) Qu tienen en comn los movimientos de un disco compacto (CD), una rueda

l.....ide sillas voladoras, una sierra circular y un ventilador de techo? Ninguno pue-
de representarse adecuadamente como un punto en movimiento; todos implican un
cuerpo que gira sobre un eje que est fijo en algn marco de referencia inercial.
La rotacin se da en todos los niveles, desde el movimiento de los electrones
en los tomos hasta los movimientos de las galaxias enteras. Necesitamos de m-
todos generales para analizar el movimiento de un cuerpo en rotacin. En este ca-
ptulo y en el siguiente consideraremos los cuerpos con tamao y fanna definidos
que en general pueden tener movimiento rotacional adems del traslacional.
Los cuerpos reales pueden ser muy complicados; las fuerzas que actan sobre
eUos pueden deformarlos: estirarlos, torcerlos y aplastarlos. Por el momento hare-
mos caso omiso de esto y supondremos que el cuerpo tiene forma y tamao per-
fectamente definidos e inmutables. Llamamos a este modelo idealizado cuerpo
rgido. Este captulo y el siguiente tratan principalmente del movimiento rotacio-
D:3:I de un cuerpo rigido.
Comenzaremos con el lenguaje de la cinemtica para describir el movimiento
.OCJCioual. Luego veremos la energa cintica de la rotacin, la clave para usar los
en el movimiento rotacional. En el captulo 10 deduciremos
11 dinmicos que relacionan las fuerzas sobre un cuerpo con su movi-
........ ioual.
ROTACIN DE
CUERPOS RGIDOS
Sin importar dnde nos sentemos en una
silla voladora de un aparato de feria girato-
rio, tendremos la misma velocidad angular
y aceleracin angular. Sin embargo, nues-
tra velocidad lineal y nuestra aceleracin
lineal dependen de qu tan lejos nos senta-
mos del eje de rotacin. En general, cuanto
ms lejos estemos del eje, mayores sern
nuestra velocidad y aceleracin lineales,
y nuestra emocin ser mayor.
Si duplica su distancia respecto al
eje de rotacin del aparato, cuntas ve
ces mayor ser su rapidez? Cuntas veces
mayor ser su aceleracin hacia el eje de
rotacin?
327
328 CA P1TUL o 9 I ROlacin de cuerpos rgidos
,
9.1 I Velocidad y aceleracin angulares
(,'
9.1 Aguja de velocimetro (UD ejemplo de
cuerpo rigido) que gira en sentido antiho-
rario sobre un eje fijo que pasa por O y es
perpendicular al plano del diagrama.
Un ngulo en radianes es la razn de dos longitudes, as que es un numero puro,
sin dimensiones. Si s =3.0 m y r = 2.0 m, entonces (J = 1.5, pero a menudo es-
cribiremos esto como 1.5 rad para distinguirlo de un ngulo medido en grados o
revoluciones.
La circunferencia de un crculo (es decir, la longitud del arco que rodea al crcu-
lo) es 2r. veces el radio, as que hay 2r. (unos 6.283) radianes en una revolucin
(360
Q
). Por tanto
360'
I rad = = 57.3
2"
Velocidad angular
Al analizar el movimiento rotacional, pensemos primero en un cuerpo rgido que
gira sobre un eje fijo, es decir, un eje que est en reposo en algn marco de refe
rencia inercial y no cambia de direccin relaliva al marco. El cuerpo podra ser
una flecha de mOlor, un trozo de asado en una brocheta o un tiovivo.
La figura 9.1 muestra un cuerpo rgido (en este caso, la aguja indicadora de un
velocmetro) que gira sobre un eje fijo que pasa por el punto O y es perpendicular
al plano del diagrama, que llamamos plano'\y. Una forma de describir la rotacin
de este cuerpo seria escoger un punto P del cuerpo y seguir la pista a sus coorde-
nadas x y y. Este mtodo no es el ms cmodo, pues requiere dos nmeros (las dos
coordenadas) para especificar la posicin rotacional del cuerpo. En vez de ello,
observamos que la linea OP est fija en el cuerpo y gira con l. El ngulo Oque
esta lnea fonna con el eje +x describe la posicin rotacional del cuerpo; usare-
mos esta cantidad nica 8 como coordenada de rotacin.
La coordenada angular Ode un cuerpo rigido que gira sobre un eje fijo puede
ser positiva o negativa. Si escogemos que los ngulos positivos se midan en senti
do antihorario desde el eje +x, entonces el ngulo Oen la figura 9.1 es positivo.
Si escogemos la direccin horaria como la de rotacin positiva, 8 ser negativo en
la figura 9.1. Cuando consideramos el movimiemo rectilneo de una particula, fue
indispensable especificar la direccin del desplazamiento positivo sobre esa linea;
al analizar la rotacin sobre un eje fijo, es igualmente indispensable especificar la
direccin de rotacin positiva.
Al describir un movimiento rotacional, la forma ms natural de medir el ngulo
8no es en grados, sino en radianes. Como se muestra en la figura 9.13, un radin
(l rad) es el ngulo subtendido en el centro de un crculo por un arco de longitud
igual al radio del crculo. En la figura 9.2b, un ngulo Oes subtendido por un arco
de longitud s en un circulo de radio 1'. El valor de 8 (en radianes) es igual a s entre r.
s
0=- osea s = rO (9.1)
,
Asimismo, 180 = r.rad, 90 = 1rI2 rad, etc. Si insistiramos en medir 8en grao
dos, tendramos que haber incluido un factor ms (2r./360) en el lado derecho de
s= rOen la ecuacin (9.1). Al medir ngulos en radianes, mantenemos la relacin
entre el ngulo y la distancia a lo largo de un arco lo ms sencilla posible.
I I \ \
-
I
;
I
,
1
1I
l
1
lb,
9..2 Un ngulo 8 en radianes se define ro-
roo el cociente de la longitud del arco s y
el radio r.
La coordenada () de la figura 9.1 especifica la posicin rotacional de un cuerpo ri
gido en un instante dado. Podemos describir el movimiento rotacional del cuerpo
en trminos de la razn de cambio de 8, de forma anloga a como describimos el
movimiento rectilneo en el captulo 2. En la figura 9.3a una lnea de referencia
9.1 1 Velocidad y aceleracin angulares 329
y
,
....
-
\ \ I I
-
'1c+---'
(.) lb)
(9.2)
9.3 (a) Desplazamiento angular Ji8 de un cuerpo en rotacin. (b) Cada parte de un cuer-
po rigido tiene la misma velocidad angular.
OP en un cuerpo que gira forma un ngulo 8
1
con el eje +x en el instante tI' En
un instante posterior '2' el ngulo cambi a Definimos la ,relocidad angular
media Wmed-: del cuerpo en el intervalo t1J = '2 -11 como la razn del desplaza-
miento angular 68 = 8
2
- 8
1
Y61:
8
2
- 8
1
,(J
W = =
mtd:; t2 t lit
El subndice 4 indica que el cuerpo de la figura 9.3a est girando en tomo al eje l,
que es perpendicular al plano del diagrama. La "elocidad angular instantnea
w:; es el lmite de Wm.d-: cuando .dI tiende a cero, es decir, la derivada de 8 con res-
pecto a t:
ao dO
W.=
;1,.-1) 6t dt
(definicin de velocidad angular) (9.3)
Cuando nos referimos simplemente a "'velocidad angular" hablamos de la veloci
dad angular instantnea, no de la velocidad angular media.
La velocidad angular w:; puede scrpositiva o negativa, dependiendo de la direc-
cin en que el cuerpo rgido gira. La rapidez angular w, que usaremos mucho en
las secciones 9.3 y 9.4, es la magnitud de la velocidad angular. Al igual que la ra-
pidez ordinaria (lineal) v, la rapidez angular nunca es negaliva.
Tenga presente la distincin entre velocidad angular y velad
dad ordinaria (seccin 2.2). Si un objeto tiene una velocidad el objeto en
su totalidad se mueve a lo largo del eje x. En contraste, si un objeto tiene una
velocidad angular w:. est girando en torno al eje z. No quiere decir que el ob
jeto se mueve a lo largo del eje z.
Diferentes puntoS de un cuerpo rigido en rotacin se mueven diferentes distan
cias en un tiempo dado, dependiendo de la dstancia respecto al eje de rotacin.
Dado que el cuerpo es rgido, lodos los puntos giran el msmo ngulo en el mis
mo tiempo (Fig. 9.3b). Por tanto, en cualquier instante, todas las partes de un
cwrpo rigido en rotacion tienen la misma velocidad angular. La velocidad angu
br es posi'o"'3 si el cuerpo gira en la direccin de 8 creciente, y negativa si lo ha
el I::! dImxin de 8 decreciente.

330
CAPTULO 9 I Rotacindecuerposrgidos
Si () est en radianes, la unidad de velocidad angular es el radin por segundo
(rad/s). Suelen usarse otras unidades, como revoluciones por minuto (rev/mio o
rpm). Dado que 1 rey = 21T rad, dos conversiones tiles son
2rr
lrev/s = 21T rad/s y 1rev/min = 1rpm = 6rad/s
Es decir, 1 rad/s es alrededor de 10 rpm.
_ Clculo de la velocidad angular
5.0s - 2.0s
I
mdl( Ire')1 60')
= 78- -- --.- = 740 rev/min
s 271" rad 1 mm
Ol - 0
1
250 rad - 16 rad
W..-.ro., = --- ------ = 78 rad/s
t
2
- t
d) Usamos la ecuacin (9.3):
d8 d
w. = - =-[(2.0rad/s
3
)1
3
] = (2.0 rad/s
3
)(3t
l
)
, dt dI
= (6.0rad/s
3
)t!
En el instante I = 5.0 s,
W, = (6.0rad/s
3
)(5.0s)2 = !50rad/s
Para usar la ecuacin (9.1), el ngulo debe expresarse en radianes.
Omitimos "radianes" de la unidad de s porque een realidad es un
nmero adimensional; s es una distancia y se mide en metros, igual
que r.
e) En la ecuacin (9.2) tenemos
EVALUAR: Nuestro resultado en la parte (d) muestra que l, es pro-
porcional a t
1
y, por tanto, aumenta con el tiempo. Nuestros resulta-
dos numricos son congruentes con este resultado: la velocidad
angular instantnea de 150 rad/s en t = 5.0 s es mayor que la velo-
cidad angular media de 78 radls para el intervalo de 3.0 s previo a
ese instante (de t = 2.0 s a t
2
= 5.0 s).
b) El volante tiene un desplazamiento angular de !I(} = - 0
1
=
250 rad - 16 rad = 234 rad. El radio r es 0.18 m (la mitad del di-
metro). La ecuacin (9.1) da
s = re = (0.18 m)(234 rad) = 42 m
EJECUTAR: a) Sustituimos los valores de 1en la ecuacin dada:
(JI = (2.0 rad/s
3
)(2.0 S)3 = 16 rad
360
0
(16rad)-- = 920
0
271" rad
O
2
= (2.0 rad/s
3
)(5.0 s)J = 250 rad
360"
= (250rad)-- = 14,000
2rr rad
9.4 Volante giratorio de un motor de autom,,:il.
El dimetro del volante es de 0.36 m. a) Calcule al ngulo e, en ra-
dianes y en grados, en /1 = 2.0 s y /2 = 5.0 s. b) Calcule la distan-
cia que una partcula en el borde se mueve durante ese intervalo.
e) Calcule la velocidad angular media, en radls y en rpm, entre t
1
=
2.0 s y t
2
= 5.0 s. d) Calcule la velocidad angular instantnea a los
t=tl=5.0s.
( ;>
Volante
dimetro" 0.36 m
--=== L
.

,
:, ,,-
.
" ..
La figura 9.4 muestra el volante de un motor de automvil someti-
do a prueba. La posicin angular (} del volante est dada por
e = (2.0 rad/s
3
)3
l'ml!m!llII
IDENTIFICAR YPLANTEAR: Nos dan la posicin angular (Jen fun-
cin del tiempo. Por tanto, es fcil obtener las dos primeras incg-
nitas, los valores (J Y(JI de la posicin angular cn los instantes ti y
t
l
. Una vez que tengamos esos valores, podremos calcular el des-
plazamiento' angular..O entre 1
I
y t
l
, Ycon este resul!ado podremos
obtener la distancia y la velocidad angular media empleando las
ecuaciones (9.1) y (9.2), respectivamente. Para calcular la veloci-
dad angular instantnea, derivaremos () con respecto al tiempo, co-
mo en la ecuacin (9.3).
I
(
1
1

1
,

I
9.1 I Velocidad y aceleracin angulares 331
y
, ,
" y
Cicrre la mano
dCJl:cha en la
diR:il'l de
la TQlaCin I

apunta en
direccin de ;, :
,
(.) (C)"',<O
9.5 (a) Regla de la maDO derecha para detenninar la direccin del vector de velocidad
angular W. Si se invierte el sentido de la rotacin se invierte la direccin de W. Si la
rotacin es sobre el eje z, el signo de w: dependeni. de si wapunta (b) en la direccin +z
o (e) en la direccin -z.
Aceleracin angular
Si cambia la velocidad angular de un cuerpo rigido, tiene una aceleracin angular.
Cuando una persona pedalea una bicicleta con mas fuerza para hacer que las rue-
das giren ms rpidamente, o aplica los frenos para detener las ruedas, est impar-
tiendo a stas una aceleracin angular. Tambin impanimos aceleracin angular
cuando alteramos la rapidez de rotacin de una pieza giralOria de una maquinaria,
como el cigeal de un automvil o el rotor de un helicptero (Fig. 9.6).
Si W: y W2: son las velocidades angulares instantaneas en t y '2, definimos la
aceleracin angular media lXmed-, en el intervalo L1t "" /1 - ti como el cambio de
la velocidad angular dividido enlre Lk
Como hemos visto, nuestra notacin para la velocidad angular w: en tomo al eje
zrecuerda la notacin U
J
para la velocidad ordinaria a lo largo del ejex (seccin 2.2).
As como U
J
es la componente x del vector de velocidad V, w, es la componente zde
un vector de velocidad angular id dirigido a lo largo del eje de rotacin. Como
muestra la figura 9.5a, la direcci6n de id est dada por la regla de la mano derecha
que usamos para definir el producto vectorial en la secci6n 1.10. Si la rotacin es en
torno al eje z, id slo tiene componente z, la cual es positiva si id apunta en la direc-
cin +z (Fig. 9.5b) Ynegativa si wapunta en la direccin -z (Fig. 9.5c).
La formulacin vectorial tiene especial utilidad en situaciones en las que cam-
bio la direccin del eje de rotacin. Examinaremos brevemente tales situaciones
al final del captulo 10. En este captulo slo consideraremos situaciones en las
que el eje de rotacin es fijo. Por tanto, en el resto del captulo, el trmino "velo-
cidad angular" se referini a la componente del vector de velocidad angular w
a lo largo del eje de rotacin.

