Introducere

Prin automatizarea proceselor de producie, se elimim intervenia direct a omului

asupra acestora, omului revenindu-i n acest caz rolul de conducere general.
Ansamblul de obiecte naturale care asigur conducerea unui proces tehnic sau de alt
natur, fr intervenia direct a omului reprezint un echipament (sau dispozitv) de
automatizare.
Procesul condus, supus automatizarii, impreun cu echipamentul de automatizare (de
conducere), care asigur desfurarea procesului dup anumite legi, poart denumirea de
sistem automat.
!pre e"emplificare meninerea constant a temperaturii dintr-un cuptor electric , fr
intervenia direct a omului , presupune utilizarea unor dispozitive sau echipamente de
automatizare care asigur msurarea continua a temperaturii , prelucrarea erorii (diferenei)
dintre cele # valori i comanda asupra tensiunii electrice de alimentare a cuptorului. $oate
aceste dispozitive impreun cu cuptorul electric reprezint un sistem automat.
%ezult deci, c un sistem reprezint &o colectie' de obiecte fizice convenabil aran(ate
i cuplate funcional.
)n teoria sistemelor de reglare automat studiul obiectelor fizice i al sistemelor, se
realizeaz fc*nd abstracie de natura lor fizic i in*nd seama numai de mrimile ce
caracterizeaz funionarea lor i de relaiile e"istente ntre acestea.
+rimile care nu depind de alte mrimi, sunt considerate ca &mrimi de intrare' , iar
mrimile dependente de acestea sunt considerate &mrimi de ieire' .
)n acest fel teoria sistemelor nlocuieste de fapt elementele si sistemele reale(obiectele
fizice) ,cu relaii care imbrac diferite forme ,
-ecuaii i sisteme de ecuaii -
-funcii de transfer-
-mulimi de perechi ordonate ale valorilor funiilor vectoriale ale mrimilor de
intrare i ieire-
-scheme bloc, etc-
Pornind de la definiia sistemului automat , putem asocia acestuia un model structural
alctuit din dou subsisteme (fig. ...),
-subsistemul condus !# (procesul supus automatizrii)-
-subsistemul de condudere sau conductor !. (echipamentul de automatizare)-

a) b)
/ig ...
0
n
!. !#
!1!$2+
A3$4+A$
!A
u
#
.
.
u
#
m
#
m
p
u
.
u
n
.
u
.
u
n
0
.
0
#
.
0
n
m
.
0
#
0
.
!tructura de sistem automat din figura ... este o structur deschis , reprezent*nd
totodat o structur minimal care asigur o relaie funcional ntre setul mrimilor de ieire
0
i
(i 5 ., 6,m) i setul mrimilor de intrare u
i
(i 5 ., 6, n).
Pentru aceast structur , subsistemul !
.
elaboreaz (genereaz) setul variabilelor m
i
(i
5 ., 6, p) in funcie de u
i
astfel nc*t evoluia subsistemului !
#
s fie cea dorit.
!ubsistemul condus poate fi reprezentat ca in figura ..# ,evideniindu-se urmtoarele
mrimi caracteristice ,
-m- vectorul mrimilor de intrare-
-0- vectorul mrimilor de ieire-
-p- vectorul mrimilor perturbatoare-

