1

A.TEMA DE PROIECTARE

S se proiecteze un sistem de reglare automat a temperaturii de ieire a unui schimbtor de
cldur cu amestec n interiorul cruia se amestec dou debite ale aceluiai fluid aflate la temperaturi
diferite.

B.DATE DE PROIECTARE

Nr. Notaie mrime Unitate de msur Valoare Descriere
1.
e
[C] 35
Temperatura de ieire
2.
a
[C] 65
Temperatura agentului termic
3. Q
a
[m
3
/h] 6,5
Debitul agentului termic
4. Q
amax
[m
3
/h] 7
Debitul maxim al agentului termic
5. Q
amin
[m
3
/h] 5
Debitul minim al agentului termic
6. Q
p
[m
3
/h] 2,5
Debitul produsului util
7. V [m
3
] 1,7
Volum
8. P
s
[bar] 1,8
Presiunea sursei de alimentare
9. P
c
[bar] 0
Presiunea la consumator
10. P
l1
[bar] 0,45
Pierderea maxim de presiune pe
conducta nainte de robinetul de
reglare
11. P
l2
[bar] 0,35
Pierderea minim de presiune pe
conduct dup robinetu de reglare
12. L
cd
[m] 15
Lungimea conductei
13. L
aer
[m] 25
Lungimea conductei de aer
14. D
aer
[mm] 8
Diametrul
15. Performante

tr
0
10%
2*T
max

Eroare staionara nul
Supralegrare
Timp de rspuns




















2
Cuprins
CAPITOLUL I : Introducere Pag 3
I.1.Transferul de cldur Pag 3
I.2.Schimbtoare de cldur cu amestec Pag 4
I.3.Procesul tehnologic Pag 6
CAPITOLUL II : Alegerea soluiei de reglare Pag 7
II.1.Principiul de reglare Pag 7
II.2.Reglarea n cascad Pag 9
II.3.Schema funcional a instalaiei tehnologice Pag 10
II.4.Schema bloc a instalaiei tehnologice Pag 11
CAPITOLUL III : Modelarea matematic a proceselor Pag 12
III.1.Identificarea proceselor . Generaliti Pag 12
III.2.Modelarea matematic a SC Pag 13
III.3.Modelul matematic al conductei de agent termic Pag 15
CAPITOLUL IV : Traductoare Pag 18
IV.1.Generaliti Pag 18
IV.2.Traductoare de debit Pag 18
IV.3.Detectorul electromagnetic de debit Pag 19
IV.4.Modelul matematic al ansamblului detector electromagnetic de debit/adaptor de debit Pag 20
IV.5.Traductoare de temperatur Pag 21
IV.6.Termorezistena Pag 21
CAPITOLUL V : Elementul de execuie Pag 23
V.1.Elementul de execuie . Generaliti Pag 23
V.2.Servomotorul pneumatic organ de acionare Pag 24
V.3.Alegerea robinetului de reglare Pag 24
V.3.1.Etapele alegerii robinetului de reglare Pag 26
V.3.2.Alegerea servomotorului pneumatic Pag 28
V.3.3.Calculul constantei de timp a servomotorului Pag 29
V.4.Convertorul curent unificat presiune unificat Pag 30
CAPITOLUL VI : Alegerea i modelarea convertorului curent unificat i presiune unificat Pag 32
CAPITOLUL VII : Adoptarea i reglarea regulatoarelor Pag 33
VII.1.Varianta Kessler a criteriului modulului Pag 33
VII.2.Regulatorul buclei interne Pag 34
VII.3.Regulatorul buclei externe Pag 36
Bibliografie Pag 39
















3


CAPITOLUL I : Introducere

I.1. Transferul de caldur

Transferul de caldur reprezint schimbul de energie termic ntre dou corpuri , dou regiuni ale
aceluiai corp , dou fluide , ca rezultat al unei diferene de temperatur ntre acestea . Transferul de
caldur cuprinde procese n care energia termic la parametrii mai ridicai este transformat n energie
termic la parametrii mai cobori . Parametrul cu care se apreciaz calitatea cldurii este temperatura .
Transferul de caldur respect principiile termodinamicii:
principiul I al termodinamicii (care exprim legea conservrii energiei)
principiul II al termodinamicii (care stabilete sensul natural al propagrii
cldurii, ntotdeauna de la surse cu temperatur mai ridicat ctre sursa cu
temperatur mai sczut).

Exist trei moduri de transfer de caldur:
a.conductivitatea termic (conducia) ;
b.convecia ;
c.radiaia termic .

a.Conductivitatea termic (conducia)
-este mecanismul de transfer care se realizeaz la nivel molecular ca rezultat al
ciocnirilor elastice ntre moleculele sau ionii substanei ca urmare a oscilaiilor sau
deplasrii lor .
Moleculele cu energie mai mare prin ciocnire cu moleculele sau ionii cu energie mai mic le
cedeaz o parte din energia lor cinetic , astfel ncat cldura se transmite din aproape n aproape n tot
corpul .
La corpurile metalice solide transferul de cldur se realizeaz i prin transportul energiei de ctre
electronii liberi . Intensitatea conductivitii este maxim la metale , deoarece sunt posibile ambele
mecanisme , prin ciocniri elastice ntre ionii reelei cristaline i prin electroni liberi . La lichide i la gaze
conductivitatea este rezultatul ciocnirilor elastice ntre molecule . Aceasta este mai intens la lichide
dect la gaze deoarece distana dintre molecule este mai mic la lichide dect la gaze . Deoarece acest
mecanism se realizeaz la nivel molecular conductivitatea termic este cunoscut i sub numele de
transfer de caldur prin mecanism molecular .
Relaia de baz a transferului de cldur prin conducie este legea lui Fourier :
Q=-*S*

(1.1)
unde:
Q - fluxul de cldur transferat prin conducie (W);
- conductivitatea termic a materialului (W/(mC));
S - aria suprafeei izoterme de schimb de cldur msurat perpendicular pe direcia de
propagare a cldurii (m
2
);

- cderea elementar de temperatur (gradientul temperaturii cu semn schimbat (C/m) ) .

b.Convecia
-este mecanismul de transfer n interiorul aceleai faze sau ntre faze diferite , care se
realizeaz ca efect al deplasrii i amestecrii macroscopice a fluidului .
Astfel spus un fluid n micare transport cu sine o cantitate de caldur .
n funcie de cauza care determin deplasarea fluidului , convecia poate fi liber sau forat .

4
n convecia liber cldura este transferat cu fluidul care se deplaseaz ca rezultat al unei
diferene de densitate n masa fluidului , care apare ca o consecin a unei diferene de temperatur . n
convecia forat deplasarea i amestecarea fluidului este rezultatul unei fore exterioare transmis
fluidului printr-un mijloc mecanic cum ar fi o pomp , un ventilator , un agitator , etc. Convecia forat
asigurnd viteze mari de deplasare a fluidului , este mult mai intens dect convecia liber .
Relaia de baz a transferului de cldur prin convecie este legea lui Newton :
Q=*S*(
f
-
s
)=*S* (1.2)
unde :
Q - fluxul de caldur transferat prin convecie (W) ;
- coeficientul de schimb de cldur prin convecie (W/(m
2
C));

f
- temperatura fluidului ( la o distan suficient de mare de suprafa) (C) ;

s
- temperatura suprafeei peretelui (C) ;
S - aria suprafeei de schimb de cldur a peretelui (m
2
) .
Valori ale coeficientului :
Aer (convecie liber) =630 ; Aer (convecie forat) =30500 ;
Ap , fierbere =300060000 ; Ap , condensare =60000120000 .

c.Radiaia termic
-este mecanismul de transmitere a cldurii prin propagarea radiaiilor termice care sunt
unde electromagnetice cu lungimea de und , , cuprins ntre 0,8 i 40 m .
Transformarea cldurii n energie radiant i invers are loc printr-un fenomen complex de
oscilaie interatomic i intraatomic . Energia radiant este transportat prin spaiul de radiaii
termice care se transform parial sau total n cldur atunci cnd acestea ntlnesc un corp mai rece .
Corpurile n stare condensat la care distana dintre molecule sau ioni este de ordinul lungimilor
de und ale radiaiilor emit i absorb radiaiile pe o grosime foarte mic , practic la suprafaa lor .
Gazele la care distana dintre molecule este mult mai mare dect lungimea de und a radiaiilor
termice emit i absort radiaiile n volum .
Dac conductivitatea i convecia sunt legate de existena unui mediu material n cazul radiaiei
energiei se poate transporta i prin vid datorit capacitii undelor electromagnetice de a se propaga n
vid . Un exemplu este nclzirea Pmntului de la Soare .
Relaia de baz a transferului de cldur prin radiaie este legea Stefan-Boltzmann :
Q=
0
*F
12
*S
c
*(T
1
4
-T
2
4
) (1.3)
unde :
Q - fluxul de cldur transferat prin radiaia termic (W) ;

0
= 5,67 * 10
-8
(W/(m
2
*K
2
)) - coeficientul de radiaie al corpului negru;
F12 - funcie care ine seama de factorii de emisie i geometriile celor dou corpuri ;
Sc - aria suprafeei de schimb de cldur de calcul (m
2
) ;
T1 ; T2 - temperaturile absolute ale corpurilor (T1>T2)(K) .


