CINEMATICA

8. CINEMATICA PUNCTULUI Cinematica punctului studiaz! mi"c!rile mecanice ale corpurilor, f!r! a lua n considerare masa acestora "i for#ele care ac#ioneaz! asupra lor. Cinematica face un studiu geometric al mi"c!rilor din care cauz! aceast! parte a mecanicii se mai nume"te "i geometria mi!c"rilor. Cinematica folose"te no#iunile fundamentale de spa#iu "i timp. Spa#iul se consider! absolut, euclidian "i tridimensional, iar timpul un parametru scalar independent de spa#iu "i continuu cresc!tor. No#iunea de mi"care este relativ!. Mi"carea se raporteaz! n general la un reper sau sistem de referin#!. Dac! reperul este fix, mi"carea se nume"te absolut", iar dac! reperul este mobil, mi"carea se nume"te relativ". 8.1. NO!IUNI FUNDAMENTALE 8.1.1. LEGEA DE MI"CARE Mi"carea unui punct M este cunoscut! dac!, n orice moment t, se poate preciza pozi#ia acestuia n raport cu un reper presupus fix, definit! de vectorul de pozi#ie r ca func#ie de timp (fig.8.1). r = r( t ) (8.1) Fig. 8.1 Pentru a defini mi"carea real!, func#ia vectorial! descris! de ecua#ia (8.1), trebuie s! fie continu", uniform", finit" n modul !i de dou" ori derivabil". Ea constituie legea de mi!care. 8.1.2. TRAIECTORIA Traiectoria este locul geometric al pozi#iilor succesive ocupate de punct n mi"care. Referitor la traiectorie, se ntlnesc dou! cazuri: Cazul #. Se cunoa"te pozi#ia punctului, dat! prin func#iile scalare, care definesc vectorul variabil r ( t ) (fig.8.2) "i se cere s! se determine traiectoria. Dac! func#ia vectorial! r ( t ) este definit! cartezian se poate scrie: r ( t ) = x( t )i + y( t ) j + z( t )k (8.2) 133

unde i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy "i Oz, ale sistemului cartezian. Proiec#iile pe axe ale vectorului r ( t ) reprezint! coordonatele punctului M n sistemul cartezian Oxyz, sunt func#ii scalare de timp "i se numesc ecua$ii parametrice ale traiectoriei, parametrul fiind timpul t. x = x( t ); y = y( t ); z = z( t ) (8.3) Prin eliminarea parametrului t n ecua#iile parametrice (8.3) se ob#ine traiectoria, ca intersec#ie a dou! plane:
f # ( x , y , z ) = 0; f 2 ( x , y , z ) = 0

(8.4)

Fig. 8.2

Cazul 2. Se cunoa"te traiectoria punctului, curba (C), "i se cere s! se determine pozi#ia acestuia. Dac! traiectoria este o curb! continu", rectificabil" !i are n orice punct o tangent" unic", pozi#ia punctului se poate determina utiliznd un singur parametru scalar, care este coordonata curbilinie s (fig.8.3). Punctul M se deplaseaz! pe curba (C) n sensul indicat de s!geat!. Pentru a indica pozi#ia la un moment dat a punctului se alege ca reper punctul M0, care constituie originea arcelor, Fig. 8.3 sensul de parcurs fiind indicat de s!geat!. Pozi#ia punctului M pe curb!, n timp este determinat! de ecua$ia orar" a mi!c"rii sau legea orar" a mi!c"rii: s = s( t ) (8.5) 8.1.3. VITEZA Viteza este o m"rime vectorial" ata!at" punctului care precizeaz" direc$ia !i sensul n care se efectueaz" mi!carea. Se consider! dou! pozi#ii succesive M# "i M2 ale punctului M n mi"carea pe curba (C), la momentele t "i respectiv t+t, caracterizate prin vectorii de pozi#ie r ( t ) , respectiv r (t + t ) (fig.8.4). Intervalul de timp t fiind foarte mic, se poate asimila elementul de arc M#M2, cu elementul de coard! M#M2, care reprezin! modulul vectorului M # M 2 = r ( t + t ) r ( t ) = r r Raportul se nume"te vitez" medie a punctului M. Cum de regul! t intereseaz! direc#ia "i sensul mi"c!rii n orice moment pe curba (C), se calculeaz! viteza instantanee. Aceasta se realizeaz! cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M # . 134

Trecnd la limit!, rezult! viteza instantanee ntr-un punct: v = lim

M 2 M #

M #M 2 r d r ! = lim = =r t 0 t t dt

(8.6)

Rela#ia (8.6), arat! c! viteza unui punct este egal! cu derivata vectorului de pozi#ie al punctului, n raport cu timpul (derivata n raport cu timpul a func#iilor scalare sau vectoriale se va nota, n general, cu un punct, deasupra). Viteza este tangent! la traiectorie n punctul respectiv: v= unde: dr dr ds ! = ; = #; =s dr ds dt (8.8) dr dr dr ds = = v dt dr ds dt (8.7) Fig. 8.4

este versorul tangentei.

8.1.4. ACCELERA!IA Accelera$ia este o m"rime vectorial" ata!at" punctului n mi!care !i arat" modul de varia$ie al vitezei acestui punct n decursul mi!c"rii, ca modul, direc$ie !i sens. Se consider! dou! pozi#ii succesive M# "i M2 ale punctului M n mi"care pe curba (C), la momentele t "i respectiv t+t, avnd vitezele v ( t ) = v "i v ( t + t ) = v + v (fig.8.5). Varia#ia vitezei n intervalul de timp t este: v ( t + t ) v ( t ) = ( v + v ) v = v v Raportul m!soar! varia#ia t vitezei n timp "i se nume"te accelera$ie medie. Prin trecerea la limit!, aceasta realizndu-se cnd intervalul de timp t 0 sau rezult! M 2 M #, accelera$ia instantanee:

v dv d 2 r ! !! = = =v =r a = lim t 0 t dt dt 2

(8.9)

