Sunteți pe pagina 1din 188

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor

1

pag.
Introducere ........................................................................................................ 5
1. Acionri mecanice ....................................................................................... 9
1.1 Consideraii generale ....................................................................................................... 9
1.2 Acionarea prin tractare sau mpingere ........................................................................... 10
1.3 Acionarea de la priza de putere ...................................................................................... 16
1.4 Acionarea de la motor propriu ....................................................................................... 17
1.5 Acionarea de la roata mainii ......................................................................................... 25
1.6 Aplicaii ... 26
1.6.1 Sisteme de uniti de msur .. 26
1.6.2 Relaii de calcul .. 27
1.6.2.1 Parametrii constructivi ai motoarelor cu ardere intern cu piston ... 27
1.6.2.2 Parametrii funcionali ai motoarelor cu ardere intern cu piston 29
1.6.2.3 Parametrii de performan ai motoarelor cu ardere intern cu piston . 31
1.6.2.4 Bilanul energetic al motorului cu ardere intern cu piston . 31
1.6.3 Probleme rezolvate . 32
1.6.4 Probleme propuse ... 39
2. Acionri electrice ......................................................................................... 44
2.1 Curentul electric .............................................................................................................. 45
2.2 Motoare electrice ............................................................................................................. 47
2.3 Alegerea motorului electric de acionare ......................................................................... 49
2.3.1 Caracteristicile mecanice ale mainilor de lucru .................................................... 50
2.3.2 Regimul de funcionare al mainilor de lucru ........................................................ 52
2.3.3 Caracteristicile mecanice i regimurile de funcionare ale motoarelor electrice ... 54
2.3.4 Caracteristicile mecanice ale sistemelor de acionare electric.
Alegerea motoarelor electrice ......................................................................................... 60
2.4 Comanda sistemelor de acionare electric ..................................................................... 64
2.4.1 Noiuni generale de algebra logicii ........................................................................ 65
2.4.2 Funcii logice elementare ....................................................................................... 67
2.4.3 Modelarea funciilor logice prin contacte .............................................................. 68
2.4.4 Relee ....................................................................................................................... 71
2.4.5 Modelarea funciilor logice cu elemente de comutaie static ............................... 75
3. Acionri pneumatice .................................................................................... 80
3.1 Producerea aerului comprimat ......................................................................................... 82
3.2 Distribuia aerului comprimat ......................................................................................... 83
3.3 Pregtirea aerului comprimat .......................................................................................... 84
3.4 Elemente de execuie ....................................................................................................... 88
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
2
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
3

pg.
Introduction ....................................................................................................... 5
1. Mechanical power drive ............................................................................... 9
1.1 General consideration ...................................................................................................... 9
1.2 Pulling and pushing drive ................................................................................................ 10
1.3 Power take off drive .................................................................................................... 16
1.4 Engine drive .................................................................................................................... 17
1.5 Car wheel drive ............................................................................................................... 25
1.6 Applications ..... 26
1.6.1 Systems of measuring 26
1.6.2 Calculus relations ... 27
1.6.2.1 Design values of the internal combustion engine with piston ......... 27
1.6.2.2 Functional values of the internal combustion engine with piston ... 29
1.6.2.3 Performance values of the internal combustion engine with piston 31
1.6.2.4 Energy balance of the of the internal combustion engine with piston . 31
1.6.3 Solved exercises . 32
1.6.4 Proposed exercises ..... 39
2. Electric drive ......................................................................................... 44
2.1 Current ................................................................................................................. 45
2.2 Electromotor ................................................................................................................ 47
2.3 Electromotor drive selection ........................................................................... 49
2.3.1 Mechanical characteristics of the working machines ............................................ 50
2.3.2 Operation mode of the working machines ......................................................... 52
2.3.3 Mechanical characteristics and operation mode of the electromotor ......... 54
2.3.4 Mechanical characteristics of the electric drive systems.
Electromotor selection ............................................................................................
60
2.4 Control of the electric drive systems ....................................................................... 64
2.4.1 Universal concepts of logic algebra ....................................................................... 65
2.4.2 Basic logic functions .......................................................................................... 67
2.4.3 Modeling of the logic functions using contacts ..................................................... 68
2.4.4 Relays ..................................................................................................................... 71
2.4.5 Modeling of the logic functions using elements of static commutation ................ 75
3. Pneumatic drive .................................................................................... 80
3.1 Air supply ............................................................................................ 82
3.2 Compressed air distribution ......................................................................................... 83
3.3 Compressed air processing .......................................................................................... 84
3.4 Output regulators ......................................................................................................... 88
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
4
3.5 Control of the pneumatic drive systems .................................................................. 95
3.5.1 Distributors ............................................................................................................. 96
3.5.2 Valves ..................................................................................................................... 101
3.5.3 Pneumatic resistances ............................................................................................. 105
3.6 Pneumatic drive installations ........................................................................................... 107
3.6.1 Pneumatic cylinder drive ................................................................................ 107
3.6.2 Pneumatic modeling of the logic functions ............................................................ 110
4. Hydraulic drive ............................................................................................. 114
4.1 Transforming the mechanical energy in hydraulic energy and vice versa ...................... 115
4.2 Hydraulic energy generators ................................................................................... 119
4.3 Output regulators ......................................................................................................... 121
4.4 Control of the hydraulic drive systems .................................................................... 124
4.5 Hydraulic drive installations ................................................................................... 126
4.5.1 Hydraulic cylinder drive ................................................................................ 126
4.5.2 Hydraulic modeling of the logic functions ............................................................. 128
4.6 Applications ..... 129
4.6.1 Calculus elements of the hydraulic drive systems . 129
4.6.2 Solved exercises . 133
4.6.3 Proposed exercises ..... 138
5. Mechanical transmissions . 145
5.1 Calculus elements of the mechanical transmissions 145
5.1.1 Gear transmission ... 145
5.1.2 Transmissions with flexible elements 147
5.1.3 Chain transmissions ... 149
5.1.4 Speed variator ................. 150
5.1.5 Establishing the gear train diagram ..... 151
5.2 Solved exercises .. 154
5.3 Proposed exercises .. 159
6. Automaton ............................................................................................ 161
6.1 Automaton functions ...................................................................................................... 164
6.2 Capacities and subassemblies of the automaton .................................................. 168
6.2.1 Sensitive devices .................................................................................................... 170
6.2.2 Amplifiers .......................................................................................................... 177
6.2.3 Comparison elements ......................................................................................... 180
6.2.4 Regulators .............................................................................................................. 182
Bibliography ..................................................................................................... 188




Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
5








INTRODUCERE


n cadrul revoluiei tehnico-tiinifice contemporane, acionarea mainilor
deine un loc frunta, constituind una din principalele ci ale progresului tehnic.
Acest lucru explic de ce problema acionrii se afl pretutindeni n centrul
preocuprilor tehnice i economice.
Mobilul preocuprilor asidue pe linia introducerii i extinderii pe scar ct
mai larg a sistemelor de acionare este legat de posibilitile oferite de acestea n
ceea ce privete: creterea productivitii muncii i a nivelului de trai al
oamenilor, uurarea muncii i mbuntirea condiiilor de munc, schimbarea
caracterului i creterea securitii muncii, mbuntirea calitii produselor, etc.
Parcurgnd istoria tehnicii se desprinde uor faptul c evoluia s-a
desfurat n sensul nlocuirii muncii manuale prin folosirea mecanismelor i
mainilor. n cadrul acestei evoluii se distinge o prim etap caracterizat prin
faptul c munca manual este universal, ndeplinind trei funcii distincte: execut
toate micrile n mod nemijlocit cu ajutorul uneltelor manuale; constituie
principala surs de energie; dirijeaz toate procesele i uneltele de munc.
Cea de-a doua etap se caracterizeaz prin faptul c maina execut cu
ajutorul uneltelor o parte din micrile care anterior se fceau manual. Pe msur
ce se dezvolt i se extinde folosirea mainilor, munca manual este nlocuit
treptat (total sau parial) i n funcie de sursa de energie. Ultimii 100 150 de ani
de dezvoltare a industriei sunt caracterizai prin reducerea simitoare a ponderii
muncii manuale, crescnd n schimb ponderea muncii folosite pentru dirijarea
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
6
mainilor i a produciei mecanizate. Prin mecanizare se nelege nlocuirea
muncii manuale prin lucrul mainilor i sistemelor de maini.
De modul de acionare a mainilor i instalaiilor participante la un proces
este indisolubil legat automatizarea proceselor tehnologice.
Energia necesar acestor maini nu se produce la faa locului. Este produs
fie n apropiere de sursa de energie (producerea energiei electrice n
hidrocentrale), fie n instalaii special concepute (staia de compresoare n cazul
acionrilor pneumatice) de unde aceasta este transportat spre locurile de
utilizare.
Totodat, n cele mai multe cazuri, este necesar ca forma de energie avut
la dispoziie s fie transformat ntr-o alt form de energie cerut de
desfurarea procesului tehnologic.
Toate aceste transformri, precum i comanda de modelare a energiei n
scopul cerut constituie modul de acionare a mainilor participante la procesul
tehnologic.
Numai cunoscnd problemele specifice acionrii mainilor i instalaiilor
prin diversele forme de energie va putea fi abordat i rezolvat cu succes
problema automatizrii proceselor tehnologice.
Lucrarea de fa, destinat specialitilor din domeniile Ingineria Mediului i
Inginerie Mecanic, dorete s contribuie la familiarizarea acestora cu
principalele probleme ridicate de acionarea instalaiilor i automatizarea
proceselor de lucru ale acestora, n importanta ramur a economiei care este
industria alimentar precum i n protecia mediului.

Autorii








Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
7








INTRODUCTION


As part of modern technical scientific revolution, machine drive holds a
top rank position, constituting one of the main ways of the technical progress. This
is how it can be explained why the driving issue is everywhere in the centre of
technical and economical preoccupations.
The aim of the assiduous concerns regarding the introduction and
expanding on a larger scale of the driving systems is related to the opportunities
offered by those, as concerns: the increase of work productivity and peoples living
standards, facilitating work and improving the working conditions, changing the
character and increasing the work security, improve the product quality and so on.
Examining the history of technology, it comes out that the evolution took
place towards the replacement of manual labour by using mechanisms and
machineries. As part of this revolution it stands out a first stage characterized by
the fact that manual labour is universal, accomplishing three separate functions:
does all the movements in an immediate manner using manual tools; it represents
the main energy source; commands all the processes and working tools.
The second stage it is characterised by the fact that the machinery does,
using tools, some of the movements which previously were done manually.
According as the use of machinery develops and extends, the manual labour is
gradually replaced (fully or partially) depending on the energy source too. The last
100 150 years of industrial development are characterised by the significant
decrease of the manual labour percentage, in exchange the increase percentage of
the work done for commanding the machineries and of the mechanized production.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
8
By mechanization, one understand the replacement of the manual labour with the
work of the machineries and machine systems.
The automation of the technological processes is indissolubly related to the
driving method of the machineries and installations involved in a process.
The energy needed to power these machines is not produced in situ. It is
produced either near the energy source (the production of the electric power is
done in hydroelectric power plants), or in specially design installations
(compressor station for the pneumatic drives) from where it is transported to the
using areas.
As well, in most cases, it is necessary that the available energy form to be
transformed in another form of energy needed for the progress of the technological
process.
All this transformations, as well the command of energy modelling for the
desired purpose, make up the driving way of the machineries involved in the
technological process.
The problem of the technological processes automation can be approached
and successfully solved only by knowing the specific problems of machineries and
installations drive using different energy forms.
The present work, dedicated to the experts from the domains of
Environmental and Mechanical Engineering, wants to contribute to the
familiarisation of those specialist with the main problems of the installations drive
and the automation of its working processes, in the main economy branch which is
the food industry, as well as in environmental protection.


Authors




Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
9










1.1. Consideraii generale

Pentru acionarea mainilor mobile tractate, purtate sau semipurtate,
principala surs energetic folosit este sistemul de propulsie. n prezent, sistemele
de propulsie, datorit marii diversiti de condiii de lucru, sunt diversificate, fiind
construite corespunztor att n ce privete puterea, parametrii constructivi,
sistemul de rulare ct i echipamentele de lucru.
n unele ri, pentru acionarea anumitor maini mobile se utilizeaz o
categorie special de sisteme de propulsie i anume asiuri autodeplasabile
universale sau speciale.
Pentru acionarea mainilor staionare se folosesc ca surse de energie
motoare electrice asincrone trifazate, motoare termice i tractoare.
Acionarea mainilor, a organelor de lucru i a mecanismelor acestora se
poate realiza prin urmtoarele sisteme de acionare:
- prin tractare (sau mpingere) cu ajutorul sistemului de propulsie;
- de la priza de putere (sau roata de curea) a sistemului de propulsie sau de
la motorul propriu de acionare;
- de la roata mainii (de sprijin, de tasare acionare);
- prin sisteme hidraulice de acionare ale sistemului de propulsie sau ale
mainii.
Pe lng aceste sisteme, care n prezent sunt extinse la marea majoritate a
mainilor i instalaiilor, la unele aparate se folosete i acionarea manual.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
10
n funcie de felul n care este acionat maina de lucru trebuie avut n
vedere i modul n care se realizeaz cuplarea acesteia la sistemul de propulsie,
existnd sisteme de cuplare pentru fiecare tip de main n parte (purtate, tractate,
semipurtate).

1.2. Acionarea prin tractare sau mpingere

Acest mod de acionare se utilizeaz n toate cazurile cnd organele de lucru
ale mainilor execut procesul de lucru numai prin imprimarea unei micri de
translaie pe direcia de deplasare. Acionarea mainii de lucru este posibil dac:
o fm ft m
R R R F + + > (1.1)
n care:
F
m
este fora motoare (de propulsie) a sistemului de propulsie (fora
tangenial la roile motoare sau enile);
R
ft
rezistena la rulare a sistemului de propulsie;
R
fm
rezistena la rulare (rezistena la deplasare n gol) a mainii de lucru;
R
o
rezistena opus de organele de lucru ale mainii.
Fora F
m
este dat de relaia:

m
tr
h
h
e
m
nr
P
P 30
F


(1.2)
n care:
P
e
este puterea efectiv a motorului;
P
h
puterea necesar pentru acionarea pompei instalaiei hidraulice;
r
m
raza dinamic a roilor motoare;

h
randamentul transmisiei la pompa instalaiei hidraulice;
n turaia roilor motoare;

tr
randamentul total al transmisiei sistemului de propulsie.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
11
Relaia (1.2) se refer la cazul n care nu se transmite putere prin priza de
putere. Fora de traciune (sau mpingere) maxim disponibil F
t
(fora la crlig) pe
care o poate dezvolta sistemul de propulsie este:
ft m t
R F F , dac
a m
G F <
i

ft a t
R G F , dac
a m
G F (1.3)
n care:
G
a
este greutatea de aderen a sistemului de propulsie;
coeficient de aderen.
Orice sistem de propulsie trebuie s cuprind:
- un motor termic;
- un ambreiaj de cuplare;
- o transmisie cu cutie de viteze n mai multe trepte (sau un alt tip de transmisie:
hidraulic, hidromecanic, etc.);
- organe de rulare (roi, enile).
Pentru un astfel de sistem de propulsie trebuie cunoscute forele de traciune
pentru toate treptele de vitez: F
t1
, F
t2
, ..., F
tn
.
n timpul procesului de lucru asupra mainii acioneaz o serie de fore i
momente ce trebuie reduse la arborele motor (fig. 1.1).


Fig. 1.1 Forele i momentele reduse la arborele motor

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
12
n figura 1.1 au fost fcute notaiile:
M
T
motor termic;
M momentul motor dezvoltat de motorul termic asupra arborelui motor 1;
C
u
cuplaj (ambreiaj) cu friciune;
1 arbore motor;
2 arborele la care se raporteaz momentul redus al tuturor forelor ce
lucreaz asupra sistemului precum i momentul de inerie redus la arborele de
ieire din ambreiaj.
Momentul de inerie poate fi reprezentat de momentul a dou mase (3, 3)
situate la o distan r de arborele 2.
Ca urmare se poate scrie:
2
s red
r m J (1.4)
2
red
s
r
J
m (1.5)
innd cont de principiul conservrii energiei cinetice se poate scrie:


+
n
1 k
2
k k
n
1 k
2
k k
2
a red
2
J
2
v m
2
J
(1.6)


+
n
1 k
n
1 k
2
a
2
k
k
2
a
2
k
k red
J
v
m J

(1.7)

a
viteza unghiular a arborelui ambreiajului;
i
m a
(1.8)

m
viteza de rotaie a arborelui motor;
i raport de demultiplicare.

Calculul momentului redus M
red

Se consider c fluxul de putere se transmite n dou pri:
- o parte la organele de propulsie;
- o parte la acionarea organelor de lucru de la priza de putere (acolo unde
este cazul).
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
13


+ + +
n
1 i
i i
n
1 i
i i m 2 T 1 1 r a
M v F v ) G f G f ( M (1.9)


+
n
1 k
k k
n
1 k
k k 2 r a
M v F M (1.10)
n care:
M
r1
reprezint momentul redus al organelor de propulsie;
M
r2
reprezint momentul redus al organelor de lucru acionate prin priza de
putere.
n cazul general se fac aceste reduceri dup care se face suma momentelor:
2 r 1 r red
M M M +
n timpul funcionrii, dup cuplare i dup accelerarea ntregului sistem cnd
regim 2 1
rezult c M = M
red
i se produce o micare de rotaie continu.
Cuplarea arborilor 1 i 2 este foarte delicat. Pe msur ce se cupleaz
ambreiajul, turaia arborelui 1 se micoreaz n timp ce turaia arborelui 2 crete de
la zero pn cnd cele dou turaii se egalizeaz, moment n care se realizeaz
efectiv cuplarea.
Momentul motor M variaz dup o curb C (fig. 1.2) pe intervalul 0-a-b,
avnd un maxim n a, iar din b, datorit regulatorului de turaie variaia
momentului este liniar descresctoare pn n c cnd momentul este nul.
Regimul de funcionare al motorului este stabil dac:
max cr
max cr
n n n
sau
< <
< <
(1.11)
Condiia (1.11) este cea care indic regimul de funcionare stabil al
motorului.
Punctul a corespunde valorii maxime pentru momentul motor. Dac
M
2
>M
max
motorul se afl n regim instabil. Punctul b corespunde turaiei
nominale i momentului nominal, deci reprezint regimul nominal de funcionare.
Cu ct ab este mai mare (diferena dintre M
max
i M
n
este mai mare) cu att
motorul este mai elastic. Cuplarea celor doi arbori se realizeaz prin intermediul
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
14
ambreiajului.









Momentul ce poate fi transmis de ambreiaj este:
n a
M M (1.12)
2 5 , 1 , pentru vehicule uoare;
5 , 2 2 , pentru vehicule mijlocii;
3 5 , 2 , pentru vehicule grele.
Dup cum se poate vedea i din relaia (1.12) momentul de patinare al
ambreiajului M
a
este mult mai mare dect momentul nominal al motorului.
Cuplarea motorului se poate considera c se realizeaz n dou faze:
I Faza nti ncepe n momentul cuplrii ambreiajului i acesta patineaz.
Ecuaia de micare n acest caz este dat de relaia (pentru arborele motor):
( )
1 m n
1 m a n
J 1 M
J M M

& &
& &


(1.13)
( )
m
n
m
n
1
J
) 1 ( M
J
1 M


& & (1.14)
n care:
J
m
este momentul de inerie al motorului;
&&

1
acceleraia unghiular a arborelui motor.
Cum 0 1
1
< > & & .
&&

1
0 < conduce la concluzia c viteza unghiular a
arborelui motor scade.

Fig. 1.2 Curba de variaie a momentului motor

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
15
2
1
2
1
dt
d
dt
d
& &
1
m
m
1
C t
J
) 1 ( M
+



& ()
t = 0, rezult:
1
0
1
0
1 1
C & & a
arboreluimotoruluinaintedeambreiere.
Caurmare,nlocuindconstanta C
1
n ecuaia(1.15)seob ine:
t
J
) 1 ( M
m
n
0
1 1



& ( )
iademi carepentruarborele 2 este datderela ia:
2 red red a
J M M & &
2
& & iaunghiular aarborelui2.
red
red a
2
J
M M
& &
2
red
red a
2 2
C t
J
M M
+

& ( )
0 C 0 0 t
2 2

t
J
M M
red
red a
2

& ()
iaunghiular aarborelui2(
2
& & teliniarcutimpul
dup dreapta

( ) untimpdeambreiere t
a
,
1
i
2
se intersecteaz,
obinndu-se
ao 2 1

( )
( )
a
red
red a
a
m
n
0
1
0
a a
red
red a
2
0
a a
m
n
0
1 1
t
J
M M
t
J
1 M
t
J
M M
t
J
1 M



&
&

:
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
16
( )
m
n
red
red a
0
1
a
J
1 M
J
M M
t

(1.20)

II Faza a doua ncepe din momentul n care s-au egalizat cele dou turaii la
arborele 1 i 2.
Ecuaia de micare, n acest caz, pentru cei doi arbori este:
( )
2 , 1 red m r
J J M M & & + (1.21)
n faza de accelerare se consider M = M
max
= ct., ca urmare se poate scrie:
3
red m
r max
2 , 1
C t
J J
M M
+
+

& & (1.22)


Pentru t = t
a
avem
ao 2 , 1
& de unde se obine C
3
.
Relaia (1.22) indic faptul c din punctul (
1

2
) se duce o alt dreapt
(sistemul se accelereaz) pn se ajunge la turaia nominal care corespunde lui
n
.

1.3. Acionarea de la priza de putere

Acest mod de acionare se utilizeaz att la mainile mobile ct i la
mainile staionare. Transmiterea micrii de la priza de putere la organele de lucru
ale mainii se face prin transmisii cardanice montate pe main, prevzute cu dou


Fig. 1.3 Timpul de ambreiere n prima faz

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
17
sau mai multe articulaii. Turaia arborelui prizei de putere asincrone (cu turaie constant
) este de 540 rot/min, sensul de rotaie al acestuia fiind cel al acelor de ceasornic (privind din spatele sistemului de propul sie). La unele sisteme de propulsie, tura
ia prizei este de 1000 rot/min. La sistemele de propulsie prev
zute cu prize de putere sincrone, cu turaie variabil
, arborele prizei se rotete cu o turaie proporional cu turaia roilor motoare. n general, la aceste sisteme de propulsie la deplasarea ro

ii motoare cu 1 m, arborele prizei efectueaz


3,3 4,3 rotaii. Momentul M
a necesar a fi transmis pentru ac

ionarea organelor de lucru ale ma inii rezult

din rela

ia:

n1 k
kktka
iMM
(1.23) n care:
M
k
este momentul necesar de transmis la arborele organului de lucru k;
i
tk
raportul total de transmitere ntre arborele prizei de putere i arborele organului de lucru
k;

k
randamentul total al transmisiei dintre arborele prizei de putere i
arborele organului de lucru k. ntre priza de putere
i arborele de intrare al ma

inii de lucru, n general, se prevede un cuplaj de siguran


care limiteaz valoarea maxim a momentului
M
a max
, necesar n condiii de funcionare normale:
a d max a
M k M (1.24) n care
k
d
este coeficientul de suprasarcin ( 4 , 1 2 , 1 k
d
).
1.4. Acionarea de la motor propriu

Acest sistem de acionare se folosete la unele maini staionare i la unele ma
ini agricole mobile. n ultimul caz (ma

ini de brichetat, unele aparate de stropit, motoburghie etc.), motorul propriu este fo losit pentru ac
ionarea organelor
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
18
de lucru ale mainii, deplasarea n lucru a acesteia fcndu-se cu ajutorul
sistemului de propulsie sau deplasrii manuale.
Pentru a se realiza deplasarea sistemului de propulsie trebuie nvinse forele
rezistente, ceea ce necesit producerea i consumarea unei puteri corespunztoare.
Forele motoare, necesar a fi realizate de sistemele de propulsie pentru
autodeplasare i pentru nvingerea rezistenelor ntmpinate de mainile cu care
formeaz agregatul, variaz n timp i n spaiu n limite foarte largi, funcionarea
lor n condiii normale de exploatare avnd loc ntr-un regim tranzitoriu. Ca urmare
ideal ar fi ca sistemele de propulsie s fie echipate cu motoare a cror caracteristic
s fac fa acestor condiii de lucru. O astfel de caracteristic, ideal pentru
traciune, o au motoarele care dezvolt o putere constant la toate regimurile de
funcionare, deci P = M = ct. sau M n = ct. Se constat o variaie a
momentului motor M funcie de viteza unghiular sau turaie dup o hiperbol
echilater (fig. 1.4). Funcionarea unui astfel de motor este ntotdeauna stabil i cu
folosirea complet a puterii. Se constat c, odat cu scderea turaiei motorului
determinat de creterea momentului rezistent redus la arborele motor, crete i
cuplul motor, motorul putnd prelua variaia pozitiv a momentului rezistent.
De asemenea, n acest caz, din transmisia sistemului de propulsie poate lipsi
cutia de viteze sau numrul de trepte al acesteia poate fi redus.
Din analiza funciei M = f(n) rezult c, pentru a avea o funcionare stabil,
variaia momentului motor funcie de turaie trebuie s se fac astfel nct panta
curbei s fie negativ, deci:
0
dt
dM
< (1.25)
Motorul termic care are caracteristica cea mai apropiat de cea ideal este
motorul cu abur. Dac debitul de abur Q n cilindrii motorului este constant i dac
se consider c randamentul nu depinde de vitez, atunci caracteristica acestui
motor este hiperbolic (fig. 1.5). Folosite pe scar larg la primele sisteme de
propulsie, motoarele cu aburi au fost nlocuite cu motoare cu ardere intern datorit
randamentului sczut i greutii mari.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
19

O caracteristic bun pentru traciune, dei nu ideal, este oferit de turbina
cu gaze (fig. 1.6). Folosirea ei la sistemele de propulsie (tractoare i automobile)
este ngreunat de:
- randamentul termic inferior motoarelor
cu ardere intern cu piston (0,26 0,32 fa de
0,54 0,56 la MAS i 0,65 0,68 la MAC);
- randamentul sczut la sarcini pariale
sau la turaii mai mici dect cea nominal;
- funcionarea eficient la temperaturi
mari ale gazelor ceea ce influeneaz negativ
calitile mecanice ale organelor de lucru;
- perioada mare de demarare.
Un alt motor a crui caracteristic este
apropiat de cea ideal este motorul electric de
curent continuu cu excitaie n serie (fig. 1.7). O
serie de greuti obiective (pierderi ridicate la
transportul curentului continuu la distane mari,
iar n cazul transformrii curentului alternativ n
curent continuu, necesitatea instalaiilor
complicate de redresare) fac ca, n perioada actual, sistemele de propulsie
electrice s fie puin rspndite.

Fig. 1.7 Caracteristica motorului
electric de curent continuu cu
excitaie n serie


Fig. 1.6 Caracteristica turbinei
cu gaze


Fig. 1.5 Caracteristica motorului
cu abur


Fig. 1.4 Caracteristica ideal pentru
traciune a unui motor
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
20
n mod curent, la sistemele de propulsie se folosesc motoare cu ardere
intern cu piston cu aprindere prin scnteie (MAS) sau cu aprindere prin
comprimare (MAC).
n figura 1.8 este reprezentat curba ce d variaia momentului motor funcie
de turaie. Din aceast figur se constat c aceste motoare au caliti relativ reduse
n ce privete adaptarea la traciune.
Pentru o anumit poziie a organului de
reglaj al consumului de combustibil (obturatorul
carburatorului sau cremaliera pompei de
injecie), valoarea puterii nu rmne constant
la diferite turaii datorit modificrii condiiilor
de ardere a combustibilului.
Calitile dinamice i de traciune ale
sistemelor de propulsie echipate cu motoare cu
ardere intern sunt determinate de caracteristica exterioar a acestora care
reprezint dependena dintre puterea efectiv P
e
, momentul efectiv M
e
, consumul
orar de combustibil C
h
i consumul specific de combustibil c
e
n funcie de turaia
arborelui motor n la deschiderea complet a clapetei carburatorului sau la debitul
maxim al pompei de injecie (la sarcin total sau sarcin plin).

a) caracteristica exterioar (sarcin total) a MAS
Caracteristica (fig. 1.9) prezint dou puncte foarte importante, i anume:
- puterea maxim P
max
numit i puterea nominal, corespunztoare
turaiei nominale n
n
;
- puterea cuplului maxim P
M
la turaia n
M
.
Momentul corespunztor puterii maxime se numete moment nominal.
Consumul specific minim c
e min
se obine la o turaie situat ntre turaia de
moment maxim n
M
i turaia nominal n
n
.
Considernd modelul dinamic al motorului (fig. 1.10) se poate scrie ecuaia

Fig. 1.8 Caracteristica
motoarelor cu ardere intern

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
21
diferenial de micare a acestuia:

r e m
M M
dt
d
J (1.26)

n ecuaia (1.26) s-au notat:
J
m
momentul de inerie al maselor n micare ale motorului, redus la axa
arborelui motor;
M
e
momentul efectiv al arborelui motor;
M
r
momentul rezistent redus la arborele motor;
&
dt
d
acceleraia efectiv a arborelui motor.

Analiznd funcionarea motorului pe diferite domenii de turaii, pe baza
relaiei (1.26), se obine:
1) pentru ( )
M min
n , n n

Fig. 1.9 Caracteristica exterioar a MAS



Fig. 1.10 Modelul dinamic al motorului

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
22
a) Dac M
r
> M
e
,
dt
d
< 0, se produce decelerarea motorului, turaia scade,
M
e
scade, procesul fiind divergent i ducnd la oprirea motorului. Funcionarea
motorului este instabil.
b) Dac M
r
< M
e
,
dt
d
> 0, se produce accelerarea motorului, turaia crete,
M
e
crete, procesul fiind divergent i funcionarea motorului instabil. Stabilizarea
funcionrii poate avea loc numai dac se trece n domeniul n > n
M
.
2) pentru ( )
max M
n , n n
a) Dac M
r
> M
e
,
dt
d
< 0, se produce decelerarea motorului, turaia scade,
M
e
crete pn cnd M
e
= M
r
i
dt
d
= 0. Funcionarea motorului este stabil.
b) Dac M
r
< M
e
,
dt
d
> 0, se produce accelerarea motorului, turaia crete, M
e

scade pn cnd M
e
= M
r
i
dt
d
= 0. Funcionarea motorului este de asemenea stabil.
Se constat deci c n domeniul ( )
max M
n , n n pentru care
dn
dM
< 0
funcionarea motorului este stabil iar n domeniul ( )
M min
n , n n , pentru care
dn
dM
> 0 funcionarea motorului este instabil.


b) caracteristica exterioar (sarcin total) a MAC
Motoarele cu aprindere prin comprimare, datorit folosirii lor pe scar foarte
larg la tractoare, n funcionarea crora variaiile mari n timp i spaiu a
momentului rezistent se manifest mai pregnant, se doteaz cu regulatoare de
turaie pentru toate regimurile n scopul funcionrii stabile la diferite sarcini i al
protej
rii motorului de pericolul func ionrii cu fum.
n cazul func
ionrii la sarcin total , regulatorul intr n aciune la o turaie
n
n
a arborelui motor, numit turaie nominal care este mai mic dect turaia
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
24
motorul cu aprindere prin comprimare poate fi utilizat timp ndelungat n regim
nominal deoarece P
n
< P
max
.
Din analiza caracteristicii externe a MAC se constat c pentru:
a) ( ) 0
dn
dM
, n , n n
M min
> , rezult o funcionare a motorului instabil;
b) ( ) 0
dn
dM
, n , n n
g M
< , rezult o funcionare a motorului stabil.

Adaptabilitatea i elasticitatea motoarelor cu ardere intern
Posibilitatea nvingerii suprasarcinilor temporare fr trecere la o treapt de
vitez inferioar este o calitate dinamic important a motoarelor cu ardere intern
ce echipeaz tractoarele i automobilele. Din punct de vedere al comportrii la
variaiile momentului rezistent, motorul poate fi apreciat prin adaptabilitate i
elasticitate. Astfel, se definesc:
a) Coeficientul de adaptabilitate:

n
max
M
M
k (1.28)
b) Coeficientul de elasticitate:

M
n
M
n
n
n
c

(1.29)
Motorul poate nvinge suprasarcinile temporare att datorit creterii
cuplului motor de la M
n
la M
max
ct i prin energia cinetic acumulat de prile
sale n micare. Astfel, energia cinetic ce poate fi folosit pentru nvingerea
suprasarcinilor este:
( )


2
n m
2
M
2
n m
c
1
1 J
2
1
J
2
1
E (1.30)
Deci, cu ct c este mai mare cu att crete capacitatea motorului de a nvinge
suprasarcinile.
Se spune c un motor este cu att mai elastic cu ct c este mai mare i cu att
mai adaptabil cu ct k este mai mare.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
25
n general, cei doi coeficieni au valorile:
- pentru MAS: k = 1,20 1,35
c = 1,50 2,25
- pentru MAC: k = 1,05 1,20
c = 1,25 1,5

1.5. Acionarea de la roata mainii

Acest sistem se utilizeaz la mainile la care este necesar s se asigure o
turaie variabil la organele de lucru, proporional cu viteza de deplasare a mainii
(maini pentru distribuit material antiderapant, maini de semnat, maini de
plantat etc.), puterea necesar pentru acionare fiind mic.
ntre momentul M
a
(fig. 1.12) necesar la
arborele de acionare a organelor de lucru sau a
mecanismelor mainii i momentul M
r max

dezvoltat de roata de acionare a mainii, trebuie
s existe relaia:

a d max max r
M k r T M
(1.31)
n care:
T
max
este fora tangenial maxim
dezvoltat la suprafaa de contact ntre roat i sol;
0 max
G T , G
0
fiind greutatea
ce apas pe roata de acionare, iar coeficient de aderen;
r raza roii de acionare;
k
d
coeficient dinamic de suprasarcin; k
d
= 1,3 1,4.
Relaia de legtur ntre turaia n
a
a arborelui de acionare i viteza v
m
de
deplasare a mainii este:

t
m
r t a
i
r
v 30
n i n

(1.32)

Fig. 1.12 Sistem de acionare
de la roata mainii

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
26
n care:

r
a
t
n
n
i este raport de transmitere;
n
r
turaia roii de acionare a mainii, n rot/min.

1.6 Aplicaii
1.6.1 Sisteme de uniti de msur
Mrimile parametrilor caracteristici ai sistemelor de acionare se exprim n mod
obligatoriu n uniti de msur ale Sistemului Internaional (SI). Cu caracter limitat n
timp, valorile acestor parametri pot fi exprimate i n uniti ale sistemului tehnic.
Sistemul internaional admite ca mrimi fundamentale, independente ntre ele:
metrul (m), kilogramul mas (kg), secunda (s), amperul (A), kelvin (K), molul (mol) i
candela (cd). Sistemul tehnic are la baz mrimile fundamentale: metrul (m), kilogramul
for (kgf) i secunda (s).
Ca urmare, parametrii cu caracter de dimensiuni geometrice se vor exprima n
ambele sisteme n submultipli convenabili ai metrului. Astfel, dimensiunile liniare
(alezaj, curs, etc.) se exprim n mm, iar cele referitoare la volume (cilindree unitar,
cilindree total, etc.) n litri (1l=1dm
3
) sau n cm
3
.
Vitezele liniare (viteza pistonului) se exprim n metri pe secund (m/s), turaiile
arborilor n rotaii pe minut (rot/min) i vitezele unghiulare ale acestora n radiani pe
secund (s
-1
):

30
n
[s
-1
] (1.33)
Acceleraiile se exprim n m/s
2
; n particular, acceleraia gravitaiei are valoarea g
= 9,8066 m/s
2
.
n ceea ce privete forele, situaia se prezint diferit n cele dou sisteme de uniti
de msur. n SI forele se exprim n newtoni (N). Newtonul reprezint fora care
imprim masei de 1 kg o acceleraie de 1 m/s
2
(1N=1kgm/s
2
). n sistemul tehnic fora
este unitatea fundamental de msur i se exprim n kgf. Kilogramul for este fora
care imprim masei de 1kg o acceleraie egal cu acceleraia gravitaiei g.
Deci:
1 kgf = 9,8066 kgm/s
2
= 9,8066 N = 0,98066 daN (1.34)
i, respectiv:
1 N = 0,10197 kgf ; 1 daN = 1,0197 kgf (1.35)
Presiunile se exprim n SI n pascali (Pa). Un pascal corespunde unei presiuni de
1N/m
2
. Deci:
1 Pa = 1 N/m
2
= 10
-5
daN/cm
2
(1.36)
n domeniul acionrilor hidraulice i pneumatice i cel al motoarelor termice,
presiunile se exprim n mod egal n bar (barul este o unitate de msur care se admite
temporar mpreun cu Pa n SI):
1 bar= 10
5
N/m
2
= 100 kPa = 0,1 Mpa = 1,0197 kgf/cm
2
(1.37)
1 kgf/cm
2
= 0,98066 bar = 98,0665 kPa = 0,098066 Mpa (1.38)
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
27
Energia i lucrul mecanic se exprim n Jouli (J) n SI (1J = 1Nm) i n kgfm n
sistemul tehnic:
1 J = 1 Nm = 0,10197 kgfm (1.39)
1 kgfm = 9,8066 J (1.40)
Cldura (energia termic), reprezentnd o form de manifestare a energiei, se
exprim n SI cu aceleai uniti de msur (J) ca i energia mecanic. n sistemul tehnic,
unitatea de msur pentru cantitatea de cldur este caloria (cal), corelaia ntre cldur
i lucrul mecanic fcndu-se prin intermediul echivalentului caloric al lucrului mecanic:
1 kcal = 426,8 kgfm = 426,8 9,8066 J = 4,1855 kJ (1.41)
De aici, rezult:
1 J =
5 , 4185
1
kcal = 2,38910
-2
kcal (1.42)
1 kgfm =
8 , 426
1
kcal = 2,343 10
-3
kcal (1.43)
Puterea, care reprezint intensitatea de producere a lucrului mecanic n timp, se
exprim n watt (W), n SI (1W=1J/s), i n cai putere (CP), n sistemul tehnic (1CP = 75
kgfm/s). Deci:
1 CP = 75 9,8066 J/s = 753,5 W 0,736 kW (1.44)
1 kW = 10
3

75
10197 , 0
CP 1,36 CP (1.45)
1.6.2 Relaii de calcul
1.6.2.1 Parametrii constructivi ai motoarelor cu ardere intern cu piston

Aceti parametri se refer la dimensiunile geometrice ale motoarelor i se definesc
n conformitate cu notaiile din figura de mai jos.
Alezajul s [mm] reprezint diametrul nominal al cilindrului motorului.
Cursa pistonului S [mm] este egal cu distana parcurs de ctre un punct al
pistonului atunci cnd acesta se deplaseaz ntre dou puncte moarte succesive:
S=2 r [mm] (1.46)
unde r reprezint raza manivelei arborelui cotit, n mm.
Raportul curs pe alezaj S/D clasific motoarele n: motoare subptrate (S/D<1),
ptrate (S/D=1) i supraptrate (S/D>1).
Cilindreea unitar V
s
[l] este egal cu volumul dezlocuit n interiorul cilindrului
de ctre piston cnd acesta se deplaseaz ntre dou puncte moarte succesive:
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
28
V
s
=10
-6

4
D
2

S [l] (1.47)
Cilindreea total sau litrajul V

[l] reprezint suma tuturor cilindreelor unitare ale


unui motor policilindric:
V

= iV
s
[l] (1.48)
unde i este numrul de cilindri ai motorului.
Volumul camerei de ardere V
c
[l] reprezint volumul minim al spaiului de lucru
corespunztor poziiei de punct mort interior (PMI) a pistonului.
Volumul total al cilindrului V
t
[l] este egal cu volumul maxim al spaiului de lucru,
corespunztor poziiei de punct mort exterior (PME) a pistonului:
V
t
= V
c
+ V
s
(l) (1.49)
Raportul de comprimare reprezint raportul ntre volumul maxim i cel minim
al spaiului de lucru:
c
s
c
t
V
V
1
V
V
+ (1.50)
Cursa util S
u
[mm] a pistonului, la un motor n doi timpi, corespunde deplasrii
pistonului ntre poziia n care acesta nchide ferestrele de comunicaie cu exteriorul
(ferestrele de evacuare sau de baleaj) i poziia de PMI (figura de mai jos).