I.2. Schimbtoare de cldur cu amestec

Sunt aparate termice n care are loc transferul cldurii de la un agent termic mai cald (agentul
termic primar ) ctre un agent termic mai rece ( agentul termic secundar ) n procesele de rcire ,
nclzire , condensare , vaporizare , etc .





5
Clasificarea schimbtoarelor de cldura :
1. n funcie de modul de realizare a transferului de cldur :
a. Cu contact indirect
b. Cu contact direct

2. n funcie de numrul de fluide :
a. Schimbtoare cu 2 fluide
b. Schimbtoare cu 3 fluide
c. Schimbtoare cu mai mult de 3 fluide

3. n funcie de starea de agregare a agenilor termici :
a. Aparate fr schimbarea strii de agregare a agenilor termici
b. Aparate cu schimbarea strii de agregare a unui agent termic
c. Aparate cu schimbarea strii de agregare a ambilor agenti termici

4. n funcie de modul de realizare a curgerii :
a. Contracurent
b. Echicurent
c. Curent ncruciat ( cu ambele fluide amestecate )
d. Curent ncruciat cu un fluid amestecat i cellalt neamestecat
e. Curent ncruciat cu ambele fluide neamestecate
f. Curgere compus


Schimbtoare de cldur cu amestec

Dup principiul de funcionare schimbtoarele de cldur pot fi cu amestec cnd procesul de
transfer de cldur este realizat prin contactul direct i amestecul intim al fluidului cald i rece .
Identificarea teoretic i calculul schimbtoarelor de cldur se bazeaz pe :
-ecuaia de bilan termic :
Q
1
=Q
2
+Q
p
=Q
2
/
r
(1.4)
-ecuaia de transmisie a cldurii :
Q=K
s
*S*
med
= K
1
*L*
med
(1.5)
, unde :
Q1 i Q2 fluxul de cldur cedat de agentul cald , respectiv fluxul de cldur primit de agentul
rece (W) ;
Qp pierdere de cldur n mediul ambiant (W) ;
r coeficientul de reinere a cldurii n aparat ;
Q sarcina termic a aparatului de schimb de cldur (W) ; de regul
Q=Q2 ;
S suprafaa de schimb de cldur(m
2
) ;
L lungimea total a evilor schimbtoare de cldur ( la aparate tubulare ) ;
KS , K1 coeficientul global de schimb de cldur raportat la suprafaa de nclzire ( W/m
2
C ) ,
respectiv la lungimea evilor la aparatele tubulare ( W/mC ) ;
med diferena medie de temperatur a agenilor termici ( C ) ;
med=1-2 ; (1.6)
1 , 2 temperatura medie a agentului cald i respectiv rece ( C ) .

Coeficientul de schimb de cldur se calculeaz pe baza unor relaii , n funcie de tipul
aparatului i deci de tipul transmisiei cldurii . n expresiile acestora apar o serie de constante

6
dimensionale , de materiale , etc. , a cror valori nu pot fi exact cunoscute ceea ce face ca identificarea
teoretic s nu fie exact .
Mai mult , n timpul funcionrii unor asemenea aparate , datorit depunerilor , coeficienii
globali de schimb de cldur i modific sensibil valoarea .
Acestea sunt i motivele pentru care , n vederea identificrii schimbtoarelor de cldur , se
recurge la experimentri .

I.3. Procesul tehnologic

Procesul tehnologic const n amestecul a dou debite ale aceluiai fluid , aflate la temperaturi
diferite , care intra ntr-un schimbtor de cldur cu amestec .
Astfel n stnga avem debitul agentului termic cu o anumit temperatur , iar n stnga avem
debitul produsului util , apa rece n cazul de fa . Ambele fluide se vars n vas , unde se omogenizeaz
amestecul , lucru ajutat de un agitator cu palete . Scopul este obinerea debitului de produs finit ce iese
din vas n partea de jos , n cazul de fa apa la temperatura dorit .
Pentru modelarea matematic a schimbtorului de cldur se iau n calcul urmtoarele ipoteze
simplificatoare:
temperatura n ntreg volumul V al schimbtoarului de cldur este constant ;
pierderea de cldur cu exteriorul sunt neglijabile;
cldur nmagazint n izolaie este nul .


















Fig I.1. Instalaia tehnologic

, unde:
Qa debitul agentului termic ;
a temperatura agentului termic ;
Qp debitul produsului util ;
p temperatura fluidului ce urmeaz a fi nclzit ;
Qe debitul de ieire ( debitul produsului util nclzit) ;
e temperatura debitului de ieire .



7

CAPITOLUL II : Alegerea soluiei de reglare

Alegerea unei soluii de reglare const n alegerea unei metode de reglare a sistemului
automatizat ct mai potrivit n funcie de caracteristicile sistemului i de ce anume se dorete s se
regleze la el .

II.1. Principii de reglare

Pn n prezent experimental s-au gsit 5 principii de reglare fiecare avnd avantajele sale din
anumite perspective .

Principiul abaterii sau al reaciei dup mrimea de ieire const n utilizarea unei reacii
negative dup mrimea de ieire astfel asigurndu-se meninerea acestei mrimi la o valoare
corespunztoare mrimii de intrare , independent de cauzele care provoac abaterea primei mrimi fa
de cea de-a doua . Avem deci un sistem de reglare automat n circuit nchis , deoarece mrimea de
ieire acioneaz prin intermediul legturii de reacie negativ tot asupra mrimii de ieire .



Fig II.1. Principiul abaterii

Principiul de reglare cu reacie dup stare se aplic n cazul proceselor tehnologice
reprezentate n forma intrare stare - ieire i const n utilizarea unei reacii proporionale dup starea
sistemului .
Legea de reglare de tipul reacie dup stare , este de forma :
u = -k * v + M * v (2.1)
Alocarea complet a valorilor proprii ale sistemului automat este posibil numai n situaia n
care procesul este complet controlabil .


Fig II.2. Principiul de reglare cu reacie dup stare


8
Pricipiul combinat sau cu reacie dup mrimea de ieire i mrimile perturbatoare are
avantajul c permite compensarea total sau parial a influenei perturbaiei principale msurate i
diminuarea influenelor celorlalte mrimi perturbatoare asupra mrimii de ieire .

Fig II.3. Principiul combinat

Principiul compensrii influenei mrimilor perturbatoare sau reacie dup mrimea
perturbatoarese folosete de reacia pozitiv i se ia dup o anumit perturbaie , prin intermediul unui
traductor corespunztor . n mrimea de execuie se introduce o component , dependent de nivelul
perturbaiei controlate , care asigur meninerea parametrului reglat la valoarea impus , n prezena
variaiilor mrimii perturbatoare .

Fig II.4. Principiul compensrii influenei mrimilor perturbatoare
sau reacie dup mrimea perturbatoare

Principiul de reglare n cascad are la baz ideea de bucl n bucl , fiecare mrime de reacie
este adus la un regulator propriu , regulatoarele fiind conectate n cascad , astfel nct mrimea de
ieire dintr-un regulator este mrime de prescriere pentru regulatorul urmtor .

Fig II.5. Principiul de reglare n cascad

9
II.2.Reglarea n cascad

n figura II.5 de mai sus este reprezentat schema bloc pentru reglarea n cascad care utilizeaz
trei mrimi de reacie .
n aceast schem :
- R1 , R2 , R3 regulatoare ;
- T1 , T2 , T3 traductoare ;
- EE element de execuie ;
- P1 i P2 formeaz procesul i au fost separate pentru a evidenia mrimea
intermediar x , folosit n cadrul reglrii n cascad .