Fig. 8.5

Dac! se continu! derivarea n raport cu timpul, a vectorului de pozi#ie r , se ob#in vectori care se numesc accelera$ii de ordin superior. Astfel, derivata a 135

treia n raport cu timpul a vectorului de pozi#ie, se nume"te accelera#ie de ordinul al doilea sau supraaccelera$ie. 8.1.5. VITEZA "I ACCELERA!IA UNGHIULAR# Sunt cazuri cnd pozi#ia unui punct pe traiectorie se poate preciza cu ajutorul unui unghi la centru , ca n cazul mi"c!rii circulare. Considernd ca reper, diametrul orizontal, legea de mi"care a punctului M pe cerc este definit! de func#ia: =( t ) (8.10) Se consider! dou! pozi#ii succesive M# "i M2 ale punctului M n mi"carea pe cerc, la momentele t "i respectiv t+t, avnd ( t ) = "i unghiurile la centru ( t + t ) = + (fig.8.6). Varia#ia unghiular! n intervalul de timp t este: ( t + t ) ( t ) = ( + ) = Fig. 8.6 Raportul se nume"te vitez" t unghiular" medie a punctului M. Prin trecerea la limit!, aceasta realizndu-se cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M # , rezult! viteza unghiular" instantanee: d ! = lim = = (8.11) t 0 t dt Considernd pozi#iile succesive M# "i M2 ale punctului M n mi"care pe cerc, la momentele t "i respectiv t+t, avnd vitezele unghiulare ( t ) = "i ( t + t ) = + , varia#ia vitezei unghiulare n intervalul de timp t este: ( t + t ) ( t ) = ( + ) = Raportul m!soar! varia#ia vitezei unghiulare n timp "i se nume"te t accelera$ie unghiular" medie. Prin trecerea la limit! cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M # , rezult! accelera$ia unghiular" instantanee:

d d 2 !! ! = = lim = = 2 = t 0 t dt dt

(8.12)

Prin conven#ie, viteza unghiular! poate fi considerat! un vector al c!rui suport este o dreapt! perpendicular! pe planul traiectoriei, care trece prin punctul O. Sensul pozitiv al vectorului vitez! unghiular! este dat de regula "urubului, care se rote"te n sensul de deplasare al punctului M. n mod similar se define"te "i vectorul accelera#ie unghiular!. 136

8.2. STUDIUL MI"C#RII PUNCTULUI 8.2.1. STUDIUL MI"C#RII N COORDONATE CARTEZIENE A cunoa"te mi"carea punctului, nseamn! a cunoa"te n orice moment vectorul de pozi#ie r , viteza v "i accelera#ia acestuia a (fig.8.7). Vectorul de pozi#ie are expresia: r = xi + yj + zk sunt: (8.13) Ecua#iile parametrice ale traiectoriei x = x( t ); y = y( t ); z = z( t ) (8.14)

Traiectoria sau curba (C) se ob#ine prin eliminarea parametrului t, n ecua#iile parametrice ale mi"c!rii. Viteza se ob#ine ca derivata vectorului de pozi#ie n raport cu timpul: ! = dr = x !i + y !j + z !k v =r dt Componentele vitezei sunt: !; v y = y !; vz = z ! vx = x Modulul vitezei este:
2 2 !2 + y !2 + z !2 v = vx + v2 y + vz = x

Fig. 8.7

(8.15)

(8.16)

(8.17)

Direc#iile pe care le formeaz! suportul vectorului vitez! cu axele sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinu"ii directori: cos( v , i ) = ! ! ! y x z ; cos( v , j ) = ; cos( v , k ) = v v v (8.18)

Accelera#ia se ob#ine ca derivata n raport cu timpul a vitezei punctului sau derivata de dou! ori n raport cu timpul, a vectorului de pozi#ie: dv d 2r ! ! ! !xi + v !y j + v !z k ; a = r = !i + ! !j + ! !k =v =! a =v = x y z dt dt 2 Componentele accelera#iei sunt: !x = ! !; a y = v !y = ! !; a z = v !z = ! ! ax = v x y z Modulul accelera#iei este:
2 2 2 2 !x !2 !z !2 + ! !2 + ! !2 a = ax + a2 +v = ! x y z y + az = v y +v

(8.19)

(8.20)

(8.21) 137

Direc#iile pe care le formeaz! suportul vectorului accelera#ie cu axele sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinu"ii directori: cos( a , i ) = !y v !x ! v ! ! v ! ! ! ! y x z = ; cos( a , j ) = = ; cos( a , k ) = z = a a a a a a (8.22)

Caz particular. Dac! z = 0 , traiectoria este o curb! plan! situat! n planul Oxy (fig.8.8). Viteza n acest caz are expresia:
!i + y !j ; v=x !, v y = y ! vx = x

(8.23)

Modulul vitezei este:

2 !2 + y !2 v = vx + v2 y = x

(8.24)

Suportul vitezei este definit de unghiul , pe care-l formeaz! vectorul vitez!, cu axa Ox: vy y ! = (8.25) tg = ! vx x Accelera#ia este:
!i + ! !j ; a = vxi + v y j = ! x y

Fig. 8.8

!x = ! !, a y = v !y = ! ! ax = v x y

(8.26)

Modulul accelera#iei este:

2 2 !x !2 !2 + ! !2 a = ax + a2 +v x y y = v y = !

(8.27)

Suportul accelera#iei definit de unghiul , pe care-l formeaz! vectorul accelera#ie cu axa Ox se determin! cu rela#ia: tg = ay ax = !y v !x v = ! ! y ! ! x (8.28)

8.2.2. STUDIUL MI"C#RII N COORDONATE POLARE Sistemul de coordonate polare este un sistem plan, pozitia punctului M pe curba (C) determinndu-se cu ajutorul coordonatelor polare: raza polara r si unghiul polar (fig.8.9). (8.29) r = r (t ); = (t ) Ecua#iile (8.29) reprezint! ecua$iile parametrice ale mi!c"rii n coordonate polare. Eliminand timpul, rezult! ecua$ia traiectoriei. r = r ( ) 138 (8.30)

Versorii sistemului de coordonate polare sunt u "i u , variabili n timp ca direc#ie, ntruct se mi"c! odata cu punctul M. n timpul mi"c!rii, versorii u "i u r!mn ortogonali. Versorii u "i u pot fi exprima#i n func#ie de versorii i "i j ai sistemului de axe cartezian, care sunt versori constan#i n timp. u = cos i + sin j u = sin i + cos j Derivnd n raport cu timpul, rezult!: ! sin i + ! cos j = !u ! = u ! ! ! ! u = cos i sin j = u r = r u (8.33) ntruct expresiile r , "i u sunt func#ii de timp, viteza este: !u ! = r !u + r u ! u + r v =r Cum expresia vitezei exprimat! prin proiec#ii pe axe este de forma: v = v u + v u rezult! componentele coordonate polare: ! ! , v = r v = r (8.35) vitezei n (8.34) (8.32) (8.31)

Vectorul de pozi#ie al punctului M se exprim! n func#ie de versorul u :

(8.36)

Componentele v "i v fiind perpendiculare, modulul vitezei este:

2 2 ! 2 (8.37) ! 2 + r 2 + v = r v = v

Fig. 8.9

ntruct expresiile r , , u , u sunt func#ii de timp, accelera#ia este: ! u + r !! u + r !u = ! =! ! + r !u ! a =v r! u + r ! 2 ) u + ( 2r ! + r !! ) u ! =(! r! r Cum expresia accelera#iei exprimat! prin proiec#ii pe axe este: a = a u + a u rezult! componentele accelera#iei n coordonate polare: ! 2 , a = 2r ! + r !! !! r ! a = r (8.38)

(8.39) (8.40) 139

Modulul accelera#iei este:

2 2 ! 2 ) 2 + ( 2r ! + r !! ) 2 ! a = a r!2 r + a = (!

