1

I. MODELUL CU FAZORI AL MAINII ASINCRONE

I.1. ECUAIILE MAINII ASINCRONE TRIFAZATE N COORDONATELE
FAZELOR

Modelarea matematic a mainii asincrone implic scrierea ecuaiilor de funcionare n re-
gim staionar i tranzitoriu. Pentru aceasta, se consider uzual urmtoarele ipoteze simplificatoare:
maina se consider perfect simetric din punct de vedere geometric, electric i magnetic;
se neglijeaz saturaia miezului feromagnetic, caracteristica de magnetizare a acestuia pre-
supunndu-se liniar;
se neglijeaz pierderile de magnetizare;
se consider c ntrefierul este perfect constant (fcnd abstracie de prezena dinilor i a
crestturilor), iar distribuia spaial a solenaiilor i a induciei magnetice de-a lungul acestuia este
sinusoidal, prin aceasta neglijndu-se armonicile superioare de cmp;
rezistenele i inductanele nfurrilor sunt constante n raport cu temperatura;
parametrii rotorului sunt raportai la stator, fluxurile magnetice raportate definindu-se n
funcie de inductanele corespunztoare i curenii raportai.
Ipotezele simplificatoare mai sus menionate, vor avea urmtoarele consecine pentru mode-
larea matematic:
inductanele proprii ale nfurrilor sunt constante n raport cu curenii care circul prin
acestea;
fluxul rezultant n main se obine prin nsumarea fluxurilor produse de nfurrile a-
cesteia (prin neglijarea fenomenului de saturaie, circuitele magnetice rezult liniare i se poate apli-
ca porincipiul superpoziiei);
inductanele mutuale dintre nfaurrile statorice i rotorice variaz sinusoidal n funcie
de unghiul electric dintre axele magnetice ale acestora.
Cercetrile i rezultatele experimentale, demons-
treaz c aceste ipoteze simplificatoare nu altereaz sem-
nificativ rezultatele modelrii matematice.
Fr a insista asupra elementelor constructive, n
figura 1.1 se prezint schema electric echivalent a ma-
inii asincrone trifazate simetrice, cu rotor bobinat.
Dup cum se poate observa, axele magnetice ale
nfurrilor statorice sunt dispuse pe direciile as bs
cs, iar axele magnetice ale nfurrilor rotorice pe di-
reciile ar br cr. Poziia relativ a rotorului fa de
stator este caracterizat prin unghiul
r
, viteza unghiular
a rotorului fiind
r
. Dac maina are 2 poli, (p=1),
r
=

r
. Aceasta nseamn c
r
reprezint n esen viteza e-
lectric a mainii, deoarece viteza mecanic este de p ori
mai mic dect cea electric. n cele ce urmeaz, se vor
considera parametrii rotorului raportai la stator, dar pen-
tru uurina scrierii ecuaiilor, se va renuna la indicele prim care pune n eviden operaia de ra-
portare.

I.1.1. Ecuaiile tensiunilor
Utiliznd notaiile din figura 1.1 i innd cont de precizrile de mai sus, ecuaiile tensiunilor
de faz vor avea forma:

Fig. 1.1. Schema electric a mainii
asincrone trifazate.
2



pentru stator i respectiv: pentru rotor, (1.1)



n care R
s
, R
r
reprezint rezistenele ohmice ale nfurrilor de faz ale statorului i respectiv ro-
torului, iar
ij
(i = a,b,c; j = s,r) reprezint fluxurile totale corespunztoare acestor nfurri de fa-
z. Fluxurile totale cuprind att fluxurile proprii (produse de curenii care circul prin nfurrile
respective), ct i fluxurile datorate curenilor care circul prin toate celelalte nfurri statorice sau
rotorice. Altfel spus, o anumit nfurare, este supus att influenei cmpului magnetic produs de
curentul care circul prin ea, ct i influenelor cmpurilor magnetice produse de curenii care circu-
l prin celelalte nfurri, fie statorice, fie rotorice.

I.1.2. Ecuaiile fluxurilor magnetice
Fluxurile magnetice corespunztoare nfurrilor de faz se vor exprima n funcie de in-
ductane i de curenii care circul prin nfurri, innd cont de toate cuplajele magnetice existente
ntre acestea. Conform schemei electrice a mainii asincrone trifazate prezentate n figura 1.1, flu-
xurile magnetice se pot scrie conform relaiilor de mai jos:

pentru stator i (1.2.)


pentru rotor. (1.3)

n aceste ecuaii:
L
asas
= L
bsbs
= L
cscs
= L
s
= L
ms
+ L
s
reprezint inductana total a nfurrii de faz statori-
ce, format din inductana util L
ms
i inductana de scpri (de dispersie) L
s
.
L
arar
= L
brbr
= L
crcr
= L
r
= L
mr
+ L
r
reprezint inductana total a nfurrii de faz rotori-
ce, format din inductana util L
mr
i inductana de scpri L
r
.
L
isjs
= L
jsis
, L
irjr
= L
jrir
, L
isjr
= L
jsir
, L
irjs
= L
jris
, cu i j i i,j = a,b,c, din motive de simetrie
electromagnetic a mainii.
L
asbs
= L
bscs
= L
csas
= L
ms
cos(2/3) = (-1/2)L
ms
i L
ascs
= L
bsas
= L
csbs
= L
ms
cos(4/3) =
(-1/2)L
ms
sunt inductanele mutuale dintre nfurrile de faz statorice.
L
arbr
= L
brcr
= L
crar
= L
mr
cos(2/3) = (-1/2)L
mr
i L
arcr
= L
brar
= L
crbr
= L
mr
cos(4/3) =
(-1/2)L
mr
sunt inductanele mutuale dintre nfurrile de faz rotorice.
Inductanele mutuale dintre o faz statoric i o faz rotoric se exprim n funcie de induc-
tana mutual maxim dintre aceste faze L
m
i unghiul dintre axele magnetice ale nfurrilor res-
pective
r
, determinat de poziia relativ a rotorului fa de stator n corelaie cu dispunerea simetri-
c a nfurrilor (decalate succesiv cu 2/3 radiani). Dup cum am precizat, parametrii rotorului
sunt raportai la stator, din care cauz inductana util de magnetizare a fazei rotorice L
mr
raportat
la stator este egal cu inductana util de magnetizare a fazei statorice L
ms
i egal cu inductana co-
respunztoare fluxului magnetic principal de faz a mainii: L
ms
= L
mr
= L
m
. Aceste observaii per-
mit scrierea ecuaiilor fluxurilor sub forma urmtoare:


(1.4)

+ =
+ =
+ =

dt
d
i R u

dt
d
i R u

dt
d
i R u
cs cs s cs
bs bs s bs
as as s as

+ =
+ =
+ =

dt
d
i R u

dt
d
i R u

dt
d
i R u
cr cr r cr
br br r br
ar ar r ar
,
i L i L i L i L i L i L
i L i L i L i L i L i L
i L i L i L i L i L i L
cr cscr br csbr ar csar cs cscs bs csbs as csas cs
cr bscr br bsbr ar bsar cs bscs bs bsbs as bsas bs
cr ascr br asbr ar asar cs ascs bs asbs as asas as

+ + + + + =
+ + + + + =
+ + + + + =
,
i L i L i L i L i L i L
i L i L i L i L i L i L
i L i L i L i L i L i L
cr crcr br crbr ar crar cs crcs bs crbs as cras cr
cr brcr br brbr ar brar cs brcs bs brbs as bras br
cr arcr br arbr ar arar cs arcs bs arbs as aras ar

+ + + + + =
+ + + + + =
+ + + + + =
( )
( )
( )
,
i
cos
L i
3
4

r
cos
L i
3
2

r
cos
L i L L i L
2
1
i L
2
1

i
3
2

r
cos
L i
cos
L i
3
4

r
cos
L i L
2
1
i L L i L
2
1

i
3
4

r
cos
L i
3
2

r
cos
L i
cos
L i L
2
1
i L
2
1
i L L
cr r m br m ar m cs s m bs m as m cs
cr m br r m ar m cs m bs s m as m bs
cr m br m ar r m cs m bs m as s m as

+ |
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ + + + =
|
.
|

\
|
+ + + |
.
|

\
|
+ + + + =
|
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ + + + =
3
pentru stator i n mod similar pentru rotor:



(1.5)



Notnd:











(1.6)














ecuaiile fluxurilor se pot scrie sub forma:
, pentru stator i respectiv: (1.7)
, pentru rotor. (1.8)
Dac se noteaz:
i (1.9)
matricele tensiunilor corespunztoare celor trei faze statorice, respectiv rotorice ale mainii, prin u-
tilizarea relaiilor (1.6) i (1.9), se pot scrie ecuaiile tensiunilor sub form matriceal:

(1.10)


Pentru a putea scrie mai compact ecuaiile fluxurilor pentru maina asincron trifazat, se
formeaz prin combinarea matricilor corespunztoare mrimilor celor dou armturi:
i (1.11)
denumite matricile fluxurilor i curenilor mainii asincrone trifazate. Corespunztor, se va forma i
matricea inductanelor, utiliznd matricele L
s
, L
r
, L
sr
(
r
) i L
rs
(
r
), conform relaiei:

( )
( )
( )
.
i L i L
2
1
i L
2
1
i
cos
L i
3
2

r
cos
L i
3
4

r
cos
L
i L
2
1
i L L i L
2
1
i
3
4

r
cos
L i
cos
L i
3
2

r
cos
L
i L
2
1
i L
2
1
i L L i
3
2

r
cos
L i
3
4

r
cos
L i
cos
L
cr
r
m br m ar m cs r m bs m as m cr
cr m br r m ar m cs m bs r m as m br
cr m br m ar r m cs m bs m as r m ar
L

+ + + |
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ =
+ + |
.
|

\
|
+ + + |
.
|

\
|
+ =
+ + |
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ + =
| | ;

cs
bs
as
s
(
(

=
| | ;

cr
br
ar
r
(
(

=
| | ;
L L L
2
1
L
2
1
L
2
1
L L L
2
1
L
2
1
L
2
1
L L
L
r m m m
m r m m
m m r m
r
(
(
(
(
(
(

+
+
+
=
| | ;

cos
L
3
4

cos
L
3
2

cos
L
3
2

cos
L
cos
L
3
4

cos
L
3
4

cos
L
3
2

cos
L
cos
L
)

(
L
r m r m r m
r m r m r m
r m r m r m
r sr
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
| | | | ,

cos
L
3
2

cos
L
3
4

cos
L
3
4

cos
L
cos
L
3
2

cos
L
3
2

cos
L
3
4

cos
L
cos
L
)

(
L
)

(
L
r m r m r m
r m r m r m
r m r m r m
t
r rs r sr
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
| | | || | | || |
i
)

(
L i L
r r sr s s s
+ =
| | | || | | || |
i
)