Se observ c s-au format mai multe bucle de reglare interioare una alteia .
Regula de aranjare a buclelor este urmtoarea :
- bucla exterioar corespunde ntotdeauna mrimii reglate y ;
- cu ct se merge spre interior se introduc bucle din ce n ce mai rapide ,
caracterizate de constante de timp tot mai mici .

Din aceast dispunere rezult principalul avantaj al acestei structuri : efectul unei perturbaii care
acioneaz ntr-o bucl interioar este anihilat rapid , resimindu-se doar n mic msur asupra mrimii
reglate y .
Rezult deci posibilitatea de a obine o bun comportare a sistemului n ansamblu , cu
performane ridicate .
Reglarea n cascad prezint i alte avantaje , cum ar fi :
- posibilitatea de a asigura limitarea unor mrimi din sistem ; aceasta deriv din
existena reaciilor negative dup mrimile respective , dar se poate asigura chiar
limitarea la o anumit valoare precizat ; n acest scop , se prevede limitarea
mrimii de prescriere a buclei interioare de reglare pentru mrimea respectiv ;
astfel , dac se dorete , de exemplu , limitarea mrimii x din figura II.5 la o
valoare XM se limiteaza marimea de ieire din regulatorul R1 la valoarea XM*kT2
, unde kT2 este factorul de amplificare al traductorului T2 ; n acest scop se poate
prevedea un circuit special de limitare ( realizat , de exemplu , cu diode i
rezistene ) ,sau , mai simplu , se va asigura ca valoare menionat s coincid cu
semnalul de saturaie de la ieirea regulatorului R2 ;

- posibilitatea de a diviza un proces n subprocese ( de exemplu , subprocesele P1 i
P2 din figura II.5 ) , ceea ce permite un control mai bun al diverselor mrimi ; mai
mult , n unele cazuri , aceast divizare asigur posibilitatea realizrii sintezei prin
anumite proceduri ; o astfel de situaie apare , de exemplu , n cazul n care sinteza
se realizeaz pe baza criteriilor modulului sau simetriei (frecvent folosite, mai
ales pentru sistemele de reglare a proceselor rapide); aceste criterii apeleaz la
compensarea constantelor de timp ale procesului (regulatorul este astfel ales nct
zerourile din funcia sa de transfer s fie aceleai cu polii f.d.t. a procesului, deci
s se simplifice); dac se utilizeaz un regulator PID , trebuie avut n vedere c
acesta poate compensa doar doi poli (dou constante de timp) ; prin urmare , dac
procesul este de ordin mai mare ca doi , soluionarea se poate face prin divizarea
n subprocese de ordin cel mult doi i compensarea separat, ntr-o structur
adecvat ( cel mai frecvent n cascad ) .

Acordarea regulatoarelor la schemele n cascad se realizeaz relativ simplu . Se ncepe cu bucla
interioar ; dup acordarea regulatorului respectiv ( R3 ) , ntreaga bucl devine fixat i ea completeaz
partea fixat a buclei urmtoare ; la aceast bucl , singurul element necunoscut este acum regulatorul

10
R2 , care se stabilete printr-o procedur oarecare , apoi se trece la bucla urmtoare etc . Nu este
obligatoriu s se foloseasca acelai criteriu de acordare pentru toate buclele .
Structurile n cascad se folosesc att la reglarea proceselor rapide , ct i a celor lente . Astfel ,
la reglarea vitezei ( proces rapid ) unui motor electric , n prezentse folosesc aproape n exclusivitate
scheme n cascad . n mod frecvent se folosete o bucl interioar de reglare a curentului i o bucl
exterioar de reglare a vitezei ; n unele cazuri se mai folosesc i alte mrimi de reacie . Pentru
sistemele de urmrire de poziionare se folosesc , de asemenea , structuri n cascad : fa de sistemul de
reglare a vitezei , se mai introduce o bucl exterioar de reglare a poziiei . n acest caz se poate folosi
schema din figura II.5 , n care R1 este regulatorul de poziie, R2 -regulatorul de vitez , iar R3
regulatorul de curent .

Reglarea in cascada a temperaturii produsului incalzit de iesire cu debitul agentului termic

Avnd n vedere c procesul este lent n timp i c pe mrimea de execuie apare o eroare
principal , se alege ca soluie de reglare , reglarea n cascad a temperaturii debitului de ieire cu
debitul de agent termic .
Pentru a putea verifica permanent temperatura debitului produsului de ieire , se utilizeaz un
traductor , poziionat la ieirea vasului n care se face amestecul de debite .

II.3. Schema funcional a instalaiei tehnologice


Fig II.6. Schema funcional a instalaiei schimbtorului de cldur

TE elementul sensibil de temperatur
TT adaptor de temperatur
FE element sensibil de debit
FT adaptor de debit
FC controler de debit
PA servomotor pneumatic
EEP convertor electro-pneumatic
QA debitul apei reci
QP debitul agentului termic
QE debitul produsului nclzit
PL1/PL2 pierderi






11
II.4.Schema bloc a instalatiei tehnologice



Fig II.7.Schema bloc a instalaiei tehnologice
































12
CAPITOLUL III : Modelarea matematic a proceselor

III.1. Identificarea proceselor . Generaliti

Identificarea este operaia de determinare a caracteristicilor dinamice ale procesului , a crui
cunoatere este necesar n vederea proiectrii i implementrii unui sistem performant de reglare .
Pentru a concepe i ajusta corect un regulator sunt necesare :
- specificarea performanelor dorite pentru bucla de comand / reglare ;
- cunoaterea modelului dinamic al procesului ( numit model de comand ) deschis
de relaia dintre variaiile comenzii i variaiile ieirii ;
- disponibilitatea unei metode adecvate de calcul al regulatorului compatibil cu
performanele specifice i caracteristicile modelului procesului .

Modelele dinamice de comand , care dau relaia ntre variaiile mrimilor de intrare ale unui
proces i variaiile mrimilor de ieire , sunt tipuri de modele necesare pentru proiectarea i ajustarea
sistemelor de comand / reglare . Dei indicaii asupra structurii acestor modele de comand se pot
obine pornind de la structura modelului de cunoatere , n general , este foarte dificil s se determine
valorile parametrilor semnificativi pornind de la aceste modele . De aceea , n majoritatea situaiilor
practice , este pus n aplicare o metodologie de identificare direct a acestor modele dinamice ( de
comand ) .
De amintit c , modelele de comand sunt de dou tipuri :
1. modele neparametrice ( exemplu : rspuns n frecven , rspuns la treapt , etc ) ;
2. modele parametrice ( exemplu : funcie de transfer , ecuaie diferenial sau cu
diferene , etc ) .

n continuare , se prezint identificarea modelelor dinamice parametrice discretizate adecvate
proiectrii i ajustrii sistemelor numerice de comand i reglare .
Identificarea este o tehnica experimental pentru determinarea modelului dinamic al sistemului ;
ea cuprinde patru etape :
1. achiziia intrrilor / ieirilor cu un protocol de experimentare ;
2. alegerea structurii modelului ( determinarea complexitii sale ) ;
3. estimarea parametrilor modelului ;
4. validarea modelului identificat ( validarea structurii i a valorilor parametrilor ) .

O operaie de identificare complet trebuie s conin cele patru etape enumerate anterior .
Metodele specificate utilizate n fiecare etap depind de tipul modelului studiat ( parametric sau
neparametric , continuu sau discret ) . Metoda de identificare clasic utilizat pentru obinerea modelelor
parametrice pornind de la modele neparametrice este de tip rspuns la treapt . Metoda a fost utilizat
iniial pentru identificarea modelelor discrete .
Pornind de la forma rspunsului procesului la treapt , se alege un tip de model i se determin
grafic parametrii modelului . Cunoscnd frecvena de eantionare , se poate obine cu ajutorul tabelelor
modelul discret corespunztor .
Dezavantajele acestei metode sunt multiple :
- semnalele de test au amplitudine mare ( fiind rareori tolerate de instalaiile
industriale ) ;
- precizia modelului obinut este redus ;
- influena perturbaiilor este semnifictiv , ele conducnd cu uurin la necesitatea
schimbrii modelului ales ;
- nu exist posibilitatea modelrii perturbaiilor ;
- timpul de calcul este mare ;
- nu exist posibilitatea validrii modelului .