(9.4)
!!.r
!!.w.
La aceleracin angular instantntea a es el limite de Qmed. cuando tu O:
.6.w. dw:
a. = lm--' =-
aI-o.6.t dt
(definicin de aceleracin angular) (9.5)
9.6 El piloto de un helicptero puede alte-
rar la velocidad angular del rotor -es decir,
impartirle una aceleracin angular- ajus
tando un control en la cabina.
332
Ejemplo
9.2
CAPTULO 9 I Rotacin de cuerpos rgidos
La unidad que se acosrumbra usar para la aceleracin angular es el radin por se-
gundo por segundo (radls
2
). De ahora en adelante, usaremos el trmino "acelera-
cin angular" para referimos a la aceleracin angular instantnea, no a la media.
Dado que J = d6ldr, tambin podemos expresar la aceleracin angular como
la segunda derivada de la coordenada angular:
d dO d
2
(}
Q: = dI dI = dt2 (9.6)
Seguramente el lector ya se percat de que estamos usando letras griegas para
las cantidades de la cinemtica angular: () para la posicin, w. para la velocidad y
0: para la aceleracin angulares. stas son anlogas a x para la posicin, v-' para la
velocidad y Q" para la aceleracin, respectivamente, en el movimiento rectilneo.
En ambos casos, la velocidad es la razn de cambio de la posicin con respecto al
tiempo y la aceleracin es la razn de cambio de la velocidad con respecto al tiem
po. A veces, usaremos los trminos velocidad lineal y aceleracin lineal para refe-
rirnos a las cantidades que definimos en los capitulos 2 y 3, haciendo una
distincin clara entre stas y las cantidades angulares presentadas en este captulo.
En el movimienlO rotacional, si la aceleracin angular Q: es positiva, aumenta
la velocidad angular w:; si Q: es negativa, w: disminuye. La rotacin se est acele-
rando si Q;: YW;: lienen el mismo signo, y frenndose si tienen signos opuestos.
(Eslas relaciones son idnticas a las que existen entre la aceleracin lineal y la
velocidad lineal en el movimiento rectilneo; vase la seccin 2.3).
Clculo de la aceleracin angular
\
En el ejemplo 9.1, vimos que la velocidad angular instantlinea w,
del volanle en cualquier instante I est dada por
w, = (6.0radls
3
)t
2
a) Calcule la acelcracin angular media entre ti "" 2.0 s y t
1
= 5.0 s.
b) Calcule la aceleracin angular instantnea en el instante /2 = 5.0 s.
lm!!1il!llI
IDENTIFICAR YPLANTEAR: Usaremos las ecuaciones (9.4) y (9.5)
para obtener las dos incgnilas, la aceleracin angular media a........,
entre tI y t
1
Yla aceleracin angular instantnea fl!, en t = 1
2

EJECUTAR: a) Los valores de W, en los dos instantes son

Wl, = (6.0 radls
l
)(2.0 S)2 = 24 radls
Wz., = (6.0 radls
l
) (5.0 S)2 = ISO radls
Por la ecuacin (9.4), la aceleracin angular media es
150 radls - 24 radls
am<d-, = -------= 42 rad/s
2
5.0s - 2.0s
b) Por la ecuacin (9.5), la aceleracin angular instantnea cn cual
quier instante / es
a, = dw, = = (6.0radlsJ)(2t)
dI dI
= (12radls
J
)r
En el instante t = 5.0 s,
fl!, = (12 radls
J
)(5.0 s) = 60 radls
2
EVALUAR: Observe que la aceleracin angular no es constante en
esta siruacin. La velocidad angular W, siempre aumenta porque fl!:
siempre es positiva; adems, la razn con que la velocidad angular
aumenta tambin est creciendo, ya que a: aumenta con el tiempo.
As como hicimos con la velocidad angular, resulta util definir un vector de
aceleracin angular a. Matemticamente, aes la derivada con respecto al tiempo
del veclor de velocidad angular w. Si el objelo gira en lomo al eje z fijo, ti s6lo
tiene componente z; la cantidad Q: es precisamente esa componente. En este caso,
333
, ,
, ,
, ,
t
.J

Q, apunta en la misma direccin que wsi la rotacin se est acelerando, y en la di-

reccin opuesta si se est frenando (Fig. 9.7).
El vector de aceleracin angular nos ser muy til en el captulo lO cuando
veamos lo que sucede cuando el eje de rotacin puede cambiar de direccin. En
este captulo el eje de rolacin siempre estar fijo y slo necesilaremos usar la
componenle Z. Q;:-
9.2 I Rotacin con aceleracin angular constante
La figura 9.8 es una grfica de w:: y a. contrn tiempo para cierto cuerpo en rota-
cin. En qu intervalos de tiempo la rotacin se est acelerando? En qu inter-
valos se est frenando?
Acelerindosc Frenando
9.2 I Rotacin con aceleracin angular constante
9.7 Cuando el eje de rotacin es fijo, los
vectores de aceleracin angular y veloci
dad angular estn sobre ese eje.
En el capitulo 2, vimos que el movimiento rectilneo es muy sencillo si la acelera-
cin es constante. Lo mismo sucede con el movimiento rotacional sobre un eje fi-
jo. Si la aceleracin angular es constante, podemos deducir ecuaciones para la
velocidad y la posicin angulares siguiendo el mismo procedimiento que usamos
para el movimiento rectilneo en la seccin 2,4. De hecho, las ecuaciones que va-
mos a deducir son id6uicas a las ecuaciones (2.8), (2.12), (2.13) Y(2.14) si susti
tuimos x por 8, VI por w, y Q" por a" Sugerimos repasar la seccin 2,4 anles de
continuar.
Sea Wo:: la velocidad angular de un cuerpo rigido en t = OYsea w, su velocidad
angular en cualquier instante posterior t. la aceleracin angular Q:: es constante e
igual al valor medio en cualquier intervalo. Usando la ecuacin (9.4) en el inter
valo de Oa 1, tenemos
9.8 Grfica de velocidad angular w: y
aceleracin angular (.1: contra liempo para
un cuerpo que gira.
es decir
(slo aceleracin angular constante) (9.7)
Tambin sabemos que w",...:: es el desplazamiento angular total (8 - 60) dividido
entre el inlervalo de tiempo (t- O);
Act"!v
Physcs
7.7 Cinemtica rotacional
(9.8)
2
Wmed-::=
El producto CJ.::f es el cambio total de w:: entre t = OYel instante posterior t; la ve
locidad angular w, en el instante t es la suma del valor inicial Wo: y este cambio.
Con aceleracin angular constame, la velocidad angular cambia a una razn uni-
forme, as que su valor medio entre Oy t es la media de los valores inicial y fmal:
w ~ + w,
(9.9)
8 - 8
0
w ~
....0.:: t ~
Si igualamos las ecuaciones (9.8) y (9.9) Ymultiplicamos el resultado por 1, obte-
nemos
(slo aceleracin angular constante) (9.10)
334 CAPTULO 91 ROlaci6ndecuerposrfgidos
Para obtener una relacin eone 8 y t que no incluya a w:. sustituimos la ecuacin
(9.7) en la ecuacin (9.10):
(slo aceleracin angular constante) (9.11)
1
8 - 8
0
- 2"[""" + (""" + a,r)]r
1
8 = 8
0
+ Jo;,l + "2a/
Es decir, si en t = Oel cuerpo tiene una posicin angular 80 y una velocidad angu-
lar Jo::, su posicin angular 9 en cualquier instante posterior t ser la suma de tres
tnninos: su posicin angular inicial 80. ms la rotacin ~ que tendria si la ve
locidad angular fuera constante, ms una rotacin adicional ial1 causada por el
cambio en la velocidad angular.
Siguiendo el mismo procedimiento que para el movimiento rectilneo en la sec-
cin 2.4, combinamos las ecuaciones (9.7) y (9.11) para obtener una relacin en-
tre 8y w: que no contenga a t. Lo invilamos a hacerlo, siguiendo el procedimiento
que empleamos para obtener la ecuacin (2.13). (Vase ejercicio 9.12). De hecho,
dada la analoga perfecta entre las cantidades rectilneas y rotacionales, podemos
tomar la ecuacin (2.13) y sustituir cada cantidad rectilnea por su contraparte ro--
tacional. Obtenemos
(s6lo aceleracin angular constante) (9.12)
,-UlPAD Tenga presente que estos resultados son vlidos slo si la acelera-
dn angular a, es constante; no trate de aplicarlos a problemas en los que a, no
es constante. En la tabla 9.1 se muestra la analoga entre las ecuaciones (9.7),
(9.10), (9.11) Y(9.12) para rotadn sobre un eje fijo y aceleracin angular cons-
tante, y las ecuaciones correspondientes para el movimiento rectilneo con ace-
leracin lineal constante.
Tabla 9.1 Comparacin del movimiento lineal y angular con aceleracin constante
Rotacin sobN! un eje tijo con
aceleracin angular constante
Movimiellto rectilneo con
aceleracin lineal constante
,===------===:.::::.":::::...:==-
a ~ = constante
v ~ = Vo.. + a ~ t
1 ,
x = Xo + vart + 2a,r
v; = vo..
l
+ a ~ x - xo)
1
x - Xu = 2(v, + Uo.)t
a, = constante
w,=WQ,+a.
1
O= 0+ foL' + -a,l
o .....,. 2"
W,2 = Wo,2 + 2a,(0 - 0
0
)
1
0- 0
0
= 2(w, + Wn,)1
Ejemplo
93
Rotacin con aceleracin angular constante
Imagine que acaba de ver una pelcula en DVD y el disco se est de-
teniendo. La velocidad angular del disco en t = Oes de 27.5 cad/s y
su aceleracin angular constante es de -10.0 radl!t. Una lnea PQ en
la superficie del disco est a lo largo del eje +x en t = O(Fig. 9.9).
a) Qu velocidad angular tiene el disco en I = 0.300 s? b) Qu n-
gulo fonna la linea PQ con el eje +x en ese instante?
El!!I3ID
IDENTIFICAR: La aceleracin angular del disco es constante, as
que podemos usar cualquiera de las ecuaciones que dedujimos en
esta seccin. Las inc6gnilllS son la \'elocidad angular y el desplaza-
miento angular en t = 0.300 s.
9.3 l Relacin entre cinemtica lineal y angular 335
PLANTEAR: Nos dan la velocidad angular inicial Wg" = 27.5 radls,
el ngulo inicial 8
0
= Oentre la linea PQy el eje +x,laaceleracin
angular a, =-10.0 radls
2
y el tiempo f =0.300 Sque nos nleresa.
Con esta informacin, lo ms fcil es usar las ecuaciones (9.7) y
(9.11) para obtener las incgnitas w, y (J, respectivamente.
EJECUTAR: a) Por la ecuacin (9.7), en I = OJOO s tenemos
W, = Wo: + er,1 = 27.5 rad/s + (-10.0 radls
1
) (0.300 s)
= 24.5 radls
b) Por la ecuacin (9.11),
I
8 = 90 + ""'0::' + '2a!
y
Di=:ci60 de
la roc:aci6o
+-----1f->
,
= O+ (27.5 rad/s)(0.300 s) + '2( -10.0 rndls
2
)(0.300 s}2
("")
= 7.S0rad = 7.S0rad -- = 1.24rcv
21T rad
El OVO ha girado una revolucin completa ms 0.24 dc revolu-
cin, es decir un ngulo adicional de (0.24 rev)(3600/rev) = 87.
Por tanto, la lnea PQ fonna un ngulo de 87 con el eje +x.
EVALUAR: Nuestra respuesta a la parte (a) nos dice que la velocidad
angular ha disminuido, lo cual es natural dado que a, es negativa.
Tambin podemos usar el valor de w, que obtuvimos en la pane (a)
9,9 La linea PQ sobre un disco OVO girando en t = O. Cul es
el ngulo que hace esta lnea con el eje + x en t = 0.300 s?
para comprobar nuestro resultado () de la parte (b). Para ello, despe-
jamos el ngulo 8de la ecuacin (9.12), W,2 = w0:
2
+ 2Cl:,(9 - (Jo),
(
w'-''''')
8=9
0
+ ' -v,
2a,
(24.5 radlsF- (27.5 rad/s)2
=0+ ( ') =7.80rad
2 -10.0 radls
Esto coincide con el resultado que obtuvimos antes.
En cunto tiempo se para el DVD del ejemplo 9.37 Cuntas revoluciones gira
entre t = OYel instante en que se para?
9.3 I Relacin entre cinemtica lineal y angular
9.10 Cuerpo rgido que gira sobre un eje
fijo que pasa por el punto O. La distancia s
que recorre el punto Pdel cuerpo es igual
a r9 si Ose mide en radianes. La velocidad
lineal u del punto Pes igual a rw si la ve-
locidad angular w se mide en radls.
p
8
,
--r
w
y
w
x-;:--
, L - ~
,
,
,
,
,
-;--'o--"I'---L_--f->
, O
,
,
,
,
,
"
'-
Cmo obtenemos la velocidad y aceleracin lineales de un punto dado de un cuer-
po rigdo en rotacin? Necesitamos la respuesta para continuar con nuestro estudio
de la rotacin. Por ejemplo, para obtener la energa cintica de un cuerpo en rotacin,
debemos partir de K =!mu] para una partcula, y esto requiere conocer upara cada
partcula del cuerpo. Por tanto, vale la pena deducir relaciones generales entre la ve-
kx:idad y aceleracin angulares de un cuerpo rgido que gira sobre un eje fijo y la
\-ekJcidad y aceleracin lineales de un punto o partcula especfica del cuerpo.
Cuando un cuerpo rigido gira sobre un eje fijo, lodas sus particulas se mueven
es una trayectoria circular. El crculo yace en un plano perpendicular al eje y est
centrado en el eje. La rapidez de una particula es directamente proporconal a la
velocidad angular del cuerpo; CUanto ms rpidamente gira el cuerpo, mayor es
la rapidez de cada partcula. En la figura 9.10, el punto P est a una distancia
constante r del eje de rotacin, as que se mueve en un crculo de radio r. En cual-
quier instante, el ngulo O(en rad) y la longitud de arco s estn relacionadas por
s = rO
336 e A p T u LO 9 I Rotacin de cuerpos rgidos
Derivamos esto respecto al tiempo, observando que r es constante para una partcu-
la especifica, y obtenemos el valor absoluto de ambos lados:
Ahora, Ids/dd es el valor absoluto de la razn de cambio de la longitud de arco, que
es igual a la rapidez lineal instantnea u de la partcula. De manera anloga', IdO/dll,
el valor absoluto de la razn de cambio del ngulo, es la rapidez angular instant-
nea w, es decir, la magnitud de la velocidad angular instantnea en rad/s. As,
v = rw (relacin entre rapidez lineal y angular) (9.13)
y
a,,,,, = ro
9.11 La componente de aceleracin del
punto P paralela a ves a"", = m; la compo-
nente perpendicular a ti, dirigida radialmen-
te hacia el eje de rotacin, es arad = w
2
r. El
cuerpo rigdo que se muestra aqu se est
acelerando.
Cuanto ms lejos del eje est un punto, mayor es su rapidez lineal. La direccin del
vector de velocidad lineal es siempre tangente a la trayectoria circular (Fig. 9.10).
(;I!lII!l\l!l!l Tenga presente la distincin entre las velocidades lineal y angular
u y w (que aparecen en la ecuacin (9.13 y las velocidades lineal y angular uxy
w,. las cantidades sin subindices. u y w, nunca son negativas; son las magnitudes
de los vectores vy ro, respectivamente, y sus valores slo nos dicen con qu ra-
pidez el cuerpo se est moviendo (u) o est girando (w). las cantidades corres-
pondientes con sublndice, U
x
y W,. pueden ser positivas o negativas; su signo
indica la direccin del movimiento.
Podemos representar la aceleracin de una partcula que se mueve en un circulo en
trminos de sus componentes centrpeta y tangencial, arad Ya
tm
(Fig. 9.11), como hici-
mos en la seccin 3.4. Le recomendamos repasar esa seccin. Vimos que la compo-
nente tangencial de aceleracin a
lan
, la componente paralela a la velocidad
instantnea, acta cambiando la magnitud de la velocidad de la partcula (su rapidez)
y es igual a la razn de cambio de la rapidez. Derivando la ecuacin (9.13), obtenemos
dv dw
a =-=r-=ra (9.14)
tan d! d!
(aceleracin tangencial de un punto de u-n cuerpo en rotacin)
Esta componente de la aceleracin de la partcula siempre es tangente a la trayec-
toria circular de la partcula.
La cantidad o: = dw/d! de la ecuacin (9.14) es la razn de cambio de la rapi-
dez angular. No es idntica a O:z = dw/d!, que es la razn de cambio de la veloci-
dad angular. Por ejemplo, consideremos un cuerpo que gira de modo que su vector
de velocidad angular apunta en la direccin -l (Fig. 9.Sc). Si la rapidez angular del
cuerpo est aumentando a razn de 10 rad/s por segundo, entonces o: = 10 rad/s
2
.
Sin embargo, w, es negativa y se est volviendo ms negativa a medida que la rota-
cin se acelera, asi que Cl'z = -10 rad/s
2
. La regla para la rotacin en torno a un eje
fijo es que o: es igual a a, si w, es positiva e igual a -a: si w, es negativa.
La componente de la aceleracin de la partcula que est dirigida hacia el eje de
rotacin, la componente centrpeta de aceleracin arad, est asociada al cambio
de direccin de la velocidad de la partcula. En la seccin 3.4 dedujimos la relacin
arad = v
2
/r. Podemos expresar esto en trminos de ! usando la ecuacin (9.13):
9.3 I Relacin entre cinemtica lineal y angular 337
u
2

