HARMONIC DRIVE

Transmisia Harmonic Drive (cunoscuta, de asemenea, sub numele de "Strain Wave Gearing") este un tip special de sistem de transmisie mecanica, ce prezinta anumite caracteristici imbunatatite n comparaie cu sistemele tradiionale de angrena e (cum ar !i mecanisme elicoidale sau planetare)" Sistemul a !ost inventat n #$%& 'i este acum produs de catre compania Harmonic Drive (()" *vanta ele includ+ disparitia ocului la inversarea sensului de rotatie, dimensiune compacta si masa redusa, rapoarte de transmitere mari, raporturile recon!igurabile in cadrul unei carcase standardizate, raspuns bun si repetabilitate la repozitionarea unor incarcari inertiale, capacitatea de a produce un cuplu sporit, utilizarea arborilor de intrare si iesire coa,iali" )u a utorul unui ast!el de sistem este posibila obtinerea unui reductor cu raport de transmitere substantial intr-un volum compact (un raport de transmitere de #..+# este posibil n acela'i spaiu in care raportul ma,im produs de un sistem planetar obisnuit ar !i !ost situat in urul valorii de #.+#)" Dezavanta ele includ o tendinta de torsionare speci!ica arcurilor si potentiala degradare in timp cauzata de socuri mecanice si impactul mediului" *ceste mecanisme sunt, de obicei, utilizate n aplicatii industriale de control al miscarii, robotic/ 'i industria aerospaial/, ca mecanisme reductoare, dar pot !i, de asemenea, utilizate pentru a m/ri viteza de rotaie, sau pentru angrena e di!ereniale" )onceptul de baz/ al Strain Wave Gearing (SWG) a !ost introdus de c/tre )W 0usser n brevetul realizat in #$%&" *cesta a !ost !olosita pentru prima data cu succes n #$12 de c/tre Hasega3a Gear Wor4s, (td" 'i 5S0 )o, (td" 0ai t6rziu, Hasega3a Gear Wor4s, (td" a devenit Harmonic Drive S7stems 8nc, situat n 9aponia 'i )o 5S0, divizia (td" a devenit Harmonic Drive Tec:nologies 8nc" ;oile acionate electric ale dispozitivului (unar *pollo ;over includeau sisteme :armonic drive n angrena ele lor" De asemenea, vinciurile utilizate de statia aerospatiala americana S47lab pentru eliberarea panourilor solare !oloseau un sistem :armonic drive" 8n ambele cazuri, aceste sisteme au !ost elaborate de Divizia Harmonic Drive a corporatiei 5nited S:oe 0ac:iner7" (a # ianuarie <..1, Harmonic Drive Tec:nologies= >abtesco din ?eabod7, 0* 'i HD S7stems din Hauppauge, >@, au !uzionat pentru a !orma un nou proiect comun, Harmonic Drive (()" HD S7stems, 8nc a !ost o !ilial/ a companiei Harmonic Drive S7stem, 8nc " Airourile sunt meninute at6t n ?eabod7 'i Hauppauge"

Teoria ce sta la baza Strain Wave Gearing se bazeaz/ pe dinamica materialelor elastice si se !oloseste de !le,ibilitatea metalelor" 0ecanismul are trei componente de baz/+ un generator de unda, un butuc curbat si unul circular" Bersiunile mai comple,e au o a patra componenta utilizata n mod normal pentru a scurta lungimea total/ sau pentru a creste raportul de reducere !olosindu-se un diametru cat mai mic, respectand insa principiile traditionale" Generatorul de unda este alc/tuit din dou/ p/ri separate+ un disc eliptic numit capacul generatorului de unda 'i un rulment cu bile e,terioare" )apacul este introdus n lagar, care are, de asemenea, o !orma eliptica" Autucul curbat este asemanator unei cuve de mic/ ad6ncime" ?artile laterale ale butucului sunt !oarte subiri, dar partea de os este groasa 'i rigida" *cest lucru duce la o !le,ibilitate semni!icativ/ a partii de la capatul desc:is multumita peretelui subire, !iind insa n partea nc:is/ su!icient de rigid 'i capabil s/ poat/ !ii !i,at (la un arbore, de e,emplu)" Dintii sunt poziionati radial n urul e,teriorului" Autucul curbat este !i,at strans pe generatorul de unda, ast!el c/, atunci c6nd capacul generatorului de unda este rotit, butucul curbat se de!ormeaz/, a ungand in !orma unei elipse rotative, dar nu se rote'te in acelasi timp cu generatorul de und/" Autucul circular este un inel rigid circular cu dinti pe interior" Autucul curbat 'i generatorul de unde sunt plasate n interiorul butucului circular, angrenandu-se dintii celor doi butuci" Deoarece butucul curbat are o !orm/ eliptic/, dinii acestuia angreneaza, de !apt, cu dintii butucului circular doar in doua zone pe parti diametral opuse ale butucului curbat, de-a lungul a,ei principale a acestuia" S/ presupunem c/ generatorul de und/ ne da miscarea de rotatie de intrare a mecanismului" ?e masura ce capacul generatorului de unda se roteste, dintii butucului curbat care sunt angrenati cu cei de pe butucul circular se sc:imba treptat" *,a principala a butucului curbat se roteste simultan cu generatorul de unda, ast!el incat punctele in care dintii angreneaza se rotesc in urul punctului central in acelasi timp cu generatorul de unda" Clementul essential in proiectarea sistemului :armonic drive il constituie !aptul ca sunt mai putini dinti (de e,emplu cu < mai putini) pe butucul curbat decat pe cel circular" *st!el, la !iecare rotatie completa a generatorului de unda, butucul !le,ibil trebuie sa se roteasca cu un ung:i mic (corespunzator celor doi dinti, de e,emplu), in sens invers raportat la butucul circular" ?rin urmare, miscarea de rotatie a generatorului de unda se trans!orma intr-o rotatie mult mai lenta a butucului !le,ibil in directia opusa"

?entru un mecanism cu roti dintate de tip Wave Strain , raportul de transmitere (cu speci!ic de reductor) poate !i calculat !olosindu-se num/rul de dini al !iecarui elment dintat+ Raportul de reducere = (Numarul de dinti al butucului curbat- Numarul de dinti al butucului circular)/Numarul de dinti al butucului flexibil De e,emplu, n cazul n care e,ist/ <.< dini pe butucul circular 'i <.. pe butucul curbat, raportul de reducere este (<.. - <.<) = <.. D -.".# " *st!el, butucul curbat se roteste la # = #.. din viteza de prizei generatorului de unda 'i n direcia opus/ acestuia" *cest lucru permite obtinerea di!eritelor rapoarte de reducere !/r/ a modi!ica !orma mecanismului, cre'terea masei sale, sau prin ad/ugarea de trepte intermediare de reducere" Gama posibilitatilor de obtinere a rapoartelor de transmitere este limitata de catre dimensionarea dintilor posibila pentru anumite con!iguratii"