Sunteți pe pagina 1din 22

ANALIZA STRUCTURAL 1.

1 Noiuni introductive Construciile, create i realizate de om, sunt destinate unor anumite scopuri precise i se pot mpri n: construcii cu majoritatea elementelor fixe, cum ar fi cldirile, podurile, rezervoarele, barajele, etc. i construcii cu majoritatea elementelor mobile, cum sunt; agregatele, mainile, aparatele, mecanismele. Agregatul este un ansamblu tehnic, format din mai multe uniti de lucru distincte, legate ntre ele pentru a obine un anumit scop final, mbuntind parametrii tehnici i economici ai unitilor componente, aa cum sunt: liniile de maini-unelte, combinele de recoltat, automobilele, etc. Maina este un sistem tehnic n care prile componente au micri determinate, dac se imprim o anumit micare, unui element sau mai multor elemente, n scopul executrii unui lucru mecanic util, numit main de lucru sau de a transforma o form de energie n alt form, cunoscut sub denumirea de main motoare sau motor. Maina de lucru poate fi prelucrtoare (main textil, main unealt, main de presat, maina de mcinat, etc) sau main transportoare (macara, band transportoare, crucioare, pompe, autovehicole, etc). Maina motoare poate fi primr (motor eolian, motor hidraulic) cnd se consum o energie din natur sau main motoare secundar (motor termic, motor electric) cnd se consum o energie obinut n urma unei procesri. Mecanismul este o parte component a unei maini, cu rolul de a transmite i transforma micarea, de la un element conductor sau motor la un element condus sau de lucru.

INGINERIE MECANICA - MECANISME

Att maina, n general, ct i mecanismul, n particular, sunt caracterizate de anumite cicluri: energetice, cinematice, geometrice. Ciclul energetic reprezint o perioad de timp dup care forele i prin urmare energiile dezvoltate de elementele n micare, recapt aceleai valori. Ciclul cinematic este o perioad de timp dup care vitezele elementelor sau ale unor puncte au aceleai valori. Ciclul geometric este perioada dup care elementul conductor i recapat poziia iniial. In aceste condiii, mecanismul mai poate fi definit ca un sistem tehnic, din structura unei maini, cu un anumit rol funcional, n care prile componente, numite elemente cinematice, au micri periodice bine determinate dac se imprim o anumit micare elementului conductor. n unele cazuri, pot fi mecanisme cu mai multe elemente conductoare. De regul, elementele conductoare sunt legate la un element fix, numit batiu. Dac elementul cunductor nu este legat la batiu, el formeaz o grup conductoare. Elementele cu micare determinat se numesc elemente conduse i pot fi intermediare, cnd au numai rolul de a transmite micarea i element de lucru, cnd el execut lucrul mecanic util, pentru care mecanismul a fost proiectat i realizat. Din punct de vedere structural, mecanismul poate fi definit ca o niruire de elemente cinematice, legate ntre ele prin legturi mobile i directe, numite cuple cinematice, formnd contururi cinematice nchise. Unul dintre aceste elemente este fix, iar micarea celorlalte elemente se raporteaz la elementul fix i este bine determinat de micarea elementului conductor. niruirea de elemente, legate prin cuple cinematice, se numete lan cinematic. Mecanismele se clasific dup diverse criterii i pot fi: plane, cnd elementele cinematice au micri de translaie, ntr-un plan sau n plane paralele i micri de rotaie n jurul unor axe perpendiculare pe planele