(8.41)

8.2.3. STUDIUL MI"C#RII N COORDONATE CILINDRICE Pozi#ia punctului M pe curb! se determin! cu ajutorul coordonatelor cilindrice: unghiul polar , raza polar! , cota z (fig.8.10). Ecua#iile parametrice ale traiectoriei sunt:

= ( t ), = ( t ), z = z( t )

(8.42)

unde: 0 2 Direc#iile axelor sistemului de coordonate sunt ortogonale "i au versorii: u - pentru raza polar! OM, u - pentru o direc#ie perpendicular! pe raza polar!, k - pentru axa Oz. Ecua#ia curbei (C) se ob#ine eliminnd timpul n ecua#iile parametrice ale traiectoriei: f # ( , , z ) = 0 (8.43) f 2 ( , , z ) = 0 Vectorul de pozi#ie al punctului M, n mi"carea pe curba (C) este: r = u + z k Avnd n vedere c!: Fig. 8.10 prin derivarea n raport cu timpul a vectorului de pozi#ie, definit de rela#ia (8.44) se ob#ine viteza punctului M: != !u + z != ! +z !u + u ! u + !k + zk !k v =r (8.46)

(8.44)

! =0 !u , u !u , k ! = ! = u

(8.45)

Cum viteza, n sistemul de coordonate cilindrice, poate fi scris! sub forma: v = v u + v u + v z k (8.47) se ob#in componentele vitezei n sistemul de coordonate cilindrice: !, v = z ! , v = ! v =

z

(8.48)

a c!rei m!rime este dat! de expresia:

2 2 2 !2 + z ! 2 + 2 !2 + v + vz = v = v

(8.49)

Cu men#iunea (8.45), accelera#ia punctului M devine: 140

! u + !! u + !u != ! + ! + !! u + !u ! a =v ! =( ! 2 )u + ( 2 ! + !! ) u + ! !! ! ! !k + z !k !k z z Cum: a = a u + a u + a z k ! 2 . a = 2 ! + !!, a = ! !! ! ! a = z z M!rima accelera#iei este:

2 2 2 ! 2 )2 + ( 2 ! + !! ) 2 + ! !2 !! 2 ! a = a + a + az = ( z

(8.50)

(8.51)

componentele accelera#iei pe axele sistemului de coordonate cilindrice sunt: (8.52)

(8.53)

8.2.4. STUDIUL MI"C#RII N COORDONATE NATURALE Sistemul de coordonate natural numit "i intrinsec sau triedrul Frenet este un sistem de referin#! mobil (fig.8.11), cu originea n punctul M, care efectueaz! mi"carea "i avnd ca axe: ! tangenta, cu versorul , pozitiv n sensul cre"terii parametrului scalar s, m!surat de la originea arcelor, M0; ! normala principal!, cu versorul pozitiv nspre centrul de curbur!; ! binormala, cu versorul definit astfel nct versorii , , s! formeze un sistem triortogonal drept ( = ). Planele determinate de cei trei vectori se numesc: osculator, rectifiant "i normal. Pentru determinarea componentelor vitezei "i ale accelera#iei n triedrul Frenet, se va utiliza rela#ia de defini#ie a tangentei la o curb!:

=
"i formula Frenet:

dr ds

(8.54)

# d = ds

(8.55)

n care este raza de curbur! n punctul M. Sistemul natural se utilizeaz! cnd se cunoa"te ecua$ia orar" a mi!c"rii (8.5), s = s( t ) . Vectorul de pozi#ie r se poate exprima n func#ie de elementul de arc, s:
r = r ( s ) = r [s( t )]

Fig. 8.11

(8.56) 141

Viteza se ob#ine derivnd vectorul de pozi#ie n raport cu timpul "i #innd seama de rela#ia (8.54): != v =r dr ds ! = s ds dt pe (8.57) axele (8.58) Fig. 8.12 (8.59)

Componentele vitezei triedrului Frenet sunt:

!; v n = 0 ; v b = 0 vt = s

Rezult! c! viteza este dirijat! dup! direc#ia tangentei "i are modulul: ! v = vt = s

Accelera#ia se ob#ine derivnd viteza n raport cu timpul "i #innd seama de rela#ia (8.55): ! !2 dv d ds d d ds s ! ) = + s ! ! + s ! ! + s s a= = (s =! =! (8.60) dt dt dt dt ds dt Componentele accelera#iei pe axele triedrului Frenet sunt: !2 v2 s != v !; a n = = at = ! s ; ab = 0 Modulul accelera#iei este: a = at2 +
2 an

(8.61)

! + = ! s

!4 s

! + = v

v4

(8.62)

Accelera#ia are componenta pe binormal!, nul!, n tot timpul mi"c!rii, vectorul accelera#ie fiind situat n planul osculator (fig.8.12). Observa$ii: 1. Dac! v = ct ., a t = 0 , mi"carea este uniform!; 2. Accelera#ia este zero dac! ambele componente ale acesteia sunt nule: ! = 0 v = ct . miscare uniforma a t = 0 v # 2 # a n = 0 v = 0; v 0 = 0 miscare rectilinie Singura mi!care n care accelera$ia este nul" este mi!carea rectilinie !i uniform". 3. Componenta tangen#ial! a accelera#iei a t exprim! varia#ia vitezei n modul, iar componenta normal! a n , varia#ia vitezei n direc#ie. 4. Dac! v a t > 0 , mi"carea este accelerat!, dac! v a t < 0 , mi"carea este ncetinit! (decelerat!). 142

