Analiza si Sinteza Circuitelor

(ASC)
Curs 3
2
Capitol 6.- Dipori pasivi
Capitol 7.- Circuite de adaptare de impedan
Capitole:
Capitol 2.- Grafuri de semnal
Capitol 3.- Analiza stabilitii
Capitol 4.- Spaiul strilor
Capitol 5.- Formalisme de reprezentare
Capitol 1.- Caracterizarea circuitelor electrice
Capitol 8.- Filtre pasive
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
3
Capitol 3. ANALIZA STABILITATII
2.1. Stabilitatea SALI
2.2. Criterii algebrice de stabilitate
2.3. Criterii grafo-analitice de stabilitate
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
4
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
REAMINTIM:
Ce nseamn aceasta practic?
a) rspunsul sistemului s revin la regimul permanent anterior
b) rspunsul sistemului s tind la infinit, oscilant sau nu;
c) n absena excitaiei, sistemul s oscileze ntreinut.
sistemul este (asimptotic) stabil
sistemul este instabil
un sistem se afl ntr-un regim permanent;
o perturbaie scoate acest sistem din regimul permanent;
dup dispariia perturbaiei este posibil ca:
La cursul Teoria Semnalelor s-a definit stabilitatea SALI.
Ne referim la stabilitatea n sens EMRM (excitaie mrginit, rspuns mrginit)
sistemul este la limita de stabilitate
3.1. Stabilitatea SALI
5
Rspunsul la impuls sum de moduri de oscilaii:

( )
k k k
p t t j t
k k
k k
h t C e C e e
o e
= =

unde: sunt polii FT
k k k
p j = o + e
Pentru ca sistemul s fie stabil, toate modurile de oscilaie trebuie
s tind la zero.
Concluzie:
Pentru ca sistemul s fie stabil,
toi polii f.d.s. trebuie s fie situai strict n semiplanul stng.
Determinarea polilor poate fi dificil
Motiv pentru care s-au formulat criterii practice pentru analiza stabilitii.
3.1. Stabilitatea SALI
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
6
Care poate fi efectul zerourilor?
contribuie la determinarea amplitudinilor modurilor de oscilaie

FT poate fi descompus:
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 2
P s
1
H s P s H s H s
Q s Q s
= = =
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
m
1 1 0 1 m 1
1
Y s X s ; Y s P s Y s b b s b s Y s
Q s
= = = + + +
( )
m
1 1
0 1 1 m
m
dy d y
y t b y b b
dt
dt
= + + +
( )
( )
( )
1
1
dy s 1
H s y t y
Q s dt
+
= = +
1
H
2
H ( ) x t
( )
1
y t
( ) y t
Stabilitatea unui SALI depinde numai de poziia polilor, nu i de zerouri
1
y
1
y'
y
3.1. Stabilitatea SALI
Zerourile calitatea rspunsului (crete oscilana),
nu afecteaz stabilitatea.
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
7
CONCLUZII:
Stabilitatea este o problem proprie (intern) a sistemului.
Stabilitate asigurat polii f.d.s. situai strict n semiplanul stng
Poziia exact a polilor nu intereseaz n problema stabilitii.
Configuraia poli-zerouri determin calitatea rspunsului: oscilana,
comportamentul selectiv, durata regimului tranzitoriu, dar nu stabilitatea.
n analiza stabilitii nu intereseaz dup ct timp, ci doar c, se revine la
regimul permanent anterior perturbaiei.
S-au dezvoltat criterii i metode care pot verifica dac polii sunt n semiplanul
stng, fr a preciza poziia lor exact.
3.1. Stabilitatea SALI
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
8
Se consider FT n forma rional:
( )
( )
( )
( )
n
n 1 0
P s P s
H s
Q s
a s a s a
= =
+ + +
Criteriile algebrice de stabilitate se aplic polinomului de la numitorul FT.
Ele stabilesc relaii ntre coeficieni asigur poziia polilor f.d.s. H(s)
n semiplanul stng.
3.2.1. Criteriul lui Routh
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
9
Criteriul Routh bazat pe un tabel construit cu ajutorul coeficienilor
polinomului Q(s) de la numitorul FT.
1) Pe prima linie se aeaz coeficienii n ordine descresctoare a gradelor,
din doi n doi, ncepnd cu primul.
2) Pe a doua linie se aeaz ceilali coeficieni.
3) Urmtoarele linii conin elemente calculate dup algoritmul:
k 1,1 k 2,j 1 k 2,1 k 1,j 1
k,j
k 1,1
+ +

o o o o
o =
o
n 1 n 2 n n 3
3,1
n 1
a a a a
a

o =
n 1 n 4 n n 5
3,2
n 1
a a a a
a

o =
3,1 2,2 2,1 3,2
4,1
3,1
o o o o
o =
o
1,1 n
a o =
1,2 n 2
a

o =
1,3 n 4
a

o =
2,1 n 1
a

o =
2,2 n 3
a

o =
2,3 n 5
a

o =
3.2.1. Criteriul lui Routh
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
10
Criteriul Routh sistemul este stabil dac toate elementele de pe prima
coloana a tabloului lui Routh sunt strict pozitive.
3,1
2 a 1 2
a 1
2