Coeficientul cursei utile reprezint, la motoarele n doi timpi, raportul ntre
cursa util a pistonului S
u
i cursa total a acestuia S:
S
S
u
(1.51)
Cilindreea util V
u
[l] a unui motor n doi timpi este egal cu volumul dezlocuit n
cilindru de ctre piston cnd acesta parcurge cursa util:
V
u
= V
s
(1.52)
Raportul real de comprimare
r
, la un motor n doi timpi, reprezint raportul ntre
volumul spaiului de lucru corespunztor poziiei n care pistonul nchide ferestrele de
comunicaie cu exteriorul i volumul camerei de ardere:
c
s
c
s e
r
V
V
1
V
V V
+
+
(1.53)

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
29

1.6.2.2 Parametrii funcionali ai motoarelor cu ardere intern cu piston

Aceti parametri se refer la mrimile care caracterizeaz funcionarea motoarelor.
Turaia motorului n [rot/min] exprim numrul de rotaii pe care le execut
arborele cotit al motorului ntr-un interval de timp egal cu un minut.
Viteza medie a pistonului w
m
[m/s] este egal cu valoarea medie a vitezei cu care
pistonul parcurge distana dintre dou puncte moarte succesive (cursa pistonului):
W
n
= 10
-3

30
n S
[m/s] (1.54)
Puterea medie indicat p
i
[bar] sau lucrul mecanic specific indicat reprezint
valoarea unei presiuni ipotetice, constante, care, acionnd pe durata cursei pistonului,
produce un lucru mecanic identic cu cel produs de variaia real a presiunii din cilindru n
intervalul unui ciclu.
Puterea indicat P
i
[kW] sau [CP] reprezint puterea corespunztoare lucrului
mecanic indicat, efectuat de ctre gazele care evolueaz n cilindru. n SI puterea indicat
se calculeaz cu relaia:
P
i
=
300
n i V p
s i

[kW] (1.55)
unde: i este numrul de cilindri ai motorului;
numrul de timpi ai ciclului motor ( = 4 pentru motoarele n patru timpi i
= 2 pentru motoarele n doi timpi).
Restul mrimilor care intervin n relaia (2.10) se exprim dup cum urmeaz: p
i
n
bar, V
s
n dm
3
i n n rot/min.
n sistemul tehnic, relaia de calcul a puterii indicate capt expresia:
P
i
=

225
n i V p
s i
[CP] (1.56)
pentru: p
i
exprimat n kgf/cm
2
, V
s
n dm
3
i n n rot/min.
Puterea pierderilor mecanice P
m
[kW] sau [CP] reprezint puterea
corespunztoare lucrului mecanic consumat pentru nvingerea forelor de frecare dintre
piesele n micare ale motorului i pentru antrenarea instalaiilor auxiliare.
Puterea efectiv P
e
[kW] sau [CP] este puterea pe care motorul o dezvolt la
nivelul flanei de cuplare a arborelui cotit i este egal cu diferena dintre puterea indicat
P
i
i puterea pierderilor mecanice P
m
:
P
e
= P
i
- P
m
[kW] sau [CP] (1.57)
Puterea efectiv dezvoltat de motor la regimul nominal poart denumirea de
putere nominal P
en
.
Presiunea medie efectiv p
e
[bar], respectiv [kgf/cm
2
] sau lucrul mecanic specific
efectiv reprezint lucrul mecanic efectiv produs n unitatea de cilindree a motorului,
exprimat n uniti de msur caracteristice presiunii (J/m
3
= N m/m
3
= N/m
2
):
p
e
=
n i V
P 300
s
e


[bar] (1.58)
pentru V
s
exprimat n dm
3
, Pe n kW i n n rot/min, sau:
p
e
=
n i V
P 225
s
e


[kgf/cm
2
] (1.59)
pentru V
s
exprimat n dm
3
, P
e
n CP i n n rot/min.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
30
Momentul motor efectiv M
e
[Nm] sau [kgfm] este momentul de torsiune cu care
arborele cotit al motorului acioneaz asupra mecanismului sau mainii antrenate:
M
e
= 9549
n
P
e
[Nm] (1.60)
pentru P
e
exprimat n kW i n n rot/min, sau:
M
e
= 716,2
n
P
e
[Nm] (1.61)

pentru P
e
exprimat n CP i n n rot/min.
Randamentul mecanic
m
al motorului cu ardere intern se definete ca raportul
ntre puterea efectiv i puterea indicat a motorului:
i
m
i
e
i
e
m
P
P
1
p
p
P
P
(1.62)
Consumul orar de combustibil C
c
[kg/h] reprezint masa de combustibil
consumat de motor n timp de o or, atunci cnd acesta funcioneaz n regim stabilizat
de turaie (n = ct) i sarcina (P
e
= ct).
Consumul specific efectiv de combustibil c
e
[g/kWh] sau [g/CPh] reprezint
raportul dintre consumul orar efectiv de combustibil i puterea efectiv a motorului:
c
e
=10
3

e
e
P
C
[g/kWh] sau [g/CPh] (1.63)
pentru puterea efectiv exprimat n kW sau, respectiv, n CP i consumul orar n kg/h.
La motoarele ce funcioneaz cu combustibil gazos parametrul echivalent
consumului specific efectiv de combustibil este consumul specific de cldur q
e
*

[kJ/kWh] sau [kcal/CPh]:
e
e i *
e
P
C Q
q

[kJ/kWh] sau [kcal/CPh] (1.64)
unde: Q
i
reprezint puterea caloric inferioar a combustibilului, n kJ/m
3
sau kcal/m
3
;
C
e
consumul orar de combustibil gazos, n m
3
/h;
P
e
puterea efectiv a motorului, n kW sau CP.
Randamentul efectiv
e
al motorului cu ardere intern se definete ca raportul ntre
energia efectiv furnizat de motor i energia corespunztoare combustibilului consumat
de acesta, pentru un regim stabilizat de funcionare (n = ct.;P
e
= ct.):
e i
e
e
C Q
P 3600

(1.65)
pentru P
e
exprimat n kW, Q
i
n kJ/kg, C
e
n kg/h, respectiv Q
i
n kJ/m
3
i C
e
n m
3
/h, sau:
e i
e
e
C Q
P 2 , 632

(1.66)
pentru P
e
exprimat n CP, Q
i
n kcal/kg, C
e
n kg/h, respectiv Q
i
n kcal/m
3
i C
e
n m
3
/h.
Randamentul indicat
i
al motorului cu ardere intern se definete ca raportul ntre
energia produs n cilindrii motorului de ctre gazele ce evolueaz pe ciclul i energia
corespunztoare combustibilului consumat de acesta, pentru un regim stabilizat de
funcionare:
e i
i
i
C Q
P 3600

(1.67)
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
31
i respectiv:
e i
i
i
C Q
P 2 , 632

(1.68)
ntre randamentul indicat i cel efectiv al unui motor cu ardere intern se stabilete
relaia:
m i e
(1.69)

1.6.2.3 Parametrii de performan ai motoarelor cu ardere intern cu piston

Aceti parametri exprim gradul de forare i perfeciunea constructiv a
motoarelor.
Puterea litric P
l
[kW/l] sau [CP/l] reprezint raportul dintre puterea nominal a
motorului i cilindreea total a acestuia:
s
en
l
V i
P
P

[kW/l] sau [CP/l] (1.70)


pentru P
en
exprimat n kW, respectiv CP, i V
s
n l.
Masa sau greutatea litric G
l
[kg/l], respectiv [kgf/l] reprezint raportul dintre
masa, respectiv greutatea motorului uscat G
m
(motor complet echipat, dar fr ulei n baie
sau lichid n instalaia de rcire) i cilindreea total a acestuia:
s
n
l
V i
G
G

[kg/l] sau [kgf/l] (1.71)


pentru G
m
exprimat n kg, respectiv kgf, i V
s
n l.
Masa sau greutatea specific Q
s
[kg/kW], respectiv [kgf/CP] reprezint raportul
dintre mas, respectiv greutatea motorului uscat G
m
, i puterea nominal a acestuia P
en
:
en
n
s
P
G
G [kg/kW] sau [kgf/CP] (1.72)
pentru G
m
exprimat n kg, respectiv kgf, i P
en
n kW, respectiv CP.
ntre puterea litric, masa litric i masa specific a unui motor cu ardere intern
exist relaia:
s l l
G P G (1.73)
Puterea specific P
s
[kW/dm
2
] sau [CP/dm
2
] reprezint raportul dintre puterea
nominal a motorului i suma suprafeelor frontale ale tuturor pistoanelor:
2 4
en
s
D i 10
P 4
P

[kW/dm
2
] sau [CP/dm
2
] (1.74)
pentru P
en
exprimat n kW, respectiv CP, i D n mm.

1.6.2.4 Bilanul energetic al motorului cu ardere intern cu piston

Acest bilan exprim modul n care energia (Q
d
) produs prin arderea
combustibilului n motor este repartizat ntre diversele schimburi energetice ale acestuia
cu exteriorul: Q
e
, Q
g
, Q
r
, Q
in
i Q
rez
.
Cldura disponibil Q
d
[kJ/h] sau [kcal/h] reprezint cantitatea total de energie
obinut prin arderea complet a combustibilului n motor:
e i d
C Q Q

[kJ/h] sau [kcal/h] (1.75)
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
32
pentru Q
i
exprimat n kJ/kg, respectiv kcal/kg, i C
e
n kg/h sau Q
i
n kJ/m
3
, respectiv
kcal/m
3
, i C
e
n m
3
/h.
Cldura efectiv transformat n lucru mecanic Q
e
[kJ/h] sau [kcal/h] reprezint
cota parte din cldura disponibil folosit pentru obinerea de energie mecanic n cadrul
procesului de lucru din motor:
d e e
Q Q [kJ/h] sau [kcal/h] (1.76)
Cldura evacuat prin gazele de ardere Q
g
[kJ/h] sau [kcal/h] reprezint energia
pierdut prin evacuarea gazelor arse n atmosfer la o temperatur superioar celei a
mediului ambiant.
Cldura evacuat prin instalaia de rcire Q
r
[kJ/h] sau [kcal/h] exprim energia
pierdut prin cldura transferat fluidului care circul n instalaia de rcire.
Cldura pierdut prin arderea incomplet a combustibilului Q
in
[kJ/h] sau
[kcal/h] reprezint cota parte din cldura disponibil, care nu a fost obinut n cadrul
procesului de ardere n motor, datorit oxidrii incomplete a combustibilului.
Cldura rezidual Q
rez
[kJ/h] sau [kcal/h] nglobeaz toate celelalte pierderi de
energie ale motorului (energia radiat de pereii exteriori ai motorului, energia cinetic a
gazelor evacuate, etc.), astfel nct:
rez in r g e d
Q Q Q Q Q Q + + + + (1.77)

1.6.3 Probleme rezolvate

Un motor, n patru timpi, cu aprindere prin scnteie, are patru cilindri dispui n linie,
alezajul D = 73 mm, cursa S = 77 mm, raportul de comprimare = 8,5 i dezvolt o putere
nominal P
en
= 54 CP la turaia n = 5250 rot/min.
S se determine:
- cilindreea unitar, cilindreea total i volumul camerei de ardere;
- presiunea medie efectiv i momentul motor efectiv la regimul nominal;
- randamentul mecanic al motorului, tiind c presiunea medie indicat la regimul
nominal
2
i
cm / kgf 33 , 9 p , i s se exprime parametrii funcionali ai motorului
( )
e
n
e
n
e
p , M , P n uniti S.I.

Cilindreea unitar este:
3
2
6
2
6
S
cm 3 , 3223 l 3223 , 0 77
4
73
10 S
4
D
10 V



Cilindreea total:
3
S
cm 1289 l 289 , 1 3223 , 0 4 V i V

;
Volumul camerei de ardere se deduce innd cont de raportul de comprimare :
3 S
C
cm 43 l 043 , 0
1 5 , 8
3223 , 0
1
V
V


Presiunea medie efectiv se calculeaz cu relaia n care puterea nominal se introduce n CP:
2
S
e
e
m / kgf 18 , 7
5250 4 3223 , 0
54 4 225
n i V
P 225
P
n
n


Momentul motor efectiv este:
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
33
kgf 3667 , 7
5250
54
2 , 716
n
P
2 , 716 M
n
n
e
e

Randamentul mecanic se determin cu relaia:
769 , 0
33 , 9
18 , 7
p
p
i
e
m

n uniti S.I, parametrii funcionali vor avea valorile:
KW 74 , 39 54 736 , 0 P
n
e
;
Nm 2423 , 72 3667 , 7 8066 , 9 M
n
e
;
MPa 704 , 0 KPa 704 bar 04 , 7 18 , 7 98066 , 0 p
e


Un motor cu aprindere prin scnteie consum 20 kg benzin pe or, dezvoltnd o
putere pe 60 kW la o turaie de 4500 rot/min. tiind c motorul are o cilindree total de 1,5 l i o
putere specific de 30 kW/dm
2
.
S se determine:
- presiunea medie efectiv i momentul motor;
- consumul specific efectiv i randamentul efectiv al motorului;
- puterea litric i viteza medie a pistonului;
- masa specific i masa litric, tiind c motorul uscat cntrete 150 kgf.
Puterea caloric inferioar a benzinei este Q
i
= 43950 kJ/kg.


Presiunea medie efectiv se calculeaz cu relaia:
bar 67 , 10
4500 5 , 1
60 4 300
n i V
P 300
p
S
e
e
n

;
Momentul motor efectiv este:
Nm 3 , 127
4500
60
9549
n
P
9549 M
n
e
e
.
Consumul specific efectiv se determin n funcie de consumul orar i puterea efectiv:
KWh / g 333
30
20
10
P
C
10 c
3
e
e 3
e
n
.
Randamentul efectiv este :
246 , 0
20 43950
60 3600
C Q
P 3600
e i
e
e
n

;
Puterea litric se determin cu relaia:
l / KW 40
5 , 1
60
V i
P
P
S
e
l
n


Fcnd raportul ntre puterea specific a motorului i puterea litric a acestuia i innd
cont de expresia de calcul pentru cilindreea unitar, rezult:
S 10
P 4
S D i 10
D i 10
P 4
P
P
2
e
2 6
2 4
e
l
S
n
n


Viteza medie a pistonului este:
s / m 25 , 11
30
4500
40
30
10
30
n
P
P
10
30
n S
10 W
1
l
S 1 3
m



Masa specific, respectiv masa litric sunt:
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
34
KW / kg 5 , 2
60
150
P
G
G
n
e
m
S
;
l / kg 5 , 2
60
150
V i
G
G
S
m
l

.

Un motor cu aprindere prin comprimare, n patru timpi, realizeaz la regimul nominal
o presiune medie indicat bar 9 p
i
. S se calculeze alezajul i cursa pe care trebuie s le aib
motorul, tiind c acesta urmeaz s dezvolte o putere nominal KW 300 P
n
e
la turaia n =
1500 rot/min. Se preconizeaz ca motorul s fie construit cu ase cilindri n linie, cu un raport
curs pe diametru S/D = 1,25 i un randament mecanic 81 , 0
m
. Cunoscnd consumul orar de
combustibil la regimul nominal h / kg 5 , 72 C
e
i puterea caloric inferioar a motorinei
kg / KJ 41855 Q
i
, s se calculeze consumul specific efectiv de combustibil, randamentul
efectiv i randamentul indicat al motorului.


Se exprim presiunea efectiv n funcie de presiunea indicat i randamentul mecanic:
i m e
p p ;
iar din relaia de calcul a presiunii efective se scoate cilindreea unitar a motorului:
3
m i
e
S
cm 5487 l 487 , 5
81 , 0 9 1500 6
300 4 300
p n i
P 300
V
n

;
innd seama c S = 1,25 D, rezult:
( )
mm 5 , 177
10 25 , 1
487 , 5 4
10
D
S
V 4
D 3
6
3
6
S


i mm 222 5 , 177 25 , 1 D 25 , 1 S .
Consumul specific efectiv este:
KWh / g 242
300
5 , 72
10
P
C
10 c
3
e
e 3
e
n
;
Randamentul efectiv se calculeaz cu relaia:
356 , 0
5 , 72 41855
300 3600
C Q
P 3600
e i
e
e
n


iar randamentul indicat este:
44 , 0
81 , 0
356 , 0
m
e
i



Un motor cu aprindere prin comprimare, n patru timpi, funcioneaz cu un randament
indicat 41 , 0
i
i un randament mecanic 82 , 0
m
. Motorul dezvolt o putere efectiv nominal
CP 800 P
n
e
la o turaie n = 1200 rot/min.
S se determine:
- randamentul efectiv, consumul orar i consumul specific efectiv de combustibil;
- cilindreea total, presiunea medie efectiv i greutatea motorului, tiind c puterea litric a
acestuia este P
l
= 12,87 CP/l i greutatea sa specific 4,1 kgf/CP ;
- ce valori au alezajul D i cursa S dac raportul lor S/D = 1,23, iar motorul este construit cu
12 cilindri dispui n V, i s se exprime parametrii funcionali ai motorului n uniti S.I.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
35
Puterea caloric inferioar a motorinei este: Q
i
= 10000 kcal/kg.
Randamentul efectiv este:
336 , 0 41 , 0 82 , 0
i m e

Consumul orar de combustibil:
h / KW 5 , 150
336 , 0 10000
800 3 , 632
Q
P 3 , 632
C
e i
e
e


iar consumul specific efectiv este:
CPh / g 188
800
5 , 150
10
P
C
10 c
3
e
e 3
e

Cunoscnd puterea litric, se calculeaz cilindreea total:
l 16 , 62
87 , 12
800
P
P
V i V
l
e
S
n


Presiunea medie efectiv este:
2
S
e
e
cm / kgf 65 , 9
1200 16 , 62
800 4 225
n i V
P 225
p
n


iar greutatea motorului uscat se deduce din relaia de calcul a greutii specifice:
kgf 3280 800 1 , 4 P G G
n
e S m

Pentru a determina alezajul i cursa se calculeaz, mai nti, cilindreea unitar a
motorului:
l 18 , 5
12
16 , 62
i
V
V
S



i apoi, innd cont de S/D = 1,23 rezult:
( )
mm 175
23 , 1 10
18 , 5 4
D
S
10
V 4
D 3
6
3
6
S


i mm 215 175 23 , 1 D 23 , 1 S
Valorile parametrilor funcionali ai motorului, exprimate n uniti S.I., sunt:
KW 8 , 588 800 735 , 0 P
n
e

KWh / g 7 , 255 188 36 , 1 c
e

l / KW 47 , 9 87 , 12 736 , 0 P
l

KW / kg 57 , 5
736 , 0
1 , 4
G
S

La regimul nominal, definit prin CP 60 P
n
e
i n =5400 rot/min, consumul specific
efectiv de combustibil al unui motor n patru timpi, cu aprindere prin scnteie este
CPh / g 240 c
e
. tiind c benzina are o putere caloric inferioar kg / Kcal 10500 Q
i
, s se
calculeze randamentul efectiv al motorului. Dac randamentul su mecanic este 77 , 0
m
, s se
determine valoarea randamentului indicat.
Pentru calculul randamentului efectiv se gsete, mai nti, consumul orar de combustibil:
h / kg 4 , 14 60 240 10 P c 10 C
3
e e
3
e
n



Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
36
25 , 0
4 , 14 10500
60 3 , 632
C Q
P 3 , 632
e i
e
e
n


iar randamentul indicat este:
326 , 0
77 , 0
25 , 0
m
e
i


Un motor cu aprindere prin comprimare, n doi timpi, cu ase cilindri n linie, are
alezajul D = 123 mm, cursa S = 127 mm i realizeaz o presiune medie indicat bar 26 , 7 p
i
.
tiind valoarea coeficientului cursei utile 75 , 0 , s se determine:
- valoarea camerei de ardere, dac raportul real de comprimare este ; 18
r

- randamentul mecanic al motorului, dac acesta dezvolt o putere efectiv KW 184 P
e
la
turaia n = 2100 rot/min;
- nlimea ferestrelor de evacuare.
Pentru a determina volumul camerei de ardere, se determin, mai nti, cilindreea:
l 51 , 1 127
4
123
10 S
4
D
10 V
2
6
2
6
S




Volumul camerei de ardere, este:
3
l
S
c
cm 6 , 66 l 0666 , 0
1 18
51 , 1
75 , 0
1
V
V


n vederea determinrii randamentului mecanic, se calculeaz presiunea medie efectiv:
bar 8 , 5
2100 6 51 , 1
184 2 300
n i V
P 300
p
S
e
e



Randamentul mecanic este:
8 , 0
26 , 7
8 , 5
p
p
i
e
m

nlimea ferestrei de evacuare este:
( ) ( ) mm 75 , 31 75 , 0 1 127 1 S S S h
u ev


Un motor cu aprindere prin comprimare, n patru timpi, cu opt cilindri n V, cu alezajul
D = 260 mm i cursa S = 300 mm funcioneaz la turaia n = 900 rot/min cu un randament
mecanic 84 , 0
m
i un randament indicat 45 , 0
i
. tiind c pompa de injecie introduce n
fiecare cilindru o cantitate g 4 , 1 n
c
motorin pe ciclu i puterea caloric inferioar a motorinei
este kg / KJ 41855 Q
i
, s se determine:
- puterea efectiv, puterea indicat i puterea pierderilor mecanice;
- cilindreea unitar, cilindreea total i puterea litric a motorului.
Dac motorul funcioneaz n patru timpi i execut 900 rot/min rezult c, ntr-un minut,
n fiecare cilindru au loc 450 de cicluri. Cantitatea total de combustibil ars n motor n decurs
de o or va fi:
h / kg 4 , 302 8 4 , 1 450 60 i n 450 60 C
e l

Din relaia de calcul a randamentului indicat se calculeaz puterea indicat a motorului:
KW 1582
3600
45 , 0 4 , 302 41855
3600
C Q
P
i
e i
i
;
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
37
Puterea efectiv este:
; KW 1329 1582 84 , 0 P P
i m e
n

iar puterea pierderilor mecanice:
; KW 253 1329 1582 P P P
n
e i m

Cilindreea unitar:
; l 93 , 15 300
4
260
10 S
4
D
10 V
2
6
2
6
S




Cilindreea total:
; l 4 , 127 93 , 15 8 V i V
S


Puterea litric:
. l / KW 43 , 10
4 , 127
1329
V i
P
P
S
e
l
n



Un motor cu aprindere prin scnteie n patru timpi, cu ase cilindri, de alezaj, D = 216
mm i curs S = 229 mm, funcioneaz cu gaz metan dezvoltnd o putere efectiv de 500 CP la
turaia n = 1000 rot/min. tiind c randamentul efectiv al motorului este 28 , 0
e
; s se
determine consumul orar de combustibil i consumul specific de cldur, presiunea medie
efectiv i momentul motor efectiv. S se exprime toi parametrii funcionali ai motorului n
uniti SI.
Puterea minim efectiv a gazului metan este
3
i
m / Kcal 8542 Q .
Consumul orar de combustibil este:
; h / m 2 , 132
28 , 0 8542
500 3 , 632
Q
P 3 , 632
C
3
e i
e
e
n


Iar consumul specific efectiv de cldur este:
; CPh / Kcal 5 , 2258
500
2 , 132 8542
P
C Q
q
n
e
e i
e

Pentru calculul presiunii medii efective se calculeaz, mai nti, cilindreea:
; l 39 , 8 229
4
216
10 S
4
D
10 V
2
6
2
6
S




; cm / kgf 94 , 8
100 6 39 , 8
500 4 225
n i V
P 225
p
2
S
e
e
n


Momentul motor efectiv este:
; kgfm 358
1000
500
2 , 716
n
P
2 , 716 M
n
e
e

Valorile parametrilor funcionali ai motorului n uniti SI sunt:
; bar 77 , 8 94 , 8 98066 , 0 p
; Nm 3510 358 8066 , 9 M
; KW 368 500 736 , 0 P
e
e
e
n




. KWh / KJ 12833 5 , 2258
736 , 0
185 , 4
q
e


Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
38
Un motor cu aprindere prin comprimare, ncercat la standul de prob, consum 18 kg
de motorin pe or. Cldura pierdut prin gazele de evacuare este h / Kcal 55800 Q
g
, cea
transferat fluidului de rcire h / Kcal 50400 Q
r
, iar celelalte pierderi de energie reprezint 4%
din cldura disponibil, rezultat prin arderea complet a combustibilului n motor. S se
calculeze:
- cantitatea de cldur transformat efectiv n lucru mecanic i randamentul efectiv al
motorului;
- puterea efectiv dezvoltat n motor.
Se cunoate puterea caloric inferioar a motorinei, . kg / Kcal 10000 Q
i

Cldura disponibil prin arderea complet a combustibilului este:
; h / Kcal 180000 18 10000 C Q Q
e i d

Cldura rezidual este:
; h / Kcal 7200 180000 04 , 0 Q 04 , 0 Q
d reg

Cldura efectiv transformat n lucru mecanic rezult din ecuaia bilanului energetic n
care 0 Q
r
i
deoarece arderea este complet:
7200 50400 55800 180000 Q Q Q Q Q
reg r g d e
; h / Kcal 66600
Randamentul efectiv al motorului este:
; 37 , 0
180000
66600
Q
Q
d
e
e

Puterea efectiv este:
. CP 105
3 , 632
37 , 0 18 10000
3 , 632
C Q
P
e e i
e
n




Un motor cu aprindere prin scnteie, n patru timpi, funcioneaz cu gaze de sond i
consum 220 m
3
/h, dezvoltnd o putere de 660 kW la turaia nominal de min / rot 900 n
n
.
Admind c, fr a modifica nici un reglaj al motorului, randamentul efectiv al acestuia rmne
neschimbat dac motorul este alimentat cu gaze naturale, s se calculeze randamentul efectiv i
puterea efectiv, la turaia nominal, n noile condiii de funcionare. Care este valoarea
procentual a pierderii de putere a motorului?
Se cunosc: puterea caloric a gazelor de sond
3
i
m / KJ 39730 Q i puterea caloric a
gazelor naturale
3
i
m / KJ 35580 Q .
n cazul meninerii acelorai reglaje, consumul orar de combustibil rmne neschimbat,
iar n condiiile n care i randamentul efectiv este acelai se obine:
27 , 0
220 39730
660 3600
C Q
P 3600
C Q
P 3600
e

e
e i
e
e
n n


de unde se deduce:
. KW 6 , 590 660
39730
35580
P
Q
Q
P
n n
e
i
'
i '
e

Pierderea de putere, care este determinat de alimentarea motorului cu un combustibil cu
putere caloric mai redus, este:
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
39
. KW 4 , 69 6 , 590 660 P P P
'
e e e
n n n

ceea ce, procentual, reprezint:
%. 5 , 10 100
660
4 , 69
P
P
% P
n
n
n
e
e
e


1.6.4 Probleme propuse

Un motor cu aprindere prin scnteie, n patru timpi, cu cilindreea total
l 2 V

consum 12 kg/h benzin i dezvolt o putere efectiv KW 40 P


n
e
la turaia n = 3000
rot/min. S se determine:
- consumul specific i randamentul efectiv al motorului;
- presiunea medie efectiv i momentul motor efectiv;
- randamentul mecanic, tiind c presiunea medie indicat are valoarea bar 10 p
i
.
; KWh / g 300 c
e
; 27 , 0
e
; bar 8 p
e
; Nm 3 , 127 M
e
. 8 , 0
m


Un motor cu aprindere prin comprimare funcioneaz la turaia n = 2000 rot/min i
realizeaz o presiune medie efectiv . bar 5 , 7 p
e
Motorul este n patru timpi cu ase cilindri. S
se calculeze:
- alezajul i cursa, necesare pentru ca motorul s dezvolte o putere efectiv
, KW 65 , 70 P
n
e
cunoscnd raportul ; 2 , 1
D
S

- consumul specific de motorin, tiind c randamentul efectiv al motorinei este
; 33 , 0
e

- consumul orar de combustibil, momentul motor efectiv i puterea litric.
; mm 100 D ; mm 120 S ; KWh / g 261 c
e
; h / kg 4 , 18 C
e
; Nm 337 M
e

. l / KW 5 , 12 P
l


Un motor cu aprindere prin scnteie, n patru timpi, are alezajul D = 97 mm, cursa S =
85 mm i dezvolt o putere nominal CP 140 P
n
e
la turaia . min / rot 3600 n
n
Motorul este
construit cu opt cilindri dispui n V, iar masa sa este . kg 375 G
m
S se calculeze:
- cilindreea unitar, cilindreea total i volumul camerei de ardere, tiind c raportul de
comprimare este ; 2 , 7
- presiunea medie efectiv i momentul motor efectiv la regimul nominal;
- puterea litric, masa litric i masa specific a motorului.
; l 63 , 0 V
S
; l 03 , 5 V

; l 10 , 0 V
c
; bar 84 , 6 p
e
; Nm 3 , 273 M
e

; l / KW 5 , 20 P
l
; l / kg 7 , 59 G
l
. KW / kg 9 , 2 G
S


Un motor cu aprindere prin comprimare, n patru timpi, cu ase cilindri, cu alezajul D
= 110 mm i cursa pistonului S = 125 mm, funcioneaz la turaia min / rot 2200 n cu un
randament efectiv 33 , 0
e
i consum 27,6 kg motorin pe or. S se calculeze:
- puterea efectiv i puterea litric a motorului;
- presiunea medie efectiv a motorului;
- consumul specific de combustibil.
; KW 106 P
n
e
; l / KW 87 , 14 P
l
; bar 11 , 8 p
e
. KWh / g 260 c
e


Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
40
Un motor cu aprindere prin scnteie, n doi timpi, cu trei cilindri de alezaj D = 75 mm i
cursa pistonului S = 75 mm, dezvolt o putere nominal , KW 33 P
n
e
la turaia min / rot 4000 n
n

consumnd 13,5 kg de benzin pe or. S se calculeze:
- puterea litric i presiunea medie efectiv;
- consumul specific efectiv de combustibil i randamentul efectiv al motorului.
; l / KW 2 , 33 P
l
; bar 98 , 4 p
e
; KWh / g 409 c
e


. 2 , 0
e


Un motor cu aprindere prin scnteie, n patru timpi, cu opt cilindri, de alezaj D = 80
mm i curs S = 80 mm, se ncearc la standul de prob, determinndu-se urmtorii parametri:
puterea efectiv nominal , KW 100 P
n
e
la turaia min, / rot 4000 n
n
consumul orar efectiv de
combustibil h / kg 33 C
e
(benzin). S se calculeze:
- viteza medie a pistonului i puterea litric a motorului;
- consumul specific efectiv de combustibil i randamentul efectiv al motorului;
- presiunea medie efectiv i presiunea medie indicat, tiind c randamentul mecanic
este . 78 , 0
m

; s / m 7 , 10 w
m
; l / KW 31 P
l
; KWh / g 330 c
e
; 25 , 0
e
; bar 32 , 9 p
e

. bar 9 , 11 p
i


Un motor cu aprindere prin comprimare, n patru timpi, cu 12 cilindri n V, dezvolt o
putere nominal , CP 1000 P
n
e
la turaia min, / rot 1500 n
n
cu un consum specific efectiv
. CPh / g 181 c
e
tiind c alezajul cilindrului este D = 175 mm i cursa pistonului S = 205 mm,
s se determine:
- consumul orar de combustibil i randamentul motorului;
- cantitatea de motorin pe care trebuie s o introduc pompa de injecie n fiecare
cilindru, pentru un ciclu de funcionare;
- cilindreea unitar, cilindreea total, presiunea medie efectiv, puterea litric i viteza
medie a pistonului.
; h / kg 181 C
e
; 35 , 0
e
; ciclu / g 335 , 0 m
c
; l 93 , 4 V
S
; l 17 , 59 V

; bar 94 , 9 p
e
; l / KW 44 , 12 P
l
. s / m 25 , 10 w
m


Un motor cu aprindere prin comprimare, n doi timpi, cu alezajul D = 120 mm i cursa
S = 150 mm, are un coeficient al cursei utile 73 , 0 i trebuie s realizeze un raport de
comprimare real . 16
r
S se calculeze volumul camerei de ardere i valoarea raportului de
comprimare geometric.
; l 082 , 0 V
c
. 7 , 21

Un motor cu aprindere prin scnteie, n patru timpi, funcioneaz cu gaze naturale i
dezvolt o putere efectiv , KW 1200 P
n
e
la turaia min / rot 360 n cu un consum specific
efectiv de cldur . KWh / KJ 11000 q
e
Motorul are 12 cilindri dispui n V, cu alezajul D =
412 mm i cursa pistonului S = 457 mm. S se determine:
- consumul orar efectiv de combustibil i randamentul efectiv al motorului;
- presiunea medie efectiv, randamentul mecanic i randamentul indicat, tiind c
presiunea medie indicat este . bar 4 , 6 p
i

; h / m 371 C
3
e
; 33 , 0
e
; bar 47 , 5 p
e
; 85 , 0
m
. 305 , 0
i

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
41
Un motor cu aprindere prin comprimare, n patru timpi, funcioneaz la turaia
min / rot 2000 n cu un randament indicat 4 , 0
i
i un randament mecanic , 8 , 0
m

consumnd 20 kg motorin pe or. S se calculeze:
- puterea efectiv a motorului i consumul specific efectiv de combustibil;
- cilindreea total i cilindreea unitar, dac presiunea medie indicat bar 9 p
i
i
motorul are patru cilindri;
- alezajul i cursa, dac raportul lor este . 1
D
S

; KW 4 , 74 P
n
e
; KWh / g 269 c
e
; l 2 , 6 V

; l 55 , 1 V
S
; mm 125 D
. mm 125 S

Un motor cu aprindere prin comprimare are un consum orar efectiv de motorin
h / kg 18 C
e
i funcioneaz cu un randament efectiv . 34 , 0
e
Cldura pierdut prin gazele de
evacuare este de 31% din cldura disponibil, iar pierderile reziduale de cldur sunt de 5%.
Admind c n motor are loc arderea complet a combustibilului ( ) 0 Q
im
, s se calculeze
cldura care trebuie evacuat prin instalaia de rcire a motorului.
%; 30 q
r
. h / KJ 226017 Q
r


Motorul n patru timpi, cu aprindere prin scnteie, are patru cilindri dispui n linie,
cilindreea total , l 289 , 1 V

volumul camerei de ardere l 043 , 0 V


c
i un moment motor
efectiv de 72,24 Nm la turaia . min / rot 5252 n
n
S se determine:
- alezajul, cursa i raportul de comprimare a motorului dac ; 05 , 1
D
S

- puterea efectiv la regim nominal i presiunea medie efectiv;
- presiunea indicat a motorului cunoscnd randamentul mecanic . 769 , 0
m

; mm 73 D ; mm 77 S ; 5 , 8 ; CP 54 P
n
e
; cm / kgf 18 , 7 p
2
e

. cm / kgf 33 , 9 p
2
i


Un motor cu aprindere prin comprimare, n patru timpi, cu ase cilindri n linie, cu
alezajul D = 177,5 mm i cursa S = 222 mm dezvolt la turaia de 1500 rot/min o putere
nominal . KW 300 P
n
e
Cunoscnd puterea caloric inferioar a motorinei , kg / KJ 41855 Q
i

randamentul efectiv al motorului 35 , 0
e
i randamentul indicat . 44 , 0
i
Se cere:
- cilindreea unitar a motorului;
- presiunea medie indicat la regim nominal;
- consumul orar de combustibil, consumul specific i randamentul mecanic al
motorului.
; l 487 , 5 V
S
; bar 9 p
i
; h / kg 5 , 72 C
e
; KWh / g 242 c
e
. 81 , 0
m


Consumul orar de combustibil al unui motor n patru timpi, cu aprindere prin scnteie,
la regimul nominal definit prin CP 60 P
n
e
i min, / rot 5400 n este de 14,4 kg/h. Cunoscnd
randamentul efectiv al motorului 25 , 0
e
i randamentul indicat , 33 , 0
i
se cere:
- consumul specific efectiv de combustibil al motorului;
- randamentul mecanic al motorului.
; CPh / g 240 c
e
. 77 , 0
m


Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
42
Un motor cu aprindere prin comprimare, n patru timpi, cu 12 cilindri dispui n V,
funcioneaz cu un randament indicat 41 , 0
i
i un randament efectiv . 34 , 0
e
Motorul, care
funcioneaz cu motorin ), kg / Kcal 10000 Q (
i
are un consum orar de combustibil h / kg 5 , 150 C
e

la turaia . min / rot 1200 n
n
S se determine:
- randamentul mecanic, puterea efectiv la regim nominal i consumul specific de
combustibil;
- puterea litric a motorului i greutatea sa specific, tiind c cilindreea total este 62,16 l,
presiunea medie efectiv
2
e
cm / kgf 65 , 9 p i greutatea motorului . kgf 3280 G
m

; 82 , 0
m
; CP 800 P
n
e
; CPh / g 188 c
e
; l / CP 87 , 12 P
l
. CP / kgf 1 , 4 G
S


Un motor cu aprindere prin scnteie cu un consum specific KWh / g 333 c
e

realizeaz o presiune medie efectiv bar 6 , 10 p
e
la o turaie . min / rot 4500 n tiind c
motorul are o cilindree total de 1,5 l i o putere litric de 40 KW/l, s se determine:
- puterea efectiv i momentul motor efectiv la regim nominal;
- consumul orar de combustibil i randamentul efectiv al motorului cunoscnd puterea
caloric inferioar a benzinei ; kg / KJ 43950 Q
i

- puterea specific a motorului.
; KW 60 P
n
e
; Nm 3 , 127 M
e
; h / kg 20 C
e
. dm / KW 30 P
2
S


Un motor cu aprindere prin comprimare, n patru timpi, cu ase cilindri, are puterea
efectiv KW 106 P la turaia min / rot 2200 n . Motorul funcioneaz cu un randament
efectiv 33 , 0
e
i are un consum specific de combustibil . KWh / g 260 c
e
S se calculeze:
- alezajul i cursa pistonului cunoscnd raportul ; 13 , 1
D
S

- puterea litric i presiunea medie efectiv;
- consumul orar de combustibil.
; mm 110 D ; mm 125 S ; l / KW 85 , 14 P
l
; bar 10 , 8 p
e
. h / kg 5 , 27 C
e


Un motor cu aprindere prin comprimare, n doi timpi, cu ase cilindri dispui n linie,
are alezajul , mm 123 D cursa mm 127 S i realizeaz o presiune medie indicat . bar 26 , 7 p
i

tiind valoarea coeficientului cursei utile ; 75 , 0 s se determine:
- volumul camerei de ardere, dac raportul real de comprimare este ; 18
r

- randamentul mecanic al motorului, dac acesta dezvolt o putere efectiv
KW 184 P
e
la turaia min; / rot 2100 n
- nlimea ferestrei de evacuare.
; cm 6 , 66 V
3
c
; 8 , 0
m
. mm 75 , 31 h
v
e


Un motor cu aprindere prin comprimare, n patru timpi, cu opt cilindri n V, cu
alezajul , mm 260 D i cilindreea unitar l 93 , 15 V
S
funcioneaz la turaia min / rot 2100 n
cu puterea indicat kW 1582 P
i
, un randament mecanic 84 , 0
m
i un randament indicat
. 45 , 0
i
Cunoscnd consumul orar de combustibil h / kg 302 C
e
i puterea caloric inferioar
a motorinei , kg / KJ 41855 Q
i
s se calculeze:
- cantitatea de motorin pe care pompa de injecie o introduce n fiecare cilindru pe ciclu;
- puterea efectiv i puterea pierderilor mecanice;
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
43
- cursa pistonului i puterea litric a acestuia.
; ciclu / g 4 , 1 n
c
; KW 1329 P
e
; KW 253 P
m
; mm 300 S
. l / KW 43 , 10 P
l

Un motor cu aprindere prin scnteie, n patru timpi, are alezajul mm 97 D i
raportul . 87 , 0
D
S
Motorul are opt cilindri dispui n V i dezvolt o putere efectiv de 160 CP
la turaia de 3600 rot/min. S se calculeze:
- cursa pistonului i volumul camerei de ardere cunoscnd cilindreea unitar
l 62 , 0 V
S
i raportul de comprimare ; 2 , 7
- presiunea medie efectiv i momentul motor efectiv la regimul nominal.
; mm 85 S ; l 101 , 0 V
c
; bar 84 , 6 p
e
. Nm 273 M
e









































Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
44










Se numete sistem de acionare electric ansamblul de dispozitive care
transform energia electric n energie mecanic i asigur controlul pe cale
electric a energiei mecanice astfel obinute, n scopul punerii n micare a unei
maini de lucru. Un sistem de acionare electric (fig. 2.1) este constituit din sursa
de energie electric (curent continuu sau alternativ), dispozitivele de comand i
sistemul de for.