a) b)
/ig ..#
Pentru un proces monovariabil , care prezint c*te o mrime de intrare, ieire si
perturbaie, modelul acestuia se reprezint ca in fig. ..# b, iar pentru un proces multivariabil ,
care opereaz cu mai multe variabile de intrare, ieire si de perturbaii, modelul acestuia este
pre0entat in fig. ..#a.
7ac subsistemul de conducere !
.
elaboreaz aciunea de comand at*t funcie de
intrarea u c*t i funcie de ieirea 0 a subsistemului condus , se obine o structur de sistem cu
reacie sau sistem nchis . )n fig...8 se reprezint schema general a unui sistem monovariabil
(cu vectorii mrimilor de intrare , ieire si reacie av*nd o singur component).
/ig. ..8
)n figura de mai sus subsistemul !
8
are rolul de a transmite subsistemului !
.
informaii
despre evoluia ieirii 0
.
c*t i de a realiza o adaptare sau conversie a acestui semnal astfel
nc*t semnalul de ieirea sa 0
r
s fie de aceeai natur fizic i s aib acelai domeniu de
variaie cu semnalul u aplicat la intrarea subsistemului !
.
.
7up modul cum subsistemul !
.
face comparaie intre mrimea de intrare u i
mrimea de reacie 0
r
e"ist cazurile,
-dac comparaia se face prin diferen ,atunci sistemele nchise sunt cu reacie
negativ i se mai numesc sisteme de reglare automat-
-dac comparaia nu se face prin diferen ,ci prin nsumare , atunci sistemele
deschise sunt cu reacie pozitiv sau sunt sisteme automate cu comparaie 9general
strategic'.
0
!
. !
#
!
8
u
0
r
m
p
.
p
#
6
p
:
P%4;2! P%4;2!
m
.
m
#
m
n
6.
0
.
0
#
0
n
m 0
p
.
p
#
p
n
p
Capitolul 2.
Sisteme de reglare automat
2.1 Definiii, descriere
3n sistem de reglare automat reprezint un sistem de conducere care are drept scop
anularea diferenei dintre mrimea impus (referin) si mrimea de ieire (reglat), indiferent
de perturbaiile care acioneaz asupra sistemului. Acestei diferne i se mai spune i eroarea
sau abaterea sistemului de reglare automat.
!e poate spune c sistemele de reglare automat asigur meninerea automat n
anumite limite a unor mrimi importante pentru buna desfurare a procesului tehnologic,
pentru economisirea de energie, de materii prime sau pentru creterea productivitii.
2.2 Clasificarea sistemelor de reglare automat
)n funcie de modificarea mrimii impuse se disting trei tipuri de sisteme de reglare
automat ,
a) sistem de stabilizare automat la care mrimea impus este constant
pentru o anumit perioad de timp sau eventual se poate modifica din c*nd n c*nd
dup anumite intervale de timp (e"emple , sistem de reglare a temperaturii ntr-o
ncpere, sistem de reglare a turaiei unui motor).
b) sisteme de reglare dup program , sunt sistemele de reglare automat la
care mrimea impus se modific dup o lege cunoscut dinainte (mrimea impus va
avea o variaie de timp bine determinat) (e"emple , sisteme de reglare pentru
tratamente termice i chimice ,sisteme de reglare pentru acionarea mainilor unelte i
roboilor industriali).
c) sistemele de urmrire reprezint sistemele de reglare automat la care
mrimea impus este msurabil , dar se modific dup o lege necunoscut dinainte
(e"emple, sisteme de reglare a temperaturii dintr-o incint care trebuie s realizeze o
temperatur egal cu temperatura dintr-o alt incint termic , sistem de reglare a
poziiei unui element n raport cu alt element).
)n funcie de cunoaterea dinainte a evoluiei subsistemului condus (procesului sau
instalaiei tehnologice ) sistemele de reglare automat se mpart n ,
a) sisteme de reglare automat la care informaiile despre evoluia procesului sunt
complet cunoscute dinainte . )n acest caz, subsistemul condus (procesul), are
caracteristici invariabile n timp fiind complet definit -
b) sisteme de reglare automat la care informaiile despre evoluia procesului sunt
incomplet cunoscute dinainte . <a aceste sisteme de reglare automat , caracteristicile
procesului sunt variabile n timp. Perturbaiile parametrice ce acioneaz asupra
procesului modific parametrii sau caracterisiticile de transfer i in acest caz
echipamentul de automatizare (subsistemul conductor) va trebui s se adapteze
continuu acestor modificri pentru ca procesul s evolueze conform cerinelor impuse .
Aceste sisteme se mai numesc i sisteme adaptive. !tructural,aceste sisteme, pe l*ng
circuitul de reacie negativ , conin elemente funcionale care asigur identificarea
continu a procesului i elaboreaz strategia de modificare a algoritmului de
conducere.
7up relaia funcional dintre variabilele de intrare i cele de ieire ale subsistemelor
componente, sistemele de reglare automat se mpart n,
a) sisteme de reglare automat liniar la care funcionarea tuturor
subsistemelor este descris de funcii liniare.
b) sisteme de reglare automat neliniare , care au cel puin un subsistem ce
este descris de un model matematic neliniar.
7up natura semnalelor preluate n cadrul sistemelor de reglare automat (variaia lor
n timp) se deosebesc ,
a) sisteme de reglare automat continue, la care toate variabilele sistemului se
modific continuu n timp-
b) sisteme de reglare automat discrete c*nd cel puin una dintre variabilele sistemului
are o evoluie discret , discontinu n timp
!istemele discrete se mpart la r*ndul lor n sisteme de reglare automat cu impulsuri
modulate i sisteme automate numerice.
)n funcie de de numarul variabilelor de intrare i =sau de ieire ale sistemului de
reglare automat , sistemele se mpart n ,
a)sisteme de reglare automat monovariabile la care e"i"t c*te o singur variabil de
intrare i ieire -
b)sisteme de reglare automat multivariabile care au mai multe variabile de intrare i =
sau ieire-
7up forma ecuaiilor ce descriu funcionarea sistemelor de reglare automat , e"ist ,
a)sisteme cu parametrii distribuii descrise prin ecuaii cu derivate pariale ce conin
una sau mai multe variabile independente i derivate pariale ale variabilelor independente i
derivate parial ale derivatelor dependente in raport cu variabilele independente . 4 ecuaie cu
derivate pariale este reprezentat de ecuaia difuziei termice ,
t
T
k
d
T