a... = -; = w-r
(aceleracin centrpeta de un punto de un cuerpo en rotacin)
(9.15)
Esto se cumple en todo instante mm si wy v no son conSfan/es. La componente
centrpeta siempre apunta hacia el cje de rotacin.
La suma vectorial de las componentes centrpeta y tangencial de la aceleracin
de una partcula en un cuerpo en rotacin es la aceleracin lineal ti (Fig. 9.11).
Es importante recordar que la ecuacin (9.1), s = rO, es vlida s-
lo si Ose mide en radianes. lo mismo sucede con todas las ecuaciones derivadas
de ella, incluidas las ecuaciones (9.13), (9.14) Y(9.15). Al usar estas e<uaciones,
debemos expresar los angulas en radianes, no revoluciones ni gradas (Fig. 9.12).
Las ecuaciones (9.1), (9.13) Y(9.14) tambin son vlidas para cualquier partcu-
la que tenga la misma velocidad tangencial que un punto de un cuerpo rgido en
rotacin. Por ejemplo, si una cuerda enrollada en un cilindro se desenrolla sin es-
tirarse ni resbalar, su rapidez y aceleracin en cualquier instante son iguales a la
rapidez y aceleracin tangencial del punto en el cual es tangente al cilindro. El
mismo principio se aplica a las cadenas y ruedas dentadas de una bicicleta, a co-
rreas y poleas que giran sin resbalar, etc. Ms adelante en este captulo y en el ca-
ptulo 10 tendremos varias oportunidades de usar estas relaciones. Cabe sealar
que la ecuacin (9.15) para la componente centrpeta a.... slo es aplicable a la
cuerda o cadena en los puntos de contacto con el cilindro Orueda. Los dems pun-
tos no tienen la misma aceleracin hacia el centro del circulo que tienen los puntos
del cilindro o rueda.
co'cro s = ('lTI3)r
9.12 En cualquier ecuacin que relacone
cantidades lineales con cantidades angula-
res, los ngulos se debern expresar en ra-
dianes, nunca en grados ni revoluciones.
Ejemplo
9.4
Lanzamiento del disco
Un lanzador de disco gira el disco en un circulo con radio de 80.0 cm.
En cieno instante, el lanzador gira con rapidez angular de 10.0 radls
y la rapidez angular esl aumentando a cazn de 50 rad/s
2
Calcu-
le las componentes de aceleracin tangencial y centrpeta del disco
en ese nslanle y la magnitud de esa aceleracin.
,
9.13 Lanzamiento de disco con giro circular.
El!!l31!IlI
IDENTIFICAR YPLANTEAR: Modelamos el disco como una particu-
la que sigue una trayectoria circular (Fig. 9.13), as que podemos
usar las ideas que desarrollamos en esta seccin. Nos dan el radio r
=0.800 m, la rapidez angular w =10.0 radls y la razn de cambio
de la rapidez angular CJ = 50.0 Las primeras dos incgnitas
son las componemes de aceleracin o.. y QM' que obtendremos
con las ecuaciones (9.14) y (9.15), respectivamente. Una vez que
tengamos esas componentes del vector aceleracin, obtendremos la
magnirud de este ltmo (la tercera incgnita) aplicando elleorema
de Pitgoras la Fg. 9.11).
EJECUTAR: De las ecuaciones (9.14) y (9.15):
a,,,,, =ra = (0.800 m)(SO.O radls
1
) =40.0m/s
1
o,. = w
1
r = (10.0 radls)2(O.800m) = 80.0 mis'
La magnitud del vector aceleracin es
a= Va..
2
+ 0 ...
2
= 89.4 mls
2
338 CAPTULO 9 I Rotaci6ndecuerposrgidos
EVALUAR: Observe que desechamos la unidad "radin" de nues-
tros resultados para a,,,,,, a"d Ya. Podemos hacerlo porque el "ra-
din" es una cantidad adimensional.
La magnitud a es unas nueve veces g, la aceleracin debida a la gra-
vedad. Puede demostrar que, si la rapidez angular se duplica a
20.0 radls pero a no cambia, la magnitud de la aceleracin, a, au-
menta a 322 mis! (casi 33g)?
Ejemplo
95
Diseo de una hlice
EJECUTAR: Primero convertimos w a radls (vase la Fig. 9.12):
slo tiene una componente radial, la cual obtendremos con la ecua-
cin(9.15).
1.03 m
w
y
r" =
EVALUAR: De 'i,F = ma, la hlice debe ejercer una fuerza de 6.5
X 10
4
N sobre cada kg de material en la punta. Es por esto que las
hlices se fabrican con matcriales rcsistentes (por 10 gcncral una
aleacin de aluminio). <
b) La aceleracin puramente centrpcta es
Si V'otal = 270 mis, el radio de la hlice es
Y(270 m/s)2 (75.0 m/s)2
, ~
251 rad/s
w ~ 2400 cpm ~ (2400 '" 2 ~ md)(,-",",-)
min 1 rev 60 s
= 251 rad/s
a) Segn la figura 9.14b y la ecuacin (9.13), la magnimd de la ve-
locidad V"".I est dada por
arnd = w
2
r
= (251 rad/s)1(1.03 m) = 6.5 X 10
4
m/s
2
as que
Imagine que le piden disear una hlice de avin que gire a 2400
Tpm. La rapidez de avance del avin en el aire debe ser de 75.0 mis
(270 kmIh), Yla rapidez de las puntas de las paletas de la hlice en
el aire no debe exceder 270 mis (Fig. 9.14a). (Esto es cerca de 0.80
veces la rapidez del sonido en aire. Si las puntas se movieran con la
rapidez del sonido, produciran un ruido tremendo. Al mantener es-
ta rapidez en un nivel suficientemente menor, el ruido se hace acep-
table.) a) Qu radio mximo puede tener la hlice? b) Con este
radio, qu aceleracin tiene la punta de la hlice?
PLANTEAR: Como muestra la figura 9.14b, la velocidad Vt",ol dc
una partcula en la punta de la hlice es la suma vectorial de su ve-
locidad tangencial debida a la rotacin de la hlice (magnitud up,
dada por la ecuacin (9.13)) y la velocidad hacia adelante del avin
(magnitud VA = 75.0 mis). El plano de rotacin de la hlice es per-
pendicular a la direccin dcl vuclo, as que los dos vectores men-
cionados son perpendiculares y podemos usar el teorema de
Pitgoras para relacionar vp y VA con Vtoto!. Entonces, igualaremos
V,oo.l a 270 mis y despejaremos el radio r. La rapidez angular de la
hlice es constante, as que la aceleracin de la punta de la hlice
lm!!mI
IDENTIFICAR: El objeto de inters en este ejemplo es una partcu-
la en la punta de la hlice; las incgnitas son la distancia entre esa
partcula y el eje, y su aceleracin. Observe que la rapidez de es-
ta partcula respecto al aire (la cual no puede exceder de 270 mis) se
debe tanto a la rotacin de la hlice como al movimiento hacia ade-
lante del avin.
2400 rprn
Vp = rw
Vtoto! = 270 mis
(,)
(b)
9.14 Diseo de una hlice de avin,
Ejemplo
conceptual 9.6
9.4 I Energa ~ n el movimiento rotacional
Engranes de bicicleta
,
339
Qu d ~ i l l hay entre las velocidades angulares de las ruedas denta-
das de bicicleta de la Fig.. 9.J SYel nmero de dientes de cada rueda?
l'lll!!mI
La cadena no resbala ni se eslira, as que se mueve con la misma ve-
locidad tangencial!) en ambas ruedas. Por la ecuacin (9.13),
w, "
asrquc - =-
"" '}
La rapidez angular es inversamente proporcional al radio. Esto se
cumple tambin para poleas conectadas con una correa, siempre que
esta no resbale. En el caso de las ruedas dentadas, los dientes deben
estar equiespaciados en sus circunferencias para que la cadena em
bone correctamente. Sean NI y N
2
10S nmeros de dientes; la condi
cin de que el espaciado de los dientes sea igual en ambas ruedas es
271"7. 2r.rl TI N
1
~ osea -=-
NI N} TI N
1
Combinando esto con la otr.l. ecuacin, tenemos
W:! NI
-::::-
(0,1, N
1
La rapidez angular de: cada rueda dentada es inversamente propor-
cional al nmero de dientes. En una bicicleta de ,,'3rias velocidades.
9.15 Qu rdacin hay entre las velocidades angulares de las dos
ruedas dentadas y su nmero de dientes?
oblenemos la mi,ima rapidez angular "'z de la rueda trasera para
un pedaleo dado W:J cuando el cociente N,IN
1
es m:<imo; esto im-
plica usar la rueda dentada delantera de mayor radio (NI mximo) y
la rueda dentada trasera de menor radio (N
2
mnimo).
En los CO y los DVD (Fig. 9.9), la informacin se almacena en un patrn codifica-
do de diminutas depresiones. Las depresiones estn dispuestas en una pista que for-
ma una espiral del centro al borde del disco. Cuando el disco gira dentro de un
reproductor, la pista se "lee" con rapidez lineal constante. Cmo debe cambiar la ra-
pidez de rotacin del disco mientras la cabeza lectora del reproductor sigue la pista?
9.4 I Energa en el movimiento rotacional
Un cuerpo rgido en rotacin es una masa en movimiento, as que tiene energa ci-
nlica. Podemos expresar sta en lnninos de la velocidad angular del cuerpo y
una nueva cantidad llamada momento de inercia que definiremos en esta seccin.
Para deducir esta relacin, consideramos que el cuerpo est fonnado por un gran
nlimero de panculas, con masas mI' m2, ... ,a distancias '1' '2' ... del eje de ro-
tacin. Rotulamos las panculas con el subindice i: la masa de la i-sima pancu-
la es m" y su distancia respecto al eje de rotacin es 'j. Las panculas no tienen que
estar todas en el mismo plano, as que especificamos que" es la distancia perpen-
dicular de la partcula jsima al eje.
Cuando un cuerpo rgido gira sobre un eje fijo, la rapidez v de la i-sima par-
ticub est3: dada por la ecuacin (9.13), V = rw, donde w es la rapidez angular del
r
340
Masa cercana al eje
Momento de inercia pequeo
Es fcil poner I girar el aparato
,
CAPfTULO 9 1 Rotacin de cuerpos gidos
cuerpo. Diferentes particulas tienen distintos valores de r. pero w es igual para to-
das (si no, el cuerpo no sera rgido). La energa cintica de la i-sima partcula es
1 2 1 2 1-
-mv = -m, w
2 " 2"
La energa cintica total del cuerpo es la suma de las energias cinticas de todas
sus partculas:
Sacando el factor comn w
2
12 de esta expresin, tenemos
K= + /11
2
rl + "')w
2
=
La cantidad en parntesis, que se obtiene mulliplicando la masa de cada partcula por
el cuadrado de su distancia al eje de rotacin y sumando fas productos, se denota con
ly es el momento de inercia del cuerpo para este eje de rotacin:
(9.16)
(definicin de momento de inercia)
La palabra "momento" implica que / depende de la distribucin espacial de la ma
sa del cuerpo; nada tiene que ver con el tiempo. Para un cuerpo con un eje de ro-
tacin dado y una masa total dada, cuanto mayor sea la distancia del eje a las
particulas que constituyen el cuerpo, mayor ser el momento de inercia. En un
cuerpo rgido, las distancias r son constantes y el momento de inercia es indepen
diente de cmo gira el cuerpo en tomo al eje dado. La unidad del momento de
inercia en el SI es el kilogramo-metro cuadrado (kg. m
2
).
En trminos del momento de inercia 1, la energa cintica rotacional K de un
cuerpo rgido es
Masa mis lejos del eje
Mayor momento de inercia
Es ms dificil poner a gir.Ir el aparato
1
K = _/w
2
2
(energa cintica rotacional de un cuerpo rgido) (9.17)
9.16 Aparato que puede girar libremente
en tomo a un eje vertical. El momento de
inercia se puede variar fijando los dos ci-
lindros de igual masa en diferentes posi-
ciones en la varilla horizontal.
La energia cintica dada por la ecuacin (9.17) no es una nueva forma de energa;
es la suma de las energias cinticas de las parriculas que constituyen el cuerpo ri-
gido, escritas en una forma compacta y conveniente en trminos del momento de
inercia. Al usar la ecuacin (9.17), wdebe medirse en radianes por segundo, no re
voluciones ni grados por segundo, a fin de dar K en joules; la razn es que usamos
UI = rCJJ en la deducdn.
La ecuacin (9.17) ofrece una interpretacin fisica sencilla del momento de
inercia: cuanto mayor es el momento, mayor es la energia cintica de un cuerpo ri
gido que gira con una velocidad angular dada w. En el cap[rulo 6 vimos que la
energia cintica de un cuerpo es igual al trabajo efectuado para acelerar ese cuer-
po desde el reposo. As, cuanto mayor es el momento de inercia de un cuerpo, ms
dificil es ponerlo a girar si est en reposo, y ms dificil es detener su rotacin si ya
est girando (Fig. 9.16). Por esta razn, 1tambin se denomina inercia rotacional.
El ejemplo 9.7 muestra cmo el cambio del eje de rotacin afecta el valor de l.
,
9.4 I Energa en el movimiento rotacional 341
Momentos de inercia para diferentes ejes de rotacin
Un ingeniero est diseando una pieza mecnica formada por
tres conectores gruesos unidos por puntales ligeros moldeados