Sursa de energie este n general reeaua de distribuie a curentului electric
alternativ, dar n unele cazuri cnd se folosesc motoare de curent continuu n
cadrul sursei de energie sunt incluse i dispozitivele pentru transformarea
curentului alternativ n curent continuu precum i organele de comand i
protecie a acestora.
Sistemul de comand electric modeleaz energia mecanic dezvoltat de
sistemul de for n concordan cu necesitile tehnologice ale mainii de lucru
i asigur protecia sistemului de acionare. Din sistemul de comand fac parte
contacte, relee de comutaie i protecie, etc. Comanda electric poate fi uor


Fig. 2.1 Sistem de acionare electric
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
45
automatizat asigurnd un randament ridicat concomitent cu reducerea efortului
uman.
Sistemul de for este alctuit din unul sau mai multe motoare electrice precum
i din organele de transmisie a energiei mecanice dezvoltate de acestea.

2.1. Curent electric

Curentul electric este o micare dirijat a sarcinilor electrice. Atunci cnd
curentul electric are o valoare constant n timp i un singur sens de deplasare,
acesta poart numele de curent continuu. Spre deosebire de curentul continuu,
curentul alternativ trece mai nti ntr-un sens prin circuit i apoi n cellalt sens.
Aceast schimbare a sensului duce la variaia intensitii curentului n raport cu
timpul dup legea:
t sin I ) t ( i (2.1)
n care:
este pulsaia curentului electric; f 2 ;
f frecvena curentului (uzual f = 50 Hz).
n figura 2.2 este reprezentat grafic relaia (2.1) putndu-se observa c ceea
ce caracterizeaz curentul electric alternativ este faptul c valoarea medie a
intensitii curentului pe o perioada T este nul.

Valoarea eficace a intensitii curentului electric alternativ este dat de relaia:

Fig. 2.2 Curentul electric alternativ
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
46
I 707 , 0 I
2
1
I
ef
(2.2)
i reprezint valoarea intensitii unui curent continuu echivalent care ar da acelai
efect termic ca i curentul alternativ respectiv.
n cazul n care un sistem alternativ folosete trei circuite separate avnd
intensitile, respectiv tensiunile, egale n valoare efectiv i frecven dar defazate
n timp cu o treime de perioad, sistemul poart numele de sistem trifazat (fig. 2.3).
n cazul curentului alternativ
trifazat suma algebric a intensitilor
respectiv tensiunilor n fiecare
moment este nul, ceea ce constituie o
caracteristic foarte important a
acestor sisteme.
Distribuia curentului electric
alternativ trifazat se realizeaz prin
patru conductoare (notate R; S; T; N),
fiecare conductor R, S, respectiv T,
constituind o faz, iar conductorul N
fiind nulul reelei.
ntre conductoarele reelei de
distribuie a curentului alternativ trifazat luate dou cte dou exist urmtoarele
tensiuni:
f ST RT RS
U U U U (tensiune de faz)
l TN SN RN
U U U U (tensiune de linie)
n Romnia este standardizat curentul electric alternativ trifazat 380/220 V i
500/380 V, avnd tensiunea de faz 380 V sau 500 V, iar tensiunea de linie 220 V,
respectiv 380 V, cel mai adesea fiind folosit curentul alternativ trifazat 380/220 V
(pn la puteri n jurul a 200 kW).
Deoarece curentul alternativ trifazat prezint mai multe avantaje dect



Fig. 2.3 Curentul electric alternativ trifazat

Fig. 2.4 Distribuia curentului alternativ trifazat
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
47
curentul monofazat, el se folosete cu preponderen n tehnic pentru acionarea
mainilor de lucru.
Curentul electric alternativ monofazat se folosete n general pentru
sistemele i dispozitivele de comand ale acionrilor electrice.

2.2. Motoare electrice

Motoarele electrice folosite ca sisteme de for transform energia electric
n energie mecanic prin interaciunea dintre cmpurile magnetice care iau natere
n rotorul i statorul motorului ca efect al curentului electric.
n funcie de felul curentului electric utilizat se ntlnesc motoare de curent
continuu i motoare de curent alternativ.
n industrie se folosesc ca sisteme de for n general motoare de curent
alternativ datorit simplitii i robusteii lor, preului de cost sczut, siguranei n
funcionare, precum i datorit simplitii alimentrii i a dispozitivelor de
comand.
Motoarele de curent alternativ monofazat se folosesc numai pentru puteri
mici (sub 0,2 kW) n general numai n cazul dispozitivelor de automatizare.
Motoarele de curent alternativ trifazat se folosesc la acionarea marii
majoriti a mainilor-unelte datorit avantajelor menionate.
Principiul funcionrii motoarelor de curent alternativ trifazat se bazeaz pe
producerea unui cmp magnetic nvrtitor ca efect al defazajului de 1/3 T existent
ntre cele trei faze.
Frecvena cmpului magnetic nvrtitor se poate determina cu relaia:
z
f
f
c
(2.3)
n care:
f este frecvena reelei (f = 50 Hz);
z numrul de perechi de poli ai motorului (z = 1, 2, 3).
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
48
n acest caz turaia motorului va fi:

c s
f 60 n (2.4)
Valoarea turaiei dat de relaia (2.4) poart numele de turaie de sincronism.
Nu n toate cazurile turaia motorului este egal cu turaia de sincronism exist
motoare numite asincrone care au turaia mai mic dect aceasta.
n cazul motoarelor asincrone, diferena ntre turaia cmpului magnetic
nvrtitor (turaia de sincronism) i turaia real a motorului n
m
, poart numele de
alunecare.
Alunecarea este definit de relaia (2.5).

s
m
s
m s
s
n
n
1
n
n n
n
n
s



(2.5)
Se observ din relaia (2.5) c turaia nominal a motorului asincron este
ntotdeauna mai mic dect turaia de sincronism.
Un motor electric asincron trifazat folosit n mod curent pentru antrenarea
mainilor de lucru este construit de regul cu statorul bobinat iar rotorul cu bare n
scurt circuit.
Statorul motorului are un numr de trei bobine cu inductan egal, capetele
acestora fiind legate la cutia de borne.

Cele trei bobine se pot lega fie n stea, fie n triunghi, n funcie de curentul
folosit, astfel c pe fiecare bobin s existe aceeai cdere de tensiune. Aceast
construcie este adoptat din considerentul ca acelai motor s poat fi folosit fie la
curentul 380/220 V, fie la 500/380 V.

Fig. 2.5 Reprezentarea schematic a nfurrilor statorului motorului asincron
trifazat i repartizarea bornelor n doza de cuplare

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
49
Astfel n cazul cuplrii unui motor la 500/380 V se realizeaz legturile ca n
figura 2.6 a, iar pentru cuplarea la 380/220 V legturile ca n figura 2.6 b.

Mai exist ns n exploatare foarte multe motoare electrice mai vechi,
construite pentru a putea funciona la 380/220 V i la 220/127 V; aceste motoare
vor fi legate numai n stea la 380/220 V, ntruct pentru a se economisi energia
electric s-a renunat la curentul alternativ 220/127 V.

2.3 Alegerea motorului electric de acionare

Pentru a aciona o main de lucru este necesar ca motorul electric de
antrenare s fie astfel ales nct momentul motor M
m
s fie capabil s nving
momentul rezistent M
r
.
Alegerea motorului nu se face la ntmplare respectnd numai condiia
M
m
> M
r
, ci este dictat i de considerente economice i de gabarit n sensul c
folosirea unui motor de o putere mai mare dect cea necesar este mai scump,
consum mai mult energie electric i are un gabarit mai mare.
De aceea, pentru a se putea aprecia modul de comportare a unui sistem de
acionare electric este necesar s se in seama de interdependena funcional
dintre motorul de acionare i maina de lucru corelndu-se caracteristicile

a) b)
Fig. 2.6 Schema legrii motoarelor asincrone trifazate la reeaua de curent alternativ
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
50
mecanice ale mainii de lucru i regimul de funcionare al acesteia cu
caracteristicile mecanice ale motorului electric.

2.3.1 Caracteristicile mecanice ale mainilor de lucru
Prin caracteristica mecanic a unei maini de lucru se nelege variaia
momentului rezistent opus de aceasta n funcie de un parametru care determin n
cea mai mare msur valoarea momentului rezistent static (util i pentru nvingerea
frecrilor) dat de maina de lucru.
n general parametrul care determin valoarea momentului rezistent static
este turaia, dar exist i maini de lucru la care se iau n consideraie i ali
parametri.
Expresia general a caracteristicii mecanice pentru toate mainile la care
momentul rezistent este funcie de turaie este de forma:
( )
a
n
0 rn 0 r
n
n
M M M M

+

(2.6)
n care: M
o
este momentul rezistent static pentru nvingerea frecrilor (momentul de
mers n gol); M
rn
momentul rezistent static corespunztor turaiei nominale a mainii
de lucru; n
n
turaia nominal; a exponent ce poate lua diferite valori n funcie de
procesul de lucru executat de main (mai frecvent are valorile: -1, 0, 1, 2).
Corespunztor valorilor exponentului a se obin caracteristicile mecanice ale
diferitelor maini de lucru astfel:
pentru a = 1 (2.6) devine:
( )
n
n
M M M M
n
0 rn 0 r
+
i reprezint o hiperbol. Astfel de caracteristici
prezint n general mainile achietoare la care este
recomandabil s se lucreze cu turaii reduse la momente mari i invers.
pentru a = 0 relaia (2.6) devine:
0 r
M M

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
51
respectiv, momentul rezistent este egal cu
momentul rezistent static nominal, adic nu
depinde de turaie.
Astfel de caracteristici se ntlnesc n cazul
mainilor de ridicat atta timp ct deplaseaz
aceeai sarcin, benzilor transportoare cu ncrcare
uniform, etc.
pentru a = 1 relaia (2.6) devine:
( )
n
0 rn 0 r
n
n
M M M M +
i reprezint o dreapt care intersecteaz axa
ordonatelor ntr-un punct M
0
.
nclinarea acestei drepte fa de abscis este
cu att mai mare cu ct diferena M
rn
M
0
este
mai mare. n categoria mainilor cu astfel de caracteristici mecanice intr mainile
de bobinat, valurile din industria cauciucului, etc.
pentru a = 2 relaia (2.6) devine:
( )
2
n
0 rn 0 r
n
n
M M M M

+
i reprezint o parabol.
Maini de lucru care prezint asemenea
caracteristici mecanice sunt ventilatoarele,
pompele centrifuge, etc.
Exist maini la care valoarea momentului
rezistent static nu depinde de turaie, ci de ali
parametri; de exemplu la maini care au n
componena lor mecanisme biel - manivel
(fierstraie alternative, pompe i compresoare cu
piston) la care momentul rezistent depinde de
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
52
unghiul pe care l face manivela cu axa glisierei mecanismului, considerat ca
poziie de referin.
n acest caz momentul rezistent are o variaie n timp aproximativ
sinusoidal, oscilnd n jurul valorii 0.
n cazul cel mai general (i se ntlnesc n practic astfel de maini)
momentul rezistent static depinde de mai muli parametri, fr a se putea stabili o
dependen precis fa de vreunul dintre ei. Curba de variaie a momentului are o
form foarte neregulat i se prezint ca n figura 2.7.

2.3.2 Regimul de funcionare al mainilor de lucru
Regimul de funcionare al unei maini de lucru reprezint modul de variaie
n timp al momentului rezistent static indiferent de parametrul care determin
forma caracteristicii mecanice.
innd cont de modul n care a fost definit regimul de funcionare, mainile
de lucru pot fi mprite n urmtoarele categorii:
maini de lucru cu sarcini invariabile de lung
durat; din aceast categorie fac parte mainile de
lucru la care momentul rezistent nu variaz n timp.
Astfel de regimuri de lucru se pot ntlni la
ventilatoare, pompe centrifuge, etc.


Fig.2.7 Caracteristici mecanice pentru maini la care momentul rezistent
depinde de mai muli parametri



Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
53
maini de lucru cu sarcini de lung durat
variabile n timp; n aceast categorie intr
mainile care funcioneaz un timp
ndelungat cu un anumit moment rezistent,
apoi cu un alt moment rezistent, .a.m.d. Din
aceast categorie fac parte mainile-unelte,
transportoarele, etc.
maini de lucru cu funcionare intermitent;
aceste maini se caracterizeaz prin aceea c
perioadele de lucru sunt urmate de perioade
scurte de pauz, dup care ciclul se repet.
Timpul de lucru t
a
i timpul de pauz t
p

formeaz ciclul de lucru t
c
a crei durat este
standardizat la 10 minute.
n multe cazuri momentul rezistent nu rmne constant n timpul acionrii
ci poate lua diferite valori dup cum reiese din
figur.
n acest caz timpul total de acionare este:
4 3 2 1 a
t t t t t + + +
iar ciclul de lucru al mainii este:
p a p 4 3 2 1 c
t t t t t t t t + + + + +
Se definete durata relativ de acionare a unei maini de lucru ca fiind:
[ ] % 100
t t
t
100
t
t
DA
p a
a
c
a
+
(2.7)
n categoria mainilor cu funcionare intermitent se ntlnesc aproape toate
felurile de maini de ridicat, unele maini-unelte, etc.
maini de lucru cu funcionare de scurt durat; funcioneaz un timp relativ
scurt dup care sunt oprite, timpul de oprire fiind suficient pentru ca motorul s
se poat rci. Din aceast categorie fac parte servomotoarele pentru comenzi la



Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
54
distan, polizoarele, etc.
maini de lucru cu sarcini pulsatorii; n aceast categorie intr mainile cu
mecanisme biel-manivel cum ar fi
pompele i compresoarele cu piston;
maini de lucru cu ocuri de sarcin; se
caracterizeaz prin aceea c momentul
rezistent prezint creteri mari care se repet
la diferite intervale. Din aceast categorie
fac parte presele, ciocanele mecanice, etc.
maini de lucru la care sarcina variaz
neregulat n timp; graficul de sarcin n
acest caz a fost prezentat n figura 2.7, n
practic ele pot fi considerate ca maini de
lucru cu sarcini invariabile n timp sau ca
maini de lucru cu sarcini de lung durat
variabile n timp dup cum se indic cu linie
ntrerupt pe grafic.

2.3.3 Caracteristicile mecanice i regimurile de funcionare ale
motoarelor electrice
Caracteristica mecanic a unui motor electric reprezint variaia turaiei
acestuia n funcie de momentul
dezvoltat la arborele su. Ea se
exprim analitic prin expresii de
forma: ) M ( f n .
n afara mainilor sincrone la
care turaia este constant i egal cu
turaia de sincronism, la toate tipurile
de motoare electrice la creterea













Fig. 2.8 Caracteristica mecanic a unui
motor electric

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
55
momentului motor turaia scade, rezultnd deci caracteristici de form cztoare.
Considerndu-se caracteristica reprezentat n figura 2.8 i innd seama de
notaiile respective, se observ c punctul A corespunde funcionrii motorului n
regim nominal (pentru care a fost proiectat). Punctul n care curba intersecteaz
axa ordonatelor n
g
se numete turaie de mers n gol ideal, ntruct n acest punct
motorul funcioneaz fr nici un cuplu la arbore (inclusiv momentul pentru
nvingerea frecrilor este nul).
Diferena ntre turaia de mers n gol ideal i turaia nominal
n g n
n n n
reprezint cderea de turaie la sarcina nominal a motorului.
Gradul de rigiditate al caracteristicii mecanice a motorului definete
nclinarea caracteristicii motorului i este dat de expresia:
[ ] % 100
n
n n
100
n
n
n
n g
n
n

(2.8)
n funcie de gradul de rigiditate a caracteristicii lor, motoarele electrice se
pot clasifica n:
motoare cu caracteristica suprarigid ( = 0): n aceast categorie intr
motoare sincrone ntruct la aceste motoare turaia nu variaz dac se
modific momentul rezistent (fig. 2.9 a);
motoare cu caracteristica rigid ( 10%): din aceast clas fac parte
motoarele de curent continuu cu excitaie n derivaie i motoarele asincrone
pe poriunea de funcionare stabil (fig. 2.9 b);
motoare cu caracteristica semirigid (10% < 20%): astfel de motoare
sunt motoarele de curent continuu cu excitaie mixt i motoarele asincrone
care funcioneaz pe caracteristica mecanic artificial (fig. 2.9 c);
motoare cu caracteristica moale ( > 20%): n aceast categorie intr
motoarele de curent continuu cu excitaie n serie precum i celelalte tipuri de
motoare (cu excepia celor sincrone) care funcioneaz pe caracteristici
mecanice artificiale (fig. 2.9 d).
n afara caracteristicii mecanice corespunztoare parametrilor nominali ai
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
56
motorului (caracteristica mecanic natural), pentru un motor electric se pot obine
o infinitate de caracteristici artificiale n funcie de diferitele valori ale parametrilor
ce se pot modifica.

Orice main electric clasic poate funciona att n regim de motor ct i
n regim de generator (fig. 2.10). n cazul funcionrii n regim de motor, att
turaia ct i momentul dezvoltat de acesta au acelai sens. Astfel, n sistemul
de coordonate M0n se observ c, dac
punctul de funcionare se gsete n
cadranul I sau III pe caracteristica
mecanic respectiv, momentul i
turaia au acelai sens i, deci, maina
funcioneaz n regim de motor. Sensul
de funcionare n celelalte dou cadrane
este diferit.
Funcionarea n regim de

Fig.2.9 Caracteristicile mecanice ale motoarelor electrice


Fig. 2.10 Regimul de funcionare al unui
motor electric
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
57
generator este diferit de funcionarea propriu-zis a unui generator prin aceea c
n acest caz maina nu este cuplat permanent la un motor n scopul producerii
energiei, ci antrenarea sa se face pe seama mainii de lucru prin transmiterea de la
aceasta a energiei cinetice sau poteniale.
Aceast funcionare este limitat n timp. n aceast situaie (funcionare n
regim de generator) motorul dezvolt un moment contrar sensului de rotire, deci un
cuplu de frnare.
Regimul de frnare a motoarelor electrice se poate obine prin frnare cu
recuperare de energie electric n reea, frnare reostatic sau prin cuplare invers
(n contracurent).

Caracteristicile mecanice ale motoarelor asincrone
Pentru acionarea electric a mainilor i mecanismelor din industrie sunt
ntrebuinate pe scar larg motoarele electrice asincrone trifazate datorit unor
avantaje deloc neglijabile fa de celelalte categorii de motoare, cum ar fi:
alimentarea direct de la reeaua de curent alternativ, robustee i siguran n
funcionare, construcie simpl i pre de cost sczut.
Totui faptul c reglarea turaiei acestor motoare se face greoi i n limite
mici, motoarele de curent continuu nu pot fi complet nlocuite de ctre motoarele
asincrone.
Caracteristica mecanic a motorului asincron o constituie reprezentarea
expresiei:
s
s
s
s
M 2
M
k
k
k
+
(2.9)
n care:
M
k
este momentul critic;
s
k
alunecarea n punctul critic.
Din figura 2.11 se observ c punctul A corespunde alunecrii critice s
k
i
momentului critic M
k
(maxim); crescnd alunecarea, momentul scade, iar n
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
58
punctul B, corespunztor alunecrii s = 1, turaia motorului este nul.

Peste valoarea 1 a alunecrii, turaia devine negativ, deci motorul va
funciona n regim de generator (regim de cuplare invers).
Pe zona AB a graficului, scderii momentului motor i corespunde o cretere
a alunecrii, deci o scdere a turaiei. Prin urmare, dac momentul rezistent
depete valoarea M
k
n loc ca acestei creteri s-i corespund o cretere a
momentului motor, acesta scade odat cu turaia i motorul se oprete.
Momentul rezistent cu care poate fi ncrcat motorul nu poate depi
momentul critic; motorul funcioneaz normal la un moment M
n
(nominal) de
valoare M
n
0,5 M
k
.
ntruct alunecarea este definit ca fiind raportul dintre turaia relativ a
cmpului nvrtitor din rotor i turaia cmpului nvrtitor din stator (egal cu
turaia de sincronism), respectiv:

s
m
s
m s
s
n
n
1
n
n n
n
n
s



(2.10)
se poate stabili i variaia momentului n funcie de turaie fcnd ca axa
momentelor s treac prin punctul de alunecare s = 1 (n = 0) i notnd valorile
turaiilor n ordonat (fig. 2.12).



Fig. 2.11 Caracteristica mecanic a motorului asincron
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
59

Prin variaia unor parametri ca: rezistena introdus n circuitul rotoric (la
motoarele cu rotorul bobinat), tensiunea de alimentare, frecvena curentului
electric, se obin caracteristicile mecanice artificiale ale motorului.
n cazul variaiei curentului electric, ntruct momentul critic variaz invers
proporional cu ptratul frecvenei, se vor obine caracteristicile artificiale
prezentate n figura 2.13. Rezult: creterea frecvenei curentului electric are ca
efect creterea turaiei i scderea momentului critic al motorului, adic scderea
capacitii de suprancrcare a acestuia.

n industria alimentar unde sunt necesare turaii ridicate pentru prelucrarea
materialului agro-alimentar se utilizeaz destul de des frecvene de pn la 200
300 Hz, n care caz turaia motoarelor poate fi de pn la 18.000 rot/min.


Fig. 2.12 Caracteristica mecanic a motorului asincron

Fig. 2.13 Caracteristicile artificiale ale motorului electric asincron
obinute prin variaia frecvenei curentului electric de alimentare
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
60
2.3.4 Caracteristicile mecanice ale sistemelor de acionare electric.
Alegerea motoarelor electrice.
Prin caracteristica mecanic a unui sistem de acionare electric se nelege
considerarea n ansamblu a caracteristicii mecanice a mainii de lucru i a
motorului electric de acionare n vederea stabilirii unor condiii de funcionare ale
sistemului ct mai aproape de cele cerute de procesul tehnologic impus.
n cazul unui regim stabil de funcionare este necesar ca momentul dezvoltat
de motor M
m
corespunztor turaiei stabile de funcionare (n
m
= ct.) s fie egal cu
momentul rezistent dat de maina de lucru raportat la arborele motorului. Este
necesar deci ca cele dou caracteristici mecanice (a mainii de lucru i a motorului
de acionare) s se intersecteze ntr-un punct pentru care n = n
m
i M
m
= M
r
,

dup
cum rezult din figura 2.14.
Utilizarea n condiii
optime a motorului de
acionare este una din
problemele principale care se
pun la alegerea motorului de
acionare. Puterea motorului
trebuie s fie aleas astfel ca
el s funcioneze pe ct posibil la temperatura admis pentru clasa de izolaie
folosit la construcia sa. Funcionarea sub aceast temperatur duce la
subutilizarea motorului, deci la scumpirea instalaiei i la creterea pierderilor
datorit randamentului sczut.
Din energia absorbit de la reea o parte se transform n cldur datorit
pierderilor din motor. Aceast cldur produce nclzirea motorului i este degajat
n exterior.
Dup un timp oarecare de funcionare se stabilete un echilibru n sensul c
ntreaga cantitate de cldur este degajat n exterior, motorul rmnnd la o
temperatur constant.
Cantitatea de cldur produs n motor ntr-un anumit timp este egal cu

Fig. 2.14 Caracteristica mecanic a unui sistem de
acionare electric; regimul stabil de funcionare

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
61
suma dintre cantitatea de cldur degajat n exterior n acelai interval de timp i
cantitatea de cldur folosit pentru nclzirea motorului respectiv:
Cd dt A Qdt + (2.11)
n care:
C este cldura specific a motorului;
Q debitul de cldur;
A coeficientul de transfer de cldur;
diferena de temperatur ntre motor i mediul nconjurtor.
Relaia (2.11) reprezint ecuaia de bilan termic; prin integrarea ei se obine:

A C
t
0
A C
t
e e 1
A
Q

+

(2.12)
Dac se consider temperatura mediului nconjurtor ca origine pentru
msurarea temperaturii (
o
= 0) atunci valoarea temperaturii la care ajunge
motorul n timpul t de funcionare va fi:

A C
t
e 1
A
Q
(2.13)
Punnd condiia c motorul funcioneaz un timp nelimitat (t ) se obine
valoarea maxim a temperaturii la care ajunge motorul:

A
Q
max
(2.14)
Pentru un motor nclzit la temperatura
max
prin decuplare de la reea, curba
de variaie a temperaturii (curba de rcire) este dat de expresia (2.15):

' A C
t
max
e

(2.15)
Raportul C/A poart numele de constant de inerie termic a motorului.
Acest raport are valori diferite pentru nclzirea i rcirea motorului pentru c n
cazul rcirii, cnd motorul nu funcioneaz, transferul de cldur n exterior se face
mai greu deoarece nu mai exist posibiliti de ventilare (C/A < C/A).
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
62
ntruct n proiectarea motoarelor electrice se ine cont de cldura ce se
produce n acestea, pentru alegerea motorului de acionare este suficient s se
determine puterea acestuia.
Astfel, un motor ce antreneaz o main de lucru, care funcioneaz n regim
de sarcin invariabil de lung durat, va trebui s aib o putere:
[ ] KW
9550
n M
P

(2.16)
n cazul acionrii unor maini de lucru cu sarcini de lung durat variabile
n timp, innd cont de graficul de sarcin al mainii acionate, cldura degajat n
motor v-a urmri un grafic similar (fig. 2.15).

Punndu-se condiia ca la sfritul ciclului de acionare temperatura
motorului s nu depeasc temperatura maxim admis, se poate considera c
motorul acioneaz o main cu regim de sarcin invariabil n timp avnd un
moment rezistent echivalent dat de relaia:

... t t t
... t M t M t M
M
3 2 1
3
2
3 2
2
2 1
2
1
e
+ + +
+ + +
(2.17)
Puterea motorului de acionare se determin cu ajutorul relaiei (2.16).
9550
n M
P
e
e

[KW]
ntruct motoarele electrice au n general caracteristici mecanice cztoare


















Fig. 2.15 Acionarea unei maini cu regim de sarcin de lung
durat variabil n timp

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
63
(turaia scade cu creterea momentului) nu se admite ca turaia s scad sub
anumite limite prin admiterea unui coeficient de suprasarcin definit ca raport ntre
momentul maxim rezistent i momentul nominal al motorului:

n
max
r
M
M
(2.18)
care are valori ntre 1,8 i 2,5 n cazul motoarelor asincrone de curent alternativ i
ntre 2 i 3 n cazul motoarelor de curent continuu.
Rezult, deci, c motoarele pentru acionarea unor maini de lucru cu sarcini
de durat variabile n timp trebuie verificate la suprasarcin.
n cazul acionrii mainilor de lucru cu regim de funcionare intermitent se
disting dou posibiliti de alegere a motorului electric, i anume:
dac motorul se alege dintr-un catalog de motoare special concepute pentru
a funciona n regim intermitent, atunci, ntruct timpul de pauz a fost
inclus n proiectare, momentul echivalent se determin cu relaia (2.17);
dac motorul se alege dintr-un catalog de motoare concepute s funcioneze
n regim de sarcin invariabil de lung durat, atunci trebuie luat n
consideraie i timpul de pauz la calculul momentului echivalent astfel:
p 3 2 1
3
2
3 2
2
2 1
2
1
e
t ... t t t
... t M t M t M
M
+ + + +
+ + +
(2.19)
i n acest caz puterea motorului se determin cu ajutorul relaiei (2.16).
ntruct la proiectarea motoarelor pentru funcionare n regim intermitent se
ine cont de timpul de pauz (inclus n durata de acionare standardizat de 15%,
25%, 40% i 60%), iar n practic durata de acionare nu corespunde n general cu
cea standardizat, este necesar s se recalculeze puterea motorului folosind relaia:

s
r
e r
DA
DA
P P (2.20)
n care:
DA
s
este durata de acionare standardizat;
DA
r
durata de acionare real.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
64
2.4 Comanda sistemelor de acionare electric

Prin comanda unui sistem de acionare electric se nelege realizarea unui
ansamblu de operaii care fac ca valorile unei mrimi de care depinde procesul
tehnologic executat de o main de lucru s se modifice n timp dup o lege
prestabilit sau dup anumite impulsuri externe date de modificarea procesului de
lucru.
Comanda sistemelor de acionare electric se realizeaz cu ajutorul unor
elemente sau dispozitive de comand care fac parte integrant din sistemul de
acionare.
Un dispozitiv de comand este format dintr-un ansamblu de elemente de
execuie, msur i elemente intermediare.
Elementele de execuie ale unui dispozitiv de comand pot fi: ntreruptoare,
comutatoare, contactoare electromagnetice, amplificatoare magnetice, etc. i au
rolul de a modifica starea curenilor din circuitele principale ale motoarelor de
acionare.
Elementele de msur ale unui dispozitiv de comand au rolul de a msura i
compara diferii parametri de care depinde buna funcionare a sistemelor de
acionare electric.
Elementele intermediare care intr n componena dispozitivelor de comand
ale sistemelor de acionare electric sunt: amplificatoare de diferite tipuri, blocuri
de funcii logice, etc.
Dup modul de transmitere a impulsului de comand, sistemele de acionare
electric se pot clasifica dup cum urmeaz:
sisteme de comand manual;
sisteme de comand semiautomat;
sisteme de comand automat.
Marea majoritate a elementelor componente ale dispozitivelor de comand
ale sistemelor de acionare electric se pot afla numai n dou stri distincte,
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
65
respectiv conduc sau nu conduc curentul electric. Toate aceste elemente care pot fi
caracterizate prin dou stri distincte poart numele de elemente bivalente sau
binare, iar celor dou stri li se atribuie simbolurile 0 i 1 (fals i adevrat).

2.4.1 Noiuni generale de algebra logicii
La sinteza (proiectarea) schemelor electrice de comand sau la analiza
funcionrii lor este convenabil de cele mai multe ori a se efectua chiar calcule
numerice similare cu cele din algebra clasic, simbolurilor 0 i 1 acordndu-li-se
semnificaia numerelor naturale corespunztoare i definindu-se operaiile de
adunare i nmulire conform cu reprezentrile:
+ 0 1 x 0 1
0 0 1 0 0 0 (2.21)
1 1 0 1 0 1

Din analiza domeniului de valori (0,1) i a operaiilor de adunare i nmulire
definite prin reprezentrile (2.21) se pot deduce urmtoarele proprieti:
fiecare din cele dou valori este opusa celeilalte; se poate spune c fiecare
valoare este egal cu cealalt valoare negat:
0 = 1 i 1 = 0 (2.22)
operaia de negare se poate realiza prin adunarea cu 1 a valorii care se neag:
0 = 0 + 1 = 1 i
1 = 1 + 1 = 0 (2.23)
suma unei valori cu ea nsi este nul:
0 + 0 = 0 i
1 + 1 = 0 (2.24)
produsul unei valori cu ea nsi este egal cu valoarea considerat:
0 0 = 0
2
= 0 i
1 1 = 1
2
= 1 (2.25)
i n general 0
n
= 0 i 1
n
= 1.
Pe baza proprietilor adunrii i nmulirii din algebra clasic s-au dedus o
serie de relaii fundamentale ale algebrei logicii, relaii de mare importan
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
66
practic.
Astfel:
comutativitatea adunrii i nmulirii se exprim prin:
x + y = y + x
x y = y x (2.26)
asociativitatea adunrii i nmulirii se exprim prin:
(x + y) + z = x + (y + z)
(x y) z = x (y z) (2.27)
distributivitatea nmulirii fa de adunare se exprim prin:
x (y + z) = (x y) + (x z) (2.28)
idempotena este definit de egalitile:
x + x = x i
x x = x (2.29)
absorbia este o alt relaie fundamental definit prin:
x + (x y) = x
x (x + y) = x (2.30)
alte relaii fundamentale folosite n algebra logicii sunt:
x x = 0
x +x = 1
x 0 = 0 (2.31)
x + 0 = x
x 1 = x
x + 1 = x
Totodat n algebra logicii sunt folosite dou teoreme importante care poart
numele de teoremele lui Morgan. Analitic, aceste teoreme se exprim prin:
( ) y x + = x y
( ) y x = x + y (2.32)
i se enun astfel:
negaia disjunciei este echivalent cu conjuncia negaiilor;
negaia conjunciei este echivalent cu disjuncia negaiilor.

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
67
2.4.2 Funcii logice elementare
O variabil binar poate lua dou valori (0 sau 1); cnd aceasta parcurge
ntreg domeniul de definiie, iar pentru fiecare valoare a ei se cunoate o
corespondent bine determinat f
(x)
; se spune c f
(x)
este o funcie de variabil
binar x.
Numrul total de funcii de o singur variabil binar este de patru. n
fiecare din cele dou puncte ale domeniului de definiie funcia poate lua dou
valori. Aceste funcii sunt:
funcia identic nul:
f
(o)
= 0 i f
(1)
= 0
funcie cu valoarea egal cu valoarea variabilei:
f
(o)
= 0 i f
(1)
= 1
Aceast funcie mai poart denumirea de funcie DA.
funcia cu valoarea egal cu valoarea negat a variabilei:
f
(o)
= 1 i f
(1)
= 0
Aceast funcie se mai numete i funcie NU.
funcia identic 1:
f
(o)
= 1 i f
(1)
= 1
Pentru funciile de n variabile este necesar cunoaterea valorilor funciei n
toate cele 2
n
situaii posibile.
n practic este convenabil s se exprime funciile fie n form analitic, fie
cu ajutorul unor reprezentri care poart numele de tabele de adevr.
Funciile de baz ale algebrei logicii, n afar de funciile DA i NU, sunt i
funciile I i SAU:
funcia I (conjuncia logic) are expresia analitic:
x y f
0 0 0
1 0 0
0 1 0

f
(x,y)
= x y
i tabela de adevr:

1 1 1
funcia SAU (disjuncia logic) are expresia analitic:
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
68
x y f
0 0 0
1 0 1
0 1 1

f
(x,y)
= x + y
i tabela de adevr:

1 1 1
Cu ajutorul funciilor logice de baz (I, SAU, NU) se poate realiza un grup
de cteva funcii logice combinate care, la rndul lor, reprezint funcii de baz n
algebra logicii. Astfel de funcii sunt funciile NUMAI i NICI (NAND i NOR).
funcia NUMAI reprezint funcia I negat i este definit de relaia:
x y f
0 0 1
1 0 1
0 1 1

f
(x,y)
=( ) y x
i tabela de adevr:

1 1 0
funcia NICI reprezint funcia SAU negat i este definit de relaia:
x y f
0 0 1
1 0 0
0 1 0

f
(x,y)
=( ) y x +
i are tabela de adevr:

1 1 0
Funciile logice prezentate sunt funciile (operatorii) de baz ale algebrei
logicii, operatori cu ajutorul crora se poate realiza o gam ntreag de funcii
specifice. Aceste funcii logice descriu diverse fenomene (legturi) ce se stabilesc
n cadrul unor anumite procese fiind foarte utile pentru sinteza sau analiza acestora.