(
L i L
s r rs r r r
+ =
| | | |
u u u u
cs bs as
t
s
= | | | |
u u u u
cr br ar
t
r
=
| | | | | || | | || | { } ,
i
)

(
L i L
dt
d
i R u
r r sr s s s s s
+ + =
| | | | | || | | || | { }.
i L i
)

(
L
dt
d
i R u
r r s r rs r r r
+ + =
| | | |

cr br ar cs bs as
t
=
| | | | ,
i i i i i i
i
cr br ar cs bs as
t
=
| | ;
i
i
i
i
cs
bs
as
s
(
(

=
| | ;
L L L
2
1
L
2
1
L
2
1
L L L
2
1
L
2
1
L
2
1
L L
L
s m m m
m s m m
m m s m
s
(
(
(
(
(
(

+
+
+
=
| | ;
i
i
i
i
cr
br
ar
r
(
(

=
4





(1.12)





Relaia (1.12), permite scrierea ecuaiilor fluxurilor sub form matriceal:
(1.13)

I.1.3. Cuplul electromagnetic. Ecuaia de micare
Determinarea expresiei cuplului elecromagnetic dezvoltat de maina asincron trifazat se
poate face plecnd de la teorema forelor generalizate (lagrangeene) n cmp magnetic. Conform a-
cestei teoreme, energia localizat n cmpul magnetic al celor ase nfurri, este dat de relaia:

(1.14)
Cuplul electromagnetic dezvoltat de main va avea expresia general:

(1.15)

n care, p = numrul de perechi de poli ai mainii,
m
=
r
/p este unghiul mecanic dintre rotor i sta-
tor,
r
fiind unghiul electric. De menionat este faptul c relaia (1.15) nu evideniaz clar posibilita-
tea ca main s dezvolte un cuplu electromagnetic dependent de timp. Dependena cuplului de
timp rezult din dependena curenilor i a inductanelor de cuplaj de factorul timp (inductanele de
cuplaj depind de unghiul
r
, care depinde la rndul su de timp).
Ecuaia de micare este de forma:
(1.16)

unde, M este cuplul electromagnetic dezvoltat de main, M
s
este cuplul rezistent la arbore (cuplul
de sarcin), J reprezint momentul cinetic al tuturor maselor n micare de rotaie raportat la arbore-
le mainii, iar
m
este viteza unghiular.
Dup cum se poate remarca, modelul matematic al mainii asincrone n coordonatele faze-
lor, cuprinde un sistem de ase ecuaii difereniale de ordinul nti pentru tensiunile fazelor statorice
i rotorice, la care se adaug ecuaia de micare n care intervin inductanele de cuplaj magnetic din-
tre rotor i stator. Aceste inductane sunt variabile n timp datorit variaiei n timp a poziiei rotoru-
lui fa de stator, ceea ce nseamn c aceste inducante depind de modul de funcionare a mainii.
Din aceast cauz, modelul matematic al mainii n coordonatele fazelor implic unele dificultti de
utilizare, n special n studiul regimurilor dinamice.

I.2. MODELUL MAINII ASINCRONE TRIFAZATE N COORDONATE
ORTOGONALE

I.2.1. Transformri de faze
n scopul obinerii unui sistem mai simplu de ecuaii pentru modelarea matematic a mainii
asincrone trifazate, s-a introdus conceptul de model bifazat al mainii trifazate. Pentru obinerea a-
cestuia, fiecare din cele trei mrimi de faz (cureni, tensiuni, fluxuri), se reduce la cte dou com-
ponente, dup dou axe ortogonale, la care se adaug componenta homopolar a sistemului trifazat
care, de cele mai multe ori nu exist sau nu se ia n considerare n calcul, deoarece influena ei este
| | ,
L L L
2
1
L
2
1

cos
L
3
2

cos
L
3
4

cos
L
L
2
1
L L L
2
1
3
4

cos
L
cos
L
3
2

cos
L
L
2
1
L
2
1
L L
3
2

cos
L
3
4

cos
L
cos
L

cos
L
3
4

cos
L
3
2

cos
L L L L
2
1
L
2
1
3
2

cos
L
cos
L
3
4

cos
L L
2
1
L L L
2
1
3
4

cos
L
3
2

cos
L
cos
L L
2
1
L
2
1
L L
L
r m m m r m r m r m
m r m m r m r m r m
m m r m r m r m r m
r m r m r m s m m m
r m r m r m m s m m
r m r m r m m m s m
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ +
=
| | | || | . i L =
| | | | . i
2
1
W
t
m
=
| | | | | | | |
| |
| | , i

L
i p
2
1
) i L i (

p
2
1

W
p

W
M
r
t
t
const. i
t t
r
const. i
r
m
const. i
m
m

=
(

=
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

=
= = =
,
dt
d
J
M
M
m
s
+ =
5
neglijabil. Astfel, fiecare din nfurrile trifazate statorice i rotorice, se nlocuiete cu cte dou
nfurri ortogonale, iar maina trifazat se reduce la o main bifazat echivalent.













Fig. 1.2. Principiul transformrii de faze: a) pentru mrimile statorice; b) pentru mrimile rotorice.

Relaiile de transformare din sistemul trifazat as - bs - cs (respectiv ar - br - cr) n sistemul
s - s (respectiv r - r) se obin prin proiectarea mrimilor corespunztoare fiecrei axe din siste-
mul trifazat pe cele dou axe ale sistemului bifazat. Notnd generic aceste mrimi cu m (cureni,
tensiuni, fluxuri) i neglijnd n prima etap componenta homopolar, se pot scrie conform figurii
1.2, urmtoarele relaii:


(1.17)


pentru mrimile statorice i respectiv:


(1.18)


pentru mrimile rotorice.
Prin transformri de faze, efectele mrimilor electrice i magnetice nu trebuie s se modifi-
ce. Apariia factorului de proporionalitate 2/3 se justific prin faptul c, dup cum este bine cunos-
cut, n cazul mainilor trifazate, alimentate de la un sistem trifazat simetric de tensiuni sinusoidale,
solenaia rezultant a mainii este de 3/2 ori mai mare dect solenaia corespunztoare unei singure
faze. Dac din solenaia rezultant se dorete obinerea solenaiei corespunztoare unei singure faze,
existena factorului 2/3 este evident.
Relaiile (1.17) i (1.18), pot fi scrise matricial sub forma:


(1.19)


Dac se noteaz matricea de transformare a fazelor:


(1.20)


i se fac notaiile:
,
m
2
3
m
2
3
0
3
2
m
m
2
1
m
2
1
m
3
2
m
3
2
sin
m
3
2
sin
m
0
3
2
m
3
2
cos
m
3
2
cos
m m
3
2
m
cs bs s
cs bs as s
cs bs s
cs bs as s

+ =
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =
,
m
2
3
m
2
3
0
3
2
m
m
2
1
m
2
1
m
3
2
m
3
2
sin
m
3
2
sin
m
0
3
2
m
3
2
cos
m
3
2
cos
m m
3
2
m
cr br r
cr br ar r
cr br r
cr br ar r

+ =
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =
.
m
cr
m
br
m
ar
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
m
rs
m
r
;
m
cs
m
bs
m
as
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
m
s
m
s
(
(
(

(
(
(
(

=
(

(
(
(

(
(
(
(

=
(
(

| |
(
(
(
(

=
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
F
s
as
bs
cs
a) b)
s
t
a
t
o

r
r
o
t
o

r
s

ar
br
cr
r
r

6

(1.21)

relaiile (1.19) se pot scrie sub forma:
(1.22)
Trecerea de la sistemul trifazat la sistemul bifazat, se face deci, prin intermediul matricei de
transformare F care, n cazul n care nu se ine seama de componenta homopolar, are forma (1.20).
Dup cum se poate remarca din figura 1.2, n sistemele de coordonate bifazate ortogonale
axele s, respectiv r, coincid cu axele fazelor as, respectiv ar.
Transformarea de faze invers, de la sistemul bifazat la sistemul trifazat se face prin proiec-
tarea mrimilor bifazate de pe axele s, respectiv r, pe axele as, bs, cs (figura 1.2). Se vor putea
scrie relaiile:



(1.23)



pentru mrimile statorice i:



(1.24)



pentru mrimile rotorice.
Notnd i n acest caz matricea de transformare invers a fazelor:



(1.25)


se poate scrie ecuaia matricial de transformare invers, similar cu (1.22)
(1.26)
n cazul n care se ine cont i de componenta homopolar, transformrile de faze directe
(din trifazat n bifazat) vor fi de forma:



(1.27)



pentru mrimile statorice i similar pentru mrimile rotorice (indicele s se nlocuiete cu indicele r).
Notaiile:

(1.28)

| | | | | | | | ,
m
m
m
m ;
m
m
m
m ;
m
m
m ;
m
m
m
cr
br
ar
arbrcr
cs
bs
as
asbscs
r
r
rr
s
s
ss
(
(
(

=
(
(
(

=
(

=
(

=
| | | || | . m F m
arbrcr asbscs, rr ss,
=
;
m
2
3
m
2
1
m
m
2
3
m
2
1
m
m m
3
2
sin
m
3
2
cos
m m
3
2
sin
m
3
2
cos
m m
m m
s s cs
s s bs
s as
s s cs
s s bs
s as

=
+ =
=

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
=
;
m
2
3
m
2
1
m
m
2
3
m
2
1
m
m m
3
2
sin
m
3
2
cos
m m
3
2
sin
m
3
2
cos
m m
m m
r r cr
r r br
s ar
r r cr
r r br
r ar

=
+ =
=

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
=
| | ,
2
3
2
1
2
3
2
1
0 1
FI
(
(
(
(
(
(

=
| | | || | . m FI m
rr ss, arbrcr asbscs,
=
,
m
2
1
m
2
1
m
2
1
3
2
m
m
2
3
m
2
3
0
3
2
m
m
2
1
m
2
1
m
3
2
m
m
2
1
m
2
1
m
2
1
3
2
m
3
2
sin
m
3
2
sin
m
0
3
2
m
3
2
cos
m
3
2
cos
m m
3
2
m
cs bs as hs
cs bs s
cs bs as s
cs bs as hs
cs bs s
cs bs as s

+ + =
(

+ =
(

+ + =
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =
| | | | ,
m
m
m
m ,
m
m
m
m
hr
r
r
rr
hs
s
s
ss
(
(
(

=
(
(
(

=
7
respectiv:


(1.29)



permit scrierea ecuaiei matriciale de transformare direct sub forma (1.22), singura diferen cons-
tnd n expresia matricei F.
Transformarea de faze invers (de la sistemul bifazat la sistemul trifazat), se face la fel ca n
cazul anterior, cu singura diferen c se ine cont de componenta homopolar:



(1.30)



pentru mrimile statorice i similar, prin nlocuirea indicelui s cu indicele r, pentru mrimile rotori-
ce. n acest caz, matricea de transformare invers a fazelor este:


(1.31)




adic inversa matricei F de transformare direct. i n acest caz, se poate scrie ecuaia matricial de
transformare invers, similar cu (1.26), singura diferen fiind c n loc de matricea FI, va apare
matricea invers F
-1
.
Rezultatele transformrilor de faze sunt ilustrate n figura 1.3.













