Sunteți pe pagina 1din 11

Curs 8 TRA

6. Sisteme de reglare automat (SRA)


6.1. Structur. Mrimi caracteristice. Clasificare SRA sunt sisteme cu conexiune invers (cu bucl de reacie sau cu circuit nchis) care i decid comportamentul fa de mrimile externe pe baza mrimii de eroare generate n mod automat, cu scopul expres al anulrii acesteia. Prin intermediul reaciei negative este posibil pe lng stabilizarea unor sisteme natural instabile, mbuntirea performanelor sistemului n circuit nchis i atenuarea perturbaiilor externe nemsurabile.
SRA
yr
+ _

RA

EE

Proces/ Instalatie

Echipamente de automatizare Componentele SA: RA=regulator automat EE=element de executie T=traductor Marimi: y=masura yr=referinta

u=comanda; m= executie; z= calitate v=perturbatie

= eroare

ntruct, variabilele z i m nu sunt specifice fiecrui proces, de cele mai multe ori cele dou componente ale structurii prezentate, direct conectate la proces, traductorul i elementul de execuie, pot fi incluse n cadrul obiectului condus rezultnd schema funcional compact a sistemului automat.
Partea fixata yr
+ _

v
Proces/ Instalatie

RA

EE

yr
+ _

HRA(s)

HPF(s)

Curs 8 TRA

Regulatorul prelucreaz referina yr i ieirea msurat y sau/i eroarea


(t ) = y r (t ) y (t ) dup legi bine definite: u (t ) = f ( yr (t ), (t ), y (t )) . Eroarea (t ) se

genereaz automat n cadrul regulatorului. Se spune ca un SRA ndeplinete sarcina de reglare dac, indiferent de aciunea mrimilor exogene ce acioneaz asupra procesului, este ndeplinit condiia de reglare: lim (t ) = 0 pentru t .
t

Sistemele de reglare automat se pot clasifica dup obiectivul final al funciei de reglare n dou mari categorii: SRA convenionale: o sisteme de rejecie a perturbaiilor (cu referin fix): n acest caz, SRA asigur funcionarea procesului ntr-un regim staionar fixat prin yr(t)=ct, indiferent de aciunea perturbaiilor aditive; o sisteme de urmarire (cu referin variabil): funcia de reglare are ca efect final urmrirea ct mai fidel de ctre mrimea msurat a mrimii de referin; SRA specializate: adaptive, optimale sau extremale. Sistemele de reglare automat se pot clasifica i n funcie de: a) viteza de variaie a mrimii de la ieire (viteza de rspuns a obiectului condus): SRA pentru procese lente: sunt cele mai rspndite datorit faptului c instalaiile tehnologice industriale se caracterizeaz printr-o anumit inerie; SRA pentru procese rapide: sunt cele destinate, de exemplu, mainilor i acionrilor electrice (reglarea turaiei motoarelor, reglarea tensiunii generatoarelor).

Curs 8 TRA

b) numrul de intrri i de ieiri: SRA cu o singur mrime de intrare i o singur mrime de ieire (mrimea comandat sau mrimea reglat); SRA cu mai multe intrri i ieiri (cazul sistemelor de reglare multivariabile), c) natura comenzii: SRA cu comand continu, la care mrimea de ieire a fiecarui element component este o funcie continu de mrimea sa de intrare; SRA cu aciune discontinu (discret), la care mrimea de ieire a regulatorului este reprezentat de o succesiune de impulsuri de comand, fie modulate n amplitudine sau durat (sistemele cu impulsuri), fie codificate (cazul sistemelor numerice), d) gradul de complexitate al schemei bloc: SRA cu o singur bucl de reglare; SRA cu mai multe bucle de reglare (de exemplu sistemele de reglare n cascad). n cazul n care mrimile perturbatoare sunt accesibile msurrii, funcia de reglare se poate realiza prin elaborarea unor comenzi n funcie de perturbaie, rezultnd un SRA cu aciune direct. Dac se urmrete att compensarea aciunii perturbaiei ct i realizarea funciei de reglare n raport cu referina yr(t), se poate alctui o structur de sistem de reglare combinat.
RA2 yr + v T Obiect condus

RA1 +

SRA combinat (reglare dup referin i perturbaie)


3

Curs 8 TRA

O asemenea structur permite realizarea funciei de reglare pe baza unor decizii elaborate att n funcie de eroarea (t ) regulatorul RA1, ct i n funcie de perturbaia v(t) accesibil msurrii regulatorul RA2. Structura sistemului de reglare n cascad este o structura de SRA cu larg aplicabilitate
v1 yr + y2 T2

v2
z1

RA2

u2 + y1

RA1

u1

EE

P1

P2

z2

T1

Structura sistemului de reglare n cascad a dou variabile z1 i z2 Admind c procesul condus poate fi descompus n subprocese interconectate cauzal, cu variabile intermediare accesibile msurrii, se poate alctui o structur de reglare n cascad folosind un numr de regulatoare egal cu numrul variabilelor msurate din proces. Cele dou subprocese sunt conectate cauzal, mrimea de execuie (unic) determinnd cauzal evoluia variabilei intermediare z1, care, la rndul ei, determin cauzal evoluia variabilei de ieire din proces. Regulatorul RA1 este destinat reglrii variabilei z1 i compensrii aciunii perturbaiei v1, iar regulatorul principal RA2 are rolul de a asigura realizarea funciei de reglare n raport cu referina yr, furniznd n acest scop referina pentru regulatorul secundar RA1. Cele dou regulatoare din cadrul acestei structuri funcioneaz n regim de urmrire. Procesele supuse automatizrii evolueaz cel mai adesea ntr-un context perturbator, cu pronunate incertitudini, ceea ce impune adaptarea unor structuri de sisteme evoluate de conducere adaptiv i optimal.

