1.

Controlul vectorial direct al MAS trifazat

Controlul vectorial, aa cum a fost iniial sugerat de Blaschke F.,
necesit determinarea amplitudinii i pulsaiei reale a fazorului flux rotoric
fa de sistemul statoric fix

, fie prin msurarea direct fie prin estimarea
acestuia.
Msurarea direct a fluxului, ca metod folosit ntr-o etap,
presupune utiliarea sondelor !all plasate ortogonal pe armtura statoric
sau folosirea "o"inelor sond aeate n crestturile statorice. #eavanta$ul
utilirii sondelor !all este dat de sensi"ilitatea acestor senori la variaii de
temperaturi i la ocuri mecanice %vi"raii&. #ac pentru msurarea fluxului
se folosesc "o"inele sond atunci se poate adapta soluia cu dou "o"ine,
una aeat n axa faei statorice ' %considerat ca ax de referin& iar
cealalt defaat cu ()
o
electrice sau varianta cu trei "o"ine, situaie n care
acestea se plasea la *+)
o
electrice una de cealalt.
' doua soluie, utiliat frecvent n preent, se "aea pe sta"iliarea
unui model de flux, derivat direct din ecuaiile motorului de inducie care pe
"aa unor mrimi msurate i calculate generea fluxul spaial al fluxului
rotoric.
Modelele de flux sau estimatoarele de flux folosesc ca intrri semnale
%dou sau mai multe& ale unor mrimi msurate, cum ar fi,
- cureni statorici-
- tensiuni statorice-
- vitea rotorului-
- poiia rotorului fa de sistemul statoric fix

.
.n funcie de strategia de control aplicat se distinge, controlul n
curent, controlul n tensiune respectiv controlul combinat n tensiune i
curent.
a. Controlul vectorial direct al MAS cu comand n curent
/e poate realia fie utili0nd invertoare de curent fie adopt0nd soluia
cu invertoare de tensiune 123 comandate n curent. .n am"ele situaii
controlul curentului se face n coordonate statorice. 4a comanda n curent,
ecuaiile de tensiune statorice nu intervin n modelul matematic i prin
urmare nu influenea rspunsul dinamic al sistemului.
Invertoarele surs de curent repreint o soluie mai ieftin pentru
comanda motorului asincron fiind utiliate n acionri la care reglarea
viteei se face n domeniul *)) , * sau mai mare.
Fr a meniona n mod special pierderile suplimentare datorate
armonicilor coninute n curentul dreptunghiular, invertorul surs de curent
mai preint urmtoarele deavanta$e,
- pulsaii pronunate ale cuplului datorate formei dreptunghiulare a
curentului, n special la turaii mici-
- frecven de comutaie mai $oas dec0t la invertorul de tensiune,
datorat n special comutaiei lente la mers n gol.
b. Controlul vectorial direct al MAS cu comand n tensiune
4a /'5 de puteri mari se renun la strategia de comand n curent cu
invertoare de tensiune 123 deoarece este necesar reducerea frecvenei de
comutaie pentru a diminua pierderile. .n astfel de situaii se apelea la
comanda n tensiune a invertoarelor 123.
3odelul matematic tre"uie s primeasc o astfel de form nc0t pe de-
o parte s se realiee decuplarea ecuaiilor de tensiune iar pe de alt parte s
se asigure controlul separat al curenilor i
sd
i i
s6
, aa cum cere principiul
orientrii dup c0mp. 1entru aceasta se pleac de la ecuaiile de tensiune
statoric scrise pe axele d6, n per-unit,

.
* *
*
*
*
*
,
* *
*
*
*
*
ds s 1
'
dr
'
r
hs
1
'
qr
'
r
hs
qs
s qs s
ds
'
r s
2
hs
s 1
'
dr
'
r
hs
1
'
qr
'
r
hs
qs
'
r s
2
hs
s qs s qs
qs s 1
'
qr
'
r
hs
1
'
dr
'
r
hs ds
s ds s
qs
'
r s
2
hs
s 1
'
qr
'
r
hs
1
'
dr
'
r
hs ds
'
r s
2
hs
s ds s ds
i l

l
l

l
l
i
l i r
i
l l
l
l
l
l

l
l
i
l l
l
l i r u
i l

l
l

l
l i
l i r
i
l l
l
l
l
l

l
l i
l l
l
l i r u

+
+ + + +

,
_

+ +
+ +

,
_

+ +

,
_

,
_

+
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
n n
n n
n n
n n
%*&
4a orientarea mainii dup fluxul rotoric,

