Limbaje de programare pentru roboti Cursul 4

Traiectoria de tip Bang-Bang

Sub aceasta denumire este cunoscuta o traiectorie in care cupla conducatoare a robotului este supusa la accelerare constanta pana la tf/2 dupa care urmeaza o decelerare constanta pana la momentul final. In acest fel sunt indeplinite conditiile ca articulatia (cupla conducatoare) sa inceapa si sa termine miscarea cu viteza nula. In acest caz nu se respecta continuitatea pentru acceleratie. Pentru aceasta traiectorie avem o variatie polinomiala in raport cu timpul. Pentru cele doua faze avem doua polinoame diferite de gradul 2. Forma traiectoriei este data de urmatoarea expresie : qj(t) = qji + 2/tf2*Dj*t2 , 0 t tf/2 2qji - qjt + 4/tf*Dj*t-2/tf2*Dj*t2 , tf/2 t tf

Traiectoria de tip Bang-Bang conduce spre o lege de miscare ce asigura timpul minim de deplasare. In cele 4 legi de miscare s-a folosit o valoare unica pentru timpul final si pentru cele n articulatii (cuple conducatoare) ale robotului.
1

Cum insa valoarea deplasarii Dj este in general diferita de la o cupla la alta ca si valorile limitelor pentru viteza si acceleratie rezulta ca fara a lua masuri suplimentare miscarile diferitelor cuple s-ar incheia la momente de timp diferite. O asemenea situatie nu este de obicei acceptata in planificarea traiectoriei robotului. Pentru robot se cere obtinerea miscarii coordonatelor in care toate cuplele cinematice dar si termina deplasarea in acelasi moment. Motivatia acestei cerinte este aceea ca printr-o miscare necoordonata structura mecanica a robotului este supusa la socuri mai mari. Socurile sunt determinate de fiecare oprire a unei cuple conducatoare.

2.3 Planificarea traiectoriei in coordonate operationale

In acest caz se urmareste un control direct asupra miscarii efectorului robotului z(t). Aceasta situatie poate sa intereseze atunci cand efectorul trebuie sa urmeze o traiectorie precisa intre anumite puncte precizate. Tipul de traiectorie utilizat in practica este acela al traiectoriei in linie dreapta. In acest caz se cunoaste pozitia initiala si cea finala a punctului atasat efectorului si se cere ca acest punct sa se deplaseze in linie dreapta , cu respectarea restrictiilor dinamice. In afara de specificarea pozitiei efectorului poate sa intereseze si atingerea unei anumite orientari. Se va considera ca date de intrare ale planificatorului de miscare pozitia si orientarea initiala si finala a efectorului. Aceste date sunt modelate prin transformari omogene date prin urmatoarele matrici : Ti = 0 0 0 1 Exista mai multe variante de miscare ce pot asigura obtinerea pozitiei si orientarii precizate prin Tf cu deplasarea originii reperului atasat de efector in linie dreapta. Toate variantele de miscare presupun suprapunerea intre o translatie a efectorului care sa asigure pozitionarea si una sau mai multe rotatii care sa determine trecerea de la orientarea initiala la cea finala. Pe baza transformarilor omogene privind realizarea unei orientari impuse printr-o rotatie in jurul unei axe specificate , se poate obtine indeplinirea orientarii printr-o singura miscare de rotatie. Aceasta miscare trebuie sa asigure ca efectorul sa atinga in momentul final orientarea dorita. Aceasta miscare se va suprapune cu translatia care modifica pozitia efectorului. In ceea ce priveste miscarea de translatie pe baza matricilor Ti si Tf se poate afla distanta dintre cele doua
pozitii : pozitia initiala si pozitia finala. D=

In ceea ce priveste modul de variatie in timp a pozitiei efectorului pe traiectoria respectiva se poate folosi una dintre variantele de traiectorie descrisa la planificarea in coordonate generalizate. Schimbarea care trebuie efectuata este aceea in locul vectorului q se va folosi vectorul p care descrie pozitia efectorului : In ceea ce priveste miscarea de rotatie pe care o executa efectorul , simultan cu cea de translatie este necesar sa aflam versorul in jurul caruia sa se efectueze miscarea si unghiul corespunzator. Pentru aceasta se pot considera doua sitatii : a) Versorul in jurul caruia se face rotirea este raportat la sistemul de coordonate atasat efectorului. b) Raportarea versorului se face la sistemul de coordonate de baza.

