului M de-a


lungul barei OA, conform (13.72)este:
399
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
. F F N g m a m
i
t
i
c r


+ + + =
(1)
Expresiile forelor complementare sunt:
; j x m 2 v m 2 F
O r O
i
c

e = e =
. i mx F
2
O
i
t

e =
Proiectnd ecuaia (1) pe axa mobil Ox,
obinem:
. 0 x x sau mx x m
2
O
2
O
= e e + =
(2)
Integrnd ecuaia de micare (2) rezult
soluia:
. e C e C x
t
2
t
1
O O
e e
+ =
(3)
Constantele de integrare se determin
din condiiile iniiale:
; C C x : rezult 0 x ; x x ; 0 t la
2 1 O O
+ = = = =

de unde
.
2
x
C C
O
2 1
= =
Legea de
micare va fi: . t ch x x
O O
e =
Reaciunea tijei are componentele pe axele Oy i Oz, egale cu:
. mg N
; t sh x m 2 x m 2 F N
z
O O
2
O
i
c y
=
e e = e = =

6. Un vas conic avnd unghiul la
vrf 2a se rotete n jurul axei sale cu
viteza unghiular w = const. (fig.13.8).
n interiorul vasului se afl n repaus
relativ o bil de mas m. S se determine
poziia de repaus relativ (prin nlimea
h) i reaciunea normal N din partea
peretelui.
Rezolvare. Asupra punctului
Fig.13.7
Fig.13.8
400
MECANIC
acioneaz forele
. F i N , G
i
t

Ecuaia de repaus relativ este:
. 0 F N g m
i
t
= + +

(1)
care proiectat pe sistemul de axe mobil Oxy conduce la:
( )

= o e o o
= o o e o
) 3 ( . 0 cos tg mh sin mg N
) 2 ( ; 0 cos mg sin tg mh
2
2
Din ecuaia (2) rezult:
,
tg
g
h
2 2
o e
=
iar din ecuaia (3):
.
sin
mg
sin
cos
mg sin mg N
2
o
=
o
o
+ o =
13.5. PROBLEME PROPUSE
1. Punctul material de mas m ncepe s se mite din starea de
repaus sub aciunea forei F(t) de direcie constant. Mrimea acestei
fore F(t) = a bt, unde 0 const a > = i . 0 const b > = S se determine
timpul i distana parcurs de punct pn la schimbarea direciei micrii.
R:
( )
2
1 1
b
a
m 3
a 2
t s ;
b
a 2
t
|
.
|

\
|
= =
2. Corpul de mas m, fixat la extremitatea unui arc nedeformat, se
afl n repaus pe un plan orizontal neted. Axa arcului este orizontal. La
un moment dat (t = 0), corpului i se imprim viteza v
0
, de-a lungul axei
arcului. Fora de elasticitate a arcului, n funcie de deformaiile sale l,
este de forma:
, k F
3
=
unde . 0 const k > = S se determine n cazul
crei deformaii a arcului viteza corpului se va diminua de n ori n
401
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
comparaie cu viteza sa iniial.
R:
( )
2
2 2
0
n k
1 n v m 2


=
3. Un corp de mas m, fixat la extremitatea unui arc nedeformat (fig.
13.9), este pus n micare rectilinie pe un plan orizontal neted cu viteza
iniial v
0
, ndreptat de-a lungul axei arcului. Fora din arc este proporional
cu deformaia arcului , adic , k F = unde . 0 const k > = n paralel cu
arcul este fixat un amortizor, iar
fora de rezisten a amortizorului
este
2
v c R = unde v este vite-
za pistonului, iar 0 const c > = .
S se gseasc viteza iniial a
masei m, pentru ca ea s parcurg
spaiul l.
R:
(

|
.
|

\
|
+

=
m
c 2
2
0
e 1
m
c 2
1
c 2
m k
v
l
l
4. Glisorul 1 i corpul 2 de mas m, ataat de el cu ajutorul unui arc
elicoidal avnd constanta k, se gsesc n stare de repaus pe un plan nclinat
neted, care formeaz un unghi o cu orizontala (fig. 13.10). La un moment
dat (t = 0), glisorul ncepe s se mite de-a lungul planului cu viteza constant
u, comprimnd arcul i punnd n micare corpul 2 de mas m. n timpul
micrii corpul ntmpin o for de
rezisten a mediului, proporional
cu viteza lui, de forma
, v c R

=
unde 0 const c > = considernd
originea pentru coordonata x,
poziia de repaus a corpului , s se
determine ecuaia de micare pe
planul nclinat. Se va nota:
Fig. 13.9
Fig.
13. 10
402
MECANIC
2
p m / k =
iar c/m = 2p.
R: ( ) ( )
t p
e t p 1
p
u 2
p
u 2
t u t x

+ + =
5. Un cilindru circular drept de
mas m se cufund, rmnnd n
poziie vertical, ntr-un lichid a crui
densitate este (vezi figura 13.11).
La momentul iniial cilindrul aflat n
repaus, iar baza sa inferioar atingea
suprafaa lichidului. nlimea
cilindrului este h, iar aria suprafeei
seciunii transversale este A.
Neglijnd forele de rezisten, iar
masa considernd c este
, h A m = s se determine viteza
cilindrului n acel moment cnd baza sa superioar coincide cu suprafaa
lichidului.
R: h g v =
6. O roat de raz R, situat la nlimea
H deasupra solului (fig. 13.12), se rotete cu
viteza unghiular e. De roat se desprinde o
pictur de ap care atinge solul n punctul B,
sub centrul roii. S se determine timpul de
cdere al picturii i s se stabileasc punctul
A din care s-a desprins pictura.
R :
( )
g
g H g 2 R R h g R 2
t
2 2 2 4 2 2
+ e + e + e
=
t tg e = u
Fig. 13.11
Fig. 13.12
403
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
7. O cutie de mas m = 50kg coboar pe un plan nclinat (o = 60
o
)
cu frecare
3 / 1 =
plecnd din repaus (fig. 13.13). Dup ce parcurge
distana
3 5 = l
ntlnete un arc de constant k. S se determine: a)
viteza cu care cutia ntlnete arcul; b) legea micrii cutiei dup ce
ntlnete arcul, presupunnd c momentul ntlnirii corespunde la t = 0;
c)constanta k astfel nct deformaia maxim a arcului s fie x
m
= 0,5m.
R: a) ( ) s / m 10 cos sin g 2 v = o + o = l
b)
( ) t sin
v
t cos 1
a
x
B
2
1
e
e
+ e
e
=

( )
m
k
; cos sin g a unde
1
= e o + o =

c)

( ) | |
m / N 2000
cos sin x g 2 v
x
m
k
m
2
B
2
m
=
= o o + =
8. De la ce nlime h dm drumul unui punct material de mas m,
pentru ca el s parcurg traseul ABC i s treac de C. Pe zona BC se
nscrie pe un cerc de raz R (fig. 13.14).
60
o
k
l
Fig. 13.13
Fig. 13.14
404
MECANIC
R:
R
2
5
h >
9. Un punct material de mas m este lansat pe vertical din poziia A
cu viteza iniial v
0
i se nscrie pe traiectoria ABC (fig. 13.15). Se cere:
a) viteza cu care trebuie lansat punctul pentru reaciunea n C s se
anuleze; b) neglijnd frecrile i rezistena aerului, la ce distan d va
cdea?
R: s / m 10 v
0
= m 8 d =
10. Un punct material M, de greutate G = 10N, este suspendat de un fir
OM = 30cm fixat n O (13.16). Punctul material se rotete n jurul axei
verticale pe o traiectorie circular, iar vrful OM descrie un con cu unghiul la
vrf 2o = 120
o
. S se determine viteza v

a punctului material i tensiunea


din fir.
R: v = 210 cm/s
T = 20 N
11. Un punct material de mas m se afl pe un cerc vertical de raz R
= 1m. Cu ce vitez v
A
trebuie lansat, pentru ca el s se desprind de pe un
Fig. 13.15 Fig. 13.16
405
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
cerc sub un unghi
u
= 30
o
(fig.
3.17). Dac se lanseaz n vid, la
ce distan d fa de baza
semicercului va cdea?
R: s / m 46 , 2 v
A
~
m 9 , 1 d ~
12. Un punct material se depla-
seaz sub aciunea unei fore centrale
de atracie egal cu F = -10 m/

3
,
plecnd de pe axa polar la distana

0
= 1 m, cu viteza iniial v
0
= 2 m/s,
nclinat fa de orizontal cu unghiul
o
0
= 45
o
. Aplicnd ecuaia lui Binet,
s se gseasc ecuaia traiectoriei
tiind c viteza areolar e constant
(fig. 13.18).
Rspuns:
u u
+
=
2 2
e e 3
4
13. Aplicnd teorema
impulsului, s se afle traiectoria
i distana la care cade un punct
material de greutate G, aruncat
din vrful unei cldiri nalte de h
= 20m, cu o vitez iniial v
0
=
20 m/s, orizontal, fr a lua n
considerare rezistena aerului
fig. 13.19).
R: a)
20 x
80
1
y
2
+ =
b) x
B
= 40m
Fig. 13.17
Fig. 13.18
Fig. 13.19
406
MECANIC
14. Cu ce vitez v
0
arun-
cm un punct material de mas
m, de la baza unui plan nclinat
de unghi o, astfel nct, prsind
planul, s cad la distana d,
fr a lua n considerare freca-
rea i rezistena aerului (fig.
13.20). Aplicaie numeric: l =
10 m, o = 30
o
, d = 10 m.
R: v
0
= 13,15 m/s
15. Un punct material de mas m este
lansat cu o vitez iniial v
0
= 7 m/s
orizontal, pe cercul vertical de raz R =
2m (13.21). S se determine:
a) viteza n punctul B; b) cu ce vitez v
0
trebuie lansat pentru a trece de punctul C.
R: a) v
B
= 3 m/s
b) s / m 10 v
0
>
16. Un tren are mpreun cu locomo-
tiva m = 30.000 kg. n micare cu vitez
foarte mic i este necesar o
for de traciune de 600 N
pentru nvingerea frecrii.
Locomotiva menine o vitez
de 72 km/h, cu puterea de 60
kW. Presupunnd c la orice
vitez frecarea este aceeai,
iar rezistena aerului kv
2
, s se
determine cu ct scade viteza
dup 1 km dac se taie aburii
(fig. 13.22).
R: v = 30 km/h
Fig. 13.20
Fig.
13. 21
0
v

A(m)
o
F(t)
y
x
Fig. 13.22
407
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
17. Un punct de mas m se mic pe un plan orizontal neted Oxy,
sub aciunea forei F(t) direcionat paralel cu axa Ox. Modulul forei
variaz conform legii F = bt
2
, unde . 0 const b > = Viteza iniial
0
v face
un unghi o fa de direcia de aciune a forei F. S se determine ecuaia
traiectoriei punctului.
R:
o +
|
|
.
|

\
|
o
= ctg y
sin v
y
m 12
b
x
4
0
18. Punctul material de
mas m se mic ntr-un plan
vertical pe un inel de raz R (fig.
13.23). La momentul iniial,
punctul s-a aflat n A pe
diametrul orizontal al inelului i
i s-a imprimat viteza iniial v
0
.
Coeficientul de frecare de
alunecare ntre punct i inel este
. S se determine valoarea cea mai mic a vitezei iniiale v
0
, pentru ca
punctul s ating extremitatea opus a diametrului orizontal B.
R:
( )
2
2
0
4 1
e 1 R g 6
v
+
+
=
t
19. Un corp de mas m
cade pe Pmnt, vertical ntr-
o atmosfer linitit, cu viteza
constant v
0
= mg/k, unde
. 0 const k > = (fig. 13.24)
La nlimea h deasupra
Pmntului ntr ntr-un
curent de aer, care se
deplaseaz orizontal cu viteza
. u

Fora existent care


B A
R
M
0
v

Fig. 13.23
Fig.13.24
408
MECANIC
acioneaz asupra corpului n fluxul de aer este
, v k R
r

=
unde
r
v

este
viteza corpului n raport cu fluxul de aer. Determinai mrimea abaterii orizontale
x(h) a corpului de la direcia iniial vertical, n momentul cderii pe Pmnt.
R:
( )
(
(

|
|
.
|

\
|

t
t =
t

2
g
h
2
e 1
g
h
u h x

k
m
unde = t
20. Un punct material M de mas m se mic ntr-un plan vertical,
fiind atras de polul O cu fora
r m k F

=
i ntmpinnd rezistena
aerului
, v m c R

=
unde
. 0 const c , 0 const k > = = =
n momentul iniial, punctul se
afla n A(0, h) i este lansat
cu viteza orizontal v
0
(fig.
13.25). Se cere: a) s se
scrie ecuaiile difereniale ale
micrii; b) s se integreze
ecuaiile difereniale i s se
stabileasc ecuaiile
parametrice ale traiectoriei,
dac . k 2 c =
R: a)
0 x k x c x = + +

g y k y c y = + +

b)
t
2
c
0
e t v x

=

k
g
e 10 t
2
c
k
g
h y
t
2
c

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =

21. Un conveior cu band transportoare AB de lungime l = 7 m,
este fixat n A printr-o articulaie i ridicat sau cobort n B, dup dorin.
Nisipul se descarc n B de pe band i apoi cade liber pn la nivelul
solului n C. Cunoscnd c banda se deplaseaz cu o vitez constant v
0
= 3 m/s, s se determine: a) distana d maxim posibil dintre A i C; b)
Fig. 13.25
0
v

y
A
x
G

409
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
unghiul corespunztor o (|i.13.26).
R: a)
m 87 , 8 cos
sin v
g 2
1 1 2 sin
g 2
v
d
2
0
2
0
max
= o +
|
|
.
|

\
|
o

+ + o = l
l
b)
7 1 0 2 21 sin
v
g 2
2 cos
0 3
2
0
' ' '
= o o

= o
l
22. Nisipul se descarc n A de pe un conveior orizontal cu band,
ntr-o plnie ca n schi (fig. 13.27). Pentru ce domeniu de vitez a
benzii nisipul va intra n plnia BC? Viteza benzii este v(m/s).
Fig. 13.26
Fig. 13.27
410
MECANIC
R:
s
m
35 , 7 v m 45 , 2 s s
23. Un proiectil este tras de la marginea unei faleze de 150 m cu o
vitez iniial de 20 m/s, la un unghi de 30
o
fa de orizontal (fig. 13.28).
Neglijnd rezistena aerului, s se determine: a) distana pe orizontal de
la tun pn n locul unde proiectilul va lovi apa; b) nlimea maxim
deasupra apei care va fi atins de proiectil.
R: a) x
max
= 3.774,3 m
b) y
max
= 658,7 m
24. Un corp cade ntr-un pu de adncime h (fig.13.29). Fora de
atracie a Pmntului este F = mgx/R, unde R este raza Pmntului, iar x
distana de la corp la centrul Pmntului. S se determine: a) legea de
micare x = x(t); b) viteza i timpul n care corpul cade fr vitez iniial.
R: a)
t
R
g
cos R x =
b)
|
.
|