2.4.3 Modelarea funciilor logice prin contacte
Funciile logice de baz descrise mai sus, pot fi modelate electric foarte uor
cu ajutorul contactelor. Dac se atribuie simbolul 0 pentru un contact neacionat i
simbolul 1 pentru contactul acionat i respectiv 0 pentru circuit deschis (curentul
electric ntrerupt) i 1 pentru circuit nchis (curentul electric circul prin circuit),
funcia DA poate fi reprezentat printr-un contact normal deschis iar funcia NU
printr-un contact normal nchis, ca n figura 2.16.
n cazul funciei DA se observ c dac contactul a nu este acionat (a = 0),
funcia are valoarea 0, adic circuitul este ntrerupt. Dac se acioneaz contactul
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
69
(a = 1), curentul electric va circula prin circuit i becul se va aprinde.
Fenomenele au loc invers n cazul funciei NU.

innd cont de semnificaia
simbolurilor 0 i 1 i de modul de realizare
a funciilor DA i NU, funciile logice de
baz I, SAU, NUMAI i NICI pot fi
modelate cu ajutorul contactelor n
conformitate cu schemele de legturi
prezentate n figura 2.17.
Urmrind aceste scheme se poate
constata c funciile se realizeaz n
concordan cu tabelele lor de adevr
prezentate anterior.
Tot din analiza schemelor prezentate
se desprinde o concluzie de mare
importan, i anume: conjuncia logic
(funcia I) se realizeaz prin nserierea
contactelor, iar disjuncia logic (funcia
SAU) se realizeaz prin legarea contactelor
n paralel.
Urmrind modul de realizare a


Fig. 2.16 Reprezentarea prin contacte a funciilor logice DA i NU

Fig. 2.17 Reprezentarea prin contacte
a funciilor logice elementare
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
70
funciilor NUMAI i NICI se poate constata c acesta reprezint o demonstraie
a teoremelor lui Morgan.
Pentru o mai bun ilustrare a modului de reprezentare a funciilor logice cu
contacte, precum i a modului n care funciile logice nlesnesc sinteza sau analiza
unor scheme de acionare, se consider urmtoarea problem:
S se proiecteze schema de legturi pentru o instalaie de iluminare ntr-o
ncpere prevzut cu dou ui. Instalaia trebuie s permit ca lumina s poat fi
aprins sau stins indiferent de ua pe care se circul.
Presupunnd c lng fiecare u (A i B) este montat cte un buton de
acionare a luminii (a i b) i c circuitul este deschis (lumina este stins), dac se
intr pe ua A i se acioneaz butonul a, lumina trebuie s se aprind. La ieirea pe
aceeai u, acionnd din nou butonul a lumina trebuie s se sting. Acelai lucru
trebuie s se petreac i dac se circul pe ua B i se acioneaz asupra butonului b.
Mai exist ns o situaie i anume dac se intr pe una din ui, A sau B, i se
acioneaz butonul respectiv (a sau b) lumina trebuie s se aprind. Dac se iese pe
cealalt ua (B sau A) i se acioneaz asupra butonului corespunztor, trebuie ca
lumina s se sting.
Din analiza acestor situaii problema poate fi pus cu alte cuvinte astfel: s
se realizeze schema unui circuit prevzut cu dou butoane n aa fel nct circuitul
s fie nchis cnd unul i numai unul din butoane este acionat.
n urma acestei reformulri a problemei se poate ntocmi tabela de adevr a
funciei logice care descrie fenomenul analizat astfel:
a b f
0 0 0 Nici un buton nu este acionat
1 0 1 Este acionat butonul a
0 1 1 Este acionat butonul b
1 1 0 Ambele butoane sunt acionate

Pe baza tabelului de adevr ntocmit, innd cont de semnificaiile atribuite
simbolurilor 0 i 1 i de relaiile fundamentale ale algebrei logicii, se poate
determina expresia analitic a funciei logice a circuitului, care este:
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
71
f
(a,b)
= ( b a ) + ( b a )
Aceast funcie se reprezint prin contacte ca n figura 2.18.
Se poate observa c schema conceput respect datele problemei, deci
reprezint schema instalaiei cerute.

2.4.4 Relee
n scopul automatizrii proceselor tehnologice executate de instalaii i
maini acionate electric, se utilizeaz foarte des, n cadrul dispozitivelor de
comand, elemente care poart numele de relee i care au sarcina de a comanda
ntr-un circuit electric cureni de valoare mare cu ajutorul unui curent de valoare
mic.
Totodat releele folosesc la multiplicarea numrului de circuite comandate
de un singur circuit sau pentru a aciona la atingerea unei anumite valori a unui
parametru controlat.
Spre deosebire de alte elemente ale sistemelor automate la care mrimea de
ieire x
e
variaz continuu n funcie de mrimea de intrare x
i
, releele sunt elemente
la care mrimea de ieire variaz brusc (n treapt) atunci cnd mrimea de intrare
atinge o anumit valoare numit valoare de acionare.
La scderea mrimii de intrare sub o anumit valoare, numit valoare de
revenire, are loc saltul invers al mrimii de ieire.
Raportul ntre valoarea de revenire i valoarea de acionare poart numele de
factor de revenire:
1 K
ia
ir
r
<

(2.34)

Fig. 2.18 Reprezentarea prin contacte a funciei logice
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
72

Fig. 2.19 Caracteristica static a unui
releu electromagnetic

Caracteristica static a unui releu este ilustrat n figura 2.19.
n majoritatea cazurilor mrimea de
ieire a releelor este de natur electric. La
alegerea unui releu trebuie s se in seama
de o serie de caracteristici ale acestuia, ca:
puterea absorbit la intrare (poate varia
de la puteri sub 1 W pn la puteri de 40
W);
curentul (puterea) la care rezist contactele de ieire;
numrul i natura contactelor;
timpul propriu de funcionare (timpul scurs de la aplicarea mrimii de intrare
pn la nchiderea contactelor).
Releul electromagnetic (fig. 2.20) este format dintr-o armtur fix de oel 1
i o armtur mobil 2 realizat tot din oel. Pe armtura fix este montat o bobin
3. Armtura fix formeaz mpreun cu bobina un electromagnet care atrage
armtura mobil 2, atunci cnd curentul de intrare I
i
atinge o anumita valoare,
stabilind circuitul, prin nchiderea contactelor C. Dac curentul n bobina releului
scade sub o anumit valoare, fora din resortul de revenire 4 depete fora
electromagnetic i armtura mobil se deprteaz de armtura fix deschiznd
contactele circuitului de utilizare.



Fig. 2.20 Releu electromagnetic


Fig. 2.21 Realizarea funciei logice I
folosind trei relee electromagnetice
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
73
Dup modul n care sunt realizate bobinele (puine spire de srm groas sau
spire multe din srm subire) i modul de conectare al lor n circuit (serie sau
paralel), releele electromagnetice pot fi de curent sau de tensiune.
Contactele realizate de relee pot fi astfel grupate nct s se realizeze funcii
logice n scopul automatizrii acionrilor electrice.
Astfel n figura 2.21 este prezentat modul de realizare a funciei logice I
folosind trei relee electromagnetice.
Funcionarea schemei are loc n felul urmtor: atunci i numai atunci cnd n
circuitele releelor electromagnetice R
1
, R
2
i R
3
curentul atinge valorile de acionare
I
1
, I
2
i respectiv I
3
, se realizeaz contactele a, b i c, astfel nct circuitul de
utilizare se va nchide.
Dac curentul n circuitul unuia dintre relee va scdea sub valoarea de
revenire, contactul respectiv se va deschide i prin circuitul de utilizare nu va mai
circula curentul electric.
n figura 2.22 este prezentat schema de realizare a funciei logice SAU, de
asemenea, cu relee electromagnetice.

Din analiza schemei prezentate se observ c circuitul de utilizare se va
nchide de ndat ce n circuitul releului R
1
sau al releului R
2
curentul va atinge
valoarea de acionare.
n mod similar, pot fi realizate orice fel de funcii logice, att prin folosirea
releelor electromagnetice ct i a altor tipuri de relee.


Fig. 2.22 Realizarea funciei logice SAU cu relee
electromagnetice

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
74
Un exemplu tipic de utilizare a releelor pentru realizarea funciilor logice
este ilustrat n schema de comand a motoarelor electrice din figura 2.23.

Schema prezint dou circuite: circuitul motorului electric prevzut cu
siguranele fuzibile S, rezistenele releului termic de protecie R
t
i contactele
normal deschise r, s, t corespunztoare fiecrei faze a reelei, precum i din
circuitul de comand compus din butonul de pornire (contact normal deschis) P,
butonul de oprire (contact normal nchis) 0, releul electromagnetic Rel. prevzut cu
contactele normal deschise p, r, s, t i contactul T
p
al releului termic de protecie.
Circuitul de comand realizeaz funcia logic de memorie:
F =
p
T ) p P ( 0 +
Prin acionarea butonului de pornire P circuitul de comand se nchide, prin
el circulnd un curent I. Acest curent acioneaz releul Rel., care nchide contactele
p, r, s i t, iar motorul va porni ntruct circuitul su a fost nchis de ctre
contactele respective.
Eliberndu-se butonul P, circuitul de comand rmne totui nchis prin
intermediul contactului p, deci motorul continu s funcioneze (comanda a fost
memorat). Dac se acioneaz asupra butonului de oprire 0, circuitul de comand
se deschide, releul Rel. declannd contactele p, r, s, t. ntruct circuitul de

Fig. 2.23 Schema de comand a unui motor electric

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
75
alimentare al motorului se deschide, acesta se oprete. Elibernd butonul de oprire,
circuitul de comand nu se restabilete deoarece att contactul de pornire P ct i
contactul de automeninere a releului p sunt contacte normal deschise.
Contactul T
p
al releului termic este acionat numai atunci cnd din diferite
cauze curentul n una sau toate fazele (bobinele) motorului depete o anumit
valoare. Datorit curentului mare, rezistenele releului termic se nclzesc peste
limita admis i fiind nfurate pe lamele de bimetal se curbeaz, acioneaz
contactul T
p
i deschid circuitul de comand. n acest fel se realizeaz protecia
bobinelor motorului mpiedicndu-se arderea acestora din diverse cauze, cum ar fi,
de exemplu: alegerea unui motor de acionare de putere mai mic dect cea
necesar, blocarea anumitor mecanisme ale mainii acionate, etc.

2.4.5 Modelarea funciilor logice cu elemente de comutaie static
Elementele de comutaie static sunt dispozitive semiconductoare realizate
pe baza unor elemente chimice (germaniu sau siliciu) impurificate. n funcie de
natura impuritilor se obin semiconductoare de tip n (cu surplus de electroni) sau
de tip p (cu surplus de sarcini pozitive). Luate separat, aceste semiconductoare se
comport ca nite conductoare obinuite, ns jonciunea (contactul) dintre dou
semiconductoare, unul de tip p i altul de tip n constituie un dispozitiv care nu
permite curentului electric trecerea dect ntr-un singur sens (cnd se aplic o
tensiune cu polaritatea + spre zona p i cu polaritatea spre zona n).
Prin schimbarea polaritii tensiunii, acest dispozitiv nu conduce curentul
electric.
Pentru c dispozitivul prezint dou stri de funcionare, blocat i n
conducie, a primit numele de diod.
Aceste diode semiconductoare pot fi comparate cu contactele electrice (care
permit sau nu trecerea curentului electric), dar cum nu prezint piese n micare se
poate considera c realizeaz n mod static trecerea dintr-o stare n alta.
O diod semiconductoare este reprezentat prin simbolul:
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
76
a + - c

Se observ c reprezentarea respect sensul convenional al curentului
electric; cele dou terminale reprezint anodul i respectiv catodul diodei. ntruct
funcionarea acestor elemente are, n circuite, efecte similare cu cele ale
contactelor, funciile logice pot fi uor modelate cu ajutorul lor.
Atribuindu-se simbolul 0 pentru cazul cnd nu exist semnal (ntre ieirea f
i mas nu exist tensiune) i simbolul 1 pentru cazul cnd exist semnal (ntre
ieirea f i mas exist o tensiune), funciile logice se realizeaz n felul urmtor:
funcia logic I poate fi modelat cu ajutorul montajului reprezentat n figura
2.24. Pentru ca la ieirea f s existe semnal (f = 1) va trebui ca simultan la intrrile
a i b s existe o tensiune pozitiv E. n aceast situaie nici una dintre diode nu
conduce, deoarece att la anod ct i la catod exist potenial de acelai fel i deci
ntre ieirea f i mas exist tensiunea E.
Dac la una sau la ambele intrri
se aplic un potenial apropiat de
potenialul masei sau se conecteaz chiar
la mas, atunci prin dioda respectiv
circul un curent iar la ieirea f tensiunea
va fi apropiat de 0, deci f = 0 deoarece o
diod care conduce reprezint o
rezisten foarte mic, cderea de
tensiune pe ea fiind i ea foarte mic. Funcia logic SAU poate fi modelat cu
ajutorul montajului prezentat n figura 2.25.
Cnd la una dintre intrrile a sau b (sau la ambele intrri) se aplic o
tensiune pozitiv E, dioda respectiv va conduce, prin rezistena R va circula un
curent i, datorit cderii de tensiune pe rezisten, la ieirea f se va culege un
semnal (f = 1). Dac la nici o intrare nu se aplic semnal, curentul prin rezistena R va
fi nul, deci ntre ieirea f i mas nu va exista nici o diferen de potenial (f = 0).
Tranzistorul este un dispozitiv alctuit din dou jonciuni (trei straturi

Fig. 2.24 Reprezentarea funciei logice I
realizat cu elemente de comutaie static
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
77
semiconductoare) p-n-p sau n-p-n.
El se prezint ca dou diode legate
ntre ele, dar aceasta numai cnd se iau
separat cele dou jonciuni baz-emitor i
baz-colector.
Spre deosebire de dioda
semiconductoare, tranzistorul conduce
curentul electric (I
EC
0) dac ntre baz i
emitor exist o diferen de potenial U
BE
.
Aceast diferen de potenial este de minim 0,7 V pentru tranzistoarele cu
siliciu i de minim 0,3 V pentru tranzistoarele cu germaniu. n figura 2.26 este
reprezentat conectarea n circuit a
unui tranzistor de tip p-n-p.
Funcionarea tranzistorului
prezint trei stri distincte: blocat,
saturat i tranzitoriu (conducie
controlabil).
Relaia fundamental care
caracterizeaz funcionarea tranzistorului este:
I
EC
= I
B
(2.35)
n care:
I
EC
este curentul emitor-colector;
I
B
curentul de baz;
factorul de amplificare.
Cnd tranzistorul este blocat (I
EC
= 0 ) atunci I
B
0; n acest caz tensiunea
de ieire este egal cu tensiunea de alimentare U
e
= U
alim
.
Dac I
B
> I
EC
/ tranzistorul funcioneaz n regim saturat; n acest caz
tensiunea de ieire este foarte mic ntruct tranzistorul conduce curentul electric,
ntre ieire i mas exist practic o diferen de potenial de 0,15 0,2 V, putnd fi


Fig. 2.26 Circuit realizat cu tranzistor p-n-p

Fig. 2.25 Realizarea funciei logice SAU
cu elemente de comutaie static

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
78
considerat nul.
Funcionarea tranzistorului n regim de conducie controlabil are loc atunci
cnd:
c
lim a
b
BE i
B
R
U 1
R
U U
I

<


n care:
U
i
este tensiunea de intrare;
R
b
rezistena de baz.
n acest caz tranzistorul lucreaz ca
amplificator, curentul emitor-colector fiind
proporional cu curentul de baz.
ntruct n regim blocat sau saturat
funcionarea tranzistoarelor este similar cu cea a
contactelor, schemele funciilor logice realizate cu
tranzistoare sunt asemntoare cu cele realizate cu
contacte.
n figura 2.27 este reprezentat modelarea funciei logice I cu tranzistoare.
Dac la cele dou intrri a i b se aplic un semnal pozitiv ( I
B
0), cele
dou tranzistoare sunt blocate. n acest fel diferena de potenial ntre ieirea f i
mas are o valoare mare i, conform conveniei de atribuire a simbolurilor 0 i 1,
rezult c f = 1. Dac i numai dac la cele dou intrri se aplic un potenial
negativ (I
B
> I
EC
/ ), tranzistoarele trec n
regim saturat i, datorit faptului c ele
conduc curentul electric (au o rezisten
foarte mic), diferena de potenial ntre
ieire i mas va avea o valoare foarte
mic, practic nul, deci f = 0.
n figura 2.28 este ilustrat
modelarea funciei logice SAU cu ajutorul

Fig. 2.28 Modelarea funciei logice SAU
cu tranzistoare


Fig. 2.27 Modelarea funciei
logice I cu tranzistoare
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
79
tranzistoarelor.
Dac la cele dou intrri a i b se aplic un semnal pozitiv, cele dou
tranzistoare vor fi blocate. n acest fel ieirea f va avea un potenial egal cu al
masei, deci f = 0.
Dac la una din cele dou intrri (sau la ambele) se aplic un semnal
negativ, tranzistorul respectiv trece n regim saturat i, conducnd curentul electric
pe rezistena R, ia natere o diferen de potenial, deci f = 1.
Utilizarea elementelor de comutaie static (diode i tranzistoare) n
circuitele de comand ale acionrilor electrice prezint avantaje deosebite n
primul rnd datorit faptului c inexistena pieselor n micare mrete foarte mult
sigurana n funcionare a circuitelor respective. Un alt avantaj este preul de cost
mai mic al elementelor de comutaie static fa de preul releelor. Gabaritul mai
mic precum i consumul redus de energie electric aduc noi avantaje n folosirea
acestor elemente n cadrul instalaiilor de automatizare.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
80


n multe cazuri acionarea mainilor, dispozitivelor, instalaiilor tehnologice,
cu ajutorul energiei electrice se face greoi, cu randamente sczute i cu complicaii
constructive mari.
n special, n cazul acionrii mecanismelor cu micri de translaie sau la
lucru n medii explozive, acionarea electric este complicat sau chiar
contraindicat.
Acionarea pneumatic este un mod de acionare utiliznd ca agent purttor
de energie aerul comprimat.
Energia aerului comprimat poate fi de dou feluri: potenial, care ia natere
pe seama creterii presiunii statice a masei de aer, i cinetic, ce ia natere datorit
creterii presiunii dinamice a masei de aer (vitezei masei de aer).
Se ntlnesc astfel acionri pneumostatice, construite s funcioneze prin
variaia presiunii statice a aerului, i acionri pneumodinamice, care funcioneaz
prin variaia vitezei aerului.
Cele mai rspndite sunt acionrile pneumostatice, ntruct cele
pneumodinamice nu permit dozarea consumului de energie n mod raional i nu
pot fi utilizate dect pentru realizarea unor micri de rotaie cu turaii foarte mari.
Datorit acestui fapt, n continuare, va fi folosit termenul generic de acionri
pneumatice (folosit i de cercurile largi de specialiti) numai pentru acionrile
pneumostatice.
Rspndirea pe scar din ce n ce mai larg a acionrilor pneumatice se
datoreaz unor avantaje pe care le prezint folosirea aerului comprimat, i anume:
- posibilitatea acionrii unor maini i instalaii care lucreaz n medii
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
81
explozive sau care prezint pericol de incendiu (exploatri miniere, industria
lemnului, etc.);
- posibilitatea automatizrii uoare a proceselor tehnologice executate de
instalaiile acionate pneumatic;
- sigurana mare n exploatare;
- nu sunt poluante.
Cu toate acestea, acionrile pneumatice prezint i anumite dezavantaje de
care trebuie inut seama n cazul alegerii unui astfel de sistem de acionare. Dintre
dezavantaje, cele mai importante sunt:
- fore i momente relativ sczute, realizate la gabarite mari ale motoarelor
pneumatice, datorit presiunii mici de lucru;
- nu pot obine precizii ridicate, datorit compresibilitii aerului;
- vitezele de propagare a aerului comprimat sunt mici, ceea ce duce la
transmiterea relativ lent a comenzilor;
- stocarea energiei pneumatice este limitat.
Un sistem de acionare pneumatic este compus din generatorul de energie
pneumatic, reeaua de distribuie a aerului comprimat, dispozitivele de reglare i
comand a energiei pneumatice, i elementele de execuie, dup cum este ilustrat
n figura 3.1.



Fig. 3.1 Schema bloc a unui sistem de acionare pneumatic
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
82
3.1 Producerea aerului comprimat

Generatoarele pneumatice poart numele de compresoare i au sarcina de a
transforma energia mecanic, dat de un motor termic sau electric, n energie
pneumatic, caracterizat prin presiunea i debitul aerului comprimat.
Din punct de vedere al principiului de funcionare, compresoarele se pot
clasifica n:
- compresoare volumice: - compresoare cu piston;
- compresoare rotative;
- compresoare centrifugale (turbocompresoare).
Compresoarele cu piston sunt constituite dintr-un cilindru 1, n interiorul
c eia se afl un piston 2, ac onat prin biela 3 de la arborele cotit 4 (fig. 3.2 ).
Cilindrul compresorului este nchis cu
chiulasa 5, n care sunt montate supapele de
admisie, s
a
i refulare, s
r
.
Prin deplasarea pistonului n jos, aerul din
atmosfer ptrunde prin supapa de admisie n
cilindru datorit depresiunii create n interior. La
deplasarea n sus a pistonului, supapa de admisie
se nchide, aerul din interiorul cilindrului este
comprimat pn cnd presiunea va atinge valoarea
la care este reglat s se deschid supapa de
refulare, prin care aerul este refulat n reeaua de
aer comprimat. Aceste compresoare pot realiza
presiuni mici de pn la cca. 6 bari.
Montndu-se n serie mai muli cilindri, n
aa fel nct refularea unuia s fie conectat cu admisia cilindrului urmtor i aa
mai departe, se obin compresoare n trepte (n cascad), care pot realiza presiuni
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
83
15 bari.
Compresoarele rotative pot fi construite n mai multe variante (cu palete, cu
piston rotativ, cu lobi, etc.). Un astfel de compresor de tip cu palete este prezentat
schematic n figura 3.3.
Compresorul cu palete este compus dintr-o carcas de form circular 1 n
interiorul creia este montat excentric rotorul 2.
Rotorul compresorului este prevzut cu canale n care sunt introduse paletele
3 de form dreptunghiular. Prin micarea rotorului, camerele delimitate de ctre
palete i vor varia volumul datorit dispunerii excentrice a rotorului fa de stator,
comprimnd astfel aerul aspirat din exterior. Aceste compresoare au o funcionare
silenioas i pot realiza presiuni mici de pn la 4 bari.
n cazul compresoarelor cu palete cu dou trepte, se pot obine presiuni de
pn la 8 bari.
Turbocompresoarele sunt utilizate pentru debite mari (3000 4000 m
3
/min)
i presiuni mai mici, de pn la 6 bari. Ele funcioneaz pe principiul centrifugrii
aerului, din care cauz turaiile arborilor acestor compresoare au valori ridicate
(3000 6000 rot/min).

3.2 Distribuia aerului comprimat

Energia nmagazinat prin ridicarea presiunii aerului este transportat spre
locurile de utilizare prin intermediul reelei de distribuie, care const dintr-una sau
mai multe conducte rigide din eav, la care se pot racorda consumatorii prin
intermediul unor racordri filetate sau cu cuplare rapid.
O astfel de reea este prezentat schematic n figura 3.4
Dup cum se observ n figur, ntre staia de compresoare 1 i conductele
propriu-zise care alctuiesc reeaua de distribuie 2 este conectat un rezervor de
amortizare 3, avnd sarcina de a prelua oscilaiile de presiune produse de
compresor. n majoritatea cazurilor el constituie i rezervorul tampon pentru
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
84
ntreaga reea i, n plus, execut rcirea aerului comprimat, eliminnd condensul
format. Funcia de rezervor tampon este necesar deoarece n cazul perturbaiilor,
de exemplu la cderea presiunii, elementele pneumatice trebuie s ating poziia
iniial sau de repaus.

n cazul alimentrii centralizate cu aer comprimat a mai multor hale (fig.
3.5), fiecare dintre ele trebuie prevzut cu un rezervor intermediar 4, pentru a
putea fi compensat cderea de presiune n conductele de lungime mare, iar viteza
de curgere prin conducte s poat fi meninut la parametri optimi. Atunci cnd
elementele pneumatice au un consum mare de aer, periodic i n ocuri, pentru a nu
se produce de fiecare dat cderi temporare de presiune la conectarea
consumatorilor, rezervoarele tampon devin necesare i n interiorul instalaiilor
pneumatice. n afar de condensul care este eliminat prin rezervorul de amortizare,
n cadrul reelei de distribuie se monteaz mai multe rezervoare 5, pentru
colectarea i eliminarea condensului care se formeaz n reeaua de conducte.

3.3 Pregtirea aerului comprimat

Funcionarea sigur i de lung durat a unei instalaii de acionare
pneumatic depinde ntr-o foarte mare msur de gradul de puritate a aerului
comprimat. Prezena n aerul comprimat a unor impuriti mecanice duce la o
uzur prematur a elementelor instalaiei i la o funcionare necorespunztoare a
acestora, prin mbcsirea fantelor de trecere, a jocurilor dintre piese, etc.

Fig. 3.4 Reeaua de distribuie a aerului comprimat
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
85
De asemenea, anumite elemente necesit n timpul funcionrii lubrifierea
lor, n scopul micorrii forelor de frecare i uzurii pieselor componente.
Un pericol mare l constituie i prezena umezelii n aerul comprimat, care
duce la coroziunea suprafeelor cu care vine n contact sau, n cazul temperaturilor
sczute, la blocarea prin nghe a pieselor n micare relativ.
Dup cum se vede, pregtirea aerului comprimat prezint o importan
deosebit, practica dovedind c cele mai multe avarii se datoreaz n mare parte
unei pregtiri necorespunztoare a aerului.
Datorit celor expuse mai sus, toate instalaiile de acionare pneumatic sunt
prevzute cu un grup de aparate care constituie staia de pregtire a aerului. n toate
instalaiile, elementele, precum i ordinea lor de aezare, este aceeai: filtru
regulator ungtor (fig. 3.5).

n unele cazuri nu este obligatorie prezena tuturor acestor aparate; astfel,
atunci cnd nu se impun condiii severe asupra valorii presiunii aerului, regulatorul
de presiune poate lipsi. Dac existena uleiului ar periclita procesul realizat de
instalaia respectiv, poate lipsi sau chiar este obligatoriu s lipseasc ungtorul de
aer (n industria textil, alimentar, farmaceutic, etc.).
Filtrul (fig. 3.6) are sarcina de a elimina toate impuritile, precum i
condensul din aerul comprimat, care vine din reeaua de alimentare.

Fig. 3.5 Alimentarea instalaiilor de acionare pneumatic
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
86
Filtrul propriu-zis este un cilindru sau un
trunchi de con 1 din ceramic poroas, montat
ntr-o carcas transparent 2 prevzut cu un
capac 3. La intrarea n filtru, aerului comprimat
i se imprim o micare de rotaie concomitent
cu mrirea vitezei de circulaie. Datorit forei
centrifuge, precum i rcirii, vaporii de ap care
mai existau n aer sunt separai, depunndu-se
n partea inferioar a paharului transparent.
Condensul astfel acumulat trebuie evacuat cel trziu cnd a ajuns la reperul
maxim de control, prin urubul de golire 4.
Componentele solide din aer care sunt mai mari dect porii cartuului filtrant
sunt oprite de acesta. Datorit acumulrii impuritilor, cartuul filtrant trebuie
periodic curat sau nlocuit.
Mrimea porilor cartuului filtrant este cuprins ntre 0,02 i 0,05 mm.
Pentru diferite necesiti, filtrul poate fi prevzut cu un urub de blocare 5,
care nchide trecerea aerului comprimat prin filtru.
Cel de-al doilea element component al staiei de pregtire este regulatorul de
presiune, care are sarcina de a menine constant presiunea de lucru, indiferent de
presiunea din reeaua de distribuie i de consumul de aer.
Presiunea din reeaua de distribuie trebuie s fie ntotdeauna mai mare dect
presiunea de lucru.
Dispozitivul (fig. 3.7) regleaz presiunea
de lucru cu ajutorul membranei 1, ale crei fee
sunt una n contact cu presiunea de lucru,
cealalt sub aciunea unui resort 2, a crui for
se poate regla cu urubul 3.
Dac presiunea de lucru crete,
membrana se deplaseaz n sens contrar forei

Fig. 3.6 Filtru de aer comprimat

Fig. 3.7 Regulator de presiune
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
87
exercitate de resortul 2. Sub aciunea resortului 5, supapa 6 va micora (sau chiar
va nchide) orificiul de trecere a aerului 4. Dac presiunea de lucru scade, resortul
2 se destinde, deplasnd membrana n jos, supapa 6 mrind seciunea de trecere a
aerului prin orificiul 4.
Presiunea de ieire (de lucru) este astfel meninut independent de debitul
necesar n instalaie.
Pentru cazul n care presiunea de lucru trebuie micorat, prin acionarea
urubului de reglaj 3 (deurubarea sa) se produce o deplasare a membranei n sus,
orificiul 4 nchizndu-se complet. Surplusul de presiune (surplusul de aer) este
eapat n exterior prin deschiderea orificiului de eapare 7.
n mod obinuit, la regulatorul de presiune este cuplat un manometru pe care
se poate citi presiunea de lucru.
Dispozitivul de ungere ndeplinete funcia de lubrifiere a elementelor
instalaiei de acionare pneumatic prin pulverizarea uniform n aerul comprimat a
uleiului n picturi fine cu dimensiuni de 5 m sau mai mici. Cu ct picturile de
ulei sunt mai mici, cu att curentul de aer le poate transporta mai departe, iar
rspndirea lor n masa de aer este mai uniform. n cazul elementelor cu curs
mic sau cu schimbare de sens rapid, nu este indicat folosirea ungtoarelor care
realizeaz picturi foarte mici, deoarece acestea se depun mai ncet i de multe ori
sunt evacuate nainte de a unge suprafeele n micare.
n figura 3.8 este prezentat schema unui
ungtor de tip obinuit, care realizeaz picturi cu
dimensiuni de circa 5 m. El este compus dintr-un
rezervor de ulei 1, n al crui capac este realizat un
ajutaj, prin care aerul se scurge cu vitez foarte
mare. Presiunea aerului din conducta de intrare 2
apas asupra uleiului din rezervor care, prin
conducta 3 i supapa unisens 4, ajunge n camera
de formare a picturilor, debitul de ulei (numrul


Fig. 3.8 Ungtor de aer
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
88
de picturi n unitatea de timp) putnd fi reglat cu ajutorul urubului 5 care
modific seciunea de trecere a acestuia.
Picturile de ulei astfel formate se scurg n curentul de aer care trece prin
ajutaj. Datorit vitezei foarte mari a aerului picturile de ulei sunt pulverizate
foarte fin i uniform, fiind preluate de aerul comprimat.

3.4 Elemente de execuie

Cilindrul pneumatic este, n majoritatea cazurilor, elementul de acionare
care produce lucru mecanic, prin transformarea energiei pneumatice n energie
mecanic. Lucrul mecanic este efectuat printr-o micare de translaie, cilindrii
pneumatici fiind astfel motoare cu micare de translaie. n afar de cilindri
pneumatici, exist i motoare pneumatice cu micare de rotaie, ns acestea se
utilizeaz mult mai puin, fie ca uniti independente pentru acionri n locul n
care folosirea motoarelor electrice nu este posibil, fie n cazul unor scule de
regul pentru montaj (polizoare de mn, urubelnie, chei, etc.), n care caz
construcia lor este ncorporat n maina-unealt respectiv.
Cilindrii folosii n cadrul instalaiilor de acionare pneumatic se
construiesc ntr-o mare varietate de tipuri i dimensiuni, n funcie de rolul lor n
cadrul instalaiei.
n mare, cilindrii pneumatici se pot clasifica dup dou criterii:
- din punct de vedere constructiv:
- cilindri cu membran;
- cilindri cu piston.
- dup modul de efectuare a lucrului mecanic:
- cilindri cu simpl aciune;
- cilindri cu dubl aciune.
Cilindrii cu membran (fig. 3.9) sunt constituii dintr-o carcas 1, desprit
n dou camere A i B, prin intermediul unei membrane flexibile 2. Tija cilindrului
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
89
4 este prins de centrul membranei prin intermediul unei aibe plate sau profilate 3,
care constituie centrul rigid al membranei. Cilindrii cu membran pot realiza curse
scurte, de la civa mm pn la 50 mm (fig. 3.9 a).

n cazul n care cilindrii sunt realizai n varianta cu membran de rulare (fig.
3.9 b), se pot realiza curse mai mari (50 80 mm).
Cursa activ a tijei cilindrului se realizeaz prin introducerea aerului
comprimat n camera A. Sub aciunea presiunii, membrana sa se deplaseaz n jos,
tija ieind din cilindru.
Cursa de revenire este asigurat de resortul 5 i se efectueaz atunci cnd
camera A este pus n legtur cu atmosfera.
Cilindrul pneumatic cu dubl aciune (fig. 3.10) dezvolt lucru mecanic n
ambele sensuri de deplasare a tijei, feele membranei fiind puse alternativ n
legtur cu presiunea, respectiv cu atmosfera.
Dup cum se observ din figur, cilindrul
cu dubl aciune se deosebete de cel cu simpl
aciune prin lipsa resortului de revenire i prin
msurile luate pentru etanarea tijei.
Cilindrii pneumatici cu piston sunt construii i ei n varianta cu simpl
aciune (fig. 3.11 a) sau cu dubl aciune (fig. 3.11 b).
Funcionarea cilindrilor pneumatici cu piston este asemntoare cu cea a
cilindrilor cu membran.
n funcie de condiiile impuse de mecanismul acionat, cilindrii pneumatici
cu piston se pot construi n mai multe variante.





Fig. 3.9 Cilindri pneumatici cu membran

Fig. 3.10 Cilindru pneumatic
cu dubl aciune
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
90

Acolo unde nu poate fi utilizat un cilindru obinuit, cu alezaj corespunztor
forei necesare din cauza lipsei de spaiu, se poate folosi un cilindru pneumatic cu
dou pistoane n tandem (fig. 3.12).
Alimentarea cu aer este realizat simultan prin cele dou orificii I
1
pentru
deplasarea pistoanelor spre dreapta i prin cele dou orificii I
2
pentru deplasarea n
sens invers.
n cazul n care se urmrete realizarea cu o construcie ct mai compact a
dou acionri simultane, cilindrul poate avea dou pistoane fixate pe tije diferite i
poart numele de construcie duplex (fig. 3.13).


Cilindrul cu mai multe poziii stabile se caracterizeaz prin aceea c poate
realiza n mod treptat un numr stabilit de curse fixe ca mrime (fig. 3.14).
Astfel, la alimentarea cu aer comprimat prin orificiul I
1
, ansamblul de
pistoane 1, 2, 3 i 4 se deplaseaz spre dreapta cu cursa C
1
. Alimentnd orificiul I
2
,
urmeaz cursa pistoanelor 2, 3 i 4 pe distana C
2
C
1
i aa mai departe.