Determinarea razei de curbur" pe cale cinematic" n mi"carea pe curba (C), viteza "i accelera#ia punctului n coordonate intrinseci au expresiile: v = v (8.63) = + a a a t n Efectund produsul vectorial al celor dou! m!rimi se ob#ine: v a = v ( a t + a n ) = va t ( ) + va n ( ) = v2 v3 = = va n = v Deci: v3 v3 = v a = va (8.65) (8.64)

Dac! m!rimile v "i a sunt exprimate prin proiec#ii pe axele sistemului cartezian: v = x !i + y !j + z !k (8.66) ! ! ! ! ! ! a x i y j z k = + + atunci:

!2 + y !2 + z ! 2 )3 (x !! ! )2 + ( z ! x !! !! ! y !! ! )2 ! z !! !! ! )2 + ( x (y z y x z y x

(8.67)

Aplica$ii. 1. Se d! mecanismul biel!-manivel! din figura 8.13, unde OA = AB = l . Manivela OA se rote"te cu vitez! unghiular! constant!, = ct . . S! se determine traiectoria, viteza "i accelera#ia punctului C de pe biel!, dac! AC = d . Rezolvare. Se alege sistemul cartezian Oxy, cu originea n axul O al manivelei OA "i axa orizontal! Ox ca fiind ghidajul pe care se deplaseaz! culisa B. Pozi#ia curent! a punctului C va fi exprimat! n func#ie de legea de mi"care a manivelei, (t):

( t ) = t
Legea de mi"care a punctului C este exprimat! prin vectorul de pozi#ie al acestuia ca func#ie de timp. OC = r ( t ) = ( l + d ) cos i + ( l d ) sin j = = ( l + d ) cos t i + ( l d ) sin t j = xi + yj Coordonatele punctului C, exprimate ca func#ii de timp cu ajutorul parametrului (t), reprezint! ecua#iile parametrice ale traiectoriei: x = OC = OA + AC = l cos + d cos = ( l + d ) cos = ( l + d ) cos t y = OC = AA AA = l sin d sin = ( l d ) sin = ( l d ) sin t x y = cos t ; = sin t l+d ld

sau:

143

Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de mi"care (t) va rezulta ecua#ia traiectoriei, (ecua#iile parametrice se ridic! la p!trat "i se nsumeaz!): x2 y2 + =# ( l + d )2 ( l d )2 care este o elips! de semiaxe ( l + d ) "i (l d ). Viteza are componentele: ! = ( l + d ) sin t vx = x ! = ( l d ) cos t v y = y Vectorul vitez! poate fi scris sub forma: v = vxi + v y j = [ ( l + d ) sin t i + ( l d ) cos t j ] fiind tangent la traiectorie n punctul C. Accelera#ia are componentele: !x = ! ! = ( l + d ) 2 cos t = 2 x; a y = v !y = ! ! = ( l d ) 2 sin t = 2 y ax = v x y Vectorul accelera#ie poate fi scris sub forma: a = 2 ( l + d ) cos ti 2 ( l d ) sin tj = 2 ( xi + yj ) = 2 r este coliniar "i de sens contrar vectorului de pozi#ie r . 2. Culisa A se deplaseaz! pe un ghidaj orizontal, plecnd din O cu vitez! constant! v0. Un fir, de lungime l, care trece prin inelul culisei A, este legat cu un cap!t n O, cel!lalt cap!t fiind legat de inelul culisei B, care se deplaseaz! pe un ghidaj vertical (fig.8.14). Cunoscnd distan#a OC = a , s! se determine legea de mi"care "i viteza culisei B. Rezolvare. Se alege sistemul de axe Oxy, cu originea n punctul de fixare al ghidajului, orizotal, axa orizontal! Ox fiind ghidajul pe care se deplaseaz! culisa A. Legea de mi"care a culisei B, y B = y( t ) poate fi exprimat! n func#ie de legea de mi"care a culisei A: x A = x( t ) = v0t Din ABC poate fi scris! rela#ia: CB = AB 2 CB 2

Fig. 8.13

CB = yB = y( t ) unde: AB = l x A = l v0t AC = a x = a v t A 0

Fig. 8.14

y B = ( l v0t )2 ( a v0t )2 = l 2 a 2 2v0t( l a ) = ( l a )( l + a 2v0t ) !B = vB = y 2v0 ( l a ) la = v0 l + a 2v0t 2 ( l a )( l + a 2v0t )

144

3. Manivela OA de lungime 2R se rote"te cu vitez! unghiular! , n jurul cap!tului O. Cap!tul A este articulat la periferia unei ro#i de raz! R, care poate aluneca ntre dou! ghidaje paralele ca n figura 8.15. S! se determine legea de mi"care "i viteza centrului C, al ro#ii. Rezolvare. Se alege sistemul de axe Oxy, cu originea n axul O al manivelei OA "i axa orizontal! Ox, suprafa#a orizontal! a ghidajului. ntruct centrul C al ro#ii se deplaseaz! dup! o direc#ie paralel! cu axa Ox, legea de mi"care a acestuia este definit! de abscisa xC = x( t ) , exprimat! n func#ie de legea de mi"care a manivelei OA, = t . xC = OI = OA + AI OA = 2 R cos = 2 R cos t 2 2 AI = C' C = AC AC AC = AA C A = 2 R sin R = unde: = R( 2 sin # ) = R( 2 sin t # ) 2 AI = R # ( 2 sin t # ) = = R # ( 4 sin 2 t 4 sin t + # ) = = 2 R sin t( # sin t )

Fig.8.15

xC = x( t ) = 2 R(cos t + sin t( # sin t ) ) !C = 2 R (sin t + vC = x cos t( # + 2 sin t ) ) 2 sin t( # sin t )

4. Culisa M este pus! n mi"care printr-un fir MBA, nf!"urat pe o roat! de raz! R, care se rote"te cu viteza unghiular! . S! se determine viteza culisei M, n func#ie de pozi#ia sa (fig.8.16). Rezolvare. Originea sistemului de axe este axul ro#ii O, iar axa orizontal! Ox este reprezentat! de ghidajul pe care se deplaseaz! culisa M. Viteza poate fi exprimat! n func#ie de pozi#ia culisei M, deci de legea de mi"care a acesteia x = x( t ) . Considernd firul de lungime l = ct . , cunoscnd legea de mi"care a ro#ii, definit! de unghiul la centru (t), precum "i legea de varia#ie a unghiului , (format de fir cu direc#ia mi"c!rii) ca func#ie de legea de mi"care a culisei M, = ( x ) se poate scrie rela#ia: l = l AA0 + l A0 B + lBM l AA0 = Rt R l A0 B = R = R arcsin x unde: R ( OBM : sin = ) x 2 2 lBM = x R deci: R l = Rt + R arcsin + x 2 R 2 x

