Sunteți pe pagina 1din 31

32

2. Elemente de mecanic newtonian

2. ELEMENTE DE MECANIC NEWTONIAN


Mecanica newtonian studiaz micarea corpurilor macroscopice ce se deplaseaz cu viteze mici n comparaie cu viteza luminii, cauzele acestei micri precum i interactiunile dintre corpuri.

2.1. Cinematic
2.1.1. Definiii. Mrimi fundamentale Cinematica, ca parte a mecanicii, studiaz micarea corpurilor fr a lua n consideraie cauzele care o determin. Ea ne arat cum se mic efectiv corpurile, furnizndu-ne legile de micare. Studiul micarii unui corp presupune observarea unui obiect definit suficient de clar pentru a fi transsubiectiv, astfel nct toi subiecii s se poat referi n acelai mod la acesta. Pe de alt parte este necesar s se reduc, pe ct posibil, gradul de complexitate al obiectului de interes. Reducerea maxim a gradului de Fig. 2.1 complexitate al unui obiect implic reducerea tuturor aspectelor acestuia pn la simpla lui prezen n spaiu, fcndu-se abstractie inclusiv de extinderea spaial, respectiv de forma obiectului. Definim astfel punctul material ca prezen a corpului ntr-un punct geometric. n momentul n care facem acest lucru avem nevoie de un suport matematic care este spaiul euclidian tridimensional. n acest spaiu identificm r corpul material cu punctul geometric, P , respectiv cu vectorul de poziie r al

2. Elemente de mecanic newtonian

33

r acestuia, adic cu ansamblul celor trei proiecii ale lui r pe axele unui sistem de referin cartezian, pe care l vom numi sistemul laboratorului (Fig. 2.1). Avem nevoie de o mrime fundamental, lungimea, pentru a fi capabili s discutm configuraia unui sistem, respectiv s precizm poziiile relative ale obiectelor, adic ale punctelor materiale. Construcia cinematicii necesit ns introducerea unei a doua mrimi fundamentale, timpul. Devine astfel posibil studiul r r micrii corpului, vectorul de poziie r devenind o funcie vectorial de timp, r (t ) , descris de ansamblul celor trei funcii scalare x (t ), y (t ) i z(t ) . Din acest moment studiul cinematic al micarii corpului se reduce la studiul r r r = r ( t ) matematic al funciei vectoriale .

2.1.2. Vectorul vitez Datorit micrii, corpul, considerat punct material, ocup diferite poziii n spaiu. Curba care conine totalitatea poziiilor succesive ocupate de un corp aflat n micare se numete traiectorie. Fie traiectoria punctului material, M1 i M 2 dou poziii ale acestuia la r r momentele t 1 i t 2 , definite de vectorii de poziie r (t 1 ) i r (t 2 ) i originea sistemului de referin O (Fig. 2.2).

Fig. 2.2

r Definim viteza instantanee v , ntr-un punct oarecare al traiectoriei, ca r r limita spre care tinde raportul dintre r (t 2 ) r (t 1 ) i t 2 t 1 atunci cnd t 2 t 1, respectiv: r r r r (t 2 ) r (t 1 ) . (2.1) v = lim t 2 t1 t 2 t1 Cum n sistemul de referin al laboratorului vectorul de poziie al punctului material:

34

2. Elemente de mecanic newtonian

r r r r r = x1x + y1y + z1z ,


este o funcie variabil n timp:

(2.2)

r r r r r (t ) = x(t )1x + y(t )1y + z(t )1z ,


r viteza v va fi dat de:

(2.3)

r r d r dx r dy r dz r 1x + 1y + v= = 1z , dt dt dt dt

(2.4)

sau, utiliznd o notaie frecvent folosit

df & = f , aceasta se mai scrie: dt


(2.5)

r r r r r & (t ) = x & (t )1x + y & (t )1y + z & (t )1z . v=r

n ultimele dou relaii se evideniaz componentele vitezei fa de referenialul cartezian, respectiv:


vx = dy dx dz &, v y = &, v z = &. =x =y =z dt dt dt

(2.6)

Micarea punctului material poate fi descris i cu ajutorul coordonatei s care ne d poziia corpului pe traiectoria ca lungimea msurat fa de o origine arbitrar O' situat pe traiectoria . Coordonata s este o funcie scalar de timp, s = s(t ) , derivata sa este tot un scalar i reprezint mrimea vitezei pe traiectorie, adic: v= ds . dt (2.7)

r Dac notm cu 1 versorul tangentei la traiectorie (Fig. 2.2), atunci: r dr r = 1 . ds


r astfel c viteza v se scrie:

(2.8)

2. Elemente de mecanic newtonian

35

r ds r v= 1 . dt

(2.9)

Din ultima relaie rezult c vectorul vitez, definit n fiecare punct al traiectoriei i la orice moment de timp, este tangent la traiectoria punctului material, sensul fiind dat de sensul micrii. 2.1.3. Vectorul acceleraie r Vectorul acceleraie la un moment de timp t este vectorul a definit ca derivata vectorului vitez n raport cu timpul la momentul considerat:
r r r dv d 2 r = a= . dt dt 2

(2.10)

Componentele acceleraiei se obin imediat:

ax = ay az

dv x d 2 x & = =& x dt dt 2 dv y d 2 y & = = =& y dt dt 2 dv z d 2 z & = = =& z 2 dt dt

(2.11)

Astfel vectorul acceleraie se scrie:

r r r r r r r &1x + & &1y + & &1z . a = a x 1x + a y 1y + a z 1z = & x y z

(2.12)

n afar de sistemul de referin al laboratorului, pentru precizarea poziiei unui punct material se definete i un sistem r de r referinr propriu cu originea n punctul material i axele date de versorii 1 i 1n , unde 1n este versorul normal la traiectoria r (Fig. 2.3) i orientat spre interiorul acesteia. Trebuie subliniat r faptul c 1 i 1n sunt funcii de timp.