Fig. 3.13 Cilindru pneumatic duplex

Fig. 3.12 Cilindru cu pistoane n tandem

Fig. 3.11 Cilindri pneumatici cu piston
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
91







Cilindrul percutant (fig. 3.15), poart acest nume datorit vitezei mari cu
care iese pistonul n cursa activ.
Acest mod de funcionare se
obine datorit unei camere primare n
care presiunea aerului comprimat
crete pn la o anumit valoare.
n momentul n care presiunea ajunge la o valoare pentru care
e
4
D
r
4
D
p p
2
2
r
> , prin punerea n micare a pistonului, aceasta deschide orificiul
de diametru D
r
i aerul puternic comprimat acioneaz cu for asupra pistonului.
Efectul de lovire se produce numai ntr-un singur sens, viteza de lovire putnd s
ajung la 6 m/s, iar energia cinetic la 500 Nm.
La proiectarea unei instalaii de acionare pneumatic, tipodimensiunile de
cilindri adecvai scopului propus se aleg pe baza unor calcule de verificare din
cataloagele ntreprinderilor productoare. Este necesar s fie cunoscute
urmtoarele date:
- sensul de lucru al mecanismului acionat (ntr-un sens sau n ambele
sensuri);
- poziia de lucru a cilindrului;
- valoarea maxim a sarcinii;
- masa pieselor deplasate de pistonul cilindrului pneumatic;
- cursa maxim necesar pentru deplasarea sarcinii;
- viteza medie de acionare;

Fig. 3.14 Cilindru pneumatic cu patru poziii stabile



Fig. 3.15 Cilindru percutant
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
92
- presiunea i temperatura aerului comprimat.
Ecuaia de echilibru static al forelor care acioneaz asupra pistonului unui
cilindru pneumatic este:

a a
4
2
d
e
2 2
4
f s r
4
2
D
F p p ) d D ( F F p + + + +

(3.1)
n care:
p
r
este presiunea din reeaua de alimentare;
p
e
presiunea din spaiul n care se face evacuarea aerului;
p
a
presiunea atmosferic;
D diametrul pistonului;
D diametrul tijei;
F
s
sarcina maxim de acionat;
F
f
suma forelor de frecare intern a cilindrului;
F
a
Fora arcului de readucere (la cilindri cu simpl aciune cu revenire cu
arc).
Chiar dac se impun sau se cunosc o serie de parametri, ca: elementele de
etanare, arcul, modul de fixare a cilindrului, etc., determinarea diametrului unui
cilindru pneumatic, necesar pentru nvingerea unei anumite sarcini, este laborioas.
De aceea, pentru alegerea unui cilindru pneumatic se utilizeaz relaii
empirice simple, calculele fiind n concordan cu rezultatele determinate
experimental.
Astfel, fora total care trebuie dezvoltat de piston sub aciunea aerului
comprimat se poate determina cu relaia (3.2)
F = K F
s
(3.2)
n care K este un coeficient care ine seama de fora de frecare, fora din arc i
presiunea de evacuare; pentru cilindri uzuali, la care p
e
= 1,1 1,3 bari, K = 1,2 1,3.
Diametrul cilindrului nu se calculeaz pentru mrimea forei F rezultat din
relaia (3.2), ci pentru o valoare obinut prin multiplicarea acesteia cu un
coeficient K = 1,45 2, deoarece trebuie s se in seama de forele de inerie care
apar datorit micrii neuniforme a pistonului, de forele de frecare care sunt mai
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
93
mari la ieirea din starea de repaus i de faptul c presiunea p
r
atinge valoarea
maxim de obicei ctre sfritul cursei pistonului.
Astfel,
KF p
r
4
2
D
(3.3)
Prin nlocuirea valorilor coeficienilor K i K n relaia (3.3), se poate
determina diametrul necesar al pistonului:

r
s
p
F
) 18 ... 15 ( D [mm] (3.4)
Valorile mai mici ale coeficientului numeric corespund cilindrilor cu curs
foarte mic i la care fora util atinge valoarea maxim spre sfritul cursei.
n cazul cilindrilor cu membran, diametrul util (de ncastrare) al acesteia se
poate stabili cu o relaie similar cu relaia (3.4):

r
s
m m
p
F
K D [mm] (3.5)
n care K
m
este un coeficient care ine seama de forma membranei (fig. 3.16) i
care are urmtoarele valori:
- K
m
= 16 pentru membrane plate plane;
- K
m
= 15 pentru membrane plate tronconice sau cu ondulaii;
- K
m
= 13 pentru membrane cilindrice (de rulare).


membran plat plan membran plan tronconic



membran plan cu ondulaii membran cilindric

Fig. 3.16 Forme de membrane folosite n construcia cilindrilor pneumatici

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
94
Diametrul discului de rigidizare D
r
se stabilete cu ajutorul relaiei :
D
r
= K
d
D
m

n care K
d
este un coeficient care ine seama de forma membranei, avnd valorile:
- K
d
= 0,7 0,8 pentru membrane plate (valorile mai mici se aleg pentru
curse mari);
- K
d
= 0,9 0,95 pentru membrane cilindrice (valorile mai mici se aleg
pentru diametre D
m
mai mici de 100 mm).
Cursa maxim care poate fi realizat de cilindrul cu membran este legat
tot de form i se poate stabili cu relaia:
S
max
= K
s
D
m

n care K
s
este un coeficient avnd urmtoarele valori:
- K
s
= 0,08 0,12 pentru membrane plate plane;
- K
s
= 0,20 0,25 pentru membrane tronconice sau cu ondulaii;
- K
s
= 0,80 1,25 pentru membrane cilindrice.
Grosimea membranei depinde de mai muli factori, cum ar fi: diametrul util,
forma constructiv, cursa maxim i materialul din care se execut membrana.
n tabelul alturat sunt date cteva valori de la construcii uzuale de cilindri
cu membran din cauciuc cu inserie textil.

Diametrul util (mm)
Tipul membranei
< 80 80 120 120 200
Plat 0,8 1 1,2 2 3 3,5
Cilindric 0,5 0,8 1

La alegerea unui anumit tip de cilindru pentru acionare, n afara
determinrii parametrilor principali ai acestuia, este necesar s se aib n vedere
cteva aspecte care rezult din cele expuse anterior; astfel, cilindrii cu membran
au o construcie mult mai simpl i o durabilitate n funcionare mult mai mare
dect cilindrii cu piston.
n alt ordine de idei, absena frecrilor n timpul micrii i mai ales la
nceputul acesteia confer cilindrilor cu membran promptitudine i siguran n
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
95
funcionare.
Ca un mare dezavantaj apare ns faptul c cilindrii cu membran nu pot
asigura curse mari (cei cu membran plat au curse de pn la 50 mm, iar cei cu
membran de rulare, de pn la 80 mm), spre deosebire de cilindrii cu piston, care
pot realiza curse de pn la 4000 mm.
n afara construciei mai complicate dect a cilindrilor cu membran,
cilindrii cu piston mai prezint un mare dezavantaj, i anume lipirea garniturilor de
etanare mai ales dup o staionare ndelungat. Tot ca un dezavantaj poate fi privit
i faptul c cilindrii cu piston prezint pierderi prin neetaneiti, pierderi cu att
mai accentuate cu ct uzura lor este mai mare i care duc la scderea
randamentului instalaiei de acionare.

3.5 Comanda sistemelor de acionare pneumatic

ntr-o instalaie de acionare pneumatic, comanda deschiderii sau nchiderii
unor ci de circulaie pentru aerul comprimat, stabilirea sensului de circulaie sau
reglarea presiunii i debitului acestuia se realizeaz prin intermediul unor
dispozitive de comand cunoscute sub denumirea generic de ventile.
n acionrile pneumatice tipul constructiv de ventil are o semnificaie
minor; importante sunt: funcia pe care o realizeaz ventilul, modul su de
comand i dimensiunile acestuia.
Energia de comand depinde de modul de acionare al ventilului i poate fi:
manual, mecanic, electric, pneumatic sau hidraulic.
Din punct de vedere al funciei realizate, ventilele se pot clasifica n:
- ventile de comand:
- distribuitoare;
- robinete;
- ventile de reglare:
- supape de presiune;
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
96
- supape de blocare;
- supape de debit;
- rezistene pneumatice.

3.5.1 Distribuitoare
Distribuitorul este elementul care influeneaz circulaia aerului comprimat,
n urma unei comanzi exterioare, prin nchiderea, deschiderea i stabilirea sensului
de circulaie a aerului comprimat n circuitele instalaiei pneumatice, n scopul
realizrii unei anumite funcii. El este astfel conceput nct s nu modifice pe ct
posibil valorile mrimilor de stare ale aerului comprimat care l traverseaz. Orice
distribuitor se compune din dou pri principale: elementul de distribuie
(sertarul), care are rolul de a realiza legturile ntre circuitele exterioare, i
elementul de comand, care are rolul de a aciona asupra elementului de distribuie,
pentru ca acesta s realizeze legturile corespunztoare comenzii primite.
Distribuitoarele se pot clasifica dup mai multe criterii, mai importante
fiind:
- dup numrul de poziii ale elementului de distribuie:
- distribuitoare cu dou poziii;
- distribuitoare cu trei poziii;
- distribuitoare cu mai multe poziii.
n acionrile pneumatice se ntlnesc n special distribuitoare cu dou i trei
poziii i mai rar distribuitoare cu mai mult de trei poziii de lucru.
- dup numrul de ci comandate:
- distribuitoare cu dou ci (robinete);
- distribuitoare cu trei ci;
- distribuitoare cu mai multe ci.
Pentru facilitarea analizei schemelor de acionare, s-a convenit ca orificiul
de cuplare la reeaua de aer comprimat s se noteze cu P, conductele de lucru cu A,
B, C..., orificiile de evacuare R, S, T..., iar conductele de comand cu X, Y, Z...
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
97
- din punct de vedere al formei constructive i micrii organului de
distribuie se ntlnesc:
- distribuitoare cu sertar rectiliniu :
- cilindric;
- plan;
- distribuitoare cu sertar rotativ:
- cilindric;
- plan;
- distribuitoare cu supape.
ntruct, n analiza modului de funcionare al unei instalaii, ct i n primele
faze ale proiectrii (sintezei) acesteia, intereseaz mai puin tipul constructiv de
distribuitor (i n general construcia oricrui element al instalaiei), precum i
pentru uurina reprezentrilor, s-a adoptat prin standarde un mod simbolic de
reprezentare a elementelor pneumatice i a funciilor acestora.
Astfel, o poziie a unui element de distribuie se reprezint printr-un ptrat.
n schema unei instalaii de acionare, numrul de ptrate ale distribuitorului va
corespunde cu numrul de poziii pe care le poate ocupa sertarul n urma
comenzilor primite.
Poziia normal (neacionat) de repaus a elementului de distribuie se
noteaz cu 0, celelalte poziii fiind notate cu cifre arabe 1, 2... (fig. 3.17).

n interiorul csuei, simboliznd poziia, se traseaz circuitul realizat de
elementul de distribuie n poziia respectiv, precum i sensul de trecere a aerului
prin distribuitor (fig. 3.18).
Circuitele instalaiei (orificiile de cuplare a conductelor la distribuitor) se


Fig. 3.17 Reprezentarea distribuitoarelor cu 2, 3 i 4 poziii
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
98

- acionare manual

- acionare mecanic

- acionare cu arc

- acionare pneumatic

- acionare electric

- acionare hidraulic

Fig. 3.20 Simbolizarea elementelor de comand a distribuitoarelor
reprezint numai n dreptul poziiei normale a elementului de distribuie.
Pentru realizarea comenzilor (cuplrii circuitelor corespunztor fiecrei
poziii) se consider c sertarul este astfel acionat nct se deplaseaz din poziia
normal de repaus ntr-un sens sau altul, pn cnd csua simboliznd noua
poziie a sertarului ocup locul poziiei normale, venind n dreptul circuitelor
instalaiei (fig. 3.19).
Din figura 3.19 se poate observa c n poziia normal a sertarului
distribuitorului se realizeaz legtura ntre orificiile A i R, sensul de curgere a
aerului comprimat fiind indicat de sgeat (de la A la R). Dac sertarul este acionat
(deplasat spre stnga), se realizeaz legturile poziiei 1, respectiv legtura ntre P
i A; aerul comprimat trece prin distribuitor de la P la A. n poziia normal a
sertarului, orificiul P este nchis, iar n poziia 1 este nchis orificiul R.
Pentru completarea reprezentrii simbolice a distribuitoarelor, se adaug
acestora simbolurile elementelor de acionare a sertarului (fig. 3.20).







n figura 3.21 sunt prezentate cteva distribuitoare cu dou i trei poziii,



Fig. 3.19 Legturile realizate de ctre
un distribuitor cu dou poziii i trei ci

Fig. 3.18 Reprezentri schematice de
distribuitoare
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
99


a. distribuitor cu dou poziii i dou ci acionat manual




b. distribuitor cu dou poziii i trei ci acionat hidraulic, cu
revenire cu arc


c. distribuitor cu dou poziii i patru ci acionat pneumatic,
cu revenire cu arc

d. distribuitor cu trei poziii i patru ci acionat electric,
cu revenire cu arc
Fig. 3.21 Tipuri diverse de distribuitoare
acionate cu diverse elemente.
Constructiv, exist o mare diversitate de soluii diferind ntre ele prin tipul,
modul de acionare i felul micrii sertarului; cteva astfel de soluii i modul de
realizare a legturilor n fiecare caz, sunt prezentate n figurile 3.22, 3.23 i 3.24.













Fig. 3.22 Distribuitoare cu sertar cilindric cu micare rectilinie
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
100

















n ceea ce privete alegerea unui anumit tip de distribuitor, aceasta se face
avnd n vedere parametrii de stare ai aerului comprimat (presiunea i debitul),


Fig. 3.23 Distribuitoare cu sertar plan cu micare de rotaie



Fig. 3.24 Distribuitoare cu supape
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
101
gabaritul de montaj, posibilitatea de acionare a sertarului i legturile pe care
trebuie s le realizeze.
n toate cazurile, trebuie avut n vedere faptul c, pentru o funcionare sigur
i de durat, distribuitoarele trebuie unse corespunztor. n cazurile n care
procesul de lucru nu permite folosirea uleiului (n industria alimentar, n industria
farmaceutic, etc.) se folosesc distribuitoare de construcie special, ns mai
scumpe i mai puin fiabile.
n scopul automatizrii instalaiilor se folosesc, de regul, distribuitoare cu
comand electric sau cu comand pneumatic pilotat electric. De obicei,
elementele de comand pot fi ataate uor oricrui tip de distribuitor i ele se aleg
n funcie de scopul urmrit.

3.5.2 Supape
Supapele sunt elemente ale instalaiilor pneumatice, care au rolul de a
modifica presiunea aerului comprimat, de a permite trecerea acestuia n anumite
sensuri, de a feri instalaia de avarii.
Ele se pot clasifica dup mai multe criterii, cel mai important fiind criteriul
funcional. Din acest punct de vedere, n acionrile pneumatice se ntlnesc mai
frecvent supape de presiune i supape de sens.
Supapele de presiune au rolul de a limita i regla presiunea n instalaie sau
de a realiza succesiunea automat ntre unele faze ale ciclului de lucru, prin
conectarea unor circuite, atunci cnd presiunea ajunge la o anumit valoare.
Supapa limitatoare de presiune (de siguran) mpiedic creterea presiunii
peste limita maxim admisibil n instalaie, stabilind legtura ntre conducta de
lucru i atmosfer atunci cnd presiunea n
conducta de lucru atinge o valoare prestabilit.
Aceste supape (fig. 3.25) sunt supape normal
nchise.
Constructiv, supapele de siguran sunt

Fig. 3.25 Supap de siguran
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
102
formate dintr-un corp 1 n interiorul cruia este montat un element de nchidere 2,
aflat sub aciunea unui resort 3, a crui for de prestrngere se poate regla. La
creterea presiunii peste limita reglat, fora dezvoltat pe organul de nchidere
depete fora din arc, organul de nchidere se deplaseaz de pe scaunul su i se
realizeaz legtura ntre conducta de intrare i cea de ieire n atmosfer.
Supapele de reglare a presiunii sunt supape normal deschise i au rolul de a
reduce presiunea aerului comprimat care le traverseaz i de a menine aceast
presiune la o valoare constant, independent de presiunea de la intrare i de debitul
de aer.
Aceste supape funcioneaz, n general, ca regulator de presiune i au fost
descrise n cadrul paragrafului 3.3 (fig. 3.7).
Supapele de succesiune sunt supape normal nchise, care stabilesc legtura ntre
dou conducte (ntre conducta de intrare i conducta de ieire), numai atunci cnd
presiunea aerului din conducta de intrare atinge o valoare prestabilit (fig. 3.26).
Supapele de succesiune pot fi construite
identic cu supapele de siguran, ns n acest caz,
organul de nchidere avnd totodat i rolul de
element de sesizare a presiunii, sensibilitatea lor
nu este prea ridicat. n cazurile n care este
necesar o sensibilitate sporit, adic posibilitatea
ca presiunea de deschidere s fie reglat cu
precizie mare, supapele de succesiune sunt construite cu membran.
Supapele de presiune se simbolizeaz prin semnele prezentate n figura 3.27.
Dup cum reiese din figur, organul de nchidere este reprezentat printr-un
ptrat care se afl sub aciunea unui resort i a presiunii aerului din conducta de
intrare sau de ieire.
n interiorul ptratului, simboliznd organul de nchidere, se traseaz o
sgeat nclinat, care arat sensul de curgere i felul supapei.
Dac captul sgeii se afl n dreptul orificiului de ieire, supapa este o


Fig. 3.26 Supap de succesiune
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
103
supap normal deschis i invers.








n partea n care organul de nchidere al supapei vine n dreptul conductei pe
care se afl n mod permanent presiune, sgeata se prevede cu o terminaie paralel
cu latura respectiv a ptratului.
La creterea presiunii n conducta de comand, fora exercitat asupra
elementului de nchidere depete fora din arc i elementul de nchidere (ptratul)
se deplaseaz din poziia normal n sensul forei datorate presiunii, stabilind sau
ntrerupnd legtura dintre conducta de intrare i cea de ieire.
Supapele de sens (fig. 3.28) sunt elemente
ale instalaiilor pneumatice, care permit trecerea
aerului comprimat numai ntr-un singur sens.
n sensul de curgere a aerului, aceste supape
opun o rezisten foarte mic, nct practic poate fi
neglijat.
O supap de sens este format dintr-un corp
1, n interiorul cruia este montat organul de nchidere 2, aflat sub aciunea arcului 3.
Datorit faptului c resortul supapei este foarte slab, supapa permite uor trecerea
aerului dinspre conducta de intrare spre conducta de ieire, n schimb, n sens invers,
la fora din arc se adaug fora datorat presiunii, astfel c organul de nchidere va fi
cu att mai puternic presat pe scaunul su cu ct presiunea va fi mai mare.
n unele cazuri (comand din dou puncte diferite), este necesar s se separe


Fig. 3.28 Supap de sens;
reprezentare i simbolizare

- supap de siguran
- supap de succesiune
- supap de reglare a presiunii
Fig. 3.27 Simbolizarea supapelor de presiune

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
104
ntre ele cele dou circuite. Pentru a nu utiliza dou supape de sens, se construiesc
supape duble de sens (fig. 3.29).

Aceste supape sunt prevzute cu dou conducte de intrare i cu o singur
conduct de ieire.
Funcionarea supapei are loc n felul urmtor: dac se introduce aer
comprimat pe orificiul de intrare I
1
, atunci elementul de nchidere se deplaseaz
sub aciunea presiunii i nchide conducta de intrare I
2
. Aerul comprimat
traverseaz supapa, ieind pe orificiul de ieire E. Dac se introduce aer comprimat
pe orificiul de intrare I
2
, acesta va circula spre orificiul de ieire E, iar orificiul de
intrare I
1
va fi blocat de elementul de nchidere.
Un exemplu de utilizare a supapelor este ilustrat n schema prezentat n
figura 3.30.
La acionarea distribuitorului 2 sau 2, aerul comprimat, a crui presiune este
reglat de regulatorul 1, ptrunde n cilindrul 4, dup ce trece prin supapa dubl de
sens 3.
Pistonul cilindrului 4 se pune n micare; dup ce presiunea din acest
cilindru a ajuns la valoarea maxim (la sfritul cursei), supapa de succesiune 6,
reglat pentru aceast valoare a presiunii se deschide, permind aerului comprimat
s ptrund i n cilindrul 5, al crui piston se va pune i el n micare. La ncetarea
aciunii asupra distribuitorului 2 (sau 2), prin punerea conductei de lucru n
legtur cu atmosfera, aerul comprimat din cilindrul 4 se scurge direct n
atmosfer. ntruct supapa de succesiune 6 nu permite trecerea aerului n sens
invers, revenirea pistonului cilindrului 5 se face prin scurgerea aerului prin supapa
de sens 7, montat n paralel cu supapa de succesiune.

Fig. 3.29 Supap dubl de sens; construcie i simbolizare
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
105












3.5.3 Rezistene pneumatice
Rezistenele pneumatice sunt elemente ale instalaiilor de acionare
pneumatic, avnd rolul de a reduce debitul de aer din circuite la valorile care sunt
necesare pentru desfurarea ciclurilor de funcionare cu anumite valori.
n principiu, rezistena pneumatic este un organ care introduce n circuitul
de aer o seciune de trecere mult mai mic n comparaie cu seciunea nominal,
ceea ce are ca efect o pierdere de presiune local.
Datorit pierderii de presiune, debitul de aer scade, putndu-se astfel limita
valoarea vitezei de deplasare a pistoanelor cilindrilor pneumatici. Trebuie menionat
ns faptul c pierderea de presiune pe rezistena pneumatic are loc numai n cazul
curgerii aerului comprimat prin aceasta i depinde de viteza cu care are loc curgerea.
Dac aerul comprimat care curge printr-o rezisten pneumatic este dirijat ntr-un
spaiu nchis (cilindru pneumatic) cu volum constant, diferena de presiune se reduce
treptat, ceea ce are ca efect o reducere a vitezei de curgere prin rezisten i, deci, o
reducere a cderii de presiune introdus de rezisten, pn cnd efectul acesteia
devine nul. Rezult c rezistena pneumatic nu reduce valoarea presiunii i, deci, a
forelor ce se pot obine, ci numai ntrzie instalarea lor.


Fig. 3.30 Circuit pneumatic cu supape
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
106
Constructiv, rezistenele pneumatice pot fi fixe (cu valoare constant a
seciunii de trecere) sau reglabile.
O rezisten pneumatic fix (fig.
3.31) const de regul dintr-o diafragm
1, prevzut cu un orificiu avnd
seciunea dorit. Aceast diafragm se
monteaz pe conducta de legtur cu cilindrul la care se dorete obinerea unei
anumite viteze de deplasare a pistonului.
Rezistena pneumatic reglabil (droselul) este constituit dintr-un corp 1,
prevzut cu un organ de strangulare 2 a orificiului de trecere a aerului comprimat
(fig. 3.32).






Prin deplasarea organului de strangulare, seciunea orificiului de trecere a
aerului poate fi reglat la valoarea pentru care se obine viteza dorit la pistonul
cilindrului pneumatic.
n multe cazuri este necesar ca prezena rezistenei pneumatice s se
manifeste ntr-un singur sens de curgere a aerului comprimat, fapt pentru care, n
mod curent, rezistenele pneumatice se asociaz cu supape de sens (fig. 3.33).


Fig. 3.33 Dispozitiv pentru reglarea vitezei pistonului
cilindrului pneumatic


Fig. 3.32 Rezistene pneumatice reglabile; construcie i simbolizare


Fig. 3.31 Rezisten pneumatic fix;
construcie i simbolizare
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
107
3.6 Instalaii pneumatice de acionare

Instalaiile pneumatice de acionare complexe sunt alctuite dintr-o serie de
circuite de comand a cilindrilor de lucru astfel concepute nct s realizeze
funciile impuse de procesul de lucru.
Modul n care sunt aezate elementele pneumatice n schem, numrul i
tipul acestora, sunt determinate de funcia ce trebuie ndeplinit de instalaia de
acionare.
n cele ce urmeaz sunt descrise cteva dintre schemele de funcionare cele
mai uzuale, pe baza crora se pot alctui i scheme mai complexe n funcie de
cerinele utilajului acionat sau procesului tehnologic n care acesta este integrat.

3.6.1 Acionri cu cilindru pneumatic
n practic se ntlnesc foarte frecvent situaii care reclam folosirea unor
cilindri pneumatici pentru mecanizri ale unor operaii grele, pentru acionarea
unor mecanisme simple, etc.
n astfel de cazuri, este necesar ca la o comand (manual, de regul)
cilindrul pneumatic s dezvolte un lucru mecanic.
n figura 3.34 este prezentat schema de
acionare a unui cilindru cu simpl aciune.
Comanda cilindrului se realizeaz cu ajutorul
unui distribuitor cu dou poziii i trei ci acionat
manual.
Circuitul are dou stri: de repaus i acionat.
n starea de repaus arcul cilindrului mpinge pistonul, astfel c acesta se
deplaseaz, refulnd aerul aflat n faa sa prin intermediul distribuitorului n
atmosfer.
n starea acionat, distribuitorul pune n legtur cilindrul cu priza de presiune,
astfel c aerul comprimat intr n faa pistonului i acesta se pune n micare.

Fig. 3.34 Cilindru pneumatic
cu simpl aciune
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
108
La ncetarea comenzii, sertarul distribuitorului revine n poziia normal i,
realiznd legtura ntre faa pistonului i atmosfer datorit arcului de revenire,
pistonul este retras n cilindru. Deplasarea pistonului se face neuniform, viteza de
deplasare depinznd de caracteristica arcului, presiunea de alimentare, seciunile de
trecere a aerului, forele de frecare i fora de rezisten (util).
n figura 3.35 este prezentat comanda unui cilindru pneumatic cu dubl
aciune.
Aceast comand se realizeaz cu ajutorul
unui distribuitor cu dou poziii i patru ci.
n starea de repaus, pistonul este retras n
cilindru i este meninut n aceast poziie datorit
presiunii aerului comprimat care acioneaz asupra
sa.
n starea acionat distribuitorul realizeaz, la
comanda dat, legtura dintre priza de aer comprimat i faa pistonului, punnd
totodat spatele acestuia n legtur cu atmosfera; pistonul se va deplasa spre
dreapta. i n acest caz deplasarea pistonului este neuniform.
Deplasarea uniform a pistonului i reglarea vitezei acestuia se poate realiza
utiliznd schema din figura 3.36.
n acest caz, n starea acionat, aerul
aflat n spatele pistonului este refulat n
atmosfer prin intermediul unui drosel.
Datorit supapei de sens, retragerea
pistonului la starea de repaus se face cu vitez
mare, ntruct supapa permite alimentarea
direct a spatelui pistonului prin ocolirea
droselului.
Prin montarea pe ambele conducte de alimentare a cilindrului a unor
dispozitive de reglare a vitezei, att cursa de lucru, ct i cea de revenire se pot


Fig. 3.36



Fig. 3.35 Cilindru pneumatic
cu dubl aciune
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
109
realiza cu vitez constant, reglabil.
n cazul folosirii unor cilindri pneumatici cu dimensiuni mari, care implic
seciuni de trecere mari (distribuitoare mari), comanda direct devine dificil
ntruct, fiind necesare conducte de dimensiuni mari, apar volume parazitare care
se resimt prin realizarea comenzii n timpi ndelungai. Pe de alt parte, acionarea
unor distribuitoare de mari dimensiuni necesit fore mari, de multe ori depind
posibilitile practice ale acionrii manuale.
n cazurile menionate, precum i n cazul automatizrii instalaiilor de
acionare pneumatice, n practic se folosesc circuite de comand indirect.
n schema din figura 3.37, alimentarea cilindrului se face prin distribuitorul
D
1
cu dou poziii i patru ci, acionat pneumatic cu ajutorul distribuitorului D
o
.

Distribuitorul D
1
este meninut n permanen n starea de repaus de ctre
arcul su. La acionarea distribuitorului D
o
, acesta comand, la rndul su,
distribuitorul D
1
, punndu-se astfel n micare pistonul cilindrului pneumatic.
n momentul n care se elibereaz distribuitorul D
o
, distribuitorul D
1
revine
n poziie normal i pistonul este adus n starea de repaus.
n figura 3.38 este prezentat schema de comand indirect pentru ambele
curse ale pistonului.
Comanda distribuitorului principal D
1
se realizeaz tot prin intermediul unui
distribuitor pilot D
o
care, n acest caz, are patru ci ntruct comanda

Fig. 3.37

Fig. 3.38
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
110
distribuitorului principal se realizeaz pneumatic n ambele sensuri.
Schema din figura 3.39 prezint modul de realizare a unei micri de du-te-vino
comandat pe baza unui impuls sau a unei aciuni a crei durat trebuie s fie mai
mic dect durata cursei de lucru.
Cilindrul pneumatic este
alimentat prin distribuitorul principal
D
1
, comandat prin intermediul unui
distribuitor pilot D
o
i a unui
distribuitor limitator de curs L
c
.
Comanda de ncepere a cursei
este dat printr-un impuls asupra
distribuitorului D
o
, care comand
deplasarea distribuitorului D
1
din
poziia 0 n poziia 1. n aceast poziie se realizeaz legturile corespunztoare
efecturii de ctre piston a cursei active.
Dup terminarea cursei, cama de pe tija pistonului sau alt organ al
mecanismului acioneaz asupra limitatorului L
c
; acesta schimb poziia
distribuitorului D
1
(l trece din poziia 1 n poziia 0), comandnd astfel micarea
de revenire. Dndu-se un nou impuls distribuitorului pilot D
o
, ciclul se repet.

3.6.2 Realizarea pneumatic a funciilor logice
Orice circuit de comand trebuie astfel proiectat nct informaia (semnalul
de intrare) s parcurg n mod logic circuitele, conectnd astfel ntre ele elementele
componente. Instalaiile pneumatice complexe sunt alctuite din mai multe circuite
de comand cuplate logic ntre ele. n cazul automatizrii acionrilor pneumatice
devine neaprat necesar cunoaterea modului de realizare a funciilor logice
elementare, astfel ca, din combinarea acestora, s se poat obine funciile mai
complexe care trebuie realizate de instalaia automat.
Din cele expuse anterior, s-a putut observa c circuitele sunt caracterizate

Fig. 3.39
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
111
prin dou stri de funcionare: starea de repaus i starea acionat. Acestor dou
stri li se pot asocia simbolurile 0 i 1, astfel nct se poate utiliza algebra boolean
i n cazul sintezei sau analizei sistemelor de acionare pneumatic.
Funcia I se obine n acionrile pneumatice prin cuplarea n serie a
distribuitoarelor (fig. 3.40).

Acest mod de conectare a distribuitoarelor permite executarea unei aciuni
numai dac se execut dou sau mai multe comenzi simultane. De exemplu, n
cazul comenzii unei prese, pentru protecia operatorului, nu se poate pune n
micare berbecul presei dect dac operatorul acioneaz cu ambele mini asupra
celor dou distribuitoare D
1
i D
2
care comand cilindrul pneumatic.
Cuplarea n paralel a dou distribuitoare (fig.
3.41) d posibilitatea obinerii funciei logice SAU.
n acest caz, se poate executa o anumit comand,
atunci cnd cel puin unul dintre distribuitoare este
acionat. De exemplu, n cazul unei maini cu mai
multe posturi de lucru, comanda va fi executat,
indiferent care dintre cele dou distribuitoare D
1
sau
D
2
este acionat.
Funcia NU se folosete n cazul cnd este
necesar ntreruperea acionrii unui cilindru la un moment dat.
Un circuit care realizeaz aceast funcie este prezentat n figura 3.42.
ntreruperea strii de acionare a cilindrului este realizat de distribuitorul D
1

la comanda dat de distribuitorul D
2
.

Fig. 3.41

D
1
D
2
= C

Fig. 3.40
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
112
n afara funciilor logice de
baz descrise mai sus, n
automatizarea instalaiilor de
acionare pneumatic, se folosesc i o
serie de funcii suplimentare, cele
mai importante fiind descrise n
continuare.
n figura 3.43 este prezentat un
circuit de memorie temporar n care comanda este meninut un timp limitat.

Dac se d un impuls distribuitorului D
1
, se realizeaz comanda
distribuitorului D
2
, respectiv a cilindrului pneumatic.
n timpul ct dureaz impulsul asupra distribuitorului D
1
, rezervorul R
acumuleaz aer comprimat de la reea prin intermediul supapei de sens. Dup
ncetarea impulsului, aerul comprimat din rezervor se scurge n atmosfer ntr-un
timp care se poate regla prin modificarea seciunii de trecere prin droselul R
S
. n tot
acest timp, presiunea fiind ridicat, distribuitorul D
2
este comandat i nu revine n
poziia de repaus dect dup scderea presiunii din rezervor sub o anumit limit.
n anumite cazuri este necesar ca o comand dat s fie meninut un timp
nelimitat. Un circuit cu memorie permanent este reprezentat n figura 3.44.
Dac distribuitorul D
1
este comandat printr-un impuls, la rndul su
comand distribuitorul D, care trece n starea acionat.

Fig. 3.43


2
D C
Fig.3.42

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
113

Distribuitorul D i menine comanda dat pn cnd, printr-un impuls
asupra distribuitorului D
2
, comanda este anulat, distribuitorul D trecnd n starea
de repaus.
Combinarea n cruci a dou circuite permite trecerea unui singur semnal i,
deci, executarea unei singure comenzi.
Aceast funcie de interblocare a comenzilor poate fi realizat cu un circuit
reprezentat n figura 3.45.









Efectuarea comenzii cilindrului C
1
de la distribuitorul D
1
nu se poate face
atta timp ct se execut comanda cilindrului C
2
prin distribuitorul D
2
i invers.
Astfel de circuite se folosesc pentru comanda unor maini de lucru la care unele
operaii sunt condiionate de efectuarea sau neefectuarea altor operaii.


Fig. 3.45


Fig. 3.44
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
114


n ultimele decenii, acionrile hidraulice au cunoscut o dezvoltare
considerabil n cele mai variate domenii ale tehnicii, datorit unor avantaje pe
care aceste acionri le au n comparaie cu cele pneumatice i chiar cu cele
electrice n unele privine.
Astfel, unul dintre avantajele fundamentale l constituie gabaritul i greutatea
redus pe unitatea de putere. Un alt avantaj este posibilitatea de obinere a unor fore
i momente mari i uurina comenzilor acestor instalaii. Posibilitatea de reglare
continu a vitezelor n limite largi dup orice lege dorit sau posibilitatea de meninere
constanta a vitezei constituie un alt avantaj care nu trebuie neglijat.

Poluarea prin pierderile de lichid i pericolul de explozie i incendiu fac ns
ca acionrile hidraulice, cu toate avantajele citate, s nu fie folosite pe scar larg
n unele ramuri industriale, cum ar fi i industria alimentar.
Cu toate acestea, exist i n industria alimentar instalaii acionate
hidraulic, n special mainile de umplut cu funcionare discontinu sau presele
pentru obinerea uleiului.
Sistemele hidraulice funcioneaz fie pe baza energiei poteniale a lichidului
(energie hidrostatic), fie pe baza energiei cinetice a lichidului (energie

Fig. 4.1 Sistem de acionare hidraulic
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
115
hidrodinamic). Cu mici excepii, sistemele de acionare hidraulic a mainilor i
instalaiilor industriale sunt sisteme hidrostatice, din care cauz se obinuiete s
fie desemnate sub denumirea generic de sisteme hidraulice.
Un sistem de acionare hidraulic este constituit n general dintr-o unitate
generatoare de energie care transform energia mecanic, dezvoltat de un motor
termic sau electric, n energie hidraulic.
Energia hidraulic astfel obinut este dirijat la motoarele hidraulice prin
intermediul unui sistem de comand care modeleaz aceast energie pentru
realizarea funciilor instalaiei; motoarele hidraulice transform din nou energia
hidraulic n energie mecanic (fig. 4.1).

4.1. Transformarea energiei mecanice n energie hidraulic i invers

Transformarea energiei mecanice n energie hidraulic se face prin
intermediul pompelor, a cror elemente active (pistoane, palete, roi dinate) pun n
micare fluidul de lucru, care dirijat spre un motor hidraulic cedeaz energie
elementelor active ale acestuia. Acest proces este ilustrat n figura 4.2, n care se
consider doi cilindri, n care se gsesc dou pistoane, legai printr-o conduct n
care se afl un lichid.

Pentru reprezentarea din figura 4.2 se consider c, sub aciunea forei F
1
,
pistonul 1 al pompei se deplaseaz cu viteza
dt
ds
v
1
1
, parcurgnd distana ds
1
.
De la pomp, prin intermediul unor conducte i elemente de comand (EC), fluidul

Fig. 4.2 Schema de principiu a unui sistem hidraulic
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
116
este dirijat la pistonul 2 al unui motor hidraulic, care nvinge fora rezistent F
2
,
pistonul 2 deplasndu-se cu distana ds
2
i viteza
dt
ds
v
2
2
.
Prin micarea pistonului 1 se realizeaz procesul de transmitere al energiei
mecanice la fluidul de lucru, care este deplasat cu distana ds
1
i accelerat de la
viteza v
0
= 0 la viteza v
1
. Presiunea fluidului din faa pistonului 1 este p
1
.
Masa de fluid dm cuprins ntr-un element de volum
1 1
ds A dV
1
2
1
ds
4
d
are o energie potenial:
dV g h gdm h dE
1 1
1
p
(4.1)
i primete de la piston energia hidrostatic:
dV p ds A p ds F dE
1 1 1 1 1 1
1
h
(4.2)
i energia cinetic:
2
dVv
2
dmv
dE
2
1
2
1
1
c

(4.3)
n care este densitatea fluidului.
Ca urmare, elementul de volum dV considerat va avea la nivelul feei
pistonului 1 energia:
1
c
1
h
1
p 1
dE dE dE dE + + (4.4)
Fiecare strat de fluid cedeaz energie celuilalt strat nvecinat pn cnd
aceast energie ajunge la stratul din faa pistonului 2, cnd energia hidraulic se
transform din nou n energie mecanic.
Energia stratului de fluid din faa pistonului 2 de acelai volum dV va fi:
2
c
2
h
2
p 2
dE dE dE dE + + (4.5)
n care:
dV g h gdm h dE
2 2
2
p
(4.6)
dV p dE
2
2
h
(4.7)
2
2
2
2
2
c
dVv
2
1
2
dmv
dE (4.8)
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
117
n care p
2
este presiunea din faa pistonului 2.
Dac se neglijeaz pierderile de energie pe traseul fluidului, atunci aplicnd
principiul conservrii energie, rezult:
. const dE dE dE
2 1
(4.9)
nlocuind n ultima relaie termenii cu expresiile acestora, rezult:
. const
2
dVv
pdV dV hg
2
dVv
dV p dV g h
2
dVv
dV p dV g h
2
2
2
2 2
2
1
1 1
+ +
+ + + +


(4.10)
Simplificnd relaia 4.10 cu dV rezult:
. const
2
v
p hg
2
v
p g h
2
v
p g h
2
2
2
2 2
2
1
1 1
+ + + + + +

(4.11)
n care gh este presiunea de poziie; p presiunea static;
2
v
2
1
presiunea
dinamic.
Presiunea de poziie pentru un lichid de densitate depinde numai de nlimea
coloanei de lichid aflat n sistem (instalaie), deasupra punctului considerat.
Presiunea static din sistem depinde numai de mrimea forei exterioare i
de suprafaa elementului prin care se transmite aceast for fluidului. Aceast
presiune se repartizeaz uniform asupra tuturor pereilor din interiorul sistemului.
Ca urmare (fig. 4.2):
4
d
F
p
4
d
F
p p
2
2
2
2
2
1
1
1

(4.12)
Atunci cnd elementele mobile, prin care se transmit forele exterioare
asupra fluidului, au suprafee diferite i forele sunt diferite, fiind proporionale cu
mrimea acestor suprafee. Ca urmare, cu ajutorul sistemelor hidrostatice se pot
multiplica sau demultiplica forele, respectiv momentele transmise.
Presiunea dinamic depinde numai de viteza fluidului considerat i
acioneaz numai pe direcia vitezei acestuia.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
118
Dup cum rezult din relaia 4.10, energia care se poate transmite n cadrul
sistemului hidraulic de la un punct la altul poate fi de natur potenial
( ) mgh E
p
, de natur hidrostatic ( ) pdV E
h
i de natur cinetic


2
c
mv
2
1
E . n general, ntr-un sistem hidraulic energia se transmite simultan
sub toate cele trei forme. Aceste energii se pot transforma n interiorul sistemului
dintr-o form ntr-alta, energia total
c h p
E E E E + + rmnnd constant.
Condiia obligatorie, ca s se realizeze procesul de transmitere a energie,
este ca n spaiul dintre elementele considerate s fie fluid continuu.
Deoarece, n cadrul sistemelor hidraulice, h este foarte mic se poate
considera c energia hidraulic se poate transmite n sistem sub dou forme:
- energie hidrostatic;
- energie hidrodinamic, n care energia preponderent este dat de presiunea dinamic.
2
dmv
pdV dE
2
+ (4.13)
Dup cum rezult din relaia de mai sus, energia masei de fluid dm dintr-un
sistem hidraulic este constituit dintr-o energie hidrostatic ( ) pdV , ce se obine
prin deplasarea volumului de fluid datorit presiunii p, i dintr-o energie
hidrodinamic, care reprezint energia cinetic a fluidului

2
dmv
2
.
Pentru calculul puterii hidraulice transmise, se raporteaz energia masei de
fluid dm dintr-un sistem hidraulic la unitatea de timp dt n care se deplaseaz masa
de fluid prin seciunea considerat. Rezult puterea hidraulic transmis prin
aceast seciune ca avnd expresia:
dt
dV
v
2
1
dt
dV
p
dt
dE
P
2
+ (4.14)
Cum Q
dt
dV
reprezint debitul volumic de fluid ce trece prin seciunea
considerat, rezult:
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
119
Q v
2
1
pQ P
2
+ (4.15)
n cazul sistemelor hidrostatice, cnd presiunea dinamic este neglijabil
fa de cea static

0 v
2
1
2
, puterea transmis se determin cu relaia:
pQ P
hs
(4.16)
n care p este presiunea, n N/m
2
, iar Q este debitul fluidului, n m
3
/s.
n cazul sistemelor hidrodinamice, cnd presiunea static este neglijabil
( ) 0 p , puterea transmis de la rotorul pompei la rotorul turbinei este:
Q v
2
1
P
2
hd
(4.17)

4.2. Generatoare de energie hidraulic

n acionrile hidraulice, transformarea energiei mecanice n energie
hidraulic este realizat de pompe. Aceste elemente funcioneaz pe principiul
variaiei de volum.
Din multitudinea de soluii constructive, n figura 4.3 sunt prezentate dou
dintre pompele cel mai des ntlnite.

