666.referat.

ro

Cibernetica cinci laboratoare

Referat Cunoasterea experimentala a unui SRA.

1. Obiective urmarite : Cunoasterea fizica principala si intelegerea functionarii unui sistem de reglare automata. (SRA) 2. Parte experimentala 2.1 Standul : In cadrul acestei lucrari de laborator s-a folosit pentru exemplificare un sistem de reglare automata a nivelului. (SRA ). Acest SRA contine doua vase suprapuse! " robineti manuali (de izolare) si unul automat! alaturi de intreg sistemul de reglare automata a nivelului.

#ig. $.$ Sc%ema principala a unui SRA- existent in laborator. &$! &' vase cu lic%id (suprapuse)( R$)R" robinete de izolare *I Indicator de nivel( +I ,ebit de intrare in vas( +e ,ebit de iesire din vas S- sursa de presiune( . nivelul lic%idului in vas( */ traductor de nivel( *C regulator de nivel( RR robinet de reglare automata.

2.2 Etapele efectuarii experimentului : a) se aduce prescrierea regulatorului la 012 (.i3012) si se asteapta pana cand SRAa4unge in regim stationar (marimea reglata . a a4uns egala cu cea prescrisa .i) b) se modifica .i cu $12 astfel incat .i3512 si se urmareste modul in care se modifica marimea reglata .(

c) se aduce! din nou! prescrierea regulatorului la 012 (.i3012) si se asteapta pana cand SRA- a4unge in regim stationar( d) se modifica debitul +i actionand robinetul R$ (se desc%ide sau se inc%ide cu o tura) si se urmareste modul in care se modifica marimea reglata .. 2.3 Concluzii in urma lucrarii experimentale : a) -rocesul de stabilizare este lent( sistemul oscileaza in 4urul valori (01!52 - 0$!"2) b) Amplitudinea oscilatiilor creste de la 5$!'2 la 5'!72 c) ,urata de timp necesara este mai mica decat in primul caz d) Amplitudinea oscilatiilor creste (scade) daca robinetul se desc%ide (inc%ide) cu o tura

3. Intrebari i exercitii : $. Care sunt elementele componente ale unui SRA- 8 - vasul in care se va stabili nivelul lic%idului - traductor de nivel (*/) - regulator de nivel (*C) - robinet automat (RR robinet de reglare proces) - sursa de presiune (S-) '. 9xplicati in mod sintetic functionarea unui SRA- . /raducatorul de nivel (*/) citeste nivelul din vas! transmite informatia catre regulatorul de nivel (*C)! acesta compara nivelul masurat cu nivelul de referinta! si in functie de diferenta dintre acestea! comanda robinetul de reglare a procesului (RR)! in vederea stabilizarii nivelului. :. Ce este un automat 8 ;n automat este un sistem ce are ca scop controlul si reglarea parametrilor unui proces. ". Care este rolul unui SRA8 ;n SRA are rolul de a controla in mod automat un proces! fara a mai fi nevoie de atentia permanenta a unui coordonator uman. ;n SRA usureaza in mod evident munca. 0. ,ati exemple de alte posibile SRA! care sa regleze alti parametrii decat nivelul. SRA-,ebit! SRA-/emperatura! SRA--resiune

5. Sa se construiasca (pornind de la figura $.') structura unui SRA- ! in cazul in care

+e(t) este aleator. #ig $.' &as tampon de acumulare a unui fluid #ig. $.: &as tampon de acumulare a unui fluid in cazul +e(t) variabil.

/abel de valori -resiune <=ar> Intensitate <mA> 1 :.? 1.$ 5.5 1.' ? 1.: @.5 1." $$." 1.0 $'.@ 1.5 $"." 1.7 $5 1.? $7.0 1.@ $?.$ $ '1.7

Referat Sisteme de Aasurat Partea experimentala : Si tem de ma ura a pre iunii !S"#P$ : /raductorul de presiune B

(ate experimentale : ,omeniul marimii de intrare (-resiune) B 1..$ =ari ,omeniul marimii de iesire (Intensitate)B "..'1 mA -<bar> I<mA> 1 :!@ 1!$ "!0 1!' 7!$ 1!: ?!7 1!" @!: 1!0 $1!@ 1!5 $'!" 1!7 $"!@ 1!? $0!: 1!@ $7 $ $@!$

Prelucrarea datelor experimentale :

Inten itate %m&'

20 18 16 14 12 10 8 6 4 2 0

Caracteristica statica a traductorului de presiune

I3f(-) I3a-Cb :!@aCb31 $@!$aCb3$ I3$"!"-C:!@ (caracteristica statica a traductorului de presiune).