36

2. Elemente de mecanic newtonian

Fig. 2.3

Astfel, pornind de la relaia (2.9), pe care o derivm n raport cu timpul, expresia acceleraiei se scrie:

r r r r dv d 2 s r ds d1 d 2 s r ds d1 r a= = 1 + = 1 + 1n 2 dt dt 2 dt dt dt dt dt r r r unde conform Fig. 2.3 s-a operat substituia d1 = d1 1n . Din Fig. 2.3, la limita t 2 t 1, avem: r d = d1
i

(2.13)

ds = d ,

(2.14)

unde este raza de curbur a traiectoriei n punctul considerat. Introducnd (2.13) n (2.12) i innd seama de (2.7), avem:
r d2s r v2 r a= 1 + 1n . 2 dt

(2.15)

Relaia (2.14) reprezint descompunerea acceleraiei dup cele dou direcii de interes: tangenta la curb i normala la aceasta. Componenta dup direcia tangentei, numit acceleraie tangenial, are mrimea a = i sensul micrii atunci cnd viteza crete i invers micrii dt 2 atunci cnd viteza scade.
d2s

2. Elemente de mecanic newtonian

37

Componenta dup direcia normalei, numit acceleraie normal, are

v2 i este totdeauna normal pe vitez, fiind orientat nspre concavitatea curbei (Fig. 2.4).
modulul a n =

Fig. 2.4

2.1.4. Micarea rectilinie Micarea rectilinie este micarea a crei traiectorie este o dreapt. Dac, de exemplu, traiectoria este paralel cu axa Ox , parcursul s pe traiectorie este chiar coordonata x , iar mrimea vitezei i mrimea acceleraiei sunt:
v= dx dv d 2 x , , a= = dt dt dt 2

(2.16)

Dac mrimea vitezei este constant, micarea este uniform. Evident, pentru acest caz acceleraia este nul. Micarea cu acceleraie constant se numete micare uniform variat:

r a = const.
Legile acestei micri rezult n urma integrrii ecuaiilor (2.15):
v = v 0 + at x = x0 + v0t + at 2 2

(2.17)

unde constantele de integrare v 0 i x 0 , pe care le vom numi condiii iniiale ale micrii, reprezint poziia i viteza corpului la momentul, t = 0 .

38

2. Elemente de mecanic newtonian

Dac punctul material se deplaseaz pe o direcie oarecare, atunci ecuaiile (2.17) devin:
r r r v = v 0 + at r r r r at 2 r = r0 + v 0 t + . 2

(2.17)

Cunoaterea legilor de micare i a condiiilor iniiale permite determinarea poziiei i vitezei corpului deci a strii acestuia, la orice moment ulterior de timp. 2.1.5. Micarea circular S considerm un punct material M aflat n micare pe o traiectorie circular de raz R (Fig. 2.5). n orice moment, poziia punctului material pe traiectorie este determinat de unghiul pe care raza r r vectoare R , R = OM , l face cu raza de referin OM0 . Cum arcul s este egal cu R , conform relaiei (2.8) viteza v pe traiectorie va fi:
Fig. 2.5

v=

d este viteza unghiular. dt Pe toat durata micarii, acceleraia normal va fi orientat spre centru, iar marimea ei n modul este dat de
unde =
v2 = R 2 . R Acceleraia tangenial este: an = a = d2 s dt
2

d ds =R = R , dt dt

(2.18)

(2.19)

=R

d = R dt

(2.20)

d reprezint acceleraia unghiular. dt Dac viteza unghiular este constant, = const. , micarea se numete circular uniform. n acest caz acceleraia tangenial este nul.
unde =

2. Elemente de mecanic newtonian

39

r Vectorul vitez unghiular are ca suport axa de rotaie perpendicular n O pe planul figurii, iar sensul este cel care rezult din relaia:

r r r v = R.

(2.21)

2.2. Principiile mecanicii newtoniene


Cinematica rspunde la ntrebarea: Cum se mic corpurile? nelund n discuie nici un moment cauzele micrii. n momentul n care se pune ntrebarea: De ce se mic un corp ntr-un anumit fel?, se trece la dinamic. ntrebndu-ne despre cauze, rspunsul ne va conduce imediat la interacii drept cauze ale modificrii strii de micare a corpului, respectiv la fore. Analiza experimentelor acumulate n timp privind micarea corpurilor i influena interaciunii dintre corpuri asupra micrii i-au permis lui Isaac Newton s construiasc o teorie fizic unitar asupra tuturor fenomenelor care apar n interaciunile mecanice dintre corpurile macroscopice precum i asupra micrii acestora. Astfel, s-a nscut mecanica clasic sau mecanica newtonian. nainte de a enuna principiile care stau la baza mecanicii newtoniene trebuie s amintim c aceasta este construit pe ideea de spaiu absolut i timp universal, independent de spaiu. Un sistem de referin absolut poate s fie aproximat printr-un sistem de referin avnd originea n centrul de greutate al sistemului solar i axele orientate spre trei stele fixe. Aa cum am mai discutat, mecanica newtonian explic corect numai micarea corpurilor macroscopice avnd viteze mici n comparaie cu viteza luminii. Extinderea legilor mecanicii la viteze mari devine posibil o dat cu apariia teoriei relativitii a lui Einstein. Pe de alt parte studiul micrii la nivelul atomic i subatomic (al microparticulelor) constituie obiectul mecanicii cuantice, elaborat n prima jumtate a secolului XX. Teoria relativitii i mai ales mecanica cuantic au adus dup ele o dezvoltare exploziv a ntregii fizicii, urmat de rezultate tehnologice remarcabile. 2.2.1. Principiul ineriei Enunul primului principiu, cunoscut ca principiul ineriei, n formularea lui Newton, cu referire la spaiul absolut este: Orice corp i pstreaz la infinit starea lui de repaus sau de micare rectilinie i uniform, dac nu este constrns s-i modifice aceast stare de micare prin intervenia vreunei fore imprimate. Proprietatea intrinsec a corpului, considerat punct material, de a-i pstra starea de micare rectilinie i uniform, respectiv de a se mpotrivi modificrii acesteia, se numete inerie. Experiena ne arat c ineria difer de la un corp la