ANALIZA STRUCTURALA

de translaie; spaiale, cnd micrile au loc n diferite plane; cu bare articulate sau cu legturi permanente rigide care, de regul, sunt cuple cinematice inferioare; cu suprafee profilate sau cu cuple superioare; cu contacte indirecte, cnd ntre anumite elemente se introduc curele, cabluri sau lanuri. Studiul mecanismelor const n realizarea unor analize pe mecanisme existente i a sintezei unor mecanisme noi, prin preluarea n mod critic, a rezultatelor diverselor analize efectuate n baza unor teme de proiectare. Analizele pot fi: numerice; poziionale, structurale, cinematice, cinetostatice, dinamice. De cele mai multe ori, analizele numerice se includ n analizele structurale iar cele poziionale n analizele cinematice. Sinteza are ca scop determinarea lungimilor, tuturor elementelor cinematice, dup care urmeaz stabilirea formelor constructive i a seciunilor critice din condiii de rezisten. De regul forma constructiv i calculul de rezisten se realizeaz n cadrul cursului Organe de Maini sau la cursurile de specialitate care se ocup cu proiectarea unor utilaje tehnologice, specifice unor direcii de specializare. Aceast lucrare se, n prima parte,se ocup cu analiza i sinteza mecanismelor plane cu bare articulate cu elemente rigide. Aceste mecanisme sunt utilizate foarte mult, n diverse domenii de activitate, cum ar fi: construcia de maini destinat domeniului mecanic, textil, metalurgic, energetic, chimic;utilaje electro-casnice; construcii civile i indusriale; mecanic fin cu aplicaii n construcia aparatelor de msur i control din toate domeniile de activitate; mecatronic cu aplicaii n tehnica de calcul, roboi i miniroboi. Utilizarea acestor mecanisme se bazeaz pe unele avantaje certe, cum ar fi: durabilitate ridicat; siguran n exploatare; realizarea unor legi de micare complexe; construcie relativ simpl n anumite cazuri. Ca mecanism fundamental, n studiul mecanismelor cu bare articulate, se consider mecanismul patrulater, format din patru elemente legate prin

INGINERIE MECANICA - MECANISME

patru cuple de rotaie. Prin diverse procedee de transformare rezulta o gama variata de mecanisme, cum ar fi: manivela piston; culis oscilant. Aceste mecanisme se pot analiza i studia cu elementele teoretice dezvoltate la mecanismul patrulater plan. 1.2 Element cinematic Printre altele, analiza structural are ca scop i determinarea corect a numrului de elemente cinematice din structura unui mecanism. Elementul cinematic, n general, poate fi un corp, solid, lichid sau gazos, un cmp electric sau magnetic, prin intermediul cruia se transmite micarea de la elementul conductor la elemental de lucru. n cadrul acestui curs, elementul cinematic, cunoscut i sub denumirea de organ de main, este considerat un corp solid i rigid. Acest corp poate fi simplu - Fig 1.1.a, sau compus - Fig.1.1b,unde se prezint o biel simpl, respectiv, o biela compus din:corpul 1, capacul 2, uruburile 3, inelele de siguran 4, piuliele 5.

Dup rolul funcional, elementul poate fi: conductor; intermediar; de lucru sau final; batiu sau element fix. Dup numrul de cuple cinematice, c, care intr n componena sa, un element poate fi de rang sau clasa c - Fig.1.2. Elementul cinematic se reprezint, n scheme cinematice prin figure geometrice simple: dreapt, triunghi, dreptunghi, etc, - Fig.1.2 i se

ANALIZA STRUCTURALA

noteaz cu cifre arabe. De regul, notarea se pornete cu elementul conductor, marcat printr-o sageat. Elementul cinematic, considerat ca un corp liber n spaiu, are ase grade de libertate i anume: trei translaii de-a lungul axelor unui sistem rectangular, notate cu: vx , v y , vz i trei rotaii: wx , wy , wz .

1.3 Cuple cinematice Prin legarea a dou elemente cinematice se elimin unele posibiliti de micare. Imposibilitatea realizrii unei micri se numete restricie. Dac se pierd toate micrile, legtura este rigid i se numete cuplaj, care poate fi permanent sau intermitent n funcie de timpul ct se menine caracterul rigid al legturii. Cupla cinematic sau mai simplu, articulaia este legtura mobil i direct ntre dou elemente cinematice. Cuplele pot fi simple, dac ntr-un nod se ntlnesc numai dou elemente, conform definiiei, sau multiple cnd ntr-un nod se gsesc mai multe elemente. Numrul cuplelor, dintr-un nod, se determin prin reducerea numrului de elemente cu o unitate. Exista o mare varietate de cuple cinematice i se pot clasifica dup anumite criterii, cum ar fi: numrul de restricii, natura contactului, caracterul micrii relative dintre elemente; dup direcia micrilor, dup modul cum se realizeaz i menine contactul dintre elemente.