\
|
=
R 2
h
1 h g 2 v
Fig. 13.28
411
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

R
h R
arccos
g
R
t

=
25. S se determine viteza iniial
v
0
i unghiul o sub care trebuie aruncat
un punct material de mas m, pentru a
cdea perpendicular pe planul AB n
B(4,3) (fig. 13.30).
R: v
0
= 9,20 m/s
tgo = 2,833; o = 70
o
30
26. Un punct A de mas m, acionat de
dou fore, se mic uniform cu viteza v
0
pe parabola y
2
= 2px. Fora
1
F

este paralel cu axa parabolei, iar


2
F

este dirijat spre focarul C al


parabolei (fig. 13.31). S se determine mrimile acestor fore (tiind c
raza de curbur este
( )
y
y 1
2
3
2
' '
'
+
=
).
Fig. 13.31
Fig. 13.29
Fig. 13.30
412
MECANIC
R:
|
.
|

\
|
+
= =
2
p
x 4
v m
F F
2
0
2 1
27. tiind c un punct de mas m cade n aer pe vertical dup
legea
( ) ( ), 1 e
k
g
t
k
g
t x
t k
2
+ =

unde t este timpul, g acceleraia
gravitaional, iar
0 const k > =
, s se determine expresia forei de
rezisten a aerului R. Axa x este ndreptat pe vertical n jos.
R:
v k m R

=
28. Un punct material de greutate Q execut o micare rectilinie
dup legea
( ) , t 2 cos
4
r
t cos r t x
|
|
.
|

\
|
e + e =
l
unde t este timpul, e este
pulsaia, iar r i l constante. S se determine cea mai mare valoare a
forei F, for sub aciunea creia punctul execut micarea.
R:
|
.
|

\
|
+ e =
l
r
1 r
g
Q
F
2
29. Un punct material liber, de mas m, descrie elipsa
1
b
y
a
x
2
2
2
2
= +
.
Acceleraia punctului este tot timpul
paralel cu axa Oy. La timpul t = 0,
coordonatele punctului sunt x = 0, y =
b, iar viteza v
0
. S se determine fora
care acioneaz asupra punctului
material (fig. 13.32).
R:
j
y a
b v
F
3 3
2 2
0

Fig. 13.32
413
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
30. Un punct de mas m = 20 g descrie sub aciunea unei fore
centrale, care-l atrage dup legea lui Newton, o elips de semiaxe 0,1 m
i 0,8 m n 50 de secunde. S se determine fora de atracie maxim i
minim. (1 N = 10
5
dyn)
R: F
max
= 19,7 dyn; F
min
= 1,2 dyn
31. Viteza iniial a unui proiectil este v
0
= 490 m/s. Sub ce unghi
fa de orizontal trebuie s lansm proiectilul din origine, pentru ca s
nimereasc punctul de coordonate x = 700 m i y = 680 m?
R: o = 45
o
32. S se determine sub ce unghi o fa de axa orizontal trebuie
lansat din origine un punct de mas m, astfel nct el s ating dreapta
(d) ntr-un timp minim (fig.13.33).
R:
0
90 sau 1 tg tg = | + o = | o
Viteza iniial v
0
trebuie s fie perpendicular pe dreapta (d).
33. Un mobil este lansat pe un plan nclinat de unghi o = 30
o
(fig.
13.34) i ajunge n M cu viteza v
0
= 10 m/s, apoi sare n P pe un plan nclinat,
tot de unghi o = 30
o
, cu un coeficient de restituire k = 1. S se determine
distanele MP i PQ.
R: MP = 20 m; PQ = 6,4 m.
Fig. 13.33
Fig. 13.34
414
MECANIC
34. Un mobil lansat pe un plan nclinat de unghi o= 30
o
se oprete
dup 5 m. Frecarea are coeficientul
3
3
= a) S se determine cu ce
vitez v
0
a fost lansat; b) Cu ce vitez v
0
mobilul lovete un perete vertical.
Se cere coeficientul de restituire la ciocnire pentru ca mobilul s cad la
jumtatea distanei dintre perete i punctul de lansare n micare parabolic.
R: a) v
0
= 10 m/s
b) k = 0,5
35. Un pendul este lansat din
poziia I (cu u = 60
o
fa de
vertical), cu viteza . g v
A
= l
Firul are lungimea l, iar de el este
suspendat greutatea G (fig.
13.35). Cnd tensiunea din fir este
3 G
2
3
T = (poziia II), firul se
rupe. n acel moment greutatea
este la 2l deasupra solului. La ce
distan x atinge solul?
R:
2
2
2
B
2
2
t g
2 v x
|
|
.
|

\
|
= l
36. S se determine viteza
iniial v
0
a unui mobil care, lansat
sub unghiul o (fig. 13.36)din
extremitatea unei trepte de
nlime 1/2 i lungime l, sare din
treapt (coeficientul de restituire la
ciocnire este k = 0,5).
R:
3
g 2
v
0
l
=
Fig. 13.35
Fig. 13.36
415
13. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
37. Pe un disc de greutate neglijabil i raz R este trecut un fir de care
sunt prinse greutile 2G i G. OB este orizontal cnd corpul G este lansat
cu viteza v
0
. n momentul lansrii, din A cade o pictur de ap. S se
determine viteza picturii pentru ca aceasta s cad (n micare) chiar pe G.
S se determine, de asemenea, proieciile vitezei picturii i greutii G n
momentul ciocnirii.
R:
R g 2
6
1
v ; R g 2
3
1
v
G 0
= =
|
|
.
|

\
|

= =
'
2
R g
3 v ; R g 2
3
1
v v
y x 0
38. Dintr-un punct O se lanseaz un mobil de mas m, cu viteza v
0
= 50 m/s, sub un unghi de 30
o
. Dup timpul t = 1 s, el lovete plastic
deasupra unui stlp un alt corp de mas m. Unde ar fi czut primului
mobil dac micarea sa era nentrerupt i unde cad acum cele dou
corpuri?
Rspuns: s = 212,5 m; s = 104,5 m
39. De la nlimea h deasupra punctului A al unei emisfere fixe (fig.
13.39) se las s cad un punct material care lovete perfect elastic
emisfera. Ct trebuie s fie h, pentru ca dup ciocnire punctul material
Fig. 13.37 Fig. 13.38
416
MECANIC
s cad n B. Dar dac ciocnirea
este plastic?
R:
N , 5 1 29 ; R 1 , 0 h
0
N
'
= o ~
fiind locul n care punctul material
se desprinde de emisfer.
40. Fie o emisfer fix de raz
R (fig. 13.40). n B cade un mobil
de la nlimea h = AB i se ciocnete cu emisfera. Coeficientul de
restituire este k = 0,5. a) S se determine h pentru ca dup ciocnire
mobilul s sar n C (unghiul BOC = 60
o
); b) Dac unghiul BOC = 45
o
i
ciocnirea ar fi perfect elastic, se cere h pentru ca mobilul s sar n O
(pe fundul vasului emisferic).
R: a) h = 3,14 R
4 , 2
R
h ) b =
41. Fie cercul de srm, fix, vertical, de raz R (fig. 13.41). S se
determine viteza orizontal v
A
cu care trebuie lansat un inel de greutate
G pe cerc pentru ca punctele B i C, definite prin unghiuri de 60
o
cu
verticala, inelul s exercite o for de reaciune N = 5 G pe cerc. Care
sunt vitezele i acceleraiile n aceste puncte?
R:
R g
2
9
v ; R g
2
11
v
C B
= = 30
2
g
a ; g 57 , 5 a
C B
= =
Fig. 13.39
Fig. 13.40
Fig. 13.41
417
14. NOIUNI DE VIBRAII MECANICE
14
NOIUNI DE VIBRAII MECANICE
14.1. Definiii. Clasificarea vibraiilor mecanice .............. 419
14.2. Vibraiile libere neamortizate .................................. 420
14.2.1. Constantele elastice ale ctorva sisteme
mecanice .......................................................... 420
14.2.2. Stabilirea ecuaiei difereniale ........................ 422
14.3. Vibraii libere amortizate ......................................... 424
14.4. Vibraii forate neamortizate .................................... 427
14.5. Vibraii forate amortizate ......................................... 429
14.6. Probleme rezolvate ................................................... 432
14.7. Probleme propuse ..................................................... 435
418
MECANIC
419
14. NOIUNI DE VIBRAII MECANICE
14
NOIUNI DE VIBRAII MECANICE
14.1. DEFINIII. CLASIFICAREA VIBRAIILOR
MECANICE
Prin vibraii se neleg oscilaiile sistemelor elastice, adic micrile
oscilatorii ale unor mase n jurul unei poziii de echilibru, asupra lor
acionnd fore de readucere elastice.
Sistemul mecanic elastic este un ansamblu format din unul sau
mai multe mase (corpuri) cu legturile lor interioare i exterioare n care
apar vibraii mecanice. Un sistem este elastic dac n componena sa
intr cel puin un element care se deformeaz elastic.
Teoria vibraiilor mecanice se ocup cu studiul caracteristicilor
cinematice i dinamice ale sistemelor elastice n scopul combaterii i
prevenirii efectelor duntoare ale vibraiilor sau a utilizrii lor n diferite
aplicaii tehnice. Vibraiile mecanice pot avea i un rol pozitiv, de exemplu,
n cazul ciocanelor vibratoare pneumatice sau mecanice, a transportoarelor
vibratoare etc. Inginerul trebuie s cunoasc bine legile care guverneaz
fenomenele vibratorii, pentru a aplica dup caz msurile care se impun.
Vibraiile mecanice se pot clasifica dup o serie de criterii:
a) Dup numrul gradelor de libertate sau parametrii independeni
care definesc la un moment oarecare, poziia tuturor elementelor sistemului
vibrant, sunt: vibraii n sisteme cu unul, cu dou sau mai multe grade de
libertate i cu un numr infinit de grade de libertate. Un corp rigid legat
elastic, a crui micare vibratorie const dintr-o translaie pe o direcie
cunoscut sau o rotaie n jurul unei axe date, are un singur grad de
libertate.
b) Dup tipul solicitrii elementului elastic, sunt: vibraii de
ntindere-compresiune, de rsucire sau torsiune i ncovoiere.
c) Dup tipul ecuaiei difereniale a micrii din care decurg o
serie de proprieti ale micrii - vibraiile sunt: liniare i neliniare.
d) Dup natura aciunii forei exterioare, vibraiile sunt: libere
420
MECANIC
sau naturale-sunt datorate unei deplasri sau impuls iniial; forate sau
ntreinute-sunt vibraiile produse de o for exterioar periodic;
autoexcitate-sunt produse de o cauz interioar sistemului; parametrice-
datorit variaiei unui parametru al sistemului.
e) Dup legea de variaie a amplitudinii n timp, vibraiile sunt:
neamortizate cnd amplitudinea rmne constant n timp i amortizate
cnd amplitudinea scade n timp.
De asemenea, vibraiile pot fi deterministe sau aleatorii. Dac
este determinist, ea are o form bine definit, astfel nct valoarea
elongaiei la un anumit moment se deduce complet (cunoscnd funcia
care o descrie). Dac vibraia este aleatorie (ntmpltoare) valoarea
elongaiei la un moment dat nu poate fi dedus dect pe baz statistic,
indicndu-se probabilitatea de apariie a unor amplitudini i frecvene.
n acest capitol se vor studia vibraiile liniare ale sistemelor mecanice
cu un singur grad de libertate, considernd pe rnd c vibraiile sunt
libere neamortizate i amortizate, forate neamortizate i amortizate.
Vibraia unui sistem se studiaz adesea pe baza unui model alctuit
dintr-o singur mas i un resort (element elastic). Poziia masei fiind
definit de o singur coordonat independent x sau u, se spune c sistemul
are un singur grad de libertate.
14.2. VIBRAIILE LIBERE NEAMORTIZATE
14.2.1. Constantele elastice ale ctorva sisteme mecanice
Constanta elastic a unui sistem elastic se calculeaz pe baza
formulelor de determinare a deformaiilor statice din Rezistana
materialelor. Astfel, pentru un sistem ce execut vibraii de ntindere-
compresiune (fig.14.1,a), la care elementul elastic este o bar omogen
de lungime l i aria seciunii transversale A, constituit dintr-un material
cu modulul de elasticitate E, sgeata static sub seciunea unei fore
axiale F este:
.
EA
l F
x
st
=
(14.1)
421
14. NOIUNI DE VIBRAII MECANICE
Conform relaiilor (14.1), constanta elastic este:
,
l
EA
x
F
k
st
= =
(14.2)
unde produsul EA reprezint rigiditatea la ntindere-compresiune.
Pentru un sistem la care elementul elastic este supus la ncovoiere,
constanta elastic se determin n acelai fel. De exemplu, pentru bara
de lungime l, ncastrat la un capt i liber la cellalt (fig.14.1,b),
deformaia static sub aciunea unei fore verticale F este:
.
E 3
Fl
x
z
3
st
I
=
(14.3)
Constanta elastic conform relaiei (14.3) rezult:
,
l
E 3
x
F
k
3
z
st
I
= =
(14.4)
n care E reprezint modulul de elasticitate longitudinal;
z
I momentul de
inerie geometric al seciunii barei; produsul
z
EI reprezint rigiditatea la
ncovoiere a barei.
Discul de mas m, din figura 14.1,c execut vibraii de torsiune deoarece
elementul elastic, bara de lungime l, este supus la rsucire. Bara are modulul
de elasticitate transversal G i momentul de inerie geometric polar al seciunii
p
I
. Deformaia de torsiune sub aciunea unui moment M este:
.
G
l M
p
st
I
=
(14.5)
Constanta elastic a sistemului conform (14.5) rezult:
Fig. 14.1
l
x
-kx
m
EA
l
Ei
z
m
-kx
x
l
GI
p
-
k

m
a. b. c.
422
MECANIC
,
l
G
M
k
p
st
I
=

=
(14.6)
unde produsul
p
GI reprezint rigiditatea la torsiune a barei.
14.2.2. Stabilirea ecuaiei difereniale
Dac asupra sistemului vibrant nu acioneaz fore perturbatoare,
iar forele de amortizare sunt neglijabile, vibraiile sistemului sunt libere
neamortizate. Ele se mai numesc vibraii naturale sau proprii. Astfel,
sistemele elastice prezentate n figura 14.1, execut vibraii libere dac
sunt scoase din poziia de echilibru i lsate s oscileze.
Cel mai simplu model mecanic, al
unui sistem elastic ce execut vibraii
libere neamortizate este prezentat n figura
14.2; un punct material de mas m fixat
la extremitatea unui arc elicoidal de
constant K, mas neglijabil i
caracteristic elastic liniar. Punctul se poate deplasa fr frecare pe o
suprafa orizontal.
Asupra punctului acioneaz numai fora elastic, care caut s-l
readuc n poziia de echilibru static.
Ecuaia diferenial a micrii se obine proiectnd ecuaia
fundamental a dinamicii pe direcia micrii, care se alege ca ax Ox:
. 0 x
m
k
x sau kx x m = + =