40

2. Elemente de mecanic newtonian

altul aceasta fiind o caracteristic proprie fiecrui corp. Apare astfel necesitatea introducerii unei a treia mrimi fundamentale n mecanic, ca msur a ineriei, i anume masa inerial, m. Principiul ineriei permite s se introduc sistemul de referin inerial, ca fiind sistemul de referin n care este respectat principiul ineriei. Toate sistemele de referin ineriale sunt echivalente ntre ele i se deplaseaz unele fa de altele cu viteze constante. 2.2.2. Principiul fundamental Newton introduce n enunul principiului ineriei fora imprimat drept cauz a modificrii strii de micare. El definete fora prin propoziia urmtoare: Fora imprimat este aciunea exercitat asupra unui corp, pentru a-i schimba starea de repaus sau de micare rectilinie i uniform. Cum aciunea exercitat asupra unui corp nu poate fi fcut dect de un alt corp, rezult c fora este o mrime care descrie r fizic interaciunea dintre corpuri. ntre fora F , definit ca mrimea fizic ce descrie interaciunile dintre corpuri, masa m , ca proprietate a corpului de a se mpotrivi modificrii r starii de micare i acceleraia a , ca mrime cinematic, exist relaia:
r r F = ma .

(2.22)

Aceast ecuaie, cunoscut ca principiul fundamental al mecanicii este ecuaia fundamental a dinamicii. Deoarece n mecanica newtonian masa m nu depinde de vitez, fiind r r constant n timp, dependena acceleraiei a de viteza v este dat de relaia (2.11), ecuaia fundamental a dinamicii se poate scrie i sub forma:
r r r d dp (mv ) = , F= dt dt

(2.23) (2.24)

unde prin:

r r p = mv

se definete impulsul corpului. Dac relaia (2.22) exprim proporionalitatea forei cu acceleraia, relaia (2.23) ne arat c derivata impulsului n raport cu timpul este egal cu rezultanta forelor exterioare care acioneaz asupra corpului.

2. Elemente de mecanic newtonian

41

Aceste afirmaii reprezint enunuri alternative ale principiului fundamental al dinamicii. 2.2.3. Principiul aciunii i reaciunii n formularea lui Newton, principiul actiunii i reaciunii are urmtorul enun: aciunile reciproce a dou r corpuri sunt ntotdeauna egale i dirijate n sensuri contrare. Dac notm cu F12 fora cu care corpul 1 , aflat n interaciune r cu corpul 2 , acioneaz asupra acestuia i cu F21 fora cu care corpul 2 reacioneaz, acionnd asupra corpului 1 (Fig. 2.6), conform enunului, avem:

r r F12 = F21 .

(2.25)

Fig. 2.6

2.2.4. Principiul suprapunerii


m Conform principiuluir suprapunerii r r r , dac asupra unui corp de mas acioneaz simultan forele F1, F2 , F3 ,..., Fn aciunea lor este aceeai cu aciunea r rezultantei F , calculat ca suma vectorial a acestora: n r r F= Fi . (2.26)

i=1

r n baza acestui principiu rezult ca fiecare for Fi acioneaz independent, r prezena celorlalte fore neperturbnd efectul aciunii ei. Deci, fiecare for Fi va r r r produce o acceleraie a i , Fi = ma i , astfel c sumnd avem: r F=

Fi = m a i = ma .

r r unde a este acceleraia produs de fora rezultant F .

42

2. Elemente de mecanic newtonian

2.2.5. Principiul relativitii galileene S considerm dou sisteme de referin ineriale (Fig. 2.7), aa cum au fost definite n baza principiului ineriei. Sistemul S' se deplaseaz cu vitez constant r r u fa de sistemul S . La momentul iniial t 0 = 0 vectorul R 0 determin poziia originii O' a sistemului S' fa de sistemul S . Un punct material de mas m aflat n micare este identificat la un moment dat fa de sistemul de referin S' r r prin vectorul de poziie r ' (t' ) , iar fa de sistemul S prin vectorul de poziie r (t ) (Fig. 2.7).

Fig. 2.7

Legtura dintre coordonatele punctului material n sistemul S' i coordonatele sale n sistemul S se exprim prin relaiile:

t' = t (2.27) r r r r' = r R. Prima relaie este scris presupunndu-se c timpul are un caracter absolut, fiind independent de spaiu i de sistemul de referin, iar a doua rezult din figura 2.7. Aceste relaii sunt echivalente cu urmtoarele patru relaii scalare:
x' = x u x t x 0 y' = y u y t y 0 z' = z u z t z 0 t' = t r unde u x , u y , u z sunt componentele vitezei u n sistemul S .

(2.28)

2. Elemente de mecanic newtonian

43

Relaiile (2.27), sau forma echivalent (2.28), constituie grupul de transformri Galilei. Acesta are proprietatea remarcabil de a lsa invariant legea fundamental r & & a dinamicii. ntr-adevr, dac derivm de dou ori relaia (2.27), deoarece R = 0 , r r obinem a' = a i deoarece interacia dintre corpuri este independent de sistemul de referin r arbitrar ales la care raportm micarea acestora: r F' (x' , y' , z' , t ) = F(x, y, z, t ) , rezult c legea fundamental a dinamicii nu se schimb la trecerea dintr-un referenial inerial la altul. Acest rezultat este cunoscut drept principiul relativitii galileene, sau principiul relativitii mecanice. Afirmaia fcut anterior, c toate sistemele ineriale sunt echivalente ntre ele devine o formulare a principiului relativitii mecanice. 2.2.6. Micarea punctului material ntr-un sistem de referin neinerial
r r Legea fundamental a mecanicii, sub forma F = ma , descrie micarea punctului material fa de un sistem de r referin inerial. Conform definiiei date, fora F , descrie interacia dintre dou corpuri. n afar de aceasta rse mai definete i o pseudofor numit for de inerie, notat tot cu simbolul F i avnd aceeai dimensiune. S considerm un referenial inerial S , considerat fix i un referenial neinerial S' avnd o micare accelerat fa de S (Fig. 2.8).