o = =
3,2
2 1 1 0
1
2

o = =
( ) ( )
4,1
2 a 1 2 1 2 a 2
a 1 a 1

o = =

1,1
1 o =
1,2
a o =
1,3
1 o =
2,1
2 o =
2,2
2 o =
5,1
1 o =
Sistemul este stabil: a 2 >
EXEMPLU:
( )
4 3 2
Q s s 2s as 2s 1 = + + + +
S se determine parametrul a astfel ca sistemul avnd polinomul
caracteristic de mai jos s fie stabil.
Condiii de stabilitate:
a 1 0
a 2 0
>

>

SL.dr.ing. Erwin Szopos

Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
3.2.1. Criteriul lui Routh
11
Criteriul Hurwitz utilizeaz un determinant format din coeficienii polinomului
caracteristic Q(s).
Determinantul are forma:
( )
n 1 n 3 n 5
n n 2 n 4
1
n n 1 n 3
0
a a a 0
a a a 0
0 a a 0
0 0 0 a



(
(
(
( A =
(
(
(

Criteriul Hurwitz sistemul este stabil dac a
n
i toi minorii principali
sunt strict pozitivi.
3.2.2. Criteriul lui Hurwitz
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
12
EXEMPLU: S se determine parametrul a astfel ca sistemul avnd polinomul
caracteristic de mai jos s fie stabil.
( )
4 3 2
Q s s 2s as 2s 1 = + + + +
4
2 2 0 0
1 a 1 0
0 2 2 0
0 1 a 1
(
(
(
A =
(
(

3
= A
2 2
2 2
2 2 4
0 2
(
= A = A
(

( )
2
2 2
2 a 1
1 a
(
A = =
(

( ) ( )
3
4 a 1 4 4 a 2 A = =
Condiii de stabilitate :
a 1 0
a 2 0
>

>

Sistemul este stabil: a 2 >

SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
3.2.2. Criteriul lui Hurwitz
13
( ) u t
R
C
L
( ) i t
EXEMPLU: Se consider circuitul RLC serie.
S se traseze locul rdcinilor cnd R variaz.
Circuitul este descris de admitana de intrare:
( )
( )
( ) ( )
I s
1 1
Y s
1
U s Z s
R sL
sC
= = =
+ +
2
sC
s LC sRC 1
=
+ + 2
1 s
R 1
L
s s
L LC
=
+ +
2 2
0
0
s
K
s s
Q
=
e
+ + e
2 2
0 0
s
K
s 2 s
=
+ ,e + e
3.3.1. Locul rdcinilor
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
14
( ) u t
R
C
L
( ) i t
( )
2
1 s
Y s
R 1
L
s s
L LC
=
+ +
2 2
0
0
s
K
s s
Q
=
e
+ + e
2 2
0 0
s
K
s 2 s
=
+ ,e + e
0
1
LC
e =
Frecvena de rezonan
1 R C
2Q 2 L
, = = Factor de amortizare
1 L
Q
R C
= Factor de calitate
EXEMPLU: Se consider circuitul RLC serie.
S se traseze locul rdcinilor cnd R variaz.
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
3.3.1. Locul rdcinilor
15
( ) u t
R
C
L
( ) i t
( )
2
1 s
Y s
R 1
L
s s
L LC
=
+ +
2 2
0
0
s
K
s s
Q
=
e
+ + e
2 2
0 0
s
K
s 2 s
=
+ ,e + e
polii:
2
1,2 0 0 0 a
p j 1 j j = ,e e , = ,e e = o e
pentru:
| |
, < <
|
\ .
L
1 R 2
C
polii sunt complex conjugai, plasai pe un cerc de raz
0
:
( )
2 2 2 2 2 2 2
0 0 0
1 o + e = , e + e , = e
( )
1,2 0
R 0 0 p j = , = = e
( )
c 1,2 0
L
R R 2 1 p
C
= = , = = e
EXEMPLU: Se consider circuitul RLC serie.
S se traseze locul rdcinilor cnd R variaz.
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
3.3.1. Locul rdcinilor

a
e
0
e
0
,e
( ) cos , =
16
( ) u t
R
C
L
( ) i t
( )
2
1 s
Y s
R 1
L
s s
L LC
=
+ +
2 2
0
0
s
K
s s
Q
=
e
+ + e
2 2
0 0
s
K
s 2 s
=
+ ,e + e
polii:
2
1,2 0 0 0 a
p j 1 j j = ,e e , = ,e e = o e
pentru
| |
, > >
|
\ .
L
1 R 2
C
polii sunt reali i diferii
( )
1 0 0
2 0 0
p 0
R
p
,e + ,e
,

,e ,e

EXEMPLU: Se consider circuitul RLC serie.