)
'
qr
'
r
'
dr
i . %+&
7ntroduc0nd relaiile %+& n %*& se o"in ecuaiile care realiea
decuplarea motorului de inducie orientat dup fluxul rotoric i comandat n
tensiune,

.
*
,
* *
ds s 1
'
r
'
r
hs
1
qs
s qs s qs
qs s 1
'
r
'
r
hs ds
s ds s ds
i l
l
l

i
l i r u
i l

l
l i
l i r u

+ + +
+ +
dt
d
dt
d
dt
d
n
n n
%8&
/istemul %8& poate fi simplificat dac se introduc urmtoarele ipotee,
- frecvena statoric relativ
1
, greu de determinat, se nlocuiete cu
turaia relativ a motorului
-
r 1 r
!
- sistemul de control conine "ucle de reglare separate de cuplu i
flux.
Cu aceste dou ipotee simplificatoare, sistemul %8& se scrie,

.
,
*
sd s r
'
r
'
r
hs
r qs
qs s r
'
r
'
r
hs
ds
i l
l
l
u
i l

l
l
u

+

dt
d
n
%9&
.n figura * este preentat o schem de control direct dup fluxul
rotoric a poiiei:viteei unui motor de inducie cu implementarea unui
invertor surs de tensiune 123.
Fig. *. /chem de control direct dup fluxul rotoric a poiiei:viteei unui
motor de inducie cu implementarea unui invertor surs de
tensiune 123.
1oiia
s

;
, fluxul rotoric
'
r
;
i cuplul m;
sunt identificai de
estimatorul de flux rotoric, poiie flux i cuplu. 1rin integrarea turaiei
msurat r

, se preciea unghiul de poiie al rotorului ce se compar

cu
<
. '"aterea
<
o"inut la comparatorul diferenial se aplic la
intrarea regulatorului de poiie de tip 1. 4a ieirea acestuia se o"ine
"
r

i
compararea cu r

, aplicat unui regulator de turaie tip 17, preciea la

ieirea acestuia cuplul electromagnetic de referin
"
m . 'cesta se compar
cu valoarea estimat m;
, a"aterea m m
"
; fiind mrimea la intrarea
regulatorului de cuplu 17. 4a ieirea acestuia se o"ine componenta activ a
faorului curent statoric
"
qs
i
. =aloarea de referin a componentei reactive
"
ds
i

se o"ine la ieirea regulatorului de flux rotoric, de asemenea de tip 17.
'mplitudinea fluxului rotoric impus
'"
r

, o"inut la ieirea
regulatorului de tensiune 17, se compar cu valoarea estimat
'
r
;
, a"aterea
'
r
'"
r
;
repreent0nd mrimea de intrare pentru regulatorul de flux.
4a schema preentat, sl"ilirea de c0mp este o"inut prin limitarea
amplitudinii tensiunii statorice. 'stfel, a"aterea
s
"
sn
u u
comand regulatorul
de tensiune. > alt posi"ilitate de realiare a sl"irii de c0mp s-ar putea
o"ine prin utiliarea unui generator de flux rotoric ce operea n ona
viteelor nalte. Componentele
'
r r
"
qs
"
ds
! i ! i ; i
sunt aplicate la intrarea
circuitului de decuplare a tensiunilor care generea mrimile impuse
"
qs
"
ds
u u i
n conformitate cu ecuaiile. 1rin intermediul transformrii
1 d6

se o"in valorile impuse pentru mrimile, amplitudinea tensiunii statorice
"
s
u

i poiia faorului tensiune fa de sistemul mo"il
<
du

. /uma
s du

;
<
+

determin poiia faorului tensiune fa de sistemul fix,
< <
.
su su
i
"
s
u

comand modulatorul vectorial, la ieirea cruia se o"in impulsurile de
comand pentru invertorul 123.
2. Controlul vectorial indirect al MAS trifazat
Controlul vectorial indirect se "aea pe o strategie de reglare prin
anticipare %feed- for?ard control& i presupune calcularea poiiei faorului
fluxului rotoric s