(Fig. 9.17). a) Qu momento de inercia tiene este cuerpo alrededor
de un eje que pasa por el punto A y es perpendicular al plano del
diagrama? b) Y alrededor de un eje coincidente con la varilla BC!
c) Si el cuerpo gira sobre el eje que pasa por A y es perpendicular
al plano del diagrama, con rapidez angular w = 4.0 rad/s, qu
energia cintica tiene?
l'lil!!I3mlI
IDENTIFICAR: Consideraremos los conectores como partculas
masivas, y los puntales ligeros, como varillas sin masa. As, podre-
mos usar las ideas de esta seccin para calcular el momento de iner-
cia de este conjunto de tres partculas.
PLANTEAR: En las partes (a) y (b), usaremos la ecuacin (9.16) pa-
ra obtener el momento de inercia con cada uno de los dos ejes. Da-
do el momento de inercia para el eje A, usaremos la ecuacin (9.17)
en la parte (c) para calcular la energa cintica de rotacin.
EJECUTAR: a) la particula en el punto A est sobre el eje; su distan-
cia r respecto al eje es 0, as que no contribuye al momento de iner-
cia. La ecuacin (9.16) da
1 = Lmr2 = (0.10 kg)(0.50 m)2 + (0.20 kg)(0.40 mp
= 0.057 kg' m
2
B
Mr=O.lOkg
A me = 0.10 q
0.40 m
m,4=0.30kg e
9.17 Pieza mecnica de fonna inusual.
b) Las particulas en B y eestn sobre el eje, asi que, para ellas., r = o.
y ninguna contribuye al momento de inercia. Slo A contribo:}l; ye-
nemos
1= Lmd = (0.30 kg) (0.40m}2 = 0.048kgm
2
c) Por la ecuacin (9.17),
1 1
K = "2lw2 = "2 (0.057 kg' m
2
)( 4.0 rad/s)2 = 0.46 J
EMALUAR: Nuestros resultados indican que el momento de inercia
para el eje que pasa por A es mayor que para el eje que pasa por By
C. Por tanto, es ms fcil hacer girar la pieza sobre el eje Beque so-
bre el eje A.
C1JfDAD-O Los resultados de las partes (a) y (b) del ejemplo 9.7 muestran que el
momento de inercia de un cuerpo depende de la ubicacin y orientacin del eje.
No basta con decir, "el momento de inercia de este cuerpo es de 0.048 kg. m'''.
Debemos ser especficos y decir "el momento de inercia de este cuerpo alrede-
dor del eje Be es 0.048 kg m
2
".
En el ejemplo 9.7, representamos el cuerpo como varias masas ptmmales, y eva-
luamos la sumatoria de la ecuacin (9.16) directamente. Si el cuerpo es una distri-
bucin continua de materia, como un cilindro relleno o una placa, la sumatoria se
cun.'eItini. en una integral ynecesitaremos usar clculo para determinar el momen-
Dde inercia. Daremos varios ejemplos de estos clculos en la seccin 9.6; mientras
tmro, en la tabla 9.2 se dan los momentos de inercia de varias formas COl;nunes
eatirminos de las masas y dimensiones. Todos los cuerpos mostrados en la tabla 9.2
rmiformes; es decir, la densidad tiene el mismo valor en todos los puntos dentro
% as partes slidas del cuerpo.
Es posible que el lector se sienta tentado a calcular el momento de
nenia de un cuerpo suponiendo que toda la masa est concentrada en el cen-
ce masa. multiplicando despus la masa total por el de la distan-
centro de masa al eje. iResista la tentacin: sera un error hacerlo! Por
.... una varilla delgada uniforme de longitud L y masa M pivotea sobre
76
Act"v
Physcs
Inercia rotacional
342 CAPTULO 91 Rotacin de cuerpos rgidos
Tabla 9.2 Momentos de inercia de diversos cuerpos
I '" '
l-i2M( +tr)
(a) Varilla delgada.
eje por el ttnlro
(b) Varilla delgad&,
eje por UD extremo
(e) Placa rectangular.
eje por el ceDU'O
(d) Placa rectangular delgada,
eje en un borde
(e) CiHlldro huero
R
(i) Cilindro relleno
M ~
(8) Cilindro hueco de
pared delgada
(h) Esfera relleno (i) Esfern hueca de
pared delgada.
Estrategia para
resolver problemas
un eje que pasa por un extremo, perpendicular a la varilla, el momento deiner-
da es 1 = ML'/3 (caso (b) en la tabla 9.2). Si tomramos la masa como si estuvie-
ra concentrada en el centro, a una distancia U2 del eje. obtendriamos el
resultado inco"ecto I = M(lJ2)2 = ML
2
/4.
Ahora que sabemos calcular la energia cintica de un cuerpo rgido en rotacin,
podemos aplicar los principios de energa del captulo 7 al movimiento rotacional.
He aqu la estrategia y unos ejemplos.
Energa rotacional
IDENTIFICAR los conceptos pertinentes: Podemos usar relacio-
nes del trabajo y la energa y la conservacin de la cnergia para ob-
tener relaciones enrre la posicin y el movimiento de un cuerpo
rgido que gira en tomo a un eje fijo. Como vimos en d captulo 7.
el mtodo de energa generalmente no resulta til para resolver
problemas en los que interviene tiempo transeunido. En d captu-
lo 10 veremos cmo abordar problemas de rotacin de ese tipo.
PLANTEAR el problema siguiendo los mismos pasos de la estra-
tegia para resolver problemas de la seccin 7.1, con la adicin
siguiente:
Muchos problemas implican una cuerda o cable enrollado
en un cuerpo rgido giratorio que funciona como :talea.
En estos casos, recuerde que el punto de la polea que toca
la cuerda tiene la misma rapidez lineal que la cuerda,
siempre que sta no resbale sobre la polea. As. podemos
aprovechar las ecuaciones (9.13) y (9.14), que relacionan
la rapidez lineal y la aceleracin tangencial de un punto de
un cuerpo rgido con la velocidad y la aceleracin angula.
res del cuerpo. Los ejemplos 9.8 y 9.9 ilustran esto.
9.4 I Energa en el movimiento rotacional
343
EJECUTAR la solucin: Al igual que en el captulo 7, escribimos
expresiones para las energas cintica y potencial iniciales y fi-
nales (K" K
2
, VI YV
2
)y para el trabajo no conservativo W
otras
(si
lo hay). La novcdad es la energia cintica rotacional, que se ex-
presa en trminos del momento de inercia 1y la velocidad angu-
lar w del cuerpo respecto al eje dado (K = !Jw
2
) en lugar de su
masa ni y su rapidez v. Sustituya estas cxprcsiones en K
I
+ V
+ W""". = K
2
+ V (si se efecta trabajo no conservativo) o en
K + U = K
2
+ U
2
(si slo se efecta trabajo conservativo) y
despeje la(s) incgnita(s). Al igual que en el captulo 7, resulta
til dibujar grficas de barras que muestren los valores iniciales
y finales de K, UyE = K+ U.
EVALUAR la re.\puesta: Como siempre, verifique que su res-
puesta sea lgica fsicamente.
Ejemplo
9.8
Cable que se desenrolla I
Un cable ligero, flexible y que no se estira est enrollado varas
vueltas en el tambor de un malacate, un cilindro slido de 50 kg Y
0.120 m de dimetro, que gira sobre un eje fijo horizontal montado
en cojinetes sin friccin (Fig. 9.18). Una fuerza constante de mag-
nitud de 9.0 N tira del extremo libre del cable a lo largo de una dis-
tancia de 2.0 m. El cable no resbala, y hace girar al cilindro al
desenrol1arse. Si el cilindro estaba inicialmente en reposo, calcule
su rapidez angular final y la mpidez final del cable.
l1!l!!l3mlI
IDENTIFICAR: Resolveremos este problema empleando mtodos
de energa. El punto 1 es donde el cilindro comienza a moverse y el
punto 2 es donde el cable se ha desenrollado 2.0 m. Dado quc el ca-
ble es ligero, supondremos que no tiene masa y que slo el cilindro
tiene energa cintica. La posicin vertical del cilindro no cambia,
asi que no hay cambios en la energa potencial gravitacionaL Hay
friccin entre el cablc y el cilindro; esto es lo que hace girar al ci-
lindro cuando se tim del cable. Sin embargo, puesto que el cable no
resbala, no hay movimiento del cable relativo al cilindro y no se
pierde energia mecnica por la friccin. Dado que el cable no tiene
masa, la fuerza que el cable ejerce sobre el borde del cilindro es
igual a la fuerza aplicada F.
PLANTEAR: El cilindro inicialmente est e ~ reposo, as que la ener-
ga cinctica inicial es K =0. Entre los puntos 1 y 2, la fuerza F
efecta trabajo sobre el cilindro a lo largo de una distancia s = 2.0
m. El resultado es que la energa cinctica en el punto 2 es
K: = ~ J w Una de las incgnitas es !; la otra es la rapidez del ca-
ble en el punto 2"que es igual a la rapidez tangencial u del cilindro
en ese punto. Obtendremos v a partir de w con la ecuacin (9.13).
EJECUTAR: El trabajo efectuado sobre el cilindro es W
otrali
= Fs =
(9.0 N)(2.0 m) = 181. Segn la tabla 9.2, el momento de inercia es
1 1
1 = 2MR2 = 2(50 kg)(O.06O mp = 0.090 k,' m
2
(El radio R es la mitad del dimetro del cilindro.) La relacin K +
V + W",,...= K
2
+ Uda
1
O+ O+ W""", = 2/w' + O
)
2W
o<n< J 2(181)
w ~ -- = 0.090kg'm2
= 20 rad/s
La rapidez tangencial final del cilindro, y por ende, la rapidez final
del cable es
EVALUAR: Supusimos que la masa del cable es despreciable. Si no
podemos despreciar esa masa, una parte del trabajo efectuado se
convertir en energa cinctica del cable. El cilindro adquriria me-
nos energa cintica y tendra menor rapidez angular que las calcu-
ladas aqu.
M
F- 9.0N
9.18 Un cable se desenrolla de un cilindro. La fuerza F efecta
trabajo y aumenta la energa cintica del cilindro.
u = Rw = (0.060 m)(20 rad/s) 1.2 mis
En un experimento de laboratorio para probar la conservacin de la
energa en el movimiento rotacional, enro11amos un cable ligero y
flexible en un cilindro slido de masa M y radio R. El cilindro gira
EJemplo
9.9
Cable que se desenrolla 11
con friccin despreciable sobre un eje horizontal estacionario (Fig.
9.19). Atamos el extremo libre del cable a un objeto de masa m y
soltamos el objeto sin velocidad inicial a una distancia h sobre el pi-
r
344 CAPfT ULO 9 I Rotacin de cuerpos rgidos
9.19 (a) Cable enrollado en un cilindro y atado a un objelo que
cuelga. (b) Al desenrollarse el cable, energa potencial gravitado-
nal se convierte en energa cintica del objeto que cae y del cilin-
dro que gira,
so, Al cacrel objeto, el cable se desenrolla sin estirarse ni resbalar, ba-
ciendo girar al cilindro. Calcule la rapidez del objeto que cae y la ra-
pidez angular del cilindrojusto antes de que el objeto golpee el piso.
lIiJ!!m:llI
IDENTIFICAR:AI igual que en el ejemplo 9.8, el cable no resbala y
la friccin no efectlia trabajo. (El cable no efecta trabajo neto; en
su extremo superior, la fuerza y el desplazamiento ticnen la misma
direccin, mienlraS que en su extremo inferior tienen direcciones
opuestas. Por tanto, el trabajo total efectuado por ambos c"xrremos
del cable es cero). El nico trabajo efectuado es el de la gravedad,
as que la energa mecnica se conserva.
U
E K U
(.)
E K U
(b)
PLANTEAR: El sistema no tiene energa cinetica inicial (Fig.
9.19a), asi que K
I
= O. El piso es nuestro nivel de energa potencial
cero; as, VI = mgh y V
2
= O. (Podemos hacer caso omiso de la
energa potencial gravitacional del cilindro, ya que su altura no
cambia). Justo antes de que el objeto que cae golpee el piso, tanto
l como el cilindro tienen energa cintica (Fig. 9.l9b). En,ese mo-
mento, la energa cintica toral K
1
es
1 , I ,
K = -muo + -[w'
'2 2
El momento de inercia del cilindro (tabla 9.2) es [ = !MR
2
. Ade,
ms, v y westn relacionadas por v = Rw, ya que la rapidez de la
masa que cae debe ser igual a la rapidez tangencial ell la superficie
del cilindro. Usaremos estaS relaciones para despejar las incgnitas
u y w en el puma i(Fig. 9. I9b).
EJECUTAR: Utilizando nuestras ClIpresioncs para K" V, K
2
YU
2
y
la relacin w = ulR en la ecuacin de conservacin de la energa,
K
I
+ VI = K
1
+ V., tenemos
, '(' 'jIu)' '( ') O+ mgh = 2mu + '2 '2
M
rt< R + O= '2 m + '2M l
2gh
u = 1 + Ml2m
La rapidez angular final wse obtiene de w = vlR.
EVALUAR: Veamos algunos casos paniculares. Si M es mucho ma-
yor que tIl, lJ es muy pequea, como esperaramos. Si M es mucho
menor que m, v es casi igual a vrg;;, la rapidez de un cuerpo en
cada libre desde una altura h. Le sorprende que v no dependa del
radio del cilindro?
Act"v
Phys C'S
7.12 Mujeres y elevador de volante:
enfoque de energa
7.13 Rotojuego: enfoque de energa
Energa potencial gravitacional de un cuerpo extendido
En el ejemplo 9.9, el cable tena masa despreciable y podamos hacer caso omiso