S se traseze locul rdcinilor cnd R variaz.
3.3.1. Locul rdcinilor
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
17
( ) u t
R
C
L
( ) i t
2 2
1,2 0 0 0 0 0 a
p 1 j 1 j = ,e e , = ,e e , = ,e e
( )
2
1 s
Y s
R 1
L
s s
L LC
=
+ +
2 2
0
0
s
K
s s
Q
=
e
+ + e
2 2
0 0
s
K
s 2 s
=
+ ,e + e
o
0
j e
0
j e
0
e
,
0 , =
0 , =
,
1 , =
EXEMPLU: Se consider circuitul RLC serie.
S se traseze locul rdcinilor cnd R variaz.
3.3.1. Locul rdcinilor
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
18
Se consider polinomul caracteristic:
( )
= + + +
n
n n 1 0
Q s a s a s a
( ) ( ) ( )
n re im
Q j Q jQ e = e + e
2 4
re 0 2 4
Q a a a = e + e
( )
2 4
im 1 3 5
Q a a a = e e + e
re
Q
im
jQ
( )
n 0
Q je
R
u
0
a
0 e
3.3.2. Criteriul lui Mihailov
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
( )
( )
re re,1 re,2
im im,0 im,1 im,2
Q 0 ;
Q 0 0; ;
e = e e

e = e = e e

Se studiaz semnul lui Q

re
si Q
im
ntre soluii tabel
Q
n
(j) hodograf
19
Criteriul Mihailov: Un polinom Q
n
(s) are toi polii n semiplanul stng dac
hodograful Q
n
(j) efectueaz o rotire monoton de n sens pozitiv,
n jurul originii, atunci cnd frecvena variaz de la zero la infinit.
n 2 t
dac rotaia este corect (sistem stabil), rdcinile prii reale i imaginare
sunt simple i alternate:
( )
( )
re re,1 re,2
im im,0 im,1 im,2
Q 0 ;
Q 0 0; ;
e = e e

e = e = e e

im,0 re,1 im,1 re,2 im,2

0 e = < e < e < e < e
3.3.2. Criteriul lui Mihailov
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
Nu este obligatoriu s se traseze efectiv graficul.
20
EXEMPLUL 1:
a) prin simulare:
a 0,2 =
a 0,5 =
a 1 =
( )
3 2
3
Q s s 2s as 1 = + + +
Sistemul este stabil dac: > a 0.5
b) Prin alternana rdcinilor:
( )
2
re re,1
1
Q 1 2 0 0,707
2
e = e = e = =
( )
( )
2
im im,0 im,1
Q a 0 0 ; a e = e e = e = e =
Condiia de alternan a rdcinilor este:
1
0 a
2
< < Sistemul este stabil dac:
1
a
2
>
3.3.2. Criteriul lui Mihailov
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
21
EXEMPLUL 2:
Se consider un filtru Sallen-Key:
k
R
C
R
C
1
U
2
U
1
V
2
V
( )
t
=

+ +
t
t
2
V
2
2
k
A s
3 k 1
s s
.
( )
| |
e = e + e
|
t
t \ .
2
2
2
1 3 k
Q j j
( )
( )

e = e

e = e

t
2
re
2
2
im
1
Q
3 k
Q
Pentru , sistemul este la limita stabilitii. = k 3
re
Q
im
Q
e = 0
= k 2
= k 3
= k 4
t = 1
Pentru , hodograful se rotete n sens negativ (invers trigonom.) > k 3
3.3.2. Criteriul lui Mihailov
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
22
EXEMPLUL 3: Se consider polinomul:
( )
4 3 2
4
Q s s s as s 1 = + + + +
( )
( )
( )
4 2
re
2
im
Q j a 1
Q j 1

e = e e +

e = e e

Rdcinile sunt:
2
im re
0,1 1,2
a a
0 ; 1 ; 1
2 4
e = e =
Condiia de stabilitate:
2 2
a a a a
0 1 1 1
2 4 2 4
< < < +
Rezult: a 2 >
a 1,8 =
a 2 =
a 2,4 =
Dac unul dintre coeficieni
este negativ:
( )
4 3 2
4
Q s s s as s 1 = + + +
3.3.2. Criteriul lui Mihailov
SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
23
NTREBRI pentru teste:

1. Explicai ce nelegei prin stabilitatea unui SALI.

2. Ce implicaii are stabilitatea unui SALI asupra funciei pondere i asupra f.d.s.?

3. Explicai de ce poziia polilor f.d.s. n semiplanul stng asigur stabilitatea SALI.

4. Ce efect au zerourile f.d.s. asupra comportamentului SALI?

5. Enunai criteriul de stabilitate Routh (Hurwitz, Mihailov).

6. n ce condiii, din simpla inspectare a polinomului caracteristic, se poate afirma
c un sistem este instabil?

SL.dr.ing. Erwin Szopos
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca