15/02/2007 G.

U -FdA- 1
T e r z a U n i v e r s i t a d e g l i s t u d i d i R o m a
Schemi a Blocchi
15/02/2007 G.U -FdA- 2
T e r z a U n i v e r s i t a d e g l i s t u d i d i R o m a
Moltiplicazione
per una costante
(Blocco Istantaneo)
V(s) Y(s)
K
Y(s)=KV(s)
Funzione di
trasferimento
(Blocco Dinamico)
V(s) Y(s)
T(s)
Y(s)=T(s)V(s)
Operazioni nel dominio di Laplace
Punto di Prelievo
o DIRAMAZIONE
Y(s)
Y(s)
Y(s)
(Attenzione: non c sottrazione!)
Simboli nei Diagrammi a Blocchi
15/02/2007 G.U -FdA- 3
T e r z a U n i v e r s i t a d e g l i s t u d i d i R o m a
Sommatore
(Nodo di Somma)
Se c un segno -, si chiama organo di confronto o comparatore
V(s)
W(s) Y(s)
+
+
Y(s)=V(s)+W(s)
Interconnessione e Manipolazione dei Blocchi
cascata o serie
G
1
G
2
u
y
G
2
G
1
u
y
Nota: G
1
G
2
=G
2
G
1
perch sono scalari !
Sono possibili tutte le operazioni che hanno un
equivalente aritmetico.
K
K
V(s)
W(s)
+
+
Y(s)
Y=KV+KW
Y(s)
K
+
+
V(s)
W(s)
Y=K(V+W)
15/02/2007 G.U -FdA- 4
T e r z a U n i v e r s i t a d e g l i s t u d i d i R o m a
Cancellazioni
cascata G
1
G
2
u
y
G
2
G
1
u
y
s 3
s 5
+
+
s 1
s 3
+
+
s 1
s 5
+
+
Leffetto del polo in 3 sulluscita cancellatodallo zero.
Se avessimo impiegato le VdS potremmo comunque
verificarne levoluzione.
#autovalori > #poli
Pericoloso se il polo non asintoticamente stabile,
ma improbabile.
15/02/2007 G.U -FdA- 5
T e r z a U n i v e r s i t a d e g l i s t u d i d i R o m a
u
spostamento a valle di un sommatore
v
G
+
+
_
y
u
+
+
_
1/ G
G
y
1/ G
z
v
z
y
3
G
y
1
y
2
u
y
1
u
1/G y
2
1/G y
3
Spostamento a monte di una diramazione
G
Y=Gu-v+z=G(u-v/G+z/G)
Interconnessione e Manipolazione dei Blocchi
G
1
+
u y
G
2
Blocchi in parallelo
G
1
G
2
u y
y G G U =
1 2
a f

15/02/2007 G.U -FdA- 6

T e r z a U n i v e r s i t a d e g l i s t u d i d i R o m a
Tipico Sist. di Controllo a Controreazione
CATENA DIRETTA
G
1
G
2
H
+

u
CATENA di REAZIONE
controllore amplificatore attuatore processo
trasduttore
catena di misura
+

ingresso,
riferimento
y
uscita,
var. controllata
misura
condizionamento
15/02/2007 G.U -FdA- 7
T e r z a U n i v e r s i t a d e g l i s t u d i d i R o m a
CATENA DIRETTA
G
1
G
2
H
+

diramazione
nodo
sommatore
u
CATENA di REAZIONE
FdT di un Sist. a Controreazione
W s
Y s
U s
G s G s
G s G s H s
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
= =

1 2
1 2
1
y
G H
+

u
y
1/H
Trasformazione a
REAZIONE UNITARIA
E lunica interconnessione che produce un sistema con poli
in posizione diversa rispetto ai singoli blocchi originali
W: FdT della catena chiusa
(closed loop)
G
1
G
2
H: FdT della catena aperta
(open loop)
!
15/02/2007 G.U -FdA- 8
T e r z a U n i v e r s i t a d e g l i s t u d i d i R o m a
G
H
+
u
_
+
+
Z
y
In => Out
Z => Out
Altre FdT (Disturbi)
W s
Y s
U s
G
GH
( )
( )
( )
= =
+ 1
W s
Y s
Z s GH
Z
( )
( )
( )
= =
+
1
1
W s
G
G G H
W s
G G
G G H
W s
Z
Z
1
2
1 2
2
1 2
1 2
1
1
( )
( ) ( )
=
+
=
+
=
Z1
G
1
G
2
H
+
u
_
+
+
y
Z2
+
!
Vale la sovrapposizione degli effetti, quindi
Y = WU + W
Z1
Z
1
+ W
Z2
Z
2
15/02/2007 G.U -FdA- 9
T e r z a U n i v e r s i t a d e g l i s t u d i d i R o m a
G
1
G
2
+
U
_
_
+
Y
G
3
G
1
G
2
+
U
_
_
+
Y
G
3
1/G
1
G
2
G
3
1/G
3
_
G
1
u
_
+
+
3 Possibilit
La f.d.t. Y/U viene la stessa
A
B
C
G G
G G
1 2
1 2
1+
G
2
y
G
3
G
1
_
G
1
u
_
+
G
G G
2
1 2
1+
G G
G G
2 3
2 3
1+
Un caso importante
15/02/2007 G.U -FdA- 10
T e r z a U n i v e r s i t a d e g l i s t u d i d i R o m a
Connessione in cascata di sist. MIMO
Per sistemi in cascata si moltiplicano le matrici.
Il #ingressi del 2 deve essere uguale al #uscite del 1
Il prodotto matriciale
non commutativo!
U F G Y
Y= G * V
V= F * U
Y= G * F * U
V
F s
F s F s
F s F s
( )
( ) ( )
( ) ( )
=
L
N
M
O
Q
P
11 12
21 22
Y s
Y s
F s
U s
U s
1
2
1
2
( )
( )
( )
( )
( )
L
N
M
O
Q
P
=
L
N
M
O
Q
P
15/02/2007 G.U -FdA- 11
T e r z a U n i v e r s i t a d e g l i s t u d i d i R o m a
Cascata di Sistemi alle VdS
A
2
B
2
C
2
x
2
A
1
B
1
C
1
x
1
u y
1
--> v
y
posto:
si ha:
da cui
Le dimensioni dello stato del
sistema sono
Dim x = Dim x
1
+ Dim x
2
x A x B u
v C x D u
1 1 1 1
1 1 1
= +
= +
R
S
T
x A x B v
y C x D v
2 2 2 2
2 2 2
= +
= +
R
S
T
x
x
x
=
L
N
M
O
Q
P
1
2

x
x
x
A x B u
A x B C x B D u
=
L
N
M
O
Q
P
=
+
+ +
1
2
1 1 1
2 2 2 1 1 2 1
A
A
B C A
=
L
N
M
O
Q
P
1
2 1 2
0
B
B
B D
=
L
N
M
O
Q
P
1
2 1
C D C C =
2 1 2
D
2
D
1
D D D =
2 1
15/02/2007 G.U -FdA- 12
T e r z a U n i v e r s i t a d e g l i s t u d i d i R o m a
Schema a blocchi di sist. VdS
+
+
+
+
A
B
C
D

u
x
y
N dimensione dello
spazio di stato
M dimensione dellingresso
P dimensione delluscita
A: matrice del sistema NxN
B: matrice di ingresso NxM
C: matrice di uscita PxN
D: matrice dei legami istantanei PxM
(molto spesso nulla)
x x u
y x u
= +
= +
R
S
T
A B
C D
x