(14.7)
Notnd cu ,
m
K
p
2
= pulsaia proprie a sistemului, se obine:
, 0 x p x
2
= +

(14.8)
ecuaia diferenial a micrii vibratorii cu soluia general de forma:
x = A cos pt + B sin pt, (14.9)
unde constantele A i B se determin din condiiile iniiale ale micrii: la
t = 0, . v x , x x
O O
= =
Fig. 14.2
K
x
-kx
(m)
423
14. NOIUNI DE VIBRAII MECANICE
Constantele devin:
. p / v B ; x A
O O
= = (14.10)
Soluia ecuaiei difereniale (14.9) se va scrie:
, pt sin
p
v
pt cos x x
O
O
+ =
(14.11)
care se mai poate pune i sub forma:
( ), pt sin a x + = (14.12)
unde noile constante de integrare, amplitudinea a i faza iniial au, n
cazul general, expresiile:
( ) ( ). v / px arctg i p / v x a
O O
2
O
2
O
= + =
(14.13)
Soluia ecuaiei difereniale este o sinusoid (14.12), deci sistemul
execut o micare oscilatorie armonic, cu pulsaia
,
m
k
p =
perioada
k
m
2 T t =
i frecvena .
T
1
f =
Dac se ine seama de faptul c , x / mg K
st
= expresia pulsaiei
proprii a sistemului se mai poate scrie astfel:
.
x
g
m
k
p
st
= =
(14.14)
Se observ c pulsaia proprie a vibraiei, perioada i frecvena depind
numai de mrimile intrinseci ale sistemului vibrant, adic de constanta
elastic i de mas, nedepinznd de amplitudinea vibraiei i deci de
condiiile iniiale ale micrii.
Pentru sistemul ce execut vibraii de torsiune din figura14.1,c ecuaia
diferenial se scrie:
, 0 p
2
= u + u

(14.15)
unde pulsaia proprie este
,
J
k
p =
(14.16)
n care J reprezint momentul de inerie mecanic fa de axa de rotaie.
424
MECANIC
14.3. VIBRAII LIBERE AMORTIZATE
n natur nu exist vibraii libere care s se menin la infinit cu
aceeai amplitudine. Din cauza frecrilor n sistemul oscilant -frecri
care fac ca energia mecanic a sistemului vibrant s fie treptat disipat
n cldur sau alte forme de energie- amplitudinea micrii scade continuu.
Se spune c vibraiile libere se amortizeaz. O astfel de micare nu mai
este periodic, dar este considerat micare vibratorie.
Frecrile care apar n sistem pot fi de natur vscoas (frecri n
fluide-amortizoare cu lichid sau aer-), fie de natur coulombian (frecare
uscat). n continuare se vor considera frecrile din sistem de natur
vscoas, la care fora de rezisten este proporional cu viteza masei
m. Acest lucru este echivalent cu introducerea n sistemul vibrant a unui
amortizor, format dintr-un cilindru umplut cu ulei i un piston cu orificii,
legat n paralel cu elementul elastic.
Modelul mecanic al unui asemenea sistem ce execut vibraii libere
amortizate, este prezentat n figura 14.3. Amortizorul avnd constanta de
amortizare c este legat n paralel cu arcul avnd constanta elastic K.
Masa m se deplaseaz n lungul axei x, avnd acceleraia
x

i viteza
. x v

= ntre cilindrul amortizorului i piston
viteza relativ este
x

; ei i corespunde
fora de frecare vscoas
x c

, de sens
opus vitezei, deci de acelai sens cu fora
elastic.
Ecuaia diferenial a micrii masei
m este:
. 0 kx x c x m = + +

(14.17)
mprind cu m i notnd
, p
m
k
, n 2
m
c
2
= =
(14.18)
ecuaia devine:
. 0 x p x n 2 x
2
= + +
(14.19)
Ecuaia caracteristic este:
, 0 p nr 2 r
2 2
= + +
cu rdcinile:
Fig. 14.3
c
k
(m)
x
cx

-kx
425
14. NOIUNI DE VIBRAII MECANICE
. p n n r
2 2
2 , 1
=
(14.20)
Felul micrii depinde de natura acestor rdcini.
a) Amortizare subcritic. Cazul amortizrii slabe este cazul cel mai
des ntlnit, cnd rdcinile (14.20) sunt complexe; deci:
0 p n
2 2
<
Dac se nlocuiete , p p n
2
1
2 2
= soluiile (14.20) sunt:
, ip n r
1 2 , 1
=
(14.21)
iar soluia ecuaiei difereniale va fi:
( ) ( )
( )
t ip
2
t ip
1
nt t ip n
2
t ip n
1
1 1 1 1
e C e C e e C e C x
+
+ = + =
(14.22)
Utiliznd relaiile lui Euler:
, t p sin
2
e e
; t p cos
2
e e
1
t ip t ip
1
t ip t ip
1 1 1 1
=

=
+

(14.23)
Soluia general (14.23) se mai poate scrie sub forma:
( ), t p sin B t p cos A sin e x
1 1
nt
+ =

(14.24)
sau sub forma: ( ). t p sin ae x
1
nt
+ =


(14.25)
Constantele de integrare A i B, sau a i se determin din condiiile
iniiale. Considernd cazul general de condiii iniiale, adic la t = 0, x =
O
x i , v x
O
=

atunci aceste constante au valorile:


( ) , p / nx v B ; x A
1 O O O
+ = = respectiv
( ) | | ( ) | |. nx v / x p arctg ; p nx v x a
O O O 1
2
1 O O
2
O
+ = + + =
Micarea descris de ecuaia (14.25) este o vibraie modulat n
amplitudine; este o vibraie pseudoperiodic de pulsaie
1
p , dar cu amplitudi-
nea funcie de timp. Reprezentarea grafic a micrii descrise de ecuaia
(14.25) este dat n figura 14.4.
Micarea are pseudopulsaia
1
p i pseudoperioada
1
T :

.
p
2
T
1
1
t
=
(14.26)
Decrementul logaritmic al amortizrii reprezint logaritmul natu-
ral al raportului a dou amplitudini succesive; el reprezint un indice al
426
MECANIC
intensitii amortizrii:
( )
. nT e ln
ae
ae
ln
a
a
ln
1
nT
T t n
nt
2
1
1
1
= = = = o
+

(14.27)
b) Amortizarea critic se obine atunci cnd
0 p n
2 2
=
deci
rdcinile ecuaiei caracteristice sunt egale i reale: . n r
2 , 1
= Soluia
ecuaiei difereniale este:
( ). t C C e te C e C x
2 1
nt nt
2
nt
1
+ = + =

(14.28)
Cu aceleai condiii iniiale, ea devine:
( ) | |. x t nx v e x
O O O
nt
+ + =

(14.29)
Lipsa funciilor trigonometrice, indic absena caracterului oscilatoriu
sau pseudoperiodic. Deci, micarea are un caracter amortizat i este
aperiodic. Reprezentarea grafic a micrii este dat prin una din curbele
din figura 14.5.
Punnd condiia
2 2
p n =
prin notaiile (14.18), rezult coeficientul
critic de amortizare:
. m k 2 c
m
k
m 4
c
cr
2
2
= =
(14.30)
n afara coeficienilor c, n i o definii mai nainte, care caracterizeaz
un amortizor, se mai folosete n teoria vibraiilor factorul de amortizare:


Fig. 14.4 Fig. 14.5
427
14. NOIUNI DE VIBRAII MECANICE
.
c
c
cr
=
(14.31)
c) Amortizarea supracritic, se obine cnd , 0 p n
2 2
> adic rd-
cinile ecuaiei caracteristice (14.20) sunt reale, distincte i ambele nega-
tive.
Dac:
. r i r notam , p n r
2 2 1 1 1 2 , 1
= =
'
=
Soluia ecuaiei difereniale (14.19) este:
. e c e c x
t
2
t
1
2 1

+ =
(14.32)
Sub aceast form a soluiei generale, apare clar caracterul amortizat
al micrii, curbele exponeniale tind la zero. i n acest caz lipsa funciilor
trigonometrice arat absena oricrui caracter pseudoperiodic sau
oscilator. Micarea are un caracter aperiodic amortizat. Pentru o
intensitate dat a amortizrii, reprezentarea grafic a ecuaiei (14.32)
are una din formele din figura 14.5, funcie de valoarea vitezei iniiale.
14.4. VIBRAII FORATE NEAMORTIZATE
Un sistem mecanic elastic execut vibraii forate dac asupra lui
acioneaz o for care ntreine micarea. Fora care ntreine micarea
poate fi armonic, periodic sau aleatorie. n continuare se va studia
cazul cnd asupra masei m acioneaz o for armonic ( ) . t sin F t F
O
e =
Modelul mecanic al unui sistem cu un grad de libertate, format din masa
m i arcul de constant K, ce execut vibraii forate sub aciunea forei
armonice . t sin F
O
e este reprezentat n figura 14.6.
Ecuaia diferenial a micrii masei m este
, t sin F kx x m
O
e = +

mprind ecuaia cu m i notnd
cu
2
p
=K/m, rezult:
, t sin
m
F
x p x
O 2
e = +

(14.33)
unde p reprezint pulsaia proprie
Fig. 14.6
k
(m)
x
F(t)
-kx
F
0
sinet
428
MECANIC
a sistemului iar e pulsaia forei perturbatoare F (t).
Ecuaia (14.33) este o ecuaie diferenial de ordinul doi cu coeficieni
constani, neomogen. Soluia acestei ecuaii se compune din soluia
ecuaiei omogene la care se adaug o soluie particular de forma
termenului liber:
( ) . t sin X pt sin a x x x
O p om
e + + = + =
(14.34)
Constanta
O
X , amplitudinea soluiei particulare se determin din
condiia ca acest soluie s verifice ecuaia (14.34).
, t sin X x ; t cos X x
2
O p O p
e e = e e =
i nlocuind
, t sin
m
F
t sin p X t sin X
O 2
O
2
O
e = e + e e
rezult
. A x
p
1
1
k
F
p
m
F
X
O st
2
O
2 2
O
O
=
|
|
.
|

\
| e

=
e
=
(14.35)
unde
st
x reprezint deformaia static sub aciunea forei
O
F , iar
O
A
factorul de amplificare al vibraiei forate cu urmtoarea expresie:
.
p
1
1
x
X
A
2
st
O
O
|
|
.
|

\
| e

= =
(14.36)
Cu aceste notaii soluia general a ecuaiei difereniale este:
( ) . t sin A x pt sin a x
O st
e + + = (14.37)
Se observ c micarea masei m nu mai este armonic, ea rezultnd
acum din compunerea a dou micri armonice de pulsaii diferite p i e.
n realitate, datorit amortizrii, componenta proprie dispare suficient
de repede pentru ca n regim staionar (permanent) s nu ne mai intereseze
dect componenta forat a vibraiei. n acest caz micarea va fi armonic
cu pulsaia egal cu pulsaia forei perturbatoare de ecuaie:
( ) . t sin
p
1
1
k
F
t sin A x t x
2
O
O st
e
(
(

|
|
.
|

\
| e

= e ~
(14.38)
429
14. NOIUNI DE VIBRAII MECANICE
Mrimea
O
A , numit factor de amplificare, dup cum se observ
din relaia (14.36) este egal cu raportul dintre amplitudinea vibraiei forate
O
X i deformaia static a sistemului , x
st
i depinde de pulsaia forei
perturbatoare e i pulsaia proprie a sistemului p.
Valorile absolute ale factorului de amplificare
O
A sunt reprezentate n
figura 14.7, n funcie de pulsaia relativ q=e / p.
Se observ c pentru e=p,
O
A tinde spre infinit; prin urmare i
amplitudinea vibraiei forate tinde la infinit.Apare aa numitul fenomen de
rezonan, extrem de periculos pentru
orice sistem mecanic vibrant.
n tehnic, zona delimitat de
valorile pulsaiei relative q=0,85...1,15;
denumit zon de rezonan sau zon
critic, se caut s se evite. De aceea
n construcia de maini i instalaii
industriale se urmrete ca sistemele
mecanice vibrante s se situeze n afara
acestei zone, fie n zona q=0...0,85
numit zon subcritic, caracterizat
prin construcii masive (pulsaia proprie
are valori mari), n general supradimensionate, fie n zona > q 1,15
denumit zon supracritic, caracterizat prin construcii mai uoare. n
aceast ultim zon pe msur ce q crete, factorul de aplificare
O
A
scade ctre zero, i are loc fenomenul de autocentrare.
Trecerea prin zona de rezonan, fie ntr-un sens fie n altul, nu este
periculoas dac are loc ntr-un timp suficient de mic.
14.5. VIBRAII FORATE AMORTIZATE
Modelul mecanic al unui sistem elastic ce execut vibraii forate
amortizate este asemntor cu cel prezentat n figura 14.3, cu deosebirea
c masei m, i se aplic o for perturbatoare F(t) armonic. Un asemenea
model complet este prezentat n figura alturat 14.8.
Ecuaia diferenial a micrii este:
Fig. 14.7
430
MECANIC
t sin F kx x c x m
0
e = + + (14.39)
Dac se mparte la m, i se utilizeaz notaiile (14.18) ecuaia (14.39)
devine:
. t sin
m
F
x p x n 2 x
O 2
e = + +

(14.40)
Ecuaia (14.40) este o
ecuaie diferenial de
ordinul doi cu coeficieni
constani, neomogen.
Soluia general se
compune, ca i n cazul
precedent, din soluia
ecuaiei omogene i o soluie particular:
( ) ( ) ( ), t sin X t p sin ae x x t x
O 1
nt
p om
e + + = + =

(14.41)
n care
2 2
1
n p p =
este pseudopulsaia vibraiei libere amortizate, e-
pulsaia forei perturbatoare, a i -constante de integrare,
O
X i -
amplitudinea i faza iniial a vibraiei forate.
Primul termen al soluiei generale (14.41) reprezint vibraia proprie,
iar al doilea, vibraia forat. Datorit amortizrii, vibraia proprie se
anuleaz foarte repede, aa c dup trecerea fazei tranzitorii se poate
considera soluia staionar dat numai de vibraia forat.
nlocuind soluia particular
( ) e = t sin X x
O p
n ecuaia
diferenial (14.40) i identificnd coeficienii lui sin i cos, rezult:
, A x
p p
n 2
p
1
1
K
F
X
1 st
2 2
2
2
O
O
=
|
|
.
|

\
| e
|
|
.
|

\
|
+
(
(

|
|
.
|

\
| e

=
(14.42)
,
p
1
p p
n 2
tg
2
|
|
.
|

\
| e

|
|
.
|

\
| e

|
|
.
|

\
|
=
(14.43)
Fig. 14.8
431
14. NOIUNI DE VIBRAII MECANICE
cu urmtoarele semnificaii:
st
x -deplasarea sistemului mecanic sub
aciunea forei statice
O
F ;
1
A -factorul de amplificare n cazul vibraiilor
forate amortizate, avnd expresia:
.
p p
n 2
p
1
1
x
X
A
2 2
2
2
st
O
1
|
|
.
|

