Sunteți pe pagina 1din 26

PROIECT

SISTEME ELECTROMECANICE

TEMA DE PROIECTARE
Se va proiecta un sistem de actionare (SAE) pentru un ascensor de persoane de
mare viteza situat intr-un imobil public avand urmatoarele date:
1
]
1

+ + + +
s
m
5 . 5 22 0.15 0.4 140) - (14 1.0 n 0.15 0.4 140) - (!r 1.0 v
1
]
1

+ + + +
2
s
m
1."# 22 0.04 0.1 140) - (14 0.# n 0.04 0.1 140) - (!r 0.# a
1
]
1

+ + + +

s
m
11 . 4 22 0.0# 0.25 140) - (14 1.$ n 0.0# 0.25 140) - (!r 1.$
in care:
!r % numarul !rupei: 14 n % numarul de ordine a&ectat studentului.' 22.
(iclul tipic al ascensorului este descris de statiile de oprire si numarul de persoane
care raman in ascensor intre doua statii. )abelul de mai *os contine eta*ele la care se a&la
statiile ciclului+ ,e si numarul de persoane ,p dintre statii.
Statia Np Ne
10 10
Parter 10 0
Statia 1 -2 2
Statia 2 -2 6
Statia 3 -6 10
Parter 0 0
-imensiunile si masa cabinei sunt date in tabelul de mai *os:
Np a b h Masa [kg]
10 1400 1400 2100 700
a % latimea &rontala spre usi+ .naltimea palierului cladirii: 4m
b % adancimea cabinei+ )imp de stationare in statii: 10 secunde
/ % inaltimea ei. )imp de stationare la parter: 20 secunde
Proiectul va contine:
1. (alculul mecanic strict necesar sc/emei cinematice0
2. -ia!ramele de drum pentru un ciclu tipic complet0
. -ia!ramele de momente 0
4. (alculul cuplului ec/ivalent 0
5. Ale!erea motorului de actionare si veri&icarea lui0
$. Ale!erea convertorului bidirectionalcu curenti de circulatie si dimensionarea
bobinelor de &iltrare-limitare a curentiilor de circulatie 0
1. Sc/ema de &orta 0
#. Sc/ema de re!lare si simularea &unctionarii ei.
2
NOIUNI INTRODUCTIVE
Schema e !rinci!iu:
Ascensoarele sunt instala2ii de transport pe vertical3 a persoanelor 4i materialelor.
(abinele de transport pentru persoane sau plat&ormele special construite pentru materiale
sunt !/idate 5n mi4carea lor de !lisiere dispuse lateral+ pe ambele p3r2i ale dispozitivului
de transport 4i a contra!reut32ii. Ener!ia mecanic3 necesar3 transportului pe vertical3
poate &i asi!urat3 prin dispozitive /idraulice+ sau printr-un sistem de ac2ionare electric3
destinat conversiei electromecanice a ener!iei 4i controlului conversiei 4i mi4c3rii.
Subiectul prezentului 5ndrumar de proiectare este ascensorul electric
Sc/ema cinematic3 a unui ascensor 6clasic6+ cu sal3 a ma4inii de ac2ionare 4i
reductor plasat 5ntre roata de &ric2iune 4i motor este prezentat3 5n 7i! 1.1. 8odi&ic3rile
e&ectuate pentru a elimina spa2iul s3lii ma4inii nu a&ecteaz3 esena schemei
cinematice, adica acionarea cu roat de friciune i contragreutate, faptul
c toate masele n micare au aceeai vitez liniar.
At9t 5n timpul deplas3rii c9t 4i al sta2ion3rii ascensoarele trebuie s3 asi!ure
protec2ia persoanelor sau a materialelor transportate. :ersoanele transportate sunt
prote*ate de cabine care circul3 5ntr-un pu2 construit special pentru ad3postirea
ascensorului. 7or2a de trac2iune este asi!urat3 de o roat3 de &ric2iune pe care sunt dispuse
mai multe cabluri 5n paralel. Acestea sunt &i;ate la un cap3t de partea superioar3 a
cabinei+ iar la cap3tul opus de partea superioar3 a contra!reut32ii. <n !eneral+ pentru un
num3r de eta*e mediu+ 20-0+ nu e;ist3 un cablu de e!alizare a sarcinii dispus 5ntre partea
in&erioar3 a cabinei 4i partea in&erioar3 a contra!reut32ii. Ac2ionarea ro2ii de &ric2iune (=7)
se &ace de c3tre un motor electric prin intermediul unui reductor cu melc 4i roat3 melcat3
cere permite mi4carea cabinei numai din spre motor (cabina suspendat3 prin cablurile de
trac2iune nu ar trebui s3 se deplaseze 5n cazul de avarie al motorului electric nealimentat).
Accesul de la cabin3 spre palierul sta2iei de destina2ie (sau 5n sens invers+ de la
palier spre cabin3) se &ace prin u4a de acces a cabinei 4i prin u4a metalic3 a pu2ului
ascensorului spre palier. Ambele u4i au contacte de sesizare a pozi2iei 5nc/is-desc/is+ iar
u4a metalic3 dintre palier 4i pu2 are 4i un z3vor care 5mpiedec3 accesul persoanelor spre
pu2 dac3 ascensorul nu s-a oprit la palierul respectiv+ c9nd z3vorul este desc/is. >prirea
cabinei 5n dreptul u4ii este asi!urat3 de sistemul de comand3 care corespunde structural
unui sistem de pozi2ionare. :entru protec2ia persoanelor 4i a 5nc3rc3turii sunt prev3zute
numeroase dispozitive de si!uran23 a c3ror bun3 &unc2ionare este veri&icat3 4i controlat3
5n permanen23.
(omanda dat3 ascensorului se e;ecut3 numai dac3 avem con&irmarea c3 toate
u4ile sunt 5nc/ise+ toate z3voarele sunt 5n pozi2ie 5nc/is+ cabina se !3se4te 5n &a2a u4ii unui
palier 4i dac3 5n cazul comenzii emise din cabin3 contactul de podea este 5nc/is+ adic3
e;ist3 realmente 5n cabin3 o persoan3 care poate comanda li&tul. -ac3 la cobor9re viteza
cabinei dep34e4te viteza ma;im3 cu mai mult de 40?+ se declan4eaz3 sistemul de &r9nare-
oprire a cabinei: 5ntre !lisier3 4i dispozitivul de !/idare al cabinei se insereaz3 mecanic
(se presupune c3 sistemul de comand3 electric3 este 5n avarie) pene de &r9nare cu e&ort
pro!resiv. -ac3 !lisiera+ penele 4i !/ida*ul cabinei rezist3+ cabina se opre4te din c3derea
liber3. :entru ascensoarele a4ezate deasupra unor spa2ii circulate (din motive de securitate
a persoanelor vizate)+ se prevede 5n mod obli!atoriu 4i pentru contra!reutate acela4i