Fig. 1.3. Transformri de faze la maina asincron trifazat.

Din momentul n care se fac transformrile de faze prezentate mai sus, maina asincron tri-
fazat simetric, se trateaz ca o main asincron bifazat simetric. Pe lng reducerea numrului
de ecuaii care descriu din punct de vedere matematic comportarea mainii, modelul bifazat simpli-
fic i ecuaiile de funcionare, prin faptul c ntre nfurrile de faz ale aceleiai armturi (ale sta-
torului sau ale rotorului) nu mai exist cuplaje magnetice, deoarece axele magnetice ale nfurri-
lor armturii respective sunt ortogonale. Din aceste motive, n cele ce urmeaz se va considera ca
punct de plecare o main asincron bifazat echivalent cu maina asincron trifazat (deoarece a
| | ,
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
F
(
(
(
(
(
(

=
;
m m
2
3
m
2
1
m
m m
2
3
m
2
1
m
m m m
m
3
2
sin
m
3
2
cos
m m
m
3
2
sin
m
3
2
cos
m m
m m m
hs s s cs
hs s s bs
hs s as
hs s s cs
hs s s bs
hs s as

+ =
+ + =
+ =

+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
+ =
| | | | F
1
2
3
2
1
1
2
3
2
1
1 0 1
FI
1 -
=
(
(
(
(
(
(

=
8
fost obinut prin transformare de faze), a crei nfurri sunt fizic plasate nt-un sistem ortogonal
de axe. Modelul bifazat este valabil deci att pentru o main bifazat, ct i pentru o main trifa-
zat dup efectuarea transformrilor de faze.

I.2.2. Ecuaiile tensiunilor mainii asincrone bifazate. Transformri de axe
Conform celor afirmate n paragraful anterior, prin efectuarea transformrilor de faze, mai-
na asincron trifazat se transform ntr-o main asincon bifazat. Din aceast cauz, n figura
1.4, axele magnetice ale nfurrilor au fost notate as bs (respectiv ar br) i nu s - s
(respectiv r - r) cum au fost notate n paragraful anterior, pentru a pune n eviden transformri-
le de faze. Poziia rotorului fa de stator este caracteri-
zat la un moment dat de unghiul electric
r
, care se
modific n timp datorit vitezei electrice a rotorului

r
. Sistemul de axe d-q, se rotete fa de axa fix de
referin care coincide n cazul de fa cu axa as, cu vi-
teza
f
, iar poziia acestui sistem de axe este caracteri-
zat la un anumit moment de unghiul
f
, raportat la a-
ceeai ax fix de referin.
Cu precizrile i notaiile menionate n cazul
mainii asincrone trifazate, se pot scrie pentru maina
asincron bifazat ecuaiile tensiunilor:


(1.32)

Sistemele de ecuaii (1.32) au fost scrise n sisteme de referin diferite. Din aceast cauz,
se pune problema utilizrii unui sistem de referin unic. D q. n acest scop, se proiecteaz pe di-
reciile d i respectiv q, mrimile statorice i respectiv rotorice conform relaiilor generale:

(1.33)

Relaiile (1.33) se pot scrie mai compact, sub form matricial:

(1.34)

Fcnd notaiile:

(1.35)

transformrile de axe se pot scrie compact sub forma:
(1.36)
n care operatorii de transformare de axe (numii i operatori de rotaie), au expresiile:

(1.37)

i proprietile:

(1.38)

Matricile mrimilor rotorice au indicele
r
deoarece rotorul este rotit fa de stator cu un-
ghiul
r
.
Transformarea invers, din sistemul comun de axe d-q, n sistemele reale as bs i ar br,
respect evident, relaiile:
(1.39)

Fig. 1.4. Schema electric a mainii
asincrone bifazate
,

dt
d
i R u

dt
d
i R u
bs bs s bs
as as s as

+ =
+ =
.

dt
d
i R u

dt
d
i R u
br br r br
ar ar r ar

+ =
+ =
,

cos
m
sin
m m

sin
m
cos
m m
f bs f as qs
f bs f as ds

+ =
+ =
.
)

cos(
m
)

sin(
m m
)

sin(
m
)

cos(
m m
r f br r f ar qr
r f br r f ar dr

+ =
+ =
,
m
m

cos

sin

sin

cos
m
m
bs
as
f f
f f
qs
ds
(

=
(

( ) ( )
( ) ( )
.
m
m

cos

sin

sin

cos
m
m
br
ar
r f r f
r f r f
qr
dr
(

=
(

| | | | | | | | ,
m
m
m
,
m
m
m
,
m
m
m
,
m
m
m
qr
dr
dq
r
br
ar
r
r
qs
ds
dq
s
bs
as
s (

=
(

=
(

=
(

=
| | ( ) | | | | | | ( ) | | | | ,
m
TA
m
,
m
TA
m
r r f dq
r s f
dq
s
= =
( ) | | ( ) | |
( ) ( )
( ) ( )
(

=
(

f
cos

f
sin

r

f
sin

f
cos

f
TA ,

f
cos

f
sin

f
sin

f
cos

f
TA
( ) | | ( ) | | ( ) | | ( ) | |
( ) | | ( ) | | ( ) | | . TA TA TA
;
2

TA 1) ( TA
d
d
;
cos sin
sin cos
TA TA TA
t 1
+ =
(

|
.
|

\
|
=
(

= = =

| | ( ) | | | | | | ( ) | | | | .
m
TA
m
,
m
TA
m
dq
r
1
r f r
r
dq
s
1
f s
= =

9
Aplicnd transformrile de axe, ecuaiile de funcionare ale mainii asincrone bifazate se vor
putea scrie n referenialul unic d q, care n cazul cel mai general se rotete fa de o ax de refe-
rin fix cu viteza
f
. Principiul i avantajele transformrilor de axe sunt ilustrate n figura 1.5.













Fig. 1.5. Transformri de axe la maina asincron bifazat.

Utiliznd relaiile (1.34) sau (1.36), pentru tensiunile, curenii i fluxurile din ecuaiile
(1.32), vor rezulta ecuaiile tensiunilor mainii asincrone bifazate, scrise ntr-un referenial comun d
q:

(1.39)


n care,
f
= d(
f
)/dt i
r
= d(
r
)/dt, deoarece am presupus iniial p = 1, deci
f
=
f
i
r
=
r
.
Observaie
Tensiunea aplicat la bornele nfurrii de faz a mainii este echilibrat de cderea de ten-
siune pe rezistena ohmic a fazei respective i de tensiunea indus datorit fluxului magnetic varia-
bil mbriat de faza n discuie. Tensiunea total indus ntr-o nfurare E
t
, nu depinde de viteza
sistemului de referin:
(1.40)
Tensiunea indus rezultant (1.40) se descompune n dou componente: una de pulsaie (flu-
xul variaz n timp datorit curentului variabil n timp care-l produce) e
p
i alta de rotaie (fluxul va-
riaz n timp datorit schimbrii poziiei n timp a rotorului fa de stator) e
r
.

(1.41)
iar
s,r
reprezint viteza cu care se rotesc conductoarele nfurrii respective fa de un referenial
fix. n cazul statorului,
s
= 0, iar pentru rotor,
r
=
r
. Prin aplicarea relaiilor (1.41) unei nfurri
din axa d i respectiv q, se rezult:

(1.42)

Deoarece s-a presupus iniial c fluxurile au o distribuie spaial sinusoidal a fluxurilor
magnetice
di
i
qi
, se poate afirma:

(1.43)
Semnele - i + din relaiile (1.43) evideniaz faptul c fluxul
qi
induce tensiune de
rotaie n nfurarea di aflat la 90
0
n urm fa de sensul de rotaie ales, n timp ce
di
induce ten-
siune de rotaie n nfurarea qi aflat la 90
0
n avans, n raport cu acelai sens pozitiv de rotaie a-
les. Ecuaiile (1.43) pun n eviden faptul cunoscut c tensiunea indus prin rotaie ntr-o nfura-
re, este efectul curentului care circul prin nfurarea din cealalt ax ortogonal, fapt demonstrat
de ecuaiile (1.39).

;

dt
d
i R u

dt
d
i R u
ds f qs qs s qs
qs f ds ds s ds

+ + =
+ =
,

)

(

dt
d
i R u

)

(

dt
d
i R u
dr r f qr qr r qr
qr r f dr dr r dr

+ + =
+ =
.

dt
d
e
t t
=
,
dt
d
dt

e
t
r

=
,

dt
d
r s, f
=
,
dt

e
t
p

=
,
e e e
r p t
+ =
,

dt
d
t

e
di di
di

=
.

dt
d
t

e
qi qi
qi

=
.

di
qi
; qi
di
+ =

10
I.2.3. Ecuaiile fluxurilor mainii asincrone bifazate
nfurrile statorului i ale rotorului unei maini asincrone bifazate sunt cuplate electro-
magnetic prin intermediul cmpului magnetic din ntrefier, chiar dac sunt izolate din punct de ve-
dere galvanic. Att fluxul statoric, ct i cel rotoric sunt rezultatul contribuiei comune al curenilor
care circul prin nfurrile celor dou armturi. Deoarece ntre rotor i stator exist n general o
micare relativ, inductana mutual dintre o nfurare statoric i o nfurare rotoric va depinde
de poziia rotorului la un moment dat. Dup cum am precizat, curba de magnetizare a fierului se
consider liniar, n acest caz putnd aplica principiul suprapunerii efectelor pentru calculul fluxuri-
lor.
Poziia relativ dintre rotor i stator la un moment dat este
r
, dintre axa magnetic a fazei as
a statorului i respectiv a fazei ar a rotorului, conform figurii 1.6.










Fig. 1.6. Inductanele mainii asincrone bifazate.

