Teoria micilor oscilatii

Fie un set de coordonate generalizate

n j
q q q ,...,
1
=
Presupunem ca particulele sistemului interactioneaza prin intermediul
unui potential conservativ independent de timp:
|
|
.
|

\
|
=
j
q V V
iar constrangerile sun olonome si independente de timp
( ) ) ,..., 1 ( N i q x x
j i i
= =
In acest caz Lagrangianul sistemului este:
n j
q
V
q
T
q
T
dt
d
j j j
,..., 1 0 = =
c
c
+
c
c

c
c

In cazul echilibrului static

n j q q q q
j j j j
,..., 1 , 0 , 0
0
= = = =

Expresia fortei generalizate:
0
0
0
=
|
|
|
.
|

\
|
c
c
=
|
|
|
.
|

\
|
c
c
=
j
q
V
j
q
j
q
V
j
Q
Energia cinetica este o functie cuadratica de viteza
k j n jk
q q q q m T ) ,..., (
2
1
1
=
Ne propunem studiul miscarii in vecinatatea acestei pozitii de echilibru:
Introducem mici deplasari de la starea de echilibru:
j j j
q q q + =
0
j j
q q

= n j ,..., 1 =
( )
k j l
l
jk
jk k j n jk
q
m
m q q q q m T q q q

(
(

+
|
|
.
|

\
|
c
c
+ = = ...
2
1
) ,..., (
2
1
0
0
1 k j
n
k j
jk
T q q

=
~
1 ,
2
1
Matrice simetrica
k j
n
k j
k j
j
n
j
j
n n
q q
V
q
V
q q V q q V q q q
0
1 ,
2
0
1
0 01 1
2
1
) ,..., ( ) ,..., (

= =
|
|
.
|

\
|
c c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+ =

+ =
n
k j
k j jk n n
V q q V q q V
,
0 01 1
2
1
) ,..., ( ) ,..., ( q q
Matrice simetrica
Lagrangianul sistemului va fi:
( ) ) ,..., (
2
1
0 01
1 .
n
n
k j
k j jk k j jk
q q V V T V T L + = =

=
q q q q

Ecuatiile Lagrange capata forma:
( ) n j V T
n
k
k jk k jk
,..., 1 0
1
= =

=
q q

sau in forma matriciala
0 = V T

Pentru a rezolva problema generala, cautam o solutie de forma:
ecuatie diferentiala cu coeficienti constanti
t i
j j
e C
e
q

=
C
j
este complex, insa
j
este real, deoarece V
jk
si T
jk
sunt matrici reale
Ecuatiile Lagrange devin:
( ) n j C T V
n
k
k jk jk
,..., 1 0
1
2
= =

=
e
0 ) (
2
= C T V e

Sistemul are solutiii netriviale daca determinantul coeficientilor se
anuleaza
0 ) det(
2
= T V e
0
22
2
22 21
2
21
12
2
12 11
2
11
=
(
(
(

T V T V
T V T V
e e
e e
Ecuatie caracteristica !
(polinom de gradul n in
2
)
Valorile proprii
2 2
1
,...,
n
e e
n l C T V
l l
,..., 2 , 1 0 ) (
2
= = e
Vectori proprii ce pot fi calculati rezolvand
sistemul prin metoda eliminarii a lui Gauss
sau alta aprox.
Determinand radacinile ecuatiei caracteristice, solutia generala va fi
o combinatie a solutiilor particulare
(

=

n
j
j j j
t i C A ) exp( Re e q
Utilizand vectorii proprii C
j
putem construi urmatoarea matrice:
|
|
|
|
|
.
|

\
|




=
nn n n
n
n
C C C
C C C
C C C
Z
2 1
2 22 12
1 21 11

astfel incat:
|
|
|
|
|
.
|

\
|




= = O
2
2
2
2
1
0
0 0
0 0
n
T
Z V Z
e
e
e
|
|
|
|
|
.
|

\
|




=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
Z T Z
T
Definim coordonatele normale
q Z =
q q T Z Z
T
= =
1
0 = V T