0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9

Presiune [bar]

Si tem de ma ura a nivelului !S"#)$

Intensitate <mA>

Caracteri tica tatica a traductorului de nivel 8 6 4 2 0 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
ivel <mm>

(ate experimentale: ,omeniul marimii de intrare ( ivel) B 1.."01 mm (omeniul marimii de ie ire !Inten itate$ : *..1* m& ivel (mm) Intensitate(m A) "11 5!0 :70 5!' :"1 0!@

:11 0!0

'71 0

':0 "!5

$@@ "!'

$50 :!5

$$0 :

51 '!'

Prelucrarea datelor experimentale : I3f(.) I3a.Cb "11aCb35!0 51aCb3'!' Intrebari i exercitii : $. Stiti ce este un manometru8 Aanometrul contine un traductor 8 ,ar un aparat de afisare8 Aanometrul este un aparat de masura a presiunii. Acesta este compus dintr-un traductor si un aparat de afisare. /raductorul transforma semnalul mecanic primit de la membrana in semnal electric! apoi il trimite catre aparatul de afisare. '. Ce natura fizica are semnalul DrE pentru SA-- analizat 8 Semnalul DrE este de natura electrica. :. Care este domeniul de variatie al acestui semnal 8 ,omeniul de variatie al semnalului DrE pentru SA-- analizat este B "..'1mA ". In figura '.0 se prezinta sc%ema principala a potentiometrului electronic. Incercati sa evidentiati modul in care functioneaza potentiometrul electronic. Se va avea in vedere faptul ca acesta trebuie sa determine valoarea tensiunii ;i. *a bornele potentiometrului electronic este aplicata tensiunea de intrare (;i) care a4uta la indicarea valorii masurate. Rezistenta R este alimentata la o tensiune continua 9. ,atorita pozitiei cursorului pe rezistenta R! va apare o diferenta intre ;i si ;e . Aceasta diferenta de potential va fi amplificata de amplificatorul A si va alimenta I31!1$.C$!" (caracteristica statica a traductorului de nivel).

bobina conectata la bornele acestuia. Aotorul AR va fi pus in miscare datorita campului neuniform format. Acesta va misca cursorul de pe rezistenta R pana cand ;e va fi egala cu ;i . -otentiometrul tinde sa egaleze ;e cu ;i. Referat Cunoasterea experimentala a regulatoarelor analogice si numerice

Partea experimentala : ,eterminarea caracteristicii statice a regulatorului proportional analogic.

u*

012 5 mA +p,2 !-p,.*$ i 2 mA 1 ' $1 '.? '1 :.5 :1 "." "1 0.' 01 5 51 5.? 71 7.5 ?1 ?." @1 @.' $11 $1

012 5 mA +p,*./ !-p,1.*$ i 2 mA 1 ' $1 '.? '1 :.5 :1 "." "1 0.' 01 5 51 5.? 71 7.5 ?1 ?." @1 @.' $11 $1

+p,1 !-p,1**$ I 2 mA 1 ' $1 '.? '1 :.5 :1 "." "1 0.' 01 5 51 5.? 71 7.5 ?1 ?." @1 @.' $11 $1

u 2 1 :.0 $: '0 :0.0 "5.0 05.0 5? 7@ ?@.0 @?.0

mA ' '.'? :.1" " ".?" 0.7' 5.0' 7."" ?.:' @.$5 @.??

u 2 1 1 1 7.0 '7.0 "5.0 50 ?0 $11 $11 $11

mA ' ' ' '.5 ".' 0.7' 7.' ?.? $1 $1 $1

u 2 $5.: '$.? '? :" "1.0 "5.0 0:.0 5' 55 7' 7?.0

AA :.:1" :.7"" ".'0 ".7' 0.'" 0.7' 5.'? 5.@5 7.'? 7.75 ?.'?

u3u1CFpe

( e3i r )

3G u301CFpi-01Fp u13012 ! r3012. ,eterminarea caracteristicii statice a regulatorului proportional numeric. (S.IAA,9 )

Caracteristica statica a regulatorului analogic proportional

u
$$1 $11 @1 ?1 71 51 01 "1 :1 '1 $1 1 1 $1 '1 :1 "1 01 51 71 ?1 @1 $11

u*

012 5 mA

=p3$112

=p3012

012 5 mA

=p3$012

+p,1 !-p,1**$ i 2 mA 1 ' $1 '.? '1 :.5 :1 "." "1 0.' 01 5 51 5.? 71 7.5 ?1 ?." @1 @.' $11 $1 u3u1CFpe

u 2 1 $1 '1 :1 "1 01 51 71 ?1 @1 $11

mA ' '.? :.5 "." 0.' 5 5.? 7.5 ?." @.' $1

+p,2 !-p,.*$ i 2 mA 1 ' $1 '.? '1 :.5 :1 "." "1 0.' 01 5 51 5.? 71 7.5 ?1 ?." @1 @.' $11 $1