Fig. 8.16

Derivnd expresia lungimii firului n raport cu timpul rezult!:

145

! Rx 2 ! 2 xx x !( x 2 R 2 ) = 0 0 = R + R ; Rx x 2 R 2 + x + 2 2 2 R 2 x R # 2 x !=v= x Rx x2 R2

5. Bara OA se rote"te n jurul punctului fix O cu viteza unghiular! %. De extremitatea A a barei este legat un fir trecut peste un scripete mic B care poart! la extremitatea liber! corpul M. S! se determine viteza corpului M "i s! se arate c! expresia acesteia este: . v = h sin , unde h = OB "i = B Rezolvare. Legea de mi"care a punctului M este definit! de ordonata acestuia ca func#ie de timp, yM = y( t ) iar viteza acestuia se ob#ine derivnd n raport cu timpul, legea de !M mi"care vM = y Singurul parametru c!ruia i se cunoa"te varia#ia n timp fiind unghiul format de manivela OA cu axa de referin#! vertical! Oy, = t se va exprima legea de mi"care a punctului n func#ie de acest unghi. Considernd firul ABM. inextensibil de lungime constant! l se poate scrie: yM = ( OB ) ( MB ) = h [l ( AB )] = h l + ( AB ) Por#iunea AB conform teoremei Pitagora generalizat! scris! n OAB , considernd OA = r este: AB = ( OA )2 + ( OB )2 2( OA )( OB ) cos = = r 2 + h 2 2rh cos t yM = h l + r 2 + h 2 2 rh cos t Viteza corpului M devine: ! M = h vM = y r sin t Fig.8.17 r sin t r 2 + l 2 2 rl cos t = sin

r 2 + h 2 2rh cos t sin t sin r

Aplicnd teorema sinusului, n OAB rezult!: sin sin = AB OA r 2 + l 2 2 rl cos t =

Din ultimele dou! rela#ii se ob#ine: vM = h sin 5. Bara OA, montat! pe axul O din cap!tul acesteia se rote"te dup! legea = bt . Pe bar! alunec! un cursor M care se deplaseaz! dup! legea r = e at , a "i b fiind dou! constante pozitive (fig.8.18). S! se determine traiectoria, viteza "i accelera#ia punctului M. Rezolvare. Folosind coordonatele polare, ecua#iile parametrice ale traiectoriei sunt: r = e at , = bt Prin eliminarea parametrului t se ob#ine traiectoria (spirala logaritmic"):

146

r=

a b e

Viteza are componentele: ! = be at ! = ae at , v = r v = r Vectorul vitez! are expresia: v = e at ( au + bu ) M!rimea "i direc#ia vitezei n raport cu raza polar! sunt date de expresiile: v = e at a 2 + b 2 , tg = Componentele accelera#iei sunt: ! 2 = a 2 e at b 2e at = e at ( a 2 b 2 ), a = r !! + 2r ! = 2 abe at ! a = ! r! r Vectorul accelera#ie are expresia: a = e at ( a 2 b 2 )u + 2 abu Fig. 8.18 v b = = ct . v a

]
a 2 ab = 2 = ct . a a b 2

M!rimea "i direc#ia accelera#iei n raport cu raza polar! sunt date de expresiile: a = e at ( a 2 b 2 )2 + 4 a 2b 2 = e at ( a 2 + b 2 ), tg =

8.3. MI"C#RI PARTICULARE ALE PUNCTULUI 8.3.1. MI"CAREA RECTILINIE Traiectoria mi"c!rii rectilinii este o dreapt!. Considernd ca traiectorie a mi"c!rii, axa Ox, studiul acesteia se simpific! (fig.8.19). Notnd cu O, reperul pe axa Ox, pozi#ia punctului la un moment dat este: OM = x = x( t ) (8.68) care este o ecua#ie de tipul ecua$iei orare a mi!c"rii. (8.5). Rezult! c! se va studia mi"carea folosind rezultatele ob#inute cu ajutorul triedrului Frenet ns! n cazul particular Fig. 8.19 cnd traiectoria este o dreapt!. Pentru studiul mi"!rii sunt necesare "i condi#iile ini#iale (condi#iile la momentul ini#ial t0): spa#iul ini#ial - x( t 0 ) = x0 , "i viteza ini#ial! - v( t 0 ) = v0 . 8.3.1.1. MI"CAREA RECTILINIE UNIFORM# Specific acestei mi"c!ri este viteza constant! cu care se deplaseaz! punctul, deci accelera#ia nul! - a = 0 . 147

Caracteristicile mi"c!rii rectilinii uniforme sunt: dv a= = 0; dv = 0; v = c# dt v= Deci: dx = c# ; dx = c# dt ; x = c# dt = c#t + c 2 dt

a = 0 ; v = c# ; x = c # t + c 2 t 0 = 0 : v( 0 ) = v 0 , x( 0 ) = x0

(8.69) (8.70) (8.71) (8.72)

Condi#iile ini#iale ale mi"c!rii sunt: Introducnd condi#iile ini#iale (8.72) n ecua#iile de mi"care (8.71) pentru timpul t 0 = 0 , se ob#in constantele de integrare c# "i c2:
c# = v0 , c 2 = x0

(8.73) (8.74)

Caracteristicile mi"c!rii rectilinii uniforme devin:

a = 0 ; v = v0 ; x = v0 t + x0

Graficele acestor caracteristici sunt redate n figura 8.20.

