Cmo se hacen los ajustes (optimizacin) del regulador PID automtico para trayectorias de control de temperatura asimtricas en STEP

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Descripcin Se debe respetar una secuencia de tiempo especfica para la optimizacin automtica de los reguladores PID ("PID_Compact" o "PID_3Step") para las trayectorias de control de temperatura con comportamientos de tiempo asimtricos. En general, con la optimizacin automtica se asume que la constante de tiempo es aproximadamente idntica para el calentamiento y para el enfriamiento. Pero eso no es siempre el caso en algunas trayectorias (tal y como se muestra en la figura 1).

La figura 1 muestra la curva tpica de una trayectoria de control de temperatura asimtrica Cuando se controla en modo automtico, las oscilaciones asimtricas se producen con frecuencia cuando se produce la aproximacin al valor de consigna. Esto se muestra en el ejemplo dado ms abajo en la figura 2. Aqu se puede ver tambin que hay diferentes tiempos para el calentamiento (A) y para el enfriamiento (B).

Fig. 02 La figura 2 muestra el comportamiento tpico del regulador para trayectorias de control de temperatura con sobreoscilacin, lo que puede provocar el comportamiento de abajo: Los parmetros del PID slo se pueden calcular de manera imprecisa. La optimizacin automtica (tambin denominada ajuste automtico o auto -tuning) requiere de tiempos muy largos. El ajuste automtico podra llegar a cancelarse en el caso de trayectorias muy lentas, en las que los lmites de tiempo se sobrepasan. Remedio Con el objetivo de optimizar el regulador PID para estos tipos de trayectorias de control de temperatura se recomiendan los tres pasos dados a continuacin. 1. Estado acoplado conseguido Controlar y estabilizar el proceso hasta el valor de consigna. Usar el modo manual para ello o dejar que el regulador PID controle de manera automtica su llegada hasta el valor de consigna deseado con sus valores por defecto. a. Modo manual: Poner el regulador en modo manual ("sRet.i_Mode" = 4) y

seleccionar un valor manual adecuado. Aproximarse al valor de consigna deseado modificando el valor manual. Cuando el valor actual alcance el valor de consigna y no se produzcan cambios, pasar al paso 2. b. Modo automtico: Poner el regulador en el modo automtico ("sRet.i_Mode" = 3) y especificar el valor de consigna deseado. Dejar que el regulador realice el control hasta el valor de consigna y esperar hasta que el proceso se acople. Bajo determinadas circunstancias, sto podra llevar bastante tiempo. Si se necesita demasiado tiempo, seguir con el punto a. 2. Cambiar a modo automtico Cambiar a modo automtico mediante la asignacin del valor "3" (modo automtico) a la variable esttica "sRet.i_Mode". Como alternativa, tambin se puede habilitar el modo manual en el cuadro de dilogo de puesta en servicio bajo "Estado online del regulador". Nota Es importante que el proceso se encuentre en un estado estable y tan cerca como sea posible del valor de consigna. Esto se puede ver en la salida de control en modo automtico. La salida de control debera permanecer constante durante un periodo largo de tiempo. 3. Iniciar la optimizacin AHora se inicia la optimizacin a travs de la asignacin del valor "2" (optimizacin) a la variable esttica "sRet.i_Mode". Las trayectorias de control de temperatura normalmente tienen constantes de tiempo muy altas, lo que significa que la optimizacin lleva mucho tiempo. Nota Slo se puede cambiar el modo usando la variable "sRet.i_Mode", mediante la modificacin del valor. Proceder tal y como se describe a continuacin para asegurar un cambio seguro: Antes de cada cambio primero se asigna el valor del parmetro de salida "State" de la variable esttica. Despus se asigna el valor deseado (por ejemplo, un "2" para la optimizacin) a la variable. Se dispone de ms informacin sobre el "PID_Compact" y el "PID_3Step" en la ayuda en lnea de

STEP 7 (TIA Portal) bajo PID_Compact PID_3Step

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