Sunteți pe pagina 1din 5

Universitatea din Pitesti Facultatea de Electronic Comunicaii i Calculatoare

MASTER SPECIALIZAREA: SISTEME DE CONVERSIE A ENERGIEI

Laborator 11-1

DISCIPLINA SISTEME ELECTRONICE PROGRAMABILE Tema Modelarea unui sistem Cruise Control
Masterand, ing. Anca Georgiana ANGHEL ing. Leonard Cristian DOBRESCU ing. Alexandru Ion STURZEANU Titular disciplin, prof. univ. Dr. Nicu BIZON

Anul universitar 2013-2014


1

Exemplu: Modelarea unui sistem Cruise Control Configurare fizic i de sistem ecuaii cerinele de proiectare M ATLAB reprezentare rspuns bucl deschis funcia de transfer n bucl nchis Configurare fizic i sistemul de ecuaii Modelul sistemului de control al vitezei de croazier este relativ simplu. Dac ineria roilor este neglijat, i se presupune c frecarea (care este proporional cu viteza masinii) este cea care se opune micrii masinii, atunci problema se reduce la sistemul de mas i amortizor simplu prezentate mai jos.

Folosind legea lui Newton, ecuaiile de modelare pentru acest sistem devin: mv+bv=u (1) y=v unde u este fora motoare. Pentru acest exemplu, s presupunem c m = 1000 kg b = 50Nsec / m u = 500N Cerinele de proiectare Urmtorul pas n modelarea acestui sistem este de a veni cu unele criterii de proiectare. Atunci cnd motorul d o for de 500 Newton, maina va ajunge la o vitez maxim de 10 m / s (22 mph). Un automobil ar trebui s fie capabil s accelereze pn la viteza respectiv n mai puin de 5 secunde. Din moment ce acest lucru este doar un sistem de cruise control, o depire de 10% din viteza nu va crea probleme. O eroare de 2% la starea de echilibru este de asemenea acceptabil pentru acelai motiv. Fiid spuse cele de mai sus, ne-am propus urmtoarele criterii de proiectare pentru aceast problem:

Timp de treapt <5 sec Performane impuse <10% Eroarea <2% Reprezentare n M ATLAB 1. Funcia de transfer Pentru a gsi funcia de transfer a sistemului de mai sus, trebuie s lum transformata Laplace a ecuaiilor de modelare (1). Cnd s-a gsi funcia de transfer, pentru condiiile iniiale trebuie verifice. transformta Laplace ale celor dou ecuaii care sunt prezentate mai jos. msV(s)+bV(s)=U(s) Y(s)=V(s) Deoarece variabila noastr este viteza, se substituie V (e) n Y (s) msY(s)+bY(s)=U(s) Funcia de transfer a sistemului devine

Pentru a rezolva aceast problem cu ajutorul M ATLAB , copiai urmtoarele comenzi ntr-un fisier m-file : m=1000; b=50; u=500; num=[1]; den=[m b]; cruise=tf(num,den); Aceste comenzi vor fi folosite mai trziu pentru a gsi rspunsul n bucla deschis a sistemului pentru o intrare de pas. S aruncm o privire la reprezentarea spaiu de stat. 2. De stat-Space Putem rescrie ecuaia de modelare prima-comand (1), ca model-spaiu de stat. [ ] [ ][ ] y=[1][v]
3

[ ][ ]

Pentru a rezolva aceast problem utilizm M ATLAB , creai un nou m-fiier i copiai urmtoarele comenzi: m = 1000; b = 50; u = 500; A = [-b/m]; B = [1/m]; C = [1]; D = 0; cruise=ss(A,B,C,D); Nu> e: Este posibil pentru a converti de la reprezentarea spaiu de stat n funcia de transfer sau invers, folosind M ATLAB . Pentru a afla mai multe despre conversie, consultai conversie Rspunsul n bucla deschis Acum, s vedem modul n care sistemul n bucla deschis rspunde la un pas de intrare. Adugai urmtoarea comand la sfritul fiierului m- i rulai-l n fereastra de comand M ATLAB : step(u*cruise) Ar trebui s obinei urmtorul grafic:

Din grafic, vom vedea c vehiculul are mai mult de 100 de secunde pentru a atinge viteza la starea de echilibru de 10 m / s. Acest lucru nu satisface criteriul nostru de timp de treapt mai mic de 5 secunde. Funcia de transfer n bucla nchis Pentru a rezolva aceast problem, o unitate controler feedback va fi adugat pentru a mbunti performana sistemului. Figura de mai jos este schema bloc a unui sistem clasic feedback.

Funcia de transfer n instalaie este funcia de transfer derivat sus {Y (s) / U (s) = 1/ms + b}. Regulatorul urmeaz s fie proiectat pentru a satisface toate criteriile de proiectare. Patru metode diferite pentru proiectarea regulatorului sunt enumerate n partea de jos a acestei pagini. Putei alege PID, Root-locus, Frecventa de raspuns, sau de stat-spaiu.