Curs 8 TRA

6.2. Problema reglrii. Analiza SRA


Problema reglrii const n determinarea regulatorului astfel nct sistemul rezultant n bucl nchis s posede simultan urmtoarele proprieti: (S) proprietatea de stabilitate a buclei de reglare
(t ) = 0 pentru yr , v (R) proprietatea de reglare, adic lim t

Problema reglrii poate fi reformulat i n termenii funciei de transfer. Astfel trebuind s se determine funcia de transfer a regulatorului (compensatorului) H RA ( s) = proprietile (S) i (R).
v

u (s) care s confere sistemului n bucl nchis ( s)

H0 (s) Hb(s) yr
+ _

Hv(s)

HRA(s)

HPF(s)

_ +

Se introduc urmtoarele funcii de transfer reprezentative: -funcia de transfer n circuit deschis H b ( s) = -funcia de transfer n circuit nchis -funcia de transfer a erorii
H 0 (s ) =

y( s) = H RA ( s ) H PF ( s ) ( s) v =0
H b (s ) y (s ) = y r (s ) v = 0 1 + H b (s )

H (s ) =

(s )
y r (s )

1 1 + H b (s )
=
yr = 0

-funcia de transfer a perturbaiei

H p (s) =

y(s) v( s )

H v (s) 1 + H b ( s)

Curs 8 TRA

n cazul aplicaiilor concrete se impun SRA proprieti suplimentare celor fundamentale, proprieti ce expliciteaz aa numita calitate a reglrii. Aceast calitate este descris printr-o clas de indici sintetici ce caracterizeaz performanele SRA. Definirea indicilor de calitate, deci a performanelor i aprecierea lor ntr-o manier inginereasc reprezint obiectul analizei SRA. Analiza SRA const n aprecierea urmtoarelor performane: a) stabilitatea (asimptotic intern) b) performanele regimului staionar c) performanele regimului dinamic (tranzitoriu) d) precizia SRA Aprecierea acestor performane pentru sistemul n circuit nchis se face pe baza specificaiilor sistemului n circuit deschis, adic ale lui Hb(s).

6.3. Stabilitatea SRA


Stabilitatea fiind un indice global de calitate, care caracterizeaz n sensul cel mai larg performanele unui sistem, trebuie testat nainte de a aprecia orice indice de calitate. Pentru SRA aprecierea stabilitii se poate face fie direct prin analiza apartenenei la C- a polilor sau a valorilor proprii ale sistemului n circuit nchis, fie cu ajutorul ciriteriului Routh-Hurwitz. O alt posibilitate este analiza n frecven prin criteriile Nyquist i Bode. Criteriile de stabilitate pornesc de la observaia c:

( A) = P [ H 0 ( s)] = Z [1 + H b ( s)] C unde H0(s)= 1 + H (s ) . b

H b (s )

Curs 8 TRA

Stabilitatea SRA poate fi analizat prin Criteriul Nyquist pe baza hodografului funciei de transfer din bucla Hb(s). Se traseaz hodograful pentru Hb(s) i se analizeaz stabilitatea pentru H0(s)=
H b (s ) . 1 + H b (s )

Criteriul Nyquist generalizat: Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca locul de transfer (hodograful) lui Hb(s) s nconjoare punctul critic (-1,j0) n sens trigonometric de attea ori ci poli are H0(s) n interiorul conturului Nyquist. Dac sistemul este stabil n circuit deschis, se poate aplica Criteriul Nyquist simplificat: Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca hodograful lui Hb(s) s nu nconjoare punctul critic (-1,j0) (se consider Hb(s) stabil). Criteriul Bode Acest criteriu analizeaz stabilitatea SRA pe baza caracteristicilor semilogaritmice ale funciei de transfer din bucla deschis Hb(s), permind determinarea rezervei de stabilitate a sistemului n bucl nchis H0(s). Rezerva de stabilitate a unui SRA se evalueaz prin dou mrimi caracteristice: marginea de amplitudine
dB

(rezerva

de

stabilitate

modul)

m dB = H b ( j )

marginea de faz (rezerva de stabilitate n faz)


= 180o + (t )

unde t este pulsaia de tiere ( H b ( jt ) dB = 0 ) iar pulsaia la care sistemul Hb(s) are o faz egal cu -.