INGINERIE MECANICA - MECANISME

Dup numrul de restrictii, cuplele cinematice se clasific n clase. Astfel, cuplele care introduc o singur restricie sunt de clasa 1, i aa mai departe. n aceste condiii, se pot realiza 5 clase, aa cum se prezint n Fig.1.3. Dup natura contactului, cuplele sunt superioare, dac contactul se realizeaz dupa un punct sau o dreapt i inferioare dac se realizeaz dup o suprafa. Dup caracterul micrii relative dintre elemente, cuplele sunt: de rotaie, de translaie, de rotaie i translaie. Dup direcia micrilor, cuplele sunt plane dac permit numai translaii ntr-un singur plan sau n plane paralele i rotaii n jurul unor axe perpendiculare pe translaii i spaiale cnd pot fi realizate micri dup toate direciile posibile, aa cum s-a precizat i la clasificarea mecanismelor. Dup modul de realizare i meninere a contactului, cuplele pot fi deschise, cnd contactul se poate ntrerupe n timpul funcionrii, fr distrugerea prilor componente ale elementelor i nchise, cnd pentru intreruperea contactului unele pri din elemente vor fi demontate. De regul, restriciile dau informaii cu privire la felul sarcinilor care pot fi transmise prin intermediul cuplelor, care pot fi: fore, momente, fore i momente. inndu-se cont de criteriile de clasificare, pentru exemplele din Fig.1.3, se pot face urmtoarele precizri: a. Cupl de clas 1 avnd ca restricii translaia dup axa Oz, superioar, de rotaie i translaie, spaial, deschis i poate prelua fore care acioneaz de-a lungul axei Oz; b. Cupl de clasa 2, avnd ca restricii translaia de-a lungul axei Oz i rotaia n jurul axei Oy, superioar, de rotaie i translaie, spaial, deschis i poate transmite fore de-a lungul axei Oz i momente n jurul axei Oy;

ANALIZA STRUCTURALA

c. Cupl de clasa 3 avnd ca restricii translaiile de-a lungul celor trei axe, inferioare, de rotaie, spaial, nchis i poate prelua numai fore

INGINERIE MECANICA - MECANISME

care acioneaz de-a lungul axelor i este cunoscut n tehnic sub denumirea de cupl sferic; d. Cupl de clas 3, avnd ca restricii translaia dup axa Oz i rotaiile n jurul axelor Ox, respective Oy, inferioar, de translaie i rotaie, plan deschis, i poate prelua fore de-a lungul axei Oz i momente n jurul axelor Ox, respectiv , Oy; e. Cupl de clasa 4,avnd ca restricii translaiile dup axele Oy i Oz, respectiv, rotaiile n jurul axelor Oy i Oz, inferioar, rotaie i translaie, spaial, nchis i transmite fore i momente n conformitate cu restriciile introduse; f. Cupl de clas 5, avnd o singur translaie, inferioar, translaie, plan, nchis i este utilizat n diverse variante constructive; g. Cupl de clas 5, avnd o singur rotaie, inferioar, rotaie, plan, nchis; h. Cupl de clas 5, care permite o translaie dependent de rotaie i care este cunoscut cu denumirea de cupl elicoidal sau piuli-urub; i. cupl de rotaie de clasa 5,multipl. 1.4 Lan cinematic O succesiune de elemente legate prin cuple cinematice se numete lan cinematic. El poate fi deschis - Fig.1.4.a, sau nchis cnd formeaz un contur poligonal deformabil, ca n Fig.1.4.b i simplu cnd conine numai elemente de rang 1 i 2,respective, complex cnd conine i elemente de rang superior lui 2 -. Fig. 1.4.c. Lanul cinematic se caracterizeaz prin grad de libertate i familie. Gradul de libertate reprezint numrul parametrilor cinematici independeni care determin micarea tuturor elementelor lanului. Se poate calcula gradul de libertate cu ajutorul restriciilor introduse de cuplele cinematice, n momentul montrii lanului, cu relaia:

ANALIZA STRUCTURALA

9 (1.1)

L = 6n S

unde: n este numrul de elemente din structura lanului, iar S numrul de restricii introduse de legturile cinematice i care se pot determina cu relaia (1.2).