13
Utilizarea unui calculator numeric permite implementarea algoritmilor de estimare automat a
parametrilor modelelor discrete ale proceselor . Este important de subliniat c identificarea modelelor
parametrice discrete permite ( prin simulare ) obinerea unor modele neparametrice de tip rspuns la
treapt sau rspuns n frecven , cu o precizie mai mare dect n cazul unei abordri directe i utiliznd
semnale de excitaie extrem de slabe . Identificarea modelelor parametrice discrete conduce la modele
de utilizare foarte generale i ofer numeroase avantaje n raport cu celelalte abordri .
Au fost dezvoltai algoritmi de identificare performani avnd o formulare recursiv adaptat
problemelor de identificare n timp real i implementrii lor pe calculatoare . Faptul c aceste metode de
identificare pot lucra cu semnale de excitaie extrem de slabe constituie o calitate apreciat n practic .

III.2. Modelarea matematic a schimbtorului de cldur

A. Regim staionar :
n regim staionar, cnd toi parametrii tehnologici se menin la o valoare staionar, modelul
matematic al schimbtorului de cldur se deduce din ecuaia de bilan a energiilor ( cldurilor ) i din
ecuaia de continuitate :
Ecuaia de bilan a cldurilor :
Wi st = We st (3.1)
, unde :
- Wi reprezint cldura de intrare
- We reprezint cldura de ieire .
Ecuaia de continuitate :
Qa st + Qp = Qe st (3.2)

B. Regim dinamic :
( ) ( )
dt
t d
V C t w t w
e
e e e i
) ( u
=
(3.3)
(3.4)

Inlocuind Wi si We se obtine :

dt
t d
V C t t Q QeC Q C t Q C
e
e e e e e p p p p a an a a
) (
) ( ) ( ) (
u
u u u = +
(3.5)

Se observ din relaia (3.5) c este puternic neliniar datorit produselor dintre mrimi variate n
timp . Pentru liniarizarea acestei relaii n vederea deducerii unui model matematic , se folosete metoda
micilor variaii n jurul unui punct de regim staionar :

A + =
A + =
A + =
A + =
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
t t
t Q Q t Q
t Q t Q
t Q Q t Q
e en e
e en e
a ast a
a ast a
u u u
u
(3.6)




14
nlocuim ecuaiile marcate cu (3.6) n relaia (3.5) i obinem :
) (
) (
) ( ) ( t Q C
dt
t d
V C t Q C t Q C
e en e e
e
e e en e e e a a a a
u
u
u u A + = A A
(3.7)

( ) ( ) ) (
) (
) ( t Q C
dt
t
d V C t Q C C
e est e e
e
e e a est e e a a a
u
u
u u A +
A
= A
(3.8)

1
) (
) (
) (
+
=
+
= =
s
c
b
c
a
c s b
a
s U
s Y
s G

, unde :
k
c
a
=

T
c
b
=

Qest
V
T =
est
ast
est e e
e e a a a
Q
Q
C
st C C
k
|
|
.
|

\
|


=
u
u u
(3.9)

Pentru a calcula K i T, obinem datele din tabelul cu Proprietile fizice ale apei pe curba de
saturaie (anexa 1) :
a
u = 65 =>
a
= 980.4 si
a
C = 4183
) (t
e
u = 35 =>
e
= 993.95 si
e
C = 4174
5 . 9 5 . 2 5 . 6 = + = = +
est p ast
Q Q Q
(3.10)

188 . 0
9
7 . 1
= = =
est
Q
V
T
(3.11)

43 , 0
9
5 . 6
165949892
100615966
9
5 . 6
165949892
165949892 26656858
9
5 . 6
40 4174 95 . 993
40 4174 95 . 993 65 4183 4 . 980
= =

= k
(3.12)

Din relaiile (3.11) i (3.12 rezult c :
1 188 . 0
43 . 0
1
) (
+
=
+
=
s s T
k
s G
(3.13)







15
III.3 Modelul matematic al conductei de agent termic
Debitul care circul prin conduct este dat de expresia :

2

p
C A Q
d
A
=
(3.14)
, unde :
p A =cderea de presiune
=densitatea
A=aria transversal a conductei
d
C =coeficient specific de debit

Diametrul conductei [mm] Conexiune bobin
Qmin

Qmax

20
CS 1.13 6.75
CP 0.55 5.75

25
CS 2 10.8
CP 1 10.8

Diametrul conductei = 25mm
Din relaia (3.14) rezult c :
2 2
2
2
Q
p
A C
d


= A


Pentru regim staionar : fora exercitat de fluid este anulat de fora de reaciune a conductei .
0
2
Q
p A
2
2
ast
st
=


A
d
C A
a

(3.15)
Pentru regim dinamic :
dt
t dQ
A
M
C A
t Q
p A
a
d
a a
st
) (
2
) (
2
2
=


A

(3.16)

A + A = A
A + =
) ( ' p p p(t)
) ( ) (
st
t
t Q Q t Q
a ast a
(3.17)


nlocuind relaia (3.16) n relaia (3.17) obinem :
dt
t Q d
A
M
C A
t Q
C A
t Q Q
C A
Q
t p A p A
a
d
a a
d
a a ast
d
a ast
st
) (
2
) (
2
) ( 2
2
) ( '
2
2
2 2
2
A
=

A

A + A

(3.18)

16

Dat fiind faptul c ) (t Q
a
A este foarte mic ( tinde spre 0 ) , (3.18) devine :
dt
t Q d
A
M
C A
t Q Q
C A
Q
t p A p A
a
d
a a ast
d
a
st
ast
) ( ) (
2
) ( '
2 2
2
A
=

A + A

(3.19)
Din (3.15) rezult c :
2
2
2
d
a
st
C A
Q
p
ast


= A

(3.20)
relaie pe care o nlocuim n (3.18) i obinem :
dt
t Q d
A
M
C A
t Q Q
p t p A p A
a
d
a a ast
st st
) ( ) (
) ( '
2
A
=

A
A A + A

(3.21)
nlocuind relaiile din (3.23) i (3.26) obinem :
dt
t Q d
A
M
C A
t Q Q
t p A
a
d
a a ast
) ( ) (
) ( '
2
A
=

A
A

(3.22)

Relaia (3.22) va fi nmulit cu
st a
p Q A
1
pentru a obine o relaie bazat pe intrarea U i ieirea Y:

st a
a
d
a a ast
p Q dt
t Q d
A
M
C A
t Q Q
t p A
A

A
=

A
A
1 ) ( ) (
) ( '
2

(3.23)
dt
Q
t Q
d
p A
M
C A p
Q
Q
t Q
p
t p
Q
A
ast
a
st d st
a st
st
a
st st
) (
) ( ) ( '
2
A

A
=
A

A
A

(3.24)
ast
a
st
Q
t Q
p
t p ) (
y
) ( '
u
A
=
A
A
=
(3.25)
2
d st
a st
st st
C A p
Q
y
dt
dy
p A
M
u
Q
A
A

+
A
=

(3.26)
(3.26) fiind o relaie avnd intrarea u i ieirea y.

Notm cu :
c
b

2
d st
a ast
st
ast
C A p
Q
p A
M
Q
A
a
A

=
A
=
=

17

Funcia de transfer a conductei de diametru 25mm va fi de forma :
s T
k
s G
cd
cd
cd
+
=
1
) (


2
a ast
d st
ast
Q
C A p
Q
A
c
a
Kcd

A
= =

, nlocuind
2 2
2
2
d
a
st
C A
Q
p
an


= A



Obinem :

2
1

2
= = =
ast
ast
Q
Q
c
a
Kcd
(3.27)

Tcd aferent funciei de transfer a conductei este :
a st
d
cd
Q
C M
T

=
2
(3.28)
,unde:

=V M

conducta
l
d
V =
4
2
t

Rezult c :
Qst
C l
d
T
d conducta
cd
2
2
4

=
t
(3.29)
Relaia (3.23) devine :
630 . 1
5 . 6
44 . 1 15 ] 4 / ) 625 14 . 3 [(
=

=
cd
T
(3.30)
Din (3.27) i (3.30) rezult c funcia de transfer a conductei este :
s
s G
cd
+
=
630 . 1 1
5 . 0
) (












18
CAPITOLUL IV: Traductoare


IV.1. Generaliti

Fig IV.1.Schema bloc a unui traductor

Traductorul este un dispozitiv ( element ) tehnic care transform valorile unei mrimi fizico-
chimice n valori ( corespunztoare ) ale altei mrimi fizice , n scopul msurrii ei sau / i reglrii
mersului procesului tehnic , biologic etc . n care este implicat mrimea respectiv .
Traductoarele sunt frecvent denumite traductoare de msur . Ele intr direct n contact cu
mediul ( procesul ) unde este participant ca parametru mrimea de msurat sau / i reglat .
n vederea exercitrii functiei de reglare este necesar culegerea informatiei de lucru din proces .
Aceasta se culege cu ajutorul elementului sensibil ES care conduce informatia respectiv la elementul de
comparatie direct n cadrul instalatiei specializate .
n cazul echipamentelor unificate , semnalul furnizat de elementul sensibil trece printr-un
adaptor de semnal AD .
n vederea transmiterii fidele a informatiei traductorul trebuie s realizeze informatia functional
, univoc i reproductibil . La alegerea traductorului apar restricii severe deoarece precizia de
funcionare a sistemului automat depinde de precizia traductorului.