sistem de limitare a vitezei 4i oprire. :entru oprirea cabinei atunci c9nd se dep34esc
sta2iile e;treme se introduc contacte limitatoare de curs3. Am3nunte suplimentare despre
caietul de sarcini al comenzii ascensorului vor &i &urnizate la s&9r4it+ c9nd va e;ista o
vedere de ansamblu completat3 de partea de &or23 4i re!lare a sistemului de ac2ionare
electric3.
"# CALCULUL MECANIC STRICT NECESAR SC$EMEI CINEMATICE
<n 7i!.1.2. sunt prezentate numai acele p3r2i ale sc/emei cinematice care contribuie
la ale!erea motorului de ac2ionare:
%i&#'# (ilan) e *or)e in +chema cinematic,
Au &ost utilizate nota2iile:
ME % 8otorul electric de ac2ionare (motor de c.c. 5n cazul enun2ului dat)+
T - )ransmisie mecanic3 (reductorul de vitez3 melc-roat3 melcat3)+
R% % =oata de &ric2iune+
RCL - =oata de conducere liber3+
Mc % 8asa cabinei+
-c % @reutatea cabinei+ @c 8c!+
& - Accelera2ia !ravita2ional3+ ! 10m/s-2+
.
N
% 8asa persoanelor corespunz3toare 5nc3rc3turii nominale+
. - 8asa persoanelor a&late 5n cabin3 la un moment oarecare+
Mc& % 8asa contra!reut32ii+
4
%
*
% 7or2a de &recare ec/ivalent3 calculat3 din randamentul pu2ului+
T"/' % )ensiunile din &ir+
012/ v/ a
m
% Sens pozitiv de mi4care+ vitez3 de deplasare 4i accelera2ie ma;im3+
%
t
% 7or2a de trac2iune dezvoltat3 de roata de &ric2iune.
"#" Determinarea ma+ei contra&reut,)ii Mc&:
[ ] kg M N Q
p p N
100 10 10
A B 1050 100 5 . 0 100 kg Q k M M
N e c cg
+ +
Am ales C
e
'0.5
C
e
este un coe&icient de ec/ilibrare care se a&l3 5n mod normal 5ntre limitele Ce 0.4 D
0.$.
,p este num3rul de persoane prev3zut 5n enun2+
8p este masa unei persoane+ 8p ' 10C!.
"#' Determinarea *or)ei e *recare echivalente:
Se consider3 randamentul pu2ului de&init cu a*utorul &or2ei de trac2iune ideal3 4i a
&or2ei ec/ivalente de &recare. -eoarece &or2a de &recare nu apare numai la cabin3+ dar nici
nu cunoa4tem distribuirea ei se va considera c3 &or2a de &recare ec/ivalent3 se 5mparte 5n
mod e!al 5ntre cabin3 4i contra!reutate. Atunci avem:
& ti
ti
p
7 2 7
7
+

7or2a de trac2iune ideal3 dezvoltat3 de roata de &ric2iune 5n timpul deplas3rii 5n sus
cu cabina 5nc3rcat3 la ma;imum 4i vitez3 constant3 este:
( ) A B 10 5 . 5 . 0 1 100 10 ) 1 ( ) (

2 1
N k gQ M Q M g T T F
e N cg N c ti
+
=andamentul pu2ului de ascensor este destul de redus+ p 0.#5 D 0."+ asadar
ale!em p'0.".
Se poate scrie succesiv:
f e N
e N
p
F k gQ
k gQ
2 ) 1 (
) 1 (
+


A B 44 . 1"4
" . 0 2
) " . 0 1 )( 5 . 0 1 ( 100 10
2
) 1 )( 1 (
N
k Q g
F
p
p e N
f

"#3 Determinarea iametrului ca4lului e tractiune:


Av9nd valoarea &or2ei de &recare se poate calcula tensiunea ma;im3 din cablurile
a&late 5ntre roata de &ric2iune 4i cabin3:
ma; ma; 1
) ( ) ( a Q M F Q M g T
N c f N c
+ +
A B 10 "$ . 1$
44 . 1"4 ) "# . 1 10 ( ) 100 100 ( ) ( ) (

ma; 1
ma; ma; 1
N T
F a g Q M T
f N c

+ + + + + +
)ensiunea ma;im3 se distribuie pe n
cp
cabluri le!ate 5n paralel. -e re!ul3 n
cp
.
,um3rul cablurilor 5n paralel in&luen2eaz3 construc2ia coroanei ro2ii de &ric2iune+ a4a c3
5
recomand3rile trebuie respectate 5n !eneral. <n acest caz sarcina teoretic3 ma;im3 dintr-
un cablu este:
A B 10 $5 . 5

10 E "$ . 1$

ma; 1
ma;
N
n
T

cp

Aceast3 sarcin3 ma;im3 se 5nmul2e4te cu un coe&icient de si!uran23 pentru a
calcula e&ortul de dimensionare a cablului. <n transportul de persoane se iau masuri severe
de si!uran23 a4a c3 acest coe&icient de si!uran23 este la prima vedere e;a!erat: Csi! 15.
A B #415 10 2 . #5 10 $5 . 5 15

ma;
daN k T
sig k

<n tabelul de mai *os sunt e;trase din cataloa!ele de cabluri coloanele ce prezint3
interes pentru dimensionarea lan2ului cinematic. (ablul ales este alc3tuit din $ toroane a
c9te 1" &ire de o2el &iecare. <ntre cele $ toroane r3sucite se a&l3 un material te;til capabil
s3 re2in3 substan2ele lubri&iante utilizate la 5ntre2inerea cablurilor.
Fig.3 Sectiunea unui cablu cu 6 toroane a cate 19 fire.
Pk [daN] d [mm]
m1
[kg/m]
1710 6,5 0,14
2680 7,5 0,22
3860 9 0,30
5280 11 0,42
7740 13 0,62
12300 17 1,04
15500 19 1,25
21000 21 1,70
24000 23 1,98
27500 25 2,22
%i&#5 Sec)iunea unui ca4lu cu 6 toroane a cate "7 *ire
A F B 04 . 1
A B 11
A B 1200
1
m kg m
mm d
daN !
k