Pentru exprimarea fluxurilor de faz se va ine cont de faptul c fluxul mbriat de o faz
oarecare a mainii este determinat att de curenii statorici, ct i de cei rotorici. n acest context se
poate scrie:

(1.44)

n care inductanele care intervin sunt indicate n figura 1.6. Considernd ca i n cazul mainii asin-
crone trifazate L
m
inductana mutual maxim dintre o faz statoric i o faz rotoric n momentul
n care axele magnetice ale celor dou faze sunt coliniare, inductanele mutuale din ecua-iile (1.44)
vor avea forma:



(1.45)


Deoarece rotorul i modifica poziia fa de stator (
r
variaz n timp), ecuaiile fluxurilor
vor avea coeficieni constani numai dac sunt raportate la acelai sistem de axe. Pentru raportarea
la referenialul d q unic, se consider relaiile (1.36) care se aplic sistemului (1.44), cu inductan-
ele definite n (1.45). Va rezulta:

(1.46)

Inductanele totale proprii ale nfurrilor de faz L
s
i L
r
au aceleai expresii ca cele de la
maina trifazat, fiind suma dintre inductana proprie util i inductana de scpri. Dac fluxurile i
curenii sunt raportai la stator, se poate scrie:
(1.47)
relaie care permite exprimarea convenabil a fluxurilor i ulterior, la reprezentarea schemelor echi-
valente.

ar
stator rotor
as
br
bs

r
L
r
L
asar
L
s

+ + = + + =
+ + = + + =
,
i L i L i L
;
i L i L i L
i L i L i L
;
i L i L i L
bs brbs as bras br r br bs arbs as aras ar r ar
br bsbr ar bsar bs s bs br asbr ar asar as s as

= =
|
.
|

\
|
=
=
|
.
|

\
|
=

=
|
.
|

\
|
+ =
= = = =
= =
.
L
)

sin(
L
2

cos
L L
L
2

cos
L
)

sin(
L
2

cos
L L
L L
)

cos(
L L L
)

cos(
L L L
arbs r m r m bsar
bras r m r m r m asbr
bsbr asar r m brbs aras
r m bsbr asar

+ =

+ =

+ =

+ =

.
i L i L
;
i L i L
i L i L
;
i L i L
ds m qr r qr ds m dr r dr
qr m qs s qs dr m ds s ds
,
L L L
m mr ms
= =
11
I.2.4. Curentul de magnetizare
Fundamentala tensiunii magnetomotoare (solenaiei) produse de una dintre nfurrile de
faz ale mainii, are o repartiie sinusoidal de-a lungul ntrefierului i valoare maxim pe direcia
axei magnetice a nfurrii respective. Din aceast cauz, solenaia unei faze se poate reprezenta ca
un vector coliniar cu direcia axei magnetice a fazei respective.
Solenaia rezultant n main este efectul tuturor curenilor de faz, putnd fi scris vectori-
al sub forma:
(1.48)
Vectorii reprezentativi ai solenaiei de faz sunt proporionali cu curenii ce strbat nfur-
rile fazei respective:
(1.49)
n care curenii rotorici sunt cei fizici care circul prin main, iar coeficienii de proporionalitate
k
vs
i k
vr
depind de parametrii armturii statorice i respectiv rotorice.
Curentul de magnetizare va fi vectorul:

(1.50)

unde raportul k
vr
/k
vs
este factorul de raportare la stator, al curenilor rotorici. Expresia curentului de
magnetizare va deveni n acest caz:
(1.51)
Proiectnd vectorul curent de magnetizare pe axele d q :

(1.52)

i innd cont de relaiile (1.33), rezult componentele curentului de magnetizare:

(1.53)

Pornind de la relaia (1.51), se pot obine n mod similar, componentele curentului de mag-
netizare pe axele as bs sau ar br.

I.2.5. Puterea i cuplul electromagnetic
Puterea electric instantanene a mainii asincrone bifazate caracterizeaz circulaia energiei
ntre reeaua electric i main. n cazul cel mai general cnd alimentarea se face att prin stator ct
i prin rotor, aceast putere instantanee va avea expresia:
(1.54)
Deoarece operaia de raportare nu modific forma expresiei puterii instantanee, expresia
(1.54) este valabil n ambele cazuri (parametrii rotorici reali sau raportai).
n (1.54) se aplic transformrile de axe (1.39) i se obine expresia puterii instantanee n re-
ferenialul d q:
(1.55)
i n acest caz, pentru deducerea expresiei cuplului electromegnetic, se va apela la teorema
forelor generalizate (lagrangeene) n cmp magnetic:

(1.56)
W
m
reprezint energia localizat n cmpul magnetic al celor patru nfurri cuplate magnetic,
iar coordonata generalizat este unghiul geometric care reflect poziia rotorului n raport cu statorul
la un moment dat. La o main bipolar, =
r
, iar n cazul general, =
r
/p.

(1.57)
Deoarece curenii de faz sunt constani n raport cu coordonata generalizat, se poate scrie:

(1.58)

. v v v v v
br ar bs as rez
+ + + =
, ) i i (
k
) i i (
k
v
br ar
vr
bs as
vs
rez
+ + + =
, ) i i (
k
k
i i
k
v
i
br ar
vs
vr
bs as
vs
rez
m
+ + + = =

=
) cos(
i
) sin(
i
cos
i
sin
i i
) sin(
i
) cos(
i
sin
i
cos
i i
r f br r f ar f bs f as mq
r f br r f ar f bs f as md

+ =
+ =
.
i i i
i i i
qr qs mq
dr ds md
. i i i i i
br ar bs as m
+ + + =
.
i u i u i u i u
p
br br ar ar bs bs as as
i
+ + + =
.
i u i u i u i u
p
qr qr dr dr qs qs ds ds
i
+ + + =
. const i
m
W
M
=
|
.
|

\
|

=
. )
i i i i
(
2
1
W
br br ar ar bs bs as as m

+

=
.
i i i i
p
2
1
M
br
r
br ar
r
ar bs
r
bs as
r
as (

=
12
n conformitate cu relaiile (1.44) i (1.45) care definesc fluxurile magnetice n main i uti-
liznd relaiile de transformare (1.39), se va obine expresia cuplului electromagnetic n referenialul
comun d q, n funcie de cureni:
(1.59)
Pe baza relaiilor (1.46)se poate exprima cuplul electromagnetic n funcie de mrimile sta-
torice:
(1.60)
sau n funcie de mrimile rotorice:
(1.61)
Precizare I. Ecuaia de micare i pstraz forma (1.16).
Precizare II. Din motive didactice, pentru o nelegere mai uoar a modului de prezentare a
modelului matematic al mainii asincrone bifazate, provenite dintr-o main asincron trifazat si-
metric, s-au folosit relaiile de transtormare de axe care consider componenta homopolar nul.
Neglijarea componentei homopolare nu introduce erori n cazul sistemelor trifazate sau bifazate si-
metrice. Pe de alt parte, modelul prezentat mai sus corespunde unei maini asincrone bifazate si-
metrice reale.

I.2.6. Modelul mainii asincrone ntr-un referenial solidar cu statorul
Odat realizate transformrile de faze, maina asincron trifazat devine o main bifazat,
care prin transformri de coordonate se poate modela ntr-un referenial unic d q. Acest referenial
se rotete fa de o referina fix cu viteza
f
. Dac se particularizeaz viteza de rotaie a referenialu-
lui unic
f
= 0, se va obine modelul mainii ntr-un referenial solidar cu statorul.
Plecnd de la sistemul de ecuaii (1.39) i anulnd viteza de rotaie a referenialului unic se
vor obine ecuaiile de funcionare a mainii ntr-un referenial solidar cu statorul.



(1.62)




Ecuaiile (1.62) permit realizarea schemei echivalente prezentat n figura (1.7).








Fig. 1 7. Schema echivalent a mainii asincrone ntr-un referenial d q solidar cu statorul (
f
=0).

Ecuaiile (1.62) au o form relativ simpl, dar ascund existena tensiunii de rotaie n circui-
tul statorului. Cele dou nfurri statorice ortogonale par independente una fa de cealalt. n rea-
litate, ele sunt cuplate magnetic datorit micrii rotorului cu viteza
r
, prin fluxul rotoric
(q,d)r
,
flux care depinde de tensiunea de rotaie, deci de
r
.
innd cont de aezarea ortogonal a nfurrilor, se consider c modelul n coordonate
statorice este cel mai adecvat n anumite cazuri, deoarece nu mai necesit nici o transformare de co-
ordonate a parametrilor statorici.


. )
i i i i
(
L
p M
qr ds dr qs m
=
, )
i i
( p M
ds qs qs ds

=
. )
i i
( p M
qr dr dr qr

+ = + =
+ = + + =
+ = + =
+ = + =
.
i L i L
;

dt
d
i R u
i L i L
;

dt
d
i R u
i L i L
;

dt
d
i R u
i L i L
;

dt
d
i R u
qs m qr r qr dr r qr qr r qr
ds m dr r dr qr r dr dr r dr
qr m qs s qs qs qs s qs
dr m ds s ds ds ds s ds
13
I. 2.7. Modelul mainii asincrone ntr-un referenial comun, care se rotete cu viteza
f
Plecnd de la ecuaiile generale (1.39), se pot deduce ecuaiile de funcionare ale mainii a-
sincrone n regim de simpl alimentare, ntr-un referenial care se rotete cu viteza
f
fa de o ax
de referin fix. n majoritatea cazurilor, viteza referenialului comun
f
este egal cu viteza cm-
pului magnetic nvrtitor rezultant din main (viteza de sincronism).



(1.63)




Schema echivalent corespunztoare acestui model este prezentat n figura 1.8.








Fig. 1.8. Schema echivalent a mainii asincrone ntr-un referenial d q solidar cu cmpul magnetic nvrtitor.

Cuplajul dintre stator i rotor, nu este n realitate o conexiune electric, ci este rezultatul cu-
plajului magnetic prin intermediul fluxului
m
din ntrefier:

Conectarea electric a rotorului la stator (ca i n cazul anterior) se face n mod fictiv, n ur-
ma unor artificii matematice, n urma raportrii mrimilor din rotor la frecvena i numrul de spire
al nfurrilor statorice.
Trebuie de menionat faptul c statorul i rotorul sunt cuplate nu numai prin intermediul in-
ductanei L
m
i a curentului de magnetizare, ci i prin cele dou surse de tensiune de rotaie, la care
intervin fluxurile. Pe lng aceasta, apare o legtur cu caracter electrico-mecanic datorit unei sur-
se de tensiune din circuitul rotorului, care depinde de viteza acestuia
r


I.2.8. Modelul mainii asincrone ntr-un referenial solidar cu rotorul
Dac referenialul d-q este solidar cu rotorul,
f
=
r
, iar funcionarea mainii este descris
de sistemul de ecuaii:



(1.64)




Schema echivalent corespunztoare sistemului (1.64) este prezentat n figura 1.9.
Modelul mainii n referenial d-q solidar cu rotorul pune n eviden influena curentului dintr-
o faz statoric asupra curentului din cealalt nfurare de faz prin intermediul fluxului
(q,d)s
i a
micrii rotorului
r
. n acest caz, nfurrile rotorice par independente, dar legtura dintre ele se reali-
zeaz prin fluxul statoric
(q,d)s
i
r
.

