Capitolul IV

LEGI DE REGLARE

M. Voicu, IA (IV)

C8 (42)

Legile de reglare sunt realizate de regulator. Componenta I poate exista n p. fixat (elem. de exec.). 1. Regulatoare cu amplificatoare operaionale 1.1. Amplificatorul operaional Un amplificator operaional (fig.IV.1) este format din: amplificatorul de c.c. (Acc) cu
N Z1(s) Z2(s)
()

K0 pe un domeniu larg de frecven, rintr - f. mare, rie - f. mic; circuitul de intrare cu Z1(s); circuitul de reacie cu Z2(s).
C8 (42) 2

Acc
(+)

Fig.IV.1
M. Voicu, IA (IV)

I1(s) A(s) Fig.IV.1

I2(s) N UN(s)

Z2(s)
()

Z1(s)

Acc
(+)

X(s)

Pentru domeniul de liniaritate al Acc se scriu ecuaiile:

I1(s) + I 2(s) = 0 ,

(1.1) (1.2) (1.3) (1.4)

3

I1(s) = I 2(s) =

A(s) U N (s) , Z1(s) X (s) U N(s) , Z 2(s)

C8 (42)

X (s) = K 0U N (s) .
M. Voicu, IA (IV)

Se elimin I1(s), I2(s), UN(s) ntre ecuaiile (1.1) (1.4). Se obine: Se disting: funcia de transfer ideal a regulatorului:
Z (s) i GR (s) = 2 ; Z1(s)

X (s) =

Z 2 (s) 1 A( s ) . (1.5) Z1 ( s ) 1 1 1 + Z 2 ( s ) K0 Z1 ( s )

(1.6)

factorul de corecie:
C (s) = Z (s) 1 1 1+ 2 K0 Z1 ( s )
C8 (42)

(1.7)

M. Voicu, IA (IV)

Funcia de transfer a regulatorului:

i GR ( s ) = G R ( s )C ( s ).

(1.8)
1 =1, Z2 (s) 1 1 1 + K0 Z1 (s)

Din (1.7):

limK0 + C(s) = limK0 +

(1.9)

i GR ( s ) GR (s) =

Z 2 (s) . Z1 ( s )

(1.10)

Cu Z1(s) i Z2(s) se obin variate funcii de transfer respectiv diferite legi de reglare. Se introduce i o schimbare de semn intrare ieire; se compenseaz pe parcursul cii directe.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 5

1.2. Regulatoare uzuale Elementele de circuit utilizate: rezistene i condensatoare. Tabelul IV.1. Regulatoare PID
Tip Z1(s) = P

Z2(s) = R2

i Parametri GR (s) GR (s) =

Schema
R1 R2

R1

kP =

R2 R1

kP
kP Ts + 1

PT1

R1

R kP = 2 R2 R1 R2Cs + 1 T = R2 C

R1

R2 C

PI

R1

1 R2 + Cs

kP =

R2 R1
C8 (42)

TI = R1C

1 kP + T s I

R1

R2 C

M. Voicu, IA (IV)

Tip Z1(s)=

Z2(s) =
R2

i Parametri GR (s) GR (s) =

Schema
R1 C R2

R1 PD R1Cs + 1

kP =

R2 R1

(k P + TD s )

TD = R2 C

PDT1

R1

R + R3 kP = 2 R1 R3 R2 + RR R3Cs+1 TD = 2 3 C R1 T = R3C

k + TD s P Ts + 1

R1

R2

R3 C

PID

R1 1 R2 + C2s TD = R2C1 R1C1s + 1

TI = R1C2

kP =

R2 C1 + R1 C2

1 kP +TDs + T s I

R1 C1

R2 C2

M. Voicu, IA (IV)

C8 (42)