(ablul se va ale!e ast&el ca


$
Acum se poate calcula masa total3 a cablului:
[ ] ( ) [ ] A B $ . 1$5 04 . 1 " 4 1 10 ) 1 (
1 sup
kg m l " N n M
l p e cp c#
+ + + +
<n rela2ia de mai sus Gp este 5n3l2imea unui palier din imobilul 5n care se
instaleaz3 ascensorul. (G
p
'4m)
7iind un imobil public+ putem considera Gp 4m. :e l9n!3 lun!imea necesar3
acoperirii celor ,e eta*e+ se consider3 c3 5n camera li&tului 4i 5n spa2iile de si!uran23 mai
sunt necesari l
supl
metri cablu. Se ia de re!ul3 l
supl
# 10m si se ale!e l
supl
'" BmA.
"#5 Dimen+ionarea R%:
%i&#8# Dimen+iunile !rinci!ale ale ro)ii e *ric)iune 9i a ro)ii e conucere li4er,
.n 7i!.5. este prezentat3 coroana ro2ii de &ric2iune 4i &ormele posibile ale restului
de p3r2i componente. (oroana ro2ii de &ric2iune are o &orm3 special3 pentru a asi!ura
supra&a2a de contact ma;im3 dintre cablu 4i coroan3 pe toat3 durata de &unc2ionare+ c/iar
atunci c9nd cablul prezint3 o uzur3 admisibil3. 8aterialul coroanei este ast&el ales 5nc9t
coe&icientul de &recare dintre materialul cablului (o2el) 4i materialul coroanei s3 &ie
ma;im posibil.
-iametrul ro2ii de &ric2iune -
=7
este ales ast&el 5nc9t s3 asi!ure o bun3 a4ezare a
cablului cu diametrul d 5n canalul s3u. Se recomand3 ca acest diametru s3 &ie
A B 100 mm $
%F

'# DIA-RAMELE DE DRUM PENTRU UN CICLU TIPIC DE %UNCIONARE
COMPLET
1
-ia!ramele de drum sau !ra&icele de mi4care reprezint3 varia2ia unor m3rimi
&unc2ionale 5n &unc2ie de drum pentru un ciclu tipic de &unc2ionare al ascensorului:
) t ( 7 m + H + v + a +
Ele au &orme de varia2ie speci&ice ma4inii de lucru ac2ionate. <n continuare ne vom
ocupa de modul de elaborare a dia!ramelor de drum pentru ascensorul de mare vitez3 pe
care-l proiect3m. (onsider3m c3 in&orma2iile cuprinse 5n enun2ul temei ne a*ut3 s3
de&inim ciclul tipic de &unc2ionare al ascensorului.
:entru a asi!ura con&ortul necesar+ 5n transportul de persoane se limiteaz3 varia2ia
accelera2iei la valori pe care e;perien2a 4i cercetarea medical3 le recomand3. -e&inim
4ocul drept derivata accelera2iei 4i 5l not3m cu I:

A BmFs
dt
da


<n aceste condi2ii varia2ia accelera2iei 4i a vitezei 5ntre dou3 sta2ii su&icient de
5ndep3rtate arat3 ca 5n 7i!.2.1:
Ca!itolul '
%i&#'#"# Cele 9a!te eta!e ale unei :inter+ta)ii lun&i:
Se observ3 c3 un parcurs 5n care se atin!e viteza ma;im3 are 1 etape distincte+
urmate de pauza dictat3 de oprirea 5n sta2ie. <n cele ce urmeaz3 vom scrie le!ile evolu2iei
4ocului+ accelera2iei+ vitezei 4i deplas3rii pe vertical3 5n &iecare etap3+ precum 4i valorile
&inale care sunt de &apt valorile ini2iale pentru etapa urm3toare.
S3 consider3m impuse prin datele de proiectare
- Jocul I
0
+
- Accelera2ia ma;im3 a
m
+
- Kiteza ma;im3 v
m
Sistemul de ac2ionare al ascensorului este un sistem de pozi2ionare+ cabina
plec9nd dintr-un punct bine determinat+ (nivelul eta*ului de start) 4i trebuind s3 opreasc3
e;act 5n &a2a u4ii nivelului 2int3 (nivelul eta*ului de oprire). Eroarea de pozi2ionare nu
#
poate &i mai mare de c92iva mm+ ceea ce la o curs3 de zece eta*e 5nseamn3 o eroare
in&erioar3 limitei de 0+5?L
<ntr-un sistem de pozi2ionare este &oarte important profilul vitezei pentru o curs3+
deoarece el asi!ur3 pe de-o parte com&ortul clien2ilor+ iar pe de alt3 parte impune sarcini
clare sistemului de ac2ionare 4i comand3.
-ou3 m3rimi care determin3 pro&ilul de vitez3: accelera2ia ma;im3 (notat3 5n
continuare a
m
) 4i valoarea limit3 a derivatei accelera2iei+ 4ocul (notat 5n continuare I).
Karia2ia 5n timp a 4ocului+ accelera2iei+ vitezei+ distan2ei parcurse+ a cuplului motor
necesar+ constituie dia!ramele de drum sau !ra&icele de mi4care ale ascensorului studiat.
Mn parcurs 5n care se atin!e viteza ma;im3 are 1 etape distincte+ urmate de pauza
dictat3 de oprirea 5n sta2ie.
<n cele ce urmeaz3 vom scrie le!ile evolu2iei 4ocului+ accelera2iei+ vitezei 4i
deplas3rii pe vertical3 5n &iecare etap3+ precum 4i valorile &inale ale valorilor &unc2ionale.
Na c/emarea cabinei se poate calcula lun!imea cursei impuse HE:
[ ] G ) , , ( abs H
einitial e&inal
E

unde G este 5n3l2imea palierului cl3dirii.
Ne!ile !enerale care !uverneaz3 evolu2ia m3rimilor 5n diversele etape sunt:


+ + + 0 ( v(t)dt H(t) 0 ( dt ) t ( a v(t) 0 ( dt ) t ( ) t ( a
2 1
:lecarea cabinei din sta2ia ini2ial3 se &ace cu condi2ii ini2iale nule pentru
accelera2ie+ vitez3 4i spa2iu. 83rimea care determin3 5n bun3 parte evolu2ia cabinei este
4ocul I. -ac3 lun!imea cursei impuse HE este mai mare dec9t dublul spa2iului necesar H

pentru atin!erea vitezei ma;ime+ atunci cursa cabinei va avea 1 etape p9n3 la oprire a4a
cum se poate vedea 5n 7i!.2.1
)abelul de mai *os o&er3 sinteza in&orma2iilor despre mi4carea cabinei 5n acest caz.
-up3 comentariile &inale despre acest tip de curs3+ vom ar3ta cum se rezolv3 problema 4i
5n cazul 5n care HE este mai mic dec9t dublul spa2iului necesar pentru atin!erea vitezei
ma;ime. -ia!rama de drum a vitezei este simetric3. Etapele 1+ 2+ se vor repeta 65n
o!lind36 5n etapele 1+ $+ 5. (ea mai bun3 dovad3 este compararea drumului parcurs 5n
etapele simetrice 1-1+ 2-$+ -5.
)abelul de mai *os cuprinde evolutia vitezei si acceleratiei pentru cazul in care
li&tul urca de la parter la eta*ul ma;im al cladirii &ara statii intermediare.
Ta4el '#"# Pre;entarea +intetica a ia&ramelor e rum !entru o inter+tatie ti!ica:
"
Etapa 1
I
Kalori ini2iale
Evolu2ie -urata
etapei
Kalori &inale
I0
0 H
0 v
0 a
10
10
10

$
t
) t ( H
2
t
) t ( v
t ) t ( a

0
2
0
0


0
1

m
a
t
2
0

1
0
2
1
1
$
2

m
m
m
a
&
a
v
a a

Etapa 2
0
A B 2$ . 0
A B #52 . 0
A B #$ . 1
1 20
1 20
2 1 20
m & &
s
m
v v
s
m
a a



2
t
a t v H ) t ( H
t a v ) t ( v
a ) t ( a
2
m 20 20
m 20
m
+ +
+

0
2

m
m
m
a
a
v
t


0
2
20 2
0
2
2
2
2 2
2

m m
m
m
m
m
m
a v
a
v
& &
a
v v
a a
+

Etapa
I
2 0
2 0
2 0
& &
v v
a a

$
t
2
t
a t v H ) t ( H
2
t
t a v ) t ( v
t a ) t ( a

0
2
m 0 0
2
0
m 0
0 m

+ +

+

0

0 ) (

m
a
t
t a


2
0

0
0
0

0

m m
m
a a v
& &
v v
a
+ +

Etapa 4
0
40
40
40
0
& &
v v
a a


t v H ) t ( H
v ) t ( v
0 ) t ( a
m 40
m
+

m
v
& &
t

E
4
2

E
4
4
4
0
& & &
v v
a
m

Etapa 5
-I
0

E
50
50
50
0
& & &
v v
a
m

$
t
t v H ) t ( H
2
t
v ) t ( v
t ) t ( a

0
m 50
2
0
m
0



0
5
5
) (

m
m
a
t
a
t a


2
0

0
50 5
0
2
5
5
$
2

m m
m
m
m
m
a a
v & &
a
v v
a a
+


Etapa $
10
0
5 $0
5 $0
5 $0
& &
v v
a a

2
t a
t
2
a
t v H ) t ( H
t a
2
a
v ) t ( v
a ) t ( a
2
m
0
2
m
m $0
m
0
2
m
m
m



0
$

m
m
m
a
a
v
t


0
2
$0 $
0
2
$
$
2 2
2

m m
m
m
m
m
a v
a
v
& &
a
v
a a
+


Etapa 1
I
0

$ 10
$ 10
$ 10
& &
v v
a a

$
t
2
t a
t
2
a
H ) t ( H
2
t
t a
2
a
) t ( v
t a ) t ( a

0
2
m
0
2
m
$0
2
0
m
0
2
m
0 m

+
0
1
1
0 ) (

m
a
t
t a


2
0

$0 1
E
1
1
1
$
0
0

m
a
& &
& &
v
a
+

(u aceste observa2ii pot &i trasate dia!ramele de drum pentru un ciclu tipic
complet descris 5n caietul de sarcini. Acest ciclu tipic serve4te drept baz3 pentru calculele
de ale!ere a motorului de antrenare care poate asi!ura dia!ramele de drum impuse de
cazul studiat.

<n2ele!em prin "ciclu tipic" suma curselor probabile care se repet periodic
intr-un interval de utilizare maxim a ascensorului. Na proiectarea imobilului se
cunoa4te destina2ia apro;imativ3 a spa2iilor de la &iecare nivel. Se estimeaz3 un &lu; de
pasa!eri 4i reparti2ia acestui &lu; pe durata zilei de lucru. -ac3 e;ist3 un imobil similar+
datele le!ate de tra&ic sunt mai reale+ ele pot &i culese prin observa2ii la &a2a locului.
Ta4el 3# Calculul in ca;ul unei inter+tatii <+curte=
Etapa 1
I
Kalori ini2iale
Evolu2ie -urata
etapei
Kalori &inale
11
I
0
0 H
0 v
0 a
10
10
10

$
t
) t ( H
2
t
) t ( v
t ) t ( a

0
2
0
0


0
m
1
a
t


2
0

m
1
0
2
m
1
m 1
$
a
H
2
a
v
a a

Etapa 2
0
1 20
1 20
1 20
H H
v v
a a

2
t
a t v H ) t ( H
t a v ) t ( v
a ) t ( a
2
m 20 20
m 20
m
+ +
+

m
1 2
2
a
v v
t


m
2
1
2
2
20 2
2
m 2
a 2
v v
H H
necunoscut v
a a

Etapa
-I
0
2 0
2 0
2 0
H H
v v
a a

$
t
2
t
a t v H ) t ( H
2
t
t a v ) t ( v
t a ) t ( a

0
2
m 2 0
2
0
m 2
0 m

+ +

+

0
m

a
t
0 ) t ( a



E

0
2
m
2

H H
2
a
v v
0 a

)abelul arat3 c3 viteza v2 este necunoscuta care poate &i determinat3 din ecua2ia de
!radul .. de mai *os:
0 H a 2
a
v a 2 v
E
0 m
0
4
m
2
2
m
2
2 0

