Algebra schemelor bloc

1
Lucrarea nr. 2
Algebra schemelor bloc

1. Noiuni introductive
Stabilirea funciei de transfer pentru orice element al unui sistem dat se face
pornind de la ecuaiile difereniale lineare ce caracterizeaz funcional analitic elementul
respectiv i aplicnd transformata direct Laplace, n condiii iniiale nule (figura 1).















Fig.1. Schema de rezolvare a ecuaiilor difereniale prin transformata Laplace

Ca exemplu se consider cazul unui piston sub presiune (fig.2.) unde:

x(t) = deplasare piston
(mrimea de ieire)
p(t) = presiunea la intrarea n piston
(mrimea de intrare)
S
0
= suprafaa pistonului
m = masa pistonului
k = constanta de elasticitate a arcului


Ecuaia diferenial ce definete procesul de mai sus este:
m
d x t
dt
p t S k x t =
2
2
0
( )
( ) ( ) x
k
m
x
S
m
p

+ =
0
0

x(t)
p(t)
S
0

k
Fig.2. Piston sub presiune
Ecuaii difereniale
Ecuaii algebrice Soluii
Soluii
Transformata Laplace
direct
L
Transformata Laplace
inversa
L
-1

t R
s C
Algebra schemelor bloc
2

Aplicnd transformata Laplace direct ecuaiei de mai sus se obine:
s x s
k
m
x s
S
m
p s
2 0
0 ( ) ( ) ( ) + = = =
+
H s
x s
p s
S
m
s
k
m
( )
( )
( )
0
2

Pentru sistemul descris de funcia de transfer de mai sus se calculeaz mrimea de
ieire dac se aplic un semnal treapt la intrare, n condiii iniiale nule.

Sistem
p(t)
x(t)

Fig. 3. Mrimile de intrare i ieire pentru sistemul propus
Se aplic transformata Laplace invers ecuaiei x s
S
m
s
k
m
p s ( ) ( ) =
+
0
2
, unde
p s L p t L t
s
( ) [ ( )] [ ( )] = = = 1
1
= =

x t L x s
S
K
k
m
t ( ) [ ( )] ( cos )
1 0
1

2. Teoremele transformatei Laplace
Noiuni de transformata Laplace direct i invers sunt prezentate n continuare iar
regulile de transformare Laplace sunt coninute n anexa 1.
Transformata Laplace direct F s L f t f t e dt
st
( ) [ ( )] ( ) = =

0

Transformata Laplace invers f t L F s
j
F s e ds
ts
c j
c j
( ) [ ( )] ( ) = =
+

+

1
1
2

Transformata Laplace a derivatei
L f t s F s s f s f f
n n n n n
[ ( )] ( ) ( ) ( )..... ( )
( ) ( )
=

+


+

+
1 2 1
0 0 0

L f t s F s sf f [ ( )] ( ) ( ) ( )

+

+
=
2
0 0
Translaie in timp L f t T e F s
m
T
m
s
[ ( )] ( ) =
+


3. Reguli ale algebrei schemelor bloc
Operaiile cu funcii de transfer, alctuind aa-numit "algebr a funciei de
transfer" sunt bazate pe reguli de calcul simple care permit stabilirea funciilor de transfer
echivalente pentru principalele moduri de conexiune ale elementelor unui sistem.
Algebra schemelor bloc
3
Algebra schemelor bloc const ntr-un ansamblu de reguli de transfigurare sau
simplificare a sistemelor cu bucle multiple reprezentate sub form de scheme bloc.
Regulile principale de calcul ale algebrei funciilor de transfer, sau a schemelor
bloc, folosite n analiza sistemelor automate, respectiv SRA, se prezint n anexa 2.
Schemele bloc cuprind elemente ale instalaiei de automatizare cu legturile
funcionale dintre ele, astfel nct din ele s rezulte principiul de funcionare a circuitelor.

Fig.4. Schema funcional bloc a unui SRA

Se introduc urmtoarele funcii de transfer reprezentative:
funcia de transfer n circuit deschis: H s
y s
s
H s H s
b
v
c
( )
( )
( )
( ) ( ) = =
=

0

funcia de transfer n circuit nchis: H s
y s
y s
H s
H s
r
v
b
b
0
0
1
( )
( )
( )
( )
( )
= =
+
=

funcia de transfer a erorii:
0
( ) 1
( )
( ) 1 ( )
r b
v
s
H s
y s H s

=
= =
+

funcia de transfer a perturbaiei:
0
( ) ( )
( )
( ) 1 ( )
r
v
p
b
y
H s y s
H s
v s H s
=
= =
+

4. Chestiuni de studiat:

4.1. S se creeze un fiier Simulink care s conin schema bloc din figura 5.
Indicaie: Rotirea unui bloc se face prin click dreapta Flip Block.
4.2. S se studieze rspunsul sistemului n cazul aplicrii la intrare a unui semnal
treapt.
Indicaie: Momentul aplicrii treptei (Step time) se alege 0 sec.
y
r
=mrimea de referin
y=mrimea de ieire
=eroarea
u=mrimea de comand
v=perturbaia
SC-sistem compensator
(regulator automat)
P-proces
Algebra schemelor bloc
4
4.3. Cu ajutorul anexei nr.2 s se calculeze funcia de transfer echivalent n circuit
deschis i n circuit nchis.
4.4. S se compare rspunsul sistemului iniial, y, obinut n urma simulrii schemei din
figura 5 cu rspunsul sistemului echivalent, y
e
, obinut n urma simulrii schemei din
figura 6.
4.5. Cu ajutorul anexei nr.1 s se calculeze rspunsul n timp al sistemului, y(t), n
cazul aplicrii la intrare a unui semnal treapt.
10s
s+3
Transfer Fcn5 s
s+1
Transfer Fcn4
1
s
Transfer Fcn3
2s+1
s +3s+2
2
Transfer Fcn2
1
2s+1
Transfer Fcn1
1
s+1
Transfer Fcn
Step Scope