de su energa cintica y de la energia pOlencial gravitacional asocada a l. S la ma-
sa no es despreciable, necesitaremos calcular la energa pOlencial gravitacional
asociada a semejante cuerpo extendido. S la aceleracin'de la gravedad g es la
misma en todos los puntos del cuerpo, la energa potencial gravitacional sera
la misma si toda la masa estuviera concentrada en el centro de masa. Tomemos el
eje y haca arriba. Para un cuerpo de masa total M, la energa potencial gravtacio-
nal U es simplemente
u = Mgy"",
(energa potencial gravitacional de un cuerpo extenddo)
(9.18)
donde Ycm es la coordenada y del centro de masa. Esta ellpresin es vlida para
cualquier cuerpo eXlendido, sea rgido o no (Fig. 9.20).
9,5 I Teorema de los ejes paralelos
Para demostrar la ecuacin (9.18), representamos otra vez el cuerpo como un
conjunto de elementos de masa m,. La energa potencial del elemento mi es migy,
y'la total es
u = lIIgYJ + m2gY2 + ... = (mlYI + m2Y2 + ... )g
Sin embargo, por la ecuacin (8.28), que define las coordenadas del centro de masa,
donde M = 111
1
+ 1112 + ... es la masa total. Al combinar esto con la expresin a n ~
terior para U, tenemos U = Mgycm. que coincide con la ecuacin (9.18).
Aplicaremos la ecuacin (9.18) en los problemas. Usaremos esta relacin en el
captulo ]0 al analizar problemas de cuerpo rgido con eje de rotacin mvil.
Suponga que el cilindro,y el objeto colgante del ejemplo 9.9 tienen la misma ma-
sa, de modo que m = M. Justo antes de, que el objeto golpee el piso, qu fraccin
de la energia cintica total del sistema corresponde al movimiento del objeto y qu
fraccin corresponde a la rotacin del cilindro?
9.5 I Teorema de los ejes paralelos
En la seccin 9.4 apuntamos que un cuerpo no tiene un solo momento de inercia. De
hecho, tiene un nmero infinito, porque el nmero de ejes sobre los que podria grar
es infinito. No obstante, hay lUla relacin simple entre el momento de inercia I
cm
de
un cuerpo de masa M alrededor de un eje que pasa por el centro de masa y el momen-
to de inercia I
p
alrededor de cualquier otro eje paralelo al original pero desplazado
una distancia d. Esta relacin. llamada teorema de los ejes paralelos, dice que
345
9.20/En la tcnica de salto de altura idea-
da por Richard Fosbury, el atleta arquea el
cuerpo al pasar boca arriba sobre la barra.
Como resultado, su centro de masa real-
mente pasa bajo la barra. Esla tcnica
requiere de un menor aumento en la
energa pOlencial gravilacional [ecuacin
(9.18)] que el mtodo antiguo de saltar a
horcajadas sobre la barra.
(teorema de los ejes paralelos) (9.19)
y
<--a x ; a ~
p
,
d
,
b
,
,
,
,
,
O ",
,m
Para demostrarlo, consideramos dos ejes paralelos al eje z; uno pasa por el cen-
tro de masa. el otro, por un punto P (Fig. 9.21). Primero tomamos una tajada muy
delgada del cuerpo, paralela al plano.ry y perpendicular al eje z. Tomamos el origen
de nuestro sistema de coordenadas en el centro de masa del cuerpo; as, las coorde-
nadas del centro de masa son X
cm
= Yem = Zcm = O. El eje que pasa por el centro de
masa atraviesa la tajada en el punto O, y el eje paralelo la atraviesa en el punto P, cu-
yas coordenadas x yy son (a, b). La distancia entre este eje y el que pasa por el cen-
tro de masa es d, donde d
2
= a
2
+ b
2
.
Podemos escribir una expresin para el momento de inercia I
p
alrededor del eje
que pasa por P. Sea mi un elemento de masa de nuestra tajada, con coordenadas
(Xj,Yi' zJ El momento de inercia 1
cm
de la tajada alrededor del eje que pasa por el
centro de masa (en O) es
y,
~ ~ t ----- 1
m
;
Yj- b
(eje zperpendicular
al plano del papel)
El momento de inercia de la tajada alrededor del eje que pasa por P es
1, ~ 2;m,[; - a)' + (y, - b)']
En estaS expresiones no intervienen las coordenadas Zi, medidas perpendicular-
mente a las tajadas, as que podemos extender las sumatorias para incluir todas las
9.21 El elemento de masa mi tiene coorde-
nadas (Xi' Yi) respecto a un eje de rotacin
que pasa por el centro de masa y es per-
pendicular al plano de la figura. El ele-
menlo de masa tiene coordenadas (Xj - a,y;
- b) respecto al eje paralelo que pasa por el
punto P.
,
346
Ejemplo
9.10
CAPfTULO 9 I Rotaci6n de cuerpos rgidos
partculas de todas las tajadas. As, JI' ser el momento de inercia de todo el cuer
po para un eje que pasa por P. Expandiendo los cuadrados y reagrupando.
/1' = Lm;{.I"/ + y/) - lo Lmx; ~ 2b :my + (0
2
+ b
1
) ,m
I i j
La primera sumatoria es lcm- Por la definicin de centro de masa [ecuacin
(8.28), la segunda y tercera sumatorias son proporcionales ax
cm
yYen.. que son ce-
ro porque tomamos el origen en el centro de masa. El ultimo trmino es dl multi-
plicada por la masa total, o sea, Md
1
. Queda demostrado que JI' = l
cm
+ Md
1
.
Como muestra la ecuacin (9.19), un cuerpo rgido tiene menor momento de
inercia alrededor de un eje que pasa por el centro de masa que alrededor de cual-
quier otro eje paralelo. Por ello, es ms fcil poner a girar un cuerpo si el eje de
rotacin pasa por el centro de masa. Esto sugiere que, de algn modo, es ms na
rural que un cuerpo en rotacin gire sobre un eje que pasa por su centro de masa;
haremos ms cuantitativa esta idea en el captuJo 10.
Empleo del teorema de ejes paralelos I
I
Una pieza de un acoplamiento mecnico (Hg. 9.22) tiene una masa
de 3.6 kg. Medimos su momento de inercia alrededor de un eje que
pasa a 0.15 ro de su centro de masa y obtenemos 1,. = 0.132 kg. m ~
Calcule el momento de inercia '"" alrededor de un eje paralelo que
pasa por el centro de masa.
mmillI
IDENTIFICAR YPLANTEAR: Usaremos la ecuacin (9.19) para de-
terminar la incgnita, 1...
EJECUTAR: Reacomodamos la ecuacin y sustiruimos valores:
1.. = 1,. - Md
2
= 0.132kgm
2
- (3.6kg)(0.15 m)2
= 0.051 kg'm
2
9.22 Clculo de 1.. a panir de una medicin de 1,.
EVALUAR: Nuestro resultado indica que 1"", es menor quc 1,., como
debe ser. ya vimos que el momento de inercia para un eje que pasa
por el centro de masa es menor que para cualquier otro eje paralelo.
Ejemplo
9.11
Empleo del teorema de ejes paralelos 11
Calcule el momento de inercia de un disco delgado unifonne de
masa M y radio R alrededor de un eje perpendicular a su plano en
el borde.
mmillI
IDENTIFICAR Y PLANTEAR: Aqu, la incgnita de la ecuacin
(9.19) es 1". La distancia entre P (que est en el borde del disco) y
el centro de masa del disco es el radio R, y.el momento de inercia
para el eje que pasa por el centro de masa esui dado en la tabla 9.2:
I
cm
= M ~ I
EJECUTAR: El teorema de ejes paralelos da
MR
2
3MR!
I ~ = 1 + Md
2
= -- + MR
2
= --
r cm 2 2
EVALUAR: Al igual que en el ejemplo anterior, 1.. < 1,.. sta es una
solucin muy sencilla de un problema que sera relativamente com-
plicado si tralramos de resolverlo usando las tcnicas de integra-
cin que veremos en la siguiente seccin.
El disco del ejemplo 9.4 (seccin 9.3) es un objeto uniforme con masa de 2.00 kg
Yradio de 11.0 cm. Calcule su momento de inercia alrededor del hombro dellan-
zador, que est a 80.0 cm del centro del disco (Fig. 9.13).
(9.21)
9.6 I Clculos de momento de inercia
*9.6 I Clculos de momento de inercia
Si un cuerpo rgido no puede representarse con unas cuantas masas puntuales por
ser una distribucin continua de masa, la sumatoria de masas y distancias que de-
fine el momento de inercia [ecuacin (9.16)] se vuelve una integral. Imagine que
divide el cuerpo en pequeos elementos de masa dm de modo que todos los pun-
tos de un elemento estn prcticamente a la misma distancia perpendicular del eje
de rotacin. Llamamos a esta distancia r, como antes. El momento de inercia es
entonces
(9.20)
Para evaluar la integral, debemos representar r y dm en trminos de la misma
variable de integracin. Si tenemos un objeto prcticamente unidimensional, co-
mo las varillas delgadas (a) y (b) de la tabla 9.2, podemos usar una coordenada x
a lo largo y relacionar dm con un incremento dx. Si el objeto es tridimensional,
suele ser ms fcil expresar dm en trminos de un elemento de volumen dVy la
densidad p del cuerpo. La densidad es masa por unidad de volumen, p = dm/dV,
as que podemos escribir la ecuacin (9.20) como
1= fr
2p
dV
Esta expresin nos dice que el momento de inercia de un cuerpo depende de la
forma en que su densidad vara dentro de su volumen (Fig. 9.23). Si la densidad
del cuerpo es uniforme, podemos sacar p de la integral:
1 = Pfr
2
dV
Para usar esta ecuacin, debemos expresar el elemento de volumen dVen trminos
de diferenciales de las variables de integracin, como dV = dx dy dz. Siempre debe-
0X'lS escogerdVde modo que todos sus puntos estn casi a la misma distancia del eje
de rotacin. Los lmites de la integral estn determinados por la forma y las dimen-
siones del cuerpo. En el caso de cuerpos regulares, la integracin suele ser muy fcil.
347
9.23 Al medir las pequeas variaciones en
las rbitas de los satlites, los geofisicos
pueden calcular el momento de inercia
de la Tierra. Esto nos dice cmo est distri-
buida la masa dc nuestro planeta dentro de
su interior. Los datos indican que la Tierra
es mucho ms densa en el centro que en
sus capas exteriores.
Ejemplo
9.12
Barra delgada uniforme. eje perpendicular a la longitud
La figura 9.24 mucstra una varilla unifonne de masa M y longitud
L Pbdria ser el bastn (sin las tapas de hule) de una bastonera que
=-d:I3 al frente a una banda de msicos. Calcule su momento de
~ alrededor de un eje que pasa por O, a una distancia arbitra-
-::a Ir lk: UD extremo.
~ ~ ~ PLANTEAR: Escogemos como elemento de masa
_ sec:rio.cona de la varilla con longitud dx, a una distancia x del
,.., a El cociente de la masa dm del elemento entre la masa ta-
lles :gmI al cociente de su longitud dx entre la longitud total L:
...
JI
oh
L
as que
M
dm =-dx
L
Determinaremos 1a partir dc la ecuacin (9.20), sustituyendo r por
x (vase la Fig.. 9.24).
9.24 Clculo del momento de inercia de una varilla delgada alre-
dedor de un eje que pasa por O. El elemento de masa es un seg-
mento de longitud dx.
348 CA pfTULO 9 I ROlacin de cuerpos rgidos
EJECUTAR: La figura 9.24 indica que los limites de integracin de
x son -h y (L - h). Por tanto, obtenemos
f f
H
J= xJdx
L
[
M(",,)]'-' 1
= - - = -M(L
l
- 3lJ + 3h
Z
)
L 3 _A 3
EVALUAR: Con esta expresin general podemos calcular el momen-
to de inercia alrededor de UD eje que pasa por cualquier punto de la
varilla. Por ejemplo, si el eje est en el extremo izquierdo, h = OY
1
1 = -ML
2
3
Si el eje est en el extremo derecho, deberemos obtener el mismo
resultado. Haciendo h = L, obtenemos
Si el eje pasa por el centro, lo usual al girar un bastn, h = U2 Y
1= J....
ML
2
12
Esto concuerda con las expresiones de la tabla 9.2.
Ejemplo
913
Cilindro hueco o relleno, girando sobre el eje de simetria
La figura 9.25 muestra un cilindro hueco unifolTl'le de longitud L.
radio interior R, y radio exterior R
1
Podra ser un cilindro de una
imprenta o una laminadora. Calcule el momento de ine'rcia alrede-
dor del eje de simelria del cilindro.
ll!l!!mI
IDENTIFICAR Y PLANTEAR: Escogemos como elemento de volu-
me'n una capa cilndrica delgada de radio r, espesor dr y longitud L,
con todas sus partes praeticamente a la misma distancia del eje. Su
volumen es casi igual al de una lmina plana de espesor dr, longi-
tud L Yanchura 2177" (la cin;unferencia de la capa). Entonces
dm = pdV= p(27rrLdr)
9.25 Clculo del momento de inercia de un cilindro hueco alrede-
dor de su eje de' simetra. El elemento de masa es una capa ciln-
drica de radio r y espesor dr.
Usaremos esta expresi6n en la ecuaci6n (9.20) e integraremos de
r= NI ar = R
l
.
EJECUTAR: El momento de inercia est dado por
1= fr
2
dm=
f.
,.
= 21TpL r
J
dr
'.
21TpL (' ')
: -,- Rl - RI

