Sunteți pe pagina 1din 8

9 ROBOI

9.1 ROBOI, MECANISMELE BRAELOR ARTICULATE, MECANISMELE DE


ORIENTARE, MECANISMELE DE PREHENSIUNE
Terminologie [1]
Robotul est un sistem mecanic cu comand automat care realizeaz funcia de manipulare a obiectelor
sau de locomoie.
Robotica este domeniul tehnico tiinific al conceperii, realizrii i utilizrii roboilor
Robotul android actroid este un robot care seamn cu omul i ca aspect; n fig. 9.1 se prezint un
astfel de robot prezentat de Universitatea din Osaka, la The 2003 International Robot Exhibition in
Tokyo [2].

Fig. 9.1
Robotul android geminoid este un robot care seamn cu un anumit om (inginer, doctor n robotic,
Hiroshi Ishiguro), atat ca nfiare, ct i ca gesturi.

Fig. 9.2

Robot pentru training dentar [4]

Robot juctor de fotbal, utilizat n competiii RoboCup [5] , prezentai n fig. 9.3.

Fig. 9.4
Robotul antropomorf are un bra manipulator ale crui cuple de rotaie sunt asamblate ca cele ale
braului uman.

Fig. 9.5

Robot cartezian robot ale crui axe principale formeaz un sistem de coordonate cartezian.

Fig. 9.6
Robot cilindric - robot ale crui axe principale formeaz un sistem de coordonate cilindric.

Fig.9.7
Robot sferic - robot ale crui axe principale formeaz un sistem de coordonate sferic.

Fig.9.8
Robotul mobil este montat pe o platform cu micarea comandat automat.

Fig.9.9

Robotul pitor realizeaz locomoia asemntor animalelor, oamenilor.

Fig.9.10
Pedipulatorul este un picior al unui robot mobil.

Fig.9.11
Robotul de transfer apuc i depune obiecte dintr-un loc n altul.
Robotul secvenial are micrile relative ale elementelor oprite numai n poziii de capt ale dicrui
domeniu de micare.
Robotul inteligent determin propriile sale aciuni ca rspuns la semnalele de la senzorii si.
Robotul autoinstruit opereaz sub comanda unui program de instruire.
Manipulator dispozitiv pentru apucarea i deplasarea comandat a obiectelor.
Manipulator manual opereaz printr-o persoan fr a folosi energie exterioar.
Manipulator stpn sclav este un sistem n care un manipulator repet micare altui manipulator cu
structur asemntoare,
Manipulator programabil este comandat printr-un program nregistrat n memoria sa.
Manipulator cu secven fix realizeaz o micare predeterminat ce nu poate fi schimbat fr
modificarea fizic.
Sistem robot sistem mecatronic compus din:
o hardware (material) i
o software (programele de executat).

Robotul poate avea urmtoarele componente:


Modul cinematic ansamblul autonom, conectat cu alte astfel de ansamble (care nu trebuie s fie
identice), pentru a compune un robot.
Batiul (baza) elementul pe care sa monteaz prima legtur a lanului cinematic al robotului.
Portal structur n form de pod rulant, de-a lungul cruia se deplaseaz un robot suspendat.
Umr Articulaia dintre braul unui robot i baz
Bra superior elementul unui bra de robot, care este legat direct de umr.
Antebra elementul unui bra de robot, care este legat de braul superior.
Cot legtur dintre braul i antebraul robotului.
Efector dispozitiv ataat la extremitatea ndeprtat a robotului cu care este apucat obiectul de
manipulat sau se execut operaii tehnologice.
Mecanism de orientare Ansamblul prin care se cupleaz organul de execuie tehnologic la braul
robotului.

Fig. 9.9
Mecanism de prehensiune, de apucare - Efectorul care apuc, strnge i depune obiectul manipulat.

Fig. 9.10
Dispozitiv de complian dispozitiv utilizat ca interfa ntre un efector i un obiect care este apucat,
de, pentru operaii de montaj.

Fig. 9.11
Telemanipulatorul este un robot aflat la distan, telecomandat de un om care primete informaii
despre aciunile robotului.
9.2 ANALIZA I SINTEZA MECANISMELOR SPAIALE PENTRU ROBOI
n standardul internaional ISO 9001:2008 se formuleaz cerina pentru sistemul de management
a calitii, ca organizaia s in sub control interfeele dintre diferite grupuri implicate n proiectare i
dezvoltare pentru a se asigura o comunicare eficace i o desemnare clar a responsabilitilor. Ca
urmare, devine strict necesar, utilizarea de software pentru realizarea i testarea de prototipuri virtuale
ale mecanismelor, care urmeaz a fi lansate pe pia ct mai competitiv (satisfacerea cerinelor unui
numr ct mai mare de clieni cu costuri ct mai mici); ca urmare sunt utilizate pe scar larg softuri
performante MultiBody Systems, ca de exemplu: ADAMS, PLEXUS, DYMES, SD; aceste softuri
permit simularea pe calculator a mecanismelor, cu modelarea tot mai conform realitii, att a
elementelor mecanismului ct i a condiiilor de funcionare ale acestuia; aceasta permite testarea
rapid a numeroase variante constructive, pentru sinteza optimizat a mecanismelor respective. n
acest scop, ca funcie obiectiv poate fi considerat rata rentabilitii interne a robotului; ca
restricii pot fi considerate limitele ntre care pot varia parametri de proiectat. Astfel, se elimin
o mare parte din etapa de testare experimental a produsului, care este un proces i scump i
consumator de timp.
Programele specializate pentru analiza i sinteza sistemelor mecanice multicorp (metoda MultiBody
Systems Method), denumite generic softuri MBS (MultiBody Systems), au fost lansate pe pia n urm
cu mai mult de dou decenii; prin aceast metod se formuleaz i se rezolv automat ecuaiile de
micare ale sistemului mecanic, pe baza modelului geometrico - elastic al sistemului; se iau n
considerare:
o restriciile impuse n micarea elementelor,
o ncrcarea exterioar prin fore i momente aplicate elementelor mecanismului .
Relativ la metoda de calcul matematic utilizat, softurile MBS se grupeaz n dou tipuri:
o programe care formuleaz numeric ecuaiile de micare ale sistemului pentru fiecare pas de
integrare;
o programe care formuleaz simbolic ecuaiile de micare,
n al doilea caz, utilizatorul stabilete ulterior dac se face sau nu integrarea, cu programe clasice de
calcul simbolic.
Softurile MBS consider mecanismul ca pe un sistem de corpuri, teoretic rigide, conectate prin:
o legturi mecanice (restricii geometrice),
o elemente elastice (de exemplu: arcuri, tampoane elastice)
o elemente de amortizare (de exemplu amortizoare)
Elementele mecanismului sunt supuse aciunii:

o unui sistem de fore sau momente aplicate din exterior (motoare, rezistente, de greutate etc.),
o fore sau momente interne, generate de elementele elastice i de amortizare.
METODA MBS
METODA
CLASIC
Definirea
modelului
structural

Definirea modelului cinematic

Definirea modelului structural

Definirea modelului cinematic


Determinarea sistemelor de ecuaii
de poziii, de viteze, de acceleraiii
Definirea modelului dinamic

Definirea modelului dinamic

Alegerea algoritmilor de rezolvare

Elaborarea programelor de
calcul

Rularea i testarea programelor

Prelucrarea rezultatelor (tabele i


diagrame)

Interpretarea rezultatelor

Interpretarea rezultatelor

Fig. 9.12
n fig.9.12 se face o comparaie ntre etapele ce trebuie parcurse n modelarea mecanismelor cu
metodele clasice i cu MultiBody Systems Method; se observ c utilizatorul are de parcurs, dac

folosete MultiBody Systems Method numai 4 etape, iar n cazul utilizrii metodelor clasice are de
parcurs 10 etape. Este evident c i posibilitatea de a grei n modelare este mult mai mare n prima
variant, mult mai greu de controlat i de corectat.
Utilizarea softurilor MBS n modelarea mecanismelor confer urmtoarele avantaje foarte
importante:
o proiectare rapid i eficient, prin utilizarea de solvere foarte puternice, pentru rezolvarea
sistemelor de ecuaii algebrice sau difereniale;
o posibilitatea modelrii oricrui tip de sistem mecanic, inclusiv a roboilor industriali;
o flexibilitatea modelrii.
Bibliografie
1. Antonescu P.,Antonescu, O., TERMINOLOGIE PENTRU TEORIA MECANISMELOR SI
VOCABULAR, BUCURETI, 2001
2. http://en.wikipedia.org/wiki/Android_(robot)
3. Alexandru, C., MODELAREA LEGTURILOR DIN SISTEMELE MECANICE PRIN
UTILIZAREA DE SOFTURI MULTIBODY, 8 th INTERNATIONAL CONFERENCETrgu
Jiu, May 24-26, 2002
4. http://www.youtube.com/watch?v=WhzbFaNueKU
5. http://www.robocup.org/