\
| e
|
|
.
|

\
|
+
(
(

|
|
.
|

\
| e

= =
(14.44)
Deoarece numitorul expresiei (14.44) este o sum de ptrate, factorul
de amplificare
1
A este finit pentru orice pulsaie relativ q=e/p. Se poate
defini o rezonan de amplitudine, care are loc cnd factorul de amplificare
devine maxim.
Se observ c pentru n=0, se regsete expresia factorului de
amortizare
O
A ce corespunde sistemului fr amortizare.
Reprezentarea grafic a factorului de amplificare
1
A , pentru diferite
valori ale amortizrii 2n/p, n funcie de pulsaia relativ q=e/p, este dat
n figura 14.9.
Examinarea acestor curbe arat urmtoarele:
a) cu ct amortizarea este mai mare, amplitudinea la rezonan este
mai mic;
b) efectul amortizrii se resimte numai
n vecintatea zonei de rezonan, n rest
curbele practic coincid; rezult c un
amortizor este util pentru un sistem care
lucreaz n aproprierea rezonanei, sau
ocazional, trece prin rezonan;
c) pentru valori ale lui q > 1, 5,
amplitudinea vibraiei forate este mai
mic dect sgeata static
( ) ; 1 A deoarece x X
1 st O
< <
d) curbele au maximul deplasat puin
n stnga rezonanei sistemelor
neamortizate; pulsaia de rezonan se
obine anulnd derivata n raport cu q a
factorului de amplificare . A
1
Fig. 14.9
432
MECANIC
14.6. PROBLEME REZOLVATE
1. S se stabileasc ecuaia diferenial a micrii i perioada pentru
sistemul vibrant din figura 14.10.
Rezolvare.Fora de amortizare n polul B este . v c F
B B
= fora din
A se determin din egalitatea momentelor fa
de polul C:
. b F a F
B A
=
Rezult
,
a
v
b
v
dar ,
a
b
v c
a
b
F F
A B
B B A
= = =
deci
, x
a
b
c
a
b
v c F
2 2
A A

|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
unde x este deplasarea pe orizontal a masei m. Aplicnd ecuaia
fundamental a dinamicii, masei m, rezult:
sau , x
a
b
c kx x m
2

|
.
|

\
|
= . 0
m
kx
x
a
b
m
c
x
2
= +
|
.
|

\
|
+

Masa m execut vibraii libere amortizate.Coeficientul de amortizare
echivalent este:
. c
a
b
c
2
e

|
.
|

\
|
=
Pulsaia vibraiilor amortizate este:
.
m 2
c
m
k
n p p
2
e 2 2
1
|
.
|

\
|
= =
2. Un electromotor avnd greutatea Q = 8000 N este montat la captul
unui suport format din dou grinzi orizontale, ncastrate la cellalt capt
(fig14.11). Grinzile sunt confecionate din profile I din oel avnd modulul
de elasticitate
. m / N 10 1 , 2 E
2 11
=
Distana de la axul motorului pn la
punctul de ncastrare este l = 1 m. Rotorul electromotorului, de greutate
P = 2000 N are o excentricitate e = 0,1 mm fa de axa de rotaie.
Fig. 14.10
k
x
(m)
A
a
b
B
c
433
14. NOIUNI DE VIBRAII MECANICE
Turaia de regim este n = 1000
rot/min.
S se aleag profilul I n aa
fel nct amplitudinea vibraiilor
forate s nu depeasc a = 0,15
mm. La ce turaie se produce
fenomenul de rezonan. Se
neglijeaz greutile grinzilor i
forele de amortizare.
Rezolvare. Proiecia pe vertical a forei perturbatoare, datorit
excentricitii rotorului, este:
.
30
n
unde , t sin e
g
P
F
2 i
t
= e e e =
(1)
Ecuaia diferenial a micrii pe vertical a electromotorului are
forma:
. t sin e
g
P
ky y
g
Q
2
e e =

(2)
Sgeata static a suportului format din cele dou profile I, este:
( )
.
l
E 6
f
Q
k unde de ,
2 E 3
Ql
f
3
z
st z
3
st
I
= =
I
=
(3)
Ecuaia diferenial (2) devine:
.
l Q
gE 6
g
Q
k
p unde , t sin e
Q
P
y p y
3
z
2 2 2
I
= = e e = +

(4)
Vibraia forat este dat de soluia particular a ecuaiei difereniale
(2), fiind de forma , t sin Y y
O
e = unde amplitudinea vibraiei forate
rezult:
.
1
p
1
e
Q
P
Y
2
O

|
.
|

\
|
e
=
(5)
Profilul I se alege astfel nct, la pornirea electromotorului rezonana
s fie exclus. Pentru aceasta este nevoie ca p > e. n acest caz,
O
Y
este pozitiv i trebuie s avem:
Fig. 14.11
l
e
o
F
l
434
MECANIC
.
a
e
Q
P
1
p
sau . a
1
p
1
e
Q
P
2
2
+ >
|
.
|

\
|
e
s

|
.
|

\
|
e

(6)
innd seama de valoarea (4) a lui p, rezult:
.
a
e
Q
P
1
gE 6
Ql
3
2
|
|
.
|

\
|
+ e > I

3. , s 5 , 104
30
1000 14 , 3
30
n
1
=

=
t
= e
. m 10 72 , 8
10 15 , 0 8000
10 1 , 0 2000
1
10 1 , 2 81 , 9 6
1 8000
5 , 104
2 6
3
3
11
2

=
=
|
|
.
|

\
|


+


> I

Din tabele se alege un profil I 16 care are I=935 cm


4
.
Pulsaia proprie a sistemului este:
. s 117
1 800
10 935 10 1 , 2 81 , 9 6
l Q
gE 6
p
1
8 11
3
z


=
I
=
Amplitudinea vibraiei forate este:
. m 10 15 , 0
10 1 , 0
1
5 , 104
117
10
1 , 0
800
2000
1
p
1
e
Q
P
Y
3
3
2
3
2 O

<
< =
|
.
|

\
|
=

|
.
|

\
|
e
=
Fenomenul de rezonan se produce atunci cnd p = e, adic
, 117
30
n
rez
=
t
de unde:
. min / rot 1120
30 117
n
rez
=
t

=
435
14. NOIUNI DE VIBRAII MECANICE
14.7. PROBLEME PROPUSE
1. Dac de resortul de lungime l
0
se suspend greutatea G, el se
alungete cu
4
0
0
l
l = A Acest resort se aeaz pe o mas orizontal cu
frecare = 0,5 , avnd
un capt fixat n A (fig.
14. 12). Masa m de
greutate G de la captul
resortului se lanseaz cu
viteza v
0
= 10m/s. Lund
l
0
= 0,5m, s se calculeze
unde se va opri prima
dat masa m. (OB = ?)
R:
m
8
9
OB=
2. Dou mase egale m = 5kg, sunt fixate de captul
unui resort pe care-l alungesc cu
4
0
0
l
l = A
unde l
0
= 1m
(fig. 14.13). Se rupe firul i cade una din mase. Se cere s
se determine legea de micare a celeilalte mase rmase.
R:
t 9 cos
8
1
8
1
x + =
3. O mas m = 3kg legat de
un resort se deformeaz static cu
Al
0
= 0,1m. Masei i se aplic o for
P
0
= 20N, oscilaiile avnd perioada
sec
99 , 9
2
T
t
=
. (fig. 14.14). S se
Fig.14.12
Fig.14.13
Fig.14.14
436
MECANIC
determine legea de micare a masei m tiind c la t = 0 avem x = 0 i v
0
= 0.
R:
t 99 , 9 cos 6 , 60 t 10 sin x + =
4. Dou arcuri sunt legate n serie (fig. 14.15). Primul arc are
lungimea l
1
= 1m i se alungete cu Al
1
= 0,1m cnd de el este suspendat
greutatea P = 30N. Al doilea arc are lungimea l
2
= 1m i se alungete cu
Al
2
= 0,2m pentru acelai P. Sistemul este aezat pe o mas orizontal, iar
n capt fixat corpul de mas m = 1kg. Dac masa m se deplaseaz cu x
0
= 0,5m, s se determine legea de micare.
R:
t 10 cos
2
1
x =
5. Mecanismul unui elipsograf este format din bara 1, de mas m
articulat n O. Captul opus este articulat de o alt bar 2, orizontal de
mas 2m. Legtura ntre cele dou bare este fcut prin intermediul unui
arc spiral de constant k = 19,6Nm/
rad. Capetele A i B gliseaz pe
dou ghidaje perpendiculare.
Neglijnd masele celor dou culise,
s se determine perioada micilor
oscilaii (vibraii) ale sistemului. n
poziia reprezentat n figura 14.16
arcul este nedeformat.
R: T
0
= 0,293s
6. Mecanismul hipocicloidal din figura 14.7.8 este format din tija 1 de
mas M = 2,5m, articulat n A de un disc de raz r i mas m. Discul 2 se
poate rostogoli n interiorul unei suprafee cilindrice de raz R = 2r (fig.
14.17).
Fig.14.15
Fig.14.16
437
14. NOIUNI DE VIBRAII MECANICE
S se determine pulsaia micilor oscilaii ale
sistemului de corpuri.
R:
r
g
2
0
= e
7. S se verifice legea coservrii energiei
mecanice la x = 0, la t = 0 i la extremitatea
traiectoriei orizontale, n micarea masei m, dat
de ecuaiile:

; t sin 3 t cos 3 x t + t = t sin 3 t cos x t t =
8. Sistemul de corpuri din figura 14.18 este
format din corpul 1 de mas m
1
= 6kg, ce se poate
deplasa ntr-un ghidaj vertical prin intermediul unui
scripete 2 de mas m
2
= 4kg, i un cablu avnd la
un capt montat un arc de constant k = 4,8kN/m.
Pentru atenuarea vibraiilor corpul 1 este legat de
un amortizor avnd constanta de amortizare c =
0,48kNs/m. Captul arcului primete o excitaie
armonic S(t), de amplitudine S
0
= 4mm.
Determinai pulsaia de rezonan a vibraiilor i
amplitudinea la rezonan.
R: p = e
0
= 40s
-1
; x
rez
= 2mm
9. Un corp cu masa M = 1kg execut oscilaii
armonice pe un plan orizontal (14.19). n momentul
trecerii corpului prin poziia de
echilibru, o bucat de plastilin cu
masa m = 0,21kg se ataeaz de
aceasta. Cum se modific
amplitudinea oscilaiilor?
R:
m M
M
A
A
2
1
+
=
Fig.14.17
Fig. 14.18
Fig.14.19
438
MECANIC
10. Pe o suprafa
orizontal se sprijin fr
frecare un corp de mas
M = 1kg, fiind prins ntre
dou resorturi identice de
constant k = 30N/m (fig. 14.20). Pe corp se afl o aib cu masa m =
0,5kg. Sistemul corp-aib este pus n micare oscilatorie armonic.
Determinai amplitudinea maxim a oscilaiilor pentru care sistemul poate
oscila ca un ntreg, fr ca aiba s alunece pe corp. Coeficientul de
frecare ntre corp i aib este = 0,4 iar g = 10m/s
2
.
R:
( )
m 1 , 0
k 2
g M m
A
max
=
+
s
11. Aripa unui avion, avnd masa m este introdus ntr-un tunel
aerodinamic pentru efectuarea testelor.
Ea este suspendat prin intermediul unui
arc cilindric elicoidal de constant k
1
i
un arc spiral de constant k
2
, fixat n
punctul A (fig. 14.21). Centrul de mas
C al acestei aripi se afl la distana a fa
de punctul de suspendare. Cunoscnd
momentul masic de inerie J
A
, s se de-
termine ecuaiile difereniale ale micrii
vibratorii i ecuaia pulsaiilor proprii.
R:
( ) | | 0 k k a k k m k J m J
1 2
2 2
1 2 1 c
4
c
= + e + + e
Fig.14.20
Fig.14.21
439
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
15
ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
15.1. Deplasari reale si deplasari virtuale ........................ 441
15.2. Principiul lucrului mecanic virtual (deplasarilor
virtuale) ......................................................................... 445
15.3. Principiul vitezelor virtuale (puterilor virtuale) ......... 446
15.4. Principiul lui Torricelli ............................................... 447
15.5. Ecuatiile lui Lagrange ................................................ 448
15.5.1. Forte generalizate .............................................. 448
15.5.2. Ecuatiile lui Lagrange de speta nti ............... 450
15.5.3. Ecuatiile lui Lagrange de speta a doua ............ 451
15.5.4. Ecuatiile lui Lagrange n cazul fortelor
conservative .................................................... 453
440
MECANIC
15.6. Probleme rezolvate ................................................... 454
15.7. Probleme propuse .................................................... 473
441
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
15
ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
15.1. DEPLASRI REALE I DEPLASRI VIRTUALE
Se consider un punct material A, aflat la un moment dat ntr-o poziie
oarecare, de vector de poziie r

, fie n stare de repaus fie n stare de micare,


sub aciunea unui sistem de fore a cror rezultant este F

.(vezi fig.15.1).
Punctul se va deplasa din poziia sa real A, de vector de poziie

r , ntr--
o poziie infinit vecin A de vector de poziie ( ) r d r

+ ,n timpul elementar dt.
Variaia elementar a vectorului de poziie
r d

,se numete deplasare


real infinitezimal, a punctului material.
Deci, deplasarea real este o deplasare infinitezimal a unui punct
material sau a unui corp pe suprafaa sau curba care reprezint legtura.
Aceast deplasare are loc sub aciunea forelor exterioare direct
Fig. 15.1
z
O
x
y
(C)
A(t)
A"
A'(t+dt)

F
dr

r
442
MECANIC
aplicate i este compatibil cu legturile.
Deplasarea real ine seama de legea de micare i se noteaz astfel:
k dz j dy i dx r d

+ + =
(15.1)
Deplasarea real corespunde cu noiunea matematic de dife-
renial a funciei vectoriale ) t ( r r