Rotirea se face in jurul versorului care este raportat la sistemul de coordonate atasat efetorului , atunci , dupa regula de compunere a tranformarilor omogene se poate scrie : Ti * A ( In aceasta relatie A ( = Tf

reprezinta matricea de transformare omogena rotatii de efector. A ( (Ti)-1 * Tf

Matricile initiala si finala sunt precizate ( cunoascute ) si se pot determina unghiul si versorul .

cos

= ( i* f+ i* f+ i* f)

rx = ( i* f- f* i )/ 2* sin ry = ( i* f- f* i )/ 2* sin rz = ( i* f- f* i )/ 2* sin In functie de valoarea unghiului si de restrictiile dinamice impuse miscarilor de rotatie se poate calcula timpul necesar miscarii de rotatie. Acest timp va fi functie si de variatia aleasa pentru aceasta miscare. Pentru cazul II in are versorul este atasat de reperul de baza se poate realiza un calcul analog: Daca se respecta regulile de compunere a transformarilor omogene atunci se poate scrie expresia : A ( Ti = Tf ->

Cum valorile timpilor pentru cele doua miscari trebuie sa desfasoare simultan. In acest caz se face sincronizarea miscarilor celor n cuple conducatoare si sincronizarea miscarii cuplei de translatie cu acea de rotatie a efectorului. Dintre acesti timpi se va alege durata cea mai mare si se va prelungi in mod corespunzator miscarea care se incheie mai repede. Dintre variante , cea mai des folosita este traiectoria in care efectorul parcurege mai multe segmente de dreapta racordate cu portiuni parabolice. In acest fel se evita discontinuitatea pentru viteze. Pentru fiecare punct intermediary se precizeaza vectorul de pozitie sau echivalent matricea de transformare omogena T. Ca si in cazul traiectoriei liniare se va obtine traiectoria prin suprapunerea unei miscari referitoare la pozitia efectorului cu o miscare referitoare la orientare. In cazul unui generator de traiectorie in coordonate operationale sistemul de actionare si reglare a miscarii necesita la intrare vectorul al coordonatelor generalizate. Deci la fiecare perioada de esantionare trebuie facuta conversia de la vectorul la vectorul . Deci , volumul mare de calcul este incovenientul care a determinat folosirea redusa a planificarii in coordonate operationale.

2.4 Tipul de comenzi de deplasare

In functie de sarcina de executat si de caracteristicile robotului sistemul de comanda foloseste doua mari tipuri de comenzi : a) Comanda punct-cu-punct ( CPP ) : care reprezinta comanda pe traiectorie neimpusa intre punctele de trecere ( punctul initial si punctul final ). b) Comanda pe-traiectorie ( CT ) : care reprezinta comanda pe traiectorie interpolate intre punctele de trecere.

a) Comanda punct-cu-punct ( de pozitionare ) : se aplica in cazul in care se cere pozitionarea elementului final.

Punctele esentiale de pe traiectorie sunt memorate sub forma unor punte de precizie exprimate in coordonatele cuplelor conducatoare i . Deci , intre doua puncte succesive , deplasarea se realizeaza dupa o traiectorie imprevizibila dar repetitiva. Actionarea cuplelor conducatoare se face necorelata iar comanda asigura pentru fiecare cupla plecarea de la i initial in acelasi timp si oprirea la valoarea finala. Miscarea intre punctele esentiale nefiind controlata pe timpul deplasarii poate sa apara riscul coliziunii cu obstacole din mediul inconjurator. Acest tip de miscare asigura o deplasare minima pentru fiecare cupla cinematica.
i

initial ->

final

Schema de generare a traiectoriei punct cu punct este urmatoarea :

Motoarele sunt actionate si se opresc cand diferenta este nula sau inferioara unei valori prestabilite. Aceasta chema bloc de reglare automata este pentru pozitie si nu permite controlul vitezei de deplasare.