fa de sistemul statoric fix

n funcie de alunecare
%frecvena rotoric relativ&. 'ceast metod de control se "aea pe
msurarea curenilor statorici i calculul amplitudinii i poziiei fluxului
pe baza acestor cureni.
1rin urmare, controlul vectorial indirect elimin traductoarele sau
estimatoarele de flux dar necesit o msurare foarte precis a poiiei
rotorului n vederea determinrii c0t mai exacte a poiiei faorului flux
rotoric. Cum msurarea unghiului este fundamental, nu se recomand
determinarea acestuia prin integrarea viteei o"inut de la un tahogenerator.
/e recomand folosirea n sistem a unui encoder %sau similar& ceea ce duce
la o"inerea unui rspuns "un n cuplu.
> alt cerin a metodei este cunoaterea valorii corecte a constantei
de timp rotorice T
r
n calculul alunecrii. 'cest lucru constituie un
deavanta$ al controlului indirect ntruc0t parametrii rotorici se modific,
@
r
A
cu temperatura i efectul pelicular iar
@
r
4
cu nivelul fluxului.
Controlul vectorial indirect poate fi realiat fie aplic0ndu-se comanda
n curent fie comanda n tensiune sau cea combinat.
Controlul cu comand n curent poate fi o"inut ca i la controlul
direct, utili0nd invertoare de curent sau invertoare de tensiune 123
comandate n curent.
.n cele ce urmea se preint o schem de control indirect dup
fluxul rotoric a poiiei:viteei unui servomotor de inducie prin
implementarea unui invertor 123 comandat n curent. /chema sistemului
este artat n figura +.
Fig. +. /chem de control indirect dup fluxul rotoric a
poiiei:viteei unui motor de inducie prin implementarea
unui invertor de tensiune 123 comandat n curent.
Controlul vectorial indirect al motorului din figura + se face orient0nd
maina dup fluxul rotoric. 1oiia rotorului

, o"inut de la encoderul 5,
se compar cu mrimea de referin
<
, a"aterea
<
aplic0ndu-se la
intrarea regulatorului de poiie de tip 1.
4a ieirea acestuia se o"ine valoarea impus pentru vitea relativ a
mainii
"
r

care se compar cu valoarea msurat r

reultat la ieirea unui

"loc de conversie poiie B turaie, pe "aa poiiei rotorului . Aegulatorul
de turaie de tip 17 preia a"aterea
r

"
r

i preciea la ieirea sa cuplul
electromagnetic impus m
"
. 'cesta mpreun cu fluxul rotoric impus
'"
r

repreint mrimile de la intrarea regulatorului pentru control vectorial
indirect care calculea componentele ortogonale ale faorului curent
statoric
"
qs
"
ds
i i i
precum i frecvena rotoric relativ %alunecarea&
"
2