= . Lucrul mecanic elementar al forei
F

ce acioneaz asupra punctului material, se exprim sub forma:


r d F dL

=
(15.2)
n afar de deplasarea real a punctului, se pot imagina i alte deplasri
imprimate arbitrar punctului material, fr a se ine seama de forele
exterioare care acioneaz asupra lui. O asemenea deplasare infinit vecin
se poate considera deplasarea AA. Deoarece poziia A este fictiv,
deplasarea AA se numete deplasare virtual i se noteaz cu o

r .
Deplasarea virtual este o deplasare infinitezimal a punctului sau
a corpului considerat, posibil sau fictiv, compatibil sau necompatibil
cu legturile. Aceast deplasare nu ine seama de legea micrii punctului,
este independent de timp i de forele exterioare ce acioneaz asupra
lui. Timpul este considerat, deci, un parametru constant i arbitrar.
Deplasarea virtual este de asemenea infinitezimal i se noteaz:
k z j y i x r

o + o + o = o
(15.3)
Lucrul mecanic corespunztor unei deplasri virtuale
o

r
, se numete
lucru mecanic virtual i se exprim prin relaia:
r F L

o = o
(15.4)
Deplasrile elementare reale se noteaz cu simbolul d, iar cele virtuale
cu o, ambele simboluri avnd semnificaia operatorului diferenial.
n cazul unui punct material A, obligat s rmn pe suprafaa fix
de ecuaie f(x, y, z) = 0, deplasrile AA i AA sunt deplasri posibile,
coninute n planul tangent la suprafa (vezi fig.15.2 a).
Aceast legtur este scleronom i olonom, deoarece timpul nu
apare explicit i nici derivatele lui x, y, z. Legtura impune restricii poziiilor
punctului, nu i vitezelor.
O deplasare posibil reprezint, deci orice deplasare compatibil
cu legturile impuse, deplasarea real fiind una din deplasrile posibile.
443
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
Deplasrile care nu sunt situate n planul
tangent, sunt incompatibile cu legtura
impus punctului material, deci virtuale.
n cazul unei legturi de tipul f(x, y, z, t) =
0, reonom i olonom, cum se prezint n figura
15.2 b, punctul este obligat s rmn n per-
manent contact cu o suprafa mobil.
Deplasrile AA i AA sunt deplasri
compatibile cu legtura, iar deplasarea AA,
o deplasare incompatibil cu legtura.
Deplasrile incompatibile cu legturile
pot deveni compatibile, dac, nainte de
efectuarea deplasrii, punctul material este
eliberat de legturi i se introduc forele de
legtur corespunztoare.
La un sistem material cu mai multe
legturi, se poate suprima una din legturi,
nlocuind-o cu fora de legtur corespunz-
toare. n asemenea cazuri o deplasare
virtual a sistemului material, este cea com-
patibil cu legturile rmase.
Fig. 15.2
a) legtur scleronom i
olonom
A
A' ''
A'
A"
o

r
dr

f(x, y, z) = 0
A
A'
A"
dr

r
A' ''
f(x, y, z, t) = 0
(t+dt)
( t )
b) legtur reonom i
olonom
|
o u

N

G
B
|
A

N

G
Fig. 15.3
B
444
MECANIC
De exemplu, la corpul din figura 15.3 se poate suprima legtura din
A, introducnd o reaciune normal
N

; deplasarea virtual compatibil


cu legtura rmas este o rotaie infinitezimal ou n jurul punctului B.
Din cele prezentate pn aici, rezult c deplasarea virtual r

o poate
s corespund i cu o deplasare real.
Deplasarea este virtual deoarece nu ine seama de forele ce
acioneaz asupra sistemului iar timpul este un parametru arbitrar i con-
stant. Deplasrile care nu respect legtura, sunt numite deplasri virtuale
incompatibile cu legtura.
Observaie: Se precizeaz c deplasarea virtual poate fi aplicat
i unui punct material aflat n repaus, spre deosebire de deplasarea real,
care are sens numai n probleme de dinamic.
Noiunile de deplasare real i deplasare virtual se pot aplica i
sistemelor de puncte materiale sau de rigide.
n cazul unui sistem de n puncte materiale A
i
, de vectori de
poziie
i
r

, avnd coordonatele generalizate q


1
, q
2
q
h
, vectorii de poziie
au expresia:
( ) t , q ... q , q , q r r
h 3 2 1 i i

= (15.5)
Deplasarea real n cazul acestui sistem, a crei poziie depinde de
h parametrii geometrici independeni, are expresia:
dt
t
r
dq
q
r
..... dq
q
r
dq
q
r
r d
i
h
h
i
2
2
i
1
1
i
i
c
c
+
c
c
+ +
c
c
+
c
c
=

(15.6)
sau

=
c
c
+
c
c
=
h
1 k
i
k
k
i
i
dt
t
r
dq
q
r
r d

, i = 1, 2...n (15.7)
Deplasarea virtual are expresia;
h
h
i
2
2
i
1
1
i
i
dq
q
r
..... q
q
r
q
q
r
r
c
c
+ + o
c
c
+ o
c
c
= o

(15.8)
sau
0
t
r
deoarece , n .... 2 , 1 i , q
q
r
r
i
h
1 k
k
k
i
i
=
c
c
= o
c
c
= o

=

(15.9)
445
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
15.2. PRINCIPIUL LUCRULUI MECANIC VIRTUAL
(DEPLASRILOR VIRTUALE)
Principiul lucrului mecanic virtual este un principiu general care se
aplic att la rezolvarea problemelor de static ct i a celor de dinamic.
Spre deosebire de celelalte metode, principiul deplasrilor virtuale prezint
avantajul c nu introduce n calcule forele de legtur (dac legturile sunt
ideale). Folosirea acestui principiu permite s se determine att condiiile
de echilibru, ct i ecuaiile de micare ale unui sistem material supus la
legturi fr frecare, eliminnd din ecuaiile respective forele de legtur.
n cazul cnd este necesar determinarea unor reaciuni este posibil a se
folosi principiul deplasrilor virtuale dup ce n prealabil legtura respectiv
a fost suprimat i nlocuit cu elementele mecanice corespunztoare.
Pentru un punct material n echilibru static sau dinamic, rezultanta
F

a tuturor forelor este nul. nmulind scalar aceast for cu deplasa-


rea virtual r

o , obinem lucrul mecanic virtual care este nul:


0 r F L = o = o

(15.10)
n cazul unui sistem de puncte n echilibru static sau dinamic,
pentru orice deplasri virtuale, compatibile sau incompatibile cu legturile,
suma lucrurilor mecanice elementare virtuale corespunztoare tuturor
forelor n echilibru, este nul:

= o = o
n
1
i i
0 r F L

(15.11)
n problemele de static n calculul lucrului mecanic virtual total
trebuie introduse forele exterioare, active i pasive. Forele interioare se
introduc numai dac sistemul cuprinde i corpuri deformabile. Dac
legturile sunt ideale, lucrul mecanic al forelor pasive este nul.
0 F F F
p
i
a
i i
= + =

(15.12)
n problemele de dinamic n calculul lucrului mecanic virtual total,
pe lng forele specificate anterior pentru static, se introduc forele de
inerie.
Astfel c:
0 F F F F
i
i
p
i
a
i i
= + + =

(15.13)
446
MECANIC
n cazul unui sistem de puncte materiale supus la legturi ideale
(fr frecare) lucrul mecanic virtual al forelor de legtur este nul.
n problemele de static, principiul lucrului mecanic virtual se scrie
sub forma (15.11), n care
i
F

, reprezint forele exterioare date, i are


urmtorul enun: condiia necesar i suficient pentru ca un sistem
de puncte materiale s se afle n repaus sub aciunea unui sistem de fore
date, exterioare este ca lucrul mecanic virtual al acestor fore s fie nul.
Pentru un sistem de puncte n micare expresia matematic a
principiului lucrului mecanic virtual este:
( ) 0 r F F L
n
1
i
i
i
a
i
= o + = o



(15.14)
Enunul principiului este: lucrul mecanic virtual al forelor
exterioare, date i a forelor de inerie pentru un sistem de puncte n
echilibru dinamic, pentru deplasri compatibile cu legturile, este nul.
Pentru un sistem de rigide relaia (15.14) se completeaz, introducnd
pentru fiecare rigid, torsorul forelor de inerie:
( ) ( )

= =
ou + + o + = o
n
1 i
i
i
i
a
i
n
1 i
i
i
i
a
i
M M r F F L


(15.15)
Avantajul aplicrii principiului lucrului mecanic virtual, fa de alte
metode studiate, const n aceea c, pentru determinarea legii de micare
a unui sistem material, sunt eliminate din calcule reaciunile.
n cazul legturilor cu frecare, forele i momentele de frecare, se pot
introduce ca fore i momente exterioare date, lundu-se astfel n
considerare.
15.3. PRINCIPIUL VITEZELOR VIRTUALE
(PUTERILOR VIRTUALE)
Principiul vitezelor virtuale reprezint o alt form de exprimare a
principiului lucrului mecanic virtual, dat de relaia (15.11):
0 r F L
n
1 i
i i
= o = o

=

Considernd c deplasrile virtuale


i
r

o au loc n acelai timp At,


447
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
rezult c: t v r
i i
A = o

iar 0 v F t t v F L
n
1
i i
n
1
i i
= |
.
|

\
|
A = A = o

Cum At = 0, expresia principiului vitezelor virtuale este:

=
n
1
i i
0 v F

(15.16)
Adic: suma puterilor virtuale dezvoltate de forele exterioare, date
i de forele de inerie, este nul.
Acest principiu se aplic n special mecanismelor pentru stabilirea
condiiilor de echilibru. Pentru aceasta se d unui corp din sistem pe care-
l considerm element motor, o vitez virtual arbitrar ca sens i mrime,
care s imprime sistemului o micare compatibil cu legturile sale. n
continuare se efectueaz o analiz cinematic, stabilind vitezele fiecrui
corp i n final se aplic principiul vitezelor virtuale dat de relaia (15.16).
Forma general a principiului vitezelor virtuale (puterilor
virtuale) este:
( ) ( )

= =
= e + + +
n
1 i
n
1 i
i
i
i
a
i i
i
i
a
i
0 M M v F F


(15.17)
unde
i
v

i
i
e

sunt vitezele virtuale.


15.4. PRINCIPIUL LUI TORRICELLI
Acest principiu este un caz particular al principiului lucrului mecanic
virtual, cnd asupra sistemului acioneaz numai greutile proprii, iar
legturile sunt ideale (fr frecare).
nlocuind n expresia (15.11) a principiului lucrului mecanic virtual,
forele
k g m k Z G F
i i i i

= = =
, rezult:
( )

= = =
= o = o = o + o + o = o
n
1 i
i i
n
1 i
i i
n
1 i
i i i i i i i i
0 z g m z z z Z y Y x X r F

448
MECANIC
Deoarece X
i
= Y
i
= 0, iar

( ) 0 z gM Mz g z m g L
c c
n
1 i
i i
= o = o = |
.
|

\
|
o = o

=
(15.18)
unde M este masa sistemului de puncte iar z
c
- cota centrului de greutate
a sistemului. n aceast relaie s-a aplicat teorema momentului static
conform creia:

=
n
1
c i i
z M z m
(15.19)
Din relaia (15.18) rezult principiul lui Torricelli sub forma:
0 z
c
= o (15.20)
adic: poziia de echilibru a unui sistem material, cu legturi ideale, supus
aciunii greutii proprii, corespunde unui extrem al cotei centrului de mas.
Deci, centrul de mas al sistemului ocup o poziie extrem care
corespunde echilibrului nestabil cnd z
c
este maxim, echilibru stabil cnd
z
c
este minim sau echilibru indiferent cnd z
c
este constant.
Pentru determinarea condiiei de echilibru se calculeaz la nceput
coordonata z
c
a centrului de mas fa de un triedru fix, dup care aceasta
se difereniaz n raport cu parametrul ales pentru asigurarea echilibrului.
15.5. ECUAIILE LUI LAGRANGE
15.5.1. Fore generalizate
Ecuaiile lui Lagrange permit determinarea ecuaiilor difereniale ale
micrii unui sistem format din n puncte materiale sau corpuri, avnd
h grade de libertate. Aceste grade de libertate sunt date de parametrii
geometrici independeni (distane sau unghiuri) care determin complet
poziia sistemului material la un moment dat, n raport cu un sistem de
referin. Aceti parametrii independeni se vor nota cu q
k
(k = 1,2h) i
poart numele de coodonatele generalizate ale lui Lagrange.
Deci, numrul coordonatelor generalizate este egal cu numrul
gradelor de libertate. Coordonatele generalizate permit efectuarea unui
449
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
studiu al micrii ntr-un spaiu cu mai multe dimensiuni. Legturile
mecanice ale sistemului material se consider de tipul f(x,y,z,t) = 0,
reonome i olonome.
ntruct poziia ntregului sistem depinde de cele h coordonate
generalizate, vectorul de poziie al unui punct din sistem va depinde de
aceste coordonate i de timp:
( ) n ... 3 , 2 , 1 i unde , t , q .... q , q , q r r
h 3 2 1 i i
= =

(15.22)
Deplasarea virtual o

r
i
, conceput ca diferenial este:
k
k
i
3
3
i
2
2
i
1
1
i
i
q
q
r
..... q
q
r
q
q
r
q
q
r
r o
c
c
+ + o
c
c
+ o
c
c
+ o
c
c
= o

sau

=
= o
c
c
= o
h
1 k
k
k
i
i
) n .... 3 , 2 , 1 i ( , q
q
r
r

(15.23)
Deoarece deplasrile virtuale sunt independente de timp i inde-
pendente ntre ele, 0
t
r
i
=
c
c

.
Notnd cu
i
F

rezultanta tuturor forelor care acioneaz asupra


punctului i din sistem i cu
i
r

o ,deplasarea sa virtual, lucrul mecanic


virtual total n coordonate generalizate este:

= = = = =
o
|
|
.
|

\
|
c
c
=
|
|
.
|

\
|
o
c
c
= o = o
h
1 k
k
n
1 i
k
i
i
h
1 k
k
k
i
n
1 i
i
n
1 i
i i
q
q
r
F q
q
r
F r F L

(15.25)
Se noteaz:

=
=
c
c

n
1 i
k
k
i
i
Q
q
r
F

Deci:
h h 3 3 2 2 1 1
h
1 k
k k
q Q .... q Q q Q q Q q Q L o + + o + o + o = o = o

=
(15.26)
Fora generalizat Q
k
are dimensiuni de for sau moment dup cum
coordonata generalizat q
k
, are dimensiuni de distan sau unghi.
Fora generalizat Q
k
este o mrime scalar, care, amplificat cu
450
MECANIC
variaia elementar a unei singure coordonate generalizate, d lucrul
mecanic efectuat de ansamblul forelor care se exercit asupra sistemului
cnd variaz doar aceast coordonat.
Fora generalizat Q
k
, se poate exprima astfel:
k k
n
1 i
k
n
1 i
i i
k
i
i k
q
L
sau ,
q
L
q
r F
q
r
F Q
o
o
c
c
=
c
c
=
c
c
=


=
=

(15.27)
Conform expresiei (15.27) fora generalizat Q
k
este egal cu
derivata lucrului mecanic total al forelor ce acioneaz asupra sistemului,
n raport cu coordonata generalizat q
k
. Calculul unei fore generalizate
Q
k
, corespunztoare coordonatei generalizate q
k
, se face determinnd
lucrul mecanic elementar virtual cnd variaz numai q
k
, cu oq
k
, i
mprind rezultatul final la oq
k
.
15.5.2. Ecuaiile lui Lagrange de spea nti
Se consider un sistem format din n puncte materiale de mase m
i
i vectori de poziie
i
r

, n raport cu un sistem de referin fix. Sistemul de


puncte materiale are h grade de libertate. Pentru studiul micrii
sistemului material, se aplic mai nti principiul lui DAlambert i apoi
principiul lucrului mecanic virtual, pentru punctul A
i
de mas m
i
:
0 a m F
i i i
=