.
i L
+
i L
= ;
dt
d
+
i R
=
u
i L
+
i L
= ;
dt
d
+
i R
=
u
i L
+
i L
= ;

+
dt
d
+
i R
=
u
i L
+
i L
= ;

-
dt
d
+
i R
=
u
qs m qr r
qr qr
qr r qr
ds m dr r
dr dr
dr r dr
qr m qs s
qs
ds r
qs
qs s qs
dr m ds s
ds qs
r
ds
ds s ds
. )
i
+
i
(
L
=
r q) (d, s q) (d, m
q) m(d,

+

.
i L
+
i L
= ; )

(
dt
d
+
i R
=
u
i L
+
i L
= ; )

(
dt
d
+
i R
=
u
i L
+
i L
= ;

+
dt
d
+
i R
=
u
i L
+
i L
= ;

-
dt
d
+
i R
=
u
qs m qr r
qr dr
r
f qr
qr r qr
ds m dr r
dr qr
r
f dr
dr r dr
qr m qs s
qs
ds f
qs
qs s qs
dr m ds s
ds qs
f
ds
ds s ds
14







Fig. 1.9. Schema echivalent a mainii asincrone ntr-un referenial d q solidar cu rotorul.

Indiferent de modul cum se consider sistemul de referin d - q: solidar cu statorul (
f
=0), soli-
dar cu rotorul (
f
=
r
) sau rotindu-se cu
f
(uzual se consider solidar cu cmpul magnetic n-vrtitor
din ntrefier,
f
= viteza de sincronism), expresiile cuplului electromagnetic (1.59), (1.60), (1.61) pre-
cum i ecuaia de micare (1.16) rmn aceleai.

I.3. MODELUL MAINII ASINCRONE BIFAZATE CU FAZORI SPAIALI

Modelul matematic al mainilor electrice de curent alternativ avnd la baz teoria fazorilor
spaiali este dup cum se va vedea n continuare mai simplu, deoarece fiecare mrime bifazat sau
trifazat (tensiune, curent, flux), se reduce la un singur vector plan (fazor spaial), care se poate trata
ca o mrime complex. Acest fapt permite o scriere mai compact a ecuaiilor de funcionare a ma-
inii.
Principiul modelrii mainii asincrone bifazate cu fazori spaiali este ilustrat n figura 1.10.













Fig. 1.10. Principiul modelrii mainii asincrone bifazate cu fazori spaiali.

Folosirea fazorilor spaiali n teoria unitar a mainilor de curent alternativ confer o imagi-
ne unitar a fenomenelor, permind o interpretare fizic elegant i intuitiv. Utilizarea modelului
matematic cu fazori spaiali, a conferit premizele apariiei conceptului general de sistem de reglare
asociat acestor maini, constituind suportul fizic pentru studiul sistemului general main conver-
tor static sisteme de reglare n bucl nchis.
n literatura de specialitate, s-au folosit denumirile: fazor spaial, sinor reprezentativ sau si-
nor spaialo temporal reprezentativ, fazor spaialo temporal reprezentativ. Se consider n ge-
neral c denumirea de fazor spaial este cea mai recomandat, deoarece n compunerea acestuia in-
tervin toate elementele componente instantanee ale fazelor. Fazorul spaial caracterizeaz ntregul
sistem, dup cum urmeaz:
- indic evoluia n timp a mrimilor de faz, defazajul n timp aprnd sub form vectorial,
fapt care justific denumirea de fazor n loc de vector;
- indic i defazajul n spaiu, datorat dispunerii din punct de vedere constructiv a nfurri-
lor, acest lucru justificnd denumirea de spaial. Matematic, aceasta intervine prin aplicarea ver-
sorilor n direcia axelor magnetice ale fazelor.
15
Se poate afirma c fazorii spaiali sunt deci nite vectori, care poart informaii despre evo-
luia n timp a mrimilor de faz i despre evoluia n spaiu a rezultantei acestora, fiind coninui n-
tr-un plan perpendicular pe axa arborelui mainii.

I.3.1. Vectorul spaial asociat curentului printr-un solenoid
Dac un solenoid cu w numr de spire este parcurs de un curent de valoare instantanee i, va
apare un cmp magnetic produs de solenaia v = wi (figura 1.11).
Solenaia acioneaz n direcia axei spaiale de
magnetizare a solenoidului (bobinei). De aici rezult
faptul c direcia fluxului magnetic variaz odat cu po-
ziia spaial a solenoidului. Se poate spune deci, c so-
lenaia este caracterizat de un vector spaial a crui di-
recie coincide cu cu direcia axei de magnetizare a sole-
noidului i a crui mrime este egal cu valoarea instan-
tanee a solenaiei:
(1.65)
Numrul de spire w este un numr scalar. Din aceast cauz, curentul i va deveni o mrime
vectorial a crei direcie coincide cu direcia solenaiei, respectiv cu direcia fluxului. Considernd
L inductana solenoidului, se poate scrie:
(1.66)

I.3.2. Fazorii spaiali ai mainii asincrone bifazate
Este cunoscut din teoria general a mainilor de curent alternativ c, datorit spirelor nfu-
rrilor, distribuia solenaiei (a curentului) de-a lungul ntrefierului este discontinu (solenaia varia-
z n trepte). Teoria clasic a mainilor electrice ia n considerare numai fundamentala solenaiei
v
(1)
, neglijnd armonicile spaiale superioare ale acesteia. Se presupune n cele ce urmeaz o distri-
buie continu sinusoidal de-a lungul ntrefierului i pentru curent.
Fundamentala solenaiei poate fi reprezentat de un vector spaial v, care are direcia colinia-
r cu direcia valorii maxime a sinusoidei, iar lungimea lui este proporional cu aceast valoare ma-
xim. Valoarea maxim a distribuiei spaiale periferice a curentului i solenaia difer numai prin
numrul de spire al nfurrii. Deci i distribuia periferic de curent se poate reprezenta la un mo-
ment dat printr-un vector spaial de curent i, n direcia vectorului spaial al solenaiei. Fluxul mag-
netic este proporional cu curentul, care la rndul lui este proporional cu solenaia i conform relai-
ilor (1.65), (1.66) i fluxul ce caracterizeaz cmpul magnetic, poate fi reprezentat printr-un vector
care are aceeai direcie.
n cazul unei maini asincrone bifazate, vor exista dou nfurri cu axe magnetice ortogo-
nale, conform figurii 1.12 a), n care s-au reprezentat liniile de cmp corespunztoare fazei a statori-
ce, precum i vectorul corespunztor fluxului acestei faze. Acest vector i va schimba sensul perio-
dic, dac faza este parcurs de curent alternativ. Vectorul corespunztor curentului va avea aceeai
direcie i acelai sens.










Fig. 1.12. a) liniile de cmp ale fazei a; b) reprezentarea dup direcia axei magnetice; c) sensurile de referin ale
fluxurilor.
i
w, L
i
L
=
i
axa
magnetica
Fig. 1.11. Vectorul spaial de curent al unui
solenoid.
. i w v =
. i L =
16
Indiferent de modul de evoluie n timp a curentului ce parcurge nfurarea de faz, lui i va
corespunde un vector spaial de direcie fix, coliniar cu axa magnetic a nfurrii, sensul i lungi-
mea sa fiind determinate de valoarea instantanee a curentului n momentul considerat. n figura 1.12
b), s-au reprezentat simbolic nfurrile fazelor a i b dup direciile axelor magnetice ale nfur-
rilor.
Corespunztor celor dou faze ale mainii, apar doi vectori spaiali de flux magnetic
a
i

b
defazai n spaiu cu /2 radiani electrici. Lungimea i sensul fiecruia sunt impuse de valoarea
instantanee a curentului care parcurge faza respectiv. n figura 1.12 c), sunt indicate sensurile pozi-
tive ale fluxurilor corespunztoare celor dou faze ale mainii.
Curenilor de faz i
as
i i
bs
le vor corespunde vectorii spaiali i
as
i i
bs
. Direcia n spaiu a
vectorilor i
as
i i
bs
este impus de poziia n spaiu a axelor magnetice ale nfurrilor (poziia nf-
urrilor). n cazul mainii de construcie obinuit, cu simetrie cilindric, toi vectorii spaiali se
gsesc ntr-un plan perpendicular pe axa longitudinal a mainii (perpendicular pe arborele mainii),
avnd fiecare dintre ei o direcie fix, variind doar sensurile i lungimile lor, dup cum evolueaz n
timp curenii de faz.
Vectorii corespunztori curenilor de faz, avnd poziie bine determinat n spaiu, se pot
exprima prin numere complexe. Dac se consider axa real a sistemului de coordonate n direcia
axei de magnetizare a fazei a, vectorii spaiali ai celor dou faze vor fi:
(1.67)
Efectul rezultant al celor doi vectori de cureni este dat de suma lor vectorial, care conduce
la un vec-tor bifazat de curent:
(1.68)
Cei doi cureni de faz se caracterizeaz global, printr-o singur mrime i anume fazorul
spaial de curent, care are dou componente: una real i una imaginar.
Este de menionat faptul c, prin nsumarea vectorilor spaiali ai celor doi cureni de faz se
obine un vector rezultant corect, numai dac repartiia cmpului magnetic de-a lungul ntrefierului
este sinusoidal. Acest lucru este valabil dac se ia n considerare numai fundamentala cmpului
magnetic din ntrefier.
Armonicile de ordin superior constituie consecina distribuiei nfurrilor i a neregularit-
ilor ntrefierului produse de crestturi sau poli. i pentru armonicile de ordin superior poate fi ex-
tins vectorul spaial i la rndul su fazorul spaial.
n mod analog, se definete fazorul spaial al tensiunii i al fluxului:
(1.69)
n care u
as
, u
bs
,
as
,
bs
, sunt valorile instantanee ale tensiunilor i respectiv ale fluxurilor corespun-
ztoare celor dou faze ale mainii.
Nu trebuie de uitat faptul c sistemul de axe al planului complex, n cazul mrimilor statori-
ce este legat de stator (figura 1.10), deci este fix n spaiu.
Cnd se definesc fazorii spaiali ai mrimilor rotorice, se utilizeaz un plan complex a crui
ax real coincide cu direcia axei de magnetizare a nfurrii fazei ar a rotorului. Prin urmare, fa-
zorii spaiali corespunztori mrimilor rotorice n sistemul complex legat de rotor vor fi:
(1.70)
Definirea fazorilor spaiali permite reducerea celor dou faze ale mainii la o singur faz
complex pentru stator i o singur faz complex pentru rotor, dup cum se poate vedea n figura
1.10.
Reprezentarea din figur este simbolic. Faza statoric complex care este suportul fazorilor
spaiali statorici a fost reprezentat n axa real a planului complex statoric, dar poziia ei este de
fapt impus de poziia fazorului spaial n acest plan la un moment dat. Aceeai precizare este vala-
bil i pentru faza complex rotoric. S-a preferat acest mod de reprezentare intuitiv pentru a se de-
monstra c folosirea fazorilor spaiali permite reducerea celor dou faze ale mainii la o singur fa-
z complex statoric i respectiv rotoric, solidare cu sisteme de referin complexe diferite. Prin
aceasta, este suficient s se scrie cte o singur ecuaie de funcionare pentru stator i respectiv ro-
tor, n loc de dou ecuaii, corespunztoare fiecrei faze.
.
i
j = i ;
i
= i
bs
bs
as
as
.
i
j +
i
= i + i = i
bs as
bs as s
,

j +

= ;
u
j +
u
= u
bs as
s
bs as
s
.