S = 5C
k, iar

+ 4 C4 + 3 C3 + 2 C2 + 1 C1 = k Ck
k =1

(1.2)

unde: k este numrul de restricii introduse de cuplele cinemetice de clas reprezint numrul cuplelor de clas k.
Familia f, reprezint numrul de restricii comune tuturor elementelor cinematice, introduse de legturi. Familia se determin prin metoda tabelar, cnd se analizeaz micarea fiecrui element n strns legtur cu micarea elementelor vecine.n aceast situaie, gradul de libertate se determin cu relaia:
L = (6 f ) n (k f ) Ck

(1.3)

n studiul sistemelor tehnice, se utilizeaz unele lanuri particulare, cunoscute sub denumirea de grupe structurale sau grupe cinematice i mecanisme. Grupa structural este un lan cinematic,de cea mai simpla forma,i se caracterizeaz prin: grad de libertate egal cu zero; clas; ordin; aspect.

10

INGINERIE MECANICA - MECANISME

Clasa grupei este dat de rangul maxim al unui element component, dac lanul cinematic care formeaz grupa este deschis i de numrul de lanuri ale conturului poligonal nchis deforrmabil, dac lanul cinematic al grupei este nchis. Ordinul grupei strcturale este dat de numrul cuplelor cinematice libere, prin intermediul crora grupa se leag n vederea realizrii unui mecanism. Aspectul unei grupe este dat de numrul, forma si poziia cuplelor cinematice care forrmeaz grupa. Dac se consider un lan cinematic de familie, f=3, i care conine numai cuple inferioare de clas, k=5, se obine ecuaia lanului cinematic care reprezint grupa structural sub forma:
L = 3 n 2 C5 = 0 (1.4)

Din rezolvarea ecuaiei (1.4), acceptndu-se numai soluiile cu numere ntregi, se obin grupele structurale din Fig.1.5, respectiv Fig1.6. Cele mai utilizate grupe sunt cele de clas 2, formate din doua elemente i trei cuple i care au ordinul 2 cu cinci aspecte. Aceste grupe sunt cunoscute i sub denumirea de diade, reprezentate n fig.1.5. n fig.1.6a, se prezint o grup de clas trei,iar n fig.1.6b o grup de clasa 4. Ele sunt formate din 4 elemente i 6 cuple cinematice.

ANALIZA STRUCTURALA

11

n practic, se intalnesc grupe cu unul sau mai multe elemente de lungime zero. Aceste grupe sunt denumite degenerate i au avantajul unui gabarit mai mic i a unei solicittri mai uoare, datorit dispariiei momentelor care ar solicita cupla de translaie. Mecanismul este un lan cinematic nchis, cu un element fix faa de care se determin poziia fiecrui element cnd se cunoate poziia elementului conductor. Mecanismul este caracterizat de: gradul de mobilitate M; familia f; clas. Gradul de mobilitate, din punct de vedere cinematic,reprezint numrul parametrilor cinematici independeni care determin micarea tuturor elementelor.Din punct de vedere fizic, gradul de mobilitate indic numrul elementelor motoare sau conductoare. El se calculeaz cu relaia (1.5), obinut prin particularizarea gradului de libertate al unui lan cinematic i capt forma:
M f = (6 f ) (n 1)

k = f +1

(k f ) C

k =5

(1.5)

Familia f, ca n cazul lanului cinematic, reprezint numrul restriciilor comune tuturor elementelor impuse de legturile cinematice

12

INGINERIE MECANICA - MECANISME

i se determin prin metoda tabelar, aplicat unor mecanisme reprezentate n fig1.7.1.12. n tabelele 1.11.6, se prezinta principiul metodei tabelare de determinare a familiei, aplicat mecanismelor din figurile menionate mai sus

n tabelul 1.1 se prezint determinarea familiei unui mecanism spaial, cu schema cinematic din fig.1.7. Acest mecanism are familia, f = 0, ntru-ct legturile cinematice nu introduc restricii comune tuturor elementelor, marcate n table prin minus. Dup cum se vede, mecanismul cuple inferioare de rotaie (A,B.C) are n = 6 elemente cinematice, i translaie (E) i o cupl inferioar de clas 3 (D). Aplicnd relaia (1.5), pentru calculul gradului de mobilitate, se obine valoarea 1, care reprezint numrul elementelor conductoare, marcate prin sageat, sau numarul parametrilor cinematici independeni care determin micarea tuturor elementelor mecanismului prezentat n fig.1.7. Not : De regul, mecanismele plane sunt de familie 3. De la aceast regul fac excepie: mecanismele plane care conin numai cuple de translaie - fig.1.11 i mecanismul element conductor - fig 1.12. Clasa unui mecanism este dat de clasa maxim a unei grupe componente.