(15.28)
( ) 0 r a m F
i i i i
= o

(15.29)
Relaia (19.29) reprezint principiul lucrului mecanic virtual pentru
punctul A
i
de mas m
i
. Pentru ntregul sistem de n puncte avem:
( ) 0 r a m F
n
1 i
i i i i
= o

(15.30)
nlocuind expresia (15.23) a deplasrii virtuale
i
r

o n (15.30) rezult:
( ) 0 q
q
r
a m F
h
1 k
k
k
i
n
1 i
i i i
= o
c
c


= =

(15.31)
451
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
Inversnd ordinea de nsemnare n relaia (15.31) rezult:
( )

= =
= o
(

c
c

h
1 k
k
n
1 i
k
i
i i i
0 q
q
r
a m F

(15.32)
Deplasrile virtuale oq
k
(k = 1, 2...h), fiind independente ntre ele i
diferite de zero, pentru ca relaia (15.32) s fie satisfcut, este necesar
ca coeficienii lor s fie nuli, adic:
( ) 0
q
r
a m F
n
1 i
k
i
i i i
=
c
c

, unde k = 1, 2....h (15.33)


Relaia (19.33) se poate scrie astfel:

= =
c
c
=
c
c
n
1 i
k
i
i i
n
1 i
k
i
i
q
r
a m
q
r
F

(15.34)
Membrul stng reprezint fora generalizat Q
k
, iar relaia (19.34)
devine:

=
c
c
=
n
1 i
k
i
i i k
q
r
a m Q

, unde k = 1, 2....h (15.35)


Acest sistem de h ecuaii (15.35) este cunoscut n literatura de
specialitate sub denumirea de ecuaiile lui Lagrange de spea nti.
Acest sistem de ecuaii reprezint o sintez a celor dou principii
difereniale ale mecanicii analitice: principiul lui DAlambert i principiul
lucrului mecanic virtual.
15.5.3. Ecuaiile lui Lagrange de spea a doua
Deoarece folosirea ecuaiilor de micare sub forma (15.35) nu este
comod, forma lor poate fi prelucrat prin transformarea membrului drept,
conform relaiei cunoscute:
( )
dt
u d
v v u
dt
d
dt
v d
u

=
(15.36)
Membrul drept al relaiei (19.35) devine:
452
MECANIC


= =
= = = =
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=
=
|
|
.
|

\
|
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
=
c
c
=
c
c
n
1 i
n
1 i
k
i
i i
k
i
i i
n
1 i
n
1 i
n
1 i
k
i
i i
k
i
i i
n
1 i
i
k
i
i
k
i
i i
q
r
dt
d
v m
q
r
v m
dt
d
q
r
dt
d
v m
q
r
v
dt
d
m
dt
v d
q
r
m
q
r
a m

Se poate arta c:
k
i
k
i
q
v
q
r


c
c
=
c
c
i
k
i
k
i
q
v
q
r
dt
d
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c

Astfel, inndu-se seama de relaiile (15.22) i (15.7) rezult c:
dt
t
r
dq
q
r
r d
i
h
1 k
k
k
i
i
c
c
+
c
c
=

, i = 1, 2.....n i

=
c
c
+
c
c
= =
h
1 k
i
k
k
i i
i
t
r
q
q
r
dt
r d
v

, i = 1, 2.....n. (15.38)
Derivnd parial aceast vitez, n funcie de vitezele generalizate q
k
,
rezult:
k
i
k
i
q
r
q
v
c
c
=
c
c

(15.39)
Pe de alt parte, inversnd ordinea de derivare, n expresia:
k
i i
k k
i
q
v
dt
r d
q q
r
dt
d
c
c
=
|
.
|

\
|
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c

(15.40)
nlocuind relaiile demonstrate (15.39) i (15.40) n (15.37) rezult:


= =
= = =
=
|
|
.
|

\
|
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
=
=
c
c

c
c
=
c
c
n
1 i
n
1 i
2
i
k
i
2
i
k
i
n
1 i
n
1 i
n
1 i
k
i
i i
k
i
i i
k
i
i i
2
v
q
m
2
v
q
m
dt
d
q
v
v m
q
v
v m
dt
d
q
r
a m

(15.41)
|
|
.
|

\
|
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
=

= =
n
1 i
2
i i
k
n
1 i
2
i i
k
2
v m
q 2
v m
q dt
d

(15.37)
453
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
tiind c: E
2
v m
n
1
2
i i
=


, este energia cinetic a sistemului, ecuaiile
lui Lagrange de spea nti se transform n ecuaiile lui Lagrange de
spea a doua, astfel:
k
k k
Q
q
E
q
E
dt
d
=
c
c

c
c

, k = 1, 2......h (15.42)
Relaiile (15.42) cunoscute ca ecuaiile lui Lagrange de spea a
doua, reprezint un sistem de h ecuaii difereniale corespunztoare celor
h coordonate generalizate.
15.5.4. Ecuaiile lui Lagrange n cazul forelor conservative
Ecuaiile lui Lagrange (15.42) pot fi transformate dac fora
generalizat Q
k
deriv dintr-o funcie de for U (q
1
, q
2
....q
h
, t) astfel nct:
k
k
q
U
Q
c
c
= , unde k = 1, 2....h (15.43)
n acest caz U se numete pseudofuncie de for, iar fora
generalizat Q
k
se numete conservativ.
nlocuind expresia forei generalizate conservative n (15.42) rezult:
k k k
q
U
q
E
q
E
dt
d
c
c
=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c

, unde k = 1, 2....h (15.44)


Trecnd termenul din dreapta n stnga i nlocuind funcia compus
a lui Lagrange:
V E U E L = + =
(15.45)
rezult:
( ) ( )
0
q
U E
q
U E
dt
d
k k
=
c
+ c

c
+ c

, deoarece
0
q
U
k
=
c
c

(19.46)
Deci
0
q
L
q
L
dt
d
k k
=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c

, unde k = 1, 2....h (19.47)


454
MECANIC
Relaiile (19.47) reprezint o nou form a ecuaiilor lui Lagrange,
ecuaiile generale de micare, pentru un sistem material supus la legturi
reonome i olonome. Ele reprezint un sistem de h ecuaii difereniale de
ordinul doi, n raport cu coordonatele generalizate q
k
, care n condiii destul
de largi, conduc la soluii unice, care satisfac condiiile iniiale referitoare
la poziii (q
k
)
0
i viteze iniiale ( )
0 k
q

P..
Funcia lui Lagrange, L = E - V, numit i potenial cinetic este
egal cu diferena dintre energia cinetic total a sistemului i energia
potenial total. Ea depinde de coordonatele generalizate q
k
i vitezele
generalizate
k
q
, i de timp.
15.6. PROBLEME REZOLVATE
1. Pentru sistemul format din dou bare articulate n C i rezemate
n A, B i D, s se determine reaciunea static din A, cunoscnd forele
P i distana a (fig. 15.4).
Rezolvare:
Rezolvare: Se nlocuiete reazemul A cu reaciunea normal Y
A
i se
d o deplasare virtual sistemului compatibil cu legturile rmase. Lucrul
mecanic virtual total este:
0 Pa 2 a P 6 a 3 Y L
1 2 2 A
= u o u o + u o = o
dar
2 1
a a 2 C C u o = u o = '
de unde
1 2
2 u o = u o nlocuind rezult:
( ) 0 a P 2 P 12 Y 6 Pa 2 Pa 12 a Y 6 L
1 A 1 1 1 A
= u o + = u o u o + u o = o
Fig. 15.4
455
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
Rezult c:
P
6
10
Y
A
=
Procednd n mod asemntor, rezult i
celelalte reaciuni din B i D, respectiv
P
3
16
Y
B
=
i P Y
D
= .
2. Se d sistemul de
bare drepte rezemate n B,
articulate n C, i ncastrate
n A. Cunoscnd forele de
aciune P i Q, unghiurile a
i b i distana a, s se
determine momentul de
reaciune din A.
Rezolvare:
Se nlocuiete ncastrarea cu o articulaie, n care acioneaz
momentul de reaciune M
A
. Se d o deplasare unghiular virtual
sistemului de bare, compatibil cu legturile rmase (v. fig. 15.5) Lucrul
mecanic virtual este:
0 a sin Q 2 a 2 sin P M L
2 1 1 A
= u o | + u o o + u o = o
dar
2 1
a 3 a 4 C C u o = u o = ' , de unde
1 2
3
4
u o = u o
.
nlocuind n oL rezult:
0
3
4
a sin Q 2 a 2 sin P M L
1 1 1 A
= u o | + u o o + u o = o
sau
0 sin Q
3
8
sin P 2 M L
1 A
= u o
|
.
|

\
|
| + o + = o
;
Rezult:
|
.
|

\
|
| + o = sin Q
3
4
sin P a 2 M
A
3. Aplicnd principiul deplasrilor virtuale s se determine momentul
de reaciune din ncastrarea A. (v. fig. 15.6,a). Asupra sistemului
Fig. 15.5
456
MECANIC
acioneaz fora distribuit uniform q i forele P
1
=6aq i P
2
= 0,5aq.
Rezolvare:
Se nlocuiete ncastrarea A cu o articulaie n care acioneaz
momentul M
A
, ce urmeaz a fi determinat. Se d o deplasare virtual
compatibil cu legturile rmase. Corpul 1 se deplaseaz cu ou
1
. iar
corpul 2 cu ou
2
n jurul articulaiei A, respectiv reazemul E. Deplasarea
pe vertical a articulaiei D este:
2 1 D
a 2 a 4 v u o = u o = , deci
1 2
2 u o = u o .
Lucrul mecanic virtual este:
Fig. 15.6
457
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
0 a 3 P a Q a 4 P aQ M L
1 1 2 2 1 2 1 1 1 A
= u o u o + u o + u o + u o = o
sau:
0 q a 18 q a 2 q a 2 q a 6 M L
1
2
2
2
1
2
1
2
1 A
= u o u o + u o + u o + u o = o
nlocuind
1 2
2 u o = u o rezult:
( ) 0 q a 18 q a 4 q a 2 q a 6 M L
1
2 2 2 2
A
= u o + + + = o
, de unde
q a 6 M
2
A
=
.
4. Asupra sistemului format din dou bare cotite, articulate n A, B i
C acioneaz forele distribuite uniform, fora unitar fiind q = 10kN/m
(fig. 15.7). S se determine reaciunea orizontal din A, notat cu H
A
.
Rezolvare:
Se nlocuiete articulaia A cu o rezemare n care acioneaz pe
orizontal necunoscuta H
A
. Se d sistemului de corpuri o deplasare
compatibil cu legturile rmase dup ce se stabilete poziia punctului (1,
T) echivalent cu CIR al elementului 1. Acest punct se afl n prelungirea
dreptei BC intersectat cu normala pe rezemarea AD. Introducnd notaiile
corespunztoare se reprezint n figura 15.7 b, deplasrile pe vertical i
pe orizontal ale punctelor structurii, devenit mecanism, prin nlocuirea
articulaiei. Poziia punctului (1,T) se stabilete prin raportul de asemnare
al triunghiurilor formate. Deplasarea pe vertical a punctului C este:
2 1 c
2 4 v u o = u o = , deci
1 2
2 u o = u o
Lucrul mecanic virtual total pentru forele H
A
, Q
1
i Q
2
este:
0 1 Q 5 , 0 Q 12 H L
2 2 1 1 1 A
= u o + u o + u o = o , sau
( ) 0 12 20 5 . 0 70 H 12 L
1 A
= u o + + = o de unde
kN 25 , 6 H
A
=
5. Se d sistemul format din trei bare, din figura 15.8, asupra cruia
acioneaz o for distribuit uniform q i o for concentrat P=qa. S
se determine momentul M
A
din ncastrarea A. Se cunosc dimensiunile
corpurilor prin cota a.
458
MECANIC
Rezolvare: Se transform ncastrarea A n articulaie, n care
acioneaz necunoscuta M
A
. Sistemul format din trei corpuri se
transform n mecanism. Se d sistemului o deplasare virtual unghiular
compatibil cu legturile rmase. Se stabilete poziia punctului(2,T)
echivalent cu CIR al elementului 2. Acest punct(2,T) se afl la intersecia
Fig.15.7
459
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
prelungirilor barelor 1 i 3. Se introduc notaiile corespunztoare i se
stabilesc diagramele deplasrilor unghiulare i liniare, pe orizontal i
vertical ale punctelor mecanismului. Relaiile intre deplasrile liniare i
Fig.15.8
460
MECANIC
unghiulare rezult din aceste reprezentri:
2 1 c
a 3 a 3 v u o = u o = , deci
2 1
u o = u o
3 2 D
a 3 a 6 u u o = u o = ,
deci
1 2 3
2 2 u o = u o = u o
Lucrul mecanic virtual total, pentru P, Q i M
A
corespunztor acestor
deplasri liniare i unghiulare este:
0 a 5 , 1 Q a 2 P M L
1 2 3 A
= u o + u o u o = o sau

( ) 0 qa 5 , 4 qa 2 M 2 qa 5 , 4 qa 2 M 2 L
1
2 2
A 1
2
1
2
1 A
= u o + = u o + u o u o = o
Rezult:
2
A
qa 25 , 1 M =
6. Bara cotit articulat n A i rezemat n B, din figura 15.9, este
ncrcat cu un sistem de fore distribuite uniform fora unitar fiind q.
Cunoscnd dimensiunile ei, s se determine momentul M
D
din seciunea
D. (punctul de sudur dintre bara D B i bara cotit A C E)
Rezolvare:
Punctul de sudur D, dintre cele dou bare se nlocuiete cu o
articulaie n care apar dou momente de sensuri contrare M. Corpul iniial
devine mecanism format din dou elemente 1 i 2. Se determin poziia
punctului (2,T) echivalent cu CIR al elementului 2. Se stabilete diagrama
deplasrilor unghiulare i verticale (v. fig.15.6.6.b) Lucrul mecanic virtual
total este:
1 2 D 1 D
a 5 , 3 Q M M L u o + u o + u o = o unde aq 7 Q = .
Relaiile ntre deplasrile unghiulare sunt:
2 1 D
a 3 a 4 v u o = u o = , deci
1 2
3
4
u o = u o
. nlocuind
2
u o i Q n expresia lucrului mecanic virtual,
rezult:

0 qa 5 , 24 M
3
7
qa 5 , 24
3
4
M M L
1
2
D 1
2
1 D 1 D
= u o
|
.
|

\
|
+ = u o + u o + u o = o
Rezult
0 qa 5 , 24 M
3
7
2
D
= +
sau
2
D
qa 5 , 10 M =
7. Asupra sistemului de corpuri din figura 15.6.7, a articulate n A, B
i C acioneaz dou fore P i Q. S se determine reaciunea orizontal
X
B
din articulaia B.
461
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
Rezolvare:
Se nlocuiete articulaia B cu o rezemare n care acioneaz
necunoscuta X
B
(fig. 15.10). Sistemul de corpuri devine mecanism. Centrul
instantaneu al elementului 2 este
2
I

obinut prin intersecia dreptelor A C


i perpendiculara din B. Se d o deplasare virtual unghiular fa de
Fig. 15.9
462
MECANIC
punctele A i
2
I

respectiv
1
u o i
2
u o . Deplasrile liniare ale punctelor C
i B sunt
c
r o i
B
r o perpendiculare pe
2
I A

respectiv pe
2
I B

. Relaia
ntre deplasri este:
2 2 1 c
C I AC r u o = u o = o

i
2 2 B
B I r u o = o

. Deoarece
2 R I C C A
2
= =
i
R 2 B I
2
=

rezult
2 1
u o = u o i
1 B
R 2 r u o = o .
Lucrul mecanic virtual total al forelor P, Q i X
B
este:

( )
( ) ( )
2 B 2 1
2
X I
2
Q I
1 P A
X R 2 Q b P a
M M M L
B 2 2
1
u o u o + u o =
= u o + u o + u o = o

sau
( ) 0 X R 2 bQ aP L
1 B
= u o + = o , de unde
R 2
bQ aP
X
B
+
=
8. S se determine eforturile din barele C E i B E ale grinzii cu zbrele
din figura 15.11, a ncrcat cu forele 2P i 3 P , n nodurile D, G i B.
Rezolvare:
a) Efortul din bara CE se determin suprimnd aceast bar i
nlocuind-o cu efortul N
5
i N
5
.sistemul se transform ntr-un mecanism
cu un grad de libertate cruia i se determin centrele absolute i relative.
Se traseaz cele dou diagrame ale deplasrilor virtuale pe vertical i
orizontal ale nodurilor. Principiul lucrului mecanic virtual (fig. 15.11, b)
Fig. 15.10
463
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
Fig. 15.11
464
MECANIC
se scrie astfel:
0
3
a 4
N
3
a
3 P a P 2 a 2 P 2 L
2 5 1 2 2
= u o + u o u o u o = o
.
Relaia ntre deplasri este:
2 1 B
a 3 a v u o = u o = deci
2 1
3 u o = u o . Lucrul
mecanic virtual devine:
0
3
a 4
N a 3 P a P 2 a 2 P 2 L
2 5
= u o
|
|
.
|

\
|
+ = o
.
Deci aP 9
3
a 4
N
5
= de unde
4
P 3 9
N
5
= .
b) Efortul din bara BE se determin suprimnd aceast bar care se
nlocuiete cu efortul N
4
i N
4
. Sistemul se transform ntr-un mecanism
patrulater BCDE, cruia i se d o deplasare unghiular virtual ou.
Diagramele care reprezint deplasrile pe vertical i orizontal ale
diagramelor virtuale sunt reprezentate n figura 15.11,c.
Efortul N
4
din bara BE rezult din condiia:

( ) ( ) 0 a 60 cos N
3
a
60 sin N
3
a
3 P L
0
4
0
4
= u o + u o + u o = o
sau 0 a
2
1
N
3
a
2
3
N Pa L
4 4
= u o
|
|
.
|

\
|
+ + = o de unde N
4
=P..
9. S se determine efortul N din bara KC a grinzii cu zbrele din
figura 15.12. Asupra acestei grinzi acioneaz forele P, 2P, 3P i 4P. Iar
lungimile barelor orizontale sunt egale cu a, i unghiurile barelor din modul
E este 30
0
.
Rezolvare:
Efortul din bara KC se determin suprimnd bara i nlocuind legtura
suprimat cu efortul
N
i
N
. Suprimnd aceast bar sistemul devine
mecanism patrulater BCFK iar subsistemul II se poate roti n jurul lui E,
devenit centru instantaneu de rotaie. Dm o deplasare unghiular ou n
jurul acestui punct. Deplasrile punctelor C, D i F sunt perpendiculare
pe razele instantanee. Efortul din bara KC rezult din condiia:
465
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
( ) ( ) 0 r sin N r 30 cos P 2 r P L
C F
0
D
= o | o + o = o , sau
u o u o + u o = o a 2
2
3
N
3
a 4
2
3
P 2 a P L
; deoarece
2
3
a 2
3 a
KC
30 BEtg
KC
BK
in
0
= =
= = = |
deci:
0
60 = |
rezult
( ) 0 a 3 N P 4 P L = u o + = o
cu
3
3 P 5
N =
10. S se determine efortul N din
bara CD a grinzii cu zbrele din figura
15.13. Se dau fora P i distana a.
Rezolvare:
Se elimina bara CD i se nlocuiete
cu efortul N. Structura BCDE devine
Fig. 15.12
Fig. 15.13
466
MECANIC
mecanism paralelogram. Dm o deplasare virtual ox structurii I,
translatat n poziia A

B

. Efortul din bara CD se determin din


condiia:
0 x 45 cos N x P x P 2 L
0
= o o + o = o .
rezult:
3 P 3 N =
.
11. Asupra sistemului de bare din figura 15.14, acioneaz forele P
1
i P
2
. La mijlocul barelor BC i respectiv CD. tiind c lungimile acestor
bare sunt egale BC=CD=2a,s se determine reaciunea orizontal i
momentul de reaciune din ncastrarea D.
Rezolvare: Pentru determinarea
reaciunii orizontale H
D
, transformm
ncastrarea D n rezemare i dm o depla-
sare liniar virtual orizontal ox, barei
CD. (v. fig. 15.14,b)
Lucrul mecanic virtual total al
forelor P
1
, P
2
i H
D
este:
b
c
Fig. 15.14.
a
467
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
( )
0
2
3 a
P x P x H
I E P x P x H L
2 1 2 D
2 2 1 2 D
= u o + o + o =
= u o + o + o = o

.
tiind c
2
3 a
30 cos a EI
0
2
= =
;
2
a 4 x u o = o . Rezult:

0 x
4
1
2
3
P P H L
1 2 D
= o
|
|
.
|

\
|
+ + = o
; deci
2 1 D
P P
8
3
H + =
b) Pentru determinarea momentului de reaciune din ncastrarea D
se transform n articulaia D n care acioneaz momentul M
D
, necunoscut.
Dm o deplasare virtual sistemului de corpuri, devenit mecanism
patrulater(v. fig. 15.14,c). Momentul de reaciune M
D
rezult din condiia:
2 1 3 2 3 D
2
3 a
P a P M L u o + u o + u o = o
dar
2 3 c
a 4 a 2 r u o = u o = o , deci
3 2
2
1
u o = u o
.
Deci
0 P
2
1
2
3 a
aP M L
3 1 2 D
= u o
|
|
.
|

\
|
+ + = o
, de unde
a P P
4
3
M
2 1 D
|
|
.
|

\
|
+ =
.
12. S se determine relaia dintre forele P ,Q i cuplul de moment
M, astfel nct mecanismul din figura 15.15 s se gseasc n echilibrul
static. Bara AC este orizontal, iar OA = a, OB = b, OC = c i unghiurile
o i | cunoscute.
Rezolvare:
Se d o deplasare virtual unghiular
2
u o n jurul centrului
instantaneu I

al elementului AC. Elementele 1i 3 vor primi deplasrile


1
u o i
3
u o .
468
MECANIC
Condiia de echilibru
exprimat prin lucrul mecanic
virtual total este:
3 A
B
A B
M r cos P
r Q M
r P r Q L
u o o o +
+ o = u o
o + o = o
dar
1 B
b r u o = o ;
2 1 A
A I a r u o = u o = o

;
3 2 c
c IC r u o = u o = o
de unde rezult
1 1
2 3
sin c
sin a
A I
a
c
C I
c
C I
u o
|
o
= u o =
= u o = u o

Lucrul mecanic virtual este:


( ) 0
sin c
sin a
M a cos P Qb L
1 1 1
= u o
|
o
u o o + u o = o
.
Deci
( ) o +
o
|
= cos Pa Qb
sin a
sin c
M
.
13. Bara AB de lungimea l i
greutatea G se reazm fr frecare
n punctele A i D. S se determine
unghiul o corespunztor poziiei de
echilibru a barei (v. fig. 15.16).
Rezolvare:
Se aplic principiul lui Toricelli
0 Z
c
= o . Fa de sistemul de referin
Fig. 15.15
Fig. 15.16
469
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
cu originea n D, cota elementului de mas este:
o o = tg a sin
2
l
Z
c
.
Prin difereniere, rezult
0
cos
a
cos
2
l
cos
1
a cos
2
l
Z
2 2
c
= o o
|
.
|

\
|
o
o = o o
o
o o o = o
.
Pentru echilibru static
3
a 2
cos
l
= o
.
14. n figura 15.17 se reprezint suspensia cu mecanism paralelogram
a unui scaun pentru autovehicule,
asupra cruia acioneaz greutatea
G a conductorului auto. Pentru
poziia reprezentat n figur cu
unghiurile o i | dimensiunile b, l,
d s se determine fora din
amortizorul 3.
Rezolvare: Relaia ntre fora
din amortizor
F
. i greutatea
conductorului auto
G
, se
determin din condiia
0 r G r F L
c c
= o + o = o

(1)
Fa de un sistem de referin
cu originea n o, vectorul de poziie
al articulaiei C este :
( ) ; j sin i cos b r
c
o + o + = l l


j G G =

;
; j sin F i cos F F | + | =

iar j cos i sin r


c
o o o + o o o = o l l

;
nlocuind n relaia(1), rezult
:
0 ) cos Gl
cos sin Fl sin cos Fl ( L
= o o o
o | + o | = o
Fig. 15.17
470
MECANIC
Se obine:

( ) | + o
o
=
sin
cos G
F
.
(2)
Din teorema sinusului aplicat n triunghiul OCD, rezult:
( )
o +
o
= | + o
cos d 2 a
sin d
sin
2 2
l l
(3)
nlocuind(3) n (2) obinem n final fora de amortizor:

( ) o + o = cos d 2 d ctg
d
G
F
2 2
l l
15. Mecanismul pentru divizarea pieselor turnate este acionat de
momentul M prin intermediul manivelei OA = r. Biela AB transmite
micarea pistonului D prin intermediul plcii triunghiulare echilaterale
BCD. tiind c: D O AB
1
, CD C O
1
= ,
0
15 = o i
0
120 OAB= (fig.
15.18).
S se determine reaciunea normal N din partea piesei turnate asupra
pistonului D.
Rezolvare:
n punctul A acioneaz fora
r
M
F
A
=
, iar n D reaciunea N.
Legturile ntre cele dou fore se poate obine n acest caz, cu principiul
Fig. 15.18
a
b
471
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
vitezelor virtuale(puterilor virtuale) exprimat prin relaia(8.4):

0 V N V F V F
D A A i
n
1
i
= =


Se construiete planul vitezelor pentru mecanism. Din figura 8.18, b
rezult urmtoarele: triunghiul pbd, este isoscel iar
V B D
k pb V V = =
de asemenea triunghiul pab este isoscel iar
Vom obine:
V
0
A V B D
k pa
2
3
2 30 cos V 2 k pb V V = = = =
V V A
k ab k pa V = =
unde
V
k reprezint scara la care s-a construit planul vitezelor..
nlocuind n prima relaie rezult
V V A
k pa 3 N k pa F =
sau
r 3
3 M
N =
.
16. Asupra roii(1) de greutate P i raz R
1
acioneaz cuplul de
moment M
m
. Aceast roat pune n micare roata(2) de greutate G i
raze r
2
respectiv R
2
(fig. 15.19). Pe
circumferina de raz R
2
Este
nfurat un fir n captul cruia este
fixat greutatea Q. S se determine
cuplul motor astfel nct sistemul de
corpuri s demareze cu acceleraia
unghiular c
1
. Se cunoate raza de
inerie a roii(2)
2 2 2
R r i =
Rezolvare: Se reprezint forele
i momentele de inerie n sens invers
acceleraiilor liniare i unghiulare. Se
d sistemului o deplasare virtual
compatibil cu legturile. Lucrul
Fig. 15.19.
472
MECANIC
mecanic virtual al forelor i momentelor, active i de inerie este:

0 S F S Q M M M L
i
3 2
i
2 1
i
1 1 m
= o o u o u o u o = o
; (1)
Relaiile ntre deplasrile virtuale sunt:
2 2 1 1
r R u o = u o ;
2 2
R S u o = o , de unde
1
2
1
2
r
R
u o = u o
; 1
2
2 1
r
R R
S u o = o
;
Relaiile ntre acceleraii sunt:
2 2 1 1
r R c = c ;
2 2
R a c = , de unde
1
2
1
2
r
R
c = c
; 1
2
2 1
r
R R
a c =
;
Expresiile forelor i momentelor de inerie sunt:
1
2
2 1
3
i
3
r
R R
g
Q
a
g
Q
a m F c = = =
;
1
2
1
1
2
1 1
1 1
i
1
g 2
PR
2
R m
J M c = c = c =
;
1
2
1
2 2 2 2
i
2
r
R
g
G
r R J M c = c =
.
nlocuind n expresia lucrului mecanic virtual, rezult:
0
r
R R
g
Q
r
R R
Q
r
R
g
G
r R
g 2
PR
M L
1
2
2
2 1
2
2 1
1
2
1
2 2 1
2
1
m 1
=
|
|
.
|

\
|
c
|
.
|

\
|
c c u o = o
sau
1
2
2
2 1 2 1
2
1
2
2 1
m
r
R R
g
Q
g
R GR
g 2
PR
r
R R
Q M c
(
(

|
|
.
|

\
|
+ + + =
473
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
15.7. PROBLEME PROPUSE
1. Dou bare de greutate G i lungimea 3l sunt articulate n A la
distana AB = AB