Fig. 8.20 8.3.1.2. MI"CAREA RECTILINIE UNIFORM VARIAT# Mi"carea rectilinie uniform variat! se define"te ca fiind mi"carea unui punct pe o dreapt! cu accelera#ie constant! a = ct . Caracteristicile mi"c!rii rectilinii uniform variate sunt: a= dv = a0 = ct .; dv = adt ; v = adt = at + c# dt (8.75) (8.76)

dx t2 v = ; dx = vdt ; x = ( at + c# )dt = a + c#t + c 2 dt 2 Deci: t2 a = a0 = ct .; v = at + c# ; x = a + c#t + c 2 2 Condi#iile ini#iale ale mi"c!rii fiind:
t 0 = 0 : v( 0 ) = v 0 , x( 0 ) = x0

(8.77) (8.72)

148

care introduse n ecua#iile de mi"care (8.77) pentru timpul t 0 = 0 , conduc la ob#inerea constantelor de integrare c# "i c2:
c# = v0 , c 2 = x0

(8.73)

Caracteristicile mi"c!rii rectilinii uniform variate devin: t2 a = a0 = ct .; v = at + v0 ; x = a + v0 t + x0 (8.78) 2 Dup! cum sensurile accelera#iei "i vitezei sunt acelea"i sau contrare, mi"carea uniform variat! poate fi : ! mi"care uniform accelerat!, dac! v a > 0 ( a > 0 ) (fig.8.20.a);

Fig. 8.20.a ! mi"care uniform decelerat! (ncetinit!), dac! v a < 0 ( a < 0 ) (fig.8.20.b);

Fig. 8.20.b 8.3.2. MI"CAREA CIRCULAR# 8.3.2.1. STUDIUL MI"C#RII N COORDONATE CARTEZIENE Punctul M se mi"c! pe o traiectorie circular! de raz! R, avnd legea de mi"care, viteza "i accelera#ia unghiular! date de expresiile: ! = ; !! = ! = = ( t ); (8.79) Sistemul cartezian este ales cu originea O, n centrul cercului (fig.8.21). Ecua#iile parametrice ale traiectoriei sunt: x = R cos ( t ); y = R sin ( t ) (8.80) Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de mi"care (t) va rezulta traiectoria, care este cercul de raz! R cu centrul n originea O: 149

x2 + y2 = R2

(8.81) pe axele

Componentele vitezei sistemului cartezian sunt:

!sin = R sin = y ! = R v x = x (8.82) ! cos = R cos = x ! = = v y R y Vectorul vitez! are expresia: (8.83) v = yi + x j "i este tangent la traiectorie, adic! perpendicular pe OM , deoarece produsul scalar v OM este nul: Modulul vitezei este:
2 2 2 + v2 v = vx y = x + y =R

Fig.8.21

v OM = ( yi + xj ) ( xi + yj ) = xy + xy = 0

(8.84)

Componentele accelera#iei se ob#in prin derivarea componentelor vitezei: !cos = R sin 2 R cos = y 2 x ! x = R ! sin R a x = v (8.85) ! sin = R cos 2 R sin = x 2 y ! ! = = a v R cos R y y Vectorul accelera#ie are expresia:
a = ( y 2 x )i + ( x 2 y ) j

(8.86)

"i modulul:
2 2 2 2 2 + a2 a = ax y = ( y x ) + ( x y ) =

= (x + y ) + (x + y ) = R +

2 2

2 2

(8.87)

8.3.2.2. STUDIUL MI"C#RII N COORDONATE POLARE Ecua#iile parametrice ale mi"c!rii circulare n coordonate polare sunt: r = R = ct . = ( t ) Din rela#iile (8.88) se deduc: !=! r! = 0 r ! !! = = ; Viteza punctului n coordonate polare are expresia: 150 (8.89) (8.88)

! u = R u ! u + r v =r

(8.90)

Accelera#ia punctului n coordonate polare are expresia: ! 2 ) u + ( 2r ! + r !! ) u = ! a =(! r! r = R u + R u M!rimea accelera#iei este:
2 2 + a = R 2 +4 a = a 2

(8.91)

(8.92)

Fig. 8.22

8.3.2.3. STUDIUL MI"C#RII N COORDONATE NATURALE Punctul M se mi"c! pe cercul de raz! R, avnd legea de mi"care, viteza "i accelera#ia unghiular! date de expresiile: ! = ; !! = ! = (8.93) = ( t ); Ecua#ia orar! a mi"c!rii, (fig.8.23) este:
s = s (t ) = R ( t )

(8.94)

Vectorul vitez! are expresia: ! = R ! = R v =s (8.95) Componentele vitezei sunt:

v t = R ; v n = 0 ; v b = 0 iar modulul: v = vt = R

(8.96) (8.97) Fig. 8.23

Vectorul accelera#ie este: !2 ( R ) 2 s = R + = R + 2 R R Componentele accelera#iei sunt: ! + a =! s

a t = R ; a n = R 2 ; a b = 0

(8.98)

(8.99)

Modulul accelera#iei este:

2 = R 2 +4 a = a t2 + a b

(8.100)

Cazuri particulare: #. mi!carea circular" uniform" Se caracterizeaz! prin vitez! unghiular! constant!, = 0 = ct . , deci ! = 0 . Caracteristicile unghiulare ale mi"c!rii sunt: = 151

 = 0; = 0 ; = t + 0

(8.101)

2. mi!carea circular" uniform variat" Se caracterizeaz! prin accelera#ie unghiular! constant!, = 0 = ct . . Caracteristicile unghiulare ale mi"c!rii sunt: t2 = 0 = ct .; = t + 0 ; = + 0t + 0 (8.102) 2 Observa$ie: Se poate stabili o analogie ntre mi"carea rectilinie "i mi"carea circular! a punctului comparnd m!rimile: x cu , v cu "i a cu . Mi"carea uniform! a =0 v = v0 rectilinie

x = vt + x0 a = a 0 = ct . uniform variat! v = at + v0 x= # 2 at + v0 t + x0 2

=0 = 0 = t + 0 = 0 = ct . = t + 0 # = t 2 + 0 t + 0 2

circular!

8.3.3. MI"CAREA UNIFORM# PE ELICEA CIRCULAR# Se consider! un punct care se deplaseaz! uniform cu viteza v0, pe o elice cu pasul p, situat! pe un cilindru circular drept de raz! r. ntre unghiul (unghi format de tangenta la elice cu planul orizontal) "i pasul p al elicei exist! rela#ia: p tg = (8.103) 2 r Sistemul de axe este astfel ales nct axa Oz coincide cu axa cilindrului iar axele Ox "i Oy, situate ntr-un plan perpendicular pe axa Oz, sunt astfel dispuse nct axa Ox s! treac! prin punctul M0 al elicei unde se afl! n momentul ini#ial. Considernd la momentul t, mobilul situat n Fig. 8.24 152

punctul M, proiec#ia acestuia n planul Oxy este M, arcul M 0 M fiind egal cu desf!"urata acestuia, segmentul M 0 M . Din figura 8.24 rezult!: (8.104) MM ' = M 0 M ' tg Alegnd ca parametru al mi"c!rii, unghiul , format de direc#iile OM0 "i OM, rezult! urm!toarele expresii pentru coordonatele carteziene ale punctului M, numite ecua$ii parametrice ale elicei: x = r cos ; y = r sin ; z = r tg (8.105) Componentele vitezei se ob#in derivnd n raport cu timpul, ecua#iile parametrice ale elicei(8.105): ! sin ; v = y ! cos ; v = z ! tg ! = r ! = r ! = r vx = x (8.106) y z Viteza punctului M este: ! sin i + r ! cos j + r ! tg k v = v x i + v y j + v z k = r iar modulul acesteia are expresia:
2 2 2 !2 2 2 !2 2 2 !2 2 v = vx + v2 y + v z = r sin + r cos + r tg =