#
#
unde , $ 5 $(d,t) este variabila dependent i reprezint temperatura ntr-o band de cauciuc
n timpul vulcanizrii , la o anumit distan d i la un anumit moment de timp t -
b)sisteme cu parametrii concentrai care sunt descrise prin ecuaii difereniale ordinare
sau prin ecuaii difereniale finite.
7up modul de e"primare a semnalelor (mrimilor de intrare, ieire i stare ) i a
parametrilor e"ist ,
a)sisteme de reglare deterministe (toate sistemele de mai sus) la care n orice moment
de timp orice variabil (de intrare ieire sau stare) i parametrii sunt bine determinai-
b)sisteme stochastice la care orice variabil sau parametru sunt descrise ntr-o form
probabilistic i statisc . !tudiul acestor sisteme se bazeaz pe teoria probabilitilor.
7up modul de e"primare a semnalelor n timp al parametrilor ce descriu modelul
matematic al sistemului de reglare sunt sistemele,
a)sisteme de reglare invariante in timp,care au parametrii constanti in timp-
b)sisteme de reglare variabile in timp, care au parametrii variabili in timp.
7up modul de evoluie al sistemelor de reglare , n funcie de e"istena mrimilor de
intrare , sunt ,
a)sisteme de reglare omogene la care ntreaga evoluie este determinat de condiiile
sale iniiale (este descris de o ecuaie diferenial omogen neav*nd comenzi e"terne)-
b)sisteme de reglare neomogene , la care , n evoluia lor , intervin aciunea mrimilor
de intrare (comenzi e"terne)-
2.3 Structura i mrimile caracteristice ale unui S.R.A.
!istemele de reglare automat (!%A) sunt organizate (realizate) ca sisteme cu circuit
nchis cu reacie negativ . %eacia negativ confer unui sistem de reglare automat
urmtoarele caliti ,
-creterea preciziei reglrii-
-reducerea sensibilatii sistemului la variaiile caracteristicilor elementelor sale
i ale procesului (perturbaiilor)-
-reducerea efectelor distorsiunilor de neliniaritate-
-creterea benzii de frecven n care sistemul se comport satisfctor.
3n sistem de reglare automat n cea mai simpl structur (fig. #.. ) se compune din ,
-procesul sau instalaia tehnologic supus automatizrii P(1$) -
-dispozitivul de automatizare 7A.

/ig. #..
)n figura de mai sus s-au folosit urmtoarele notaii ,
- v > mrime de referin ( prescris) sau de intrare-
- 0
r
> mrime de reacie-
-

- eroare (abaterea ) obinut ca rezultat al comparaiei efectuate (prin

diferen) de elementul de comparaiei 2;-
r
y v
)n teoria modern a sistemelor se utilizeaz variabila u ca mrime de intrare
(comand) a sistemului condus, iar mrimea de referin a sistemului (sau de intrare) va fi
realizat prin variabilele v, 0
?
sau 0
ref
.
-A > adaptorul (sau convertorul) transform mrimea de comand u electric
n una pneumatic dac regulatorul este electric i elementul de e"ecuie este pneumatic sau
dintr-o mrime pneumatic n una electric , dac regulatorul este pneumatic iar elementul de
0
z
% A 22
22
22
2
4%
%
P(1$)

@
v
2;

