Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Curs A10

Problema stabilizrii prin compensare dinamic

Formularea problemei Dndu-se sistemul:

= Ax + Bu x y = Cx
s se determine un sistem numit compensator dinamic, avnd reprezentarea n spaiul strilor: c = Ac xc + Bc y x u = Cc xc + Dc y, astfel nct sistemul rezultant s fie stabil. Sistemul rezultant este reprezentat n figura de mai jos:

Sistemul dat

x = Ax + Bu y = Cx

x c = Ac xc + Bc y u = Cc xc + Dc y,

Compensatorul dinamic

Sistemul rezultant are realizarea n spaiul strilor:

A + BDc C x x = c Bc C BCc x , Ac xc

deci problema revine la determinarea necunoscutelor Ac , Bc , Cc , Dc astfel nct matricea

Adrian Stoica

A + BDc C BC c

BCc Ac

s aibe valorile proprii n semiplanul complex stng.

Ipotezele problemei: Perechea ( A, B ) este controlabil; Perechea ( C , A ) este observabil.

Rezolvarea problemei se face n urmtoarele etape:

Etapa I: se face o stabilizare (eventual cu alocarea polilor) prin comanda

proporional cu starea u = Fx astfel nct matricea A + BF s fie stabil (sau s aibe valorile proprii impuse);
. Etapa II: Se construiete un estimator de F -stare care furnizeaz mrimea Fx

Acelai lucru se poate obine determinnd un estimator de stare complet de tip

care apoi este amplificat cu F . Luenberger a crui ieire este x

Rmne de verificat dac aceast procedur asigur proprietile de stabilitate cerute. Schema de stabilizare propus este:

Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Compensator dinamic
u
y

Sistemul dat

Estimator de stare
x

In continuare se verific procedura de stabilizare propus mai sus. Astfel, estimatorul de F -stare are ecuaiile (a se vedea cursul precedent):
= Jz + Hy + Mu z w = Gz + Ny

n care matricile J , H , M , G, N satisfac ecuaiile estimrii:

VA = JV + HC F = GV + NC M = VB
rezult c: Deoarece ieirea estimatorului de F -stare este comanda Fx
u=w

deci ecuaiile de stare ale sistemului dat i ale estimatorului devin:

= Ax + Bu = Ax + BGz + BNy = ( A + BNC ) x + BGz x = Jz + Hy + M ( Gz + Ny ) = ( J + MG ) z + ( H + MN ) Cx z

sau echivalent,
A + BNC x z = ( H + MN ) C
BG x z. J + MG

Inlocuind din ecuaiile estimrii:

HC = VA JV , M = VB, NC = F GV ,

rezult c matricea de stare a sistemului rezultant este:

Adrian Stoica

BG A + BNC AR = = ( H + MN ) C J + MG A + BF BGV BG = . VA JV + VB ( F GV ) J + VBG

Definind transformarea nesingular: V T = I rezult:

A + BF BGV BG 0 I V I TART 1 = VA JV + VB F GV ( ) J + VBG I 0 I V 0 J = . BG A + BF Din structura inferior triunghiular a matricii TART 1 de mai sus rezult c:

I , 0

( AR ) = (TART 1 ) = ( J ) ( A + BF ) , aadar spectrul matricii de stare a sistemului rezultant const din reuniunea spectrului estimatorului de F -stare cu spectrul matricii A + BF . Deoarece ambele spectre sunt incluse n semiplanul complex stng deschis, se deduce c sistemul rezultant este stabil deci compensatorul astfel obinut este stabilizator.
Exemplu de calcul

Fie sistemul liniar H ( s ) =

s+2 . S se determine un compensator dinamic cu polul s2 + 3

{2}

astfel nct sistemul rezultant s aibe polii {1, 1, 2} .

Soluia problemei. Realizarea canonic controlabil a funciei de transferde mai sus este : 0 1 0 A= ; b = ; c = [ 2 1] . 3 0 1 Deoarece n p = 2 1 = 1, rezult c se poate construi un compensator bazat pe estimator de stare avnd ordinul nc = n p = 1.

Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Etapa I. Se determin reacia proporional cu starea f astfel nct matricea A bf s aibe valorile proprii {1, 1}. Prin urmare:
0 0 1 0 A bf = [ f1 f 2 ] = 3 0 1 3 f1
1 . f2
2

Deoarece polinomul caracteristic este d ( ) = ( + 1) = 2 + 2 + 1 , impunnd condiiile 3 f1 = 1, f 2 = 2 rezult c f1 = 2, f 2 = 2 deci f = [ 2 2] .

= cT 1 = [ 0 1] Etapa a II-a. Se determin o transformare nesingular T astfel nct c

pentru a construi un estimator de stare parial. Aceast transformare este (a se vedea cursul precedent): 1 0 1 0 T = T 1 = , 2 1 2 1 deci
= TAT 1 = 1 0 0 1 1 0 = 2 1 , A 2 1 3 0 2 1 7 2 = Tb = 1 0 0 = 0 , b 2 1 1 1 1 = cT = [ 0 1] . c

Comanda este n acest caz: 1 0 = kT 1 x = [ 2 2] = [ 6 2 ] x . u = fx x 2 1 Estimatorul de stare parial are ecuaiile de stare:
= 2 x + y x = 7 x + 2y + u y 2 y u = 7 x y

deci:

2 y u ). 1 = ( 2 L ( 7 ) ) x 1 + y + L ( y x
1 Ly = w, adic x 1 = w + Ly rezult Notnd x

= ( 2 7 L )( w + Ly ) + y 2 Ly Lu, w x = [ 6 2 ] 1 = 6 x 1 + 2 y = 6 w 6 Ly + 2 y u = fx y deci

Adrian Stoica
2 = ( 2 13L ) w + w 1 L ( 2 + 7 L ) 2 L 6 L 12 L .

Deoarece s-a impus valoarea proprie 2 pentru compensator, din condiia

( 2 7 L ) = 2 se obine L = 0 , deci compensatorul are ecuaiile de stare:

= 2w + y w u = 6 w + 2 y , 6 2s 2 . +2= s+2 s+2

de unde se obine H c ( s ) =
Verificare.

Polii sistemului rezultant sunt dai de zerourile funciei: 2 ( s 1) s + 2 ( s + 2 ) ( s + 2s + 1) 1+ Hc H = 1+ = s + 2 s2 + 3

2

care sunt {1, 1, 2} .

Parametrizarea mulimii tuturor compensatoarelor bazate pe estimatoare de stare

Se consider comenzile de forma: + , u = Fx unde

(s) = Q (s) e(s),

(s), Q ( s ) fiind funcia de transfer a unui sistem oarecare stabil iar e ( s ) = y ( s ) Cx

adic eroarea de estimare. Fie ( Aq , Bq , Cq , Dq ) o realizare a funciei de transfer Q ( s ) . Atunci sistemul rezultant
+ are ecuaiile de stare: obinut cu comanda u = Fx

= Ax + B ( Fx + ) = Ax + BFx + BCq xq + BDq ( y Cx ) x = ( A LC ) x + B ( Fx + ) + LCx = ( A LC ) x + BFx + BCq xq + BDq Cx BDq Cx + LCx = x

+ BCq xq = ( BDq + L ) Cx + ( A LC + BF BDq C ) x = Bq Cx Bq Cx + Aq xq , q = Aq xq + Bq Cx Bq Cx x deci matricea de stare a sistemului rezultant este:

Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

A + BDq C AR = ( BDq + L ) C Bq C Definind transformarea de stare:

B ( F Dq C ) A LC + BF BDq C Bq C

BCq BCq . Aq

I I T = 0 I 0 0

0 0 , I

rezult c:
I I 1 TART = 0 I 0 0 A LC = Bq C Prin urmare ( AR ) = ( A LC ) ( A + BF ) ( Aq ) . Cum matricile A + BF , Aq i A LC sunt Hurwitz rezult c sistemul rezultant este stabil pentru orice sistem-parametru stabil Q ( s ) . 0 A + BDq C 0 ( BDq + L ) C I Bq C 0 BCq . Aq B ( F Dq C ) A LC + BF BDq C Bq C BCq I I 0 BCq 0 I 0 = Aq 0 0 I

0 A + BF 0

In figura de mai jos este prezentat configuraia de comand cu compensator bazat pe estimator de stare.

+ + +

Sistemul dat ( A, B, C )

Estimator de stare
x

+
C

Q(s)