( ) ( ) 0 = + Z V Z T


T
Z
( ) ( ) 0 = + Z V Z Z T Z
T T

0 = O +

si pe componente
n k
k k k
,..., 1
2
= = e

Observam faptul ca aceste ecuatii nu sunt cuplate !!
Fiecare coordonata normala
i
oscileaza independent cu
i
e
) sin( ) cos( t B t A
i i i i i
e e + =
unde A
i
si B
i
se determina din conditiile initiale
Exemplificari:
Un sistem este in echilibru stabil cand energia sa potentiala V(q) este minima.
Scotand sistemul din starea sa de echilibru stabil, apare o forta restauratoare
q
V
c
c
care tinde sa readuca sistemulin starea de echilibru
Notam cu q
0
coordonata generalizata corespunzatoare starii de echilibru
In cazul deviatiilor mici:

=
|
|
.
|

\
|
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
=
~
k
q
V
q
V
q V
q q k q V q V
q
q
0
0
2
2
0
2
0 0
0
0 ) (
) (
2
1
) ( ) (
pozitia de zero este poz. de echillibru
nu exista forte exterioare
notam
0
q q = q

=
=
2
2
2
1
2
1
) (
q
q

m T
k q V
Lagrangianul pentru oscilatorul
armonic liniar va fi:
q q k m L
2
1
2
1
2
+ =

Ecuatia Lagrange devine:
0 = + q q k m

k
m
= = + e q e q ; 0
2

Solutia ecuatiei este de forma:
) sin( ) cos(
2 1
t C t C e e q + =
Deoarece:
e e e sin sin cos cos ) cos( t t t = +
Solutia ecuatiei se poate pune sub forma:
) cos( e q + = t A
unde

=
+ =
2
1
2
2
2
1
tan
C
C
C C A

Deseori se utilizeaza: )] exp( Re[ t i a e q =

) exp( i A a = Amplitudine complexa
Energia sistemului supus unor mici oscilatii este:
2 2 2 2
2
1
) (
2
1
A m k m E e q q = + =

Pentru un sistem cu n grade de libertate:
0 = V T

|
|
|
|
|
.
|

\
|




=
nn n n
n
n
m m m
m m m
m m m
T
2 1
2 22 21
1 12 11

|
|
|
|
|
.
|

\
|




=
nn n n
n
n
k k k
k k k
k k k
V
2 1
2 22 21
1 12 11

|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
n
dt
d
q
q
q
q

2
1
2
2
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
n
q
q
q
q

2
1
) exp( t i C
j j
e q =
( ) n j C T V
n
k
k jk jk
,..., 1 0
1
2
= =

=
e
0
2
2
=
ij ij
m k e
0 ) (
* 2
=
j i
j
ij ij
C C m k e

=
i i ij
i i ij
C C m
C C k
*
*
2
e
Cazul pendulului dublu
) cos 1 ( ) cos 1 ( [ ) cos 1 (
2 2 1 1 2 1 1 1
u u u + + = l l g m gl m V
k j
n
k j
k j
j
n
j
j
n n
q q
V
q
V
q q V q q V q q q
0
1 ,
2
0
1
0 01 1
2
1
) ,..., ( ) ,..., (

= =
|
|
.
|

\
|
c c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+ =
2
2 2 2
2
1 1 2 1
2
1
) (
2
1
u u gl m gl m m V + + =

= =
n
k j
k j jk
n
k j
k j jk
k V V
, ,
2
1
2
1
q q q q
2 2 22
21 12
2
1 2 1 11
0
) (
gl m k
k k
l m m k
=
= =
+ =
Energia potentiala este:
Energia cinetica este:
2 1 2 1 2
2
2
2
2 2
2
1
2
1 2 1
2
1
) (
2
1
u u u u

l l m l m l m m T + + + =
k j
n
k j
jk k j
n
k j
jk
m T T q q q q


= =
= ~
1 , 1 ,
2
1
2
1
2
2 2 22
2 1 2 21 12
2
1 2 1 11
) (
l m m
l l m m m
l m m m
=
= =
+ =
0
0
0
2
1
22
11
2
1
22 21
12 11
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
u
u
u
u
k
k
m m
m m