Fig. 2.8

Poziia unui punct material de mas m fa de sistemul neinerial S' este dat de vectorul de poziie:

r' r' r' r r ' = x'1x + y'1y + z'1z .

(2.29)

44

2. Elemente de mecanic newtonian

r Dac r r este vectorul de poziie al punctului material fa de sistemul inerial S , iar R este vectorul de poziie al originii O' a sistemului S' fa de originea O a sistemului S , atunci:

r r r r = r '+R .

(2.30)

S considerm, pentru nceput, c micarea sistemului neinerial S' este o micare de translaie. Viteza punctului material fa de sistemul S este:

r r r & &=r & '+R v=r r ,

(2.31)

r r r sau v = v'+ V , unde:


r' r' r' r & '1x & '1y & '1z v' = x +y +z
(2.32)

r r & este viteza punctului material fa de S' , iar V = R , este viteza originii O' a sistemului S' fa de originea O a sistemului S . Acceleraia punctului material fa de sistemul S se obine derivnd viteza r v n raport cu timpul
r r r r & & & =& a=v r&'+R

(2.33)

r r r r sau a = a'+ A , unde a' este acceleraia punctului material fa de sistemul S' , iar r r r & & & A = V = R este acceleraia sistemului de referin neinerial S' fa de sistemul S . Influena micrii de translaie a sistemului neinerial S' avnd acceleraia r A fa de sistemul inerial S asupra punctului material de mas m rezult clar dac consider m suma forr elor de interacie ce se exercit asupra sa egal cu zero, r r r adic F = 0 . n acest caz F = ma = 0 implic a = 0 , iar din relaia (2.33) rezult c: r r a' = A . (2.34)

Corpul, considerat punct material, va avea fa de sistemul S' o acceleraie r r a' = A datorat exclusiv micrii neineriale a acestuia (Fig. 2.9).

2. Elemente de mecanic newtonian

45

Fig. 2.9

Fora de interacie, caracteriznd exclusiv interacia corpurilor, este independent de sistemul de referin, fiind astfel zero i n sistemul S' . Pentru a putea aplica legea fundamental a dinamicii i n sistemele neineriale, se consider o pseudofor numit for de inerie dat, prin definiie, de produsul dintre masa corpului i acceleraia sistemului neinerial cu semn schimbat:

r r Fi = mA .

(2.38)

r Astfel, adunnd la forele de interaciune i pseudofora Fi putem aplica principiul al doilea al dinamicii i n cazul sistemelor neineriale. Ca o aplicaie, vom considera, n continuare, un sistem de referin neinerial S' aflat n raport cu sistemul inerial S ntr-o micare de rotaie r caracterizat de vectorul vitez unghiular = ct. (Fig. 2.10).

Fig. 2.10

r r Deoarece S i S' au originea comun, vectorii r i r ' sunt identici, adic r r stau n relaia r = r ' :

r r r r' r' r' x1x + y1y + z1z = x'1x + y'1y + z'1z .


r n acest caz viteza v a punctului material fa de sistemul S va fi: r r r dr dr ' v= = . dt dt

(2.36)

46

2. Elemente de mecanic newtonian

r & ' folosind ecuaia (2.39) trebuie s avem n vedere c La calculul derivatei r i versorii axelor sistemului S' sunt variabili n timp, deci:
r' r r r r' r' r &' &' &' &' = x & '1x & '1y & '1z +y +z + x'1x + y'1y + z'1z r .

(2.37)

Conform relaiei (2.32), primii trei termeni din membrul drept al ecuaiei r (2.37) reprezint viteza v ' a punctului material fa de sistemul mobil S' :

r' r' r' r & '1x & '1y & '1z v' = x +y +z .
Acum, innd cont de relaia (2.21), putem scrie:
r & ' r r' = 1x , 1x r & ' r r' = 1y i 1y

(2.38)

r & ' r r' 1z = 1z

(2.39)

astfel c, ultimii trei termeni din (2.37) devin:

r' r r' r r' r r x' 1x + y' 1y + z' 1z = r' .


Introducnd notaia:

) (

) (

(2.40)

r r r u = r'
viteza corpului fa de sistemul S , va fi:

r r r r r r v = v'+ r ' = v '+u .

(2.41)

Dac, simultan cu micarea de rotaie este prezent i o micare de translaie a sistemului S' fa de S , atunci viteza corpului fa de sistemul fix S va fi:

r r r r v = v 0 + v'+u .

(2.42)

r r Se obinuiete ca viteza v s se numeasc vitez absolut , viteza v ' vitez r r r r relativ fiind notat cu v r , iar suma v 0 + ( r ') , numit vitez de transport r este notat cu v t , astfel nct:

r r r v = vr + v t .

(2.43)

2. Elemente de mecanic newtonian

47

Acceleraia absolut a micrii se obine derivnd n raport cu timpul viteza absolut dat de relaia (2.42), adic:

r r r r & +v & '+u &. a=v 0

(2.44)

r Calculm pentru nceput derivata n raport cu timpul a vitezei relative v ' (2.38):

r' r r' r' r &' & r &' & r &' &' = & &'1x &'1y &'1z & '1 +& +& +x + v x y z y ' 1 x y + z'1z .