Curs 8 TRA

Criteriul Bode reprezint transpunerea n scara logaritmic a criteriului Nyquist simplificat. El se exprim astfel: Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca reprezentarea faz-pulsaie s intersecteze axa ntrun punct situat dup intersecia cu aceeai ax a reprezentrii amplitudine pulsaie (deci >t).
H1 ( j ) dB1 H 2 ( j ) dB

j Im H ( j )

Stabil

Instabi H2
H1

m2 dB < 0 o o

2 <0

t2
o
-1o M 1 o

o+1

0
o

t1

t 2

M2 o
1 > 0

Re H ( j )

m1dB > 0

1 < 0

t1

o H 1 ( j t 1 ) o-1

0
(+)

H 2 ( j t 1 )
instabil stabil

1, 2

t1

t2

-180

1 > 0

2 < 0

+ -

Criteriul Nyquist simplificat

Criteriul Bode

Practica arat c stabilitatea intern este asigurat pentru:


12 20 dB pentru comportarea la referinta m dB = 3.5 9.5 dB pentru comportarea la perturbatie

40 60 pentru comportarea la referinta 20 50 pentru comportarea la perturbatie

Curs 8 TRA

6.4. Performanele SRA n regim dinamic


Aprecirea acestor indici de calitate se face pe baza rspunsului indicial al SRA, deci a funciei de transfer n circuit nchis: suprareglajul = indicele de
ymax yst yst

yst 1
st

1.4 ym ax 1.2 yr (t)


1 2

y(t)

oscilaie

reprezint variaia relativ a amplitudinilor a dou depiri succesive de acelai semn a valorii de regim staionar,

0.8 T 0.6

0.4

= 1 2 = 1 2 1 1
timpul primului maxim sau de

0.2

0 t0

tc t 5

10

tt

15

20

t [s]

25

atingere a abaterii maxime a mrimii de ieire in regim tranzitoriu t ; durata regimului tranzitoriu tt definita prin timpul ce se scurge din momentul aplicrii excitaiei (intrarea) pe canalul de referina si pn cind ieirea intra ntr-o band de (2 5)%yst ;

1 T = perioada oscilaiilor T pentru regimul oscilant amortizat n


numarul de oscilaii N dac rspunsul traverseaz de un numar finit de ori componenta staionar; Pe lng aceti indici de calitate principali, se mai pot defini i alii cum ar fi: - timpul de stabilire: momentul n care se atinge pentru prima dat valoarea staionar a iesirii; - timpul de cretere: valoarea subtangentei dus la y(t) la 0,5 yst, tangenta fiind limitat de axa t i de axa ys.
9

Curs 8 TRA

Performanele regimului staionar: - eroarea staionar - valoarea erorii de reglare n regim staionar (neperturbat, stabilizat)
st = lim (t ) = lim ( yr (t ) y (t ) ) = lims ( s)
t t s 0

Se pot evalua performanele SRA n domeniul frecvenei: 1. Pe baza funciei de transfer n circuit nchis H0 (s) banda de trecere B este intervalul de pulsaie (frecven) pentru care amplitudinea H 0 ( j ) > 0.707 pulsaia de rezonan R este pulsaie la care amplitudinea
Amax A(R ) = A0 A(0)

rspunsului n frecven este maxim Amax factorul de rezonan QR =

2. Pe baza funciei de transfer n circuit deschis H b (s) pulsaia de tiere t marginea (sau
dB

rezerva)

de

amplitudine

de

faz

m dB = H b ( j )

, = 180o + (t )

panta asimptotei de joas ( q 20 dB / dec ) i de nalt frecven ( e 20 dB / dec )

10

Curs 8 TRA

6.5. Precizia SRA


Un SRA este precis relativ la mrimea de referin yr ( s) = perturbaiilor (v(t)=0) se obine: st = lim (t ) = 0
t

1 , 1 i n absena s

K G (s) sq cu G(0)=1 i q tipul funciei de transfer, se poate evalua eroarea staionar:

Dac se consider funcia de transfer n circuit deschis de forma H b ( s ) =

st = lim (t ) = lim s ( s ) = lim s yr ( s ) H ( s ) = lim s


t s 0 s 0 s 0

1 1 s 1 + H b ( s)

= lim s
s 0

= lim s s 0 K 1 + q G(s) s Pentru ca st 0 trebuie ca q + 1 1 sau q .


n concluzie, SRA este precis la referin yr ( s) =

sq 1 q = lim s q +1 q s + K G ( s ) s 0 s + K G (s)

1 , 1 n absena s

perturbaiilor dac i numai dac H b ( s) este de tip q cel puin egal sau mai mare dect . Dac de exemplu funcia de transfer a sistemului n circuit deschis Hb(s) nu are poli n origine, q=0 i la intrarea sistemului se aplic un semnal treapt, =1 sistemul nu este precis, iar eroarea staionar este:

st = lim (t ) = lim s q +1
t s 0

1 1 1 = = lim s q + K G ( s ) s 0 s + K G ( s ) K

Astfel dac sistemul nu este precis eroarea staionar este invers proporional cu factorul de amplificare al sistemului n circuit deschis.

11