Pompele cu pistoane radiale realizeaz variaia de volum prin micarea
pistoanelor 1 n cilindrii dispui radial n corpul pompei 2, datorit dispunerii
excentrice a acestuia fa de statorul 3.

Fig. 4.3 Pompe hidraulice

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
120
Aceste pompe se construiesc pentru debite pn la 8000 l/min, la presiuni de
pn la 300 daN/cm (bar).
La pompele cu pistoane axiale, micarea pistoanelor 1 n cilindrii dispui cu
axa paralel cu axa pompei se realizeaz prin intermediul unor elemente 2 (aib
sau disc) dispuse nclinat fa de axa pompei. ntruct se pot prevedea posibiliti
de modificare a unghiului de nclinare fa de axa pompei a elementului de
acionare a pistoanelor, cursa acestora poate fi variat, deci i debitul acestor
pompe poate fi variat. Aceste pompe se construiesc pentru debite de pn la 800
l/min, cu presiuni mergnd pn la 700 daN/cm (bar).
Pompele cu palete sunt constituite dintr-un rotor cilindric dispus excentric n
interiorul unui stator, de asemenea cilindric.
n rotorul pompei sunt practicate canale n care sunt introduse palete de
form dreptunghiular care sunt meninute n contact cu statorul de ctre resorturile
introduse n spatele lor.
Prin micarea rotorului, datorit dispunerii excentrice a acestuia, camerele
delimitate de ctre palete variaz ca volum, producndu-se astfel aspiraia,
respectiv refularea lichidului din pomp. i aceste pompe pot realiza debite
variabile dac sunt prevzute cu posibilitatea de variaie a excentricitii. Pompele
cu palete se construiesc pentru debite de pn la 250 l/min, la presiuni care nu
depesc 100 daN/cm (bar).
Considernd c la o rotaie a arborelui pompei volumul interior variaz cu V,
debitul pompei se poate stabili cu relaia:
[ ] min / l 10 n V Q
5
V

(4.18)
n care: V este volumul specific al pompei, n cm/rot.;
n turaia pompei, n rot/min;

v
randamentul volumic, n %.
Puterea necesar pentru acionarea pompei este:
[ ] Kw
2 , 6
p Q
P
V

(4.19)
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
121
n care: Q este debitul pompei, n l/min;
p presiunea maxim din sistem, n bari (1bar = 10
5
N/m

)

4.3. Elemente de execuie

Motoarele hidraulice transform energia hidraulic n energie mecanic. Ele
se pot clasifica dup mai multe criterii, ns, n principal dup modul de micare.
Motoarele hidraulice pot fi rotative sau cu micare axial. Motoarele rotative sunt
construite asemntor cu pompele; de fapt orice pomp este reversibil cu condiia
s nu aib distribuie prin supape.
Motoarele cu micare axial sunt construite pe principiul variaiei de volum
obinut prin micarea unui piston n interiorul unui cilindru, fapt pentru care
poart denumirea de cilindri hidraulici sau cilindri de lucru (fig. 4.4).

Un cilindru hidraulic poate dezvolta for ntr-un sens sau n ambele sensuri
de micare a pistonului, dup cum presiunea lichidului lucreaz pe una sau pe
amndou feele pistonului.
Cilindrii hidraulici cu simpl aciune se ntrebuineaz mai des pentru
acionarea unor mecanisme de ridicare coborre a sarcinii, astfel nct cursa de
revenire s fie asigurat de ctre fora rezistent redus la tija pistonului.
Cilindrii hidraulici cu dubl aciune dezvolt for n ambele sensuri de
deplasare a pistonului i se ntrebuineaz n majoritatea instalaiilor de acionare
hidraulic.
Fa de cilindrii pneumatici, cilindrii hidraulici se deosebesc numai prin
elementele de etanare i dimensiuni.
Calculul motoarelor hidraulice liniare (cilindrilor hidraulici) const n

Fig. 4.4 Cilindri hidraulici
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
122
determinarea presiunii i debitului necesare realizrii forei active i, respectiv,
vitezei de lucru i de mers n gol pe care cilindrul trebuie s le dezvolte.
Astfel, ecuaia de echilibru a forelor ce acioneaz asupra pistonului
cilindrului hidraulic (fig. 4.5) este:
( )
s gh et
2 2
e i
F F F
4
d D
p
4
D
p + + +


(4.20)
n care: p
i
este presiunea n conducta de admisie;
D diametrul pistonului;
P
e
presiunea n conducta de evacuare;
d diametrul tijei;
F
et
fora de frecare n elementele de etanare;
F
gh
fora de frecare n ghidaj;
F
s
fora rezistent redus la tija pistonului;

Dac se neglijeaz forele de rezisten intern care se opun deplasrii
pistonului n cilindru (forele de frecare n ghidaj, elementele de etanare i fora de
evacuare a lichidului) care sunt foarte mici n comparaie cu fora activ, atunci
relaia (4.20) devine:
4
D
p F
2
i
1
s

(4.21)
pentru un sens de deplasare, iar pentru cellalt sens:
( )
4
d D
p F
2 2
i 2 s


(4.22)
Cunoscnd debitul Q al pompei, se poate determina viteza de deplasare a
pistonului cilindrului hidraulic ca fiind:

Fig. 4.5 Forele care acioneaz pe pistonul cilindrului hidraulic
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
123
2
1
1
D
Q 4
S
Q
v

i
( )
2 2
2
2
d D
Q 4
S
Q
v

(4.23)
Din analiza relaiilor (4.23), se poate observa c viteza de retragere a tijei
este mai mare dect viteza de lucru (v
2
> v
1
).
n cazul n care este necesar s se realizeze un anumit raport ntre vitezele de
deplasare, se construiete sau se alege cilindrul astfel nct ntre diametrul
pistonului i diametrul tijei s existe un raport:
2
1
v
v
1
D
d
(4.24)
Pentru obinerea unor fore i viteze
de deplasare egale, se ntrebuineaz
cilindri cu tij dubl (fig. 4.6).
Pentru comanda cilindrilor hidraulici
mai exist posibilitatea de a se introduce
lichid sub presiune pe ambele fee ale pistonului simultan. n acest caz fora
dezvoltat va fi:
( )
4
d
p
4
d D
p
4
D
p F
2
i
2 2
i
2
i
3
s

(4.25)
Dup cum rezult din relaia (4.25), pistonul cilindrului se va mica spre
dreapta (fig. 4.5). n acest caz, n faa pistonului, va intra un debit egal cu suma
dintre debitul pompei i debitul refulat din spatele pistonului cilindrului hidraulic:
B A
Q Q Q + (4.26)
Considernd c pistonul se mic cu viteza v
3
, debitul refulat din spatele
acestuia este:
( )
3
2 2
B
v
4
d D
Q


(4.27)
ntruct viteza de deplasare este dat de raportul dintre debitul de lichid i
seciunea pistonului, adic:
( )
2
B
2
A
3
D
Q Q 4
D
Q 4
v

+
(4.28)

Fig. 4.6 Cilindru cu tij dubl
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
124
prin nlocuirea valorii debitului refulat din spatele pistonului dat de relaia (4.27),
rezult valoarea vitezei de deplasare a pistonului cilindrului hidraulic pentru acest caz:

2
3
d
Q 4
v

(4.29)
n figura (4.7) este prezentat modul de comand pentru realizarea unei astfel
de micri.

Se obine n acest caz urmtorul efect: la comanda distribuitorului n poziia
1 se realizeaz apropierea cu vitez mare a sculei comandate prin cilindrul
hidraulic de piesa de prelucrat. La trecerea distribuitorului n poziia 2 se obine
micarea de avans (for mare i vitez mic), iar la comanda poziiei 3 scula se
retrage cu vitez moderat.

4.4. Comanda sistemelor de acionare hidraulic

Comanda motoarelor hidraulice se realizeaz, manual sau automat, prin
intermediul elementelor de comand, care pot fi distribuitoare, supape, rezistene
hidraulice i care au funcii identice cu ale elementelor de comand pneumatice,
dar se deosebesc de acestea prin construcie, dimensiuni i mod de etanare.

Fig. 4.7 Schema de comand a unui cilindru hidraulic
pentru obinerea a trei viteze de deplasare a pistonului
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
125
Spre deosebire de instalaiile de acionare pneumatic, n cazul instalaiilor
de acionare hidraulic trebuie inut cont de faptul c, n poziia de repaus a
distribuitoarelor, acestea trebuie s realizeze legtura ntre pomp i rezervor
pentru ca pompa s nu fie suprasolicitat datorit trecerii ntregului debit de lichid
prin supapa de siguran.
Totodat, prin aceast msur de siguran se realizeaz i o economie de
energie ntruct, pompa fiind n legtur cu rezervorul, se consum numai energia
necesar nvingerii frecrilor mecanice n pomp i rezistenei hidraulice a
circuitului pomp rezervor.
Exist i alte metode pentru punerea pompei n legtur cu rezervorul n
cazul n care sistemul nu este acionat, cum ar fi folosirea supapelor de trecere
(fig. 4.8).

n poziia central (de repaus) a distribuitorului, conducta central fiind
nchis, presiunea crete. O parte din lichidul refulat de pompa P trece prin
rezistena hidraulic 4 ajungnd n rezervor. Datorit curgerii lichidului apare, pe
feele rezistenei o diferen de presiune. Aceast diferen de presiune acioneaz
asupra ventilului supapei de trecere St i o deschide, realiznd astfel descrcarea

Fig. 4.8 Schema de punere a pompei la rezervor
prin intermediul supapei de trecere

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
126
pompei la rezervor.
n celelalte poziii (1 i 2) ale distribuitorului, conducta de comand fiind
nchis (legtura ntre rezistena hidraulic i rezervor este ntrerupt), prin
rezisten nu curge lichid, deci nu apare nici o diferen de presiune; ventilul
supapei rmne nchis fiind meninut n aceast poziie de ctre resortul su.

4.5. Instalaii hidraulice de acionare

Instalaiile hidraulice se construiesc n dou mari variante: n circuit nchis i
n circuit deschis.
Schemele principiale n aceste cazuri sunt prezentate n figura 4.9 i se
refer la comanda motoarelor hidraulice rotative.

ntruct n industria alimentar se folosesc foarte rar instalaiile hidraulice i
n general acestea comand numai motoare liniare (cilindri hidraulici), toate
instalaiile sunt realizate n circuit deschis.

4.5.1 Acionri cu cilindru hidraulic
n schema din figura 4.7 este prezentat modul de comand a unui cilindru
hidraulic cu dubl aciune pentru obinerea a trei viteze de lucru. n cazul n care se

Fig. 4.9 Scheme de principiu pentru transmisii hidraulice
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
127
dorete obinerea a numai dou viteze de deplasare a pistonului, poziia 1 a
distribuitorului poate fi suprimat, realizndu-se schema din figura 4.10.
n acest caz, pentru poziia 1 a distribuitorului, cilindrul hidraulic va executa
cursa activ iar pentru poziia 2, cursa de revenire.

Pentru modificarea vitezei pistonului, se ntrebuineaz grupuri de reglare a
vitezei compuse din rezistene reglabile i supape unisens (fig. 4.11).
n figura 4.12 este prezentat modalitatea obinerii a dou viteze de lucru
diferite prin intermediul unui al doilea distribuitor care poate scurtcircuita
rezistena hidraulic.

Fig. 4.10 Schema de acionare a unui
cilindru hidraulic cu dubl aciune

Fig. 4.11 Schema de acionare a unui cilindru
cu posibilitatea reglrii vitezei pistonului

Fig. 4.12 Schema de comand a unui cilindru cu dou viteze
de lucru diferite
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
128
n multe cazuri, pentru prentmpinarea accidentelor (cderea berbecului
presei, la spargerea unei conducte, etc.), se utilizeaz supape de blocare cu rolul de
a mpiedica comanda cilindrului atta timp ct n instalaie nu exist presiune sau
cnd presiunea scade brusc. ntotdeauna supapele de blocare se monteaz chiar pe
cilindrul hidraulic.
n figura 4.13 este prezentat o schem de acionare a unui cilindru hidraulic
prevzut cu supape de blocare.

4.5.2 Realizarea hidraulic a funciilor logice
Similar cu instalaiile de acionare pneumatic, i n cazul instalaiilor
hidraulice funciile logice elementare pot fi uor realizate prin cuplarea
corespunztoare a elementelor de comand.
ntruct schemele de realizare a funciilor logice n cazul instalaiilor
hidraulice se deosebesc de cele pneumatice prin faptul c distribuitoarele prezint
i calea spre rezervor, n figurile 4.14 i 4.15 sunt artate schemele pentru
realizarea funciilor I, respectiv SAU.
Dup cum se vede n figura 4.14 funcia logic I se realizeaz prin cuplarea
n serie a distribuitoarelor. n acest caz, pistonul cilindrului hidraulic nu se
deplaseaz dect dac ambele distribuitoare sunt acionate.

Fig. 4.13 Schema de utilizare a supapelor de blocare

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
129
Din figura 4.15 reiese c funcia logic SAU se realizeaz prin cuplarea n
paralel a distribuitoarelor, pistonul cilindrului hidraulic deplasndu-se la comanda
unuia din cele dou distribuitoare.

n mod similar, se pot realiza toate celelalte funcii logice elementare, iar cu
ajutorul acestora, prin cuplri corespunztoare, se pot realiza i funcii mai
complexe.

4.6 Aplicaii
4.6.1 Elemente de calcul pentru sistemele de acionare hidraulic

Volumul geometric de lucru al pompelor cu pistoane n linie i cu pistoane radiale:
[ ] rot / cm z e 2
4
d
V
3
2
g


(4.30)
unde: d este diametrul pistonului, n cm;
e excentricitatea, n cm;
z numrul de pistoane.
Debitul teoretic al pompelor cu pistoane n linie i cu pistoane radiale:
[ ] min / l n z e 2
4
d
10 n V Q
2
3
g t



(4.31)
n care n este turaia arborelui pompei, n rot/min.
Volumul geometric de lucru al pompelor cu pistoane axiale, cu disc nclinat fix i
cu disc oscilant:
[ ] rot / cm tg R 2 z
4
d
V
3
2
g
(4.32)

2 1
D D C +
Fig. 4.15 Realizarea funciei logice SAU


2 1
D D C
Fig. 4.14 Realizarea funciei logice I
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
130
n care: d este diametrul pistonului, n cm;
z numrul de pistoane;
R raza cercului pe care sunt dispuse axele pistoanelor, n cm;
unghiul de nclinare a discului.
Debitul teoretic al pompelor cu pistoane axiale, cu disc nclinat fix i cu disc
oscilant:
[ ] min / l tg R 2 n z
4
d
10 Q
2
3
t


(4.33)
unde n este turaia arborelui pompei, n rot/min.
Volumul geometric de lucru al pompelor cu pistoane axiale cu disc nclinat mobil:
[ ] rot / cm sin D z
4
d
V
3
2
g
(4.34)
unde: d este diametrul pistonului, n cm;
z numrul de pistoane;
D diametrul cercului de dispunere a bielelor pistoanelor, n cm;
unghiul de nclinare a arborelui de acionare.
Debitul teoretic al pompelor cu pistoane axiale cu disc nclinat mobil:
[ ] min / l sin D n z
4
d
10 Q
2
3
t


(4.35)
n care n este turaia arborelui de acionare, n rot/min.
Gradul de neuniformitate a debitului pompelor cu pistoane:
[ ] % 100
Q
Q Q
med
min max

(4.36)
n care: Q
max
este debitul maxim al pompei;
Q
min
debitul minim al pompei;
Q
med
debitul mediu al pompei.
Debitul teoretic al pompelor cu palete:
[ ] min / l n z a 2
30
D
e L Q
2
t



(4.37)
unde: D este diametrul statorului, n dm;
L limea rotorului (paletei), n dm;
e excentricitatea, n dm;
a grosimea paletei, n dm;
z numrul de palete;
n turaia rotorului, n rot/min.
Debitul teoretic al pompelor cu roi dinate:
[ ] min / l 10 n f m y N Q
3 3
t

(4.38)
n care: z este numrul de dini;
m modulul roilor dinate, n cm;
f coeficient de nlime a dinilor;
coeficient de lungime a dinilor;
n turaia roii motoare, n rot/min;
N numrul de roi dinate n angrenare.
Debitul teoretic al pompelor hipocicloidale cu coroan dinat mobil:
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
131
[ ] min / l 10 n V Q
3
r g t

(4.39)
n care:
r ic g
V V V este volumul geometric de lucru al pompei, n cm
3
/rot;

ic
V volumul interior al coroanei dinate, n cm
3
;

r
V volumul rotorului, n cm
3
;

r
n turaia rotorului, n rot/min.
Debitul teoretic al pompelor hipocicloidale cu coroan dinat fix:
[ ] min / l 10 z n V Q
3
r r g t

(4.40)
unde: V
g
= V
ic
- V
r
este volumul geometric de lucru al pompei, n cm
3
/rot;

r
n turaia rotorului, n rot/min;

r
z numrul de dini ai rotorului.
Debitul efectiv (real) al unei pompe:
[ ] min / l 10 n V Q Q
3
V g V t e
p p

(4.41)
n care:
t
Q este debitul teoretic al pompei, n l/min;

g
V volumul geometric de lucru, n cm
3
/rot;
n turaia pompei, n rot/min;

p
V
randamentul volumic al pompei.
Debitul efectiv de ulei ce trebuie introdus ntr-un motor hidraulic pentru a obine o
turaie n, n rot/min, la arborele de ieire:
[ ] min / l 10
n V
Q
3
V
g
e
m

(4.42)
n care:
g
V este volumul geometric de lucru al motorului;

m
V
randamentul volumic al motorului.
Puterea necesar pentru acionarea unei pompe:
[ ] KW 10
p Q
P
3
t
e
a
p

(4.43)
n care:
e
Q este debitul efectiv al pompei, n m
3
/s;
p diferena dintre presiunea uleiului la ieirea din pomp i la intrarea n
pomp, n N/m
2
;

p
t
randamentul total al pompei.
sau: [ ] KW
600
p Q
P
p
t
e
a

(4.44)
dac:
e
Q se exprim n l/min;
p se exprim n daN/cm
2
.
p p p
m V t

unde:
p
V
randamentul volumic al pompei;

p
m
randamentul mecanic al pompei.
Puterea dezvoltat la arborele motorului hidraulic:
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
132
[ ] KW 10 p Q P
3
t e e
m

(4.45)
n care:
e
Q este debitul efectiv de ulei introdus n motor, n m
3
/s;
p diferena dintre presiunea la intrarea n motor i presiunea la ieirea din
motor, n N/m
2
;

m
t
randamentul total al motorului
m m m
m V t

m
V
randamentul volumic al motorului;

m
m
randamentul mecanic al motorului.
sau: [ ] KW
600
p Q
P
m
t e
e

(4.45)
dac:
e
Q se exprim n l/min;
p se exprim n daN/cm
2
.
Momentul dezvoltat de un motor oscilant:
( ) [ ] daNm 10 p L r R
2
1
M
2 2 2
i

(4.47)
n care:
i
R este raza interioar a carcasei motorului, n cm;
r raza butucului paletei, n cm;
L lungimea paletei, n cm;
P presiunea uleiului, n daN/cm
2
.
Fora dezvoltat de un cilindru hidraulic la ieirea tijei din cilindru:
[ ] N p
4
D
F
2
1


(4.48)
unde: D este diametrul interior al cilindrului hidraulic, n m;
p presiunea uleiului, n N/m
2
.
Fora dezvoltat de un cilindru hidraulic cu dubl aciune la intrarea tijei n
cilindru:
( )
[ ] N p
4
d D
F
2 2
2


(4.49)
n care: D este diametrul interior al cilindrului hidraulic, n m;
d diametrul tijei, n m;
p presiunea uleiului, n N/m
2
.
Viteza pistonului unui cilindru hidraulic la ieirea tijei din cilindru:
[ ] s / m
D
Q 4
v
2
1

(4.50)
unde: Q este debitul de ulei introdus n cilindru, n m
3
/s;
D diametrul pistonului, m.
Viteza pistonului unui cilindru hidraulic la intrarea tijei n cilindru
( )
[ ] s / m
d D
Q 4
v
2 2
2

(4.51)
n care: Q este debitul de ulei introdus n cilindru, n m
3
/s;
D diametrul pistonului, n m;
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
133
d diametrul tijei, n m.
Fora dezvoltat de pistonul unui cilindru hidraulic cu dubl aciune n cazul
introducerii unui debit de ulei Q [m
3
/s], la presiunea p [N/m
2
], simultan n ambele camere
ale cilindrului hidraulic:
[ ] N p
4
D
F
2
3


(4.52)
unde d este diametrul tijei, n m.
Viteza pe care o poate atinge pistonul n acest caz este:
[ ] s / m
d
Q 4
v
2
3

(4.53)

4.6.2 Probleme rezolvate

S se determine valoarea presiunii de deschidere a supapei de siguran
s
S a sistemului
hidraulic construit dup schema de mai jos, cunoscnd c ntre presiunea de lucru i presiunea
maxim din sistem exist relaia
max l
p 8 , 0 p . n calcule se va lua 3 i F
r
= 3000 daN.
Din analiza schemei convenionale a sistemului
hidraulic se observ c presiunea de lucru
l
p are valoarea
cea mai mare dac distribuitorul D este in poziia 1
caz n care pompa hidraulic este conectat cu ambele
camere ale cilindrului.
n aceast situaie
( )
l
2
l
2 2
l
2
r
p
4
d
p
4
d D
p
4
D
F


Rezult
2
2 2
r
l
cm / daN 250
cm
daN
16 3
3000 4
d
F 4
p


Cum
max l
p 8 , 0 p rezult:
2 l
max
cm / daN 5 , 312
8 , 0
250
8 , 0
p
p

Un mecanism care opune o for rezistent 4320 F
r

daN este acionat cu un cilindru hidraulic telescopic cu
dimensiunile din figur. S se determine presiunea de lucru din
sistemul hidraulic. n calcule se va lua 3 .
n cazul cilindrului hidraulic telescopic cu simpl aciune,
cu deplasare succesiv a pistoanelor, la introducerea uleiului n
interiorul su presiunea va crete pn la valoarea
1
p , cnd pe
pistonul de diametru
1
D se dezvolt o for ce nvinge fora
rezistent
r
F . Dup ce pistonul de diametru
1
D a ajuns la capt de
curs, presiunea crete la valoarea
2
p (suprafaa pistonului de
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
134
diametru
2
D fiind mai mic dect cea a pistonului de diametru
1
D ). La sfritul cursei
pistonului de diametru
2
D presiunea crete din nou, punnd in micare pistonul de diametru
3
D .
Ca urmare:
2 2
1
r
2
1
r
1
8 3
4320 4
D
F 4
4
D
F
p

2
cm
daN
90
2
cm / daN
2 2
2
r
2
6 3
4320 4
D
F 4
p

2
cm
daN
160
2
cm / daN
2 2
3
r
2
4 3
4320 4
D
F 4
p

2
cm
daN
360
2
cm / daN

Un sistem hidraulic este alimentat cu o pomp cu volumul geometric 60 V
g

rot / cm
3
acionat cu turaia n=1000 rot/min. La ce presiune lucreaz sistemul dac puterea
necesar antrenrii pompei este 10 P
a
kW , considernd c randamentul total al sistemului
este 8 . 0
t
?

Puterea necesar pentru acionarea unei pompe (puterea la arborele de acionare) are
urmtoarea relaie:
3
t
a
10
p Q
P

kW
n care : Q debitul pompei , n s / m
3

p presiunea n conducta de refulare a pompei, n
2
m / N
t
- randamentul total al pompei
sau
t
a
600
p Q
P

kW
dac Q se exprim n l/min
p se exprim n bari (
2
cm / daN )
Debitul pompei are urmtoarea relaie :
3
g
10 n V Q

, [l/min]
pentru :
g
V - volumul geometric de lucru , n rot / cm
3

n turaia arborelui pompei , n rot/min

Un cilindru hidraulic cu diametrul pistonului D=100 mm acioneaz un mecanism cu
masa de m=3000 kg , care opune o for rezistent
r
F =2700 daN . Dac mecanismul atinge
viteza de regim
r
v =1 m/s n timpul t=1 secund de la pornire, s se determine presiunea de lucru
i presiunea maxim din sistem. n calcul se va lua 3 .

Fora dezvoltat de pistonul unui cilindru hidraulic la ieire tijei din cilindru are
urmtoarea relaie :
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
135
p
4
D
F
2


[daN]
n care: D diametrul pistonului , n cm
p presiunea uleiului , n
2
/ cm daN
Forele care acioneaz aspra tijei cilindrului hidraulic sunt:
a) n faza de accelerare a mecanismului (de la iniierea micrii pn la atingerea vitezei
v=1 m/s):

r
F - fora rezisten;

i
F - fora de iniiere a mecanismului
t
v
m a m F
r
i

n care : m masa mecanismului
a acceleraia

r
v - viteza de regim
t timpul de accelerare
b) n faza de regim (deplasare cu viteza
r
v )

r
F - fora rezisten
Din cele artate mai sus rezult c n sistem presiunea maxim se va atinge n faza de
accelerare, dup care presiunea va scdea la valoarea presiunii de lucru:
2700 F
r
daN
3000
1
1
3000
t
v
m F
r
i
N 300 daN
Pentru faza de accelerare a mecanismului:
max
2
i r
p
4
D
F F F +


Rezult
( ) ( )
100 3
300 2700 4
D
F F 4
p
2
i r
max

2
cm
daN
= 40
2
cm / daN
Pentru faza de regim:
l
2
r
p
4
D
F F


Rezult
100 3
2700 4
D
F 4
p
2
r
l

2
cm
daN
= 36
2
cm / daN

Un cilindru hidraulic cu diametrul pistonului D=100 mm i cursa s=200 mm
acioneaz un mecanism n timpul t=2 secunde . S se determine debitul de ulei necesar i
puterea dezvoltat de cilindru dac randamentul acestuia este 8 . 0
ch
. Se d presiunea de
lucru din sistem 60 p
l

2
cm / daN . n calcul se va lua 3 .

Debitul de ulei din cilindrul hidraulic este dat de urmtoarea relaie:
3
10 v S Q

[l/min]
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
136
unde S aria seciunii cilindrului ,
2
cm ;
4
D
S
2



D diametrul cilindrului n cm ;
v viteza pistonului:
t
s
v , s cursa , n cm;
t timpul , n min.
min / l 45 10
8
60 20 100 3
10
60
2
20
4
10 3
10
t
s
4
D
10 v s Q
3 3
2
3
2
3




Puterea dezvoltat de cilindrul hidraulic are relaia :
t
600
p Q
P [kW]
unde : Q - debitul uleiului , n l/min;
p - presiunea , n
2
/ cm daN ;

ch
- randamentul cilindrului.
Rezult :
6 . 3 8 , 0
600
60 45
P kW

S se determine valoarea vitezei ce trebuie imprimat fluidului de lucru pentru
obinerea unei presiuni dinamice p
d
=1 daN/cm
2
. Se d densitatea fluidului = 1000 kg/m
3
.

Presiunea dinamic este dat de relaia:
p
d
=
2
1
v
2
[ ]
2
m / N
n care : reprezint densitatea fluidului n kg/m
3
;
v - reprezint viteza fluidului n m/s.
Rezult :
v=

p 2
=
3
5
10
10 2
= 200 =14,1 [ ] s m/

n ce limite trebuie reglat excentricitatea unei pompe cu pistoane radiale pentru a
obine o variaie a debitului ntre Q
max
=30 l/min i Q
min
=15 l/min dac turaia de antrenare este
n= 1000 rot/ min ? Pompa este prevzut cu 5 pistoane cu diametrul d=20 mm. n calcule se va
lua = 3.

Debitul unei pompei cu pistoane radiale are urmtoarea relaie:
Q =
4
d
2

3
10 n e z 2 [ ] min / l
unde: d - diametrul pistonului, n cm;
e - excentricitatea, n cm;
z - numrul de pistoane;
n turaia de antrenare, n rot /min
Rezult :
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
137
e
max
=
3
2
max
10 zn 2
4
d
Q

=
n z d 2
10 Q 4
2
3
max

=
1000 5 2 3 2
10 30 4
2
3

= 1 cm = 10 mm
Pentru o pomp hipocicloidal, al crei volum geometric de lucru este V
g
= 20 cm
3
/rot
s se determine turaia necesar pentru a realiza un debit Q=36 l/min, n cazurile n care pompa
lucreaz cu coroan rotitoare i respectiv cu coroan fix. Se d numrul de dini ai rotorului z = 6.

Debitul unei pompe hipocicloidale cu coroan mobil este:
[ ] min / l 10 n V Q
3
r g
1


unde: V
g
- volumul geometric de lucru al pompei, n cm
3
/rot;
n
r
- turaia rotorului , n rot/min.
Rezult :
n
1
r
=
3
g
10
V
Q
=
20
10 36
3

=1800 rot/min
n cazul pompelor hipocicloidale cu coroan fix debitul este dat de relaia:
Q =V
3
r r g
10 z n
2

, n l/min
unde: z numrul de dini ai motorului.
Se observ c debitul pompelor hipocicloidale cu coroan fix este de z
r
ori mai mare
dect al pompelor hipocicloidale cu coroan mobil. Rezult c, pentru acelai debit turaia
rotorului este de z
r
ori mai mic:
n
2
r
=
r
r
z
n
1
=
6
1800
=300 rot/min
sau
n
2
n
=
r g
3
z V
10 Q

=
60 20
10 36
3

= 300 rot/min.

Un acumulator hidraulic cu greuti, cu caracteristicile din figur acumuleaz un volum
V
a
=1000 cm
3
n timpul t = 1 secund. Ce putere este necesar pentru ncrcarea acumulatorului
dac randamentul acestuia este
a
=0.8? n calcule se va lua = 3 i g = 10 m/s
2
.
Debitul de ulei ce ncarc acumulatorul este:
Q =
t
V
a
, l/min
unde: V
a
- volumul acumulat , n l
t - timpul, n minute
Rezult:
Q =
60
1
1
=60 l/min
Presiunea uleiului n acumulator are relaia:
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
138
p =
S
F
, n daN/cm
2

dac F - fora de greutate a masei m a acumulatorului n daN
S aria seciunii acumulatorului, n cm
2

Rezult:
p=
4
D
g m
2

=
2
D
g m 4

=
2
1
10 3
10 10 3000 4

=40 daN/cm
2

unde: g acceleraia gravitaional, n m/s
2
.
Puterea necesar ncrcrii acumulatorului este:
P
a
=
a
600
p Q

, n kW
dac: Q - l/min; p - daN/cm
2
;

a
- randamentul acumulatorului
P
a
=

8 , 0 600
40 60
5 kW

Ce debit refuleaz pompa unui sistem hidraulic care lucreaz la o presiune p = 150
daN/cm
2
, dac puterea necesar pentru acionare este P
a
= 20 kW ? Se cunoate randamentul
total al sistemului
t
= 0.8.

Puterea necesar acionrii unei pompe este dat de relaia :
P
a
=
t
600
p Q

, n kW
unde: Q este debitul pompei, n l/min;
p - presiunea n conducta de refulare;

t
- randamentul total al pompei.
Rezult :
Q =
p
P 600
t a

=
150
8 . 0 20 600
= 64 l/min

4.6.3 Probleme propuse
S se determine turaia necesar pentru antrenarea unei pompe cu pistoane axiale cu
disc nclinat la care se cunosc urmtoarele:
- diametrul pistoanelor d = 20 mm ;
- numrul de pistoane z = 5;
- diametrul de dispunere al pistoanelor D = 50 mm;
- unghiul de nclinare al discului = 22
o
,
pentru a refula un debit teoretic Q = 30 l/min. n calcule se va lua = 3 i tg 22
o
= 0,4.

: n = 1000 rot/min.

Cu ce vitez unghiular se mic roata dinat R a motorului hidraulic din figur? Se
cunosc:
- debitul pompei Q = 40 l/min;
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
139
- presiunea maxim din sistem P
max
= 100 daN/cm
2
;
- momentul rezistent M
r
= 400 daNm;
- unghiul de rotaie = 60
o
;
- diametrul pistonului D = 100 mm;
- diametrul de divizare al roii D
d
= 100 mm.

n calcule se va lua = 3.

: = 0

S se determine debitul teoretic refulat de o pomp cu roi dinate antrenat cu turaia
n = 1000 rot/min la care se cunosc urmtoarele elemente:
- numrul de dini z
1
= z
2
=10;
- limea roii L = 20 mm;
- nlimea dinilor h = 10 mm;
- coeficientul de nlime al dinilor f = 1.
n calcule se va lua = 3.
: Q
t
= 30 l/min.

Un motor oscilant cu palet avnd
dimensiunile din figur i limea L = 100 mm
acioneaz un mecanism care opune un moment rezistent
M
r
= 75 daNm.

S se conceap schema convenional a sistemului
hidraulic de acionare i s se determine presiunea de
lucru din sistem.

p = 15 daN/cm
2


Cu ce vitez se mic pistonul cilindrului
hidraulic Ch al sistemului reprezentat n figur la poziia
1 a sertarului distribuitorului D? Se cunosc:
- debitul pompei Q = 40 l/min;
- presiunea maxim din sistem p
max
= 100
da/cm
2
;
- fora rezistent F
r
= 3000 daN.
n calcule se va lua = 3.

v = 0



S se determine diferena de nivel ce trebuie asigurat ntre elementele unui sistem
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
140
hidraulic pentru obinerea unei presiuni de poziie p
p
= 0.9 MPa. Se dau: densitatea fluidului
= 900 kg/m
3
i acceleraia gravitaional g = 10 m/s
2
.

h = 100 m

S se determine puterea transmis de un sistem hidrostatic care lucreaz cu un debit
Q = 20 l/min la presiunea p = 3 MPa. Se consider randamentul sistemului
t
=1 .

P = 1 kW

S se determine puterea transmis de un sistem hidrodinamic care lucreaz cu un debit
Q = 24 l/min dac viteza fluidului de lucru este v=10 m/s. Se d densitatea fluidului = 1000 kg/
m
3
. Se consider randamentul sistemului
t
=1.

P = 20 W

S se determine valoarea momentului dezvoltat la arbore de ctre un motor cu volumul
geometric V = 20 cm
3
/rot care lucreaz la o diferen de presiune p = 100 daN/cm
2
. n calcule
se va lua = 3 i randamentul
hm
=0.9.

M = 3 daNm

S se determine valoarea debitului mediu refulat de o pomp cu pistoane radiale
antrenat cu o turaie n = 1000 rot/min. Se cunosc urmtoarele elemente :
- diametrul unui piston d = 20 mm;
- excentricitatea e = 10 mm;
- numrul de pistoane z = 7.
n calcule se va lua = 3.

Q = 42 l/min
S se determine diferena de presiune la care lucreaz un motor hidraulic rotativ cu
volumul geometric V= 20cm
3
/rot dac dezvolt la arbore un moment M = 15 Nm. n calcule se
va lua = 3 i randamentul
hm
=0.9.


p
= 50 daN/cm
2
.

S se determine puterea necesar pentru antrenarea unei pompe cu pistoane radiale
dac presiunea maxim din sistem este p
max
=90 da/cm
2
. Se dau:
- numrul de pistoane z = 7;
- diametrul unui piston d = 20 mm;
- excentricitatea e = 10 mm;
- turaia de antrenare n = 1000 rot/min;
- randamentul total
t
= 0,9;
- randamentul volumic
v
=1.
n calcule se va lua = 3.
P = 7 kW
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
141
S se determine debitul ce trece printr-o seciune S = 2 mm
2
la o diferen de
presiune p = 2,5 MPa. Se dau:
- coeficientul de strangulare a seciunii = 0,62;
- densitatea fluidului = 900 kg/ m
3
.

Q = 5,5 l/min

S se determine pierderea de presiune la trecerea unui debit Q = 55 l/min printr-o
seciune S = 100 mm
2
( mm 3 . 11 ). Se dau:
- coeficientul de strangulare a seciunii = 0,62;
- densitatea fluidului = 900 kg/ m
3
.
p = 1daN/cm
2
.

