O INTRODUCERE N LUMEA ROBOILOR I N TEHNICA REALIZRII LOR

SOCIETATEA STIINTIFICA CYGNUS CENTRUL PENTRU STUDII COMPLEXE

Cu sprijinul lui David Anderson de la World Genesis Fondation

CE ESTE ROBOTUL? Isaac Asimov publica n anul 1942 n nuvela numit "Runaround" Runaround trei legi: Legea I. Un robot nu poate afecta existen a uman sau datorit inaciunii sale s permit existenei umane s mearg ctre distrugere. Legea II. II Un robot trebuie s ndeplineasc sarcinile date de om cu excep ia celor care vin n conflict cu prima lege. Legea III. Un robot trebuie s se protejeze singur contra distrugerii cu excepia cazurilor ce fac obiectul legii nti sau legii a doua. Dar cine sunt ace ti ROBO I care trebuie s se supun unor legi att de radicale? Robotica este acea parte a tiinei care se ocup cu studiul operaiilor umanoide i se situeaz la frontiera mecanicii cu informatica, electrotehnica, electronica i tiina sistemelor i calculatoarelor calculatoarelor, termotehnic, hidraulic. Opera iile umanoide sunt operaiile efectuate de ctre om cu ajutorul braelor i picioarelor coordonate de organele de sim.

Definiiile robotului se refer la micare sau la func ionarea ntr ntr-un un mediu anume: - conform speciali tilor japonezi robotul este un dispozitiv mecanic ac ionat cu fore motrice cu comand inteligent g i care acioneaz conform voinei umane; - Institutul Francez de Standardizare define te robotul ca fiind un manipulator automat repregramabil bil i polivalent, li l capabil bil s realizeze pozi ionarea i reorintarea pieselor printr-o mi care variabil i programabil a braelor terminale, terminale prin intermediul unor dispozitive; - Institutul American de Robotic consider robotul ca fiind un operator reprogramabil i multifunc ional pentru deplasarea obiectelor pe traiectorii stabilite anterior n realizarea unor sarcini concrete; - n literatura romneasc de specialitate robotul este definit ca fiind un echipament automat, adaptabil prin reprogramare la condi iile de mediu n care aci ioneaz.

Schema bloc a robotului industrial Pe lng caracteristicile specifice oricrui sistem mobil: bil dimensiuni, di i i deplas d l ri i realizate, precizie, repetabilitate, tip de acionare, sarcin transportat , vitez de depladepla sare, exist caracteristici specifice robotului cum ar fi: num r de g grade de libertate, volumul spaiului de lucru, zon de lucru, adaptabilitate la mediu, programabilitate, fi bili fiabilitate.

Sistem informaional instruciuni

Modul sensorial si decizional

Surs extern

Sistem de comand Sistem Si t senzorial

comenzi msurri i

Sistem de acionare Structur mecanic

Modul opera ional

observaii

mediu

aciuni

Figura 1. Schema bloc a unui robot

Pe baza acestor caracteristici s-au definit generaiile de roboti: - Generaia I roboi ce acioneaz pe baza unui program flexibil prestabilit prin nvare direct; - Generaia II roboi cu un program flexibil prestabilit, ce se poate modifica pe baza informaiilor furnizate de sistemul senzorial; - Generaia III roboi ce nglobeaz elemente de inteligen artificial.

C la sificar ea r o b o ilo r din p u nc tul de ve de re al gra dul ui de m o bilitate s e c uno s c ro bo i fic i m o bili; din p u nc t de ve de r e al i nfo rm a ie i de intrare i a m e to de i de ins truir e e xis t : o r o bo i ac io na i de o m ; o r o bo i c u s is te m de c o m a n d c u re le e (s e c ve n i al); o r o bo i c u s is te m s e c ve n i al c u pro gr am m o dific a bil; o r o bo i r e pe titori (c u pro gra m ar e prin ins truire ) ; o r o bo i inte lige n i; din p u nc t de ve de re al s is te m ul ui de c o o rdo nate ro bo ii s u nt n s is te m de c o o rdo nate c ar te zie ne ( 1 8 % ), ) c ilindric e (3 3 % ) i s f fe e ric e (4 0 % ); din p u nc t de ve de r e al s is te m ul ui de c o m a n d : o c o m an d pu nc t c u p u nc t ( un de n u inte re s e az tr aie c to ria pr o pr iu zis ) ; o c o m an d pe c o ntur (im plic c o o rdo n ar e a m i c rii a xe lo r ); o c o m an d pe ntre a ga tr aie c to rie (im plic to i par am e trii de m i c are ); din p u nc t de ve de r e al s ar c inii m a nip ulate ; din p u nc t de ve de re al s is te m ul ui de ac io n ar e : hi dra ulic (4 0 % ) ), e le c tric (3 0 % ), pne um atic ( 2 1 % ) , m ixt ; din p u nc t de ve de re al pre c izie i de po zi io n ar e : s ub 0 ,1 m m , (0 ,1 0 ,5 )m m , (0 ,5 1 ) )m m , (1 ( 3) )m m , pe s te e 3mm ; din p u nc tul de ve de re al tip ului de pro gr am ar e : o c u pr o gr am are rigi d ( f r po s ibilit i de c o re c ie ) ; o cu pro gr am ar e fle xibil (e xis t po s ibilitate a m o dific rii pr o gr a m ul l ui) i) ; o c u pro gr am ar e ad a pti v (e xis t po s ibilitate a a d apt rii a uto m ate a pr o gr a m ul ui n tim pul f u nc io n rii);