,
o"inut n "aa relaiei,

'2
r
'
r
'
r
qs hs
'
r
'
r
2

m r

i l
l
r

. %C&
Dtiliarea consecutiv a "locurilor transformatoare de coordonate
S
j
e

respectiv de fae
a"c
, generea curenii de referin
"
sc
"
sb
"
sa
i i ! i i
care se compar apoi cu valorile msurate sc sb sa
i ! i ! i
. '"aterile
sc
"
sc sb
"
sb sa
"
sa
i i ! i i ! i i
comand regulatorul de curent, la ieirea cruia se o"in
tensiunile de comand
"
sc
"
sb
"
sa
u ! u ! u
. 'cestea generea semnalele pentru
comanda tranistoarelor 7EBF ce echipea invertorul 123.
#. Controlul vectorial direct n cu$lu %i flu&
Controlul vectorial direct n cuplu i flux C=#CF clasic %#irect
Four6ue Control B #FC& asigur controlul direct al fluxului statoric i al
cuplului electromagnetic prin selectarea modului optim de comutare al
tranzistoarelor invertorului PWM. Comutaia este astfel realiat nc0t
eroarea de flux i cuplu s se ncadreze ntr-o band de isterezis cu
scopul bine determinat de-a obine un rspuns rapid n cuplu i totodat
de-a reduce frecvena de comutare a invertorului.
C=#CF clasic com"in teoria conducerii vectoriale cu teoria
conducerii directe. 3etoda a fost devoltat n urm cu dou decenii fiind
aplicat mai nt0i de 7. Fakahashi la conducerea mainilor de inducie cu
rotor n colivie.
Controlul vectorial direct n cuplu i flux clasic preint urmtoarele
avanta$e,
- asigur un rspuns rapid n cuplu i o funcionare ntr-o pla$ larg
de vitee-
- este ro"ust i relativ simplu de implementat-
- nu necesit regulatoare de curent i transformri de coordonate-
- nu necesit circuit de decuplare a ecuaiilor de tensiune statoric i
nici modulator
vectorial separat pentru comanda invertorului 123-
- asigur o re$ectare eficient a pertur"aiilor-
- poate fi aplicat cu succes i n caul invertoarelor reonante.
- se plia foarte "ine pe controlul numeric.
'ceast strategie de conducere vectorial este potrivit pentru
controlul poiiei sau a viteei, a$ung0ndu-se la o reglare sta"il p0n la
aproximativ ),*Grot:orH.
/tructura de "a a unui sistem de control vectorial direct n cuplu i
flux clasic cu servomotor de inducie i invertor de tensiune 123 este
preentat n figura 8. >rientarea mainii se face dup fluxul statoric, aceast
schem clasic fiind propus de Fakahashi i Ioguchi.
C=#CF clasic presupune conducerea direct a motorului dup cele
dou mrimi eseniale, cuplul electroma!netic m i fluxul s
"
# /e o"in
astfel dou "ucle de reglare independente, una pentru cuplu cealalt pentru
flux, "ucle care lucrea n paralel. 1entru comanda invertorului de tensiune
123 se utiliea un ta"el de comutaii optime, vectorii de tensiune
statoric,
J , K , ... , * , )
,

V u
S , fiind comandai direct de ctre cele dou
regulatoare cu histereis.
3rimile de intrare pentru cele dou regulatoare sunt erorile de cuplu
electromagnetic m - m
;

respectiv de flux statoric

s s

;

. Aegulatorul de
cuplu este un comparator cu histereis tripoiional %cu trei nivele& n timp ce
regulatorul de flux este un comparator cu histereis "ipoiional %cu dou
nivele&. 4a ieirea celor dou regulatoare se o"in semnalele numerice, n
m
respectiv
n
, definite dup cum urmea,
- pentru regulatorul de cuplu,
,
.
+
h
m
;
m pentru *,
m
;
m pentru ),
,
+
h
m
;
m pentru *,
n
m <
<
m <
m

'

+
%K&
Fig. 8. C=#CF clasic al motorului de inducie orientat dup
fluxul statoric i alimentat de la un invertor de tensiune
123.
- pentru regulatorul de flux,

'

.
+
h
L
;
L pentru ),
,
+
h
L
;
L pentru *,
n
L
s
<
s
L
s
<
s
L
%J&
.n relaiile de mai sus, h
m
i
h
repreint limea "enii de histereis
a celor dou regulatoare. 3rimile m;
i /
L;
sunt estimate pe "aa tensiunilor
statorice i a curenilor statorici msurai.
Funcionarea invertorului de tensiune, realiat cu elemente de
comutaie static rapid %de ex. 7EBF& se analiea n continuare pe "aa
modelului preentat n figura 9.
Fig.9. 3odelul invertorului de tensiune.
3odelul invertorului a fost o"inut introduc0nd cele trei funcii de
comutaie "inar /
'
, /
B
, /
C
. Funcia "inar
{ } * , ) /
'

