Cinematica si planificarea traiectoriei unui sistem cu mai multe grade de libertate Janusz Jakubiak Adam Ratajczak

In aceasta lucrare se va studia generalizarea in spatiul tri-dimensional a unui sistem planar cu mai multe grade de libertate. Se va discuta despre cinematica sistemului, ecuatiile derivate rezultate si determinarea traiectoriei utilizand algoritmi Jacobieni. Modelul folosit pentru aceasta lucrare specific robotilor mobili este un tractor care trage mai multe trailere fara ca rotile sa alunece pe lateral. Model matematic al acestui sistem a fost numit n-trailer. S-a descoperit ca acest n-trailer dispune de anumite coordonate carteziene cele mai importante fiind coordonatele pozitiei ultimului trailer. Structura aceastra n-trailer a fost generalizata in spatiul Rm+1 de catre Jakubczyk. Proprietati ale geometriei diferentiale au fost aplicate pe asa numitele sisteme n-trailer iar Slayman si Pelletier au introdus conceptul de brat robotic articulat. Aceste brate robotice contin n legaturi intre articulatii iar ultima legatura n care conecteaza articulatia i-1 si articulatia i, i=1...n. 0 corespunde cu originea si se deplaseaza in spatiul Rm+1 . Cinematica sistemului este compusa din n legaturi rigide care se deplaseaza in R3 fiecare legatura este conectata de catre doua articulatii

Figura 1 Sistem multi-bar n-trailer q = (x, y, z, 1, 1, . . . , n, n)T RN este variabila generalizata. N = 2n+3

Constrangerile nonholonomice:

Robotii mobili si vehiculele autonome sunt sisteme nonholonomice, descrise de sisteme de ecuatii neliniare. O constrangere cinematica este o constrangere holonomica daca poate fii exprimata sub forma: f(q; t) = 0 Daca constrangerea nu poate fii exprimata in felul acesta atunci este nonholonimica. In aceastra lucrare s-a ales yi punctul final a legaturii I, avand y0= (x,y,z)T si yi viteza. Constrangerea a fost exprimata in felul urmator: yi1 (yi yi1) = 0, i = 1, . . . , n. Primul pas s-au calculat coordonatele ultimului punct

Viteza s-a calculat derivand ecuatia coordonatelor ultimului punct.

Dupa inlocuirea celor doua ecuatii si impartirea acestora cu li prima conditie devine:

Pentru i=1,,n. Pentru a avea unghiuri absolute Si trebuie sa fie nenul, atunci se poate imparti cu a 3 a ecuatie. Urmatorul set de constrangeri poate fii trecut intr-o forma Pfaffiana. Un set de constrangeri Pfaffiene sunt holonomice daca pot fii integrate daca nu sunt nonholonomice, se mai numesc si limitari cinematice. Forma Pfaffian este urmatoarea: A(q) q = 0. Matricea A(q) este o matrice de forma:

Dimensiunea matricei Ai1 este de 3X3 si a matri Aij de 3X2. Primul bloc de coloane a matricei A(q) este format din:

Iar cel nenul

Pentru i= 2,.,n si j=2,,i. Dimensiunea matricei A(q) este 3n x N, rangul 2n Cinematica sistemului a fost reprezentata intr-o forma de control fara alunecari cu trei intrari. q = G(q)u, u R3. Ca si exemplu daca un sistem este format dintr-o singura legatura, dimensiunea vectorului de configurare N=5, schimbarea pozitiei acestuia rezulta din viteza u1 si orientarea e controlata de u2 si u3, ecuatiile rezultate sunt urmatoarele:

x = u1s1c1 y = u1s1 s1 z = u1c1 1 = u2 1 = u3. Determinarea traiectoriilor

Determinarea traiectoriei pentru exemplul 1