( ) 0
1
=

=
n
k
k jk k jk
V T q q

Ecuatiile
Lagrange
Cuplarea oscilatorilor armonici

= + +
= + +
0 ) (
0 ) (
1 2 2
2 1 1
Kx x K k x m
Kx x K k x m


Ecuatiile cuplate sunt de forma:
t i
t i
e x t x
e x t x
e
e

=
=
2 2
1 1
~
) (
~
) (
Solutiile x
1
(t) si x
2
(t) in reprezentarea modului normal sunt
ecuatia matriciala in mod normal va fi:
0
~
~
) (
) (
2
1
2
2
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
+
x
x
K k m K
K K k m
e
e
| | 0 ) (
2
2
2
= + K K k m e
m
K
m
K k

+
=

2
e
Frecventele proprii vor fi:
) 2 (
1
K k
m
+ =
+
e
m
k
=

e
Introducem frecventa proprie
+
in ecuatia matriciala si obtinem:
0
~
~
2
1
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
x
x
K K
K K
1 2
~ ~
x x =
Frcventa proprie
+
este asociata
cu miscarea cuplata antisimetric

Introducem frecventa proprie
-
in ecuatia matriciala si obtinem:
0
~
~
2
1
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

x
x
K K
K K
1 2
~ ~
x x =
Frcventa proprie
-
este asociata
cu miscarea cuplata simetric

Construim coordonatele normale , care satisfac conditia:

= q e q
2

ceea ce inseamna:

+ =
=

+
) (
~
) (
~
) (
) (
~
) (
~
) (
2 1
2 1
t x t x t
t x t x t
q
q
Solutia

(t) este de forma:

) cos( ) (

+ = e q t A t
unde A

si

sunt constante determinabile din conditiile initiale

In mod explicit solutia generala a ecuatiei

= + +
= + +
0 ) (
0 ) (
1 2 2
2 1 1
Kx x K k x m
Kx x K k x m


este
) cos(
2
) cos(
2 ) (
~
) (
~
2
1
+ +
+

+ + =
|
|
.
|

\
|
e e t
A
t
A
t x
t x
Oscilatori cuplati neliniar
| |
2
2 1
2
2 2 1 1
2
2 2
2
1 1
2
) sin (sin
2
) cos 1 ( ) cos 1 ( ) (
2
u u u u u u + + =
kl
m m gl m m
l
L

Lagrangianul sistemului este:
Ecuatiile de miscare cuplate neliniar sunt:

= +
= + +
0 cos ) sin (sin sin
0 cos ) sin (sin sin
2 2 1 2
2
2 2 2
1 2 1 1
2
1 1 1
u u u u e u
u u u u e u
k m m
k m m
g
g


g
l
g
=
2
e
Dezvoltand ecuatiile in jurul pozitiei de echilibru
1
=0=
2
obtinem
doua ec. cuplate liniar:

= +
= + +
0 ) (
0 ) (
2 1 2
2
2 2 2
2 1 1
2
1 1 1
q q k q m q m
q q k q m q m
g
g
e
e

<< =
<< =
1
1
2 2
1 1
q
q
u
u
unde
0
) (
) (
2
1
2 2
2
2 2
1
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|


q
q
k m k
k k m
g
g
e e
e e
Forma matriciala a modului normal asociat este:
0 ) ( ) ( ) (
2 2 2 2
2 1
2 1
2 1
=
(

+
+
g g
k
m m
m m
m m e e e e
Polinomul caracteristic este de forma:
M

2 2
g
e e =

e e
k
g
+ =
+
2 2
Frecventele proprii vor fi:
Coordonatele normale vor fi:
2 1
q B q A

+ = q
unde A

si B

sunt constante determinabile din conditia:

= q e q
2

1 2
2
2 1
2
m
k
B
A
m
k
m
k
A
B
m
k
g g

|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ e e
2
2
1
1
q
M
m
q
M
m
+ =

q
Pentru frecventa proprie
2 2
g
e e =

1
2
m
m
A
B
=

adica pozitia centrului de masa al sistemului

Pentru frecventa proprie

e e
k
g
+ =
+
2 2
1 =
+
+
A
B
2 1
q q =
+
q
Acum putem obtine usor:

=
+ =
+
+
q q
q q
M
m
q
M
m
q
1
2
2
1
unde
) cos( ) (

+ = e q t C t
sunt solutiile ecuatiilor modului normal

= q e q
2

Oscilatii armonice fortate
Daca asupra unui sistem oscilant actioneaza o forta exterioara slaba ,
spunem ca oscilatiile sistemului sunt fortate.
Prezenta fortei exterioare implica existenta unui potential suplimentar
V
e
(x,t)
0
) , 0 ( ) , (
=
|
.
|

\
|
c
c
+ ~
x
e
e e
x
V
x t V t x V
) (t F
Forta ext. ce actioneaza
asupra sistemului in pozitia
de echilibru
Lagrangianul sistemului devine:
) (
2
1
2
1
2 2
t xF kx x m L + =
Ecuatia de miscare corespunzatoare:
m
k
t F
m
x x t F kx x m = = + = +
0
2
0
); (
1
) ( e e
= frcventa proprie de oscilatie
Solutia generala a ecuatiei:
p
x x x + =
0
Studiem cazul particular:
) cos( ) ( e + = t f t F
O solutie particulara ar putea fi:
) cos( e + = t b x
p
Inlocuind x
p
in ecuatia de miscare, rezulta imediat ca:
) (
2 2
0
e e
=
m
f
b
) cos(
) (
2 2
0
e
e e
+

= t
m
f
x
p
Solutia generala devine:
) cos(
) (
) cos(
2 2
0
0
e
e e
e +

+ + = t
m
f
t a x
Este o suprapunere de doua oscilatii: una cu frecventa proprie si cealalta cu
frecventa fortei ext.
Ecuatia de miscare poate fi integrata pentru orice F(t), daca:
) (
1
0 0 0
2
0
2
2
t F
m
i x i
dt
d
i
dt
d
x
dt
d
= + =
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ , e , e e e

x i x t
0
) ( e , =
) (
1
0
t F
m
i = + , e ,

t i
e
0
e

( ) ) ( ) (
0 0 0 0
0 0
t i t i t i t i
e
dt
d
e i e e i
e e e e
, e , , , e , = + = +

t i t i
e
m
t F
e
dt
d
0 0
) (
) (
e e
, =
Integrand:
'
) ' (
) 0 (
0 0
0
dt e
m
t F
e
t i
t
t i e e
, ,
}
=
(

+ =
}

t
t i t i
dt e
m
t F
e t
0
'
) ' (
) 0 ( ) (
0 0
e e
, ,
x i x t
0
) ( e , =

=
=
] Im[
1
] Re[
0
,
e
,
x
x
. ) 0 (
0
const f F = =
Notand
i
e
m
f
dt e e
m
f
t
x i x
t i t
t i t i
0
0 0
1
' ) (
0 ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
0 0
0
'
0
0
e
e e
e
,
e ,

= =
= =
}

) cos 1 ( sin
1
0 0
0
t i t
i
e
t i
e e
e
=

|
.
|

\
|
= = =
2
sin
2
) cos 1 ( ] Im[
1
) (
0
2
2
0
0
0
2
0
0
0
t
m
f
t
m
f
t x
e
e
e
e
,
e
Oscilatii amortizate
In prezenta efectelor disipative (mediu vascos), reactia mediului poate fi
imaginata in termenii fortelor de frecare. Cand sunt mici , acesti termeni
pot fi dezvoltati in serie dupa viteze, termenul de ordin zero fiind nul
( deoarece forte frecare nu se manifesta asupra corpurilor in repaus)
x f
d

o =
x=coord. generalizata
= costanata pozitiva
Ecuatia de miscare capata forma:
0 = + + kx x x m

o
m
1

Notam:
m m
k o
| e = = 2 ;
2
0
= coeficient de atenuare (damping)
Ecuatia de miscare devine:
0 2
2
0
= + + x x x e |