MODELAREA ROBOILOR , Un robot este un sistem mecanic articulat, M cu mai multe grade de libertate, ce asigur O deplasarea pe vertical a obiectelor cu controlul Spa p iul cuplurilor p motoare D M deplasrii. Exist un model direct i unul invers E pentru roboi. n figura 2 este prezentat o abordare L schematic a modelului unui robot. robot Exist trei metode distincte de modelarea a unui robot: D - modelul geometric; Spaiul cuplurilor de articulaie - modelul d l l cinematic; i i I - modelul dinamic.
R Spaiul variabilelor generalizate E

Generare semnal v
M

Modelul sistemului de acionare

motor

Modelul sistemului de transmisie a micrii

transmisie

C Modelul dinamic

qi

Modelul geometric Modelul cinematic

DP

z
Spaiul operaional T

Model mediu

y x = f(q)

Model strategie Figura 2. Modelarea roboilor

ARHITECTURA ROBO ILOR Arhitectura intern a unui robot conine cinci sisteme importante, fiecare dintre d t e acestea apar apa innd d unui u u domeniu do e u al a tehnicii te c clasice: c as ce: - sistemul mecanic de susinere i al articula iilor (cuplelor de rotaie i de transla ie); - sistemul de acionare (hidraulic, (hidraulic pneumatic electric sau mixt); - sistemul de transmisie al mi crii; - sistemul senzorial (intern i extern); - sistemul decizional.

SISTEMUL SENZORIAL AL ROBOILOR - senzori interni (interiorceptivi) plasai pe buclele interne de reglare i ajut la descrierea traiectoriei segmentelor mecanice componente; - senzori sen ori externi e terni (exteriorceptivi) (e teriorcepti i) se utilizeaz tili ea pe buclele b clele externe e terne pentru pentr coordonarea traiectoriei generale a ansamblului; - senzori de securitate utilizai pe buclele interne sau externe de reacie pentru sesizarea pericolelor (ciocniri, (ciocniri creterea temperaturii, temperaturii etc.). etc ) Funciile sistemului senzorial sunt: - realizarea reglajului de poziie, vitez, deplasare, acceleraie, efort; - modeleaz o serie de funcii senzoriale umane: tactil, vizual; - de d tip i releu l pentru evitarea i coliziunilor i securitate.

Senzorii interni sunt n general de tip poziie i deplasare. Cei mai utilizai n acest caz sunt senzorii de tip poteniometric (rezistivi) i cei de ti optic. tip ti Sistemele Si t l senzoriale i l de d tip ti optic ti coni in un generator t de d flux fl luminos (de regul un LED) i un element receptor (fototranzistor sau fotocelul) ). Pentru p poziionri p precise se utilizeaz senzori inductivi. Senzorii externi sunt senzori de efort (n general au la baz mrci tensometrice plasate pe concentratoare de efort), senzori de alunecare sau senzori i tactili. ili O categorie aparte de astfel de senzori o reprezint pielea artificial ce are la baz proprietile reflexiei i refraciei luminii luminii. Este vorba de senzorul cu fibr optic (figura 3, a) i senzorii cu ghid optic tangenial (figura 3, b), cei mai utilizai dintre variantele constructive ce folosesc fascicole luminoase.
F ghid optic elastic element fotosensibil elastomer fibr optic a. b. Figura 3. Variante constructive de piele artificial a. cu fibr optic, b. cu ghid optic tangenial F

