5.

PREVEDEREA POZITIILOR VIITOARE FATA DE TINTE MOBILE SI FIXE

5.1 GENERALITATI DEFINITIA 5.1 Problemele de prognoza sau problemele de cinematica de tipul I, sunt acele probleme prin care se determina pozitiile viitoare reciproce, nava care manevreaza si nava obiect al manevrei, ambele aflate n miscare, ct si pozitia viitoare a navei proprii fata de o tinta fixa. Observatia 5.1 n rezolvarea acestor tipuri de probleme se utilizeaza un set de elemente cunoscute pentru a se determina o pozitie viitoare dorita, definita printr-un alt set de elemente determinate grafic. 5.2 PROBLEMA DE PROGNOZA - CAZUL GENERAL Cazul general al problemei de prognoza este definit de urmatoarele elemente: a) elemente cunoscute: - relevmentul initial R0; - distanta initiala d0; - drumul navei DN; - viteza navei VN; - drumul tintei DT; - viteza tintei VT; - scopul problemei - determinarea pozitiilor viitoare reciproce ale celor doua mobile, nava proprie si tinta mobila. b) elemente determinate: parametrii finali de pozitie: - relevmentul final R1; - distanta finala d1; timpul de manevra t man. Observatia 5.2 Pozitiile viitoare reciproce ale celor doua mobile se definesc prin relevmentul final R1, distanta finala d1, sau dupa un timp de manevra indicat t man unde t man = t 1 t 0. Observatia 5.3 Din infinitatea de pozitii viitoare, pozitia de interes se indica printr-un parametru (relevment, distanta sau timp de manevra) iar prin determinarea grafica a celorlalti doi parametrii, aceasta pozitie se defineste complet. 5.3 CLASIFICAREA PROBLEMELOR DE PROGNOZA Problemele de prognoza se clasifica functie de parametrul cunoscut astfel: - determinarea distantei si a timpului de manevra (relevment indicat); - determinarea relevmentului si a timpului de manevra (distanta indicata); - determinarea relevmentului si a distantei (timpul de manevra indicat). 5.4 PREVEDEREA POZITIEI VIITOARE FATA DE O TINTA NAVALA

Prevederea pozitiilor viitoare

87

Observatia 5.4 Prevederea pozitiei viitoare se face att fata de o tinta mobila ct si fata de o tinta fixa. 5.4.1 Prevederea pozitiei viitoare fata de o tinta mobila Problemele de prevedere a pozitiilor viitoare fata de o tinta mobila sunt: - determinarea distantei si a timpului de manevra; - determinarea relevmentului si a timpului de manevra; - determinarea relevmentului si a distantei. 5.4.1.1 Determinarea distantei si a timpului de manevra (relevmentul final indicat) Algoritm (v.fig.5.1): - se reprezinta pozitii N0, T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0, d0; - se traseaza drumurile celor doua mobile DN si DT din aceste pozitii initiale; - se rezolva triunghiul vitezelor n punctul T0, se determina astfel viteza relativa a lui T si directia miscarii relative DMRT; - se intersecteaza DMRT, din punctul N0, cu relevmentul indicat R1, obtinndu-se pozitia relativa T1corespondenta pozitiei reale T1; - se construieste din punctul T1 paralelogramul de transfer (N0T1N 1T1) obtinndu-se pozitiile finale reale reciproce N1, T1, ale celor doua mobile; - se masoara ntre punctele N1 si T1 distanta finala d1; - se determina timpul de manevra prin raportarea spatiului parcurs SpN la viteza de manevra:
tman = N 0 N1 VN

(5.1)

Fig.5.1

88

Cinematica navala

Algoritm de rezolvare pe palnseta de manevra (v.Fig.5.2): - se construieste triunghiul vitezelor n centrul plansetei, se determina VRT si DMRT ; - se construieste triunghiul de pozitie N0T0T1 cu T0 n R0, d0, fata de N0 si cu T1, la intersectia R1, trasat din N0, cu DMRT trasat din T0; - se calculeaza timpul de manevra: T T' SR t man = 0 1 = (5.2 ) VRT VRT - se determina distanta finala d1=N0T1.