(2.45)

r Primii trei termeni reprezint derivata a doua a vectorului r ' fa de sistemul r S' , adic acceleraia a' :

r' r' r' r r & &'1x &'1y &'1z r&' = a' = & x +& y +& z .
Dac se au n vedere relaiile (2.39), atunci se poate scrie:

(2.46)

r r r r' r & ' ' & '1 & x x ' 1 v 1 = = x x x x r r r r' r & ' ' & & y'1y = y' 1y = v y 1y r r r r' r & ' ' & '1 & z z ' 1 v 1 = = z z z z
astfel nct ultimii trei termeni ai relaiei (2.45) reprezint produsul vectorial r v ' . n final obinem:

( ( (

) ) )

r r r r & =a v '+ v ' .

(2.47)

r & , se obine derivnd Ultimul termen din membrul drept al ecuaiei (2.44), u n raport cu timpul membrul stng al ecuaiei (2.40), care reprezint o form r anterioar a lui u :
r' r' r r r' r r' r r' r r' & = d x' & ' 1z & ' 1x & ' 1y 1x + y' 1y + z' 1z =x +y +z + u dt r r r r r r &' &' &' & r + x' r' . 1x + y' 1y + z' 1z +

[(

) (

) (

)] (

) (

) (

Folosind acest rezultat i innd cont de relaiile (2.39), avem:

48

2. Elemente de mecanic newtonian

r r r r r r' r r r' & = v '+ x' 1x + y' 1y + u r r r r r' r r r r r & r ' = v'+( r & r + z' 1z + r ') + r' .

) (

(2.48)

r r r & ' i u & Astfel, acceleraia absolut a , dat de relaia (2.44), n care se nlocuiesc v cu expresiile lor date de (2.50) i respectiv (2.51), devine:
r r r r r r r r r & r a = a 0 + a'+( r ') + 2 v'+ r '.

(2.49)

r Dac vectorul vitez unghiular nu variaz n timp, atunci din relaia r & r r ' , astfel nct acceleraia absolut va fi: (2.49) dispare termenul

r r r r r r r r a = a 0 + a'+( r ') + 2 v'.

(2.50)

r r Semnificaia termenilor care apar n expresia lui a este urmtoarea: a 0 este r acceleraia originii sistemului mobil, a' reprezint acceleraia relativ a punctului r r r r material fa de sistemul mobil, iar r ' este acceleraia centripet a c , care dac se dezvolt dublul produs vectorial, devine: r r a c = 2 ,
(2.51)

r unde este vectorul raz de rotaie (Fig. 2.11). r r & r & r ' este o acceleraie tangenial unde Termenul reprezintr acceleraia unghiular, iar termenul r r 2 v ' = a C0 reprezint acceleraia Coriollis, care este tot timpul r perpendicular pe axa de rotaie i pe viteza relativ v ' . r r r r r r & r Suma a 0 + r '+( r ') = a t se numete Fig. 2.11 acceleraie de transport. Observm c aceasta este o acceleraie la care se reduce acceleraia absolut n lipsa acceleraiei relative. n baza relaiei (2.35), fora de inerie actionnd asupra punctului material n sistemul S' este prin definiie:
r r Fi = ma S'

(2.52)

unde

2. Elemente de mecanic newtonian

49

r r r r r r r r & r a S' = a 0 + r '+ ( r ') + 2 v '.

(2.53)

r Atunci, fora total, ca sum dintre fora de interaciune i pseudofora, Fi , va fi:


r r r r r F' = F + Fi = F ma S' . r r r r r r r Cum F = ma, Fi = ma S' i a' = a a S' , avem: r r F' = ma' .

(2.54)

(2.55)

2.3. Teoreme de conservare


2.3.1. Conservarea impulsului Am vectorul impuls ca produsul dintre masa corpului i vectorul r definit r r vitez: p = mv . Legea fundamental a mecanicii, scris cu ajutorul impulsului p , este: r r dp F= . dt r Dac suma forelor care acioneaz asupra punctului material de impuls p r este zero, F = 0 , atunci: r dp =0 (2.56) dt de unde rezult:

r r p(t ) = p(t 0 ) = const.

(2.57)

Ultimele dou relaii, echivalente, exprim conser-varea impulsului r mecanic, respectiv: impulsul unui punct material izolat de exterior F = 0 se pstreaz constant n timp n raport cu un sistem de referin inerial.

2.3.2. Conservarea momentului cinetic

r Prin definiie, momentul unei fore F n raport cu un punct O este produsul vectorial: r r r (2.58) M= r F,

50

2. Elemente de mecanic newtonian

r unde r este vectorul de poziie al unui punct arbitrar al suportului forei fa de punctul O . Momentul cinetic al unui corp, considerat punct material, este momentul impulsului acestuia:

r r r L = r p.

(2.59)

r r & = 0 obinem: & mr Derivnd ultima relaie n raport cu timpul i observnd c r r r r r r r dL r r &+r & p = r p = r F = M. dt
(2.60)

Deci, viteza de variaie a momentului cinetic al unui corp este dat de momentul forei care acioneaz asupra sa. Acest rezultat este cunoscut ca teorema de variaie armomentuluircinetic. n cazul n care F = 0 atunci M = 0 , i avem:

r r r dL = 0 sau L(t ) = L(t 0 ) = const. dt

(2.61)

Relaia (2.61) exprim legea conservrii momentului cinetic care ne arat c vectorul moment cinetic al unui corp izolat se pstreaz constant n timp. 2.3.3. Conservarea energiei mecanice

r F . S consider m un punct material aflat n mi care sub ac iunea unei for e r Fie d r o deplasare elementar a punctului material. Prin definiie:
r r dL = Fd r

(2.62)

r r este lucrul mecanic elementar al forei F corespunztor deplasrii d r a r r r r r corpului. Fora F poate s depind explicit de r , v i t , forma diferenial Fd r ne fiind, n general, o diferenial total exact:
dL d

i de aceea lucrul mecanic elementar se scrie, n general, cu o bar deasupra simbolului dL , adic dL .