j +

= ;
u
j +
u
= u ;
i
j +
i
= i
br ar
r
br ar
r
br ar
r
17
I.3.3. Transformri de axe ale fazorilor spaiali
Un fazor spaial este definit ntr-un plan complex, fiind de forma:
(1.71)
unde y reprezint modulul vectorului, iar argumentul su. Expresia vectorului va depinde de axele
planului complex la care este raportat. Se consider o ax fix de referin i dou sisteme de axe a
cror poziie este definit prin unghiurile
1
i
2
, ca n figura 1.13.
Fazorul spaial y avnd modulul y, are
argumentul
1
sau
2
, dup cum este raportat la
planul complex
1
sau
2
. El poate fi scris:
(1.72)
dac se raporteaz la planul complex
1
, sau:
(1.73)
dac se raporteaz la planul complex
2
.
Trecerea de la planul complex
1
la pla-
nul complex
2
se face prin relaia:
(1.74)
este unghiul cu care a fost rotit planul
complex:
(1.75)
n concluzie, dac planul complex este rotit n sens direct cu unghiul , fazorul spaial rapor-
tat la planul complex rotit (y
2
) se va exprima prin fazorul anterior (y
1
) care se nmulete cu ope-
ratorul e
-j
.

I.3.4. Ecuaiile mainii asincrone bifazate cu fazori spaiali
Ecuaiile tensiunilor
Dup cum s-a precizat anterior, cuplajul magnetic dintre rotor i stator depinde de unghiul
r

care variaz n timp (inductanele sunt funcii de
r
). Pentru a evita aceast dificultate, se vor scrie
ecuaiile mainii bifazate cu fazori spaiali, ntr-un plan complex comun d - q, care se rotete cu vi-
teza
f
fa de axa fix de referin, conform figurii 1.14.
Fazorii spaiali corespunztori acestui plan complex co-
mun vor primi indicele suplimentar f.
Plecnd de la ecuaiile (1.32) scrise sub forma:


(1.76)


prin adunarea celor dou relaii membru cu membru i i-
nnd cont de (1.68) i (1.69), rezult:
(1.77)

n continuare va trebui s efectum schimbarea
de axe ale fazorilor spaiali corespunztori tensiunii, cu-
rentului i fluxului statoric. Fazorii spaiali din relaiile (1.68) i (1.69) sunt raportai la un plan
complex solidar cu statorul, deci fix n spaiu. Unghiul
1
din figura 1.13 i relaia (1.75) este zero.
Dac aceti fazori se raporteaz la sistemul d - q, =
1
-
2
=
f
. Un fazor statoric raportat la siste-
mul d - q devine:
(1.78)
din care exprimnd y
s
pentru cele trei mrimi statorice se obine:

(1.79)

,
e
y = y j + y = y
j
Im Re
,
e
y = y
j

1
1
,
e
y = y
j

2
2
.
e
) ye ( = y
) - ( j
j

1 2
1
2
Fig. 1.13. Transformri de axe ale fazorilor spaiali.
. - = - =
2 1 2 1

|
|
|
, j
dt
d
+
i R
=
u

dt
d
+
i R
= u
bs
bs s bs
as
as s as
.
dt
d
+ i
R
= u
s
s
s
s
Fig. 1.14. Modelul mainii asincrone bifazate
cu fazori spaiali.
,
e
y = y

j -
s fs
f

.
e
=
;
e
i = i
;
e
u = u

j
fs s

j
fs s

j
fs s
f
f
f
18
nlocuind aceste expresii n (1.77), se ajunge la forma:

(1.80)
dar d(
f
)/dt =
f
, viteza unghiular a sistemului d - q. Dup simplificare cu e
jf
:

(1.81)
rezult ecuaia tensiunii statorice (1.81) cu fazori spaiali, n care ultimul termen a aprut datorit
schimbrii axelor.
Printr-o procedur similar celei descrise de relaiile (1.76), (1.77) se obine ecuaia tensiu-
nilor rotorice, plecnd de la ecuaia (1.32):

(1.82)
Pentru a raporta fazorii rotorici la planul complex comun d - q, se aplic relaiile (1.73),
(1.74), (1.75) n care, conform figurii 1.13,
1
=
r
(poziia rotorului), iar
2
=
f
(poziia noului sis-
tem de axe). Aadar, =
f
-
r
, iar (1.78) devine pentru rotor:
(1.83)
Exprimnd y
fr
pentru tensiunile, curenii i fluxurile rotorice, rezult:


(1.84)

Prin nlocuirea acestor expresii n (1.83), se obine:

(1.85)

Dup simplificarea cu e
j(f - r)
i tiind c
r
= d(
r
)/dt, va rezulta:

(1.86)
unde ultimul termen apare datorit schimbrii axelor.
Att n ecuaia (1.81) ct i n ecuaia (1.86), ultimul termen indic sistemul de axe la care
sunt raportai fazorii spaiali. n cazul statorului, fazorul fluxului este nmulit cu viteza unghiular
relativ dintre sistemul de axe comun (d - q) i cel al mrimilor statorice (solidar cu statorul). n ca-
zul rotorului, fazorul fluxului este nmulit cu viteza unghiular relativ dintre sistemul de axe co-
mun i cel al mrimilor rotorice (ar - br) care se rotete cu viteza
r
.
Curentul de magnetizare
Din relaia general (1.51) scris n complex rezult:
(1.87)
i lund n considerare (1.68) i (1.69):
(1.88)
(1.89)
Dar cei doi cureni sunt n plane complexe diferite, din care cauz se va raporta fazorul co-
respunztor curentului rotoric la sistemul solidar cu statorul.
(1.90)
Prin aplicarea relaiei de transformare (1.74), se exprim curentul de magnetizare n planul
complex comun d q:
(1.91)
care conduce n final la:
(1.92)
Observaie. Din relaiile de definiie (1.68), (1.69) i (1.70) rezult c un fazor spaial n
planul complex comun d - q va avea drept componente pe cele dou axe, mrimile de faz cores-
punztoare raportate la acest referenial:
(1.93)
,
e
dt
d
j +
dt
d
+ i
R
= )
e
(
dt
d
+
e
i
R
=
e
u

j
f
fs fs
fs
s

j
fs

j
fs
s

j
fs
f f f f
|
.
|

\
|
,

j +
dt
d
+ i
R
= u
fs
f
fs
fs
s
fs
.
dt
d
+ i
R
= u
r
r
r
r
.
e
y = y
)

( j -
r fr
r f

.
e
=
;
e
i = i
;
e
u = u
)

( j
fr r
)

( j
fr r
)

( j
fr r
r f
r f
r f
| | .
e
dt
d
-

dt
d
j +
dt
d
+ i
R
=
e

dt
d
+
e
i
R
=
e
u
)

( j
r f
fr fr
fr
r
)

( j
fr
)

( j
fr
r
)

( j
fr
r f r f r f r f
(

|
.
|

\
|
, )

( j +
dt
d
+ i
R
= u
fr
r f
fr
fr
r
fr
, i + i + i + i = i
br ar bs as m
,
i
j +
i
+
i
j +
i
= i
br ar bs as
m
. i + i = i
r s m
.
e
i + i = i

j
r s m
r
,
e e
i +
e
i =
e
i = i

j

j -
r

j -
s

j -
m fs
r f f f
. i + i = i
fr fs fm
. i j + i = i ; i j +
i
= i
qs dr fr qs
ds
fs
19
Expresia curentului de magnetizare (1.92) se mai poate obine i din sistemul (1.53), dac se
nmulete a doua ecuaie cu j i apoi se adun cele dou ecuaii membru cu membru, aplicnd n fi-
nal (1.93).
Ecuaiile fluxurilor
Plecnd de la (1.44) i (1.45), se poate scrie:

(1.94)
Se nmulete a doua ecuaie din sistem cu unitatea imaginar j i dup efectuarea calculelor
se ajunge la expresia fluxului statoric:
(1.95)
Pentru deducerea expresiei fluxului rotoric se pleac tot de la (1.44), aplicnd (1.45):

(1.96)
Procednd analog ca n cazul fluxurilor statorice se ajunge la expresia:
(1.97)
Fluxul statoric i respectiv rotoric se vor raporta la referenialul comun prin procedeul deja
cunoscut:
(1.98)

pentru ca n final s se obin:
(1.99)

sau n funcie de inductanele de scpri:

(1.100)
Dar
fs
= L
s
i
s
este fluxul de scpri statoric,
fr
= L
r
i
r
este fluxul de scpri rotoric, iar

fm
= L
m
i
m
este fluxul de magnetizare, relaia (1.100) se poate scrie sub forma:

(1.101)

Relaiile (1.99) i (1.101) confirm nc o dat i sub form fazorial c modelul n referen-
ialul comun d - q prezint avantajul unor coeficieni constani n ecuaiile de funcionare ale mai-
nii, deoarece fluxurile exprimate n acest referenial nu mai depind de poziia rotorului (
r
), ca n
(1.95) i (1.97).
Utilizarea modelului cu fazori spaiali reduce numrul de ecuaii care descriu funcionarea
mainii, fapt avantajos att n cazul mainii bifazate, ct mai ales n cazul mainilor trifazate sau po-
lifazate. Reprezentarea simbolic a mainii folosind fazorii spaiali ntr-un referenial comun d - q
este prezentat n figura 1.15.