S se determine seciunea necesar pentru trecere unui debit Q = 22 l/min la o
diferen de presiune p = 4
3
10 N/m
2
. Se dau:
- coeficientul de strangulare a seciunii = 0,62;
- densitatea fluidului = 900 kg/ m
3
.

S = 200 mm
2


Ce presiune menine n circuit un acumulator hidraulic cu arc cu urmtoarele caracteristici:
- diametrul pistonului D = 100 mm;
- fora de presiune din arc F
1
=3000 daN;
- fora din arc la sfritul acumulrii F
2
=4500 daN.
n calcule se va lua = 3.

p
min
= 40 daN/cm
2
; p
max
= 60 daN/cm
2

Ce debit refuleaz ntr-un sistem hidraulic o pomp cu pistoane axiale cu volumul
geometric V
g
= 20 cm
3
/rot care lucreaz la o turaie n = 1500 rot/min. Se consider randamentul
volumic al pompei
v
= 0,9.

Q = 27 l/min

Care este putere necesar pentru antrenarea unei pompe care refuleaz ntr-un sistem
un debit Q = 1000 cm
3
/s la o presiune p = 81 daN/cm
2
dac randamentul volumic al pompei
este
v
= 0,9 iar randamentul mecanic al acesteia
m
= 0,9 ?

P = 10 kW

Care este presiunea de lucru dintr-un sistem alimentat cu o pompa care refuleaz un
debit Q = 80 l/min i este antrenat cu o putere P = 20 kW?
Se consider randamentul total al sistemului
t
= 0,8.

p
l
= 12 daN/cm
2


Un tractor cu transmisie hidraulic cu reglare automat a puterii este prevzut cu o
pomp antrenat cu o putere P = 20 kW. ntre ce limite trebuie asigurat reglajul debitului pompei
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
142
cunoscnd c n timpul lucrului, datorit variaiei momentului rezistent presiunea n sistem
variaz ntre p
min
= 100 daN/cm
2
i p
max
= 300 daN/cm
2
?
Se consider randamentul total al transmisiei :
t
= 0,8.

Q
max
= 96 l/min ; Q
min
= 32 l/min

Debitul unei pompe cu roi dinate este dat de relaia Q= N z n f m
3
n care :
N - numrul de roi dinate n angrenare;
z - numrul de dini ai rotoarelor;
- coeficientul de lime al danturii;
f - coeficientul de nlime al danturii;
m - modulul danturii;
n - turaia de antrenare;
Este aceast relaie valabil i n cazul pompelor cu roi dinate inegale?

da ; n
1
z
1
= n
2
z
2


La ce valoare ajunge presiunea din sistem n cazul cnd pistonul cilindrului hidraulic
din figur face o curs s = 100 mm?

Se cunoate c arcul de readucere a pistonului
este prestrns cu o for F = 90 daN corespunztoare
unei sgei f = 10 mm cnd tija pistonului este
complet retras n cilindru. n calcule se va lua = 3.

p= 40 daN/cm
2



S se determine viteza cu care se retrage supapa de
limitare a cursei cilindrului hidraulic cu dimensiunile din figur
dac debitul pompei sistemului este Q = 18,9 l/min. n calcule se
va lua = 3.

v
s
= 500 cm/s




S se determine valoarea presiunii la care trebuie s se deschid supapa de siguran
S
s
a sistemului din figur pentru a permite comanda simultan a celor doi cilindri hidraulici dac
F
r1
= F
r2
= 30000 N dac ntre presiunea de lucru i presiunea maxim din sistem exist relaia
p
l
= 0,8p
max
. n calcule se va lua = 3.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
143


p
max
= 100 daN/cm
2

Ce presiune menine n sistemul hidraulic acumulatorul cu
caracteristicile din figur? n calcule se va lua = 3 i g = 10 m/s
2
.

p= 40 daN/cm
2

Un mecanism care opune o for rezistent F
r
= 4320 daN
este acionat cu un cilindru hidraulic telescopic la care fiecare segment
mobil poate efectua o curs proprie s = 200 mm. S se determine cursa
total realizat de mecanism dac se cunosc urmtoarele date:
- diametrul cilindrului D = 100 mm ;
- diametrul segmentului I D
1
= 80 mm;
- diametrul segmentului II D
2
= 60 mm;
- diametrul segmentului III D
3
= 40 mm;
- presiunea de deschidere a supapei de siguran p
max
= 175
daN/cm
2
.
n calcule se va lua = 3.

s = 400 mm
Cilindrul hidraulic Ch montat ntr-o schem ca n figur
are de nvins o for rezistent F
r
= 9600 N.
S se determine valoarea presiunii de lucru i a presiunii
maxime din sistem respectnd relaia p
l
=0,8p
max
. n calcule se va
lua = 3.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
144
p
1
= 80 daN/cm
2
; p
max
=100 daN/cm
2





Un cilindru hidraulic cu dimensiunile din figur
acioneaz un mecanism care opune o for rezistent F
r
=3
4
10
N. Care este valoarea presiunii din sistem dac pe rezistena
hidraulica R
H
montat pe retur ia natere o diferen de presiune
p = 20 daN/cm
2
? n calcule se va lua = 3.

p
l
= 55 daN/cm
2



S se determine cursa plunjerului pentru asigurarea
trecerii unui debit de ulei Q prin supapa din figur la o pierdere de
presiune p egal cu pierderea de presiune pe orificiul de intrare.
Se cunosc:
- diametrul plunjerului d = 10 mm;
- diametrul orificiului de intrare d
0
= 8 mm;
- suprapunerea t = 2,4 mm.

s = 4mm


Un cilindru hidraulic cu dimensiunile din figur
acioneaz un mecanism care opune o for rezistent
F
r
=3
4
10 N .
S se determine presiunea de lucru din sistem dac
pe rezistena hidraulic R
H
ia natere o diferen de
presiune p = 30 daN/cm
2
.
n calcule se va lua = 3.

p
l
= 70 daN/cm
2
















Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
145








5.1 Elemente de calcul ale transmisiilor mecanice

5.1.1 Transmisii prin angrenaje
Angrenajul este un mecanism cu roi dinate care servete la transmiterea
direct i forat a micrii de rotaie de la un arbore conductor la un arbore
condus. Roile dinate sunt organe de maini care au la periferia lor dini dispui n
mod regulat pe suprafeele teoretice (n general de revoluie) numite suprafee de
rostogolire. Roata dinat montat pe arborele conductor se numete pinion i se
rotete cu turaia n
1
, iar roata dinat condus, montat pe arborele condus, se
rotete cu turaia n
2
.
Angrenajul poate transmite micarea de rotaie n ambele sensuri, fapt
posibil prin utilizarea dinilor cu flancuri simetrice. Clasificarea angrenajelor este
prezentat n tabelul 5.1. n cadrul sistemelor tehnice, numite generic sisteme de
acionare, se folosesc toate tipurile de angrenaje n funcie de: destinaia sistemului
de acionare, felul sarcinilor ce trebuie transmise i valorile acestora, mediul n
care sistemul de acionare lucreaz, gabaritul sistemului de acionare, etc.
Avantajele utilizrii angrenajelor n cadrul sistemelor de acionare sunt:
- raport de transmitere constant;
- durabilitate i siguran n exploatare;
- dimensiuni i gabarit reduse;
- posibilitatea de a transmite puteri ntr-un domeniu larg de viteze i rapoarte
de transmisie;
- randament ridicat.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
146
Dezavantajele angrenajelor sunt:
- necesitatea unei precizii nalte de execuie i montaj;
- funcionare cu zgomot la viteze ridicate;
- limitarea la o serie de rapoarte de transmitere, deoarece numrul de dini
trebuie s fie un numr ntreg.

Tabelul 5.1 Clasificarea angrenajelor
Criteriul de clasificare Tipuri de angrenaje
- angrenaje cu axe paralele Poziia relativ a axelor
micrii de rotaie - angrenaje cu axe ncruciate
- angrenaje cu suprafee de rostogolire de revoluie:
- cilindrice
- conice
- hiperbolice
- toroidale
Felul suprafeelor de rostogolire
- angrenaje la care suprafeele de rostogolire nu sunt de
revoluie
- angrenaje exterioare Poziia relativ a
suprafeelor de rostogolire - angrenaje interioare
- angrenaje cu dini drepi
- angrenaje cu dini nclinai
- angrenaje cu dini curbi
Forma dinilor roilor componente
- angrenaje cu dini n V, Z sau W
- angrenaje cu contact liniar
Felul contactului ntre flancuri
- angrenaje cu contact punctiform
- angrenaje cu profil n evolvent
- angrenaje cu profil n cicloid Profilul dinilor
- angrenaje cu profil n arc de cerc sau alte profile
- angrenaje cu axe fixe Modul de micare a axelor
geometrice ale arborilor - angrenaje planetare sau cu axe mobile

n cadrul disciplinelor Organe de maini i Complemente mecanice ale
sistemelor biotehnice au fost prezentate elemente privind geometria i cinematica
angrenajelor, materiale utilizate pentru execuia roilor dinate i arborilor, aspecte
ale uzurii angrenajelor, dinamica angrenajelor precum i elemente privind calculul
de rezisten.
Din punctul de vedere al Sistemelor de acionare, elementele importante
ale angrenajelor sunt raportul de transmitere i randamentul.
Teoria general a angrenrii stabilete legea pe care trebuie s-o
ndeplineasc profilul ales pentru dini, astfel ca transmiterea micrii s se fac
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
147
ntr-un raport constant (raport de transmisie):
2
1
12
n
n
i (5.1)
Randamentele angrenajelor utilizate n transmisiile mecanice depind de tipul
angrenajului, parametrii geometrici, condiiile cinematice, natura lubrifiantului i
starea de ungere a cuplei de frecare. n tabelul 5.2 sunt date cteva valori pentru
randamente.

Tabelul 5.2 Randamentele angrenajelor
Cupla de frecare
Tipul angrenajului
nchis deschis
Angrenaj cilindric 0,97 0,99 0,93 0,95
Angrenaj conic 0,96 0,98 0,92 0,94
Angrenaj melcat, melc cu 1 nceput 0,70 0,75 0,50 0,60
Angrenaj melcat, cu 2 nceputuri 0,75 0,82 0,60 0,70
Angrenaj melcat, cu 3 nceputuri 0,80 0,85 ---
Angrenaj melcat, cu 4 nceputuri
0,88 0,92 ---

5.1.2 Transmisii cu elemente flexibile
Transmisia cu element flexibil este o transmisie prin friciune care servete
la transmiterea energiei de la un arbore motor la un arbore condus pe baza frecrii
dintre un element intermediar flexibil fr sfrit numit curea i roile de curea
montate pe cei doi arbori .
Pentru a realiza fora de frecare este necesar s se asigure o tensionare
iniial a curelei pe roile de curea. Ca urmare a faptului c deformaia elastic a
curelei se transform, dup un anumit timp, n deformaie remanent, este necesar
ntinderea periodic a curelei pentru a menine condiia cerut de buna funcionare.
Avantajele transmisiilor cu elemente flexibile (curele) sunt:
- posibilitatea transmiterii micrii de rotaie i a puterii la distane mari;
- funcionarea lin, fr zgomot;
- amortizarea ocurilor;
- protecia contra suprasarcinilor;
- posibilitatea de funcionare la turaii mari.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
148
Printre dezavantaje se enumer:
- gabarit mare;
- raport de transmitere variabil ca urmare a alunecrii curelei pe roi;
- fore mari pe arbori;
- necesitatea dispozitivelor de ntindere a curelelor.
Transmisiile prin curele se pot clasifica dup criteriile prezentate n tabelul 5.3.

Tabelul 5.3 Clasificarea transmisiilor prin curea
Criteriul de clasificare Tipul transmisiei
- curele late
- curele trapezoidale
- curele dinate
Forma seciunii
transversale a curelei

- curele rotunde
- piele
- textile
- textile cauciucate
- oel (benzi)
Materialul curelei
- material plastic

- cu ramuri deschise
- cu ramuri ncruciate - cu axe paralele
- n trepte
- cu ramuri semincruciate
Dispunerea axelor
- cu axe ncruciate
- n unghi cu role
- fr organe de ntindere Modul de ntindere al
curelei - cu organe de ntindere


n cadrul unui sistem de acionare, pentru o transmisie cu element flexibil,
este important de cunoscut raportul de transmisie i randamentul transmisiei.
Raportul transmisiei se calculeaz cu relaia :
1
2
2
1
12
D
D
n
n
i (5.2)
n care : n
1
este turaia roii conductoare, n rot/min;
n
2
turaia roii conduse, n rot/min;
D
1
diametrul roii motoare, n mm;
D
2
diametrul roii conduse, n mm.
Randamentul transmisiei cu elemente flexibile este 0,94 0,96.

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
149
5.1.3 Transmisii prin lan
Transmisia prin lan servete la transmiterea micrii ntre dou sau mai
multe roi de lan prin contactul ntre dinii roilor de lan i rolele (bucele,
bolurile) zalelor lanului. Prin angrenarea ntre lan, ca element flexibil nfurat
fr sfrit peste roile de lan, i dinii acestor roi nu se produce alunecarea.
Transmisia prin lan se utilizeaz n cazurile n care distana dintre arbori
este prea mic pentru a putea fi utilizat transmisia prin curele sau prea mare
pentru a putea utiliza angrenajele. Este indicat transmisia prin lan atunci cnd se
cere transmiterea unor momente de torsiune mari cu meninerea raportului de
transmitere constant.
Avantajele transmisiilor cu lan care pot fi evideniate sunt:
- ncrcare redus pe arbori;
- randament relativ ridicat;
- gabarit redus;
- funcioneaz i n condiii grele de exploatare (praf, coroziune);
- permit transmiterea unor puteri relativ mari.
Printre dezavantajele transmisiilor cu lan se enumer urmtoarele:
- este o transmisie rigid;
- produce vibraii i zgomot;
- necesit montaj precis al arborilor i roilor;
- necesit o ntreinere mai pretenioas dect transmisiile prin curele;
- au viteze relativ mici (< 22 m/s).
Transmisia cu lan se caracterizeaz prin randament (0,86 0,98) i raport
de transmisie:
2
1
12
i

(5.3)
n care:
1
este viteza unghiular a roii conductoare, n rad/s;

2
viteza unghiular a roii conduse, n rad/s.
Domeniul de puteri pentru care se poate utiliza transmisia prin lan atinge la
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
150
limita superioar 4000 kW, la viteza unghiular de pn la 500 rad/s i distane
axiale pn la 8 m.

5.1.4 Variatoare de turaie
Variatoarele de turaie sunt transmisii mecanice care asigur un raport de
transmisie ce poate varia continuu ntre dou limite (i
min
i i
max
).
Principalii factori constructivi i funcionali ai unui variator sunt: gama de
reglare, alunecarea, sistemul de apsare, sistemul de variere a turaiei, soluia
tehnologic de construcie.
Variatoarele de turaie pot fi cu contact direct (transmiterea fluxului de for
se realizeaz prin frecarea direct) i cu element intermediar. n cadrul sistemelor
de acionare ne ocupm de variatoarele cu element intermediar flexibil de tip curea
(exist i variatoare la care elementul flexibil este lan).
Fa de variatoarele cu roi de friciune, variatoarele cu curea prezint
urmtoarele avantaje:
- sigurana mai mare n funcionare;
- lipsa alunecrii geometrice;
- construcie, ntreinere i exploatare ieftin;
- amortizeaz ocurile;
- constituie element de siguran la suprasarcini.
Dezavantajele pe care aceste variatoare le prezint sunt:
- raport de transmitere variabil cu sarcina, datorit alunecrii elastice;
- durabilitate limitat a curelei;
- introduc sarcini radiale pe arborii transmisiei.
n cazul n care legtura ntre maina motoare i maina de lucru este
realizat prin intermediul unui variator de turaie, se definesc urmtoarele mrimi
caracteristice:
- raportul de transmitere:
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
151
x 2
1
x
i

(5.4)
n care:
1
este viteza unghiular la arborele mainii motoare, n rad/s;

2
viteza unghiular la maina de lucru (variabil), n rad/s.
[ ]
min
max
2
1
max
2
1
min
max min x
i
i
i , i i

(5.5)
- gama de reglare a variatorului:
min 2
max 2
r
G

(5.6)
] ; [
max 2 min 2 x 2

Variatoarele cu element flexibil pot fi utilizate n domeniul puterilor mici i
mijlocii (pn la 25 kW) pentru construcii de maini unelte, maini textile,
maini din industria alimentar, maini agricole, maini din industria
biopreparatelor, transportoare etc.

5.1.5 Stabilirea schemei cinematice a transmisiei
Proiectarea transmisiilor mecanice impune, ntr-o prim etap, alegerea
tipului de transmisie corespunztor procesului de lucru i a motorului de acionare.
Alegerea optim a transmisiei mecanice trebuie s conduc la eficien maxim,
att n execuie ct i n exploatare.
Procesul de lucru al mainii sau al utilajului are n vedere viteza unghiular
(turaia) ca mrime i sens, momentul de torsiune ca mrime i sens, condiiile
de mediu i regimul de funcionare. Pentru mainile i utilajele cu funcionare la
turaie constant, sunt recomandate transmisiile cu raport de transmitere constant,
acionate de motoare cu turaie constant.
Transmisiile mecanice pot avea n componena lor att angrenaje cu roi
dinate, ct i transmisii cu elemente flexibile sau articulate. Legtura dintre
motorul de acionare i transmisie, precum i ntre diferitele componente ale
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
152
transmisiei, se realizeaz prin intermediul cuplajelor permanente sau a cuplajelor
intermitente comandate sau automate (limitatoare de moment, de sens unic,
centrifugale).
Datele iniiale pentru calculul cinematic i energetic al transmisiei mecanice
sunt:
- viteza unghiular a arborelui de intrare n maina de lucru
ML
[rad/s] (sau
turaia n
ML
exprimat n rot/min);
- puterea la arborele mainii de lucru P
ML
, n kW.
n funcie de datele iniiale se determin puterea i turaia motorului de
acionare, iar, atunci cnd acesta este standardizat, se impune alegerea sa corect.
Pentru schema cinematic aleas sau impus (dup caz), puterea necesar
dezvoltat de maina motoare (motorul de acionare) este:
tot
Ml
MM
P
P

(5.7)
unde: P
ML
este puterea nominal, n [KW], pe arborele de intrare al mainii de lucru;

tot
randamentul total al transmisiei (de la maina motoare la maina de
lucru).
n cazul n care transmisia mecanic servete n maini de lucru, relaia (5.7)
devine:
n 2 1
tot
n
ML
tot
2
Ml
tot
1
Ml
MM
P
.......
P P
P

+ + + (5.8)
n care: P
ML1
, P
ML2
, ......, P
MLn
sunt puterile nominale exprimate n [kW], pe arborii
de intrare ai celor n maini de lucru;

tot1
,
tot2,
......,
totn
randamentele totale de la maina motoare, care
antreneaz toate cele n maini de lucru, la mainile 1, 2, ......, n.
Randamentul total al transmisiei se obine ca produs al randamentelor
pariale care apar n angrenaje, n transmisiile prin element intermediar, n lagrele
cu rulmeni sau cu alunecare, n cuplaje, etc.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
153

n
1 i
i tot
(5.9)
unde
i
este randamentul parial al elementelor transmisiei.
Randamentul total se determin pentru fiecare flux energetic atunci cnd
maina motoare antreneaz mai multe maini de lucru.
n consecin, puterii consumate de maina de lucru K i corespunde
randamentul total
K
tot
:
K 3 2 1 tot
....
K
(5.10)
n care
1
,
2,

3
, ......,
K
sunt randamentele diferitelor cuple de frecare din
transmisie (curea roat de curea, lan roat de lan, angrenaje cu roi dinate,
rulmeni, lagre de alunecare, etc.), ce fac legtura mainii de lucru cu maina de
acionare.
Indiferent de motorul cu care se face acionarea (motor electric, motor
hidraulic, motor cu ardere intern), dup alegerea acestuia se cunosc turaiile
nominale i efective putndu-se determina raportul de transmitere total al
transmisiei:
ML
MM
ML
MM
tot
n
n
i

(5.11)
n care:
30
n
MM
MM


este viteza unghiular efectiv, respectiv turaia efectiv
a mainii motoare;
30
n
ML
ML


viteza unghiular nominal, respectiv turaia nominal
a mainii de lucru.
n funcie de schema cinematic, se repartizeaz raportul de transmitere total
pe treptele de reducere a turaiei:
1 KK 56 34 12 tot
i ...... i i i i
+
(5.12)
La repartizarea rapoartelor de transmitere pe trepte trebuie s se in seama
de urmtoarele cerine: obinerea unei suprafee minime a transmisiei mecanice,
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
154
asigurarea unor dimensiuni ale transmisiei minime, n lime sau lungime, greutate
minim, capacitate portant egal pe trepte, etc.

5.2 Probleme rezolvate
S se proiecteze un sistem de acionare al unei maini de lucru format din: transmisie
cu curea trapezoidal simpl, reductor conic i transmisie cu lan simplu . Se cunosc:
- puterea util de acionare a mainii de lucru: P
MI
=6 kW
- turaia mainii de lucru: n
ML
= 200 rot/min
- turaia motorului electric de acionare: n
ME
= 1000 rot/min
Se cer:
a. s se realizeze schema cinematic a transmisiei;
b. s se determine puterea motorului electric de acionare;
c. s se calculeze raportul total de transmitere i s se stabileasc rapoartele de
transmitere intermediare.

a) Schema cinematic a transmisiei este urmtoarea :

S-au notat:
1. motor electric (ME)
2. transmisie cu curea trapezoidal simpl (TCTS)
3. reductor conic (RK)
4. transmisie cu lan simplu (TLS)
5. maina de lucru (ML)
b) Puterea motorului electric de acionare se determin pornind de la puterea util de
acionare a mainii de lucru , innd cont de randamentul total al transmisiei (
tot
).

P
ME
=
tot
ML
P

[kW]
unde

tot
=
TCTS

RK

TLS

4
rul

S-au notat:

TCTS
- randamentul transmisiei cu curea trapezoidal simpl (
TCT
= 0,94 0,96);

RK
- randamentul reductorului conic (
RK
= 0,96 0,98);

TLS
- randamentul transmisiei cu lan simplu (
TL
= 0,86 0,98);

rul
- randamentul unui rulment (
rul
= 0,99).
S-au ales:

TCTS
= 0,96
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
155

RK
= 0,97

TLS
= 0,96
Rezult:

tot
= 0,96 0,97 0,96 0,99
4
= 0,86
P
ME
=
tot
ML
P

=
86 , 0
6
=6,98 [kW]
c) Raportul total de transmitere se determin cu relaia:
i
tot
=
ML
ME
n
n
=
200
1000
=5
Raportul total de transmitere este produsul rapoartelor de transmitere introduse de cele
trei transmisii :
i
tot
= i
TCTS
i
RK
i
TLS

Se alege: i
RK
= 2 i i
TLS
= 2.
Rezult:
i
TCTS
=
2 2
5

=1,25

Sistemul de acionare al unei maini de lucru este format din: motor electric , reductor
cilindric cu dou trepte i o transmisie cu lan simplu. Se cunosc:
- puterea util de acionare a mainii de lucru: P
MI
=3 kW;
- turaia mainii de lucru: n
ML
= 300 rot/min;
- turaia motorului electric de acionare: n
ME
= 3000 rot/min.
Se cer:
a) s se realizeze schema cinematic a transmisiei;
b) s se determine puterea motorului electric de acionare;
c) s se calculeze raportul de transmitere pentru reductorul cilindric, dac transmisia cu
lan multiplu introduce un raport de transmitere i
TLM
=2.

a) Schema cinematic a transmisiei este urmtoarea:

b) Puterea motorului electric de acionare se determin cu relaia:
P
ME
=
tot
ML
P

[kW]
unde:
tot
=
2
RC
6
rul
TLM

S-au notat :

RC
randamentul reductorului cilindric;
RC
= 0,97 0,99;

TLM
randamentul transmisiei cu lan multiplu;
TL
= 0,86 0,98.
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
156
n relaia randamentului transmisiei (
tot
) apare
2
RC
deoarece reductorul cilindric este n
dou trepte i, deci, cuprinde 2 angrenaje cilindrice.
S-au ales:
RC
= 0,98;
TLM
= 0,90 (transmisia este cu lan multiplu);
rul
= 0,99
(randamentul unui rulment).

Rezult:

tot
= 0,98
2
0,90 0,99
6
= 0,814
P
ME
=
tot
ML
P

=
814 , 0
3
=3,685 kW
c) Din relaia: i
tot
= i
RC
i
TLM
rezult valoarea raportului de transmitere introdus de
reductorul cilindric.
i
RC
=
TLM
tot
i
i

unde:
i
tot
=
ML
ME
n
n
=
300
3000
= 10
i
RC
=
TLM
tot
i
i
=
2
10
= 5

Un transportor cu band necesit pentru antrenare o putere util (P
ML
) de 8 kW, i are
dou regimuri de funcionare, corespunztoare turaiilor: n
ML1
= 100 rot/min i n
ML2
= 200
rot/min. Sistemul de acionare al transportorului cu band este format dintr-un motor electric cu
turaia n
ME
= 3000 rot/min, o transmisie cu curea trapezoidal multipl i o cutie de viteze cu
dou trepte.
Se cer:
a) s se realizeze schema cinematic a transmisiei;
b) s se determine puterea motorului electric de acionare;
c) s se calculeze raportul total de transmitere, pentru cele dou regimuri de funcionare
ale transportorului.

a) Schema cinematic a transmisiei este reprezentat mai jos:

b) Puterea motorului electric de acionare se determin cu relaia:
P
ME
=
tot
ML
P

[kW]
unde:
4
rul
CV TCTM tot

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
157
n care:

TCTM
randamentul transmisiei cu curele trapezoidale multiple;
TCTM
= 0,94 0,96;

CV
randamentul cutiei de viteze; este randamentul unui angrenaj cu roi dinate
cilindrice (
RC
);
RC
= 0,97 0,99;

rul
randamentul unui rulment;
rul
= 0,99.
Se aleg:
TCTM
= 0,95;
CV
= 0,98.
Rezult:

tot
= 0,95 0,98 0,99
4
= 0,894
P
ME
= 95 , 8
894 , 0
8 P
tot
ML

[kW]
c) Raportul total de transmitere este dat de raportul ntre turaia motorului electric i
turaia mainii de lucru, turaia corespunztoare celor dou regimuri de lucru.
i
tot1
= 30
100
3000
n
n
1 ML
ME

i
tot2
= 15
200
3000
n
n
2 ML
ME


Pentru o main de lucru care necesit pentru antrenare o putere P
ML
= 5 kW i o turaie
n
ML
= 150 rot/min, s se proiecteze un sistem de acionare format din:
- motor electric (n
ME
= 1500 rot/min);
- transmisie cu lan simplu;
- reductor conic;
- transmisie cu curea trapezoidal multipl.
Se va realiza schema cinematic a transmisiei, se va determina puterea motorului electric
de acionare (P
ME
) i se va calcula raportul total de transmitere (i
tot
).

a) Schema cinematic a transmisiei este urmtoarea:

S-au utilizat urmtoarele notaii :
ME motor electric;
TLS transmisie cu lan simplu;
RK reductor conic;
TCTM transmisie cu curea trapezoidal multipl;
ML maina de lucru.

b) Pentru a determina puterea motorului electric de acionare (P
ME
) se folosete relaia de
mai jos :
P
ME
=
tot
ML
P

[kW]
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
158
unde
4
rul
TCTM RK TLS tot

n care :

tot
randamentul total al transmisiei;

TLS
randamentul transmisiei cu lan simplu;
TL
= 0,86 0,98;

RK
randamentul reductorului conic;
RK
= 0,96 0,98;

TCTM
randamentul transmisiei cu curea trapezoidal multipl;
TCTM
= 0,94 0,96;

rul
randamentul unui rulment;
rul
= 0,99.
S-au ales:
TLS
= 0,96;
RK
= 0,97 i
TCTM
= 0,94.
Rezult:
tot
= 84 , 0 99 , 0 94 , 0 97 , 0 96 , 0
4

P
ME
= 95 , 5
84 , 0
5 P
tot
ML

kW
c) Raportul total de transmitere este dat de raportul dintre turaia motorului electric i
turaia mainii de lucru:
i
tot
= 10
150
1500
n
n
ML
ME


S se proiecteze un sistem de acionare al unei maini de lucru format din: motor
electric de acionare, transmisie cu curea trapezoidal multipl i reductor conic. Se cunosc:
- puterea util de acionare a mainii de lucru: P
ML
= 7 kW;
- turaia mainii de lucru: n
ML
= 500 rot/min;
- turaia motorului electric de acionare: n
ME
= 3000 rot/min.
Se cere:
a) s se realizeze schema cinematic a transmisiei;
b) s se determine puterea motorului electric de acionare;
c) s se calculeze raportul total de transmitere i s se stabileasc rapoartele de
transmitere intermediare.

a)Transmisia are urmtoarea schem cinematic:

S-au folosit urmtoarele notaii:
ME motor electric;
TCTM transmisie cu curea trapezoidal multipl;
RK reductor conic;
ML main de lucru.
b) Aplicnd relaia de mai jos se determin puterea motorului electric de acionare:
P
ME
=
tot
ML
P

[kW]
unde:
4
rul
RK TCTM tot

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
159
n care:

TCTM
randamentul transmisiei cu curea trapezoidal multipl;
TCTM
= 0,94 0,96;

RK
randamentul reductorului conic;
RK
= 0,96 0,98;

rul
randamentul unui rulment;
rul
= 0,99.
S-au ales:
TCTM
= 0,94 i
RK
= 0,95.
Rezult:

tot
= 86 , 0 857 , 0 99 , 0 95 , 0 94 , 0
4

P
ME
=
tot
ML
P

= 14 , 8
86 , 0
7
kW
c) Raportul total de transmitere se calculeaz folosind relaia :
i
tot
=
ML
ME
n
n
=
500
3000
=6
Pentru a determina rapoartele de transmitere intermediare se alege un raport de
transmitere pentru o transmisie a sistemului de acionare i se determin raportul de transmitere
introdus de cellalt element al.279395(d)-0sistemului de ac ionare, folosind relaia:
i
tot
= i
TCTM
i
RK

Se alege i
TCTM
= 2.
Rezult:
i
RK
= 3
2
6
i
i
TCTM
tot


5.3 Probleme propuse

Utiliznd seturile de date prezentate n continuare s se proiecteze cte un sistem de
ac

e
t
u
d
a

i
a

t
r
a
n
s
5
5
5
.
3
6
4
7
3
3
(
i
)
0
.
1
8
9
3
8
1
(
t
)
0
.
1
8
9
3
8
1
(
e
)
-
1
.
4
9
6
3
4
(
r
)
0
.
1
2
8
5
9
2
(
e
)
-
1
.
4
9
6
3
4
(

)
2
5
0
.
0
0
1
]
T
J

/
R
1
7

1
2

T
6
0
.
2
6
T
5
8
.
6
7
1
9
0

3
5
0
.
6
7

5
5
5
.
9
5

T
m

)
T
j

/
R
1
3

1
1
.
9
9
2
5

T
6
6

0
.
9
T
5
8
.
6
7
1
9
0

1
1

8
9
3
8
1
(
u
)
-
0
.
5
5
6
3
7
1
6

0
0
.
.
4
9
6
3
4
(

)
-
1
9
0
.
4
8
9
(
s
)
3
8
9
]
T
J

/
R
1
7

1
2

T
8
1
6
.
9
9
T
5
8
.
6
7
1
9
0

1
3
7
.
6
1

4
9
9
.
8
5

T
m

)
T
j

/
R
1
3

1
1
.
9
9
2
5

T
f

0
.
9
T
5
8
.
6
7
1
9
0

1
1

3
2
2
3
7
0
.
6
9
0
.
4
9
5
1
7
(

)
-
6
5
.
7
2
8
(
d
)
-
0
.
5
5
6
3
7
1
6

0
4
-
1
.
4
3
3
2
1
(
i
)
0
.
1
9
0
5
5
n
d
l
u
a
l
n
o
a
c

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor


160
P
ML
= 4,5 kW; n
ML
= 80 rot/min; n
ME
= 750 rot/min.

Sistemul de acionare este compus din:
- curea trapezoidal simpl;
- reductor conic;
- transmisie cu lan simplu.
P
ML
= 5,5 kW; n
ML
= 180 rot/min; n
ME
= 1500 rot/min.

Din sistemul de acionare fac parte:
- reductor cilindric;
- transmisie cu lan multiplu;
- curea trapezoidal multipl.
P
ML
= 8 kW; n
ML
= 350 rot/min; n
ME
= 3000 rot/min.

Din sistemul de acionare fac parte:
- curea trapezoidal multipl;
- reductor cilindric;
- transmisie cu lan multiplu.
P
ML
= 6,5 kW; n
ML
= 220 rot/min; n
ME
= 3000 rot/min.

Din sistemul de acionare fac parte:
- transmisie cu lan multiplu;
- reductor conic;
- curea trapezoidal multipl.
P
ML
= 8,5 kW; n
ML
= 380 rot/min; n
ME
= 1500 rot/min.

Din sistemul de acionare fac parte:
- transmisie cu lan multiplu;
- curea trapezoidal multipl;
- reductor cilindric.
P
ML
= 9,2 kW; n
ML
= 80 rot/min; n
ME
= 750 rot/min.

Din sistemul de acionare fac parte:
- curea trapezoidal simpl;
- reductor conic;
- transmisie cu lan multiplu.
P
ML
= 5,2 kW; n
ML
= 570 rot/min; n
ME
= 3000 rot/min.

Din sistemul de acionare fac parte:
- curea trapezoidal simpl;
- transmisie cu lan multiplu;
- reductor conic.
P
ML
= 3 kW; n
ML
= 500 rot/min; n
ME
= 3000 rot/min.

Din sistemul de acionare fac parte:
- reductor cilindric;
- curea trapezoidal multipl;
- transmisie cu lan simplu.
P
ML
= 5 kW; n
ML
= 100 rot/min; n
ME
= 1500 rot/min.


Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
161









Automatica este o ramur a tiinei i tehnicii care cuprinde, n totalitatea ei,
metodele i mijloacele tehnice care permit nlocuirea aciunii directe a omului n
conducerea i controlul proceselor tehnice, prin stabilirea de legturi
corespunztoare ntre elementele, mainile i utilajele participante n acest proces.
Automatizarea reprezint aplicarea automaticii la instalaiile tehnologice ale
proceselor de producie i se efectueaz cu ajutorul sistemelor sau instalaiilor automate.
Prin sistem automat se nelege o instalaie n care se realizeaz conducerea
unui proces tehnologic innd seama de anumite condiii date i care permite
nlocuirea aciunii directe a operatorului.
Pentru ilustrarea celor expuse, se poate lua ca exemplu o instalaie de
ventilare a ncperilor n care aerul se viciaz uor, cum ar fi vopsitoriile. Instalaia
este alctuit dintr-un ventilator V care aspir aerul din atmosfer i l refuleaz n
ncperea respectiv. Pe conducta de refulare a ventilatorului este intercalat un
schimbtor de cldur SC cu ajutorul cruia se poate regla temperatura aerului
refulat n ncpere prin manevrarea robinetului R care modific debitul agentului
nclzitor (fig. 6.1).


Fig. 6.1 Schema unei instalaii de ventilaie
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
162
Pentru meninerea constant a temperaturii aerului refulat, operatorul poate
folosi dou procedee:
- montnd un termometru T
1
pe conducta de aspiraie, afl temperatura
aerului aspirat i, n funcie de aceasta, va deschide mai mult sau mai puin
robinetul R astfel nct temperatura aerului refulat s rmn constant.
S-ar prea c dup o ndelungat experien (etalonndu-i robinetul)
operatorul va putea menine n ncpere o temperatur constant, totui acest lucru
se ntmpl numai dac nu se modific nici unul din ceilali factori de care depinde
temperatura din ncpere. Iat civa din aceti factori: temperatura agentului
nclzitor, viteza de curgere a aerului prin schimbtorul de cldur, starea
elementelor schimbtorului de cldur (prin acoperirea cu rugin sau praf se
schimb coeficientul de transfer de cldur), etc.
- pentru utilizarea celui de al doilea procedeu, se monteaz un termometru T
2

pe conducta de refulare a aerului dup trecerea acestuia prin schimbtorul de
cldur. Cu ajutorul acestuia, se poate afla n orice moment temperatura aerului
introdus n ncpere, temperatur ce trebuie meninut ct mai aproape de cea
prescris prin manevrarea n consecin a robinetului R.
Se poate observa c n aceast situaie, indiferent de factorii care pot
perturba procesul de nclzire a aerului, temperatura acestuia va fi meninut foarte
aproape de cea prescris, totul depinznd de atenia i agilitatea operatorului.
n scopul eliminrii muncii operatorului, instalaia se poate automatiza.
Astfel, dac n locul termometrului T
1
se monteaz un traductor de
temperatur Tt
1
pe conducta de aspiraie a instalaiei, semnalul dat de acesta,
amplificat de un element de amplificare EA, va comanda un element de execuie
EE care va aciona asupra robinetului R modificnd debitul agentului nclzitor,
deci temperatura n ncpere (fig. 6.2).
Dup cum se poate observa din figur, instalaia prezentat a fost realizat
conform primului procedeu aplicat de operator pentru meninerea constant a
temperaturii aerului refulat n ncperea considerat i evident are aceleai
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
163
dezavantaje n sensul c temperatura aerului refulat se regleaz innd cont numai
de variaia temperaturii aerului atmosferic.

Realizndu-se instalaia prezentat n figura 6.3, temperatura aerului refulat
n ncpere este msurat de traductorul Tt
2
i comparat cu temperatura prescris.
Comparaia celor dou semnale se realizeaz ntr-un element de comparaie EC al
crui semnal este amplificat i comand un element de execuie care acioneaz
asupra robinetului, modificnd debitul agentului nclzitor.

Fig. 6.2 Instalaie automat de ventilaie n circuit deschis

Fig. 6.3 Instalaie automat de ventilaie n circuit nchis
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
164
n cazul instalaiei prezentate, temperatura aerului refulat n ncpere este
meninut constant (la valoarea prescris) indiferent de variaia factorilor care pot
influena procesul.