2. Elemente de mecanic newtonian

51

r r Sunt cazuri n care forma diferenial Fd r se poate scrie ca o diferenial total exact: r r dL = Fd r = dU .

(2.63)

unde mrimea U este o funcie scalar numit energie potenial. r n acest caz, se spune c fora F deriv dintr-un potenial i pentru a vedea ce nseamn aceasta s scriem difereniala funciei U :

dU =

U U U dx + dy + dz . z x y

Folosind operatorul gradient:

r r r 1x + 1y + 1z . x y z

(2.64)

dU poate fi, conform celor discutate n capitolul 1, scris sub forma:

r dU = U d r .
Comparnd cele dou expresii ale lui dU (2.63) i (2.65), rezult c:
r F = U .

(2.65)

(2.66)

Astfel, forele care satisfac relaia (2.66), sunt fore ce deriv dintr-un potenial. Dup cum vom vedea ele se mai numesc i fore conservative. r r r r dv S considerm o astfel de for i innd cont c F = m i d r = vdt , dt lucrul mecanic elementar se scrie:
r r r r dL = Fd r = m vdv .

(2.67)

Deoarece lucrul mecanic nu depinde de drum integrarea ultimei relaii ntre dou momente de timp t 1 i t 2 , conduce la:

52

2. Elemente de mecanic newtonian

t2

L12 =

t1

r r mv 2 Fd r = 2

t2

.
t1

(2.68)

r mv 2 , Astfel, lucrul mecanic al forei F este egal cu variaia mrimii 2 mrime care este o caracteristic a corpului i pe care o vom numi energie cinetic, E c :
mv 2 . (2.69) 2 r Pe de alt parte, innd cont c fora F deriv dintr-un potenial obinem: Ec =
t2

t1

mv 2 dU = 2

t2 t1

sau Astfel:

(U 2 U1 ) = E c1 E c 2 . U1 + E c1 = U 2 + E c 2 = const.
(2.70)

Relaia (2.70) exprim teorema de conservare a energiei mecanice a unui corp. Conform acesteia, energia mecanic a unui corp care se mic ntr-un cmp de fore care deriv dintr-un potenial se pstreaz constant n timp dac corpul nu este supus i altor interacii. n consecin, forele care deriv dintr-un potenial sunt numite fore conservative.

2.4. Sisteme de puncte materiale


2.4.1. Centrul de mas S considerm un sistem de puncte r materiale, de mase m i i vectori de poziie ri , cu i = 1 ,2,..., n (Fig. 2.12). Dac sistemul este plasat rntr-un cmp de fore de acceleraie constant a , atunci asupra Fig. 2.12 fiecrui punct material actioneaz o for r r Fi = m i a , iar momentul forei fat de origine este:

2. Elemente de mecanic newtonian

53

r r r r r Mi = ri Fi = ri m i a .

(2.71)

Momentul total al forelor care actioneaz asupra sistemului de puncte materiale este:
r M=

r Mi =

r r ri m i a .

(2.72)

Momentul total poate fi scris i ca momentul forei rezultante care acioneaz asuprar sistemului aplicat ntr-un punct, numit centru de mas, de vector de poziie rCM a crei expresie poate fi obinut astfel: r r r F= Fi = mia i unde s-a notat:

rimi . mi
r

r M=

r r ri m i a =

(ri mi ) a = (rCM mi ) a = rCM F


r r r r r r
(2.73)

r rCM =

r Atunci, impulsul sistemului de puncte materiale p va fi: r m i ri d r r mi r r r r d rCM d ri d P= pi = mi m i ri = mi = =m = mv CM . dt dt dt dt (2.74)

(
i

Observm c sistemul de puncte materiale se comport ca i cum ntreaga mas a sistemului m =

m , este concentrat n centrul de mas.

2.4.2. Micarea centrului de mas

r r Considernd forele interne Fij = Fji ce acioneaz ntre particulele i i j r r Fij = 0 . Fora se observ c rezultanta acestora este ntotdeauna zero, Fint =
i, j0

intern ce acioneaz asupra punctului material i este:

54

2. Elemente de mecanic newtonian

r Fint,i =

r r dPi . Fji = dt ji

Variaia impulsului total al sistemului produs de forele interne va fi deci ntotdeauna nul:
r r r dPi dP = = Fji = 0 . dt dt i i j i

(2.75)

Astfel, impulsul total, adic impulsul centrului de mas se conserv atta r timp ct nu sunt prezente dect forele interne. Viteza centrului de mas v CM este constant n acest caz. S considerm n continuare sistemul de puncte materiale plasat r ntr-un cmp extern de fore. Asupra fiecrui punct material actioneaz Fext,i care conform legii a doua a dinamicii, va determina variaia impulsului acestuia:
r r dp i . Fext,i = dt r Atunci, pentru ntregul sistem de puncte materiale fora rezultant Fext este:

r Fext =

r Fext,i =

r dp i d = dt dt

( )

r r r dP d = (mv CM ) , pi = dt dt

(2.76)

Se observ c aciunea unui cmp de fore extern de acceleraie constant asupra unui sistem de puncte materiale se traduce prin aciunea rezultantei forelor externe asupra ntregii mase a sistemului plasat n centrul de mas. Dac r r Fext = 0 , atunci P = const. 2.4.3. Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale
r Momentul cinetic al unui punct material avnd impulsul p este, dup cum tim, dat de: r r r l = r p. De asemenea, se tie c sub aciunea unei fore, variaia momentului cinetic r l este dat de momentul forei:

2. Elemente de mecanic newtonian

55

r dl r r r = r F = M. dt Pentru a putea vedea cum variaz n timp momentul cinetic al sistemului de puncte materiale s observm mai nti c pentru fiecare pereche de particule i i j , forele de interacie interne sunt egale i de sens contrar: r r Fij = Fji .
(2.77)

Aceasta face ca momentul forelor s se anuleaze pentru fiecare pereche de 2 particule (Fig. 2.13):

r r r r r r r r r r Mint i, j = Mint i + Mint j = ri Fji + rj Fij = ri rj Fij = 0 .