u 2 1 1 1 $1 :1 01 71 @1 $11 $11 $11

mA ' ' ' '.? "." 5 7.5 @.' $1 $1 $1

+p,*./ !-p,1.*$ i 2 mA 1 ' $1 '.? '1 :.5 :1 "." "1 0.' 01 5 51 5.? 71 7.5 ?1 ?." @1 @.' $11 $1

u 2 $5.5 ':.: :1 :5.5 ":.: 01 05.5 5:.: 71 75.5 ?:.:

mA :.:: :.?5 "." ".@: 0."5 5 5.0: 7.15 7.5 ?.$7 ?.55

( e3i r ) 3G u301CFpi-01Fp

u13012 ! r3012.

Caracteristica statica a regulatorului numeric proportional

u
$$ 1 $1 1 @1 ?1 71 51 01 "1 :1 '1 $1 1 1 $1 '1 :1 "1 01 51 71 ?1 @1 $11

=p3$112

=p3012

=p3$012

Intrebari si exercitii B $. Ce este un regulator 8 Regulatorul reprezinta elementul de baza al dispozitivului de automatizare si este destinat obtinerii comenzii printr-o prelucrare adecvata a erorii (abaterii)! rezultata ca urmare a comparatiei intre referinta si reactie. '. In ce consta diferenta dintre un regulator analogic si unul numeric 8 Regulatorul analogic poate fi reglat prin intermediul potentiometrelor analogice! si astfel precizia este scazuta. ,e asemeni! datele de iesire sunt citite tot de pe un dispozitiv analogic! deci cu o mar4a de eroare destul de considerabila. Regulatorul numeric functioneaza digital! si astfel are o precizie mult mai sporita. :. Ce reprezinta marimea u18 u3 u1CFpeC$H/i edtC/ddeHdt. u1 este valoarea comenzii in absenta abaterii (daca e31) ". Sa se scrie algoritmii de reglare pentru regulatoarele R#P! R#PI si R#P(. R-- B u3 u1CFpe R--I B u3 u1CFpeC$H/i edt R--,B u3 u1CFpeC/ddeHdt.

0. ,eterminati pe cale grafica raspunsul u(t) al unui regulator R#PI pentru situatia din figura B

5. -uteti spune daca regulatoarele numerice sunt superioare celor numerice! si daca da! de ce8 Regulatoarele numerice sunt net superioare celor analogice datorita preciziei mult mai ridicate. 7. umiti cei trei parametrii de reglare ai unui regulator -I,. Fp 3 factor de proportionalitate /i 3 timpul de integrare /d 3 timpul de derivare ?. Ce inseamna modul automat al regulatorului S.IAA,9 8 ,ar modul manual8 In modul automat regulatorul S.IAA,9 prelucreaza in mod automat datele de intrare in vederea aducerii procesului la starea de referinta. In modul manual! utilizatorul poate modifica parametrii sai de reglare. -oate stabili daca acesta este R-! R--I! R--,! R--I,! etc. @. Cum se comuta AHA un regulator analogic 8 ,ar un regulator numeric 8 Cele doua regulatoare se comuta AHA prin comutarea unui buton! cu conditia ca abaterea sa fie setata la 1.

Referat. Reglarea dupa abatere

Sistemul SRA- cu reglare dupa abatere! se diferentiaza de SRA- normal prin faptul ca regulatorul procesului nu are cunostinta cu nici una dintre posibilele perturbatii (variatia +I sau +e). Acesta are cunostinta doar despre nivelul momentan al lic%idului in vas. Algoritmul -I, ce sta la baza functionarii regulatorului de nivel prezent in lucrare este B u3 u1CFpeC$H/i edtC/ddeHdt. Rolul regulatorului *C in cadrul SRA dupa abatere este sa calculeze abaterea dintre marimea prescrisa si cea citita! iar in conformitate cu aceasta sa dea o comanda catre elementul de executie. Rolul */ (traductorului de nivel) in cadrul acestui dispozitiv experimental! este de a citi nivelul lic%idului din vas si de a transforma aceasta marime intr-un curent electric ce va fi trimis catre regulatorul procesului. In cazul in care nivelul de referinta ramane constant! iar debitul de intrare creste! regulatorul procesului va lua la cunostinta o variatie (crestere) a nivelului in vas! si astfel va desc%ide robinetul RR.

Partea experimentala

Se vor face determinari ale formei de variatie a nivelului .(t) si a duratei regimului tranzitoriu (dinamic)! pentru anumite variatii date prescrierii .i si perturbatiei +i.

