Tehnologii Geodezice Spatiale

Lucrarea 2

Lucrarea II Calculul pozitiei

Se d data civil : 17.07.2011 - ora ggh : ssmin : 00s unde gg nr. grupei ss nr. de ordine Se cer 1) Descrcarea observaiilor in format RINEX pentru ziua aferenta epocii pentru statia BUCU de pe site-ul http://www.igs.bkg.bund.de 2) Descrcarea orbitelor precise n format .SP3 de la aceeai adres. 3) S se realizeze un spreadsheet n Excel pentru calculul poziiei receptorului pe baza observaiilor de la o singur epoc prin Metoda Ptratelor Minime 4) Coordonatele obinute sunt identice cu cele oferite n header-ul fiierului de observaii ? Discuie 5) Calculai azimutul si elevaia sateliilor i realizai eventual un plot al acestora de tipul celui anexat. 5) Calculai factorii PDOP, HDOP, VDOP, TDOP

Pozitionari pe baza pseudodistantelor (I)

Pseudodistanta obtinuta pe baza corelarii codurilor se poate exprima ca: rec rec PRsat = DT c = r sat + Dt c

Distanta geometrica Distanta geometrica se poate scrie ca :

rec r sat (t ) =

Diferenta erorilor de ceas

(X

sat

(t ) - X rec ) + (Y sat (t ) - Yrec ) + (Z sat (t ) - Z rec )

2 2

Inlocuind distanta geometrica in prima relatie si inlocuind si termenul corespunzator diferentei erorilor de ceas se obtine:
rec PRsat (t ) =

(X

sat

(t ) - X rec

) + (Y
2

sat

(t ) - Yrec

) + (Z
2

sat

(t ) - Z rec

- c Dt sat + c Dtrec

Trecand in partea stanga termenii cunoscuti se obtine ecuatia finala de pozitionare pe baza pseudodistantelor :
rec PRsat (t ) + c Dt sat =

(X

sat

(t ) - X rec

) + (Y
2

sat

(t ) - Yrec

) + (Z
2

sat

(t ) - Z rec

+ c Dtrec

4 necunoscute 4 ecuatii 4 masuratori minim 4 sateliti vizibili

Pozitionari pe baza pseudodistantelor (II)

Pozitionari pe baza pseudodistantelor (III)

Sistemul de ecuatii scris in forma precedenta este neliniar. Pentru rezolvarea sa folosind Metoda Patratelor Minime, el trebuie adus in forma liniara si de aceea vom dezvolta relatia precedenta in serie Taylor in jurul unor valori provizorii :
0 X rec = X rec + dX 0 Yrec = Yrec + dY 0 Z rec = Z rec + dZ

PR (t ) + c Dt
sat rec

sat

=r

sat 0 rec

X sat - X 0

sat 0 rec

dX b
0

Y sat - Y0

sat 0 rec

dY c

Z sat - Z 0

sat 0 rec

dZ + c Dt rec
d

rec rec rec lsat (t ) = PRsat (t ) - r sat + c Dt sat

Sistemul ecuatiilor de corectie devine :

v1 = a1 dX + b1 dY + c1 dZ + d 1 Dt - l1 ...................................................................... V = AX - L n n n n n n v = a dX + b dY + c dZ + d Dt - l

Influenta geometriei satelitilor in precizia de pozitionare (I)

In cazul geodeziei clasice in precizia de pozitionare a punctelor noi geometria retelei avea un rol foarte important. Si in cazul geodeziei folosind mijloace satelitare exista o componenta asemanatoare ce trebuie luata in considerare. Constelatia satelitara trebuie vazuta aici ca o retea dinamica si astfel distributia geometrica a satelitilor are si aici un rol foarte important in pozitionare. Ca si in cazul prelucrarilor clasice, influenta geometriei retelei se vede in matricea design A a prelucrarii. Pentru n sateliti si o epoca de masuratori, matricea design are forma:
a1 1 a A= ... n a b1 b2 ... bn c1 c2 ... cn X1 - X0 r1 1 0 d 2 X - X0 d 2 = 2 r0 ... ... dn X n - X0 n r0 Y 1 - Y0
1 r0