(2.78)

Fig. 2.13

Astfel, n absena forelor externe, momentul cinetic total al unui sistem de puncte materiale, dat de: r r L= li se conserv:

r r dL = 0 L = const. (2.79) dt Dac ns sistemul de puncte materiale se afl sub actiunea unui cmp r extern de fore, atunci momentul forei Fext,i va fi: r r r M ext,i = ri Fext,i (2.80)

iar momentul total al forelor externe este dat de:

56

2. Elemente de mecanic newtonian

r M ext =

r M ext,i .

(2.81)

Atunci, derivata total n raport cu timpul a momentului cinetic al sistemului de puncte materiale plasat n cmpul extern de fore va fi: r r r r r dli dL d = li = = M ext,i = M ext . (2.82) dt dt dt r n acest caz, dac M ext = 0 , momentul cinetic total al sistemului de puncte materiale se conserv.

( )

2.4.4. Energia unui sistem de puncte materiale. Conservarea energiei Energia mecanic a unui sistem de puncte materiale se compune din energia cinetic i energia potenial a tuturor punctelor materiale care alctuiesc sistemul. Pentru a vedea care este energia cinetic a sistemului, s observm c viteza fiecrui punct material fa de un sistem de referin oarecare se poate scrie ca r suma dintre v CM i viteza punctului material n sistemul centrului de mas, r notat cu v int,i :

r r r v i = v CM + v int,i .
Atunci, energia cinetic a sistemului de puncte materiale este:
Ec = 1 r2 mi v i = 2 r2 r2 r r 1 = m i v CM + v int, + 2 v v CM int,i = i 2 r r2 1 r2 1 r2 = mv CM + m i v int,i + v CM m i v int, = i 2 2 r r 1 r2 = mv CM + E c,int + v CM p int,i . 2

(2.83)

(2.84)

Cum ultimul termen din (2.84) este nul

sistemului de puncte materiale are n final, expresia: 1 r2 E c = mv CM + E c,int . 2

r ( p

int,i = 0

), energia cinetic a
(2.85)

2. Elemente de mecanic newtonian

57

Energia potenial a sistemului de puncte materiale se compune din doi termeni, unul dat de energia potenial datorat forelor interne conservative iar cellalt cmpului de fore externe conservative n care este plasat sistemul. Astfel, primul termen de energie potenial E p,int este suma energiilor poteniale datorate interaciilor dintre perechile de puncte materiale (i, j) :

E p,int =

i, ji

E p,ij .

(2.86)

Atunci cnd asupra sistemului nu acioneaz nici un fel de fore externe (nu se efectueaz lucru mecanic extern), energia proprie a sistemului de particule E , dat de suma: 1 r2 E = mv CM + E c,int + E p,int , (2.87) 2 se conserv:
E = const.

(2.88)

n sistemul centrului de mas, energia sistemului de puncte materiale este chiar energia intern a acestuia, E int :
E c,int + E p,int = E int .

(2.89)

Dac sistemul de puncte materiale este sub aciunea unui cmp extern de fore conservative, atunci sistemul are i o energie potenial extern E p,ext pe care i-o confer cmpul extern astfel c energia total a sistemului de puncte materiale este dat de:

E tot =

1 r2 mv CM + E c,int +E p,int +E p,ext = E + E p,ext . 2

(2.90)

ntre dou momente de timp t 1 i t 2 ale micrii sistemului, lucrul mecanic al forelor conservative externe determin variaia energiei cinetice a sistemului precum i variaia, cu semn schimbat, a energiei poteniale externe a acestuia:
E c 2 E c1 = E p,ext1 E p,ext2 E c 2 + E p,ext 2 = E c1 + E p,ext1

(2.91)

58

2. Elemente de mecanic newtonian

innd cont c n cazul sistemului de puncte materiale energia potenial intern E p,int nu este modificat sub aciunea forelor conservative externe, se poate scrie c:
E tot = E c + E p,ext + E p,int = const.

(2.92)

Astfel, sub aciunea forelor conservative energia total a sistemului de puncte materiale se conserv.

2.5. Dinamica solidului rigid


Un solid rigid este caracterizat de faptul c distanele dintre punctele sale materiale, sau dintre elementele sale de mas infinitezimale dm nu se modific n timp. Forele externe care actioneaz asupra unui solid rigid determin micri de translaie sau de rotaie ale acestuia fr s se nregistreze deplasri relative ale elementelor corpului. Un solid rigid este deci un corp nedeformabil care se comport ca un tot pe parcursul micrii. Numrul maxim al gradelor de libertate de micare pentru un solid rigid este 6, adic 3 grade de libertate de translaie i 3 grade de libertate de rotaie. La o micare de translaie, toate punctele materiale ale unui rigid r au, la un r acelai moment de timp, aceeai vitez v i aceeai acceleraie a astfel c traiectoriile urmate sunt paralele (Fig. 2.14).

Fig. 2.14

Aceasta face ca, n cazul translaiilor, micarea unui solid rigid s se reduc la micarea centrului de mas. Dat fiind c un corp solid r are o structur material continu, vectorul de poziie al centrului de mas rCM se obine, pornind de la relaia (2.73) care r reprezint expresia rCM pentru un sistem de puncte materiale, la limita m i 0 , ceea ce face ca sumele s treac n integrale, rezultnd:

2. Elemente de mecanic newtonian

59

r rCM =

. dm

r r dm

(2.93)

r dm r Dac se folosete densitatea masic (r ) , dat de (r ) = , relaia se mai scrie: dV r 1 rCM = m

r r r (r )dV .