1.3. Caracteristici ale regulatoarelor PID (Tabelul IV.2) GR(s) GRi(s)

P
Zerouri i /sau poli finii Legea reglrii
i hR ( t ) hR (t )

kP

kP
PT1

Nu exist

x = kPa
+ x = kPa Tx
kP

kP Ts + 1
PI

1 p = T

; tg = kP /T t

kP +

1 TI s

z= p=0

1 k P TI

x = k pa + 1 t + adt T I 0
C8 (42)

kP

tg = 1 /TI t

M. Voicu, IA (IV)

GR(s) GRi(s)
PD

Zerouri i / sau poli finii

Legea reglrii

i hR ( t ) hR (t )

k P + TD s
PDT1

z=

kP TD

kP x = k P a + TD a
TD T

TD(t) t

k P + TD s Ts + 1

k z= P TD 1 p= T
z1,2 = ( k P

+x= Tx k = k P a + TD a P

kP

kP T < TD

tg = (kP TD/T)/T t

TD kP T > TD T tg = (k T /T)/T t P D

PID

TD 1 2 1 kP + + TDs 2T k P 4 T D I TI s p=0
M. Voicu, IA (IV)

x = kPa + TD(t) 1 t k P + adt + TDa 0 tg = 1 /TI t TI

C8 (42) 9

2.Proprieti ale SA cu regulatoare PID Pentru obinerea unor rezultate comparabile se consider sistemul automat din fig.IV.4 avnd ca parte fixat un element PT2 cu funcia de transfer:
GF (s) =
2 s 2 + 2n s + n 2 kn

U(s)
+ _

GR(s)

GF(s)

Y(s)

Fig.IV.4

cu 0, > 0,

(2.1)

sau
GF (s) =

k 1 , T1,2 = , cu 1. T1T2 s 2 + (T1 + T2 )s +1 n 2 1

(2.2)
10

M. Voicu, IA (IV)

C8 (42)

2.1. Regulatorul P
G R ( s) = k P ;
GF ( s ) =

k P > 0.
2 k n

G0 ( s) =
, 2

GR ( s)GF ( s) , 1 + GR ( s)GF ( s)
2 k P k n , 2 s 2 + 2n s + n (k P k + 1)

s 2 + 2n s + n

G0 ( s) =
G0 ( s ) =

n0, 0,
1 k0, esp

2 k0 n 0 2 s 2 + 2 0 n0 s + n 0

n0
k0 esp

k0 =

kPk , , 0 = kPk + 1 kPk +1

kP

n 0 = n k P k + 1,

Fig.IV.5
M. Voicu, IA (IV)

esp = 1 k0 = 1
C8 (42)

kP k = 1 . kPk +1 kPk + 1
11

2.4. Regulatorul PID

GR (s) = kP + 1 + TD s, kP 0, TI > 0, TD 0. TI s

Integratorul de pe calea direct asigur epsp = 0! Problema BIBO-stabilitii 2 k n G (s)GF (s) GF ( s ) = 2 , G0 (s) = R , 2 1 + GR (s)GF (s) s + 2n s + n
G0 (s) =
2 T s2 + k s + 1 T kn D P I . 2 (1 + k k )s + k 2 T s3 + n (2 + knTD )s 2 + n P n I

( s) =

1 0 n (2 + knTD ) 2 2 H3 = kn TI n (1 + kPk ) n (2 + knTD ) . (2.17) 2 0 0 kn TI

C8 (42) 12

M. Voicu, IA (IV)

Cf. criteriului Hurwitz din (2.17) se obin condiiile:

detH1 = n(2 + knTD) > 0, detH2=n2[n(2 + knTD)(kPk + 1) k/TI] > 0, detH3=(kn2/TI)detH2 > 0.
Sist. aut. este BIBO-stabil dac i numai dac: > 0, n > 0 i
TI > k . n (2 + knTD )(kPk +1)
0

TI

TD = 0, TI =

k . 2n ( k P k + 1)

DBIBO-S
Fig.IV.7

Pentru TD = 0 (regulator PI) condiia devine:

TI > k . 2n (kPk +1)

kP

TD > 0, TI =

n (2 + k nTD )(k P k + 1)

DBIBO-S crete cu creterea lui TD .

