TRA-C2

2. SISTEME DINAMICE 2.1. Procese si sisteme dinamice. Model. Un sistem este un ansamblu de obiecte delimitat de mediul nconjurtor printr-o suprafa real sau imaginar, ansamblu ale crui elemente se afl n interaciune i servesc ndeplinirii unui anumit obiectiv. Ex: motor, schimbator de caldura, centrala electrica Sistemul const, deci, pe de-o parte din elemente (care ele nsele pot fi sisteme, aa-numite "subsisteme") i pe de alt parte din relaii ntre elemente i relaii cu mediul exterior. Dac se cunosc elementele sistemului i relaiile ntre acestea, atunci se poate spune c se cunoate sistemul i comportarea sa. Un proces este caracterizat prin transformarea i/sau transportul de materie, energie i/sau informaie. Ex : schimbul de caldura, producerea de energie electric Un proces tehnic este un ansamblu complex de fenomene create de regul de ctre om cu un scop bine determinat, ansamblu ce pune n eviden schimburile de materii prime i/sau energie. Ex : reglarea temperaturii unui agent termic

TRA-C2

Studiul analitic al procesului reprezint stabilirea structurii acestuia i a interdependenei dintre mrimile sale de stare pe baza legilor naturale cunoscute (modelare) Studiul empiric al unui proces se realizeaz prin stabilirea structurii procesului i a interdependenelor dintre mrimile sale de stare pe baza experienei obinute prin observaii. (identificare) Un model al procesului este reproducerea sau descrierea unui proces pe baza rezultatelor unui studiu de proces. n cazul reproducerii este vorba despre un model fizic, iar n cazul descrierii aceasta se poate realiza printr-o schem funcional sau un model matematic. Modelul matematic al procesului este o reprezentare a sistemului real prin ecuaii matematice, formule, tabele numerice etc., ce nglobeaz anumite proprieti ale sistemului considerat. Fiecare model reflect deci doar anumite proprieti ale "originalului", celelalte fiind neglijate datorit faptului c ele nu pot fi descrise, nu intereseaz sau sunt chiar nedorite ntr-un caz concret. Modelul matematic trebuie s fie ct mai exact, deci s descrie ct mai fidel procesul respectiv, i n acelai timp s fie ct mai simplu pentru a putea fi implementat pe echipamente numerice de calcul.

TRA-C2

Elaborarea modelului matematic

Analiza teoretic
Modelare teoretic -legi fizice -date constructive ale instalaiei tehnologice

Analiza experimental
Modelare experimental -msurarea semnalelor -estimare prin metode ale teoriei sistemelor

Ipoteze simplificatoare
Ecuaii de baz (1) ecuaii de bilan (2) ecuaii de stare fizico-chimice (3) ecuaii fenomenologice (4) ecuaii de bilan ale entropiei Rezolvarea sistemului de ecuaii Model teoretic -structura -parametri

Cunotinte a priori Structura modelelor cunoscut | necunoscut

Experiment Msurarea semnalelor de I/E Procedeu de identificare Model parametric | Model neparametric

Simplificare Model simplificat -structura -parametri

Model experimental -structura neparametric -parametri

Comparaie

Model rezultant

Modelare
Stuctura modelului rezult din legi naturale. Se descrie comportarea mrimilor de stare interne i a celor de intrare/ieire. Parametrii modelului sunt funcii de mrimile sistemului. Modelul este valabil pentru ntreaga clas a unui tip de proces i pentru diverse regimuri de funcionare. Multe mrimi ale procesului sunt cunoscute doar inexact. Modelul poate fi construit i pentru un sistem care nu exist n realitate. Principalele procese interne ale sistemului trebuie s fie cunoscute i s poat fi descrise matematic. Necesit n general un timp de lucru ndelungat.

Identificare
Structura modelului este presupus. Se identific doar comportarea mrimilor de intrare/ieire. Parametrii modelului sunt simple valori numerice, care n general nu au legatur cu mrimile fizice ale sistemului. Modelul e valabil numai pentru procesul studiat i pentru un anumit regim de funcionare, n schimb el poate descrie comportarea acestuia relativ exact. Modelul poate fi construit numai pentru un sistem existent n realitate. Procesele interne ale sistemului nu trebuie neaprat s fie cunoscute. Necesit n general un timp de lucru relativ scurt. Pentru c metodele de identificare nu depind de fiecare sistem n parte, un program software de identificare odat stabilit poate fi utilizat pentru mai multe sisteme. 3

TRA-C2

2.2. Clasificarea sitemelor

1 Sisteme liniare Sisteme neliniare

Sisteme continue Sisteme discrete

Sisteme deterministe Sisteme nedeterministe

Sisteme cu parametrii concentrati Sisteme cu parametrii distribuiti

Sisteme invariabile in timp Sisteme variabile in timp

Sisteme cauzale

Sisteme stabile Sisteme instabile

Sisteme monovariabile Sisteme multivariabil

TRA-C2

SEMNALE : mrimi fizice ce caracterizeaz fenomenele din proces. Ele sunt purttoare de informaii.