(8.107)

! ! # + tg 2 = r = r cos

(8.108)

Func#ia = ( t ) rezult! din condi#ia ca modulul vitezei punctului M s! fie constant "i de m!rime v0: ! r ! = v0 cos = ct . = v0 (8.109) cos r care prin integrare conduce la legea de mi"care: v0 t cos + C (8.110) r Constanta de integrare C se ob#ine din condi#iile ini#iale ale mi"c!rii;: pentru t = 0 , = 0 . Introducnd aceste condi#ii n ecua#ia (8.110) rezult! valoarea constantei, C = 0. Legea de mi!care a punctului pe elicea circular" devine:

v0 t cos r Componentele accelera#iei punctului M sunt:

(8.111)

! 2 cos ; a = v ! 2 sin ; a = v ! x = r ! y = r !z = 0 ax = v x z Accelera#ia punctului M este:

(8.112)

153

! 2 cos i r ! 2 sin j = a = a x i + a y j + a z k = r ! 2 ( r cos i + r sin j ) = ! 2 OM ' = Modulul accelera#iei este:

2 2 2 !4 2 2 !4 2 a = ax + a2 y + a z = r cos + r sin = 2 v0 cos 2 = r = r 2 cos = r r

(8.113)

!2

2 v0

(8.114)

8.3.3. MI"CAREA PUNCTULUI PE CICLOID# Cicloida este curba descris! de un punct situat pe periferia unui disc circular care se rostogole"te f!r! alunecare pe o dreapt!. Se va studia mi"carea punctului pe cicloid! cnd centrul C al discului de raz! R se deplaseaz! uniform cu viteza v0 adic! v0 = ct . Mi"carea punctului se raporteaz! la un sistem cartezian, considernd dreapta pe care se rostogole"te discul ca fiind axa Ox iar originea O n M0 ce reprezint! pozi#ia punctului M, la momentul ini#ial (fig.8.25). Condi#ia ca discul s! se rostogoleasc! f!r! alunecare este: OI = arc( IM ) (8.115) unde I reprezint! punctul de contact dintre disc "i axa Ox. Deoarece centrul discului C are o mi"care rectilinie "i uniform! pe o dreapt! paralel! cu axa Ox, situat! la distan#a R de aceasta, putem scrie:
OI = C 0 C = v0 t (8.116)

Fig. 8.25

Pentru arcul de cerc IM, c!ruia i corespunde un unghi la centru se scrie: arcIM = R Introducnd (8.116) "i (8.117) n (8.115) rezult!: v0 t (8.118) R care prin derivare n raport cu timpul conduce la viteza unghiular! a discului: R = v 0 t = ( t ) = ! = = v0 = ct . R 154 (8.119) (8.117)

Coordonatele punctului curent M, n sistemul de axe men#ionat, n func#ie de unghiul (t), exprimat func#ie de parametrul t (timpul), constituie ecua$iile parametrice ale cicloidei: x = R( sin ) = R( t sin t ) y = R( # cos ) = R( # cos t ) Componentele vitezei sunt: !( # cos ) = R ( # cos t ) = v ( # cos t ) ! = R 0 v x = x ! sin = R sin t = v sin t ! = R 0 v y = y Viteza punctului M este: iar m!rimea vitezei este: v = R ( # cos ) 2 + sin 2 = R 2( # cos ) = 2 R sin Cum: IM = R sin i + R( # cos ) j v = R [( # cos ) i + sin j ] (8.124) v = R [( # cos ) i + sin j ] = v0 [( # cos ) i + sin j ] (8.121) (8.120)

(8.122)

(8.123)

Rezult!:

v IM = R 2 sin ( # cos ) + R 2 sin ( # cos ) = 0

ceea ce demonstreaz! c! viteza v a punctului M este perpendicular! pe segmentul IM , adic! v IM Cum: IM = R sin 2 + ( # cos ) 2 = 2 R sin (8.125) 2 rezult!: (8.126) v = IM = 2 R sin 2 Viteza punctului M este caracteristic" unei mi!c"ri circulare cu viteza unghiular" pe un cerc de raz" IM cu centrul n punctul I (punct de tangen#! dintre disc "i axa Ox). Componentele accelera#iei punctului M se ob#in prin derivarea n raport cu timpul a componentelor vitezei acestui punct: 2 v0 2 ! x = R sin = sin a x = v R (8.127) 2 v0 2 ! = = = a v R cos cos y y R 155

Accelera#ia punctului M este:

2 v0 a = R (sin i + cos j ) = (sin i + cos j ) R iar m!rimea acesteia devine: 2 v0 2 2 2 = + = = = ct . a ax a y R R Cum: CM = R(sin i + cos j ) 2 a = R (sin i + cos j ) rezult!: a CM = R 2 2 ( sin cos + sin cos ) k = 0 2

(8.128)

(8.129)

(8.130)

ceea ce demonstreaz! c! accelera#ia a a punctului M este coliniar! cu segmentul CM , adic! a = CM . Cum CM = R , rezult!: a = 2 CM = 2 R (8.131) Accelera$ia punctului M este caracteristic" unei mi!c"ri circulare, uniforme ( = 0 ), cu viteza unghiular" , pe un cerc cu centrul n punctul C (centrul discului). Pentru calculul razei de curbur! a cicloidei se utilizeaz! rela#ia (8.65), v3 = , unde v , v , a sunt date de rela#iile (8.122), (8.123) "i (8.128): va v = 2 R sin 2 (8.132) v = R [( # cos ) i + sin j ] 2 a = R (sin i + cos j ) cum: v a = R 2 3 ( # cos ) k = 2 R 2 3 sin 2 k 2 "i (133) v a = 2 R 2 3 sin 2 2 rezult! raza de curbur! a cicloidei:

2 = 4 R sin = 2( 2 R sin ) = 2 IM = 2 2 2 R 2 3 sin 2 2

8 R 3 3 sin 3 156

(8.134)