C8 (42) 13

M. Voicu, IA (IV)

Cu zerourile regulatorului PID se pot compensa polii p. fixate.

2 k n

U(s)
+ _

GR(s)

GF(s)

Y(s)

Fig.IV.4

2 k n TD 2 kP k + 1 +T s 1 GR(s)GF (s) = s s = + + = P D 2 2 2 ) s TD TT TI s (s2 +2n s + n I D (s + 2n s +n )

2 2 k n TD k n TD 1 2 kP = , = + + s s 2 2 TD TI TD s(s + 2 n s + n ) s
2 G R ( s )G F ( s ) k n TD = 2 1 + G R ( s )G F ( s ) s + k n TD

kP 2 = 2n , 1 = n . TD TI TD

G0 ( s ) =

1 , T = 1 . 2 T0 s + 1 0 k n TD

3 t T 3 . s 0a D 2 2 k n TD k n ts0a 1 . Apoi se ajusteaz kP = 2nTD , TI = 2 n TD

Cf. ts0 = 3T0 ts0a se alege TD : 3T0 =

M. Voicu, IA (IV)

C8 (42)

14

Capitolul V

METODA LOCULUI RDCINILOR

M. Voicu, IA (IV)

C8 (42)

15

1. Generaliti 1.1. Formularea problemei

W Yp
Gp(s)
Fig.III.16

Gw (s)

U
+

G(s) Gt (s)

Calea direct a SA:

G(s) = GR (s)GE (s)GIA (s).

Sinteza regulatorului: Se adopt indicii de calitate admisibili.

Se aloc polii i zerourile sistemului automat .

Se determin structura i parametrii regulatorului .

M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 16

 Calea direct a SA:

G(s) = GR (s)GE (s)GIA (s).
Yp
Gp(s)
Fig.III.16 Fig.V.1

W U
+

Gw (s)

G(s) Gt (s)

Fig.III.16, cu W(s)=0 i

Gp(s)= Gt(s)= kp =kt ,

conduce la fig.V.1. Circuitul deschis al SA:

Yp
+

kt

G(s)

Gd (s) = kt G(s).
Circuitul nchis al SA: G ( s) G0d (s) = d . 1 + Gd (s)
M. Voicu, IA (IV)

1 + Gd ( s ) = 0.

(1.4)

Ecuaia (1.4) are ca rdcini exact polii sistemului automat.

C8 (42) 17

1 + Gd ( s) = 0,

(1.4)

G d ( s) =

kM (s) , N ( s)

(1.5)

M(s) i N(s) polinoamele zerourilor i al polilor (prime). k 0 factorul de amplificare al sistemului n circuit deschis.
Din (1.4), (1.5) rezult:
1+ kM (s) = 0, N (s)

(1.6)

N (s) + kM (s) = 0.

(1.7)

Pentru M(s), N(s) fixati, rdcinile ecuaiei (1.7), respectiv polii sistemului automat (n circuit nchis) depind de k 0. Graficul corespunztor este locul geometric al rdcinilor. Este util n analiza SA i, mai ales, n sinteza regulatorului.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 18

Exemplul 1.1

Yp
+
=1

kt

G(s)

Gd = kt G(s) = GR(s) GE(s) GIA(s) = GR(s) 1 , Ts + 1

=1

Fig.V.1

a) GR(s) = k,

b) GR(s) =

k. s
M(s) = 1, N(s) = Ts + 1.
Locul rdcinilor:
k = +
Pl. s

S se studieze dependena polilor SA de parametrul k 0.

a) GR(s) = k , Gd (s) =

k , Ts + 1

Ecuaia polilor SA este:

N (s) + kM (s) = 0, (1.7)

Ts +1 + k = 0 s = k +1 T k = 0, s = 1 ; k = +, s = . T
M. Voicu, IA (IV) C8 (42)

k=0 x 1 T

Fig.V.2
19

k b) GR (s) = k , Gd (s) = , s s(Ts + 1)

M (s) = 1, N (s) = s (Ts + 1).

Ecuaia polilor SA este:

N (s) + kM (s) = 0,

Locul rdcinilor:
k= 1 4T k=0 x 1 T
k = + Pl. s k=0 x 0

(1.7)

Ts 2 + s + k = 0.
Discriminantul: = 1 4kT Rdcinile ecuaiei polilor sunt :
1 1 4kT , 0 k 1 ; 4T 2T
1 j 4kT 1 , 2T k> 1 . 4T
C8 (42)

1 2T
k = +

Fig.V.3

s1,2 =

s1 = 0, k = 1 , s = 1 . k = 0, 4T 1,2 2T s = 1. 2 T

k = + , s1,2 = +.

20

M. Voicu, IA (IV)

10

Fie sistemul automat:

Fig.V.1

Yp
+

kt

G(s)

Gd (s) Gd (s) = ktG(s), G0(s) = , 1 + Gd (s) 1 + Gd ( s ) = 0,

1+

k M (s) = 0, N (s)

G d ( s) =

k M (s) , N ( s)

N (s) + kM (s) = 0. (1.7)

Problema: s se determine dependena polilor sistemului n circuit nchis (SA, rdcinile ecuaiei (1.7)) de parametrul k 0 al sistemului n circuit deschis. Rezultatul: locul rdcinilor , respectiv locul geometric al rdcinilor ecuaiei polilor SA (1.7) pentru k 0.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 21

1.2. Ecuaiile fundamentale ale locului rdcinilor

n Fie: M (s) = 1 (s z ) , N ( s ) = 1 ( s p ), m n;
m

z i p zerourile i polii sist. n circuit deschis; z p .

M(s) = 0, 1+ k N(s)

Se definesc fazorii:
s p = Ap e
j p

( s z ) = 1, s C, k R . k 1 + n 1 ( s p )

(1.10)

s z = Az e j z , =1, m ; Az 0, z R ;
, =1, n ; Ap 0, p R .

(1.11) (1.12) (1.13)

Din (1.10) (1.12):

1 A z e j k n j 1 A p e
m
M. Voicu, IA (IV)

z p

= 1

1 A z k n 1 A p
m

= 1,
n

1 z 1 p = (2i +1) ,
m
C8 (42)

iZ . (1.14)
22

11

1 z 1 p

= (2i + 1) , i Z.

(1.14)

Ecuaia (1.14), independet de k, exprim proprietatea esenial utilizabil pentru trasarea locului rdcinilor: Punctul s aparine locului rdcinilor dac i numai dac suma argumentelor fazorilor cu originea n zerourile lui Gd(s) i vrful n s minus suma argumentelor fazorilor cu originea n polii lui Gd(s) i vrful n s este un multiplu impar de . Ecuaia (1.13), pus sub forma k =

1 A p m 1 A z
n

(1.15)

este util pentru parametrizarea locului rdcinilor dup k 0.

M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 23

2. Reguli de trasare a locului rdcinilor 1 Pentru k 0 cele n rdcini ale polinomului polilor SA pornesc din polii i ajung n zerourile lui Gd(s). D. Ecuaia polilor

N (s) + kM(s) = 0
are n rdcini. Pentru

(1.7)

N ( s) = 1 ( s p ),
n

(1.9)

cu k = 0, din (1.7) rezult

1(s p ) = 0.
Locul rdcinilor pornete din polii sist. n circuit deschis.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 24

12

Se nmulete (1.7) cu k 1 i se obine:

k 1N(s) + M(s) = 0. () m Pentru k + i M ( s ) = 1 ( s z ) din ecuaia () rezult

1 (s z ) = 0.
Din totalul de n ramuri ale locului rdcinilor, m ramuri ajung n cele m zerouri finite ale sistemului n circuit deschis. Pe de alt parte, din ecuaia
k

1 (s z ) = 1, n 1 (s p )
m

m < n,

(1.10)

pentru k +, rezult |s| +. Restul de n m ramuri ale loc. rd. ajung n punctul de la .
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 25

2 Ramurile locului rdcinilor sunt simetrice dou cte dou fa de axa real a planului s. D. Ec. (1.7) are rd. reale sau complex conjugate.

3 n Pl.s se plaseaz pe axa real zerourile reale (o) i polii reali (x) ai lui Gd(s); se noteaz cu L1, L2, L3,(de la + la

, incl. multiplicit.). L1L2, L3L4, L5L6,.. locului rdcinilor.

D.

1 z 1 p = (2i +1) ,
m n

iZ .

(1.14) (1.11) (1.12)

s z = Az e j z , =1, m ; Az 0, z R ;
s p = Ap e
j p

, =1, n ; Ap 0, p R .

Cf. ec. (1.14), sR aparine loc. rd. contribuia arg. faz. (1.11) i (1.12) n (1.14) este un multiplu impar de .
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 26

13

Contribuia unei perechi de poli / zerouri complex conjugate este 2 (fig. V.9). Contribuia unui pol / zero real situat la dreapta / stnga lui s este / respectiv 0 (fig.V.10).
z1 s z2 z2 p2 x p1
x p1 Pl. s Pl. s

p1+p2= 2 z1+z2= 2
Fig. V.9

z1

z = 0
0

p = s
x p 0

p2

Fig.V.10

Punctul s, situat pe axa real, aparine locului rdcinilor dac i numai dac la dreapta lui s, pe axa real, exist un numr impar de poli i zerouri.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 27

Exemplul 2.3 Fie

k(s + 1)(s + 3)(s + 5) . (s + 2) 2(s + 4) 2 S se determine partea real a locului rdcinilor. Gd (s) =

n fig.V.11 se plaseaz pe axa real de la dreapta la stnga zerourile (o) 1, 3, 5 i polii (x) 2 (dublu), 4 (dublu). Se noteaz de la dreapta la stnga cu L1, L2,3, L4, L5,6, L7.
L7 Fig. V.11
5

L5,6 x
4

L4
3

L2,3 x
2

L1
1

Pl. s
0
28

L1L2, L3L4, L5L6, L7 la aparin locului rdcinilor.

M. Voicu, IA (IV) C8 (42)

14

4. Pt. n m 1, n m ramuri ajung n p. de la , pt. k+, de-a lungul a n m asimptote, care trec prin centroidul :
scg = 1 nm

n 1

p 1 z
m

)
m

(2.1) (2.2)
(s z ) = 1

i care au direciile:
i = 2i 1 ,
nm i = 1, n m.

D. Se nmulete ecuaia: k 1 n cu

1 (s p ) . Rezult m 1 (s z )
n

1 (s p )

(1.10)

1 (s p ) + k = 0 ; m 1 (s z )
n
M. Voicu, IA (IV)

n m 1.

(2.3)

Din (2.3) rezult c pentru k+ se obine |s|+.

C8 (42) 29

Pentru k i |s| suficient de mari, restul mpririi din (2.3) este neglijabil. Din (2.3) se obine polinomul:
s nm +

m z 1

1 p s n m 1 + ... + k = 0,
n

(2.4)

cu rdcinile si(k), i = 1, n m, cu |si(k)|+ pentru k +. Conform primei formule Vite :

nm

si(k ) =

m z 1

1 p
n

)
)

centroidul rdcinilor (centrul de greutate) este: n m m n scg = 1 1 si(k) = 1 1 z 1 p . nm nm Pt. k+ i |s|+ din (2.4) se obine snm + k = 0, respectiv

si(k) = k (nm) e
M. Voicu, IA (IV)

(2i 1) nm ,

i = 1, n m , din care rezult direciile (2.2).