= T(R? - R?)(R? + Rn
Suele ser ms conveniente expresar el momento de inercia en tr-
minos de la masa total M del cuerpo, que es su densidad p multipli-
cada por el volumen total V, dado por
V = 1TL(Rl - Rn
as que la masa total M es
y el momento de inercia es
EVALUAR: Esto concuerda con el caso (e) de la tabla 9.2. Si el ci-
lindro no es hueco (digamos, una aplanadora), R
I
= O. Llamemos
al radio exterior R
1
simplemente N. El momento de inercia de un ci-
lindro slido de radio Nes
9.6 I Clculos de momento de inercia 349
Si la pared del cilindro es muy delgada (como un conducto), R] y R
2
son casi iguales; si R representa este radio comn,
Podramos haber predicho este resultado; en un cilindro de pared
delgada, toda la masa est a la misma distancia r = R del eje, e
1 = Jr
2
dm = Jdm = MR
2

Observe que el momento de inercia de un cilindro alrededor de

un eje que coincide con su eje de simetra depende de su masa y ra-
dios, pero no de su longitud 1. Dos cilindros huecos con mis-
mos radios exteror e interior, uno de madera y ptro de latn, pero
con la misma masa M, tienen momentos de inercia iguales aunque
el cilindro de madera es mucho ms largo. El momento de inercia
depende slo de la distribucin radial de masa, no de su distribu-
cin a lo largo del eje. Por tanto, los resultados anteriores tambin
son vlidos para un disco delgado, como una arandela o un disco .
compacto (CO).
Ejemplo
914
Esfera uniforme de radio R, eje por el centro
El objeto de la figura 9.26 podra ser una bola de billar, una bola de
acero de un cojinete o la bola de estambre ms grande del mundo.
Calcule el momento de inercia alrededor de un eje que pasa por el
centro de esta esfera.
ll!l!!liI:D
IDENTIFICAR Y PLANTEAR: Dividimos la esfera en discos delga-
dos de espesor dx, cuyo momento de inercia conocemos por el
ejemplo 9.13. El radio r del disco mostrado es