, corespuntoare faei
', se definete n modul urmtor,

'

sursei. minusul la legat este ' faa dac ),

- D continu tensiune de sursei plusul la legat este ' faa dac *,
/
dc
'
'nalog se definesc i funciile /
B
i /
C
.
/trile celor trei funcii pot genera n referenialul

opt vectori
discrei de tensiune statoric,
( ) , J ,..., * , ) , / , / , / = u
C B ' s

dintre care ase
sunt nenuli iar doi sunt nuli. =ectorii nenuli
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) * , ) , * = , * , ) , ) = , * , * , ) = , ) , * , ) = , ) , * , * = , ) , ) , * =
K C 9 8 + * au modulul constant,
poiia lor fiind fixat succesiv cu K)
o
electrice n planul

%v. figura C&.
Cei doi vectori nuli sunt
( ) ( ) , * , * , * = i ) , ) , ) =
J ) . 1rin aplicarea vectorilor nuli,
faele servomotorului sunt scurtcircuitate %v. figura 9&.
Componentele vectorului s
u
pot fi scrise n funcie de strile celor trei
funcii i de tensiunea sursei D
dc
.
'stfel, n coordonatele faelor %naturale& se o"ine,

( )
( )
( ) . +/ / /
8
D
D
, / +/ /
8
D
D
, / / +/
8
D
D
C B '
dc
/
C B '
dc
/
C B '
dc
/
C
B
'
+
+

%M&
iar n referenialul

,

( )
( ) . / /
8
D 8
D
, / / +/
8
D
D
C B
dc
s N
C B '
dc
s O


%(&
4a relaiile %(& s-a a$uns prin transformata
( ) N O %'BC&
.
1ro"lema care se ridic n continuare este aceea de a selecta
corespuntor vectorii de tensiune, astfel nc0t s fie asigurat fluxul statoric
i cuplul electromagnetic necesar. 1entru aceasta, se pornete de la ecuaia
vectorial a tensiunii statorice n sistemul de referin

, n care se
negli$ea reistna statoric A
s
,

, dt u d
s
s

%*)&
de unde se o"ine,

+
t
)
s
so s
dt u , %**&
relaie care pune n eviden evoluia vectorului flux statoric
s

n funcie de
vectorul tensiune statoric.
.n intervalul de timp G), t
c
& ntre dou comutaii succesive,
( )
C B ' s
/ , / , / u
este
constant ca amplitudine i orientare. .n aceste condiii, %**& se poate scrie
su" forma,

( ) [ )
c C B ' s
s) s
t , ) t cu t / / , / u L L +
, %*+&
sau

( ) [ ) . t , ) t cu t / , / , / u L L P Q
c C B ' s
s) s
s

%*8&
1entru a vedea cum se selectea vectorii de tensiune necesari pentru
controlul fluxului statoric, planul

se mparte n ase sectoare
*,+,...K, i , R
i


fiecare av0nd K)
o
electrice i vectorul corespuntor
i
=
drept "isectoare %v.
figura C&. #in motive legate de algoritmi de calcul, delimitarea sectoarelor se
face de ctre "isectoare. 1entru a menine traiectoria vectorului flux n
interiorul "enii de histere h
L
tre"uie selectat vectorul optim de tensiune
& / , / , %/ = u
C B ' i s

posi"il a fi aplicat. 'cest vector depinde de poiia iniial
a faorului flux statoric s)
P
ce se reduce n caul de fa la cunoaterea de
fapt, a sectorului i
R
n care se gsete
,
) s

informaie care se poate o"ine de

la simple comparatoare.
Comanda invertorului de tensiune se realiea prin alegerea optim a
tripletei %/
'
, /
B
, /
C
& funcie de eroarea de cuplu m; m S
<
m
i de flux
s
<
s L
L; L S
, traduse de cele dou regulatoare n varia"ilele numerice n
m
i
n
, precum i de sectorul i
R
n care se gsete vectorul flux.
/istemul de reglare transpune necesarul n cuplu i flux pentru maina
condus n valori sintetice alese prin convenie dup cum urmea,
- pentru cuplu, - n
m
T *, dac cuplul crete-
- n
m
T ), dac cuplul nu se modific-
- n
m
T -*, n situaia n care cuplul descrete.
- pentru flux, - n
L
T *, dac fluxul crete-
- n
L
T ), dac fluxul scade.