Aplica$ii. 1. Un punct M descrie un cerc de raz! R, avnd viteza ini#ial! v0. n timpul mi"c!rii unghiul dintre direc#ia vitezei "i accelera#iei punctului M este constant "i are valoarea (fig.8.26). S! se determine expresia vitezei punctului M, ca func#ie de timp. Rezolvare. Unghiul , format de vectorii vitez! "i accelera#ie este unghiul format "i de accelera#ie cu componenta sa tangen#ial!. Poate fi scris! rela#ia: tg = an at

Exprimnd cele dou! componente ale accelera#iei n func#ie de viteza punctului, se poate scrie: dv v2 at = ; an = dt R v2 v 2 dt dv dt tg = R ; tg = ; 2 = dv Rdv v Rtg dt

v2

dv

Rtg ;

dt

# t = +C v Rtg # v0

Fig. 8.26

Constanta de integrare C, se determin! din condi#iile ini#iale:

t = 0 , v( 0 ) = v0 "i C =

"i: v Rtg # t # # # t # Rtg v0 t ; = = ; = v= 0 v Rtg v0 v v0 Rtg v vv Rtg Rtg v0 t

# 2. Un punct M se deplaseaz! pe un cerc de raz! R, dup! legea s = v0t at 2 . S! se 2 determine m!rimea accelera#iei punctului. Cnd aceasta va fi egal! cu a "i cte rota#ii efectueaz! punctul pn! n acel moment? Rezolvare. n mi"carea pe o curb!, accelera#ia punctului are expresia: a = at + an unde: at = ! s! = a , an = Deci: a = a + Modulul accelera#iei are expresia:
2 a = at2 + an = a2 +

! 2 ( v0 at )2 s = R

( v0 at )2 R ( v0 at )4 R2

Din condi#ia ca la un moment t = t# , m!rimea accelera#iei punctului s! devin! a, rezult!:

157

a2 +

( v0 at# )4 ( v0 at# )4 v 2 a , a = + = a 2 v0 at# = 0 t# = 0 2 2 a R R

Exprimnd ecua#ia orar! a mi"c!rii n func#ie de legea de mi"care a punctului pe cerc, definit! de unghiul la centru = ( t ) , rezult!: s( t ) = R ( t ) ( t ) = n timpul t = t# = s( t ) # # = ( v0t at 2 ) R R 2

v0 , punctul efectueaz! n rota#ii, adic!: a ( t# ) = 2n

2 2 # # 2 # # 2 # v0 # v0 v0 ( v0t# at# ) = 2n n = ( v0t# at# ) = ( v0 a 2 ) = R 2 2R 2 2R a 2 a 4aR

3. Dou! puncte M# "i M2 se deplaseaz! pe un cerc de raz! R. Ele pornesc n acela"i moment t = 0 , dintr-un punct A, cu viteze egale "i de sens contrar. Punctul M# are o mi"care uniform! iar punctul M2, o mi"care uniform ncetinit! (fig.8.27). $tiind c! cele dou! puncte se ntlnesc prima oar! n punctul B, unde se anuleaz! viteza punctului M2, s! se determine pozi#ia punctului B, definit! de unghiul la centru #B "i timpul dup! care are loc ntlnirea tB. Rezolvare. Pozi#iile celor dou! puncte pe cerc sunt definite de unghiurile la centru pe care le formeaz! cu axa de referin#! OA. Condi#iile ini#iale ale ale mi"c!rii sunt: v0 #( 0 ) = 2 ( 0 ) = 0 = t =0 R #( 0 ) = 2 ( 0 ) = 0 = 0 Mi"c!rile celor dou! puncte sunt definite de ecua#iile: Fig. 8.27

M # : # = 0 ; # = 0 ; # = 0 t t2 M 2 : 2 < 0 ; 2 = 2t + 0 ; 2 = 2 + 0 t 2 Pentru determinarea timpului de ntlnire tB se impun condi#iile: ( t ) = 0 t = tB 2 B #( t B ) + 2 ( t B ) = 2 Ob#inem un sistem de dou! ecua#ii cu necunoscutele 2 "i tB. 0 + 2t B = 0 2 tB t + + 0t B = 2 0B 2 2

cum 2 =

0 , rezult!: tB

158

30t B 4 4 4R = 2 t B = = = 2 30 3 v0 3v0 R Pozi#ia punctului B este dat! de unghiul #B = #( t B ) : v0 4R 4 = R 3v0 3

# B = #( t B ) = 0 t B =

4. Dou! puncte M# "i M2 pornesc n acela"i moment t = 0 , dintr-un punct A, cu viteze egale v0. Punctul M# are o mi"care uniform accelerat! pe semicercul AB de raz! R iar punctul M2 are o mi"care uniform ncetinit! pe diametrul AB. $tiind c! acceera#ia tangen#ial! a punctului M# este egal! cu accelera#ia punctului M2, "i c! cele dou! puncte ajung simutan n punctul B, s! se determine timpul de ntlnire tB "i accelera#iile celor dou! puncte at # "i a2 . Rezolvare. Caracteristicile mi"c!rilor celor dou! puncte sunt: v# = at #t + C# M# : # s# = at #t 2 + C#t + C2 2 v2 = a2t + C3 M2 : # s2 = a2t 2 + C3t + C4 2 Condi#iile ini#iale ale mi"c!rii sunt: v#( 0 ) = v2 ( 0 ) = v0 Fig. 8.27 t =0 s#( 0 ) = s2 ( 0 ) = 0 Introducnd aceste condi#ii n cele dou! sisteme de ecua#ii de mai sus, rezult!: C# = C3 = v0 ; C2 = C4 = 0 Introducnd valorile constantelor de integrare "i condi#ia impus! accelera#iilor celor dou! puncte ( at # = a2 = a ), caracteristicile mi"c!rilor acestora devin: v# = at + v0 v2 = at + v0 M# : M2 : # 2 # s# = at + v0t s2 = at 2 + v0t 2 2 Pentru determinarea timpului de ntlnire tB se impun condi#iile: s ( t ) = 2R t = tB # B s2 ( t B ) = 2 R Rezult! sistemul de ecua#ii avnd ca necunoscute accelera#iile celor dou! puncte "i timpul de ntlnire # 2 at + v t = 2R 2 B 0 B # at 2 + v t = 2 R B 0 B 2 valorile acestora fiind: 2 +2 R 2 v0 tB = ; a = at # = a2 = 4 2 v0 ( + 2 )2 R

159