S istemu l senzo ria l d e sec urita te are ro lu l d e a evita c o liz iun ile c nd ap ar regimu ri d efic itare d e func io nare sau o b stac o le nep rev z ute. No ii a lgo ritm i inte lig en i d e rec uno a tere a p aternu lu i mp reun c u tehno lo g iile d e rea lizare a c ame re lo r d ig ita le d e luat ved eri (C C D) d e nalt rezo lu ie d au va len e no i ac estu i sistem senzo ria l p erm ind luarea d ec iz iilo r i stab ilirea tra iec to riilo r d e d ep lasare lasare. C ei ma i utiliza i senzo ri d ato rit rap o rtulu i p re p rec iz ie d e po zi io nare sunt senzo rii o p tic i n infraro u i senzo rii c u u ltrasunete, fo rma i d intr-un em i to r d e und d i un rec ep to r c o mand at n faz c u em i to ru l. F unc io narea ac esto r senzo ri este p utern ic in flue n at d e c arac teristic i i ile il med d iu i lu l i (p ( ra f, f fum, f sup rafe e reflec to rizan te, etc .). C a senzo ri d e p ro xim itate se ma i (c u jet j de fo lo sesc senzo ri flu id ic i ( aer), c ap ac itiv i sau ind uc tiv i, senzo ri ce co mand re lee sau m ic ro ntrerup to are c e d ec up leaz n situa ii c ritic e alime nta rea sistem u lu i d e ac io na re. Ac e ti senzo ri au p rio ritate n nive lu l d e ntrerup eri a sistem u lu i d ec iz io na l.

Batiu Mecanismul generator de traiectorie (purttor)

-deplasabil -consola -portal De translaie l -cu alunecare -cu rostogolire

Cuple cinematice

-cu coroan -cu reductor De rotaie -cu curea -cu cu urub roat melcat

A. DISPOZITIVUL DE GHIDARE

-Tipul micrii

-Cu micare independent (n motoare) -Cu micare dependent -Tip tromp de elefant -Roboi cu balansare -Roboi standard (nu permit modificri) -Roboi articulai -Roboi modulari Roboi paraleli -Robo -Roboi master - slave

Mecanismul de orientare se clasific dup

-Principiul constructive

o -Form

-Roboi articulai -Roboi de tip piston (bra) -Roboi tip turel -Robo R b i tip ti coloan l -Roboi cadru

B. DISPOZITIVUL DE PREHENSIUNE trebuie s permit poziionarea, centrarea i fixarea

unilaterale

-ventuz electromagnet -electromagnet

bilaterale -cu for de acionare constant n timp (pentru obiecte fragile) -cu for de acionare cresctoare n timp (pentru piese cu abateri mici) multilaterale -gonflabile -cu cu elasticitate mrit -cu elemente elastice -cu rondele excentrice

SISTEME DE AC IONARE I DE TRANSMISIE AL ROBO ILOR Sistemul Si t l de d acionare i se alege l n func f ie i de d clasa l de d operaii ce trebuie executate, n funcie de modul de lucru, de viteza de deplasare, de viteza de deplasare, de sarcin i de spaiul de mi care precum i de precizia de pozi ionare. Astfel exist: - sisteme de acionare electric (aproximativ 30% din numrul acestora), - sisteme de acionare pneumatice (cam 21% din ca ri) cazuri), - sisteme de acionare hidraulice pentru sarcini mari i deplas ri limitate n spaiu. - sisteme de acionare mixte (9% din variantele constructive) de tip electropneumatic sau electrohidraulic.

Motoarele de ac ionare ale robo ilor trebuie s ndeplineasc urm toarele condi ii: p rid icate; ; - s dezvolte cupluri - s aib gabarit i mas reduse; - s fie caracterizat printr-un moment de iner ie sc zut pentru a permite pozi ionarea precis ; - s fie compatibil cu sistemul de comand i cu sistemul senzorial; - s fie insensib il la perturba ii. Noutatea n domeniul ac ion rilor o constituie fibra m uscular artificial , foarte utilizat n cazul androizilor. Ace ti mu chi artificiali modeleaz grosier func ionarea fibrei musculare umane dar pe lng viteza de ac ionare sc zut , timpul m are de r spuns i lim itarea posibilit ilor de d l deplasare spaial i l a b bra ului l i astfel f l ac i ionat exist i i dezavantajul d j l unei i sarcini i i manipulate de valoare m ic .