IV.2. Traductoare de debit


Msurarea debitului este o problem legat de curgerea unui fluid ; ca fenomen , curgerea este
caracterizat prin vitez ns , de cele mai multe or i, intereseaz debitul .
Prezena unui traductor ntr-un fluid poate influena curgerea acestuia .
Debitul poate fi :
- volumic Qv = volumul de fluid care trece printr-o seciune a conductei de curgere , n unitatea
de timp
- masic Qm = masa de fluid care trece printr-o seciune a conductei de curgere , n unitatea de
timp
Qm = . Qv

Msurarea debitului fluidelor se poate realiza ca urmare a modificrii regimului de curgere prin
intermediul unui corp fizic sau prin intermediul unor fenomene care sunt influenate de curgere .







19
IV.3. Detectorul electro-magnetic de debit

Detectorul electromagnetic este alctuit dintr-o conduct de material magnetic aflat n cmpul
magnetic al unui magnet permanent . n conduct se introduc 2 electrozi pe direcia perpendicular
direciei de curgere a fluidului n cmpul magnetic . Traductoarul de debit este construit dintr-un bloc
primar ( denumit uzual detectorul electro-magnetic de debit ) nseriat conductei , prin el trecnd fluidul
de msurat i blocul secundar care este montat la distan fa de traductorul primar , cele dou elemente
fiind conectate electric ntre ele .


Fig IV.2. Detectorul electro-magnetic de debit

n figura de mai sus este prezentat schema funcional a blocului primar al traductorului electro-
magnetic . Msurarea lichidului impune asigurarea unui nivel minim pentru conductibilitatea electric a
fluidului , deoarece conductorul n micare este nsui fluidul care trece printr-un cmp magnetic generat
din exterior .
De aceea pot fi msurate numai debitele lichidelor cu o conductibilitate de minim 100...200
S/m . Lichidul de msurat trece prin tronsonul cilindric traversnd perpendicular cmpul magnetic
generat de bobine , iar tensiunea indus este trimis la blocul secundar unde se prelucreaz . Ca
dezavantaje este consumul mare de cupru aferent bobinelor de mari dimensiuni , de oel inoxidabil
necesar realizrii tronsonului de msurare , de teflon sau cauciuc poliuretanic din care se realizeaz
cptueala electro-izolant a tronsonului , consumul mare de energie electric necesar realizrii
excitaiei , greutatea mare la diametre nominale mari .
Montarea detectorului de debit se poate face n orice poziie pe conducte n permanen pline cu
lichid , asigurndu-se sensul de curgere conform sgeii imprimate pe corpul su .








20
IV.4.Modelul matematic al ansamblului detector electro-magnetic de debit / adaptor de
debit

Deoarece ansamblul nu are piese n micare , este un element neinerial , cu o caracteristic
static perfect liniar .
Se consider ieirea adaptorului , un semnal unificat aparinnd intervalului [ 2...10 mA ] .

Fig IV.3.Caracteristica statica liniara
, unde :
Qst=6,5
Qamin=5
Qamax=7
Qmin=2
Qmax=10.8 .

Avnd punctele :
A(x1,y1) cu x1=2, y1=2
i
B(x2,y2) cu x2=10.8, y2=10
, obinem ecuaia dreptei :
Y=0,91*X+0,18.

Rezult c :
Imin=3.82 ;
Ist=5,64;
Imax=7
Avnd Imin , Ist , Imax calculm :

96 . 0
8 . 8
6
64 . 5
2 10
=

=
A
A
=
AD DD AD DD
K
Qast
Q
Ist
I
K


21
IV.5.Traductoare de temperatur
Msurarea electric a temperaturii prezint importan nu numai n ceea ce privete mrimile
termice : ea poate furniza , indirect , informaii i despre debite , presiuni joase , tensiuni , cureni .
Un traductor de temperatur foarte simplu se realizeaz pornind de la proprietatea cunoscut a
materialelor conductoare de a-i modifica rezistivitatea , i deci i rezistena electric , atunci cnd
temperatura lor se modific .

Msurnd ( prin metode cunoscute ) rezistena electric a unui conductor cu o anumit
temperatur , se pot obine informaii despre valoarea temperaturii respective . Un astfel de traductor ,
numit termorezistor , poate fi realizat i cu materiale semiconductoare i n acest caz se numete
termistor .

IV.6. Termorezistena

Traductoarele de temperatur cu termorezisten i bazeaz funcionarea pe proprietatea metalelor
( materiale conductoare ) de a produce o sarcin electric spontan ca rezultat al modificrii brute a
temperaturii ( efectul piro-electric ) . S-au folosit mai ales informaii legate de rezistivitate , inversul
conductibilitii , rezultnd dezvoltarea traductoarelor de temperatur cu termorezisten . Fiecare metal
are o rezistivitate specific ce poate fi determinat experimental . Aceast rezisten ( R ) este direct
proporional cu lungimea firului ( l ) i invers proporional cu aria seciunii transversale ( S ) . n cazul
unui conductor omogen formula este :
R=
S
l -
(1)
, unde = constanta de proporionalitate sau rezistivitatea materialului .
Traductoarele de temperatur cu termorezisten sunt realizate din metale a cror rezisten crete
cu temperatura . Pentru o variaie mic de temperatur rezistivitatea crete liniar cu temperatura :
t=0[1+o(t-t0)] (2)
, unde :
t = rezistivitatea la temperatura t ;
0 = rezistivitatea la temperatura t0 ;
o = coeficient de temperatur al termorezistenei (C
-1
) .

Msurarea temperaturii este esenial n industrie . Aceast sarcin revine traductoarelor de
temperatur cu termorezistene care sunt disponibile n configuraii variate , att n medii normale ( de
laborator ) , ct i n medii cu pericol ridicat de explozie . Combinnd ecuaiile ( 1 ) i ( 2 ) , n condiiile
n care t0 este temperatura la 0C i punnd rezultatul sub forma y = mx + b , rezult clar c rezistena
variaz liniar cu temperatura :
Ro
R
=1+ot (3)
Cele mai rspndite termorezistene n aplicaiile industriale se obin prin bobinarea antiinductiv ,
pe un suport izolant , rezistent la temperatur ; elementul sensibil astfel obinut se introduce n teci de
protecie , prevzute cu dispozitive de prindere i cutii de borne . Pentru fabricarea termorezistenelor se
folosete ca suport izolant textolitul , mica sau ceramica . Pe suportul respectiv se bobineaz neinductiv
un fir metalic . Metalele utilizate permit prelucrarea la un diametru foarte mic i o bun stabilitate n
timp sub influena temperaturii ridicate i agenilor chimici . Teaca de protecie este destinat pentru a
proteja elementul sensibil i firele conductoare de legtur de aciunea duntoare a mediului . Se poate
executa din diferite materiale . Materialul tecilor de protecie este condiionat pe lng domeniul de

22
temperatur i natura fluidului a crui temperatur o msoar . Comportarea n timp a tecilor de
protecie este influenat puternic de factorii locali activi .
n funcie de forma i dimensiunile tecii de protecie , ca i de restriciile mediului n care se face
msurarea , se poate face o clasificare a termorezistenelor n :
termorezistene subminiatur ,
termorezistene miniatur ,
termorezistene rapide ,
termorezistene normale ,
termorezistene cu cot ,
termorezistene pentru presiuni nalte ,
termorezistene multiteac ,
termorezistene pentru suprafee plane .