= l (fig. 15.20). Pentru a sta sub un unghi 2u = 60
o
suntr legate cu un fir orizontal la distana a)
2
AB
x =
; b)
2
AC
x =
'
. S
se calculeze tensiunea din fir.
R: a)
3 G T =
; b)
3
3
G 2 T =
2. Patru bare egale de lungimea l, sunt articulate ntre ele astfel
nct ntr-un plan orizontal formeaz un ptrat (fig. 15.21). Vrfurile C i
D sunt legate ntre ele printr-un fir elastic de lungime natural
2
0
l l =
(n poziia iniial firul este ntins). Se cer forele F n cele dou vrfuri,
perpendiculare pe fir, astfel nct firul s capete lungimea
4
5
0
l
. Acest fir
atrnat vertical, cu greutatea G la capt se alungete cu
2
0
l
.
R: F=0,265 G
Fig. 15.20 Fig. 15.21
474
MECANIC
3. O sfer de greutatea G i raza R se reazem pe bara AB de
greutate 2G i lungimea 4R (fig. 15.22). Sistemul este prins de un perete
cu un fir orizontal. S se determine tensiunea n fir cnd o = 60
o
.
R:
( ) 1 3 G T + =
4. urubul 1 al mecanismului de presare din figura 15.23 are pasul
h. Asupra lui acioneaz cuplul de moment M ce transmite fora de presare
prin intermediul barei articulate 2 ce formeaz unghiul o cu orizontala.
S se determine fora de reaciune Q din partea piesei presate, asupra
pistonului 3.
R:
o
t
= tg
h
M 2
Q
5. Dou bare de lungimea l
1
i greutate G
1
respectiv l
2
; i greutate G
2
sunt articulate n B. n C se reazem
bara BC pe un plan orizontal, iar n A
este articulat bara AB (fig. 15.24).
Cunoscndu-se unghiurile o i u i
distana h s se determine fora P
orizontal, necesar pentru aceast
poziie de echilibru.
R:
( )
( ) u + o
u o +
=
sin 2
cos cos G G
P
2 1
Fig.15.22 Fig. 15.23
Fig. 15.24
475
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
6. S se determine reaciunile din ncastrarea A pentru grinda din
figura 15.25, tiind c: M
0
= qa
2
; i F = qa, unde q este for unitar.
R:
2
A
qa 4 M =
;
qa
2
3
Y
A
=
7. Aplicnd metoda
deplasrilor virtuale s se
calculeze eforturile din
barele grinzii cu zbrele din
figura 15.26, tiind c AB =
AC = a, CD = 2a.
R: P S S S
3 2 1
= = = ;
2
5 P
S
4
= ;
2 P S
5
=
8. Mecanismul limitator pentru deschiderea orificiului de eliminarea
zgurei din furnale este prezentat n figura 15.27. Orificiul este normal nchis,
sub aciunea contragreutii A de greutate P. Mecanismul are bielele CK =
DF, BE = OO
1
=O
2
O
3
=CD n poziia de funcionare normal OB formeaz
unghiul o, cu verticala, iar KC unghiul |. S se determine fora Q de
apsare asupra dopului 2, dac OB = b, OA = a,
0
90 BOA = ;
0
90 PCD = .
R:
( ) | + o
o |
=
sin b
cos sin aP
Q
Fig. 15.25
Fig. 15.26
476
MECANIC
9. Masa orizontal pentru ridicarea laminatelor, prezentat n figura
15.28, este acionat de
manivela OA = O
1
D = r i
momentul M. Dac
laminatul are greutatea Q i
masa este n poziia
orizontal, s se determine
deformaia f a arcului al
crui capt apas pe
prghia D. Se cunoate coeficientul K de elasticitate al arcului i
0
1
90 B DO =
.
R:
( )
o
o
=
cos kr
cos Qar Mb
f
2
10. Aplicnd principiul deplasrilor virtuale s se determine reaciunea
din reazemul B, pentru sistemul de bare din figur. Barele au greuti neglijabile
iar forele aplicate au mrimile cunoscute indicate pe desen (fig. 15.29).
R:
P N
B
=
Fig. 15.27
Fig. 15.28
477
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
Fig. 15.31
11. Mecanismul de reglare
a lagrului axial din figura 15.30
este acionat de momentul M
prin intermediul angrenajului cu
roile conice 2 si 3 de raze r
2
; r
3
i a urubului 4 cu pasul h. tiind
c pana de reglare are unghiul
o i lagrul axial este acionat
de fora Q s se determine
momentul M.
R:
o
t
= tg
r 2
h r Q
M
3
2
12. Dou bare legate de
greutate G i lungime l, sunt
aezate ca n figura 15.31. i
legturile cu un fir CE. S se de-
termine tensiunea din fir la
echilibru, cunoscnd unghiurile
o i u.
R:

u o o u
o u
=
sin cos 2 sin cos
sin sin G 2
T
Fig. 15.30
Fig. 15.29
478
MECANIC
13. Patru bare de greutate G i lungime
l se reazem pe dou cuie C i C, avnd
distana 2a ntre ele (fig. 15.32). Se cere
unghiul o sub care se aeaz sistemul de
echilibru. n D acioneaz fora P
R:
( )
( ) l
a
P 2 G 4
P G 4
sin
3

+
+
= o
14. Fie dou bare AB i CD de greutate
2G i o lungime 2l din care este articulat
bara BD, de greutate G i lungimea l. Pentru
a obine poziia din figura 15.33 se leag
sistemul cu un fir vertical AD. S se detrmine
tensiunea din fir
R: T = 3 G
15. Trei bare egale de greutate G i lungimea l sunt legate cu firul
AD de lungimea l (fig. 15.34). Se cere la echilibru tensiunea din fir.
R:
( ) 3 2 5
2
G
T =
Fig. 15.34 Fig.15.33
Fig. 15.32
479
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
16. Patru bare sunt articulate
n A de un tavan. Barele BC i BC
au greutatea G i lungimea l, iar
barele AC i CA au greutatea P i
lungimea
3 l
(fig. 15.35). Firul AB
care ine sistemul n echilibru are
lungimea l. Se cere fora T n fir, la
echilibru.
R:
2
P G
T

=
17. Fie patru bare articulate. Barele AB i AB

au greutatea 2G i
lungimea 2l, iar barele BC i B

C au greutatea G i lungimea l. Pentru a


sta n poziia din figur, barele sunt legate cu un fir vertical (fig. 15.36).
S se determine fora T din fir.
R:
4
G 7
T =
18. Sistemul de corpuri din figura 15.37 se pun n micare din aciunea
greutilor proprii. S se determine acceleraia cu care coboar corpul(1),
de greutate 5Q cunoscnd: fora Q, razele R, raza de inerie a corpului(2),
2 R i
2
=
, unghiul o i coeficientul de frecare la rostogolire s.
Fig. 15.35
Fig. 15.36
480
MECANIC
R:
g
16
33
6
cos
R 2
s
sin 6
a
1
+
o o
=
19. S se determine momentul
motor M
m
ce trebuie aplicat la axul
rotii(1), pentru ca sistemul de corpuri
din figura 15.38, s demareze cu
acceleraia unghiular c
1
. Se cunosc
razele R
1
, R
2
, R
3
, for a Q i
momentele masice de inerie J
1
;i
J
2
Se neglijeaz masele scripetilor(3)
i (4) de raza r i frecrile din sistem.
R:
2
3 1
1 red m
R
R R
2
Q
J M + c =
Fig.15.37
Fig. 15.38
481
15. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC
unde

2
2
3 1
2
2
1
2 1 red
R
R R
g 4
Q
R
R
J J J
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ =
20. Un transportor cu band este antrenat de un motor electric ce
dezvolt un cuplu de moment Mm. S determine acceleraia unui corp
de greutate P, aezat pe
band. Se cunosc razele R
i greutile G ale rolelor de
antrenare i susinere (fig.
15.39). Banda transportoare
formeaz unghiul o cu
orizontala.
R:

( )
( )
g
G P R
sin PR M
a
m
+
o
=
21. Sistemul de bare articulat di figura 15.40
este format din barele 1 i 2 de greuti P
1
i P
2
ce formeaz unghiul o ntre ele. Articulaiile O
2
,
O
1
i A se afl pe aceeai dreapt iar AO
1
= O
1
O
2
.
Bara O
2
B se afl n poziie vertical,
perpendicular pe AB. S se determine fora din
arc pentru poziia de echilibru din figur.
R: ( ) o + = ctg P P F
2 1
22. Mecanismul planetar din figura 15.41 este format din bara 1
articulat n O pe care sunt fixate roile de raze R i r. Asupra barei 1
acioneaz momentul M
1
iar asupra roii 2 momentul M
2
. Dac O
1
A =
O
3
B , O
1
O
3
= 8R/3, R = 4R/3, i AB || O
1
O
3
, s se determine legtura
ntre M
1
i M
2
pentru aceast poziie de echilibru a mecanismului.
R:
1 2
M
41
9
M =
Fig. 15.39
Fig.15.40
482
MECANIC
15.7.23. Scripetele 3 cu ax mobil
de rotaie, de greutate P este suspendat
cu un fir peste scripeii 1 i 2 de raz r (fig. 15.42). De axul scripetelui 3
este fixat cu un fir corpul 4 de greutate Q. S se determine momentul M
ce acioneaz asupra roii 1 pentru echilibrul sistemului de corpuri i
deformaia arcului de constant k, corespunztoare acestei poziii de
echilibru.
R:
k 2
) Q P (
f ;
2
r ) Q P (
M
+
=
+
=
Fig.15.41
Fig. 15.42
BIBLIOGRAFIE 483
BIBLIOGRAFIE
1. CEAUU, V., ENEAN, N. - Probleme de mecanic, Editura
"Corifeu", Bucureti, 2002.
2. BACRIA,V., - Macanic, I.P. "Traian Vuia", Timioara,1980.
3. BEER, P.F., JOHNSTON, R.E., - Vector Nechanics for Engineers
- Dinamics. Mc Graw - Hill Companies, New York, 1996.
4. BRSAN,G.M., ALEXA,P., BORS,I., - Mecanica, vol. I,II, I.P. Cluj-
Napoca, 1983.
5. BRINDEU,L., - Mecanic-Dinamic, I.P. "Traian Vuia",
Timioara,1981.
6. BUTENIN,I.V.,LUNT,I.L.,MERKIN,D.R., - Kurs teoreticeskoi
mehaniki, tom I,II, "Nauka", Moskva, 1985.
7. CNDEA,I. i colectiv, - Mecanica, Univesitatea "Transilvania"
Braov, 1992.
8. CNDEA. I., CONSTANTIN, FL., i alii, - Mecanica - Statica
- Teorie i aplicaii. Editura Universitii Transilvania din Braov, 2002.
484
MECANIC
9. CONSTANTIN,Fl., - Mecanic, Universitatea din Braov, 1989.
10. CONSTANTIN,Fl., - Mecanica-Statica, Universitatea "Transilvania"
din Braov, 1991.
11. CONSTANTIN,Fl., i colectiv,- Mecanica-Cinematica, Univer-
sitatea "Transilvania" din Braov, 1993.
12. CONSTANTIN,Fl., i colectiv, - Mecanica-Culegere de probleme
- Statica - Universitatea "Transilvania" din Braov, 1996.
13. CONSTANTIN,Fl., COTOROS L., - Mecanic - Teorie i
aplicaii. - , Editura "Lux Libris", Braov, 1996.
14. CONSTANTIN,Fl. i colectiv - Mecanica, Statica - Culegere
de probleme - Editura "Elida", Braov, 2000.
15. CONSTANTIN, FL., SECAR, E. - Culegere de probleme -
Dinamica.Editura "Lux Libris", Braov, 2003.
16. CONSTANTIN, FL. Probleme de mecanic - Cinematica i
dinamica.Editura "Lux Libris", Braov, 2004.
17. CONSTANTIN, FL. - Statica i aplicaiile ei tehnice. Editura
"Tehnopress", Iai, 2005.
18. CONSTANTIN FL. - Aplicaii ale staticii n construcii. Editura
"Lux Libris" Braov, 2008.
19. KITTEL,C.,KNIGHT,W.,RUDERMAN,M., - Mechanics -
Berkeley Physics Cours,vol.I E.D.P., Bucureti, 1981 (traducere).
20. KOLESNIKOV,K.S. i colectiv, Sbornik zadaci po teoreticeskoi
mehanike, "Nauka", Moskva, 1983.
21. LUGOJANU, RUX., ENESCU, I., - Mecanica - Editura "Lux Libris",
Braov, 1998.
22. MESCHCHERSKY,I.V., -Collection of problems in theoretical
mecanics, The higher school publishing house, Moscow,1968.
23. MOSU,N.,CONSTANTIN,Fl., - Mecanic, Universitatea din
Braov, 1981.
24. MOSU,N.,DELIU, Gh.,LUGOJANU, R.,ACHIRILOAIE,P.,
CONSTANTIN,Fl., - Mecanica tehnic - pentru subingineri, Univer-
sitatea "Transilvania" din Braov, 1979.
25. MOSU,N., DELIU,Gh., SIRBU,N., CNDEA,I., CONSTANTIN,Fl.,
DUMITRU,O., - Mecanica pentru subingineri, E.D.P. Bucureti, 1981.
26. OLARIU,V., SIMA,P.,BENCHE,L., MOSU,N., DELIU,Gh.,
BIBLIOGRAFIE 485
TOFAN,M., CNDEA,I., CONSTANTIN,Fl. , LUGOJANU,R. ,
VLASE,S., ROSCA,I., SECAR,E., SOFARIU,I., - Mecanic - Lucrri
de laborator, Universitatea din Braov, 1987.
27. OLARIU,V., SIMA,P.,BENCHE,L., MOSU,N., DELIU,Gh.,
TOFAN,M., CNDEA,I., CONSTANTIN,Fl., LUGOJANU,R., VLASE,S.,
ROSCA,I., SECAR,E., SOFARIU,I., - Mecanic - Culegere de probleme,
vol.I,II Universitatea din Braov, 1988.
28. PLAVITA,C., i colectiv, - Probleme de mecanic, fizic i
acustic, E.D.P., Bucureti, 1981.
29. POPA, AL., EPARU, N., RUSU, L. Probleme de mecanic -
Statica. Editura Universitii din Ploieti, 2001.
30. POPOVICI,M.,STAICU,St., - Mecanic tehnic vol.I,II,III,
Editura tehnic, Bucureti,1982.
31. RADES,M., - Metode dinamice pentru identificarea sistemelor
mecanice, Editura Academiei R.S.R., Bucureti, 1979.
32. RADOI,M.,DECIU,E., - Mecanica, E.D.P., Bucureti, 1977.
33. RILEY, F.W., STURGES, D.L., - Engineering Mechanics -
Dinamics. John Wiley & Sons, inc., New York, 1996.
34. RIPIANU,A. i colectiv - Culegere de probleme de mecanic
tehnic, vol.I,II, I.P. Cluj-Napoca, 1986.
35. RIPIANU,A., POPESCU,P., BALAN,B., - Mecanic tehnic, E.D.P.,
Bucureti, 1979.
36. SARIAN,M., i colectiv - Probleme de mecanic, E.D.P. ,
Bucureti, 1975.
37. SECAR,E., CONSTANTIN, F., - Mecanic - Teorie i aplicaii,
Editura Lux Libris, Braov, 2000.
38. SECAR,E., Mecanic - Statica, Reprografia Universitii din Braov,
Braov, 1977.
39. SECAR, E., Mecanic - Cinematica, Editura Lux Libris, Braov,
2000.
40. SERBU,AD., CURTU,I., LUGOJANU,R., MUNTEANU,M.,
BOLFA,TR., - Mecanic i rezistena materialelor - Culegere de
probleme, Universitatea dinBraov, 1978.
41. SIMA,P., OLARIU,V., MACOVEI,M., - Mecanic tehnic,
Aplicaii - Statica,Editura tehnic, Bucureti, 1990.
486
MECANIC
Bun de tipar la data de 05.03.2011
Tiraj 200 (CD)
Coli de tipar 118 - 21 x 29,8
Tiparul S.C. ANIL COMPUTER s.r.l. Braov
42. VLASE, S. - Dinamica. Editura Infomarket, Braov, 2005.
43. VOINEA,R., VOICULESCU,D., CEAUU, - Mecanic, E.D.P.
Bucureti 1983.
44. Probleme de mecanic - date la concursurile profesional
tiinifice, ed. lll-a, IP "Transilvania", Timioara, 1981.
ISBN 978-973-131-104-3
9 7 8 9 7 3 1 3 1 1 0 4 3