ANALIZA STRUCTURALA

13

14

INGINERIE MECANICA - MECANISME

1.5 Elemente i cuple pasive n construcia mecanismelor se utilizeaz elemente i cuple pasive, care nu influeneaz cinematica mecanismului, nsa modific structura sa i unele condiii de funcionare. Pentru o analiz structural corect, trebuie eliminate elementele i cuplele pasive, obinndu-se schema de baz a mecanismului respectiv. Aceste artificii constructive se fac urmrind anumite scopuri: rigidizarea unor elemente ale mecanismului de baza - fig.1.13; micorarea sarcinilor pe unele elemente - fig.1.14; tehnologice - fig.1.15. Dac se calculeaz gradul de mobilitate, la aceste mecanisme, se constat c este nul sau negativ, dei mecanismul funcioneaz i are un singur grad de mobilitate. El trebuie calculat numai dup eliminarea elementelor i cuplelor pasive. Aceste elemente se recunosc uor, prin aceia c ele formeaz structuri paralele cu mecanismele de baz, aa cum se poate observa pe exemplele din figurile menionate. Not : Introducerea acestor modificri constructive reclam o precizie de execuie mai ridicat, tuturor elementelor componenete, n comparaie cu precizia necesar mecanismului de baz. n caz contrar,

ANALIZA STRUCTURALA

15

apar fore suplimentare n mecanism sau pot rezulta situaii n care mecanismele nu mai funcioneaz.

1.6 Gradele de mobilitate suplimentare n unele situaii, la mecanismele cu bare articulate se introduce i cuple superioare, care au rolul de a mbunatai condiiile de funcionare. Determinarea gradului de mobilitate la aceste mecanisme se realizeaz cu relaiile prezentate, mai nainte, nsa acest calcul este viciat de prezena acestor modificri constructive, rezultnd mobiliti mai mari, dei funcionarea mecanismului nu necesit acest lucru. Ca n cazul cuplelor i elementelor pasive, calculul corect se realizeaz dup revenirea la schema cinematic a mecanismului de baz. n figurile,1.16 i 1.17, se prezint dou scheme structural, att pentru mecanismul de baz, cat i pentru mecanismul modificat.

16

INGINERIE MECANICA - MECANISME

n fig.1.16a, mecanismul are gradul de mobilitate 2, cauzat de mobilitatea suplimentar a rolei care nu influeneaz micarea celorlalte elemente, ns prezena rolei mbuntete, substanial, durabilitatea cuplei superioare la care frecarea de alunecare, de la mecanismul de baz, este nlocuit cu o frecare de rostogolire. n fig.1.17.a, mobilitatea suplimentar apare numai pentru o perioad scurt de timp, suficient ca mecanismul s evite zona n care unghiul de presiune este mare, situaie n care se produce autoblocarea mecanismului. Astfel de soluii se gsesc la multe utilaje din industria textil.

1.7 Descompunerea mecanismelor n grupe structurale


Mecanismele se pot genera i dezvolta dac la un element conductor i batiu se introduce o grup structural de tip Assur. O grup structural, introdus anterior, poate fi considerat ca element conducator, pentru o noua grup. Acest principiu de generare a unui mecanism, se bazeaz pe necesitatea ca punctele de legatur s posede micri cunoscute, utile n determinarea micrilor grupelor adugate la generare. n fig.1.18, se prezint modul de generare a unui mecanism i ordinea de introducere a noilor grupe. Descompunerea mecanismului n grupe structurale se bazeaz pe principiul de generare a mecanismului, prezentat mai sus, aplicndu-se atfel: se elimin elementul conductor i batiul, dup care urmeaz celelalte grupe, n ordinea introdus la generarea mecanismului, aa cum se prezint n fig.1.19 i 1.20.