+ +
Se ale!e solu2ia pozitiv3:
1
1
]
1

1
a
H 2
4
1 a
v

m
E

2
0
0
2
m
2
(u aceste observa2ii pot &i trasate dia!ramele de drum pentru un ciclu tipic complet
descris 5n caietul de sarcini.
8arimile calculate si dia!ramele de drum pentru &iecare interstatie in parte:
.nterstatia 1: parter % eta*ul ..:
t
1
'0.4#2s0 v
1
'0.411mFs0 H
1
'0.011m0
t
2
'1.02s0 v
2
'.055mFs0 H
2
'2.15.m0
t

'0.4#2s0 v

'.51mFs0 H

'4m0
t
4
'0s0 v
4
'5.5mFs0 H
4
'0m0
12
.nterstatia 2: eta*ul .. % eta*ul K.:
t
1
'0.4#2s0 v
1
'0.411mFs0 H
1
'0.011m0
t
2
'2.1s0 v
2
'4.$"5mFs0 H
2
'5.5#5m0
t

'0.4#2s0 v

'5.112mFs0 H

'#m0
t
4
'0s0 v
4
'5.5mFs0 H
4
'0m0
1
.ntersta2ia : eta*ul K. % eta*ul O:
t
1
'0.4#2s0 v
1
'0.411mFs0 H
1
'0.011m0
t
2
'2.1s0 v
2
'4.$"5mFs0 H
2
'5.5#5m0
t

'0.4#2s0 v

'5.112mFs0 H

'#m0
t
4
'0s0 v
4
'5.$mFs0 H
4
'0m0

.ntersta2ia 4: eta*ul O % parter:
t
1
'0.4#2s0 v
1
'0.411mFs0 H
1
'0.011m0
t
2
'2.2"$s0 v
2
'5.02mFs0 H
2
'$."1m0
t

'0.4#2s0 v

'5.5mFs0 H

'#."$4m0
t
4
'4.01.s0 v
4
'5.5mFs0 H
4
'22.01m0
14
3# DIA-RAMELE DE MOMENTE
3#"# Calculul momentelor !e *iecare inter+tatie in !arte:
Analiz9nd dia!ramele de drum ale unui ciclu tipic complet ne d3m seama c3
serviciul de &unc2ionare al motorului de antrenare este &oarte departe de serviciul de lun!3
durat3 S1 pentru care a &ost proiectat3 ma4ina electric3. -in acest motiv trebuie s3 !3sim
un mod de ec/ivalare a serviciului de &unc2ionare real cu serviciul S1. (ea mai potrivit3
cale este aceea a calcul3rii cuplului ec/ivalent+ care 5n cazul ma4inii de c.c. &unc2ion9nd la
&lu; constant 5nseamn3 4i curent ec/ivalent. (uplul ec/ivalent din punct de vedere termic
este cuplul serviciului S1 care produce aceea4i 5nc3lzire a motorului ca incalzirea datorata
dezvoltarii cuplului real impus de dia!ramele de drum ale ciclului tipic complet.
Kom parcur!e prin urmare etapa tras3rii dia!ramei de momente real3+ dup3 care
vom calcula cuplul ec/ivalent din punct de vedere termic cu cuplul variabil al ciclului
tipic. -in ecua2ia mi4c3rii ri!idului cu a;3 de rota2ie deducem cuplul pe care trebuie s3-l
dezvolte ma4ina de ac2ionare pentru a asi!ura dia!ramele de vitez3 4ui accelera2ie ale
ciclului:
dt
d
P m m
s

+
<n aceast3 rela2ie m
s
este cuplul de sarcin3 sta2ionar+ iar P este momentul de iner2ie
al tuturor maselor a&late 5n mi4care de rota2ie sau transla2ie. Ne!3tura cu dia!rama de
drum a accelera2iei se deduce simplu+ cunosc9nd le!3tura dintre viteza tan!en2ial3 4i
viteza un!/iular3:
a
$ dt
d
dt
d $
dt
$
v
%F
%F %F
4
0
4
dv
a 0
4



3#"#"# Calculul cu!lului e +arcin, +ta)ionar
:entru o 5nc3rcare oarecare Q la numar ma;im de persoane:
100 10 E 10
p p N
M N Q
[kg]
Se calculeaz3 &or2a de trac2iune dezvoltat3 de roata de &ric2iune pentru o deplasare 5n
sens pozitiv (urcare):
0 ) ( + + g Q M F g M F
c f cg t
) (
N e f t
Q k Q g F F +
(uplul de sarcin3 sta2ionar (scris cu liter3 ma*uscul3 corespunz3toare valorilor
medii) 8s va &i:
2
%F
t s
$
F M
3#"#'# Calculul momentului e iner)ie echivalent
15
Se &ace pentru toate p3r2ile a&late 5n mi4care+ la a;ul ro2ii de &ric2iune. Aici ener!ia
cinetic3 a corpului ec/ivalent a&lat 5n mi4care de rota2ie cu viteza un!/iular3 a ro2ii de
&ric2iune va &i e!al3 cu ener!ia cinetic3 a tuturor maselor a&late 5n mi4care de rota2ie sau
transla2ie.
R R R
cg Q '
( ( ( ( + +
<n aceast3 sum3 momentul de iner2ie ec/ivalent persoanelor a&late 5n cabin3 P
Q
R
este sc/imb3tor+ el trebuie evaluat pentru &iecare intersta2ie 5n &unc2ie de num3rul
persoanelor a&late 5n cabin3.
'omponenta maselor constante aflate n micare de translaie
(abina+ contra!reutatea 4i cablurile nu 54i modi&ic3 masa 5n timpul &unc2ion3rii.
Nun!imea cablurile de trac2iune se calculeaz3 5n &unc2ie de num3rul de eta*e ale
imobilului+ la care se adau!3 lun!imea cablurilor din camera ascensorului l
supl
' #D10m.
Na masa cablurilor de trac2iune se adau!3 masa cablului de comand3+ iluminarea cabinei
si senzori. Se propune suplimentarea num3rului de cabluri cu unu+ ast&el c3:
1$
1$
1$ 1$
2
R
2
R
2 2
R
%F
p p Q
%F
c c
%F
cg
%F
cg cg
$
M N (
$
M (
$
M
$
M (