Su volumen es
y su masa es
,
R
---1
---
---
--
, -
,
--'
---
<Ix
Eje
-
9.26 Clculo del momcnto de inercia de una esfera alrededor de
un eje que pasa por su centro. El clemento de masa es un disco
de espesor dx.
EJECUTAR: Del ejemplo 9.13, el momento de inercia de un disco
de radio r y masa dm es
Integrando esta expresin dex = Oax = R, obtenemos el momen-
to de inercia del hemisferio derecho. Por simetria, el [lotal para la
esfera es el doble:
Integrando, obtenemos
87TP s

15
La masa M de la esfera de volumen V = 47TR
l
!3 es
47TpR
J
M=pV=--
3
Comparando las expresiones para 1y para M, vemos que
EVALUAR: Estc resultado concuerda con la expresin de la tabla
9.2, caso (h). Observe que el momento de incrcia de una esfera s-
lida de masa M y radio R es menor que el de un cilindro slido con
la misma masa y radio, 1 = iMR
1
. La explicacin es que una pro-
porcin mayor de la masa de la esfera est cerca del eje.
Coosidere la varilla del ejemplo 9.12. Use clculo integral para demostrar que el
..... de h que produce el momento de inercia mnimo es h = L/2.
350
CAPiTULO 9 I Rotacin dO; cuerpos rgidos
RESUMEN
Cuando un cuerpo rgido gira sobre un eje fijo
(que por lo general se llama eje z), su posicin
est descrita por una coordenada angular 8. La
velocidad angular w, es la derivada respecto al
tiempo de la coordenada angular (j. La acelera-
cin angular a, es la derivada respecto al tiem-
po de la velocidad angular w" o la segunda
derivada de la coordenada angular O. (Vanse
los ejemplos 9.1 y 9.2.)
Si un cuerpo rigido gira alrededor de un eje fijo
con aceleracin angular constante, la coordenada,
velocidad y aceleracin angulares estn relaciona-
das por ecuaciones sencillas de cinemtica en las
que intervienen donde 00 y lL\;" son los valores
iniciales de la coordenada y la velocidad angula-
res, respectivamente. (Vase el ejemplo 9.3.)
La rapidez angular w de un cuerpo rgido es la
magnitud de su velocidad angular. La razn de
cambio de w es a = dwldt. En el caso de una
panicula del cuerpo que est a una distancia r
del eje de rotacin, la rapidez ti y las componen-
tes de la aceleracin ii estn relacionadas con w
ya. (Vanse los ejemplos del 9.4 al 9.6.)
tJ.(} d8
w.= lm-=-
!II--'O /lt dt
Ilw, dw. '8
a =
, Ilt dt dI'
I ,
8 = 8
0
+ wo;:t + '2azl
I
8 - 8
0
= "2(w, + wo..Jt
w: = wo: + a,1
ti = rw
do dw
a =-=r-=ra
tan dI dI
(9.3)
(9.5,9.6)
(9.11)
(9.10)
(9.7)
(9.12)
(9.13)
(9.14)
(9.15)
y
\ \
,
I
..... Direccin
_ de rotacin
y atan = ra
lJ "" r
" ,
+--I-----,;f--'--j---f- "
O
El momento de inercia 1de un cuerpo alre-
dedor de un eje dado es una medida de su
inercia rotacional; cuanto mayor es el valor
de 1, ms dificil es cambiar el estado de rota-
cin del cuerpo. El momento de inercia se
puede exprcsar como una sumatoria para las
particulas m; que constituyen el cuerpo, cada
una de [as cuales est a una distancia per-
pendicular r del eje. (Vanse los ejemplos
9- y de19.12 al 9.14.)
Masa cercana al eje
Momelllo de inercia pequeio
Es fcil poner a girar el
aparato
Masa ms lejos del eje
Mayor momento de inercia
Es ms difcil poner a girar
el aparato
Ejercicios
355
Figura 9,27 Ejercicio 9.37.
rrJs
1
. a) Calcule la aceleracin angular constante de la rueda. b)
Calcule las velocidades angulares en 1= 3.00 s y 1= o. c) Qu n-
gulo gir la rueda entre t = OYt = 3.00 s? d) En qu instante la
aceleracin radial es igual a g?
9.31 Los ciclos de centrifugado de una lavadora tienen dos veloci-
dades angulares, 423 rpm y 640 rpm. El dimetro interno del lam-
bar es de 0.470 m. a) Qu relacin hay entre la fuerza radial
mxima sobre la ropa para las dos velocidades angulares? b) Y en-
tre las vc10cidadcs tangenciales mximas de la ropa? c) Calcule la
rapidez tangencial mxima de la ropa y la aceleracin radial mxi-
ma en trminos de g.
9.32 Imagine que debe disear un eje cilndrico giratorio para le-
vantar cubetas de cemcnto con un peso de 800 N, desde el suelo
hasta una azotea a 78.0 m sobre el suelo. Las cubetas se colgarn de
un gancho en el extremo libre de un cable que se enrolla en el eje;
al girar ste eje, las cubetas ascienden. a) Qu dimetro debe tener
el eje para levantar las cubetas con rapidez constantc de 2.00 cmls
mientras gira a 7.5 rpm? b) Si el eje debe impartir a las cubetas una
aceleracin hacia arriba de 0.400 mls
1
, qu aceleracin angular
deber tener el eje?
9.33 Al montar una bicicleta de varias velocidades, el ciclista pue-
de seleccionar el radio de la rueda dentada trasera, que est fija al
eje trasero. La rueda dentada delantera tiene 12.0 cm de radio. Si la
rapidcz angular de la rueda dentada delantera es de 0.600 rev/s,
qu radio tiene la rueda dentada trasera con la que la rapidez tan-
gencial de un punto en el borde del neumtico trasero es de 5.00
rrJs? El neumtico tiene 0.330 m' de radio.
Figura 9.28 Ejercicio 9.41.
tro del cuadrado, perpendicular a su plano (que pasa por O en la fi-
gura); b) que bisecta el cuadrado (pasa por la linea AB en la figura);
c) que pasa por los centros de las esferas superior izquierda e infe-
rior dcrecha y por el puma o.
9.38 Dos esferas pequeas eSln pegadas a los extremos de una
barra unifonne de 2_00 m de longitud y masa de 4.00 kg. Las esfe-
ras tienen masa de 0.500 kg cada una y se pueden tratar como ma-
sas puntuales. Calcule el momento de inercia de esta combinacin
en torno a cada uno de los ejes siguientes: a) un eje perpendicular a
la barra que pasa por su centro; b) un eje perpendicular a la barra
que pasa por una de las esferas; c) un eje paralelo a la barra que pa-
sa por ambas esferas; d) un eje paralelo a la barra que est a 0.500 m
de ella.
9.39 Un disco compuesto de dimetro exterir de 140.0 cm, es
hecho de un material slido y uniforme de 50.0 cm de radio con
densidad de rea de 3.00 g/ cm! rodeada por un anillo concntrico
cuyo radio interior es de 50.0 cm y radio exterior de 70.0 cm con
densidad de rea de 2.00 g/cm
2
. Calcule el momenlo de inercia de
este objeto alrededor de un eje perpendicular al plano del objeto y
que pasa a travs de su centro.
9.40 Cambio de escala de J. Si multiplicamos todas las dimensio-
nes de diseno de un objeto por un factor de escalaj, su volumen y
masa se multiplicarn por fJ. a) Por qu factor se multiplicar su
momento de inercia? b) Si un modelo a escala -Js tiene una energia
cintica rotacional de 2.5 J, cunto valdr la del objeto a escala
normal hecho con el mismo material y girando con la misma velo-
cidad angular?
9.41 Una rueda de carreta (Fig.
9.28) ticne un radio de 00300 m y
la masa de su borde es de 1.40
kg. Cada rayo, que est sobre un
dimetro y tiene 0.300 m de lon-
gitud, tiene una masa de 0.280
kg. Qu momento de inercia
tiene la rueda alrededor de un eje
que pasa por su centro y es per-
pendicular a su plano? (Use las
frmulas de la tabla 9.2.)
9.42 Una hlice de avin tiene
un dimetro de 2.08 m (de punta
a punta) y masa de 117 kg, Ygi-
ra a 2400 rpm alrededor de un eje que pasa por su centro. a) Qu
energia cintica rotacional tiene? Trate la hlice como varilla delga-
da. b) Si no girara, qu distancia tendra que caer libremente lah-
lice para adquirir esa energia?
9.43 Demuestre que las unidades de !Jw
2
equivalen ajoules. Expli-
que por qu no es necesario incluir '"rads" en las unidades. b) Es co-
mn expresar w en rpm en vez de rad/s. Escriba una expresin para
la energia cintica rotacional tal que, si 1est en kg . m! y w est en
rpm, la energa estar en joules.
9.44 Una tomamesa vieja de fongrafo tiene una energia cintica
de 0.0250 J al girar a 45.0 rpm; qu momento de inercia tiene al-
rededor del eje de rotacin?
9.45 El volanle de un motor de gasolina debe ceder 500 J de energa
cintica cuando su velocidad angular se reduce de 650 rpm a 520
rpm. Qu momento de inercia se requiere?
0.200 kg
0400m
Seccin 9.4 Energia en el movimiento rotacional
9.34 Bloques pequeos de masa ni estn sujetos cn los extremos y
el centro de una varilla ligera de longitud L. Calcule el momento de
inercia del sislema alrededor de un eje perpendicular a la varilla y
que pasa por un punto a un cuarto de su longitud. Puede despreciar
el momento de inercia de la varilla.
9.3S El bastn de una bastonera es un cilindro metlico delgado de
masa M y longitud L. Cada extremo tiene una tapa de hule de masa
ni, que puede tratarsc como partcula en este problema. Calcule el
momento de inercia total del bastn alrededor del eje de giro usual
(perpendicular al basln y por su centro).
9.36 Calcule el momento de inercia alrededor de los siguienles
ejes para una varilla de 0.300 cm de dimetro y 1.50 m de longilud,
con masa de 0.0420 kg. Use las fnnulas de la tabla 9.2. a) Un eje
perpendicular a la varilla y que pasa por su centro. b) Un eje per-
pendicular a la varilla que pasa por un extremo. c) Un eje longitu-
dinal que pasa por el centro de la
\'afilla.
9.37 Cuatro esferas pequeas,
que pueden considerarse como
pmros con masa de 0.200 kg ca-
dlI una, estn dispuestas en un j l ~ j l B
O
o::eadrado de 0.400 m de lado, co-
ECadas por varillas ligeras (Fig.
.2- Calcule el momento de
.:tria del sislema alrededor
.:le _ eje: a) que pasa por el cen-
356 CAPITULO 9 I Rot3cin de cuerpos rfgidos
9.46 Una cuerda ligera y flexible se enrolla en un cilindro hueco
con peso de 40.0 N Yradio de 0.25 ro que gira sin friccin sobre un
eje horizonlal fijo. El cilindro est unido al eje mediante rayos cu-
yo momento de inercia s despreciable, e inicialmente est en repo-
so. Se lira del extremo libre de la cuerda con fuerza constante Puna
distancia de 5.00 m, punto en el cual la cuerda se est moviendo a
6.00 mis. Si la cuerda DO resbala sobre el cilindro. cunto \'ale P?
9.47 Se almacenar cnergia en un volante con forma de disco sli-
do uniforme de radio R = 1.20 m y masa de 70.0 kg. Para evitar que
falle cstructuralmente el volante, la aceleracin radial mxima per-
mitida de un punto en su borde es de 3500 m1s
2
, Qu energia cin-
lica mxima puede almacenarse en el volante?
9.48 Suponga que el cilindro slido del aparato del ejemplo 9.9
(seccin 9.4) sc sustiruyc por un cilindro hueco de paredes delgadas,
con la misma masa Myradio R. El cilindro est unido al eje median-
le rayos cuyo momento de inercia es despreciable. a) Calcule la ra-
pidez de la masa mjU510 antes de golpear el piso. b) La respuesta a
la parte (a) es mayor, igualo menor que la rapidez calculada en el
ejemplo 9.9? Explique, usando conceptos de energa.
9,49 Razn de phdida de energa cintica. Un cuerpo rigido con
momento de inercia I gira una \'ez cada Tsegundos frenndose, de
modo que dTldl > O. a) Exprese la energa cintica de rotacin del
cuerpo en tnninos de I y r. b) Exprese la razn de cambio de di-
cha energa en tnninos de 1, r y dTld/. c) Un volante grande tiene
I = 8.0 kg. m
l
; qu energia cintica tiene cuando el periodo de ro-
tacin es de 1.5 s? d) Con qu razn cambia la energia cintica del
volante de la parte (e) en el instante en que el periodo es de 1.5 s y
est cambiando a razn de dTldr = OJKl6O?
9,50 Una cuerda uniforme de 10.0 m de longirud y masa de 3.00
kg cuelga con un extremo sujeto al techo de un gimnasio y el Otro
tocando apenas el piso. El extremo superior se suelta y la cuerda
cae al piso. Cmo cambia la energia potencial gravitacional si la
cuerda queda plana sobre el piso (no enrollada)?
9.51 Centro de mISa de un objeto extendido. cuanto ttabajo
debe efectuar un luchador para elevar el centro de masa de su opo-
nente de 120 kg una distancia vertical de 0.700 m?
Seccin 9.5 Teorema de 105 ejes paralelos
9.52 Calcule el momento de inercia de un aro (anillo hueco de pa-
redes delgadas) con masa My radio Ralrededor de un eje perpen-
dicular al plano del aro y que pasa por un borde.
9,53 Alrededor de qu eje tendr. una esfera uniforme de madera
balsa el mismo momento de inercia que tiene una esfera bueca de
plomo con la misma masa y radio alrededor de un eje que pasa por
un dimetro?
9.54 Use el teorema de los ejes paralelos para demostrar que los
momentos de inercia dados en las partes (a) y (b) de la tabla 9.2 son
congruentes.
9,55 Una lmina de acero rectangular delgada tiene lados que mi-
den a y by una masa de M. Use el teorema de los ejes paralelos pa-
ra calcular el momento dc inercia dc la lmina alrededor de un eje
pcrpendicular al plano de la lmina y que pasa por una esquina.
9.56 a) Para la lmina rectangular delgada que se muestra en la
pane (d) de la tabla 9.2, calculc el momento de inercia en tomo a un
eje que est en el plano de la placa, pasa por el centro de la placa y
es paralelo al eje que se muestra en la figura. b) Calcule el momen-
to de inercia de la placa en torno a un eje que est en el plano de la
placa, pasa por el centro de la placa y es perpendicular al eje de
la parte (a).
*Seccin 9.6 Clculos de momento de inercia
*9.57 Utilizando la infonnacin de la tabla 9.2 y el teorema de los
ejes paralelos, calcule el momento de inereia de la varilla de masa
M y longitud L de la figura 9.24 alrededor de un eje que pasa por O,
a una distancia arbitraria h de un cxtremo. Compare su resultado
con el obtenido por integracin en el ejemplo 9.12 (secci6n 9.6).
*9.58 Use la ecuacin (9.20) para calcular el momento de inercia
de UD disco slido uniforme de masa M y radio Ralrededor de UD
eje perpendicular al plano del disco y que pasa por el centro.
*9.59 Use la ecuacin (9.20) para calcular el momento de inercia
de una varilla delgada unifonne con masa M y longitud L alrededor
de un eje en un extremo, perpendicular a la varilla.
*9.60 La masa por unidad de longitud de una varilla delgada de
longitud L varia con la distancia al extremo izquierdo, donde x = O,
scgn dmldx = yx, donde y tiene unidades de kgjm
1
. a) Calcule la
masa total de la varilla en trminos de 'Y y L. b) Use la ecuacin
(9.20) para calcular el momento de inercia de la varilla para un eje
en el extremo izquierdo, perpendicular a la varilla. Use la expresin
que dedujo en la parte (a) para expresar len tenninos de M y L.
Compare su resultado con el de una varilla unifonne y explique las
diferencias. c) Repita la parte (b) para un ejc en el extremo derecho
de la varilla y compare los resultados de las partes (b) y (c). Expli-
que las diferencias.
Problemas
9,61 Dibuje una rueda que yacc en el plano del papel Ygira en sen-
tido antihorario. E.scoja un punto en el borde ydibuje un vector r
del centro a ese punto. a) Qu direccin tiene ;;,? b) Demuestre
que la velocidad del punto es v= wx r. c) Demuestre que la ace-
leracin radial del punto es ii...... =wx V =W X (w x r)
(Vase el ejercicio 9.2g).
9.62 Viaje a Marte. Imagine que trabaja en un proyeclOde la NA-
SA para enviar un cohete a Marte. El cohete despegara de la Tierra
cuando sta y Marte estn alineados con el Sol. Como primer paso
de los clculos suponga que los dos planetas ticnen rbita circular.
Si en este momento Marte est 60 adelante de la Tierra en su rbi-
ta alrededor del Sol, cundo deber lanzarse el cohete? (Nota: To-
dos los planetas giran en torno al Sol en la misma direccin, y un
ao marciano equivale a 1.9 aos terrestres.)
-9.63 Velocmetro. El velocmetro dc un automvil efccta una
convcrsin entre la rapidez angular de las ruedas y la rapidez lineal
del vehcalo, se supone que los neumticos son de tamaiio estndar
que no resbalan en el pavimento. a) Si los neumticos estndar de
un auto tienen 24 pulgadas de dimetro, con qu razn (en rpm)
estn girando las ruedas cuando el auto circula a velocidad de auto-
pista (60 mph)? b) Suponga que se instalan neumticos extra-gran-
des, de 30 pulgadas de dimetro, en el mismo auto. Cual es la
rapidez real del vehculo cuando el velocmetro marca 60 mph"? c)
Si ahora se instalan llantas pequeas, de 20 pulgadas de dimetro,
Problemas 357
qu marcar el velocimetro cuando se est circulando realmente a
50 mph?
9.64 a) Demuestre que si un objeto parte del reposo y gira sobre un
eje fijo con aceleracin angular constante, la aceleracin radial dc
un punto del objeto es direclamente proporcional a su desplaza-
miclmangular. b) Qu ngulo ha girado el objeto cuando la ace-
leracin resultante de un punto forma un ngulo de 36.9 con la
direccin radial?
9.65 Un rodillo de una imprenta gira un ngulo dado por f:K..t) = yr2
- {3f (y = 3.20 radls
2
y (3 = 0.500 radls
3
). a) Calcule la velocidad
angular del rodillo en funcin de t. b) Calcule la aceleracin angu-
lar del rodillo en funcin de l. c) Cul es la mxima velocidad an-
gular positiva que alcanza, y en qu instante 1ocurre esto?
*9.66 Una rueda de bicicleta de 0.33 m de radio gira con acelera-
cin angular a(t) = y - {31 (y = 1.80 radls
2
y (3 = 0.25 radls
J
). La
rueda est en reposo en t = O. a) Calcule la velocidad y el despla-
zamiento angulares en funcin del tiempo. b) Calcule la mxima
velocidad y el mximo desplazamiento angulares positivos de la
rueda. (Sugerencia: Vase la seccin 2.6.)
9.67 Cuando un coche de juguete de 0.180 kg Y15.0 cm de longi-
tud es empujado rpidamente por el piso, almacena energia en su
volante que tiene un momento de inercia de 4.00 X 1 ~ kg . m
2
La
publicidad asegura que el coche se puede hacer viajar con una rapi-
dez a escala de hasta 700 km/h, La rapidez a escala es la rapidez del
coche multiplicada por el cociente de la longitud de un coche real
entre la longitud del juguete. Suponga que un coche real mide 3.0
m. a) Con una rapidez a escala de 700 km/h, qu rapidez traslacio-
nal real tiene el coche? b) Si toda la energia cintica que est ini-
cialmenle en el volante se convierte en energia cintica traslaeional
del juguete, cunta energa se almacen en el volante? c) Qu v e ~
locidad angular inicial del volante se necesit para almacenar la
energia calculada en (b)?
9.68 Un aula Chevrolet Corvelte clsico modelo 1957, con masa de
1240 kg, parte del reposo y tiene una aceleracin tangencal cons-
tante de 3.00 rrJs
2
en una pista circular de prueba de 60.0 m de ra-
dio. Trate el aula como particula. a) Qu aceleracin angular tiene?
b) Qu rapidez angular tiene 6.00 s despus de arrancar? c) Qu
aceleracin radial tiene en este instante? d) Dibuje una vista superior
de la pista, el aUla, el vector de velocidad y las componentes del vec-
tor de la aceleracin a los 6.00 s. e) Qu magnitudes tienen la ace-
leracin total y la fuerza neta del auto en este inslanle? f) Qu
ngulo forman esos vectores con la velocidad del auto a los 6.00 s?
9.69 El volante de una troqueladora tiene un momento de inercia
de 16.0 kg m
2
y gira a 300 rpm, suministrando la energa necesa-
ria para una operacin de troquelado rpido. a} Calcule la rapidez
en rpm que tendr el volantc despus de una operacin que requie-
re 4000 J de trabajo. b) Qu potencia constante debe alimentarse
al volante (en watts) para que recupere su rapidez inicial en 5.00 s?
9.70 Una albndiga totalmente incomible, con masa de 40.0 g, que
pretendan servir en la cafetera, se sujela al extremo libre de un hi-
lo de 2.50 m sujeto al techo. Se tira lateralmente de la albndiga
hasta que el hilo forma un ngulo de 36.9 con la vertical, y se suel-
ta. al Qu velocidad angular (magnitud y direccin) tiene la albn-
diga la primera vez que su aceleracin angular es cero'! b) Cundo
es a ~ = Opor segunda vez? c) En los instantes descritos en las par-
tes (a) y (b), qu magnitud y direccin tiene la aceleracin radial
de la albndiga? d) Demuestre que la respuesta a la parte (c) es in-
dependiente de la longitud del hilo.
9.71 La banda de una aspiradora pasa por un eje de 0.45 cm de ra-
dio y una rucda dc 2.00 cm de radio. La disposicin de estas.piezas
es similar a la de la cadena y las ruedas dentadas de la figura 9.15.
El motor gira el eje a 60.0 rev/s, y la banda gira la rueda, que se co-
necta mediante otro eje" al rodillo que saca el polvo de la alfombra
que se est limpiando. Suponga que la banda no resbala ni en el eje
ni en la rueda. a) Qu rapidez tiene un punto en la banda? b) Qu
velocidad angular tiene la rueda en radls?
9.72 El motor de una sierra circular gira a 3450 rpm. Una polea co-
nectada al eje del motor impulsa una segunda polea con la mitad del
dimetro mediante una correa en "\1". Una hoja de 0.208 m de di-
metro est montada en el mismo eje giratorio que la segunda polea.
a) El operador se descuida y la hoja atrapa y lanza hacia atrs un tro-
cito de madera que se mueve con rapidez lineal igual a la rap.idez
tangencial del borde de la hoja. Calcule dicha rapidez. b) Calcule la
aceleracin radial de un punto en el borde dc la hoja para ver por
que d aserrn no se adhiere a los dientes.
9.73 Una rueda cambia su velocidad angular con una aceleracin
angular constante al girar sobre un eje fijo que pasa por su centro.
a) Demuestre que el cambio de magnitud de la aceleracin radial de
un punto de la rueda durante cualquier lapso es el doble del produc-
lO de la aceleracin angular, el desplazamiento angular y la distan-
cia perpendicular del punto al eje. b} La aceleracin radial de un
punto de la rueda a 0.250 m del eje cambia de 25.0 rrJs" a 85.0 rrJs
2
mientras la rueda gUa 15.0 rad. Calcule la aceleracin tangencial de
este punto. e) Demuestre que el cambio de energa cintica
de la rueda dwanle cualquier lapso es el producto del momento de
inercia alrededor del eje. la aceleracin angular y el desplazamien-
to angular. d) Dwante el desplazamiento de 15.0 rad de la parte (b),
la energa cinetica de la rueda aumenta de 20.0 J a 45.0 J. Qu mo-
mento de inercia tiene la rueda en tomo al eje de rotacin?
9.74 Una esfera consisle en UD centro esferico slido de madera
con densidad de 800 kg,m.3 Yradio de 0.20 m, cubierto por una ca-
pa delgada de pIorno con densidad por irea de 20 kglm
2
. Calcule el
momento de inercia de esla esfera en tomo a un eje que pasa por su
centro.
9.75 Estime el momento de inercia deusled en tomo a un eje ver-
tical que pasa por el centro de la parte superior de la cabeza, estan-
do parado en posicin erguida y roo los brazos extendidos a los
lados. Haga aproximaciones razonables y mida o estime las canti-
dades necesarias.
9.76 Una varilla uniforme de 5O.0an de longitud y masa de 0.]20
kg se dobla en su centro para darle fOllDa de V, con un ngulo de
70.0 en su vrtice. Calcule el momentode inaria de este objeto en
tomo a un eje perpendicular al plano de la Vy que pasa por su ver-
tice.
9.77 Se ha sugerido que las plantas e1ctriQlS aprovechen las horas
de bajo consumo (por ejemplo, despues de media noche) para gene-
rar energia mecnica y almacenarla basta que se necesite durante
los periodos de carga maxima, como a medio da. Una propuesta
consiste en almacenar la energa en enormes volantes que giren so-
bre cojinetes casi sin friccin. Considere un volante de hierro (den-
sidad 7800 kglm
J
) con forma de disco uniforme de 10.0 cm de
espesor. a) Qu dimetro deberia tener semejante disco pam alma-