Tipuri de semnale
Timp (t) Amplitudine (x)

Timp continuu
A. Sisteme continue
x x

Timp discret
B. Sisteme cu eantionare

Amplitudine continu

Amplitudine discret

C. Sisteme tip releu

x

D. Sisteme de reglare numerice

x

Amplitudine binar

E. Sisteme de comutare binare

x

F. Sisteme de comand digitale

x

TRA-C2

SEMNALE Deterministe pot fi descrise analitic x=f(t) - neperiodice

1(t)

Stohastice nu pot fi descrise analitic

x

treapta
t t

x(t)

rampa
t

(t)

impuls (Dirac)

- periodic armonic
x

TRA-C2

La sistemele cu parametri distribuii trebuie luat n considerare dependena de spaiu i timp. Acest lucru conduce de regul la ecuaii difereniale cu derivate pariale. Cnd dependena de spaiu poate fi neglijat, sistemele pot fi considerate cu parametri concentrai. Ele vor fi descrise prin ecuaii difereniale obinuite dependente de timp. Sisteme mono i multi variabile
u=[u1 u2 u3 u4]T y=[y1 y2]T Schimbator de caldura abur-apa y1=temperatura apei la iesire

u temperatura

y termometru manometric presiune

u1=debitul de apa u2=debitul de abur u3=temperatura apei la intrare u4=temperatura aburului la intrare

y2=temperatura aburului la iesire

Moduri de reprezentare a sistemelor

Ecuatie cu derivate partiale (variabila t, x1, x2...... ) Liniarizare in jurul punctului de functionare Ecuatie diferentiala (variabila t) Transformata Laplace Solutie in domeniul timp y(t) Transformata Laplace inversa Solutie in operational Y(s)

L
Ecuatie algebrica (variabila s )

L-1

TRA-C2

Moduri de reprezentare a sistemelor ecuaii cu derivate partiale

dx = f ( x, u ) dt atunci cu
liniarizare x = x + x0

u = u + u0
echilibru x = x0

dx d x f = = x dt dt

x +

f u

echilibru u = u0

ecuaii difereniale
n n 1 _________

funcii de transfer d y (t ) d y (t ) dy (t ) d m 1u (t ) du (t ) + + + + = + ... + b1 + b0u (t ) a ... a a y ( t ) b n 1 1 0 m 1 n n 1 m 1 dt dt dt dt dt

i = 0, n 1 j = 0, m 1
_________

ai , b j ,

unde

este mulimea numerelor reale i t este variabila timp Se aplica transformata Laplace n ambii membrii ai ecuaiei n condiii iniiale nule :

s n y ( s) + an 1 s n 1 y ( s ) + ... + a1 s y ( s) + a0 y ( s ) = bm1 s m1 u ( s) + ... + b1 s u ( s) + b0 u ( s )

y ( s) ( s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a0 ) = u ( s ) ( bm1 s m 1 + ... + b1 s + b0 )
H ( s) = b s m 1 + ... + b1 s + b0 Y ( s) = n m 1 U ( s ) s + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a0

;m n

unde :

Y ( s ) = L { y (t )}

; U (s) = L {u (t )} iar

s = + j

sistem de ecuaii difereniale

_ _ _ _ d x(t ) = A x(t ) + B u (t ) + E v(t ) dt _ _ _ y (t ) = C x(t ) + D u (t )

ecuaii de stare T x(t ) = [ x1 (t ) x2 (t ) ... xn (t ) ]

_ _ T

A nn B nm

unde

u (t ) = [u1 (t ) u2 (t ) ... um (t ) ] y (t ) = [ y1 (t )
_ _

y2 (t ) ... yk (t ) ]
T

C k n D k m E nl

v(t ) = [ v1 (t ) v2 (t ) ... vl (t )]

Se aplica transformata Laplace sistemului n condiii iniiale nule :

_ _ _ _ _ _ _ = + s I A X ( s ) B U ( s ) E V ( s) s X ( s ) = A X ( s ) + B U ( s ) + E V ( s ) ( ) n _ _ _ _ _ _ Y ( s) = C X ( s) + D U ( s ) Y ( s) = C X ( s) + D U ( s )

_ _ 1 1 _ X ( s ) s I A B U ( s ) s I A E V (s) = + ( ) ( ) n n _ _ _ Y ( s ) = C ( s I n A )1 B + D U ( s ) + ( s I n A )1 E V ( s )