Fig. C. =ectorii discrei de tensiune statoric
( )
C B ' i
/ , / , / =
i evoluia
traiectoriei vectorului flux statoric n intervalul "enii de
histere
h
.
/electarea vectorului de tensiune optim n funcie de semnul i
mrimea erorilor n flux i cuplu precum i efectele asupra evoluiei cuplului
electromagnetic i a fluxului statoric sunt artate n figura K.
Fig. K. /electarea vectorului optim de tensiune i efectele asupra
evoluiei cuplului electromagnetic i fluxului statoric.
#in analia figurii K se pot sintetia urmtoarele concluii,
*. #ac se selectea unul din cei doi vectori nuli de tensiune, fluxul
statoric i oprete rotirea rm0n0nd constant. /e o"ine comanda nul de
cuplu. Fre"uie menionat ns o"servaia c n realitate, datorit reistenei
statorice care a fost negli$at, modulul fluxului scade lent iar rspunsul
dinamic n cuplu se ncetinete.
+. 'ccelerarea fluxului statoric, ceea ce nseamn de fapt creterea
frecvenei statorice i implicit a alunecrii i a cuplului electromagnetic, se
realiea prin selectarea vectorilor de tensiune aflai n imediata vecintate
a sectorului i
R
n care se afl vectorul flux statoric
so

. #ac se aleg vectorii

de tensiune mai ndeprtai de sectorul i
R
se o"ine o descretere a fluxului
statoric.
8. 1entru a se produce un cuplu poitiv, vectorul de flux este
accelerat. Dn cuplu negativ reult prin decelerarea vectorului flux statoric.
9. 'ccelerarea cuplului n sensul de rotaie dat se o"ine prin alegerea
vectorilor de tensiune corespuntori primelor dou sectoare care succed lui
i
R
n acest sens. 1entru decelerare se aleg vectorii de tensiune din cele dou
sectoare alipite de i
R
, dar n sens opus.
=aria"ilele numerice n
m
,
n
precum i sectorul i
R
n care se gsete
vectorul fluxului statoric formea un cuv0nt "inar care prin accesarea
adresei unei memorii 51A>3, selectea vectorul de tensiune optim %v.
ta"elul *&.
Fa"elul *. Fa"el de comutaii optime.
m
n n
*

i
R
*
R
+
R
8
R
9
R
C
R
K
R
* n

n
m
T*
( ) ) , * , * =
+
( ) ) , * , ) =
8
( ) * , * , ) =
9
( ) )* , ) =
C
( ) * , ) , * =
K
( ) ) , ) , * =
*
n
m
T)
( ) ) , ) , ) =
)
( ) * , * , * =
J
( ) ) , ) , ) =
)
( ) * , * , * =
J
( ) ) , ) , ) =
)
( ) * , * , * =
J
n
m
T-
*
( ) * , ) , * =
K
( ) ) , ) , * =
*
( ) ) , * , * =
+
( ) ) , * , ) =
8
( ) * , * , ) =
9
( ) * , ) , ) =
C
) n

n
m
T*
( ) ) , * , ) =
8
( ) * , * , ) =
9
( ) ),),* =
C
( ) * , ) , * =
K
( ) ) , ) , * =
*
( ) ) , * , * =
+
n
m
T)
( ) * , * , * =
J
( ) ) , ) , ) =
)
( ) * , * , * =
J
( ) ) , ) , ) =
)
( ) * , * , * =
J
( ) ) , ) , ) =
)
n
m
T-
*
( ) ),),* =
C
( ) * , ) , * =
K
( ) ) , ) , * =
*
( ) ) , * , * =
+
( ) ) , * , ) =
8
( ) * , * , ) =
9
$bservaie , 1entru a o"ine un control mai fin al vectorului flux
statoric
s
L
se poate mri numrul de sectoare la *+, situaie n care fiecare
sector este de 8)
o
electrice.
1rincipalele deavanta$e ale variantei clasice de C=#CF sunt,
- n regim permanent apar ondulaii ridicate ale cuplului, fluxului i
curentului-
- se manifest dificulti n controlul cuplului i a fluxului la vitee
foarte $oase-
- gomot mare, n special la vitee $oase-
- frecvena de comutaie a invertorului de tensiune este varia"il i
mult mai $oas dec0t frecvena de eantionare.