358 CA pfTULO 9 I Rotacin de cuerpos rfgidos

cenar 10.0 megajoules de energa cintica al girar a 90.0 rpm en tor-
no a un eje perpendicular al disco y que pasa por su centro? b) Qu
aceleracin centrpeta tendria un punto en su borde al girar con es-
ta rapidez?
9.78 Los !reS objetos uniformes de la figura 9.29 tienen la misma
masa m. A es un cilindro slido de radio R. B es un cilindro hueco
delgado de radio R. e es un cubo slido de 2R por lado. Los obje-
tos tienen ejes de rotacin perpendiculares a la pgina que pasan
por el centro de masa. a) Qu objeto liene menor momento de
inercia? Explique b) Qu objelo tiene mayor momento de inercia?
Explique. e) En qu lugar relativo quedara el momento de inercia de
una esfera slida uniforme si su radio es R, su masa es m y el eje
de rotacin pasa por el centro de la esfera? Explique.
Figura 930 Problema 9.85.
de y la rueda gira mientras la cuerda se desenrolla. Detennina que
la masa tiene una rapidez de 5.00 mis despus de haber descendido
2.00 ro. a) Qu momento de inercia tiene la rueda para un eje per-
pendicular que pasa por su centro? b) Su jefe lc dice quc se requie-
re un I ms grandc y le pide disear una rueda con la misma masa
y radio que tenga I = 19.0 kg m
2
. Qu le conteSIa usted?
9.83 Un metro de 0.160 kg pivotea sobre un extremo de modo que
puede girar sin friccin alredcdor de un eje horizontal. El metro se
sostiene en posicin horizontal y se suella. Al pasar por la vertical,
calcule a) el cambio de energa potencial gravitacional que ha habi
do; b) la rapidez angular del metro; c) la rapidez lineal del extremo
opuesto al eje. d) Compare la respuesta de la parte (e) con la rapi:-
dez de una partcula que ha cado 1.00 m desde el reposo.
9.84 Exactamente una vuelta de una cuerda flexible de masa m es-
t enrollada en un cilindro unifonne de masa M y radio R que gira
sin friccin sobre un eje horizontal a lo largo del eje del cilindro.
Un extremo de la cuerda est sujeto al cilindro, el cual inicia con ra-
pidez angular Wo- Despues de una cuerda se ha desen-
rollado y cuelga verticalmente, tangente al cilindro. Calcule la
rapidcz angular del cilindro y la rapidez lineal del extremo inferior
de la cuerda en este instante. Puede hacer caso omiso del espesor de
la cuerda. (Sugerencia: Use la ecuacin (9.18).)
9.85 La polea de la figura 9.30 tiene radio Ry momento de inercia
l. La cuerda no resbala sobre la polea y sta gira sobre un eje sin
friccin. El coefeiente de friccin cinliea enlre el bloque A y la
mesa es .Lo.. El sistema se suelta del reposo y el bloque B dcscien-
de. La masa de A es //l,4, y la de B, //la- Use mtodos de energa pa-
ra calcular la rapidez de B en funcin de la distancia d que ha
descendido.
9.86 La polea de la figura 9.31
liene 0.160 m de radio y su mo-
mento de inercia es de 0.480 kg.
m
l
. La cuerda no resbala en la
polea. Use mtodos de energa 4.00 kg
para calcular la rapidez del blo-
que de 4.00 kg justo antes de
golpear el piso.
9.87 Se cuelga un aro delgado
de radio R de un clavo. El aro se 2.00 t.
desplaza lateralmente un ngulo
f3 respecto a su posicin de equi- Figura 9.31 Problema 9.86.
librio y se suelta. Qu rapidez
angular tiene al volver a su posicin de equilibrio? (Sugerencia:
Use la ecuacin (9.18).)
e
/
B A
Figura 9.29 Problema 9.78.
9.79 La Tierra, que no es una esfera uniforme, tiene un momento
de inercia de 0.3308MR
2
alrededor de un eje que pasa por sus po-
los. La Tierra tarda 86,164 s en dar una re\'olucin. Use el apendi-
ce F para calcular a) la energa cinetica de la Tierra debida a esta
rotacin y b) la energa cintica de la lerra debida a su movimien
to orbital en torno al Sol. e) Explique cmo sabemos, por el \'alor el
momento de inercia de la Tierra, que su masa est concentrada en
su centro.
9.80 Un disco slido uniforme de masa m y radio Rpi\'otea sobre
un eje borizontal que pasa por su centro, y un objelo pequeno con la
misma masa //l se sujeta al borde del disco. Si el disco se suelta dcl
reposo con el objeto en el extremo de un radio horizontal, calcule la
velocidad angular cuando el objeto est directamente abajo del eje.
9.81 Un anuncio met3lico de una concesionaria de automviles es
un tringulo rectngulo delgado y unifonne con base de longitud b
y altura h. La masa del anuncio es M. a) Calcule su momento de
inercia para la rOlacin en lomo al calelo de longitud h? b) Si M::
5.40 kg, b = 1.60 my h = 1.20 m, qu energiacintica tienc el le-
trero cuando est girando a 2.00 revls en lomo a un eje que coinci
de con el cateto de 1.20 m?
9.82 Medicin de J. Imagine que trabaja como pasante en una em-
presa de ingenieros y le piden que mida el momenlo de inercia de
una rueda grande para su rotacin en torno a un eje que pasa por su
ceotro. Dado que usted fue bucn estudiante de fisica, sabe 10 que
debe hacer. Mide la rueda y detennina que su dimetro es de 0.740
m y que tiene un peso de 280 N. Luego monta la rueda, empleando
cojineles sin friccin, en un eje horizontal que pasa por el centro de
la rueda. Enrolla una cuerda ligera en el borde de la rueda y cuelga
una masa de 8.00 kg del extremo libre, como se muestra en la
figura 9.19. Ahora suelta la masa desde el reposo; la masa descien-
2.
Problemas 359
Figura 90ll Problema 9.92.
rededor de un eje que pasa por su centro original, perpendicular al
plano del disco (Sugt'rencia: Calcule el momento de inercia de la
pieza que se quit al disco.) b) Calcule el momento de inercia del
disco agujerado en tomo a UD eje que pasa por el centro del aguje-
ro, perpendicular al plano del disco.
9.94 Se hace un pndulo con una esfera slida uniforme de masa
M y radio Rsuspendida del extremo de WJa \'llrilla ligera. La distan-
cia del pivote en el extremo superior de la al centro de la es-
fera es L. El momento de inercia lp del pendulo para la rotacin
alrededor del pivote suele aproximarse con MLl. a) Use el tcorema
de los ejes paralelos para demostrar que. si Res el S"dc L y se des-
precia la masa de la varilla, l
p
es slo 0.1,.. mayorqIE MI:. b) Si la
masa de la varilla es el 1% de M y Res mucho menor que L, que
relacin hay entre 1''Orill. para un eje en el pivote, y ML"?
9.95 Teorema de los ejes perpendIculares. Considere un cuerpo
rigido que es una lmina delgada plana de fornta arbitraria en el
plano.\}J, con el origen de coordenadas O situado en cualquier pun-
to dentro o fuera del cuerpo. Sean e 1)' los momentos de inercia al-
rededor de los ejes x y y, y sea 10 el momento de inercia alrededor
de un eje que pasa por O, perpendicular al plano. a) Considerando
elemeDlos de masa m, con coordenadas (x,y), demuestre que +
I? =- lo- ste es el teorema de los ejes perpendiculares. El punto O
no tiene quc ser el centro de masa. b) Para una arandela delgada con
masa M y radios inrerior y exterior R
1
y R
z
, use el teorema de los
ejes perpc:ndiculares para calcular el momento de inercia alrededor
de un eje que est en el plano de la arandela y que pasa por su cen-
tro. Puede usar la informacin de la tabla 9.2. e) Use elleorema de
los ejes perpendiculares para demostrar que, en el caso de una lmi-
na delgada cuadrada con masa M y longitud de lado L, el momento
de inercia en tomo a cualquier eje en el plano de la lmina que pa-
se por el centro de la lmina es 2. Puede usar la informacin de
la tabla 9.2.
9.96 Una varilla uniforme delgada se dobla formando un cuadrado
de lado a. Si la masa (otal es M, calcule el momento de inercia al-
rededor de un eje que pasa por el centro y es perpendicular al plano
del cuadrado. (Sugerencia: Use el teorema de los ejes paralelos.)
-9.97 La densidad de un cilindro de radio R y masa M aumenta li-
nealmente con la distancia r al eje del cilindro, p = ar, donde a es
una constante positiva. a) Calcule el momento de inercia del cilin-
dro alrededor de un eje longitu-
dinal que pasa por su centro, en
trminos de M y R. b) Su res-
puesta es mayor o menor que el
momento de inercia de un cilin-
dro con la misma masa y radio
pero densidad uniforme? Expli-
que por qu este resultado es l-
gico cualitativamente.
9.98 EUl"l'lIas de neutrones )'
reslos de supernO\'ls. la nebu-
losa dd Cangrejo es una nube de
gas brillante de unos 10 aos luz'
de dimetro, a una distancia
aproximada de 6500 aos luz de
la Tierra (Fig. 9.34). Es el resi- Fig-ura 9.34 Problema 9.98.
R,

\.50 kg
T
R,
Figura 9.32 Problema 9.89.
9.88 Un autobs en Zurich, Suiza, obtena su potencia motriz de la
energa almacenada en un volante grande, cuya rapidez se aumen-
taba peridicamente, cuando el autobs bacia una parada, con un
motor elctrico que entonces podia conectarse a las elctri-
cas. El volante era un cilindro slido de 1000 leg Y1.80 m de dia-
metro; su rapidez angular maxima era de 3000 rpm. a) Con esta
rapidez angular, que energa cintica tiene el volante? b) Si la po-
tencia media que requeria el autobs era de 1.86 x lO" W, cuanto
tiempo poda operar entre paradas?
9.89 Dos discos mecilicos, con radios R
1
=- 2.50 cm y R
2
=: 5.00
cm y masas MI =- 0.80 kg YM
2
= 1.60 kg, se sueldan juntos y se
montan en un eje sin friccin que pasa por su centro comn (Fig.
9.32). a) Qu momento de iner-
cia total tienen los discos? b) Un
hilo ligero se enrolla en el disco
ms chico y se cuelga de l un
bloque de \.50 kg. Si el bloque
se suelta del reposo a una altura
de 2.00 m sobre el piso, qu ra-
pidez tiene justo antes de gol-
pear.e1 piso? e) Repita la parte
(b) pero ahora con el hilo enro-
llado en el disco grande. En qu
caso alcanza mayor rapidez el
bloque? Explique su respuesta.
9.90 En el sistema de cilindro y
masa del ejemplo 9.9 (seccin
9.4), suponga que la masa m que
cae es de hule ideal, de modo que no pierde e,?erga mecnica al
golpear el piso. a) Si el cilindro no gira inicialmente y la masa m se
suelta del reposo desde una altura h, a qu altura rebOlar la masa
si lo hace venicalmente? b) Explique, en trminos de energa, por
qu la respuesta a (a) es menor que h.
9.91 En el sistema que se muestra en la figura 9.19, una masa de
12.0 kg se suelta desde el reposo y cae, haciendo que el cilindro
uniforme de masa 10.0 kg Ydimetro 30.0 cm gire en torno a un eje
sin friccin que pasa por su centro. Qu distancia deber descen-
der la masa para impartir al cilindro 250 J de energa cintica?
9.92 En la figura 9.33, el cilindro y la polea giran sin friccin en
lomo a ejes horizontales estacio-
narios que pasan por su respecti-
\'0 centro. Se enrolla una cuerda
ligera en el cilindro, la cual pasa
por la polea y tiene una caja de
3.00 leg suspendida de su extre-
mo libre. No bay deslizamiento
entre la cuerda y la superficie de
la polea. El cilindro uniforme
tiene masa de 5.00 kg Yradio de 40.0 cm. La polea es UD disco uni-
forme con masa de 2.00 kg Yradio de 20.0 cm. La caja se suelta des-
de el reposo y desciende mientras la cuerda se desenrolla del
ciIiDdro. Cakuk la rapidez que riene la caja cuando ha cado 1.50 m.
!.9l Un disco plano uniforme riene masa M y radio R. Se perfora
d UD agujero circular de radio R/4, centrado en un punto a RJ2
cauro del disco. a) Calcule el momento de inercia del disco al-
360 e A PfT o LO 9 1 Rotacin de cuerpos gidos
I
h
~
Ejo
Figura 9.35 Problema de
desafi09.IOO.
masa de la Tierra. e) Use los da-
tos dados para calcular el mo-
menlo de inercia de la Tierra en
trminos de Mfil.
*9.100 Calcule el momento de
inercia de un cono slido unifor- ....
me de masa M y altura h alrede-
dor de un eje que pasa por su
centro (Fig. 9.35). El radio de la
base circular es R.
9.101 En un disco compacto
(CD), la msica se codifica en
un palIn de boyitos dispuestos
en una pista que corre en espiral
hacia el borde del disco. Al girar el disco dentro del reproductor, la
pista es barrida con una rapidez lineal oonstanle de u = 1.25 mis.
Dado que el radio de la pista varia al irse alejando del centro, la ra-
pidez angular del disco debe cambiar al reproducirse el CD. (Va-
se el ejercicio 9.22.) Veamos que aceleracin angular se necesita
para mantener u constante. La ecuacin de una espiral es r(ff) = ro
+ /30, donde ro es el radio de la espiral en O= OYf3 es una cons-
tame. En un CD, 1'0 es el radio interior de la pista. Si tomamos la di-
reccin de rotacin del CD como positiva, f3 debe ser positiva para
que r aumente al girar el disco y aumentar 8. a) Al girar el disco un
ngulo pequeo d8, la distancia barrida sobre la pista es ds = r d8.
Usando la expresin anterior para r(8), integre ds para obtener la
dislaneia total s barrida sobre la pista en funcin de ngulo (otal 8
que ha girado el disco. b) Dado que la pista se barre oon rnpidez li
neal constante u, la distancia s obtenida en (a) es igual a Uf. Use es-
to para obtener 8 en funcin del tiempo. Habr dos soluciones para
8; escoja la positiva y explique por qu es la apropiada. e) Con su
expresin para 8(1), caleule la velocidad angular w, y la aceleracin
angular 0:, en funcin de f. Es a, constante? d) En un eD, el radio
interior de la pista es de 25.0 mm, el radio aumenta 1.55 Jlm cada
revolucin y la duracin del CD es de 74.0 mino Calcule roY f3 y de-
termine el nmero tOlal de revoluciones del disco durante su repro-
duccin. e) Con sus resultados de (c) y (d), grafique w, (en rad/s)
contra I y 0:, (en rad/s
2
) contra I entre t =Oy I =74.0 mino
duo de una estrella que sufri una explosiofl de sllpernora vista en
la Tierra en 1054 d.C. Esta nebulosa libera energia a ruz6n de 5 x
P
I
w. unas lOS veces la energa radiada por el Sol. El origen de
esa energa es la rotacin rpida de una estrella de nelltrones en el
centro de la nebulosa. Este objeto gira una vez cada 0.0331 s, yes-
te periodo est aumentando 4.22 x lO-u s cada segundo que pasa.
a) S la rapidez con que la estrella de neutrones pierde energa es
igual a la rapidez con que la nebulosa libera energa, calcule el mo-
menlo de inercia de la estrella. (Use la expresin deducida en el
ejercicio 9.49). b) Las leorias sobre supernovas predicen que la es-
trella de neutrones de la Nebulosa del Cangrejo tiene una masa
aproximadamente 1.4 Ve<:fi mayor que la del Sol. Modelando la es
trella como esfera unifoom slida, calcule su radio en kilmetros.
e) Que rapidez lineal tiene un punto en el ecuador de esa esuel1a?
Compare esto con la rapidez de la luz. d) Suponga que la esuella ele
neutrones es uniforme y calcule su densidad comparndola con la
de una roca ordinaria (3000 kglm
3
) y la de un ncleo atmico (1 0
11
kglm
l
). Justifique la afirmacin de que una eslrella de neutrones es
en esencia un ncleo atmico grnnde.
9.99 El momento de inercia de una esfera de densidad unifonne al-
rededor de un eje que pasa por su centro es ;MR
2
= O 4 M R ~
Observaciones de satlites mueslran que el momenlo de inercia de
la Tierra es de 0.3308MR
2
Dalos geofisicos sugieren que la Tierra
tiene 5 regiones principales: el ncleo inlerior (r = Oa r = 1220
km) con densidad media de 12,900 kglml, el ncleo exterior.(r =
1220 km a r = 3480 km) con densidad media de 10.900 kglm
l
, el
manlo inferior (r = 3480 km a r = 5700 km) con densidad media
de 4900 kglml,eI manto superior(r = 5700 km ar = 6350 km) oon
densidad media de 3600 kglm
1
y la eoneza exterior y los ocanos (r
= 6350 km a r = 6370 km) con densidad media de 2400 kglm
l
. a)
Demuestre que el momentO de inercia alrededor de un dimetro de
una capa esfrica uniforme con radio interior Rl' radio exterior R y
densidad p es I = p(BnlI5)(Rl - Rj). (Sugerencia: Forme la capa
superponiendo una esfera de densidad p y una esfera menor de den-
sidad -p.) b) Verifique los datos dados usndolos para calcular la
Problemas de desafio