Determinarea pozitiei

rotorului
Introducere
Precizia necesar
Numrul de faze,
sistemul de alimentare
m m
=

= A
,
t
,
t
o
2
2
Metode de detectarea poziiei:
- directe - traductoare
- necesit spatiu
- scump.
- indirecte - nu necesit spatiu
- comanda complex
- sistem de calcul
Metode directe de detectare a pozitiei rotorului
- rezolvere
- selsine
- indicatoare cu iesire digitala
Scema de principiu a traductorului cu 3 biti cu sase si opt sectoare.
Metode directe de detectare a pozitiei rotorului
Pozitia
rotorului
Codul de iesire a traductorului
[ungh el.] Banda 1 Banda 2 Banda 3
0 - 60 1 0 0
60 - 120 1 1 0
120 - 180 0 1 0
180 - 240 0 1 1
240 -300 0 0 1
300 - 360 1 0 1
Codul de iesire in cazul unui disc cu 3 benzi si 6 sectoare
Metode directe de detectare a pozitiei rotorului
Pozitia
rotorului Codul de iesire a traductorului
[ungh el.] Banda 1 Banda 2 Banda 3
0 - 45 0 0 0
45 - 90 0 0 1
90 - 135 0 1 1
135 - 180 0 1 0
180 - 225 1 1 0
225 - 270 1 1 1
270 - 315 1 0 1
315 - 360 1 0 0
Codul de iesire in cazul unuidisc cu 3 benzi si 8 sectoare
Metode directe de detectare a pozitiei rotorului
Numarul de biti a
Numarul de benzi a
Numarul de sectoare s = a. . .2
a
Precizia :
s
360
= Ao
o rotatie
90
o
N impuls
Encoder optic
3 benzi
N
360
= u
Precizia
Dezavantajul principal al traductoarelor optice constituie
mbtrnirea sursei 5i receptorului optic
Metode directe de detectare a pozitiei rotorului
traductorul pe baza efectului Hall.
U
H
I
B
Principiul efectului Hall
+Vcc
U
H
Hall
Stab.
Amplific.
de iesire
Schema circuitului integrat
Polaritatea semnalul de ie5ire U
H
depinde de direc<ia induc<iei
magnetice. Se transforma in impulsuri dreptunghiulare.
Metode directe de detectare a pozitiei rotorului
Circuitul integrat se a5eaz ct mai aproape de magnetul permanent
de pe rotor, dac aceasta nu este posibil se folose5te un magnet
auxiliar montat pe rotor
A5ezarea traductoarelor Hall
pentru un motor cu trei faze
precizia este de 60.
Estimarea poziiei rotorului
Exist, principial, dou clase de metode de estimare a pozi<iei rotorului:
Metode de calcul n care se utilizeaz valorile msurate ale tensiunii
5i curentului fazelor ma5inii.
Metode de calcul care utilizeaz informa<ii ob<inute prin aplicarea
unor tensiuni de frecven< ridicat, diferite de cele de alimentare de for<, la
fazele ma5inii.
Metodele cele mai utilizate din prima clas sunt:
Estimarea bazat pe varia<ia inductan<ei fazei.
Estimarea bazat pe msurarea tensiunii electromotoare induse.
Estimarea bazat pe utilizarea sistemelor cu observatori.
Metode indirecte de determinare a poziiei rotorului
Ecua<ia circuitului statoric al fazei k este
( ) ( ) [ ]
k k k kM k kM k k
k
k k k
i ,i L
dt
d
i R
dt
d
i R u + + + + =
+
+ = u
u
k
tensiunea de alimentare al fazei statorice k,
i
k
curentul fazei statorice k,
+ ++ +
k
fluxul total al fazei statorice

kM
fluxul produs de magnetul permanent n faza statoric k,
R
k
rezisten<a fazei statorice k,
L
k
inductivitatea fazei statorice k, care depinde de pozi<ia
relativ a fazei fa< de rotor, unghiul u
k
5i de curentul fazei i
k
5i se
poate scrie sub forma
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
k k k kM k k k kM k
i L L ,i L A + + = + u u
0
Metode indirecte de determinare a poziiei rotorului
-i
k
tgo
tgo
+
k
0
0
i
k

k
Varia<ia fluxului fazei cu satura<ia.
Metode indirecte de determinare a poziiei rotorului
Determinarea poziiei rotorului n repaus
Dac n repaus o faz statoric este alimentat, atunci curentul
cre5te exponen<ial n func<ie de constant de timp a
circuitului, dup rela<ia
( )
|
|
.
|

\
|
=

K
T
T
K
K
K
e
R
u
t i 1
( ) ( ) ( )
K
K K K KM K
K
K
K
R
i L L
R
L
T
A +
= =
u
0
unde constanta de timp:
Metode indirecte de determinare a poziiei rotorului
+i
K
0
i
K
t
0
0.5
1
1.5
-i
K
t
K
+
t
K
-
Varia<ia curen<ilor la alimentarea fazei.
( ) ( ) ( )
|
|
.
|