Acum e;ist3 toate elementele necesare evalu3rii cuplului ce trebuie s3-l dezvolte
motorul de antrenare pe parcursul unui ciclu tipic complet. :entru o intersta2ie dia!rama
de momente arat3 ca 5n &i!ura al3turat3.
7i!. -ia!rama de momente corespunzatoare intersatiei din 7i!.$
8omentele si dia!ramele de momente pentru &iecare interstatie in parte:
1$
.nterstatia 1: parter % eta*ul ..:
. 10pers N
p

0
) (t m m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
0
$1 . "2
42 . 1#
42 . 1#
$1 . "2
2$1 . 1"5
2#1 . 1"5
$1 . "2
#
1
$
5

2
1
0


.nterstatia 2: eta*ul .. % eta*ul K.:
. #pers N
p

0
) (t m m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
0
$1 . 51
"0" . 2"
"0" . 2"
$1 . 51
0#1 . 140
0#1 . 140
$1 . 51
#
1
$
5

2
1
0

11
.ntersta2ia : eta*ul K. % eta*ul O:
. $pers N
p

0
) (t m m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
0
$1 . 22
$14 . 1#
$14 . 1#
$1 . 22
##1 . #4
##1 . #4
$1 . 22
#
1
$
5

2
1
0

1#
.ntersta2ia 4: eta*ul O % parter:
. 0pers N
p

0
) (t m m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
Nm m
0
$" . #2
1#2 . 1$4
1#2 . 1$4
$" . #2
$" . #2
11" . #0
11" . #0
$" . #2
#
1
$
5
4

2
1
0









5# CALCULUL CUPLULUI EC$IVALENT:
1"
Analiz9nd dia!ramele de drum ale unui ciclu tipic complet ne d3m seama c3
serviciul de &unc2ionare al motorului de antrenare este &oarte departe de serviciul de lun!3
durat3 S1 pentru care a &ost proiectat3 ma4ina electric3. -in acest motiv trebuie s3 !3sim
un mod de ec/ivalare a serviciului de &unc2ionare real cu serviciul S1. :ierderile Poule din
ma4in3 sunt date de valoarea e&ectiv3 a curentului din indus. -ac3 ma4ina de c.c.
&unc2ioneaz3 la &lu; ma!netic constant atunci curentul este direct propor2ional cu cuplul
electroma!netic 4i vom calcula cuplul ec/ivalent cu un procedeu similar de&inirii valorii
e&ective a curentului. (uplul ec/ivalent din punct de vedere termic este cuplul serviciului
S1 care produce aceea4i 5nc3lzire a motorului ca inc3lzirea datorat3 dezvolt3rii cuplului
real impus de dia!ramele de drum ale ciclului tipic complet.
:

)
0
)
0
2
e
dt ) t (
dt ) t ( m
8

:rezen2a &actorului S 5n calculul timpului se e;plic3 prin condi2iile de r3cire
di&erite pe care le are un motor autoventilat 5n timpul evolu2iei cabinei 5ntre dou3 sta2ii.
:rivind dia!rama de momente pentru o intersta2ie dat3 5n 7i!..# ne d3m seama c3
inte!ralele se pot 5nlocui cu sume ale unor inte!rale pe por2iuni 5n care cuplul are o
varia2ie simpl3. -esenul pune 5n eviden23 dou3 &orme tipice de varia2ie a cuplului: valoare
constant3 4i varia2ie linear3.
:entru por2iunile cu varia2ie linear3 consider3m varia2ia trapezoidal3 din 7i!.." 4i
scriem pentru inte!rala de la num3r3tor:
( )
2
C 2 C 2 C 1
2
C 1
2
tC
0
tC
0
C 1 C 2
C 1
2
tC
0
2
C
8 8 8 8

tC
dt t
tC
8 8
8 dt ) bt a ( dt ) t ( m + +


,
_

+ +



Se observ3 posibilitatea automatiz3rii calculelor 4i sistematizarea lor sub &orm3
tabelar3. :entru condi2iile de r3cire consider3m trei situa2ii caracteristice:
- sta2ionare 4i viteze sc3zute (etapele #+ 1+ 1 din 7i!...1 ) cu S 0.+
- perioadele de accelerare 4i viteze medii (etapele 2+ $ din 7i!...1 ) cu S 0.$5+
- perioadele 5n care viteza este apropiat3 de viteza ma;im3(etapele + 4+ 5 din 7i!...1) cu
S 1
:utem rescrie rela2ia de calcul a cuplului ec/ivalent sub &orma:
( )

+ +

N
i
i i
m
)
m
k
k k k k
k
) )
e
t
M M M M
t
t M
M
1
1
1
2
1
2
1
2
1
2


<n rela2ia de mai sus m1 este num3rul intervalelor din dia!rama cuplului unui
ciclu tipic complet 5n care cuplul este constant. ,um3rul intervalelor cu varia2ie linear3 a
cuplului este m2. <n sta2ii cabina este men2inut3 5n pozi2ie &i;3 cu &r9n3 mecanic3+ deci
cuplul este nul la sta2ionare. (u toate acestea 5n num3rul , sunt incluse 4i intervalele de
sta2ionare c9nd ma4ina se r3ce4te doar prin convec2ie natural3 (S ' 0+). -up3 calculul
cuplului ec/ivalent 8e se &ac urm3toarele veri&ic3ri:
20
- raportul dintre cuplul ma;im+ ob2inut la 5nc3rcarea ma;im3 4i 8e nu trebuie s3
dep34easc3 valoarea 2+0 % 2+5 deoarece acest raport se apropie de raportul
curentului ma;im 4i a curentului nominal al motorului de antrenare+
- raportul dintre cuplul rezistent 8
S0
la 5nc3rcarea ma;im3 4i 8e ar trebui s3 se
apropie de unitate.
-in pro!rmul din 8at/lab am scos cuplul ec/ivalent+ cuplul ma;im+ raportul lor
4i dia!rama de moment:
##5 . 2
$ . 21
2$ . 15
ma;
ma;



ech
ech
M
M
m N M
m N M
8# ALE-EREA MOTORULUI DE ANTRENARE SI VERI%ICEREA LUI
8#"# Ale&erea motorului e antrenare:
(unosc9nd valoarea cuplului ec/ivalent se calculeaz3 puterea de tip a motorului
consider9nd vitez3 nominal3 de rota2ie viteza un!/iular3 a ro2ii de &ric2iune
corespunz3toare vitezei ma;ime.
k* *
m
s m
$
v
M
s rad
m
s m
$
v
%F
m
e
%F
m
N
2# . # $ . #21#
1 . 0
F 5 . 5 2
2$ . 15
2
:
0 F 110
1 . 0
F 5 . 5 2 2
tHpe