Principalele tipuri de grafice de vitez sunt prezentate n figura 4: triunghi parabolic, triunghi, parabolic trapez trapez.
v [m/ s] v [m/ s] v [m/ s]

t [s] a [m/s2] t [s] a. a [m/ [ /s ]

2

t [s] a [m/ [ /s ] t [s] c.

2

t [s]

t [s]

b. Figura 4. Grafice de vitez a. triunghiular, t i hi l b. b parabolic, b li c. trapezoidal t id l

SISTEMUL DE COMAND AL ROBOILOR Sistemul de comand are sarcina de a deplasa structura robotului pentru ndeplinirea obiectivelor, cu controlul pozi iei, vitezei, forelor i protec ia robotului pentru asiguTraiectoriile de mi care sunt generarea integrit ii sale. rate automat conform programului inndu-se inndu se seama de prezena obstacolelor. Legea de comand trebuie s fie ct mai simpl, s elimine perturba iile externe i s fie versatil. Schema unui sistem complex de comand a unui robot este p prezentat n figura g 5.
M O D E L
nivelul acionrii

I N F O R M A T I C
n

v enerator semnal (sensor)

Model motor

Model transmisie

Model dinamic

Model geometric i cinematic

Model mediu

Model strategie

Modelul acionrii nivel de generarea micrii M O D E L A U T O M A T I C Figura 5. Modele de conducere a roboilor nivel generare strategie

Nivel al acionrii

E LEM E NT E D E INT EL IGE N ART IF IC IAL

A la l n T uring i

R ezu ltate le o b inu te p n n mo mentu l d e fat n d o meniu l tehn ic au d at i satisfac ii. P e s c urt inte ligen a artific ia l s-a d efin it c hiar d e la nc ep ut c a fiind o c o mb ina ie ntre tiin a c o mp utere lo r, psiho lo g ie i filo so fie Geor ge Boo le la n ive lu l la c are ac eas ta d o exp lic a ie c rea ie i i naturii uman e. Baze le e i au fo st p use d e T urin g c are p ub lic a n 1950 C o mp uting Mac h ine ry and Inte lige nc e, d e filo so ful i mate matic ia nu l Bo o le i d e co ala mo d ern d e med ic in . S -a reu it mo d elare a p e co mp utere le c las ic e a re e le lo r neuro na le, au fo st c reate sisteme au to ad ap p tive c e rec uno sc sc risul d e mn i a mp p renta vo c a l , s-au imp leme ntat siste me d ec iz io na le p e ro bo ii trim i i n co smos, p e fund ul o c eanelo r sau n c o rp ul um an p entru e xp lo r ri.

Cele mai noi succese ale inteligenei artificiale sunt realizarea n 1997 n cadrul firmei IBM a computerului Deep Blue care nu a putut fi nvins sub nici o form n jocul de ah de c tre campionul mondial Garry Kasparov i apari ia n comerul de larg consum n anul 2000 a unor roboi ce pot exprima facial emo ii.

RO B O II J UC RIE I RO B O II D E CO M P ANIE De la ac es t c el i p n la p ers o ana d e c o m p anie nu a fo s t un d rum p rea lu ng ng. Es te c uno sc ut and ro id ul nu m it P ino s au le gend ar a Va ler ie c are c o p ie p erfec t o fiin um a n i c are are 111 art ic u la ii f iind c ap ab il i d e exp res ii fac ia le. T o tu i c ea m ai c o m p let re a liza re n m ater ie d e p ers o an d e c o mp anie es te c ea a fir m e i Ho nd a c are co m erc ia lizea z and ro id u l As im o . As im o es te rezu ltat u l un u i intens p ro gram d e c erc etare n c eea c e p rive te c o p ierea m ers u lu i uman i p s trarea s tab ilit ii p rin c o ntro lul c o ntinuu a l c entru lu i d e greutate. E l es te a lim ent at d e la ac um u lato r i la 1 38 V, i es te rea liz at n do u var ian te c o ns truc tive. n l im ea es te d e 1,80 (1,60) m, v it eza d e d ep las are d e 2m/s , greuta tea m ax im r id ic at 5 (2)K g, fiind ec hip at c u s enzo ri d e tip g iro s cop , s enzo ri i d e fo f r i s enzo ri v iz ua li. Dato r it n l im ii i b azei m ic i de s us inere, and ro id u l are inc o r-p o rat un s is tem c o m -p lex d e m en iner e a ec hilib ru lu i n c azul d ep p las rii pe o tra iec to rie c urb , c az n c are as up ra s is tem u lu i ac io nea z o fo r c entrif ug .