Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Curs A8

Legi de comand; alocabilitate

= Ax + Bu , se numete lege de Definiia 1 Dndu-se sistemul liniar x

comand, dependena u = Fx + Gv n care F R mn se numete matrice de reacie iar

G R mr .
Semnificaia legii de comand este prezentat n figura de mai jos.

+ +

x = Ax + Bu x

Definiia 2 O mulime S de numere complexe se numete simetric dac

S implic S , unde reprezint complex conjugatul lui .

Definiia 3 O pereche ( A, B ) se numete alocabil dac pentru orice mulime
simetric S cu n elemente, exist F R mn astfel nct ( A + BF ) = S .

Urmtorul rezultat evideniaz legtura dintre controlabilitatea i alocabilitatea perechii ( A, B ) .

Adrian Stoica

Teorem controlabil.

Perechea

( A, B )

este alocabil dac i numai dac este

Demonstraie. Cazul m = 1 . Suficiena. Se arat c dac perechea ( A, B ) este controlabil atunci ea este alocabil.
Fie S o mulime simetric cu n elemente; n continuare se arat c exist f R1n astfel nct ( A + bf ) = S . Fie

( ) = n + n 1 n 1 + ... + 0
polinomul monic ale crui rdcini sunt elementele mulimii S . Deoarece perechea

( A, B ) este controlabil, rezult c matricea de controlabilitate:

n 1 R= b | Ab | ... A b

are rangul n deci ecuaia 0 0 T R h = en = 1 are soluia unic h . Din ecuaia de mai sus rezult:
hT R = en
T

deci
T n 1 hT b | Ab | ... | A b = en

de unde rezult c: hT b = 0 hT Ab = 0 hT An 1b = 0. Din relaiile de mai sus se obine:

Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

hT = hT hT ( A + bf ) = hT A
2

| 0 | 1

hT ( A + bf ) = hT A2 | 2 hT ( A + bf ) = hT An + f
n

Din relaiile de mai sus rezult:

0 hT = 0 hT 1hT ( A + bf ) = 1hT A
hT ( A + bf ) = hT An + f
n

______________________ hT ( A + bf ) = hT ( A ) + f Pe de alt parte, conform teoremei Cayley-Hamilton rezult c ( A + bf ) = 0 deci:

f = hT ( A )

Cazul m > 1 . Propoziie Dac perechea ( A, B ) este controlabil atunci ( A + BF , Bg ) este generic controlabil pentru g 0 , adic alegnd aleator F

i g R m , g 0 , rezult

( A + BF , Bg )

controlabil.

In cazul m > 1 algoritmul de alocare este urmtorul:

Date de intrare: A, B, S
Pasul 1 Se aleg arbitrar
F0 R mn i g R m , g 0 i

se

calculeaz

A0 = A + BF0 , b0 = Bg . Pasul 2 Se face pentru

m = 1 corespunztor perechii

( A0 , b0 )

astfel nct

( A0 + b0 f ) = S , adic ( A + BF0 + Bgf ) = S de unde rezult c

F = F0 + gf . Necesitatea. Se demonstreaz c dac perechea ( A, B ) este alocabil atunci ea este i

controlabil. Intr-adevr, presupunnd prin reducere la absurd c perechea ( A, B ) nu

Adrian Stoica

este controlabil, conform Teoremei de descompunere controlabil rezult c exist realizarea echivalent:
= A1 A 0 A2 B , B = 1 , A3 0 A2 + B1 F2 , A3

deci
+ BF = A1 A 0 A2 B1 A + B1 F1 + [ F1 F2 ] = 1 A3 0 0

de unde rezult c spectrul matricii A + BF include spectrul matricii A2 deci perechea ( A, B ) nu este alocabil, ceea ce contrazice ipoteza.

Observaii

a) In cazul m = 1 , pentru o mulime simetric dat S , matricea de reacie f care asigur alocarea dorit este unic. Intr-adevr, fie T matricea nesingular care duce matricea A la forma companion. Atunci:
T ( A + bf ) T 1 = TAT 1 + TbfT 1 =
T

1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 f1 f 2 f n = = + a0 an 1 1 a0 + f1 an 1 + f n

deci polinomul caracteristic al matricii T ( A + bf ) T 1 este

T ( A+bf )T

( ) = n + ( an1 f1 ) n 1 + ... + ( a0 fn ) ,

. de unde rezult unicitatea elementelor matricii de reacie f

b) In cazul m > 1 , matricea de reacie nu este unic.

Exemplu de calcul

Fie

1 2 1 A= , b = , S = {1; 3}. 1 3 1

se

determine

astfel

nct

( A + bf ) = S .
Se calculeaz

Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

A+bf ( ) = ( + 1)( + 3) = 2 + 4 + 3.
Se rezolv sistemul algebric liniar:

1 1 1 1 4 1 RT h = e2 , R = [b | Ab ] = ; R = , 5 1 1 1 4
deci
hT = e2 R 1 = Se calculeaz:
T

1 [1 1]. 5 6 16

( A ) = A2 + 4 A + 3 I 2 = , 8 22
deci f = hT ( A ) = 1 0 Cazul m > 1 . B = . 2 1 1 Se aleg F0 = 02 , g = . Pentru aceste valori rezult: 3 A0 = A + BF0 = A; b0 = Bg = b; cu A, b corespunztoare valorilor numerice din cazul m = 1 , deci 1 2 38 F = F0 + gf = . 5 6 114 6 16 1 1 [1 1] 8 22 = [ 2 5 5 38].