Cautam o solutie de tipul :
] exp[ ) ( t r t x =
0 2
2
0
2
= + + e | r r
2
0
2
2 , 1
e | | = r
Pentru
2 1
r r =
( ) ( ) | | ) exp( exp exp ) (
2
0
2
2
2
0
2
1
t C C t x | e | e | + =
Cazuri particulare:
2 2
0
. 1 | e >
) sin( ) ( =
|
+ =

t Ce t x
t
2 2
0
| e = =
Oscilatia atenuata este ooscilatie armonica cu o amplitudine
descrescand exponential
Fracventa de oscilatie = este mai mica decat
0
2
.
2 2
0
. 2 | e <
( ) | | e = = =
2 1
2 2
0
. 3 r r
( )
t t
e C e C t x
= | = 2
2
) (
1
1 ) (

+ =
Miscare monotona, amplitudinea scade asimptotic (t), tinzand catre
pozitia de echilibru.
Miscare aperiodica
|
.
|

\
|
+ =

t
C
te C t x
t
2
1
1 ) (
|
Generalizand pentru n grade de libertate

=
j
i ij i d
x f

o
,
ji ij
o o =
deoarece

=
c
c
=
j i
j i ij
i
i d
x x F
x
F
f
,
,
2
1
;

o
=functie disipativa
Ecuatia diferentiala a miscarii devine:
( ) 0 = + +

k
j jk k jk k jk
x x k x m o
Cautam o solutie de forma:
] exp[rt A x
l l
=
( ) 0
2
= + +
k
k
jk jk jk
A k r r m o
0
2
= + +
jk jk jk
k r r m o
Ecuatia caracteristica

Oscilatii amortizate in medii disipative
) ( 2
2
0
t F x x x = + + e |

) (
2 1
t F x r
dt
d
r
dt
d
=
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

x r x t
2
) ( = ,
2
0
2
2 , 1
e | | = r

=
=
) (
) (
2
1
t x r x
t F r
,
, ,

) ( Re
0 2 , 1
| e > e r
=
,
| e
, , Im Im
Im
Im
2 2
0
2
=

= =
r
x
Daca
0 0
; 0 ) 0 ( ) 0 ( . e | < = = = = x x const f F
= | i r =
2 , 1
0 1
) ( f t F r = = , ,

atunci
( )
0
1 1
f e e
dt
d
t r t r
= ,
1
0
0
0
1
1 1
1
r
e
f dt e f e
t r t
t r t r



= =
}
,
( ) ( ) 1 1
1
1 1
1
1
2
0
2 0
2
1
*
1 0
1
0
= =

=

t r t r
t r
t r
e
r f
e
r
r f
r
e
e f
e
,
(

|
.
|

\
|
+ = =

t t e
f
x
t
=
=
|
=
e =
,
|
sin cos 1
Im
2
0
0
Daca
) cos( ) (
0 ), cos( ) (
1
0
t f t f
t t n f t f
n
n
e
e
=
> =

=
t f x x x e e | cos 2
0
2
0
= + +

Cautam solutii de forma:
) ( ) ( ) (
0
t x t x t x
p
+ =
unde
) cos( ) ( e = t A t x
p

=
=
=
=
e e e
e e e
e e
e e
sin sin cos cos ) cos(
sin cos cos sin ) sin(
) sin( ) (
) sin( ) (
2
t t t
t t t
t A t x
t A t x
p
p

( ) | | { }
( ) | | 0 sin cos 2 sin
cos sin 2 cos
2 2
0
2 2
0 0
=
+
t A
t A f
e e| e e
e e| e e
Daca 0 = A
2 2
0
2
tan
e e
e|

=
( )
2 2
2
2 2
0
0
4 | e e e +
=
f
A
( )
2 2
2
2 2
0
0
4
) cos(
) (
| e e e
e
+

=
t f
t x
p
2 2
0
2
tan
e e
e|

t
e
0 :
0 :

e
0
e
e
e
( )
2 2
2
2 2
0
0
4 | e e e +
=
f
A
r
e e =
0 ) 2 ( 4 4
2
0
2 3
= +
r r
e e | e
2 2
0
2| e e =
r
0
2
) (
2 2
0
0

= |
| e |
e cand
f
A
r
e
A