Fig. 5.2

4.4.1.2 Determinarea relevmentului si a timpului de manevra (distanta finala indicata) Algoritm (v.fig.5.3): - se reprezinta pozitiile N0, T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0, d0; - se traseaza drumurile celor doua mobile DN, DT din aceste pozitii initiale; - se rezolva triunghiul vitezelor n punctul T0, se determina astfel viteza relativa a lui T si directia miscarii relative DMRT; - se intersecteaza, din punctul N0, DMRT cu un segment de dreapta egal cu d2, distanta indicata obtinndu-se pozitia relativa T2corespondenta lui T2; - se construieste, din punctul T2, paralelogramul de transfer N0T2T2N2, obtinndu-se pozitiile N2,T2, reale, reciproce ale celor doua mobile; - se masoara valoarea relevmentului final R1 dat de orientarea segmentului N2T2; - timpul de manevra se determina prin raportarea spatiului parcurs SpN la viteza de manevra:
tman = N0 N 2 VN

(5.3)

Prevederea pozitiilor viitoare

89

Fig.5.3

Algoritm de rezolvare pe plansenta de manevra (v.fig. 5.4): - se construieste triunghiul vitezelor n centrul plansetei, se determina VRT si DMRT ; - se construieste triunghiul de pozitie N0T0T1, cu T0 n R0, d0, fata de N0 si cu T1, la intersectia DMRT cu cercul de raza d1; - se masoara spatiul relativ T0T1 si se calculeaza tman; - se masoara relevmentul final R1 dat de orientarea segmentului N0T1.

Fig. 5.4

90

Cinematica navala

5.4.1.3 Determinarea relevmentului si a distantei (timpul de manevra indicat) Algoritm (v.fig.5.5): - se reprezinta pozitiile N0, T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0, d0; - se traseaza drumurile celor doua mobile DN, DT din aceste pozitii initiale; - se rezolva, n punctul T0, triunghiul vitezelor, se determina astfel viteza relativa a lui T si directia miscarii relative DMRT; - se calculeaza spatiul relativ parcurs de T n timpul de manevra indicat functie de VRT si se obtine pozitia relativa T3 corespondenta a lui T; - se construieste din punctul T3 paralelogramul de transfer N0T3T3N3, obtinndu-se pozitiile finale N3, T3, reale, reciproce, ale celor doua mobile; - se masoara relevmentul final R3 dat de orientarea segmentului N3T3 si distanta finala d3 data de segmentul N3T3.

Fig.5.5

Algoritm de rezolvare pe planseta de manevra (v.fig 5.6): - se construieste triunghiul vitezelor n centrul plansetei, se determina VRN si DMRN; - se construieste triunghiul de pozitie N0T0N1, cu T0 n R0, d0 fata de N0 si cu N1, aflat la distanta S R N = VR N t man ; - se masoara R1 dat de orientarea segmentului A1T0; - se masoara d1 egala cu segmentul T0N1.

Prevederea pozitiilor viitoare

91

Fig. 5.6

Calculul analitic pentru prevederea parametrilor de miscare a navei care manevreaza fata de o tinta mobila, este prezentat n tabelul 5.1. Tabelul 5.1 Modelul matematic pentru determinarea parametrilor de miscare a navei care manevreaza fata de o tinta mobila Cazul 1 Parametrii cunoscuti: VT, Formule utilizate n calculul analitic : B t VT cos qT VN, DT, d1, R0, R1, d0 qT = R0 DT ; cosqN = t VN = R1 - R0 A = B cosqT + B sin cosqT , unde : B = d0 d1cos Parametrii ce trebuie DN = R0 + qN 2 2 calculati: t, DN V A + VT2 + A 2 + (VN VT2 )( d 0 + d 12 2d 0 d1 cos ) t = T 2 VN VT2 Cazul 2 Parametrii cunoscuti: VT, Formule utilizate n calculul analitic : DN, DT, d1, R0, R1, d0 qT = R0 DT ; qN = R0 DN = R1 - R0 A = B cosqT + B sin cosqT , unde : B = d0 d1cos d0 C d1dat = , unde : E = VN cosqN + VT cosqT ; E sin + C cos C = VN sinqN + VT sinqT ; Parametrii ce calculati: t, VN Cazul 3 trebuie VN = d1? d1dat 2 2 VT A + VT2 + A 2 + (VN VT2 )( d 0 + d 12 2d 0 d1 cos ) t = 2 VN VT2

92 Parametrii cunoscuti: VT, Formule utilizate n calculul analitic : DT, d1, R0, R1, d0, t qT = R0 DT ; cosqN =
B t VT cosq T t VN