Aceast3 putere serve4e la ale!erea motorului de antrenare indi&erent de &elul s3u
(de c.c.+ asincron sau sincron cu ma!ne2i permanen2i) deoarece rela2ia :
tHpe
a &ost ob2inut3
din datele impuse ascensorului+ &3r3 a particulariza ra2ionamentul. Na ale!erea motorului
din cataloa!ele de ma4ini electrice se va 2ine cont de speci&icarea din caietul de sarcini
privind ac2ionarea direct3 sau cu transmisie mecanic3.
E;empli&ic3m 5n continuare ale!erea unui motor de c.c. 4i calculul parametrilor
s3i+ necesari pentru sc/ema de re!lare 4i pentru evaluarea per&orman2elor ac2ion3rii. (u
puterea de tip se caut3 5n catalo!ul de ma4ini electrice de c.c. o ma4in3 av9nd:
- :uterea nominal3 le*er superioar3 puterii de tip (10-15?)+
- (urentul ma;im apro;imativ dublul curentului nominal+
- > vitez3 de rota2ie relativ sc3zut3 pentru a avea o transmisie mecanica cu un
raport de transmisie redus.
-atele de catalo! se rezum3 5n !eneral la valorile urm3toarelor m3rimi &unc2ionale :
:
,
'10+2 BCTA
M
A,
'2$0 BKA
.
A,
'51BAA
n
,
'"#0BrotFminA
P'0+10 BC!m
2
A
.
Ama;
'50 BAA
- (alcul3m randamentul nominal (dac3 nu este dat) :
21
11 . 0
51 2$0
10200


+N +N
N
N
, -
!


- (onsider9nd pierderile Poule e!ale cu pierderile mecanice 4i 5n &ier estim3m rezisten2a
indusului:
A B 5#$ . 0
51 2
) 11 . 0 1 ( 2$0
2
) 1 (

+N
N +N
+
,
-
%

- :ierderile Poule nominale sunt:
A B 1# . 1524 ) 51 ( 5#$ . 0
2
* , % !
N + (N

- Evalu3m constanta de &lu;:
A B 242 . 2
$2 . 102
51 5#$ . 0 2$0
*#
, % -
N
+N + +N


- (onstanta electromecanic3 a ma4inii:

A B 011$ . 0
) 242 . 2 (
10 . 0 5#$ . 0
2 2
s
( %
+
m


- (onstanta de timp a circuitului indusului:
A B 0101 . 0
. 1$ 2 51
) 51 1 . 44 (
0 . 0
pn
R
s
,
, ,
'
+N
+N sc
+ +


A B 1 . 44
5#$ . 0
2$0
+
%
-
,
+
+N
sc


(
A
' 0+0 pentru ma4inile cu 5n&34urare de compensa2ie+
(
A
' 0+0" pentru ma4inile &3r3 5n&34urare de compensa2ie+
p % num3rul de perec/i de poli ai ma4inii+
nR % num3rul de rota2ii pe secund3 A F B . 1$
$0
"#0
$0
R s rot
n
n
N


8#'# Veri*icarea conitiilor e *unctionare ale motorului:

(oncordanta le!ata de cuplul nominal al motorului si valoarea cuplului ec/ivalent redus
la arborele masinii:
A B 2$ . 15 2$ . 15 Nm M M
ech N

A B 4 . ""
$2 . 102
10200
Nm
!
M
N
N
Ncalc

Ncalc N
M M <
-eci 8
,
se incadreaza con&orm unei erori de U10?
6# ALE-EREA CONVERTORULUI (IDIRECTIONAL CU CURENTI DE
CIRCULATIE SI DIMENSIONAREA (O(INELOR DE %ILTRARE>
LIMITARE ACURENTILOR DE CIRCULATIE
22
-ia!rama de momente a ciclului tipic complet ne arat3 c3 vom avea 5n permanen23 at9t
por2iuni cu cuplu electroma!netic pozitiv+ c9t 4i por2iuni cu cuplu electroma!netic
ne!ativ. :rin urmare sursa de alimentare a motorului trebuie s3 &ie bidirec2ional3+
permi29nd &urnizarea curentului 5n ambele sensuri prin indusul ma4inii &3r3 a recur!e la
contactoare inversoare. E;ist3 numeroase situa2ii 5n care sc/imbarea sensului curentului
trebuie s3 se &ac3 cu vitez3 mare de r3spuns. -in acest motiv vom opta pentru
convertoare bidirec2ionale cu curen2i de circula2ie. 8onta*ul antiparalel prezint3 avanta*ul
unei sin!ure surse de alimentare a redresoarelor+ deci 5l recomand3m 5n de&avoarea
monta*ului 5n cruce.
Este contraproductiv s3 !9ndim c3 sensul de urcare corespunde 4i sensului pozitiv al
curentului din indus. > urcare cu cabina !oal3 (din cauza contra!reut32ii) se &ace cu o
&or23 de trac2iune ne!ativ3 &a23 de cazul urc3rii cu cabina plin3L
Ale!erea convertorului bidirec2ional se &ace 5n &unc2ie de tensiunea nominal3 a ma4inii 4i
curentul ma;im ce apare 5n timpul &unc2ion3rii. -urata unei etape cu curent
[ ]

)
ma; ma;
A
i
8
.
este totdeauna mai mare dec9t timpul 5n care tiristorul (sau un alt
element semiconductor) suport3 suprasarcini. -e aceea (M=E,)MN ,>8.,AN AN
=E-=ES>=MNM. V.-.=E(W.>,AN ES)E (M=E,)MN 8AO.8 (E :>A)E
A:A=E <, .,-MSMN 8>)>=MNM. -E A(W.>,A=E.
<n le!3tur3 cu tensiunea de ie4ire a redresorului trebuie s3 &acem urm3toarele observa2ii:
- se consider3 un!/iul ma;im de comand3 S ' 150X din cauza prelun!irii conduc2iei
provocat3 de comuta2ie+
-Na o comand3 clasic3 a celor dou3 redresoare S1YS2 ' 1#0X un!/iul minim de
comand3 al redresorului activ ar &i S ' 0X+
-)ensiunea de ie4ire ma;im3 a redresorului tri&azat alimentat de la re2eaua industrial3
va &i atunci K 42 + 444 0 cos #0
2
cos M M
0 d d