Fig. 1.15. Modelul mainii asincrone cu fazori spaiali, ntr-un referenial comun d q.

cos
i L
+

sin
i L
+
i L
=

sin
i L
-

cos
i L
+
i L
=

r br m r ar m bs s bs
r br m r ar m as s as
.
e
i
L
+ i
L
=

j
r
m
s
s
s
r

cos
i L
+

sin
i L
-
i L
=

sin
i L
+

cos
i L
+
i L
=

r bs m r as m br r br
r bs m r as m ar r ar
.
e
i
L
+ i
L
=

j -
s
m
r
r
r
r
,
e e
i
L
+
e
i
L
=
e
=
;
e e
i
L
+
e
i
L
=
e
=
)

( j -

j -
s
m
)

( j -
r
r
)

( j -
r fr

j -

j
r
m

j -
s
s

j -
s fs
r f r r f r f
f r f f
, i
L
+ i
L
=
; i
L
+ i
L
=
fs
m
fr
r
fr
fr
m
fs
s
fs
. ) i + i (
L
+ i
L
=
; ) i + i (
L
+ i
L
=
fr fs
m
fr
r
fr
fr fs
m
fs
s
fs
. + =
; + =
fm r f fr
fm s f fs
20
Efectul comun al tuturor fazelor statorice i respectiv rotorice este coninut n mrimile fazo-
riale ale nfurrii statorice i respectiv ale nfurrii rotorice, singurele prezente n referenialul
comun.
Puterea electric
Expresia puterii electrice instantanee (1.54) i relaiile de definiie (1.67) ... (1.69), permit
scrierea puterii cu fazori spaiali:
(1.102)
n care i
*
s,r
reprezint valorile conjugate ale fazorilor i
s,r
. Prin operaia de raportare la planul com-
plex comun, puterea electric instantanee va avea forma:
(1.103)
Cuplul electromagnetic
n expresia puterii electrice (1.103), se nlocuiesc tensiunile din relaiile (1.81) i (1.86). Se
ine seama de expresiile fluxurilor (1.99) ... (1.101) i de:
(1.104)
Se poate scrie pentru puterea electric sub forma:

(1.105)


n care primul termen reprezint pierderile prin efect Joule-Lenz:
(1.106)
al doilea termen reprezint pierderile n fierul mainii produse de variaia fluxurilor:
(1.107)
al treilea termen este puterea mecanic a mainii, care contribuie la realizarea cuplului:
(1.108)
iar ultimul termen:
(1.109)
este zero, fiind pur imaginar.
Lund n considerare expresiile fluxurilor (1.99) ... (1.101), puterea mecanic se mai poate
scrie sub formele:
(1.110)
Dar puterea mecanic, pentru o main cu p perechi de poli, se mai poate scrie n funcie de
cuplul electromagnetic:
(1.111)
nlocuind n (1.111) expresiile puterii mecanice din (1.108) i (1.110), se obine cuplul elec-
tromagnetic instantaneu exprimat:
- n funcie de mrimile rotorice:
(1.112)
- n funcie de cureni:
(1.113)
- n funcie de mrimile statorice:
(1.114)
- n funcie de fluxul de magnetizare:
(1.115)
sau:
(1.116)
Fiecare din formele cuplului: (1.112) ... (1.116), poate fi scris i sub form de produs vecto-
rial. De exemplu, relaia (1.114) poate fi scris ca produs vectorial sub forma:
(1.117)
unde modulul cuplului este:
(1.118)
, ) i u + i u ( Re = p
*
r r
*
s s
. ) i u + i u ( Re = p
*
fr fr
*
fs fs
.
i
= i i ;
i
= i i
2
fr
*
fr fr
2
fs
*
fs fs
( )
( ) ( ) | |, i + i

j Re + i

j - Re +
+
dt
d
i
dt
d
i
dt
d
i Re +
i R
+
i R
Re = p

*
fr fr
*
fs fs
f
*
fr fr
f
fm
*
fm f
*
fr f
*
fs
2
fr
r
2
fs
s
|
.
|

\
|
+ +
( ),
i R
+
i R
Re = p
2
fr
r
2
fs
s
j
( ), i Re =
P
*
fs
Fe
( ) ( ), i

Im = i

j - Re = p
*
fr fr
f
*
fr fr
f
m
( ) | | , 0 = i + i
j Re = p
*
fr fr
*
fs fs
f
f
( ) ( ) ( ) . i

Im = i

Im = i i
L
Im = p
fs
*
fs
r
fs
*
fm
r
*
fr fs
m r
m
.
p

M = p
r
m
( ); i Im p = M
*
fr fr
( ); i i Im
L
p = M
*
fr fs
m
( ); i Im p = M
fs
*
fs
( ); i Im p = M
fs
*
fm
( ). i Im p = M
*
fr fm
, )
i
x

( p = M
fs fs
, sin
i
p = M
s s
21
fiind unghiul dintre fazorii corespunztori fluxului i curentului, iar
s
i i
s
modulele fazorilor res-
pectivi. Deoarece nici una din mrimile din (1.118) nu depinde de sistemul de axe, nu s-a mai folo-
sit indicele f. Aceasta nseamn c expresia scalar a cuplului nu depinde de sistemul de axe ales.
n cazul n care se alege un sistem de axe orientat dup una din cele patru componente ale
mrimilor care intervin, formele (1.112) ...(1.116) se vor reduce la un singur temen. Pentru o anu-
mit form a cuplului, exist patru sisteme prefereniale de axe, n care expresia cuplului se simpli-
fic. Acest lucru este valorificat n sistemele de reglare cu orientare dup cmp.
Precizare. i n cazul modelului cu fazori spaiali ntr-un referenial comun d q (figura
1.15), s-a preferat reprezentarea simbolic a celor dou faze complexe ale mainii. Aceste faze au
fost reprezentate n axa real d a planului complex unic d q, pentru a sugera faptul c ecuaiile de
funcionare se scriu ntr-un referenial comun. n realitate, cele dou faze complexe (statoric i ro-
toric), urmresc poziia celor doi fazori (statoric i rotoric), care se modific n timp fa de axa fi-
x de referin, fazorii rmnnd coliniari unul n raport cu cellalt.
Transformrile aplicate modelului matematic al mainii asincrone trifazate au avut ca scop
final obinerea modelului cu fazori spaiali. Aa dup cum se poate urmri sintetic n figura 1.16, s-a
folosit ca etap intermediar modelul bifazat al mainii.




















Fig. 1.16. Etapele parcurse pentru obinerea modelului mainii asincrone trifazate cu fazori spaiali.

Folosirea modelului bifazat al mainii asincrone trifazate ca etap intermediar are motivaii
bine fundamentate. Un prim motiv, cu pronunat caracter didactic, este acela al nelegerii sensului
fizic al transformrilor de faze i mai apoi a transformrilor de axe (de coordonate). Un alt motiv es-
te acela al utilizrii n multe aplicaii a modelului bifazat al mainii, model valabil att pentru mai-
na trifazat, ct i pentru maina bifazat i n anumite cazuri pentru maina monofazat. Chiar dac
aceast cale este mai laborioas prin multitudinea ecuaiilor prezentate, abordarea, nelegerea i n
cele din urm utilizarea ei se dovedete a fi mai ilustrativ, intuitiv i accesibil.
Din punct de vedere matematic, att modelul bifazat, ct i modelul cu fazori spaiali ntr-un
referenial comun d q reprezint modele cu coeficieni constani ale mainii trifazate, inductanele
de cuplaj dintre rotor i stator nedepinznd de poziia variabil n timp a rotorului. Avantajul evi-
dent al modelului cu fazori spaiali l constituie faptul c pentru fiecare armtur (stator sau rotor),
se scrie o singur ecuaie fazorial n loc de dou. Similitudinea celor dou modele este clar dac
se observ c ecuaiile corespunztoare componentelor fazorilor pe cele dou axe (real i imagi-
nar) sunt la fel cu ecuaiile mrimilor de pe cele dou axe ortogonale ale modelului bifazat.
as
ar
bs
br
cs
cr

r

s
t

a

t
o
r
r o
t
o r
ar
br
as
bs
r
f

s
t

a

t
o
r
r o
t
o r
d
q
f
axa fixa de
referinta ,
-
- -
axa fixa de
referinta ,
-
- -
[F]
-1
[F]
)]
f [TA(
- )]
f r [TA(
)]
f [TA(
-1
=
y y
s fs
f
e
j
f
e
=
y y
fs
s
-j
=
y y
fr r
f r
e
-j( ) -
=
y y
r fr
f r
e
j( ) -
-1
- )]
f r [TA(
Transformari
de faze
Definire fazori
spatiali
Descompunere
fazori spatiali
Transformari
de axe
Transformari
de axe
Sistem trifazat Sistem bifazat
Model cu fazori spatiali
Model cu fazori spatiali
in referential comun d - q
Sistem bifazat in
referential comun d - q
s
t

a

t

o

r
r
o

t

o

r
r

r
ar
+1
+1
+j
+j
bs
as
br
s
t

a

t

o

r
r
o

t

o

r
f

d
q
+1
+j
22
Modelul cu fazori spaiali al mainii asincrone trifazate se poate obine i direct, fr a trece
prin faza intermediar a modelului bifazat n mrimi de faz. Pentru aceasta, se consider efectul
cumulat al solenaiilor celor trei nfurri de faz (statorice respectiv rotorice). Dup cum s-a men-
ionat anterior, solenaiile i fluxurile magnetice sunt proporionale cu curenii (de care difer prin
mrimi scalare: numrul de spire w i respectiv inductana L), din care cauz efectul cumulat al so-
lenaiilor sau fluxurilor magnetice corespunztoare celor trei faze poate fi studiat prin efectul cumu-
lat al celor trei cureni de faz care primesc caracter de vectori spaiali (subcapitolul I.3.1). Pentru
nfurrile de faz statorice, principiul definirii fazorului spaial statoric este prezentat n figura
1.17.













Fig. 1.17. Definirea fazorului spaial de curent pentru nfurrile statorice.

Unui curent ce parcurge o nfurare oarecare de faz i corespunde ntotdeauna un vector
spaial de direcie fix, coliniar cu axa magnetic a acelei nfurrii, iar lungimea i sensul acelui
vector sunt impuse de valoarea instantanee a curentului n momentul considerat. Dac valorile ins-
tantanee ale curenilor ce parcurg cele trei nfurri da faz statorice sunt i
as
, i
bs
i i
cs
, atunci vecto-
rii spaiali corespunztori vor fi: i
as
, i
bs
i i
cs
. n spaiu, direcia vectorilor i
as
, i
bs
i i
cs
este dat de po-
ziia nfurrilor statorice parcurse de aceti cureni. La maina de construcie obinuit, cu sime-
trie cilindric, toi vectorii spaiali sunt coninui ntr-un plan perpendicular pe axa mainii, avnd
fiecare o direcie fix. Valorile lor absolute (lungimile vectorilor) i sensurile lor variaz n funcie
de legea de variaie n timp a curenilor. Asupra acestei legi de variaie nu se pune nici o restricie.
Curenii de faz pot evolua n timp dup orice lege (sinusoidal, aperiodic, cu valori constante n
timp sau combinaii ale acestora).
Faptul c vectorii curenilor de faz au poziii bine determinate in spaiu, permite exprimarea
acestora prin numere complexe. Considernd axa real a sistemului de coordonate coliniar cu di-
recia axei magnetice a nfurrii as, vectorii spaiali corespunztori celor trei faze statorice vor a-
vea forma:
(1.119)
n care:
(1.120)

poart numele de operator de rotaie.
Pentru a pune n eviden efectul rezultant al aciunii cumulate a celor trei vectori de curent,
trebuie s-i nsumm vectorial, conform figurii 1.17. Se va obine vectorul trifazat de curent stato-
ric:
(1.121)
n funcie de acest vector, se definete fazorul spaial de curent statoric:

(1.122)
Semnificaia factorului de proporionalitate 2/3 din relaia de mai sus a fost explicat n sub-
capitolul (I.2.1).
,
i
a i
i
a i ;
i
i
cs
2
cs
; bs
bs
as
as
= = =
,
2
3
j
2
1
e e
a ;
2
3
j
2
1
e
a
/3) j(2 /3) j(4
2
/3) j(2
= = = + = =

.
i
a
i
a
i
i i i i
cs
2
bs as
cs bs as s
+ + = + + =
( ) .
i
a
i
a
i
3
2
i
cs
2
bs as
s
+ + =
s
s

+1
+j
as
as
i
s
i
s
i
s
i
bs
i
cs
i
s i
s
i
+1
bs
cs
a_ = e
2
j
3
4
a_=e
j
3
2

23
Din relaia de definire a fazorului spaial statoric (1.122), rezult c dac asupra evoluiei n
timp a celor trei cureni statorici i
as
, i
bs
i i
cs
nu se pune nici o condiie, atunci valoarea i direcia n
spaiu a fazorului spaial i
s
vor fi determinate de modul de variaie n timp a curenilor din cele trei
faze. Trebuie de menionat faptul c prin nsumarea vectorilor spaiali ai celor trei cureni de faz se
va obine un vector rezultant corect, numai dac distribuia spaial a cmpului magnetic de-a lun-
gul ntrefierului este sinusoidal. Lundu-se n considerare numai fundamentala cmpului magnetic,
analiza proceselor de baz nu va fi afectat de erori.
Att vectorul spaial, ct i fazorul spaial al unei nfurri trifazate poate fi definit i pentru
armonici de ordin superior, care apar datorit distrubuiei nesinusoidale a solenaiei de-a lungul n-
trefierului, datorit neregularitilor ntrefierului (existena crestturilor i a dinilor), datorit varia-
iei n timp nesinusoidale a curenilor.
Relaia (1.122) demonstraz faptul c cei trei cureni de faz se caracterizeaz printr-o sin-
gur mrime, fazorul spaial de curent. Acesta, conform figurii 1.17, se descompune n dou com-
ponente, una real i una imaginar:
(1.123)
Tensiunile de faz instantanee fiind u
as
, u
bs
, i u
cs
, se definete fazorul spaial al tensiunii sta-
torice:
(1.24)
n mod similar, valorile instantanee ale fluxurilor celor trei faze fiind
as
,
bs
, i
cs
, fazo-
rul spaial al fluxului va fi:
(1.125)
Toate fenomenele referitoare la mrimile statorile, deci i la fazorii spaiali reprezentativi ai
acestor mrimi, sunt valabile i pentru mrimile rotorice, pentru care se vor defini n mod analog fa-
zorii spaiali corespunztori, dup cum este ilustrat n figura de mai jos.













Fig. 1.18. Definirea fazorului spaial de curent pentru nfurrile rotorice.

Trebuie precizat faptul c sistemul de axe al planului complex, cnd este vorba de mrimile
statorice, este solidar cu statorul, deci fix n spaiu. La definirea fazorilior spaiali ai mrimilor roto-
rice, se utilizeaz un plan complex a crui ax real este coliniar cu direcia axei de magnetizare a
nfurrii fazei r a rotorului. Cele dou plane complexe sunt decalate cu unghiul
r
, variabil n
timp, deoarece rotorul se rotete cu viteza unghiular
r
. Altfel spus, fazorii spaiali rotorici se ro-
tesc fa de fazorii spaiali statorici cu
r
.
Fazorul spaial al curentului rotoric n sistemul de coordonate solidar cu rotorul, va fi avea
expresia:
(1.126)
Fazorul spaial al curenilor rotorici se descompune i el n dou componente, una real i
una imaginar, conform figurii 1.18.
(1.127)
.
i
j
i
i
s s
s
+ =
( ).
u
a
u
a
u
3
2
u
cs
2
bs as
s
+ + =
( ). a a
3
2
cs
2
bs as
s

+

=
( ).
i
a
i
a
i
3
2
i
cr
2
br ar
r
+ + =
.
i
j
i
i
r r
r
+ =
ar
br
cr

r
axa fixa de
referinta ,
-
- -
+1
a_=e
j
3
2
a_ = e
2
j
3
4

cr
i
r
i
r
i
br
i
ar
i

r
axa fixa de
referinta ,
-
- -
r
i
+1
+j
r
r

r
i
r i
24
Similar, se definete fazorul spaial al tensiunii rotorice:

(1.128)
precum i fazorul soaial al fluxului rotoric:

(1.129)
n general, dac notm cu m
a
, m
b
i m
c
un sistem trifazat de mrimi (cureni, tensiuni, flu-
xuri) de faz ntr-o main asincron trifazat, fazorul spaial corespunztor acestor mrimi va fi de
forma:
(1.130)
Prin descompunerea fazorului m dup cele dou axe ale planului complex (indicele dup axa
real va fi , iar dup axa imaginar ), se obine:
(1.131)
Componenta homopolar va avea expresia:

(1.132)
La compunerea fazorului spaial, conform definiiei, mrimea de faz m
a
rmne scalar (a-
dic are numai component real). Aceasta nseamn c axa real a planului complex (statoric sau
rotoric), coincide cu direcia axei de magnetizare a nfurrii fazei a (statorice sau rotorice).
De remarcat este faptul c fazorul spaial prezint o proprietate specific. n cazul n care
componenta homopolar este nul, proieciile fazorului pe cele trei axe ale fazelor constituie chiar
valorile instantanee ale mrimilor considerate n faza respectiv. Dac exist component homopo-
lar, aceast proprietate se pstreaz, cu precizarea c proieciile fazorului spaial pe cele trei axe
ale fazelor vor fi egale cu valorile instantanee ale mrimilor considerate n cele treifaze, mai puin
componenta homopolar.
Dup definirea fazorilor spaiali conform celor artate mai sus, modelul mainii asincrone cu
fazori spaiali va fi caracterizat prin fazori definii n dou plane complexe diferite sau altfel spus n
dou sisteme de referin diferite, care se rotesc unul faa de cellalt cu viteza de rotaie a rotorului.
Pentru ca ecuaiile de funcionare ale mainii s fie cu coeficieni constani, este necesar ca fazorii
spaiali ai ambelor armturi (ai statorului i respectiv ai rotorului) s fie definii ntr-un sistem de re-
ferin comun (un referenial comun d q). Acest lucru se realizeaz prin transformri de axe ale fa-
zorilor spaiali, dup cum s-a artat n subcapitolul (I.3.4) i ilustrat n figurile 1.15 i 1.15.
Deoarece componentele pe cele dou axe (real i imaginar) ale unui fazor spaial fac trimi-
tere imediat la maina asincron bifazat, n momentul obinerii modelului mainii asincrone trifa-
zate cu fazori spaiali, se obine implicit modelul i mainii asincrone bifazate. Aceast remarc per-
mite punerea n eviden a modului de trecere invers, de la modelul cu fazori spaiali la modelul cu
mrimi de faz a mainii trifazate. Este evident faptul c ntoarcerea la modelul cu mrimi de faz al
mainii asincrone trifazate se face prin aplicarea transformrilor de faze inverse [FI] sau [F]
-1
.









Fig. 1.19. Obinerea direct a modelului cu fazori spaiali a mainii asincrone trifazate.

Etapele parcurse pentru a obine modelul cu fazori spaiali a mainii asincrone trifazate fr
a explicita modelul bifazat i modul de revenire la modelul mainii asincrone cu mrimi de faz.se
pot urmri n figura 1.19.
( ) ,
u
a
u
a
u
3
2
u
cr
2
br ar
r
+ + =
( ). a a
3
2
cs
2
bs as
s

+

=
( ),
m
a
m
a
m
3
2
m
r cs,
2
r bs, r as,
r s,
+ + =
.
m
j
m
m
r s, r s,
r s,
+ =
( ) .
m m m
3
1
m
r cs, r bs, r as, r hs,
+ + =
as
ar
bs
br
cs
cr

r
[F]
-1
s,r
m =
(
)
as,r
m bs,r
m
cs,r
m
+
+
2
a
a +
2
3
_
Sistem trifazat
axa fixa de
referinta ,
-
- -
=
y y
s fs
f
e
j
f
e
=
y y
fs s
-j
=
y y
fr r
f r
e
-j( ) -
=
y y
r fr
f r
e
j( ) -
Transformari
de axe
Model cu fazori spatiali
Model cu fazori spatiali
in referential comun d - q
s
t

a t o r
r
o

t

o

r
r

r
+1
+1
+j
+j
r

s
r
s
t

a

t

o

r
r
o

t

o

r
f

d
q
+1
+j
25
Concluzii cu privire la fazorii spaiali
Modelul mainii asincrone cu fazori spaiali permite studiul comportrii mainii folosind o
singur ecuaie vectorial pentru fiecare armtur (statoric i respectiv rotoric) n loc de trei ecua-
ii, fazorii spaiali coninnd att mrimile de faz ct i componentele modelului bifazat, care pot fi
obinute prin simpla proiectare a fazorilor pe axele de coordonate. Cu toate c reduce numrul de e-
cuaii, modelul cu fazori spaiali descrie comportarea mainii n orice regim de funcionare, indife-
rent de modul de evoluie n timp a mrimilor de intrare (tensiuni sau cureni).
Una dintre ipotezele pe care se bazeaz modelul cu fazori a mainii asincrone este simetria
spaial a nfurrilor i distribuia sinusoidal a acestora, condiii satisfcute cu o aproximaie des-
tul de bun de majoritatea mainilor electrice. Dac distribuia spaial a nfurrilor se consider a
fi nesinusoidal (cum este n realiate), dac se ine cont de existena crestturilor i a dinilor i dac
curenii care circul prin nfurri nu sunt sinusoidali, cmpul magneric nu va mai avea o evoluie
sinusoidal de-a lungul ntrefierului. Forma cmpului se descompune n serie Fourier, iar fazorii
spaiali pot fi definii i pentru armonicile de ordin superior ale acestuia, similar cu cei definii pen-
tru fundamental.
Avantajul fazorilor spaiali const n aceea c permit modelarea nu numai a mainilor elec-
trice, ci a oricrui sistem trifazat de mrimi, cum ar fi transformatoarele, reelele electrice, conver-
toarele statice de putere trifazate.
Fazorii spaiali constituie o metod de studiu ce descrie ilustrativ comportarea mainii, per-
mind o privire de ansamblu i o generalizare mai uoar a fenomenelor i a metodelor de reglare a
vitezei mainilor electrice.