Fig IV.4.Structura general a traductorului

Unde :
ES este elementul sensibil,
CC este circuitul de condiionare,
CAN este Convertorul Analog Numeric,
SAE este sursa auxiliar de energie,
ICA este interfaa de comunicare si afiare
















23
CAPITOLUL V : Elemente de executie

V.1. Elemente de executie . Generalitati


Fig V.1.Locul elementului de executie in procesul tehnologic

Elementul de execuie este plasat la intrarea procesului industrial . El determin vehicularea unui
flux de energie sau de mas spre intrarea procesului pe seama unor surse de energie exterioare .
Se poate spune c ndeplinete 2 roluri :
- un rol informaional
- un rol energetic care nseamn vehicularea unei surse de energie de la SEE spre proces .

Elementul de execuie se compune n majoritatea cazurilor din :
- organ de acionare ( OA )
- organ de execuie ( OE ) .


Fig V.2.Schema bloc a elementului de execuie

Cele mai rspndite OA sunt cele electrice datorit performanelor staionare i dinamice ridicate
i datorit posibilitii de comand a acestora de la distan .
OA pneumatice sunt utilizate la puteri mici . Pot fi utilizate n medii periculoase , sunt relativ
ieftine dar raza lor de aciune este redus .
Cele hidraulice sunt folosite n aceleai condiii . Ele se folosesc n situaia n care se cere
dezvolarea unor puteri mari la gabarite reduse .
Elementele de execuie pot fi :
- cu aciune continu
- cu aciune discontinu .

EE intervine n bucla de reglare att prin intermediul caracteristicii statice ct i dinamice . Dac
caracteristica static este liniar , atunci pentru ca sistemul s aibp o comportare liniarp se cere ca i EE
s aib o caracteristic liniar .
De foarte multe ori ns restul sistemului are o caracteristic neliniar . n asemenea situaii EE
trebuie s posede o caracteristic liniar compensatoare .





24
V.2. Servomotorul pneumatic organ de acionare

Servomotoarele pneumatice transform energia potenial a aerului sub presiune n energia
mecanic la deplasarea liniar a unui organ de execuie cu care se face intervenia n procesul automat .
Alimentarea acestor servomotoare pneumatice se face cu energie de la regulatoarele pneumatice
( 0.2 1 bar ) , sau electronice , prin intermediul convertorului electro-pneumatic .
Motoarele de execuie pneumatice se folosesc foarte mult pentru c prezint urmtoarele
avantaje :
- fluidul folosit ( aerul ) nu prezint pericol de incendiu ;
- dup utilizare , aerul este evacuat n atmosfer , nefiind necesare conducte de ntoarcere
ca la cele hidraulice ;
- pierderile de aer n anumite limite , datorate neetanietii , nu produc deranjamente ;
- sunt simple , robuste , sigure n funcionare i necesit cheltuieli de ntreinere reduse .

Dezavantajele acestor motoare sunt urmtoarele :
- viteza de rspuns este mic ( n medie 1/3 1/4 din viteza de rspuns a motoarelor
hidraulice ) ;
- precizia motoarelor pneumatice este redus .
- se recomand folosirea servomotoarelor pneumatice n urmtoarele cazuri:
- servomotorul are greutate redus ;
- temperatura mediului ambiant este ridicat i cu variaii mari ;
- mediul ambiant este exploziv ;
- nu se cere precizie mare ;
- nu se cer viteze de lucru mari .
- motoarele pneumatice pot fi liniare sau rotative . Cele liniare se pot realiza cu piston sau
cu membran .

V.3.Alegerea robinetului de reglare

Pierderea de presiune pe robinetul de reglare este dat de urmtoarea relaie :
= A
2
2
v
p
r



r
p
v
A
=
2
(5.1)
, unde :
densitatea fluidului ;
v viteza fluidului ;
coeficientul de pierdere a presiunii .



r
p
A Q
A
=
2

2
= A K
v
(5.2)
, unde :
Kv coeficientul specific de debit




25
Prin nlocuirea lui Kv n relaia (5.2) se obine:

r
v
p
K Q
A
=
Caracteristica intrinsec a robinetului de reglare :
Kv = Kv ( H )

Caracteristica liniar a robinetului de reglare este :

100
0 0
) 1 (
H
H
K
K
K
K
K
K
vs
v
vs
v
vs
v
+ = (5.3)
, unde :
Kv coficientul specific de debit pentru o curs oarecare ;
Kvs coeficientul specific de debit din catalog pentru cursa maxim a opturatorului ;
Kv0 coeficientul specific de debit pentru cursa minim a obturatorului ( H = 0 ) ;
H100 cursa maxim a obturatorului .
Fig V.3.Caracteristica liniar a RR

Fa de valoarea de catalog Kvs , valoarea maxim Kv100 difer cu 10 :
Kv100 = Kvs
10%*Kvs
Se definete factorul de amplificare :
Rr=
0 v
vs
K
K

Acest factor de amplificare este standardizat la una din valorile { 20 , 25 , 30 , 40 , 50 , ... } .
Dependena debitului pentru sistemul hidraulic de cursa obturatorului reprezint caracteristica de
lucru a RR .
Fig V.4.Locul robinetului de reglare n instalaia tehnologic

SP sursa de presiune ;
RR robinet de reglare ;
Ps presiunea sursei ;
Pc presiunea la consumator ;
pr cderea de presiune pe robinet ;
pl1, pl2 cderea de presiune pe conducta de agent termic nainte i dup RR .
1
1
Kv
0
/ Kv
S
H / H
100
Kv / Kv
S
SP
APl
1
APl
2
RR
APr
PS
P
C
=0

26

Expresia de lucru a RR n sistemul hidraulic fr ramificaie este :

) 1
1
( 1
1
2
100
+ +
=
v
k
Q
Q
(5.4)
, unde :
0
100
s
r
p
p
A
A
= + = ;

100 v
v
v
K
K
k = ;
ps0 = Ps-Pc ;
Pc=0 ;
Ps=pr+pl1+pl2 .

Caderea de presiune pe robinet fiind :
pr=Ps- (pl1+pl2) (5.5)
iar

s r
p p + = A
100
(5.6)



V.3.1 Etapele alegerii robinetului de reglare
Fig V.5. Caracteristica liniar a RR pentru diverse valori ale lui +

Dac ( 0.5 1 ) se poate adopta un RR liniar .
Deoarece pierderile de presiune sunt date n proiect pentru valoarea maxim a debitului , se vor
calcula n continuare pierderile i pentru debitul minim , respectiv debitul nominal .
Se tie c pierderile de presiune sunt proporionale cu ptratul debitului :
p=coef.*Q
2




Q / Q
100
H / H
100
1

0,5

0,2

0,05

+ scade

1

0,8

0,6



0,4

0,2

0,2

0,4

0,6

0,8

1


27
Cderea de presiune maxim pe conducta de agent termic nainte de RR :
pl1max = C1*Q
2
a max =>

(5.7)
Cderea de presiune minim pe conducta de agent termic nainte de RR :
pl1min = C1*Q
2
a min = (5.8)

Cderea de presiune nominal pe conducta de agent termic nainte de RR :
pl1nom = C1*Q
2
a nom = (5.9)

Cderea de presiune maxim pe conducta de agent termic dup RR :
pl2max = C2*Q
2
a max =>

(5.10)

Cderea de presiune minim pe conducta de agent termic dup RR :
pl2min = C2*Q
2
a min = (5.11)

Cderea de presiune nominal pe conducta de agent termic dup RR :
pl2nom = C2*Q
2
a nom = (5.12)

A. Calculul cderii de presiune pe RR pentru cele 3 debite :

prmax = Ps-(pl1max+pl2max) = (5.13)
prmin = Ps-(pl1min+pl2min) = (5.14)
prnom = Ps-(pl1nom+pl2nom) = (5.15)

Se calculeaz :
=
s
r
P
p
max
A
=

Dac din calcul este subunitar ( >0,5 ) se va adopta un RR cu o caracteristic intrinsec
liniar .
Astfel rezult Kvmax , Kvmin , Kvnom :
1.coeficientul specific de debit maxim :

a
r
a
v
p
Q
K

max
max
max
A
= = 83 . 5
2 . 1
7
1
2 . 1
7
= =
(5.16)
Coeficientul specific de debit minim :

a
r
a
v
p
Q
K

min
min
min
A
= = 448 . 3
425 . 1
5
1
425 . 1
5
= =
(5.17)
Coeficientul specific de debit maxim :

a
rnom
anom
vnom
p
Q
K

A
= = 77 . 5
125 . 1
5 . 6
1
125 . 1
5 . 6
= =
(5.18)



28
Observaie:
] [
3
dm
Kg
] [
3
h
m
Q
Se adopt un RR cu Kvscalc [A , B ] , A = 1,1*Kvmax , B= 1,4*Kvmax . n funcie de calculul de
mai sus , valoarea final a lui Kvs { 2.1 ; 3 ; 4 ; 5 ; 9 ; 13 } astfel nct Kvs > Kvscalc .