(2.94)

nainte de a obine expresiile mrimilor dinamice caracteristice unui solid rigid, trebuie remarcat c n ceea ce privete micarea de rotaie, datorit masei distribuite a corpului, unele caracteristici cinematice i dinamice ale micrii in exclusiv de natura rotatorie a micrii. Astfel, considernd un solid rigid care se r rotete cu viteza n jurul unei axe fixe (Fig. 2.15), observm c puncteler acestuia descriu traiectorii r circulare cu viteze v (r ) diferite, dup cum cercul r descris este de raz r mai mic sau mai mare:
rr r r v (r ) = r .

(2.95)

Fig. 2.15

Ca i n cazul micrii de translaie, corpul manifest o inerie fa de micarea de rotaie care este msurat de momentul de inerie J al corpului. Pentru a vedea care este expresia acestuia, s scriem mai nti energia cinetic de rotaie a unui element de mas dm al unui corp solid care se rotete cu viteza r unghiular n jurul unei axe fixe (Fig. 2.15): 1r r 1 (2.96) dE c,rot = v 2 (r )dm = 2 r 2 dm . 2 2 Energia cinetic de rotaie a ntregului corp va fi deci: 1 E c,rot = 2 r 2 dm . (2.97) 2 Prin definiie, momentul de inerie J al unui corp solid este dat de:

(2.98) r Se observ c J este independent de viteza unghiular , depinznd doar de distribuia masei corpului fa de axa de rotaie.

J = r 2 dm .

60

2. Elemente de mecanic newtonian

Dac rotaia are loc n jurul axei Oz , care trece prin centrul de mas al corpului, atunci momentul de inerie J este dat de:

J CM = r 2 dm =

unde coordonatele x i y fiind msurate n sistemul centrului de mas, J este indexat cu iniialele CM .

(x

+ y 2 dm

(2.99)

Fig. 2.16

Dac axa de rotaie, notat cu A , nu trece prin centrul de mas ci se afl la o distan a fa de centrul de mas, fiind paralel la Oz (Fig. 2.16), momentul de inerie fa de axa de rotaie A se calculeaz astfel:
JA =

[x

+ (y + a )2 dm =

(x

+ y 2 dm + a 2 dm + 2a ydm =
2

(2.100)

= J CM + a m

unde s-a inut cont c deoarece y CM = 0 , ydm = my CM = 0 . Acest rezultat constituie teorema lui Steiner. Pornind de la definiia (2.98), pentru energia cinetic de rotaiei a unui corp de moment de inerie J : 1 E c,rot = J 2 . (2.101) 2 i innd cont de cele discutate la un sistem de puncte materiale, energia cinetic a unui corp solid rigid fa de un sistem de referin oarecare se compune din energia cinetic de translaie a centrului de mas i energia cinetic de rotaie: 1 1 2 E c = mv CM + J CM 2 . (2.102) 2 2

2. Elemente de mecanic newtonian

61

Dac solidul rigid se mic ntr-un cmp extern de fore conservative, atunci energia sa total E = E c + E p , se conserv:

1 1 2 mv CM + J CM 2 + E p = const. (2.103) 2 2 r L de la O alt mrime dinamic important este momentul cinetic r . Pornind r definiia momentului cinetic al unui punct material de impuls p = mv , s scriem mai nti momentul cinetic al unei mase elementare dm : E= r r r dL = (r v )dm .
(2.104)

r r r Dac r este distana elementului de mas dm pn la axa de rotaie (r ) r r r i se ine cont c v = r , atunci momentul cinetic al elementelui de mas dm r pe direcia lui este:

r r dL = r 2 dm , (2.105) r Pentru o micare de rotaie a corpului caracterizat de = const. , prin integrare a r r expresiei (2.105), momentul cinetic al ntregului corp pe direcia lui , L va fi: r r r L = r 2 dm = J . (2.106)

Trebuie menionat c legea de variaie a momentului cinetic r dL r = M ext (2.107) dt este valabilri n cazul micrii de rotaie. Dac M ext = 0 , atunci r r L = J = const. (2.108) r Dac M ext 0 , atunci pentru J = const. i axa de rotaie fix, obinem: r r r dL d = J = J (2.109) dt dt r unde este acceleraia unghiular a corpului. n final, prezentm alaturat, mrimile i legile care descriu micarea de translaie i micarea de rotaie pentru a putea observa corespondena dintre acestea.

62

2. Elemente de mecanic newtonian

Translaie spaiul s viteza v masa m

Rotaie unghiul viteza unghiular

Legea de legtur

acceleraia a

acceleraia unghiular momentul de inerie J momentul cinetic L momentul forei M


r r dL M= dt r dL
dt J

r impulsul p r fora F
r r dp F= dt

r r r s = r r r r v = r r r r r r a = r + v 2 J = r dm r r r L = r p r r r M= r F

m = ct.

r dp dt
2

r = ma

J = ct.

r =J

E c,tr =

mv 2

E c,rot =

2.6. Echilibrul corpurilor


Un corp, considerat punct material, se gsete n echilibru dac suma forelor exterioare care se exercit asupra lui este nul: r F = 0. (2.110) r S admitem c fora F este conservativ i c energia potenial U nu depinde dect de x , U = U(x ) . Astfel, pentru cazul unidimensional, la echilibru avem: dU (2.111) F= = 0. dx Deci, echilibrul se va stabili n punctele x 0 n care derivata funciei U(x ) se anuleaz: dU (2.112) =0. dx x
0

Rezult, astfel, c punctul material va fi n echilibru att n strile n care energia potenial este maxim ct i minim, dar trebuie s distingem ntre maximele i minimele energiei poteniale n funcie de semnul derivatei a doua. Fie k valoarea acesteia n x 0 :