Cinematica navala

Parametrii ce calculati: VN, DN

= R1 - R0 B = d0 d1cos trebuie DN = R0 + qN VN = d1? d1dat

Calculul analitic pentru prevederea pozitiilor reciproce la manevra pe drumuri de ncrucisare, este prezentat n tabelul 5.2. Tabelul 5.2 Modelul matematic pentru determinarea pozitiilor reciproce la manevra pe drumuri de ncrucisare Cazul 1 Parametrii cunoscuti: VT, Formule utilizate n calculul analitic : VN, DT, DN, R0, d0, d1 qN = R0 DN; qT = R0 DT; d0 C d1dat = , unde : E = VN cosqN + VT cosqT ; E sin + C cos C = VN sinqN + VT sinqT ; A = B cosqT + B sin cosqT , unde : B = d0 d1cos Parametrii ce trebuie R1 = + R0 2 2 calculati: R1, t VT A + VT2 + A 2 + (V N VT2 )( d 0 + d 12 2d 0 d1 cos ) t = 2 VN VT2 Cazul 2 Parametrii cunoscuti: VT, Formule utilizate n calculul analitic : VN, DT, DN, R1, d0, d1 QN = R1 DN; qT = R1 DT ; d0 C d1dat = , unde : E = VN cosqN + VT cosqT ; E sin + C cos C = VN sinqN + VT sinqT ; A = B cosqT + B sin cosqT , unde : B = d0 d1cos Parametrii ce trebuie R0 = R1 - 2 2 calculati: R0, t VT A + VT2 + A 2 + (V N VT2 )( d 0 + d 12 2d 0 d1 cos ) t = 2 VN VT2 Cazul 3 Parametrii cunoscuti: VT, Formule utilizate n calculul analitic : VN, DT, DN, R0, t, d1 qN = R0 DM; qT = R0 DT; d0 C d1dat = , unde : E = VN cosqN + VT cosqT ; E sin + C cos C = VN sinqN + VT sinqT ; Parametrii ce trebuie R1 = + R0; calculati: R1, d0 d ( E sin + C cos ) d0 = 1 C Cazul 4 Parametrii cunoscuti: VT, Formule utilizate n calculul analitic :

Prevederea pozitiilor viitoare VN, DT, DN, R1, t, d1

93

Parametrii ce calculati: R0, d0

qN = R0 DN ; qT = R0 DT; d0 C d1dat = , unde : E = VN cosqN + VT cosqT ; E sin + C cos C = VN sinqN + VT sinqT ; trebuie R0 = R1- d ( E sin + C cos ) d0 = 1 C

Cazul 5 Parametrii cunoscuti: VT, Formule utilizate n calculul analitic : VN, DT, DN, R0, t, d0 qN = R0 DN; qT = R0 DT ; E = VM cosqN + VT cosqT; C = VN sinqN + VT sinqT ; C t Tg = d0 E t Parametrii ce trebuie R1 = + R0 calculati: R1, d1 d0 C d1 = E sin + C cos Cazul 6 Parametrii cunoscuti: VT, Formule utilizate n calculul analitic : VN, DT, DN, R1, t, d0 qN = R0 DN; qT = R0 DT ; E = VN cosqN + VT cosqT ; C = VN sinqN + VT sinqT ; C t tan = d0 E t Parametrii ce trebuie R0 = R1- calculati: R0, d1 d0 C d1 = E sin + C cos Cazul 7 Parametrii cunoscuti: VT, Formule utilizate n calculul analitic : VN, DT, DN, R0, R1, d1 qN = R0 DN; qT = R0 DT ; E = VN cosqN + VT cosqT ; C = V sinqN + VT sinqT ; = R1 - R0 A = B cosqT + B sin cosqT , unde : B = d0 d1cos Parametrii ce trebuie d ( E sin + C cos ) d0 = 1 calculati: t, d0 C t =
2 2 VT A + VT2 + A 2 + (V N VT2 )( d 0 + d12 2 d 0 d1 cos ) 2 VN VT2

Cazul 8 Parametrii cunoscuti: VT, Formule utilizate n calculul analitic : VN, DT, DN, R0, R1, d0 qN = R0 DN; qT = R0 DT ; E = VM cosqN + VT cosqT ; C = VN sinqN + VT sinqT; = R1 - R0

94 Parametrii ce calculati: t, d1

Cinematica navala A = B cosqT + B sin cosqT , unde : B = d0 d1cos trebuie d0 C d1 = E sin + C cos 2 2 V A + VT2 + A 2 + (V N VT2 )( d 0 + d 12 2d 0 d1 cos ) t = T 2 VN VT2

Cazul 9 Parametrii cunoscuti: VT, Formule utilizate n calculul analitic: VN, DT, DN, R0, R1, t qN = R0 DN; qT = R0 DT ; E = VN cosqN + VT cosqT ; C = VN sinqN + VT sinqT ; = R1 - R0 Parametrii ce trebuie d0 C d1 = ; calculati: d0, d1 E sin + C cos d0 = t(C ctg? + E) Cazul 10 2 Parametrii cunoscuti: VT, SR + d 02 d12 q = q + a , unde : cosq = ; N R R VN, DT, DN, d0, d1, t 2S R d 0 (V VT cos D ) t cosa = N SR 2 2 2 d 0 + d1 S R cos? = ; 2d 0 d 1
2 SR = t VT2 + VN VT VN cos D