C8 (42) 30

15

5.Pe locul rd. situat ntre dou zerouri reale / doi poli reali exist puncte de ramif. date de rdcini reale ale ecuaiei:

1 1 n 1 = 0, x R. x z x p

(2.5)

n / din p. de ram. sosesc / pleac dou ramuri ale loc. rd. D. Ec. polilor 1 + Gd (x) = 0 are rd. dubl x R. Urmeaz c

1+Gd(x) = 0, (1+Gd(x))' = 0, adic Gd(x) = 1, G'd(x) = 0.

(s z ) i se deriveaz: Se logaritmeaz Gd (s) = k 1 n 1 (s p ) m n ln Gd (x) = ln k + 1 ln(x z ) 1 ln(x p ) ,

m

G 1 n 1 d ( x) = m = 0. Adic are loc (2.5). 1 Gd (x) x z 1 x p

M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 31

Exemplul 2.4. Fie Gd (s) = k(s + 4) 2 . (s + 1)(s + 2) S se traseze locul rdcinilor.

L4
4

x 2

L2,3

x 1

L1

Pl. s 0 Pl. s

k = + k = 0,056 k = +
4 0,5

[4, 1] aparine loc. rdcinilor.

ntre 2 i 1 exist un p. de ramif., rdcin a ecuaiei:
1 1 2 = 0, x + 4 x +1 x + 2

x 2 1,36

x 1

Fig.V.12

k = +

2x2 + 13x + 14 = 0, x2= 1,36 (p. de ramificare), fig. V.12.

Cf. 4, 2 ramuri ajung la , cu scg = ( 1 2 2 + 4)/2 = 0,5. Direciile asimptotelor: 1 = /2, 2 = 3/2, fig. V.12.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 32

16

6.Din / n polii / zerourile reale multiple pleac / sosesc un numar de ramuri egal cu multiplicitatea q a polilor / zerourilor. Direciile tangentelor (n poli / zerouri) sunt:

i = 2i q , i = 0, q 1 ,
este impar;

(2.6)

dac numrul de zerouri i de poli reali la dreapta

i = (2i + 1) q , i = 0, q 1,
este par. D.Este o consecin direct a ec. (1.14).
M. Voicu, IA (IV) C8 (42)

(2.7)

dac numrul de zerouri i de poli reali la dreapta

33

Exemplul 2.5 Fie

Gd (s) = k(s + 1) . s2
k = +

k=4 k = +
2 1

Pl. s x

k=0
0

S se traseze locul rdcinilor. Intervalul (,1] aparine locului rdcinilor. n s = 0 au direciile 0 = /2, 1 = 3/2. Locul rdcinilor este tangent, n origine, la axa imaginar. Cf. 5 exist un punct de ramificare x = 2 (o rd. a ec. 1/(x + 1) 2/x = 0) , coresp. k = 4, fig.V.13.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 34

Fig.V.13

Din polul dublu s = 0 pornesc 2 ramuri ale cror tangente

17

7a. Din polii (pb) compleci multipli pleac un numr de ramuri egal cu multiplicitatea nb a polilor. Direciile tangentelor la ramuri sunt respectiv:
m n arg( pb z) =1 b arg( pb p ) (2i +1) bi = 1 = 1 , i = 0, nb 1, nb

b. In zerourile (za) complexe multiple sosesc un numr de ramuri egal cu multiplicitatea ma zerourilor. Direciile tangentelor la ramuri sunt respectiv:
n m , i = 0, ma 1, arg(za z) =1arg(za p) (2i +1) ai = 1 a = 1 ma

D. Este o consecin direct a ecuaiei (1.14).

M. Voicu, IA (IV) C8 (42)

35

8. Dup determinarea punctelor de ramificare i a numrului de ramuri care sosesc n i pleac din fiecare punct de ramificare (n total 2r ramuri), rezult c unghiurile dintre dou ramuri alturate este 2/2r = /r . D. Aceast regul este o consecin direct a ec. (1.14). 9. Punctele de intersecie ale locului rdcinilor cu axa imaginar:

N( j) + kM( j) = 0, R, k 0.
D. Ecuaia (2.10) se obine din (1.7) pentru s = j.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42)

(2.10)
36

18

N( j) + kM( j) = 0, R, k 0.
Din (2.10) se obine k si .

(2.10)

O alt posibilitate schema Routh (II.6.5) aplicat polinomului polilor. Elementele antepenultimei linii se noteaz cu a(k) i b(k); k i se obin din:
a(k )s 2 + b(k ) = 0.

10.Parametrizarea dup k0: se msoar segmentele

Az , = 1, m ,

Ap , = 1, n ,

pentru anumite puncte ale loc. rd. i calculul lui k cu

k = 1 A p
n
M. Voicu, IA (IV)

Az .

(1.15)

37

C8 (42)

Exemplul 2.6 Pentru Gd (s) =

k(s + 2) s(s + 3)(s + 8)(s + 4 j5)(s + 4 + j5)

s se traseze locul rdcinilor. a. (1) Se plaseaz n pl. s:

z1= 2, p1= 0, p2= 3, p3= 8, p4,5= 4 j5.

Pentru k = 0 locul rdcinilor pleac din p1,.., p5. Pentru k = + o ramur ajunge n z1 i alte patru ajung n punctul de la (fig.V.14). b. (2) Locul rdcinilor este simetric fa de axa real a pl. s.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 38

19

c. (3) Se noteaz L1(0), L2,3(2), L4( 8). Segmentele L1L2, L3L4 de pe axa real a aparin locului rdcinilor (fig.V.14). d. (4) Numrul de ramuri la este n m = 4. Centroidul:

scg = (0 3 8 4 + j5 4 j5 + 2)/4 = 4,25.

Direciile asimptotelor:

1 = /4, 2 = 3/4, 3 = 5/4, 4 = 7/4.

e. (5) Punctul de ramificare, x 5,2, rezult din ecuaia:

1/(x+2) 1/x 1/(x+3) 1/(x+8) 1/(x+4j5) 1/(x+4+j5) = 0.

M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 39

f. (7o) Unghiurile tangentelor n p4,5 sunt:

p4

p4

Pl. s j5

= 78 0 ,

p5

= 78 0 ,
x
p3 8 51
o

Conform fig.V.15, se msoar:

101 p2

112 2 z1

128

4 3

p1 0

z1 , p1 , p 2 , p3 , p5
i se calculeaz:

Fig.V.15
90

p4 = z1 ( p1 + p2 + p3 + p5 ) 180o =

p5 x

j5

=112o (128o +101o + 51o + 90o) 180o = 438o 438o + 360o = 78o.

g. (8) Unghiurile dintre 2 ramuri alturate n p. de ram.: /2.

M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 40

20

Locul rdcinilor
k=+ p4
x 78

Pl. s

j5 P k = 63

k=+

5,2 x 8

p3

k=0

x 4 3
4,25

p2

k=+ z1
2

p1
0

k=0

k=+
M. Voicu, IA (IV)

Fig. V.14

p5
C8 (42)

78
j5

k=+
41

h. (9) Din ecuaia :

N (s) + kM (s) = 0, (1.7) se obine:

s5 + 19s4 + 153s3 + 643s2 + (948 + k)s + 2k = 0.

Pt. s = j se obine:
4 2 19 643 + 2k = 0 5 4 153 + (984 + k ) = 0

0 4,939,
k0 = 2165.

Pt. k = 2165, pct. de intersecie cu axa imag.: s j4,939. Pt. k 2165 sistemul automat este BIBO-instabil. i. (10) Locul rdcinilor se parametrizeaz dup k, rel. (1.15). De ex., pt. P (fig.V.14) se msoar Ap1= |Pp1| = 2,4,

Ap2 = |Pp2| = 2,02, Ap3 = |Pp3| = 4,87, Ap4 = |Pp4| = 1,2, Ap5 = |Pp5| = 4,42, Az1 = |Pz1| = 1,99. Rezult k 63.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42)

42

21