Kvscalc [ 7.491 , 9.534 ] .
Rezult , folosind relaia Kvs > Kvscalc , c Kvs = 13 .

B. Calculul factorului de proporionalitate a RR

Factorul de proporionalitate este egal cu panta tangentei n punctul nominal de funcionare din
caracteristica de lucru a sistemului hidraulic .

nom
anom
a
oe
H
H
Q
Q
K
A
A
=
Coeficienii Hmax , Hmin , Hnom reprezint valorile cursei obturatorului robinetului pentru a se
obine Qamax , Qamin , Qanom i se determin din expresia caracteristicii intrinseci .
Se adopt un RR cu un coeficient de amplificare Rr = 25.

V.3.2 Alegerea servomotorului pneumatic

Se adopt din catalog servomotorul pneumatic P135/20 care poate aciona robinetul de reglare i
care are urmtoarele caracteristici :
H100 = 20mm ;
Dm = 135mm ;
P1 = 0,2bar ;
F1 = 280 N ;
P2 = 1,5bar ;
F2 = 710 N ;
Greutatea prilor mobile este :
Gm = 20 40 N.
Factorul de proporionalitate reprezint panta tangentei n punctul nominal de funcionare din
caracteristica static:
Fig V.6.Caracteristica static a cursei obturatorului

H
P
0,2 Pmin Pnom Pmax 1
Hmin
Hnom
Hmax
H100

29
nom
nom
oa
P
P
H
H
K
A
A
= = 51 . 7
6 . 0
8 . 0
10
100
=
(5.19)
, unde :
6 . 0
2 . 0
1
min
max
=
=
=
nom
P
P
P


V.3.3 Calculul constantei de timp a servomotorului

]
4
(
4
) (
[
) (
128
2 2
4
P
L d
p K
G f p f
K P
G f p D
d
L
T
aer
aer
e
m
e
m m
aer
aer
oa

+
A
+ A
+

+ A
=
t t
t
q

, unde :
vscozitatea dinamic a aerului instrumental ;
= 18,1*10
-6
Ns/m
3

P presiunea maxim a aerului instrumental ;
P = 10
5
N/m
2

p variaia maxim a presiunii aerului instrumental ;
p = 0,3*10
5
N/m
2

f aria echivalent a membranei ;
f = ) (
12
2 2
m m
m m d D d D + +
t
= 11636 ) 14580 11664 18225 (
12
= + +
t

dm diametrul discului de rigidizare ;
dm = 0,8*Dm =0.8*135=108
Ke constanta de elasticitate a servomotorului ;
Ke =

F [N]
P [bar]
710]
280
F
1 bar
0,2 1 1,5

30
]
4
(
4
) (
[
) (
128
2 2
4
P
L d
p K
G f p f
K P
G f p D
d
L
T
aer
aer
e
m
e
m m
aer
aer
oa

+
A
+ A
+

+ A
=
t t
t
q
(5.20)

]
s T
K K
G
oa
oa oe
EE
+

=
1




V.4.Convertorul curent unificat presiune unificat

Convertorul curent presiune (figura V.7), se compune din patru elemente :
- traductor curent deplasare ,
- traductor deplasare presiune ,
- amplificator final pneumatic ,
- elemente de reacie negativ .

Fig V.7.Convertorul curent - presiune

Traductorul curent - deplasare este format din dou miezuri 1 i 2 ntre care este situat o lam 3
din material feromagnetic i doi magnei permaneni de polarizare 4 . Lama se gsete n interiorul unei
bobine W i poate oscila n jurul axului . Bobina W este parcurs de curentul unificat ce trebuie
convertit . Captul inferior al lamei este fixat de un resort spiral R . Magneii de polarizare 4 determin
un cmp de polarizare p (liniile acestui cmp sunt reprezentate punctat) . Cnd curentul i este 0,2 mA ,
sistemul magnetic fiind simetric , asupra lamei 3 vor aciona fore egale i de sens opus, lama rmnnd
n echilibru. Dac curentul crete, bobina W determin prin lama 3 un flux care se divide n dou fluxuri
egale 1 i 2 prin cele dou miezuri.
Se observ c n ntrefierul dintre lam i miezul 2 , n partea superioar fluxurile p i 2 sunt
opuse (fluxul echivalent este p 2) , iar n partea inferioar fluxurile au acelai sens (fluxul
echivalent este p + 2) . n ntrefierul dintre lam i miezul 1 n partea superioar acioneaz un flux
echivalent p + 1 , iar n partea inferioar acioneaz fluxul p 1 . Prin urmare asupra lamei mobile

31
acioneaz dou fore F de sensuri opuse , aplicate la capetele lamei . Aceste fore formeaz un cuplu
care rotete lama .
Traductorul deplasare - presiune se compune dintr-o palet obturatoare 5 i o duz 6 . Acest
sistem este alimentat de la o surs de aer comprimat . Cnd paleta obtureaz complet duza de ieire ,
debitul de aer care se scurge prin ajutaj este nul i deci cderea de presiune este nul . Dac paleta este
deprtat de duz se stabilete un debit de aer de la alimentare prin duz n atmosfer , care este
proporional cu distana de la palet la duz . Presiunea de ieire scade pe msur ce paleta se deprteaz
de duz .
Amplificatorul final pneumatic are rolul de a asigura la ieire un semnal cu un debit mai mare de
aer i care s poat fi transmis unor dispozitive pneumatice corespunztoare .
Amplificatorul pneumatic folosit n ELA 104A are patru camere A , B , C , D . Camerele A i B
sunt desprite prin membrana din pnz cauciucat 7, rigidizat la mijloc cu discuri metalice de care
este fixat tija 8 . Camerele B i C sunt desprite printr-un perete rigid cu un orificiu pe centru prin care
trece tija 8 . ntre camerele C i D se gsete de asemenea un perete despritor rigid cu un orificiu pe
centru , obturat cu o bil 9 , asupra creia acioneaz un resort lamelar 10 . Amplificatorul analizat
defazeaz semnalul de intrare , adic atunci cnd presiunea de intrare p crete , presiunea de ieire pe
scade .
Prin urmare lamela mobil a traductorului curent -deplasare acioneaz paleta obturatoare a
traductorului deplasare presiune . La creterea curentului i , paleta se apropie de duz , ceea ce are ca
efect creterea presiunii p transmis n camera A a amplificatorului final . Sub aciunea presiunii p ,
membrana cu tij mpinge n jos bila obturatoare i presiunea pe scade , proporional cu creterea
curentului . Totodat presiunea pe este transmis i burdufului de reacie 11 .
Elementul de reacie este format din burduful 11 i un sistem de prghii . Cnd presiunea p scade
, burduful se comprim ca un resort avnd rolul unui traductor presiune deplasare . Prin intermediul
acestui element se realizeaz o legtur invers ( o reacie negativ ) care mrete stabilitatea ntregului
ansamblu i mbuntete caracteristicile statice i dinamice ale convertorului .

























32
CAPITOLUL VI : Alegerea i modelarea convertorului
curent unificat i presiune unificat

Acest convertor , la transferul semnalului unificat 210 mA de la ieirea regulatorului de debit
n semnal unificat 0,2 1 bar , necesar la intrarea servomotorului pneumatic .
Se adopt din catalog un convertor electropneumatic model ELA 104 , acest convertor fiind
proporional , neinerial .
Fig VI.1.Caracteristica static a convertorului electro-pneumatic

Caracteristica static a convertorului electropneumatic este :

1 , 0
2 10
2 , 0 1
2
2 , 0
=

nom
nom
I
P

Pnom = 0,1*Inom
1 =
A
A
=
nom
nom
CEP
I
I
P
p
K








1
0,2
2 10
P
nom
I
nom
P [bar]

I [mA]


33
CAPITOLUL VII : Adoptarea i reglarea regulatoarelor

VII.1.Varianta Kessler a criteriului modulului

Fie un sistem liniar monovariabil supus unei perturbaii aditive . n cazul unei comportri ideale
mrimea de ieire trebuie s urmreasc fidel i fr ntrziere mrimea de intrare .