5.4.1.4 Prevederea pozitiei viitoare n cazuri particulare n miscarea navei proprii fata de o tinta mobila se definesc urmatoarele cazuri particulare: - miscarea pe drumuri paralele distincte; - miscarea pe drumuri paralele suprapuse. Pentru rezolvarea acestor tipuri de probleme se defineste notiunea de pol al manevrei. DEFINITIA 5.2 Polul manevrei este locul geometric al tuturor punctelor ce asigura aceleasi valori ale parametrilor de pozitie n determinarea pozitiilor reciproce a doua mobile aflate n miscare pe drumuri paralele. Prevederea pozitiei viitoare n cazul miscarii pe drumuri paralele distincte Prevederea pozitiei viitoare n miscarea pe drumuri paralele distincte se face att pentru miscarea pe drumuri paralele distincte de acelasi sens si pentru miscarea pe drumuri paralele distincte de sens contrar. Miscarea pe drumuri paralele distincte de acelasi sens Algoritm: - se reprezinta pozitiile N0, T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0, d0;

Prevederea pozitiilor viitoare -

95

se traseaza drumurile celor doua mobile DN, DT si din pozitiile initiale cei doi vectori viteza VN, VT; - se construieste polul manevrei unind punctele de aplicatie ale vectorilor viteza VN, VT si vrfurile acestora cu doua segmente de dreapta ale caror prelungiri se intersecteaza n polul manevrei PM; Cazul 1: Se indica relevmentul (R 1) (v.fig.5.7) Algoritm: - se traseaza R1 prin polul manevrei si la intersectia cu cele doua drumuri DN si DT se obtin punctele reale N1 si T1 ale celor doua mobile: - se masoara distanta finala d1 ntre punctele N1 si T1; - se determina timpul de manevra prin raportarea spatiului parcurs SpN la viteza de manevra VN.

Fig.5.7

Cazul 2: Se indica distanta finala d1 (v.fig. 5.8) Algoritm: - se traseaza, din punctul N0, un segment de dreapta de valoare d1 si care intersecteaza DT n punctul T2; - prin polul manevrei se duce o paralela la segmentul N0T2 obtinndu-se relevmentul final R2 ce intersecteaza DN si DT n pozitiile finale N2 si T2 aflate la distanta finala d2 ntre ele; - se determina timpul de manevra prin raportarea spatiului parcurs SpN la viteza de manevra VN.

96

Cinematica navala

Fig.5.8

Cazul 3: Se indica timpul de manevra (v.fig.5.9) Algoritm: - se calculeaza SpN parcurs din punctul N0 n timpul de manevra obtinndu-se pozitia finala N3: - se uneste punctul N3 cu polul manevrei si se intersecteaza cele doua drumuri n pozitiile reale N3 si T3, valoarea relevmentului final R3 dat de orientarea PMN3 si distanta finala data de segmentul N3T3.

Fig.5.9

Miscarea pe drumuri paralele distincte de sens contrar Algoritm: - se reprezinta pozitiile N0, T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0, d0; - se traseaza drumurile celor doua mobile DN, DT si se construieste polul manevrei. Cazul 1: Se indica relevmentul (R 1) (v.fig.5.10) Algoritm:

Prevederea pozitiilor viitoare -

97

se traseaza R1 prin polul manevrei si la intersectia cu cele doua drumuri DN si DT se obtin pozitiile finale ale celor doua mobile: - se masoara distanta finala d1 ntre punctele N1 si T1; - se determina timpul de manevra prin raportarea spatiului parcurs SpN la viteza de manevra VN. Cazul 2: Se indica distanta finala (d1) (v.fig.5.11) Algoritm: - se intersecteaza, din punctul N0, DT cu un segment de dreapta de valoarea d1 obtinndu-se punctul T2; - se duce o paralela la segmentul N0T2 prin polul manevrei si se obtine relevmentul final R2 (directia N2T2); - se determina timpul de manevra prin raportarea spatiului parcurs SpN la viteza de manevra VN. Cazul 3: Se indica timpul de manevra (v.fig.5.12) Algoritm: - se calculeaza SpN functie de viteza de manevra si de timpul de manevra se obtine pozitia finala N3; - se uneste N3 cu polul manevrei si la intersectia cu DT se obtine pozitia finala T3; - se determina distanta finala d1 egala cu segmentul N3T3; - relevmentul final R1 este dat de orientarea segmentului N3T3.