ANALIZA STRUCTURALA

17

Not:Dac se schimb locul elementului conductor, dei schema structural pare a fi aceeai, se obine alte grupe structurale, cu posibilitatea obinerii unei alte clase a mecanismului analizat. Astfel n fig.1.21, se obine o alt structur a mecanismului prezentat i n fig 1.20, rezultnd un mecanism de clas 3 n loc de clasa 4. Aceast not se poate aplica la analiza cinematic, dac mecanismul are grupe de clase mai mari de 3. Mecanismele de clase mai mari de 3, se analizeaz mai greu, cinematic i cinetostatic, n compataie cu mecanismele de clas 2 sau 3.

18

INGINERIE MECANICA - MECANISME

1.8 Transformarea mecanismelor cu bare articulate


Transformarea urmrete dou aspecte: nlocuirea unor cuple superioare cu noi elemente i cuple inferioare; dezvoltarea fusurilor de la cuplele de rotaie. n urma acestor transformri rezult mecanisme echivalente. Dou mecanisme sunt echivalente dac au acelai grad de mobilitate, aceiai lege de micare la elementul conductor i la elementul de lucru. Dac se consider un mecanism de familie 3 care conine i cuple superioare din condiia ca mobilitatea s fie aceiai, ca la mecanismul echivalent dotat numai cu cuple inferioare, se poate scrie relaia: 3 (n 1) 2 C5 1 C 4 = 3 (n + n'1) 2 (C5 + C '5 ) Din care rezult: 3 n'2 C '5 = C 4

ANALIZA STRUCTURALA

19

Din rezolvarea relaiei(1.6), acceptndu-se numai soluiile cu numere ntregi, rezult c o cupl superioar, de clas 4, poate fi nlocuit cu dou cuple inferioare, de clas 5, i de un nou element. Dei pot fi i alte soluii, aceasta este cea mai utilizat, n construcia mecanismelor. n fig.1.22, se prezint cazurile tipice de transformri, iar n fig.1.23, se prezint cteva exemple de mecanisme transformate.

Not: Mecanismul nlocuitor este valabil pentru o anumit poziie a elementului conductor. Pentru un mecanism dat, exist o familie de mecanisme echivalente, n funcie de poziia i de forma elementului conductor. Mecanismul echivalent se poate clasifica dup structura sa, pe baza grupelor structurale de tip Assur. A doua problem de transformare se refer,de regula, la dezvoltarea razei unui fus a unui mecanism patrulater, ABCD, de la mrimea iniial la o alt marime, care poate fi i infinit. n aceste condiii se obin mecanismele din fig.1.24. Astfel, prin dezvoltarea fusului de la cupla: A la infinit se obine mecanismul piston-manivel fig.1.24a; B la o raz rB>1AB conduce la mecanismul cu element conductor excentric fig.1.24b i la rB= cnd rezult mecanismul din fig.1.24.c; C la rC= rezultnd mecanismul din fig.1.24e; D la rD= fig.1.24.f.

20

INGINERIE MECANICA - MECANISME

Prin utilizarea unor combinri posibile ale acestor situaii, se pot obine diverse tipuri de mecanisme utilizate n construcia de maini i aparate.

ANALIZA STRUCTURALA

21

22

INGINERIE MECANICA - MECANISME

1.9 Reprezentarea mecanismelor n desene, mecanismele se reprezint prin scheme cinematice sau prin scheme structurale. Elementele i cuplele cinematice sunt reprezentate prin simboluri, conform unor norme preluate i de STAS 1543-75. n schemele cinematice, reprezentarea dimensiunilor liniare se realizeaz la scar iar unghiurile n marime natural. Scara reprezint un raport ntre mrimea real ,exprimat n metri i mrimea reprezentativ, considerate n milimetri. n concluzie, se poate afirma c analiza structural trebuie s rezolve urmtoarele probleme: stabilirea corect a numrului de elemente; stabilirea corect a numrului de cuple cinematice i a claselor respective; determinarea familiei; determinarea gradului de mobilitate; descompunerea n grupe structurale; clasificarea mecanismului; reprezentarea mecanismului la scar.