\
|
= = A
+ +
K
K K
K K K K K K
U
I R
I T T I t I t t ln
Diferen<a dintre timpii de cre5tere
Metode indirecte de determinare a poziiei rotorului
Poziia Semnul diferenei timpilor Poziia
rotorului de cretere a curenilor rotorului
Alimentare Alimentare
unei faze sgn(A AA At) a dou faze
[ungh el.] At
1
At
2
At
3
[ungh el.]
0 - 60 1 0 1 330 - 30
60 - 120 1 0 0 30 - 90
120 - 180 1 1 0 90 - 150
180 - 240 0 1 0 150 - 210
240 - 300 0 1 1 210 - 270
300 - 360 0 0 1 270 - 330
Metode indirecte de determinare a poziiei rotorului
Determinarea poziiei rotorului n micare;
se induce o t.e.m. de valoarea
dt
d
dt
d
e
kM
kM k
u
ou
o
= + =
u uu u
K
0
e
K
0 90 270
180
-1
0
1
Varia<ia cu pozi<ia rotorului a t.e.m pe faz.
T.e.m. indus depinde de -
- pozi<ia rotorului,
- varia<ia cmpului
magnetic,
-viteza de rota<ie.
Metode indirecte de determinare a poziiei rotorului
Tensiunea la bornele motorului
( ) ( ) [ ]
K K K K KM K K K K
e i i L
dt
d
i R u + = , u
Aceast diferen< determin eroarea de metod a determinrii
pozi<iei rotorice prin msurarea tensiunii la borne.
Eroarea poate fi mic5orata dac se msoar curentul 5i se
calculeaz t.e.m,
punctul de nul al nf5urrii statorice este accesibil.
Trecerea prin zero a t.e.m. induse coincide cu unghiurile ,
k=1,2, deci pozi<ia rotorului n cazul nf5urrii trifazate se
poate determina cu precizia de 60 electrice.
Metode indirecte de determinare a poziiei rotorului
1.realizm un nul artificial
N
M
N
C B A
R
R
R
. Crearea nulului artificial.
2/se calculeaz componentele
ortogonale ale vectorului de
tensiune
3
1
) (
C B q
A d
U U U
U U
=
=
Trecerea prin zero a componentei U
d
corespunde unghiurilor rotorice de , k =
1,2... la trecerea prin zero a
componentei U
q
conform U
B
=U
C
.
Metode indirecte de determinare a poziiei rotorului
U
C
U
A
U
B
u
K
0
U
K
240 120 0 180 300
-1
0
60
1
Varia<ia tensiunilor motorului cu pozi<ia rotorului
corespund pozi<iei rotorice de
6
t
t u + = k
K
Metode indirecte de determinare a poziiei rotorului
3. msurarea tensiunii armonice de ordinul trei Dac nulul
nf5urrii este accesibil
ntre cele dou nuluri se
poate msura armonica de
ordinul trei a tensiunii.
e
k3
0 90
180 270 360
u
K
0
0
+
k3
Varia<ia armonicilor de ordinul trei ale t.e.m.
5i fluxului cu pozi<ia rotorului.
Dup filtrare se poate calcula
fluxul inductor armonica trei.
Trecerea prin zero a fluxului
se repeta din 60 n 60.
Metode indirecte de determinare a poziiei rotorului
Determinarea poziiei din variaia inductivitii proprii i mutuale.
La motoare la care inductivitatea nu depinde de satura<ie ci numai
de pozi<ia rotorului dac presupunem ca nu se schimb mult pozi<ia
pn cnd alimentm fazele cu tensiunile U
+
5i U
-
5i msurm dup
un interval scurt At curen<ii I
+
5i I
-
, atunci se pot calcula derivatele
curen<ilor
dt
di
+

dt
di
Scriind ecua<ia de tensiune pentru tensiunile U
+
5i U
-
5i sczndu-le
rezult ecua<ia:
( )

=
+
+ +
|
|
.
|

\
|
+ = =
K
i
i i
iK K K K K K K
dt
di
dt
di
L i i R U u u
1
2
Metode indirecte de determinare a poziiei rotorului
Efectund msurtorile pentru fiecare faz se poate calcula L
ik
pentru o rota<ie complet se poate defini o valoare medie L
iK0
5i
rezult varia<ia inductivit<ii de cuplaj:
de unde se poate calcula pozi<ia rotorului.
K iK iK iK
L L L u sin
0
A =
este posibil efectuarea in prealabil amsurtorilor pentru
determinarea valorii inductivit<ii cu pozi<ia rotorului 5i n
func<ionare, valoarea msurat se compar cu cele tabelate.
Dac inductivit<ile L
ik
formeaz un sistem simetric, atunci folosim
proprietatea dat de rela<ia (10), unghiul se poate calcula independent
de amplitudine. Astfel aceast metod nu necesit cunoa5terea
parametrilor 5i deci se poate folosi 5i n repaus.
10
Bibliografie
Lee P., W., Pollock C. - Rotor position detection techniques for brush-less
permanent magnet and reluctance motor drives. IEEE Ind. App. Soc. 1992,pp.
448-455.
Naidu M., Bose B., K. - Rotor position estimation scheme of a permanent magnet
synchronous machine for high performance variable speed drive. IEEE Ind. App.
Soc. 1992, pp. 42-53.
Jufer M. - Indirect sensors for electric drives. Proceedings EPE95, pp. 836-841.
Gati A. - Kzvetett helyzetmeghatrozs lland mgnes , kefenlkli motoros
hajtshoz. Elektrotechnika, 1997, nr. 12, pp.541-544.
Bir Kroly, Bir Zoltn- A villamosgpek forgrszhelyzetnek meghatrozsa
, Muszaki Szemle, nr 1, 1998 pp, 2-8.
Br/sse A, Sensorloser Betrieb einer geshalteten Reluktans motors mittles
Kalman Filter Teza de doctorat, IEM, RWTH Aachen Germania 1998
Husain I, Indirect rotor-position estimation techniques for switched reluctance
motors: a review, Electromotion, vol 3, 1996, no2, pp 94-102.