Fig.5.10

98

Cinematica navala

Fig.5.11

Fig.5.12

Prevederea pozitiei viitoare n cazul miscarii paralele suprapuse Miscarea pe drumuri paralele suprapuse de acelasi sens si de sens contrar Algoritm: Cazul 1 este inexistent, deoarece relevmentul este constant: Rp=000o sau Rp=180o. Problemele care se rezolva n aceasta situatie sunt: - ajungerea din urma a unei nave inferioare n viteza (v.fig.5.13):

Prevederea pozitiilor viitoare

99

Fig.5.13

- ntlnirea (v.fig.5.14):

Fig.5.14

Cazul 2: Se indica distanta finala (d2) (v. fig.5.15 si 5.16) Algoritm: - se determina polul manevrei; - se pozitioneaza vectorii VN si VT n T0 perpendicular pe DN si se traseaza palierele celor doua viteze, paralele la DN prin vrfurile cei doi vectori; - se traseaza distanta finala pe palierul VT din punctul T pna n punctul T; - se unesc punctele N0 cu T si se duce o paralela la segmentul N0T prin polul manevrei ce intersecteaza palierele VN si VT n punctele N2 si T2; - din punctele determinate mai sus se coboara perpendiculare pe DN si DT - obtinndu-se pozitiile finale N2 si T2. Miscarea pe drumuri paralele suprapuse de acelasi sens

100

Cinematica navala

Fig.5.15 Miscarea pe drumuri paralele suprapuse de semn contrar

Fig.5.16

Cazul 3: Se indica timpul de manevra (5.17 si 5.18) Algoritm: se construieste polul manevrei; - se calculeaza SpN functie de viteza de manevra VN si se obtine pozitia finala N3; - se ridica, din N3, o perpendiculara pna la intersectia cu palierul VN n punctul N3; - se uneste punctul N3 cu polul manevrei, obtinndu-se la intersectia cu palierul VT punctul T3

Prevederea pozitiilor viitoare - se coboara, din T3, o perpendiculara pe DT si se obtine pozitia finala T3. Miscarea pe drumuri paralele suprapuse de acelasi sens

101

Fig. 5.17

Miscarea pe drumuri paralele suprapuse de sens contrar

Fig.5.18

Caz particular Miscarea a doua mobile cu aceleasi parametri de miscare(v.fig.5.19)

Fig.5.19

102

Cinematica navala

n acest caz (DNDT , VNVT ) si viteza relativa este zero, iar parametrii de pozitie sunt invarianti. 5.4.2 Prevederea pozitiei viitoare fata de o tinta fixa Probleme de prevedere a pozitiilor viitoare fata de o tinta fixa sunt: - determinarea distantei si a timpului de manevra (relevmentul final indicat); - determinarea relevmentului si a timpului de manevra (distanta finala indicata); - determinarea relevmentului si a distantei (timpul de manevra indicat). 5.4.2.1 Determinarea distantei si a timpului de manevra (relevmentul final indicat) Algoritm: se reprezinta pozitiile N0, T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0, d0; se traseaza din N0 drumul navei proprii DN; se traseaza prin punctul fix T0 relevmentul R1 indicat pna la intersectia cu DN n punctul N1 si se obtine distanta finala d1 (v.fig.5.20); se determina timpul de manevra prin raportarea spatiului SN (N0N1) la viteza de manevra VN.

Fig.5.20

5.4.2.2 Determinarea relevmentului si a timpului de manevra (distanta finala indicata) Algoritm: se reprezinta pozitiile N0, T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0, d0; se traseaza din N0 drumul navei proprii DN; se intersecteaza, din punctul T0, DN cu un segment de dreapta de valoare d1, n punctul N2, obtinndu-se relevmentul final R2 (directia N2T0) (v.fig.5.21); se determina timpul de manevra prin raportarea spatiului SpN la viteza de manevra VN.

Prevederea pozitiilor viitoare

103

Fig. 5.21

5.4.2.3 Determinarea relevmentului si a distantei (timpul de manevra indicat) Algoritm: se reprezinta pozitiile N0, T0 definite prin parametrii initiali R0, d0; se calculeaza spatiul parcurs SpN functie de timpul de manevra indicat obtinndu-se pozitia finala N3; se determina relevmentul final (directia N3T0) si distanta finala ( N3T0) prin masurare directa cu echerele de navigatie, respectiv cu compasul, folosind scara de distante aleasa (v.fig.5.22)

Fig.5.22