6.1 Funciile sistemelor automate

Dup cum s-a putut vedea din cele expuse, automatizarea proceselor
tehnologice se poate face prin mai multe procedee.
Aceste procedee constituie funcii de sine stttoare i sunt:
controlul automat al parametrilor procesului;
comanda automat a elementelor instalaiei;
reglarea automat a parametrilor procesului;
semnalizarea automat;
blocarea i protecia automat.
Aceste procedee conin mai multe elemente comune, din care cauz funciile
mai simple (controlul automat al parametrilor i comanda automat a instalaiei)
sunt incluse n funcia mai complex de reglare automat.
Pentru ilustrarea acestor funcii s-a luat ca exemplu instalaia tehnologic din
fig. 6.4 i anume un schimbtor de cldur prin care circul un fluid A ce trebuie
nclzit i fluidul nclzitor B (instalaie pentru nclzirea cleiurilor).

Instalaia este prevzut cu robinetul R
1
care modific debitul fluidului

Fig. 6.4 Instalaie pentru nclzirea cleiurilor
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
165
nclzit A i cu robinetul R
2
cu care se poate modifica debitul fluidului nclzitor B,
precum i cu un termometru T care msoar temperatura fluidului nclzit A.
Funcionarea instalaiei are loc n felul urmtor: n funcie de procesul
tehnologic care are nevoie de un debit mai mic sau mai mare q
A
de fluid nclzit,
un operator comand acest debit cu ajutorul robinetului R
1
. n tot timpul
funcionrii instalaiei, fiind necesar ca temperatura t
o
a fluidului nclzit s fie
constant, operatorul urmrete variaia acesteia la termometrul T, acionnd
asupra robinetului R
2
pentru modificarea debitului q
B
a fluidului nclzitor B.
Modificarea temperaturii t
o
a fluidului A are loc fie datorit modificrii
debitului q
A
de fluid nclzit cerut de instalaia de ncleiere, adic a temperaturii cu
care acesta intr n schimbtorul de cldur, fie variaiei temperaturii fluidului
nclzitor B sau debitului acestuia.
Automatiznd aceast instalaie, una sau toate operaiile ndeplinite de
operator sunt preluate de sistemul automat care va fi ataat instalaiei.
Controlul automat cuprinde n principal msurarea automat a valorilor
parametrilor procesului tehnologic (se efectueaz cu ajutorul aparatelor de
msur), transmindu-se la distan sau nregistrndu-se n timp variaia acestor
parametri fr intervenia omului. n cazul dat, pentru ca operatorul s poat
interveni prompt la orice variaie a temperaturii t
o
a fluidului A este necesar ca
instalaia s poat fi comandat de la un pupitru de comand care este prevzut cu
un instrument indicator de temperatur. Instalaia poate fi prevzut i cu
instrumente nregistratoare pentru debitul fluidului nclzit A i fluidului nclzitor
B astfel nct s se poat ti n permanen care este consumul de clei sau de agent
nclzitor (abur, ap cald) pe anumite perioade de timp.
Comanda automat const n comanda elementelor unei instalaii, fr
intervenia operatorului, dup un anumit program sau n funcie de valorile
anumitor parametri.
Astfel, dac se cere ca temperatura fluidului A s varieze n timp dup legea
ilustrat n figura 6.5, atunci printr-un mecanism oarecare de ceasornic se comand
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
166
robinetul R
2
, modificndu-se debitul fluidului nclzitor n consecin, astfel c
pentru fiecare perioad de timp t
1
, t
2
, t
3
robinetul va fi deschis prezentnd o
anumit seciune, deci prin el va trece un debit q
B1
, q
B2
, q
B3
de fluid nclzitor
modificnd prin aceasta temperatura fluidului nclzit conform graficului.

n realitate, ntruct temperatura fluidului nclzit nu depinde numai de
debitul fluidului nclzitor, iar transferul de cldur de la fluidul nclzitor la cel
nclzit nu se face instantaneu, graficul variaiei reale n timp a temperaturii
fluidului nclzit va fi diferit de programul dat.
Diferena va fi cu att mai mic cu ct ceilali parametri ai instalaiei vor
rmne constani n timp.
Reglarea automat are scopul de a menine o anumit stare a elementelor de
execuie, adic s supun variaia parametrilor acestora unor anumite legi, pentru
desfurarea proceselor n condiiile necesare. n cazul luat n discuie, prin
reglarea automat se urmrete ca indiferent de perturbaiile care apar, temperatura
t
o
a fluidului nclzit A s fie meninut la o anumit valoare.
Pentru aceasta, cu ajutorul termometrului T se msoar continuu valoarea
temperaturii t
o
i, cu ajutorul unui element al sistemului, se compar aceast
temperatur cu cea prescris t
o
p
.
Comparaia se face prin diferen i, n acest caz, atta timp ct temperatura
fluidului nclzit se menine la valoarea prescris, diferena ntre aceast

Fig. 6.5 Program de variaie a temperaturii fluidului nclzit

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
167
temperatur i cea prescris este nul i sistemul rmne n repaus.
n cazul n care crete sau scade temperatura fluidului nclzit din anumite
motive (modificarea debitului q
A
, modificarea temperaturii de intrare n
schimbtorul de cldur a fluidului A, etc.), diferena dintre valoarea prescris
pentru temperatura fluidului nclzit i temperatura real a acestuia va fi negativ
sau pozitiv, constituind un semnal, care amplificat va comanda scderea sau
creterea debitului fluidului nclzitor q
B
prin aciunea robinetului R
2
. Se constituie
astfel un circuit nchis care se parcurge n acelai sens pn cnd se obine
egalitatea ntre mrimea prescris temperaturii fluidului A i temperatura real a
acestuia, indiferent de variaia temperaturii de intrare n schimbtorul de cldur i
debitul q
A
al fluidului nclzit necesar n procesul tehnologic sau de variaiile
temperaturii fluidului nclzitor B (fig. 6.6).

Dac reglarea automat se realizeaz ca n exemplul dat, respectiv are ca
scop meninerea unui parametru al instalaiei tehnologice la o anumit valoare,
sistemul automat de reglare poart numele de sistem de reglare de stabilizare.
n cazul n care valoarea parametrului reglat trebuie s varieze n timp dup
o anumit lege prescris, sistemul poarta numele de sistem de reglare cu program
fix, iar dac mrimea prescris variaz n timp dup o lege oarecare, sistemul
automat poart numele de sistem automat de urmrire.
Semnalizarea automat const n avertizarea operatorilor instalaiei
automatizate asupra funcionrii anormale a acesteia, putndu-se astfel lua decizii
n vederea bunei desfurri a procesului tehnologic, evitrii avariilor, etc.
Blocarea i protecia automat au scopul de a realiza legturi ntre diferitele

Fig. 6.6 Schema bloc a sistemului de reglare automat
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
168
elemente ale unei instalaii pentru ca acestea s nu funcioneze simultan, caz n
care s-ar produce avarii. Totodat n cazul defectrii unui agregat dintr-o instalaie
se poate realiza protecia celorlalte agregate.
Din cele expuse mai sus reiese c funcia cea mai complex este funcia de
reglare automat care cuprinde i funciile de msurare automat a parametrilor i
comanda automat i care se poate asocia cu semnalizarea automat i cu blocarea
i protecia automat.

6.2. Mrimi i elemente componente ale sistemelor automate

Pentru studierea unui sistem de reglare automat practica a consacrat o
reprezentare simbolic a acestuia, denumit schem bloc, n care se indic
elementele componente, legturile dintre acestea, mrimile care se transmit prin
legturi, precum i sensul de transmitere a mrimilor.
Un proces P este ansamblul transformrilor realizate ntr-o instalaie
tehnologic, fiind caracterizat prin una sau mai multe mrimi (parametri) ce se pot
msura i pentru care se realizeaz sistemul de reglare automat.
Aceste mrimi poart numele de mrimi de ieire sau mrimi reglate, se
noteaz cu e i pot fi de orice natur: debit, presiune, nivel, temperatur, turaie,
etc.
Valoarea la care trebuie adus mrimea de ieire se numete mrime de
intrare sau mrime de referin i.
Un proces este o desfurare spre un scop determinat care are loc ntr-o
instalaie tehnologic i se efectueaz ca urmare a unor intervenii exterioare voite,
intervenii care compenseaz i efectul anumitor factori interiori sau exteriori
numii perturbaii (perturbaiile se noteaz cu z).
Uneori, pentru a se pune n eviden efectul perturbaiilor, se noteaz cu e
p

mrimea de ieire din procesul P n lipsa perturbaiilor i cu e
z
mrimea de ieire
din proces datorit perturbaiilor. n acest caz mrimea de ieire din proces este:
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
169
z p
e e e + (6.1)
ntr-o reglare, mrimea de ieire e este msurat continuu i comparat prin
diferen cu mrimea de intrare i de ctre un element de msurare M. Acest
element denumit i traductor poate fi format dintr-unul sau mai multe aparate dup
cum mrimii sale de ieire, care poart numele de mrime de reacie r, trebuie s i
se asigure o anumit natur fizic i interval de variaie pentru a putea fi comparat
cu mrimea de intrare i.
Elementul care realizeaz comparaia ntre mrimea de intrare i i mrimea
de ieire e, respectiv r, poart numele de element de comparaie i se simbolizeaz
cu D. Elementul de comparaie prezint deci dou intrri i o ieire, mrimea sa de
ieire fiind denumit mrime de acionare (abatere, eroare) i se noteaz cu a.
n elementul de comparaie se realizeaz urmtoarea relaie:
r i a (6.2)
Mrimea de intrare i se aplic sistemului de reglare ca o intrare a
elementului de comparaie avnd aceeai natur fizic cu mrimea de reacie r.
Dac aceast mrime are o valoare constant i = i
o
ea mai poart i numele de
mrime de referin.
Dac mrimea de intrare i este variabil n timp dup o anumit lege i = i
(t)
,
sistemul de reglare poart numele de sistem de urmrire.
n toate cazurile, sistemul de reglare (fig. 6.7) are drept scop s realizeze ca
mrimea de ieire e s fie adus la egalitate cu mrimea de intrare i (evident innd
cont de transformarea mrimii de ieire e n mrime de reacie r), oricare ar fi
variaiile acesteia sau perturbaiile care apar n desfurarea procesului P.

Fig. 6.7 Schema bloc a unui sistem de reglare automat
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
170
Mrimea de acionare a, rezultat din diferena ntre mrimea de intrare i
mrimea de reacie, constituie mrime de intrare ntr-un alt element care poart
numele de regulator R.
Regulatorul produce la ieire mrimea de comand c care este o funcie
prestabilit de mrimea de acionare, de derivatele i integralele acesteia n raport
cu timpul. Aceast relaie caracterizeaz tipul de regulator, din punct de vedere
funcional, precum i performanele posibile ale sistemului de reglare.
Mrimea de comand c este aplicat la intrarea unui alt element purtnd
numele de element de execuie E.
Mrimea de ieire a elementului de execuie, denumit i mrime de
execuie m se aplic procesului P cu scopul de a influena desfurarea acestuia
(modificarea mrimii de ieire) n conformitate cu sarcinile sistemului de reglare i
compensnd efectul perturbaiilor.
n multe cazuri ntre regulator i elementul de execuie se ntrebuineaz un
alt element denumit convertor, element avnd sarcina de a transforma mrimea de
comand c ntr-o mrime de aceeai natur cu mrimea de intrare n elementul de
execuie (de regul din mrime electric n mrime pneumatic sau hidraulic dup
cum mrimea de ieire din regulator este electric iar mrimea de intrare n
elementul de execuie este pneumatic, respectiv hidraulic).
Orice mrime, alta dect mrimea de intrare i, aplicat din exterior unui
element al sistemului sau procesului constituie o perturbaie care tinde s
influeneze mrimea de ieire.
Se obinuiete s se indice prin N o parte sau totalitatea procesului prin care
perturbaia z produce mrimea de ieire e
z
i influeneaz deci mrimea de ieire
conform relaiei (6.1).

6.2.1 Traductoare
Traductoarele sunt elemente ale sistemelor automate care msoar mrimile
fizice care intervin ntr-un proces transformndu-le n alte mrimi care s poat fi
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
171
aplicate mai departe sistemului de automatizare. Ele sunt elementele sensibile ale
sistemelor automate.
Natura fizic a mrimilor de intrare i de ieire ale unui traductor poate fi
oricare (presiune, debit, turaie, deplasare, etc.).
ntre mrimea de intrare i mrimea de ieire pentru un traductor exist
urmtoarea relaie:
( )
i e
x f x (6.3)
Prin reprezentarea grafic a
acestei relaii se obine caracteristica
static a traductorului (fig. 6.8).
Sensibilitatea absolut sau
panta K
a
a traductorului este raportul
dintre variaia mrimii de ieire i a
mrimii de intrare.
i
e
a
x
x
K

(6.4)
Panta medie K
m
se obine echivalnd caracteristica static cu o dreapt avnd
coeficientul unghiular:
a m
K tg K (6.5)
n acest caz relaia general de dependen (6.3) capt forma:
eo i m e
x x K x + (6.6)
n care x
eo
este valoarea n gol a mrimii de ieire (cnd mrimea de intrare este
nul).
Sensibilitatea relativ K
r
este raportul dintre creterea relativ a mrimii de
ieire i creterea relativ a mrimii de intrare:
e
i
a
e
i
i
e
i
i
e
e
r
x
x
K
x
x
x
x
x
x
x
x
K

(6.7)
Zona de insensibilitate (linia ntrerupt) reprezint o caracteristic de mare


Fig. 6.8 Caracteristica static a unui traductor
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
172
importan a traductorului n sensul c traducerea nu este riguros univoc, pentru o
mrime de intrare x
i
corespunznd o plaj de valori x
es
a mrimii de ieire.
Aceast zon de insensibilitate este cauzat de fenomenul de histerezis
(magnetic sau mecanic) precum i de condiiile de funcionare (temperatur,
solicitri mecanice, etc.) i este o surs de erori.
Diferena dintre valoarea real a mrimii de ieire i valoarea pentru care s-a
fcut etalonarea traductorului constituie eroarea absolut x
ea
.
Raportul dintre eroarea absolut i valoarea mrimii de ieire n punctul
considerat este eroarea relativ e
r
i este dat de relaia:
[ ] % 100
x
x
e
e
a
e
r

(6.8)
Toate aceste caracteristici generale ale traductoarelor sunt de foarte mare
importan, de cunoaterea lor depinznd alegerea corect a traductorului i, n
ultim instan, funcionarea sistemului automat.
Aa cum s-a artat mai sus natura mrimilor de intrare i de ieire ale unui
traductor poate fi oricare; din aceast cauz, exist foarte multe tipuri de
traductoare. Cel mai adesea, traductoarele se clasific dup mrimea de intrare n:
traductoare pentru mrimi neelectrice: temperatur;
debit;
presiune;
vitez;
acceleraie.
traductoare pentru mrimi electrice: tensiune;
curent;
frecven;
putere.
n funcie de mrimea de ieire, traductoarele se clasific n:
traductoare parametrice: rezistive;
inductive;
capacitive.
traductoare generatoare: de inducie;
piezoelectrice;
termoelectrice;
fotoelectrice.
n cele ce urmeaz va fi descris principiul de funcionare i modul de
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
173
realizare a unora dintre traductoarele mai des utilizate n practic.
Traductoarele rezistive funcioneaz pe baza variaiei unei rezistene
electrice. Mrimea de intrare produce variaia unuia din factorii care intervin n
relaia de definiie a rezistenei:
s
l
R (6.9)
n care: este rezistivitatea conductorului;
l lungimea conductorului;
s seciunea conductorului.
Din categoria traductoarelor rezistive, cel mai des ntlnite sunt traductoarele
reostatice la care variaia rezistenei se realizeaz prin variaia lungimii l a
conductorului rezistent (fig. 6.9).

Aceste traductoare se utilizeaz pentru msurarea deplasrii liniare sau
unghiulare sau a altor mrimi care la rndul lor sunt transformate n deplasare.
n fig. 6.10 este prezentat un traductor reostatic de presiune.

Fig. 6.9 Traductoare reostatice de deplasare


Fig. 6.10 Traductor de presiune
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
174
Presiunea de msurat deformeaz capsula manometric 1 care acioneaz
asupra cursorului reostatului 2. Prin deplasarea cursorului, rezistena R
x
va crete
odat cu creterea presiunii.
Alimentnd circuitul cu un curent de intensitate i = ct. tensiunea la bornele b
i c va fi proporional cu rezistena, deci cu
deplasarea cursorului, respectiv cu presiunea
de msurat.
Pentru deplasri mici (deformaii) se
utilizeaz captori tensometrici, aa numitele
mrci tensometrice (fig. 6.11).
Rezistena se construiete dintr-un fir metalic cu rezistivitate mare, cu
diametrul de 0,01 0,04 mm aezat ntre dou foie de hrtie sau material textil.
Marca tensometric se lipete pe piesa a crei deformaie trebuie msurat.
Datorit tensiunilor mecanice, deformaiile care apar n pies duc la variaia
lungimii i seciunii firului, deci a rezistenei mrcii.
Pentru msurarea temperaturilor se folosesc n mod curent traductoare
termorezistive. Variaia rezistenei metalelor cu temperatura se produce, n general,
dup o relaie de forma:
( ) t 1 R R
0 t
+ (6.10)
n care: R
0
este valoarea rezistenei la nceputul nclzirii;
R
t
valoarea rezistenei la sfritul nclzirii;
t creterea de temperatur;
sensibilitatea relativ.
Variaia rezistenelor din materiale semiconductoare (termistoare) se
produce dup relaia:

o
T
1
T
1
0 T T
e BR R (6.11)
n care: R
T0
este rezistena termistorului la temperatura T
o
;
B constanta specific materialului;
T temperatura absolut.


Fig. 6.11 Marc tensometric
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
175
Reprezentnd relaiile (6.10) i (6.11)
grafic, rezult curbele de variaie a
termorezistenelor cu temperatura artate n
fig. 6.12.
Traductoarele capacitive se bazeaz
pe variaia capacitii unui condensator sub
influena mrimii de msurat, respectiv pe
variaia unuia din factorii care intervin in
relaia de definiie a capacitii:

d
S
k C

(6.12)
n care: S este suprafaa armturilor;
permitivitatea dielectricului;
d distana dintre armturi;
k constant de proporionalitate.
Indiferent de tipul de traductor folosit, capacitatea variabil C
x
este introdus
ntr-un circuit alimentat de o tensiune alternativ U. Curentul care trece prin circuit
va avea valoarea:
U C I
x x
(6.13)
n care este pulsaia tensiunii alternative ( = 2 f). Circuitul de msurare este
reprezentat n figura 6.13.
Traductoarele capacitive la care variaia capacitii se datoreaz variaiei
suprafeei armturilor, se folosesc ca traductoare de deplasare unghiular (fig. 6.14).

Fig. 6.14 Traductor capacitiv de
deplasare unghiular


Fig. 6.13 Schema de msurare cu
traductor capacitiv

Fig. 6.12 Variaia termorezistenelor
cu temperatura
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
176
Ele sunt alctuite dintr-o armtur fix i una mobil ce se poate roti n jurul
unei axe. Forma armturii mobile este astfel aleas nct variaia capacitii s fie
liniar n funcie de unghiul de rotaie.
Pentru msurarea grosimilor se folosesc
traductoare capacitive cu variaia permitivitii
dielectricului (fig. 6.15).
Traductorul este format din armturile 1 i
2 printre care este trecut banda din material
dielectric a crei grosime trebuie msurat. Presupunnd c banda se rupe,
capacitatea condensatorului ia valoarea corespunztoare dielectricului aer, iar cnd
banda umple tot spaiul dintre armturi, capacitatea condensatorului ia valoarea
corespunztoare dielectricului respectiv. Pentru celelalte situaii, capacitatea
condensatorului variaz ntre cele dou limite.
Traductoarele inductive se realizeaz sub forma unor bobine cu miez de fier
sau aer avnd unul dintre parametri variabil.
Inductana L
x
a unei bobine variaz n funcie de ntrefierul , care la rndul
su poate fi modificat de o deplasare, sau n funcie de reluctana R a circuitului
magnetic, care poate fi modificat prin deplasarea miezului de fier n bobin.
Inductana variabil este uor pus n eviden prin introducerea bobinei ntr-
un circuit alimentat de o tensiune alternativ U. Curentul care trece prin circuit va
avea valoarea:
x L R
U
I
2 2 2
x
+
(6.14)
n care R este rezistena chimic ohmic a
bobinei.
Circuitul de msurare este prezentat n
figura 6.16.
Traductoarele inductive pot fi folosite
pentru msurarea deplasrilor sau a altor

Fig. 6.16 Schema de msurare cu
traductor inductiv

Fig. 6.15 Traductor capacitiv
pentru msurarea grosimilor

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
177
mrimi care se pot transforma n
deplasri cum ar fi: presiunea, fora, etc.
n figura 6.17 este prezentat un
traductor inductiv de for.
El este compus din bobina 1
nfurat pe miezul de fier 2.
Circuitul magnetic al bobinei este
nchis de ctre armtura mobil 3 aflat sub influena resoartelor 4. Fora de
msurat se aplic armturii mobile 3, deplasarea acesteia (ntrefierul) fiind
proporional cu fora.
Traductoarele generatoare transform mrimea de msurat ntr-o tensiune
electric reprezentnd aa cum le arat numele nite mici generatoare electrice la
care tensiunea curentului electric generat este proporional cu variaia
parametrului msurat.
Aceste traductoare se folosesc pentru msurarea turaiilor, forelor,
acceleraiilor, temperaturilor, fluxului luminos, etc.

6.2.2 Amplificatoare
n foarte multe cazuri, mrimile msurate au valori att de mici nct este
neaprat necesar ca acestea s fie amplificate pentru a produce efectul de comand
asupra elementelor de execuie.
Amplificatoarele realizeaz, deci, comanda continu a unei mrimi de ieire
de putere mare cu o mrime de intrare de mic putere. Obinerea acestei
amplificri a mrimii de intrare nu este posibil dect folosind o surs de energie
auxiliar (electric, pneumatic, hidraulic).
Se poate considera c mrimea de intrare n amplificator are rolul de a
comanda variaia rezistenei de trecere a energiei de la sursa auxiliar spre ieirea
amplificatorului.
Dup natura energiei furnizate de sursa de alimentare, amplificatoarele pot fi

Fig. 6.17 Traductor inductiv de for

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
178
clasificate n:
amplificatoare de mrimi electrice: electromecanice;
magnetice;
electrice.
amplificatoare de mrimi neelectrice: mecanice;
pneumatice;
hidraulice.
ntr-un amplificator, mrimea de ieire x
c
este proporional cu mrimea de
intrare x
a
; dac se noteaz cu K, factorul de proporionalitate (factor de
amplificare), atunci ecuaia de funcionare a amplificatorului va fi:
a c
Kx x (6.15)
i reprezint o dreapt de coeficient unghiular K trecnd prin originea axelor de
coordonate.
Fa de aceast situaie ideal, n
practic apar fenomene de saturaie care
limiteaz zona de funcionare normal a
amplificatorului (fig. 6.18).
n acelai timp, curba care reprezint
caracteristica real de funcionare a
amplificatorului nu trece prin originea axelor
de coordonare ci taie axa ordonatelor ntr-un
punct x
co
care reprezint valoarea mrimii de ieire cnd mrimea de intrare este
nul. Aceast mrime poart numele de valoare de gol.
Astfel, caracteristica real static a amplificatorului va avea expresia:
co a c
x Kx x + (6.16)
n plus, fa de cele expuse, amplificatoarele sunt caracterizate prin factorul
de distorsiune i banda de frecven.
Factorul de distorsiune d este o mrime determinat de gradul de deformare
al curbei mrimii de ieire, cnd la intrare se aplic o mrime perfect sinusoidal,
i apare datorit fenomenelor de saturaie.
Banda de frecven este zona cuprins ntre dou valori ale frecvenei

Fig. 6.18 Curba de funcionare a
amplificatorului
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
179
mrimii de intrare n care amplificatorul funcioneaz practic satisfctor, respectiv
factorul de amplificare rmne neschimbat.
Amplificatoarele electronice sunt printre cele mai utilizate amplificatoare de
mrimi electrice. n prezent, n circuitele de automatizare se folosesc aproape n
exclusivitate amplificatoare cu semiconductoare care, spre deosebire de cele cu
tuburi electronice, au o mare siguran n funcionare, un gabarit redus i un
consum de energie sczut.
n figura 6.19 este prezentat
schema unui etaj de amplificare cu un
tranzistor.
Mrimea de intrare U
i
se aplic pe
baza tranzistorului, de pe colectorul
acestuia obinndu-se mrimea de ieire U
e
.
Pentru amplificarea mrimii de
intrare, este necesar ca tranzistorul s
funcioneze n regim de conducie controlabil, n care caz, curentul prin
jonciunea emitor-colector este proporional cu curentul de baz, adic:
b
BE i
EC
R
U U
I

(6.17)
Dintre amplificatoarele pentru mrimi
neelectrice, cea mai larg utilizare o au
amplificatoarele pneumatice i hidraulice.
Aceste amplificatoare sunt tocmai
distribuitoarele de comand, care realizeaz
un raport de proporionalitate ntre deplasarea
sertarului i deplasarea pistonului cilindrului
pneumatic sau hidraulic.
Exist ns i alte tipuri de amplificatoare, cum ar fi de exemplu
amplificatorul pneumatic de presiune prezentat n figura 6.20.

Fig. 6.19 Amplificator cu tranzistor

Fig. 6.20 Amplificator de presiune
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
180
Funcionarea acestui amplificator este urmtoarea: presiunea de intrare p
i

este aplicat unui cilindru cu membran (capsul manometric) 1, tija acestuia 2,
comandnd apropierea sau deprtarea unei clapete 3 de duza 4. Presiunea de la
ieirea amplificatorului p
e
este invers proporional cu distana d dintre clapet i
duz, respectiv direct proporional cu presiunea de intrare p
i
.

6.2.3 Elemente de comparaie
ntr-un sistem de reglare, elementele de comparaie au rolul de a produce la
ieire o mrime x
a
(abatere, eroare) atunci cnd ntre mrimea prescris x
i
i
mrimea de reacie x
r
(mrimea de ieire din sistemul automat) exist diferene. Cu
alte cuvinte, aceste elemente compar ntre ele dou mrimi dnd un semnal atunci
cnd acestea nu sunt egale cantitativ.
Elementul de comparaie i realizeaz rolul prin nsumarea algebric a
mrimii prescrise i a mrimii de reacie, reprezentnd n fapt un element sumator.
Sunt importante de reinut dou aspecte, i anume:
mrimile care se compar trebuie s aib aceeai natur fizic, respectiv un
element de comparaie nu poate realiza comparaia ntre o deplasare i o tensiune
electric, ntre o presiune i o turaie, etc.
nu se pot compara orice fel de mrimi ca atare; de exemplu nu se pot compara
debite, umiditi, etc.
Cele expuse mai sus justific utilizarea n sistemele de reglare a unor
elemente denumite convertoare, care au sarcina de a transforma natura mrimilor
din proces cu scopul de a putea fi mai uor utilizate sau comparate.
Dup natura fizic a mrimilor care se compar, elementele de comparaie
pot fi mecanice, electrice, pneumatice sau hidraulice.
Elementele de comparaie mecanice sunt de obicei prghii sau sisteme de
prghii (fig. 6.21).
Dac se d o anumit valoare x
i
mrimii de intrare, ntruct sistemul de
reglare este n repaus, (mrimea de reacie x
r
=0) articulaia 2 se va deplasa n
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
181
poziia 2 realiznd abaterea x
a
.

Deoarece abaterea x
a
este diferit de 0, sistemul ncepe s funcioneze;
mrimea de ieire, respectiv mrimea de reacie, va crete astfel nct va ncepe s
se deplaseze i articulaia 3.
Prghia se va roti n jurul articulaiei 1, pn cnd, la o anumit valoare a
mrimii de reacie, abaterea va fi anulat.
n acest moment mrimea de ieire
din sistem are valoarea stabilit; prghia
ocup poziia 123.
La variaii ntr-un sens sau altul ale
mrimii de ieire, abaterea va deveni
pozitiv sau negativ, comandnd
sistemul pentru ca prin modificarea
parametrilor acestuia, mrimea de ieire
s se pstreze la valoarea prescris.
n figura 6.22 este reprezentat un element de comparaie electric. El este
constituit din dou circuite de intrare 1 i 2, i circuitul de ieire 3.
Atta timp ct n circuitele de intrare curenii I
1
i I
2
au aceeai valoare, n
circuitul de ieire intensitatea curentului este nul.
n figura 6.23 este reprezentat un element de comparaie pneumatic realizat
sub forma unei capsule manometrice, pe ambele fee ale membranei 1 lucrnd
presiunile p
1
i p
2
care trebuie comparate.
Tija 2 se va deplasa ntr-un sens sau altul, dup cum una din cele dou

Fig. 6.22 Element de comparaie electric
Fig. 6.21 Element de comparaie mecanic
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
182
presiuni este mai mare. Datorit resoartelor 3,
deplasarea tijei va fi proporional cu diferena
dintre cele dou presiuni.
n cazul n care este necesar conversia
abaterii (deplasarea) n semnal electric se pot
monta la capetele tijei dou bobine L
1
i L
2

conectate ntr-un circuit de curent electric
alternativ.
ntruct prin deplasarea tijei ce constituie i
miezul bobinelor, se modific inductana acestora, s-a realizat conversia cerut.

6.2.4 Regulatoare
Pentru a se putea stabili o anumit dependen ntre mrimea de comand x
c

i x
a
, ntre elementul de comparaie i elementul de execuie al unui sistem de
reglare automat, se monteaz un element purtnd numele de regulator (vezi fig.
6.7).
Structura regulatorului este determinat de rolul su funcional n cadrul
sistemului de reglare automat, plecnd de la relee sau amplificatoare simple i
mergnd pn la elemente de mare complexitate.
Dei exist o mare varietate de
regulatoare, oricare din ele cuprinde
urmtoarele elemente: amplificatorul,
elementul de reacie secundar i
elementul de comparaie secundar
(fig. 6.24).
Elementul de baz al regulatorului este amplificatorul, care are rolul de a
amplifica eroarea cu un factor K
r
, realiznd o relaie de proporionalitate de tipul:

r c
K x (6.18)
Elementul de reacie secundar primete la intrare mrimea de comand x
c


Fig. 6.24 Schema bloc a unui regulator

Fig. 6.23 Element de comparaie
pneumatic

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
183
producnd la ieire un semnal x
rs
denumit mrime de reacie secundar.
Elementul de comparaie secundar compar continuu abaterea x
a
cu
mrimea de reacie secundar x
rs
dup relaia:
rs a
x x (6.19)
Regulatoarele se pot clasifica dup mai multe criterii din care cele mai
importante sunt:
dup tipul aciunii: regulatoare cu aciune continu;
regulatoare cu aciune discret.
La regulatoarele cu aciune continu, mrimile x
a
i x
c
variaz continuu n
timp, dependena ntre ele putnd fi liniar sau neliniar. Regulatoarele cu aciune
discret sunt cele la care x
a
i x
c
reprezint un tren de impulsuri; deci realizeaz o
relaie discontinu ntre abatere i mrimea de comand.
dup caracteristicile constructive: regulatoare unificate;
regulatoare specializate.
Regulatoarele unificate se pot utiliza pentru reglarea unor parametri diferii
(presiune, temperatur, etc.), pe cnd cele specializate se utilizeaz numai pentru o
anumit mrime.
dup natura fizic a mrimilor: regulatoare electrice;
regulatoare pneumatice;
regulatoare hidraulice.
Regulatoarele cu aciune continu realizeaz n permanen dependena
dintre abaterea x
a
i mrimea de comand x
c
. Dintre aceste regulatoare, un rol
deosebit l au regulatoarele liniare care asigur ca dependena dintre cele dou
mrimi s aib un caracter liniar. Ele pot fi cu aciune proporional (regulatoare P)
cu aciune integral (regulatoare I), cu aciune diferenial (regulatoare D) sau cu
aciune combinat ( PI, PD, PID).
Regulatoarele P asigur, ntre abatere i mrimea de comand, relaia de
proporionalitate:
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
184
a p c
x K x (6.20)
La aceste regulatoare, o abatere de forma unei trepte unitare asigur o
mrime de comand tot de forma unei trepte unitare amplificat (fig. 6.25).

Regulatorul cu aciune integral realizeaz ntre abatere i mrimea de
comand o relaie de dependen dup legea:

dt x K x
a i c
(6.21)
Constanta K
i
reprezint factorul de amplificare al regulatorului cu aciune
integral.
La o abatere de tip treapt unitar,
aceste regulatoare creeaz ca rspuns o
mrime de comand de tip ramp (fig.
6.26).
Derivnd ambii membri ai relaiei
(6.21), se obine:
a i
c
x K
dt
dx
(6.22)
ceea ce arat c, pentru regulatoarele cu aciune integral, viteza de variaie a
mrimii de comand este proporional cu abaterea.
Regulatoarele cu aciune diferenial au mrimea de ieire proporional cu
derivata mrimii de intrare.

Fig. 6.26 Rspunsul regulatorului I la
semnal treapt

Fig. 6.25 Rspunsul regulatorului P la semnal treapt
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
185
dt
dx
K x
a
d c
(6.23)
respectiv, mrimea de comand este proporional cu viteza de variaie a abaterii.
n acest caz, pentru o abatere treapt unitar se obine o mrime de comand
de forma unui impuls unitar (fig. 6.27).

Aceasta face ca regulatorul D s reacioneze mai rapid dect regulatorul P,
dar avantajul de a oferi un rspuns rapid este contracarat de durata foarte mic a
acestuia, astfel nct regulatoarele D nu pot realiza un regim staionar pentru
sistemul de reglare automat.
Deficienele tuturor regulatoarelor P, I, D, au dus la construcia unor
regulatoare mixte rezultate din combinarea mai multor elemente P, I sau D.
Regulatoarele neliniare sunt regulatoare la care dependena dintre mrimea
de comand i abatere este neliniar. Principalele tipuri de astfel de regulatoare
sunt regulatoarele de tip releu, regulatoarele optimale i regulatoarele cu aciune
discret.
Cel mai des ntlnit este regulatorul
bipoziional, care este un regulator de tip
releu cu dou stri de echilibru (fig. 6.28).
n realitate, datorit fenomenelor de
histerezis, toate regulatoarele bipoziionale

Fig. 6.28 Rspunsul unui regulator
bipoziional

Fig. 6.27 Rspunsul regulatorului D la semnalul treapt
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
186
au o caracteristic static de tipul
celei prezentate n figura 6.29.
Un exemplu de utilizare a
regulatorului bipoziional este ilustrat
n figura 6.30 n cazul reglrii
temperaturii unei incinte 1 nclzite
prin intermediul unor rezistene
electrice 2.
n circuitul electric este
introdus o lamel de bimetal 3 care
constituie elementul de msurare.
Elementul de prescriere este constituit
din urubul 4 i realizeaz, prin
deformarea iniial a lamelei 3,
fixarea consemnului de temperatur.
Prin nchiderea circuitului cu ajutorul ntreruptorului K, curentul electric
trece prin rezistenele 2 nclzind incinta.
Temperatura crete continuu i, n acest timp, lamela bimetalic 3 se
curbeaz. La atingerea temperaturii dorite, lamela 3 ntrerupe contactul cu urubul
4. Temperatura ncepe s scad, lamela bimetalic tinde s se ndrepte i, la
atingerea temperaturii T
2
,
nchide din nou circuitul prin
atingerea urubului 4.
Se realizeaz astfel o
meninere a temperaturii n
jurul valorii prescrise,
conectrile i deconectrile
producndu-se permanent n
timpul funcionrii (fig. 6.31).

Fig. 6.30 Reglarea temperaturii cu
regulatorul bipoziional


Fig. 6.29 Caracteristica static a
regulatorului bipoziional


Fig. 6.31 Graficul variaiei temperaturii reglate cu
regulatorul bipoziional
Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
187
Pentru alegerea tipului de regulator, ce urmeaz a se folosi n cadrul unui
sistem de reglare automat, este necesar s se cunoasc complet toate
caracteristicile procesului respectiv.
n practic, aceste caracteristici se determin de regul experimental prin
aplicarea la intrarea instalaiei tehnologice a unui semnal treapt, msurndu-se
continuu mrimea de ieire.
Rspunsul real al instalaiei se
folosete pentru alegerea tipului de
regulator.
Presupunnd c aceast funcie este
de forma celei prezentate n figura 6.32, se
aproximeaz curba prin liniarizare,
rezultnd un rspuns fictiv.
Se definesc: semnalul OA drept
timp mort fictiv al instalaiei tehnologice (T
ro
);
segmentul AC drept constant de timp fictiv a instalaiei
tehnologice (T).
n funcie de raportul dintre timpul mort fictiv i constanta de timp fictiv a
instalaiei tehnologice, se poate alege orientativ tipul de regulator astfel:
pentru
T
Tm
0,2 regulator bipoziional;
pentru 0,2 <
T
Tm
1 regulator P sau I;
pentru
T
Tm
> 1 regulatoare cu caracteristici speciale sau regulatoare
complexe PID.





Fig. 6.32 Rspunsul real i fictiv al unei
instalaii tehnologice la semnal treapt

Sisteme de acionare a mainilor i instalaiilor
188

1. Btag N., .a. - Motoare termice, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1979
2. Boan N.V. - Comanda sistemelor de acionare electric, Editura
Tehnic, Bucureti, 1975
3. Boan N.V. - Alegerea motoarelor electrice pentru acionarea
mecanismelor i mainilor industriale, Editura Tehnic,
Bucureti, 1972
4. Cosoroab V. - Acionri pneumatice, Editura Tehnic, Bucureti, 1974
5. Deppert W., .a. - Iniiere n pneumoautomatic; elemente i sisteme de
comand, Editura Tehnic, Bucureti, 1975
6. Oprean A. - Acionri hidraulice, Editura Tehnic, Bucureti, 1976
7. Papadache I. - Automatizri industriale, Editura Tehnic, Bucureti, 1978
8. Paraschiv G. - Sisteme de acionare, Editura Printech, Bucureti, 2004
9. Punescu I., .a. - Tractoare i automobile, Universitatea Politehnica
Bucureti, 1993
10. Scripnic V., .a. - Maini agricole, Editura Ceres, Bucureti, 1979
11. Tecuan N., .a. - Tractoare i automobie, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1982
12. opa I. - Acionri electrice, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1976