Fig.5. Schema bloc a sistemului iniial


Fig.6. Schema bloc a sistemului echivalent
















A
l
g
e
b
r
a

s
c
h
e
m
e
l
o
r

b
l
o
c

5

A
n
e
x
a

n
r
.
1
.

T
a
b
e
l

d
e

t
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
e

L
a
p
l
a
c
e

T
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
a

L
a
p
l
a
c
e

F
(
s
)

F
u
n
c
t
i
a

d
e

t
i
m
p


f

(
t
)

1

(
t
)

e
-
n
T
s

(
t
-
n
T
)

1s

(
)
u
t

2
1
s

t

3
2
!
s

t
2

(
)
1
!
n
n
s

1
n
t

1
s
a
+

a
t
e

1
(
)
s
s
a
+

(
)
(
)
1
a
t
u
t
e
a

(
)
(
)
1
s
a
s
b
+
+

(
)
(
)
1
a
t
b
t
e
e
b
a

(
)
2
1
s
s
a
+

1
1
a
t
e
t
a
a

|
|

|
\

(
)
2
s
b
s
s
a
+
+

(
)
2
1
1
a
t
a
b
b
b
u
t
t
e
a
a
a
a

|
|
+
+

|
\

(
)
2
1
s
a
+

t
t
e

T
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
a

L
a
p
l
a
c
e

F
(
s
)

F
u
n
c
t
i
a

d
e

t
i
m
p


f

(
t
)

(
)
3
1
s
s
a
+

(
)
2
2
2
1
2
2
2
2
a
t
t
t
u
t
e
a
a
a
a

|
|

|
\

2
2
a
s
a
+

s
i
n
a
t

2
2
s
s
a
+

c
o
s
a
t

(
)
2
1
s
s
a
+

(
)
(
)
2
1
1
a
t
u
t
a
t
e
a

(
)
2
2
1
s
s
a
+

(
)
2
3
2
3
2
2
a
t
t
t
u
t
e
a
a
a
a

|
|

+
+

|
\

2
2
(
)
a
s
s
a
+

(
)
(
)
1
c
o
s
u
t
a
t
a

(
)
2
2
2
2
a
s
s
a
+

1
1
s
i
n
a
t
a

(
)
2
2
1
s
a
b
+
+

1
s
i
n
a
t
e
b
t
b

(
)
2
2
s
a
s
a
b
+
+
+

c
o
s
a
t
e
b
t

(
)
(
)
1
s
s
a
s
b
+
+

(
)
1
a
t
b
t
b
a
u
t
e
e
a
b
a
b
a
b

|
|
+

Algebra schemelor bloc
6
Anexa nr. 2. Reguli principale ale algebrei schemelor bloc

r
crt
Regula Schema iniial Schema echivalent
1 Legarea n
serie
(cascad)

H
1
(s) H
2
(s) H
n
(s)
u
1
(s)
u
2
(s)
y(s)
u
1
(s)
y(s)
1
( ) ( )
n
ech i
i
H s H s
=
=

2 Cuplarea n
derivaie
(paralel
nainte)



H
1
(s)
H
2
(s)
H
n
(s)
u(s)
y(s)
+
(-)
+
(-)
+
(-)


u(s)
y(s)
( )
1
( ) ( )
n
ech i
i
H s H s
=
=

3 Cuplarea n
bucl (paralel
napoi)



H
1
(s)
H
2
(s)
u(s) y(s)
-
(+)
+

u(s)
y(s)
1
1 2
( )
( )
1 ( ) ( )
ech
H s
H s
H s H s
=


4 Deplasarea
unui punct de
ramificaie pe
direcia
aciunii
(spre ieire)

H
1
(s) H
2
(s)
u
1
(s) y
1
(s)
H
3
(s)
y
2
(s)

H
1
(s) H
2
(s)
u
1
(s) y
1
(s)
H
3
(s)
y
2
(s)
1/H
2
(s)

5 Deplasarea
unui punct de
sumare
contrar
direciei
aciunii
(spre intrare)
H
1
(s) H
2
(s)
u
1
(s) y(s)
H
3
(s)
u
2
(s)
+
-
H
1
(s) H
2
(s)
u
1
(s) y(s)
1/H
1
(s)
u
2
(s)
+
-
H
3
(s)

6 Rigidizarea
unei reacii
elastice



H
1
(s)
H
2
(s)
u(s) y(s)
-
+

H
1
(s) H
2
(s)
u(s)
y(s)
1/H
2
(s)
+
-

7 Sumarea
unor reacii
multiple
H
1
(s)
H
2
(s)
u(s)
y(s)
-
(+)
+
H
2
(s)
-
(+)
+

H
1
(s)
H
ech
(s)=H
2
(s)+H
2
(s)
u(s) y(s)
-
(+)
+