Z 1 - Z0
1 r0

Y 2 - Y0
2 r0

Z 2 - Z0
2 r0

... Y n - Y0
n r0

... Z n - Z0
n r0

c c ... c

dt

Matricea cofactorilor parametrilor este data de :

QXX

q xx q xy = N -1 = AT A = q xz qxt

q xy q yy q yz q yt

q xz q yz qzz q zt

q xt q yt q zt qtt

Influenta geometriei satelitilor in precizia de pozitionare (II)

Precizia de determinare a parametrilor se poate acum determina in functie de abaterea medie patratica s02 si elementele de pe diagonala principala a matricei Q ca fiind :
2 s2 X = s 0 q xx 2 2 sY = s0 q yy 2 2 sZ = s0 qzz 2 2 s dt = s0 qtt

s0 =

V T V n-h

Insumand primele doua erori se obtine precizia de pozitionare in plan orizontal

2 2 2 sH = s0 (q xx + q yy ) = s 0 HDOP

HDOP (Horizontal Dilution Of Precision) reprezinta un coeficient de preicizie a pozitionarii orizontale. Pe acelasi principiu se pot determina si precizia de pozitionare verticala pe baza VDOP (Vertical Dilution Of Precision) coeficientul de precizie a pozitionarii verticale si influenta erorii ceasului receptorului in pozitionare pe baza TDOP (Time Dilution Of Precision)
2 2 2 sV = s0 q zz = s 0 VDOP 2 2 2 sT = s0 qtt = s 0 TDOP

De asemenea se poate determina si precizia pozitionarii 3D pe baza unui coeficient numit PDOP (Position Dilution of Precision) - Coeficient de precizie a pozitiei 3D
2 2 2 sP = s0 (q xx + q yy + q zz ) = s 0 PDOP

Influenta geometriei satelitilor in precizia de pozitionare (III)

Consideratii privind DOP Se poate arata dezvoltand determinantul Qxx ca PDOP este strict legat de volumul tetraedrului format de receptor (varf) si poligonul determinat de sateliti, cu alte cuvinte strict legat de geometria satelitilor. Dat fiind ca pozitia satelitilor se schimba in timp, in proiectarea unor observatii satelitare trebuie luata in calcul si variatia factorilor DOP pe intreaga durata a sesiunilor de observatii. Astfel, se calculeaza DOP la anumite intervale egale de timp. Pozitia satelitilor nu trebuie cunoscuta cu precizie pentru calculul DOP, cea din almanah fiind suficienta dar necesita cunoasterea obstructiilor din teren.

Geometrie buna

Geometrie slaba

Calculul elevatiei si azimutului unui satelit

Elevatia
Sat 2 Sat 1 Elev Sat 1 Elev Sat 2

Azimut

Azim Sat 1

PN

Calculul elevatiei si azimutului unui satelit

Etape si relatii de calcul Calculul directiilor vectorilor E,N,U,V local in sistem ECEF
YR X R E = - p , p ,0 X R Z R YR Z R p N = - p R ,- p R , R X Y Z Up = R , R , R R R R
2 p = XR + YR2 2 2 R = XR + YR2 + Z R

D = ( X S - X R ) 2 + (Y S - YR ) 2 + ( Z S - Z R ) 2

X S - X R Y S - YR Z S - Z R V = , , D D D

Z D V R

Calculul elevatiei si a azimutului satelitului

elev = arcsin (V Up) V E azim = arctan V N

p X

Skyplot - exemplu
340 320 300
03

20 40 60 80

280

260

21

07

240 220 200

Nr 1 2 3 4 PRN 15 21 7 3

100 80 15 70 60 50 120 40 30 20 140 10 0 160 180

Azimut 125o 260o 215o 55o Elevatie 40o 25o 70o 30o