Intrebari i exercitii $. Care este dezavanta4ul SRA- dupa abatere8 9xemplificati pe graficele experimentale obtinute. SRA- dupa abatere are o inertie mare. ,ezavanta4ul acestuia este ca stabilizeaza treptat sistemul! pe o perioada de timp relativ mare. ,e exemplu! in cazul cresterii debitului de intrare de la 012 la 512 se observa ca nivelul lic%idului din vas a fost instabil o perioada de timp. Acest nivel a oscilat in 4urul nivelului de referinta.

'. Care este avanta4ul SRA- dupa abatere8 Avanta4ul acestui sistem este ca indiferent ce s-ar intampla! indiferent de perturbatii! indiferent de cauza destabilizarii sistemului acesta il poate readuce la starea de referinta. :. ,ati exemple de alte posibile SRA care actioneaza dupa abatere. SRA a temperaturii! SRA--. ". 9xplicati care este rolul servomotorului si al organului de reglare din componenta robinetului de reglare8 Servomotorul impreuna cu organul de reglare formeaza intreg robinetul de reglare. Astfel servomotorul actioneaza asupra organului de reglare! in functie de comanda primita. Irganul de reglare modifica debitul lic%idului ce trece prin robinet.

Referat Reglarea dupa perturbatie Obiectivele lucrarii : Intelegerea reglarii dupa perturbatie

Partea experiementala : Aceasta va fi realizata cu a4utorul simulatorului construit in acest scop. Se va urmari -reglarea automata a nivelului -perturbarea sistemului prin debitele +e$ sau +e' -reglarea automata a nivelului Intrebari i exercitii

$. -uteti gasi un corespondent practic al sistemului din figura 8 Sistemul din figura este un sistem de reglare automata a nivelului dupa perturbatie. I aplicatie a acestuia poate fi reglarea nivelului lic%idului intr-un vas de acumulare. '. Ce este un simulator8 Simulatorul este un dispozitiv! sau un sistem ce poate fi folosit pentru a obtine informatii despre un proces fara ca acesta sa se desfasoare. :. 9videntiati o tresatura pozitiva (un avanta4) si o trasatura negativa (un dezavanta4) ale sistemului din figura. ;n avanta4 al acestui sistem este faptul ca este capabil sa inlature o variatie a nivelului inainte ca aceasta sa apara. ,atorita faptului ca actioneaza dupa perturbatie sistemul este capabil sa prevada unele abateri ale nivelului si astfel sa actioneze in consecinta astfel incat starea sistemului sa nu se sc%imbe. /ot odata! tot datorita faptului ca actioneaza dupa perturbatii are si un dezavanta4 ma4or! datorita existentei unor perturnbatii de care regulatorul nu are cunostinta! Adica exista posibilitatea devierii definitive a starii sistemului. ". -entru incinta din figura! se cere costruirea structurii SRA-/ dupa perturbatia

mediului exterior /m 0. #ie procesul de acumulare a gazului metan in vasul din figura. Sa se deseneze structura unui SRA-- dupa perturbatie si apoi a unui SRA-- dupa abatere.

SRA-- abatere B SRA-- perturbatie B Referat Roboti Studiu experiemental Obiectivul lucrarii : - definirea si intelegerea conceptului de robot - observarea domeniilor de aplicatii ale robotilor

Sc%ema bloc a unui robot B

E r' &
Ji C 9 r$ u

/-,99 9 /-IA m CAR J$ ,I=I9C / J

J'

C9-calculator electronic CAR constructia mecanica a robotului 99 elementul de executie ,- dispozitiv de prindere /-IA traductoare de imagini 9A ec%ipament de automatizare

Partea expeiementala : Robotul cu care se lucreaza este in varianta -ioneer ',K Acesta poate fi operat in una din urmatoarele trei moduri B - self-test(sutotestare) - stand-alone (independent) - server mode(mod server) Robotul este insotit si de un soft6are ce contine B -aplicatia client Sap%ira -sistemul ALllu -simulatorul -ioneer

Intrebari i exercitii $. Ce este un robot8 ;n robot este un automat care se poate substitui omului in scopul efectuari unor operatii! fiind capabil sa-si modifice singur ciclul de executie. '. Care sunt elementele componente ale uni robot8 C9-calculator electronic CAR constructia mecanica a robotului 99 elementul de executie ,- dispozitiv de prindere /-IA traductoare de imagini 9A ec%ipament de automatizare :. Stabiliti diferite activitati pentru robotul -ioneer ' . /ransportului unor anumite obiecte 9vitarea coliziunilor cu alte obiecte Recunoasterea anumitor obiecte ;rmarirea unui traseu predefinit de utilizator. " .-recizati modul de operare utilizat. Care sunt celelalte moduri8 Aodul folosit a fost in mod stand-alone self-test(sutotestare) stand-alone (independent) server mode(mod server)

Powered by http://www.referat.ro/ cel mai tare site cu referate