. )ensiunea nominal3 de
440K poate &i realizat3 cu !reutate+ dat3 &iind &luctua2ia valorii tensiunii re2elei.
Am ales din catalo!ul .ntreprinderii Electrote/nica Vucuresti:
-convertizorul: AP 8? @ "38A1"?>B"
-cu variatorul: VPC 8? @ C? 1 "?>####
-cu bobina de retea indus: (RT ?/8D6?
-cu bobina de retea e;citatie: (R 3/8D"?
6#" Veri*icarea 4o4inelor e re)ea#
Sc/ema bloc mono&ilar3 din &i!ur3 prezint3 impedan2ele 5nseriate pe care se repartizeaz3
amplitudinea crest3rii tensiunii de linie provocat3 de comuta2ie. )ensiunea !eneratorului
ec/ivalent re2elei este per&ect sinusoidal3+ nea&ectat3 de crestarea tensiunii care este
ma;im3+ p9n3 la zero la nivelul 5ntr3rii 5n redresor. :rezen2a unei ast&el de crest3ri pe
barele de distribu2ie deran*eaz3 &unc2ionarea tuturor dispozitivelor care iau decizii la
2
trecerea prin zero a tensiunii+ cum ar &i dispozitivele de comand3 pe !ril3 de e;emplu. <n
sc/em3 amplitudinea crest3rii este mai redus3 pe barele de distribu2ie din cauza c3derii pe
impedan2a bobinei de re2ea O
V=)
. .mpedan2ele O
=V)
4i O
S
5nseriate constituie un divizor
pentru amplitudinea crest3rii tensiunii.
,ormele care stabilesc calitatea tensiunii re2elei impun o limit3 ariei crest3rii tensiunii la
valoarea de $500KZs.
%i&#"' Schema mono*ilara e alimentare a SAE +i cre+tarile ten+iunii e linie la iver+e niveluri
Ad9ncimea crest3rii se distribuie deci pe impedan2ele 5nseriate. -ar l32imea ei+ durata
comuta2iei depinde de suma impedan2elor 5nseriate intre !eneratorul ec/ivalent si intrarea
redresorului. 7i!ura al3turat3 ne prezint3 situa2ia 5n care ad9ncimea crest3rii este ma;im3+
adic3 la un un!/i de comand3 S ' "0X. <n acel moment conduc2ia trece de la perec/ea de
tiristoare 1-5 la perec/ea 1-$. (omutarea curentului 5ntre tiristoarele 5-$ 5nseamn3
scurtcircuit 5ntre bornele S 4i )+ deci pe durata [ tensiunea u
S)
' 0. Ad9ncimea crest3rii
este apro;imativ e!al3 cu amplitudinea tensiunii de linie u
S)
. N32imea crest3rii este dat3 5n
radiani de rela2ia
M.+
. -
/
-

sc
l
s
l
sc
10
#0
2

0144 . 0
10 10
#0
$
2 2
sc
l
s

-
/

m"
f
/ /
0
s s
s
045# . 0
50 2
0144 . 0
2




24
1
1
]
1

+
+
+
+
) $ F sin( 2
) (
cos arccos
) $ F sin( 2
) (
) cos( cos


l
+ 1%T
l
+ 1%T
-
, 0 0
-
, 0 0

#$5 . 1 A
) $ F sin( #0 2
51 ) 5 . 0 045# . 0 ( 50 2
"0 arccosBcos "0

+
+

N32imea crest3rii tensiunii pe barele de distribu2ie (punctul V din sc/ema mono&ilar3) 5n


unit32i de timp se calculeaz3 cu rela2ia
s
f
t
1
005" . 0
50 2
#$5 . 1
2




.
:utem estima ad9ncimea crest3rii la intrarea redresorului cu a*utorul &i!urii e;plicative.
(omanda trecerii conduc2iei de la perec/ea 1-5 la 1-$ se &ace 5n momentul
p
2
t

+

&a23 de ori!ina m3sur3rii un!/iului de comand3 S care se a&l3 &a23 de trecerea prin zero a
tensiunii u=S+
p 2
t


. ,um3rul de pulsuri a l redresorului s-a notat cu p. -urata
unui puls de tensiune este 2\Fp.
Aria crest3rii la intrarea redresorului in punctul C va &i deci aria trapezului din &i!ur3+
adic3
[ ] ) sin( sin 2
2
+ +

l
1
cr
-
t
+
.s +
cr
025 . A #$5 . "1 sin "0 Bsin 2 #0
2
005" . 0
+

Aria crestarii pe barele de distributie (redresor si ]alti consumatori^) se calculeaza cu
relatiile !enerale ale unui divizor de tensiune:
(Acr)
V
' (Acr)
(
EOsF(OsYOV=))
s . +
1 cr
2#5 . 211
0# . 151 0144 . 0
0144 . 0
025 . ) (
+


s . +
1 cr
$500 ) ( <
6#' Ale&erea 4o4inelor e limitare a curentului e circula)ie#
25
%i&#"5 Pla+area 4o4inelor e limitare a curentului e circulatie la o +chema e rere+or tri*a;at
4iirectional montaE anti!aralel
Kom proceda 5n &elul urm3tor:
(alcul3m inductivitatea de netezire necesar3 cu rela2ia
A iA
piA
0 A Anetez
. p
) + p ( &
M N


-ale!em &
piA
(p+S)'0.15 si p
iA
'0.1


m" 0
+netez
01 . 1
51 1 . 0
15 . 0
42 . 444


(alcul3m inductivitatea total3 de limitare a curentului de circula2ie cu rela2ia
(m
(
(
.
2 M i
N

0 unde i
(
'0.2 si .
(m
'0.1.
A,
'0.1_51'5.1

m" " 0
'
0# . $1 0$10# . 0
50 2 1 . 5
#0 2 2 . 0



nesat ' sat ' '
0 0 0 ) ( ) ( +


+ + +netez + +netez sat '
% 0 0 0 0 ) (

m" 0
sat '
$5 . 12 5#$ . 0 0101 . 0 01 . 1 ) (

m" 0 0 0
sat ' ' nesat '
4 . 54 $5 . 12 0# . $1 ) ( ) (
2$