Fig VII.1. Schema bloc a structurii de reglare
r(t) = y(t)
Y(s) = Yr(s) + Yp(s)
= G0(s)*R(s) + Gop(s)*P(s) (7.1)

Pentru comportarea ideal a sistemului , pentru orice tip de perturbaie trebuie s fie ndeplinite
condiiile :
G0(s) = 1 ,
Gop(s) = 0 .
Prin traspunerea acestor relaii n domeniul frecvenei rezult :

0 )) ( arg(
1 ) (
0
0
=
=
jw G
jw G

0 ) (
0
= jw G
p

Aceste condiii impuse modulurilor stau la baza criteriului modulului prin care se alege i se
acordeaz regulatorul .
Varianta Kessler stabilete relaii de acordare optim care asigur simultan o comportare bun n
raport cu semnalele de referin, ct i n raport cu perturbrile, fr a trata separat asigurarea anumitor
performane .
Proiectarea unui sistem de reglare automat se face uor atunci cnd ordinul sistemului este unic
n general elementul de execuie , procesul i traductorul formeaz o parte fixat a sistemului ,
avnd funcia de transfer :
GPF(s) = GEE*GPROc(s)*GTRAD(s) (7.2)

Modelul matematic al prii fixate a sistemului automat :

Partea fixat se nlocuiete cu un sistem de ordin redus de urmtoarea form :
) 1 ( ) 1 (
) (
1
[
=

+ +
=
n
k
K
PF
PF
s T s T
K
s G (7.3)

r +
-
c
G
1
(S) G
2
(S)
P
+ + u

34
, unde :
KPF este factorul de amplificare al prii fixate ;

T - suma constantelor de timp mici (parazite) ale sistemului ;

Tk suma constantelor de timp mari (predominante ale sistemului .

T <<min{Tk}; k = 1...n


Orice sistem de urmrire dup principiul abaterii poate fi redus la urmtoarea form :


Din condiiile criteriului modulului se recomand un regulator a crui funcie de transfer are
urmtoarea form general :
s
s
s G
n
k
k
REG

+
=
[
=
u
u
1
) 1 (
) (
(7.4)

, cu aproximaie , ntruct gradul numrtorului nu poate depi gradul numitorului din considerentul
realizabilitii fizice .
n cazul variantei Kessler a criteriului modulului , pentru obinerea unor performane optime se
impun urmtoarele condiii suplimentare :
m=n;
k k
T = u ;

= T K
PF
2 u .

VII.2.Regulatorul buclei interne


n cazul sistemului din bucla intern avem urmtoarea funcie de transfer :

[
=

+ +
=
n
k
i K i
i PF
i PF
s T s T
K
s G
1
) 1 ( ) 1 (
) (
(7.5)

, unde :
KPF-i=
AD DD cd oe oa CEP
K K K K K



oa i
T T =

;
T1 = TCD
) 1 )( 1 ( s T s T
K K K K
G
CD oa
AD DD CD EE CEP
i PF
+ +

=

(7.6)
s
s
s T K
s T
s G
oa i PF
CD
i REG
0538 , 0
1 10
2
1
) (
+
=

+
=

(7.7)


r
+
-
c u
y
G
REG
(S)
G
PF
(S)

35
Ca regulator al buclei interne se adopt un regulator cu lege de reglare de tip PI cu parametri
dependeni .
p
i
i
i
p i REG
K
T
s
T s
T s
K s G

+
=

+ =

1
)
1
1 ( ) (
(7.8)

Comparnd relaiile (7.7) i (7.8) rezult :
Ti = TCD;
oa i PF
CD
p
T K
T
K

=

2
(7.9)

Din catalog se adopt n regulator de tip PI , model ELC 111 cu referin extern , unde
BP[%]=100 / Kp .
Gd-i(s) = GPF-i(s)GREG-i(s) (7.10)
s s T s G
s G
s G
oa i d
i d
i o
1 , 0 1
1
1 2
1
) ( 1
) (
) (
+
=
+
=
+
=

(7.11)


Comportarea buclei interne la perturbaie :
02 , 0
2
1
=
A
=
rnom a
vnom p
p
K K

(7.12)



r
G
REG
(S)
G
CEP
G
EE
G
CD
K
P
Ap
r
+
-
G
DD-AD
+ + y

36
VII.3. Regulatorul buclei externe
) 1 )( 1 (
) (
1
' '
T s T s
K
s G
e PF
e PF
+ +
=

(7.13)
, unde:
KPF-e = KSC
AD DD
AT TT
K
K

1

T

1 =TSC;

+ = T T T
TT
2
'

Se adopt pentru bucla exterioar un regulator PID.

=

+ +
= +

+ + =
'
;
) 1 )( 1 (
]
1
) 1 [( ) ( T T
T s
T s T s
K s T
s T T
T
K s G
d
i
i d
r d
i i
d
r REG
(7.14)

Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis este:


i
e PF r e PF r
i
i
i
e PF r
e o
T T
K K
s
T
K K
s
T
s T
T T
K K
s G

+
+
+
+

1
'
1
'
2
1
'
1
)
1
(
) (
(7.15)

Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis este de forma unei funcii de transfer de ordinul
2 la care este introdus un zero suplimentar.
1
'
1
1
1
'
1
2
1
;
T
K K
K K
T T
T T
K K
e PF r
e PF r
i
i
e PF r
n

= e . Se impune =0,707.
= n/z = n/Ti; e[0.8; 0.85]
tr = 3.426/ n , rezult n-c =
1
0033 , 0
2 707 . 0
426 . 3

=

s
T
sc
. Se adopt n-a>= n-c, rezult
n-a = 0,004.
Ti-c = / n-c = 266,6s; Ti-a<=Ti-c
Se alege un regulator de tip PID model ELC 113 care are ca valori pentru Ti:
Secunde: 10 12 15 20 25 30 40 50
Minute: 1 1.2 1.5 2 2.5 3 4 5 6 8 10 12 15 20 25 30
Deci Ti-a = 4min.
25 , 17
2
=

>

e PF
SC a i
a n
r
K
T T
K
e
; BP[%] = 100/17,25 = 5,79; BP-a<=BP-c (7.16)
BP: 0.5 2 2.5 3 4 5 6 7.5 10 12.5 15 17.5 20 25 30 40 50 60 75 100 125 150 175 200
BP-a = 5, rezult Kr-a = 20
Se adopt pentru Td prima valoare mai mare a lui Td-c:
Secunde: 0 5 7 9 11 14 17 20 25 30 40 50
Minute: 1 1.2 1.5 2 2.5 3 3.5 4 5 6 8 10
Td = 17s


37

+
-
+
-

e
*
G
REG_e
(S)
G
REG_i
(S) G
CEP
(S) G
EE
(S) G
CD
(S)
G
SC
(S)

a

G
DD_AD

G
TT_AT


s
s G
s K s G
s
s G
s
s G
s
s G
K s G
s
s
s G
s
s s
s G
AT TT
AD DD AD DD
SC
CD
EE
CEP CEP
i REG
e REG
67 , 16 1
66 , 0
) (
9 , 0 ) ( ) (
720 1
22 , 0
) (
10 1
5 , 0
) (
05 , 0 1
19 , 1
) (
1 ) (
0538 , 0
1 10
) (
24
) 240 1 )( 17 1 (
) (
_
_ _
_
_
+
=
= =
+
=
+
=
+
=
= =
+
=
+ +
=



Raspunsul sistemului pentru Ti = 4 min.


38

Raspunsul sistemului dupa reacordarea regulatorului (Ti = 6 min.)

39
Bibliografie:

I. Olah, L. Mastacan, C. Lazar, E.S.C.A. I ndrumar de laborator , Iasi, 1997
II. M. Tertisco, D. Popescu, B. Joca, I. Russ Automatizari industriale continue, Ed.
Didactica si Pedagogica, Bucuresti, 1992;
III. I. Dumitrache,Tehnica reglarii automate, Ed. Didactica si Pedagogica, Bucuresti, 1980;
IV. Corneliu Lazar, I ngineria reglarii automate, Vol. I, 1998;
V. http://www.ac.tuiasi.ro/~lmastacan/
VI. http://www.wikipedia.com/