u u
.
m m
.
0
p
-
A
-
A
0
z
A
$%
0
r
e"ecuie este electric . 2l furnizeaz la ieiri o mrime u, compatibil cu mrimea de intrare a
elementului de e"ecuie 22-
-22 > elementul de e"ecuie realizeaz adaptarea n principal energetic dintre
mrimea de comand de la intrarea u (sau u
.
c*nd este necesar adaptorul A), i mrimea de
ieire (sau de e"ecuie) m, care se aplic organului de reglare i care este de obicei o mrime
mecanic (o for sau un cuplu de fore, etc.).
-4% > organul de reglare , dispozitiv prin intermediul caruia se transmit
instalaiei tehnologice concluziile e"ecutate de elementul de e"ecuie cu scopul de a influena
funcionarea acesteia i a obine modificarea mrimii de ieire din proces , 0, n conformitate
cu sarcinile sistemului de reglare , compens*nd efectul perturbaiilor-
-P(1$) > procesul sau instalaia tehnologic supus automatizrii . !unt
caracterizate prin una sau mai multe mrimi msurabile pentru care se realizeaz sistemul de
reglare automat . +rimea din proces pentru care se realizeaz sistemul de reglare automat
se numete mrime de ieire sau mrime reglat.
-B > perturbaia care reprezint orice mrime aplicat din e"terior , alta dec*t
mrimea de intrare , unui element al sistemului de reglare sau procesului , care tinde s
influeneze marimea de ieire 0, i care nu poate fi modificat de ctre operatorul uman . ;ele
mai importante perturbaii sunt cele care influeneaz desfaurarea procesului si ele vor fi
luate n considerare.
-@ > reprezint o parte sau totalitatea procesului P prin care perturbaia z
influeneaz mrimea de ieire.
-0
0
> contribuia perturbaiei asupra mrimii de ieire .
Observaie Perturbaiile care acionez asupra unui sistem sunt perturbaii aditive sau
parametrice. Perturbaiile aditive notate cu P
a
intervin asupra instalaiei de automatizare i
efectul lor poate fi eliminat cu a(utorul reaciei negative . Perturbaiile parametrice notate cu P

modific relaiile matematice intrare > ieire ale instalaiei. 2fectul lor nu poate fi eliminat
prin utilizarea reaciei negative i se impune utilizarea unor structuri de sisteme adaptive care
elaboreaz variabilele de decizie sau de comand in*nd seama de modificrile care apar n
comportamentul procesului sub influena perturbaiilor parametrice.
-$% > traductorul de reacie convertete mrimea de la ieirea sa , 0 , care
reprezint mrimea reglat a sistemului ntr-o mrime de reacie 0
r
care e compatibil cu
natura i domeniul de variaie al mrimii prescrise (precum i al altor semnale din
echipamentul de automatizare). +rimea prescris i mrimea de reacie pot fi e"primate n
uniti ale semnalului unificat , de e"emplu C > #D mA sau D > .D E
$raductoarele de cele mai multe ori realizeaz operaii de calcul , liniarizri , filtrri
pentru determinarea mrimii de reacie care s apro"imeze c*t mai bine mrimea reglat.
)n anumite situaii traductorul este urmat de un convertor sau adaptor cu scopul de a
asigura mrimii de reacie 0
r
o anumit natur fizic i un anumit interval de variaie cerute de
caracteristicile regulatorului .
;onsider*nd c organul de reglare i elementul de e"ecuie alctuiesc un singur
element fizic , reprezentat de ctre elementul de e"ecuie i c nu este necesar prezena
adaptoarelor sau convertoarelor , schema simplificat fiind prezentat in fig. #.# .
/ig. #.#
7ac se ine cont de faptul c pentru a influena performanele sistemului , proiectantul
are foarte puine posibiliti de a modifica parametrii elementului de e"ecuie 22 , ai
instalaiei tehnologice (sau procesului) 1$(P) i traductorului $% , n raport cu posibilitile
de a alege structura i parametrii regulatorului , atunci aceste trei elemente pot fi considerate
ca parte fizic a sistemului i va fi notat cu /.
)n acest caz, structura sistemului de reglare automat devine ca in fig. #.8.

/ig. #.8
Eariabila

ce reprezint abaterea sau eroarea sistemului de reglare se obine prin

comparaie prin diferena variabilei de intrare 0? v i a variabilei de ieire 0. )n acest caz
eroarea este dat de relaiile ,
y v y y y y
ref
?
2. Structuri i sisteme de reglare i conducere a proceselor
% /
@

v
-
A

u 0
p
A
-
A
0
z
0
z
% 22 1$(P)
$%
@

v
2;
-
A
0
r

u
m
0
p
0
z
-
A 0
A
z
Pentru multe procese supuse automatizrii, structura convenional de reglare cu o
singur bucl nu permite ntotdeuna obinerea performanelor dorite. 7e aceea alegerea
structurii sistemului de reglare se face innd cont de comple"itatea procesului, de gradul de
cunotere al acestuia, precum i de performanele impuse.
)n funcie de informaiile cunoscute dinainte despre proces, se pot utiliza urmtoarele
variante de sisteme de reglare ,
-sisteme de reglare n cascad -
-sisteme de reglare paralel -
-sisteme de reglare dup perturbaie i reglare combinat -
-sisteme de reglare dup variabilele de stare -
-sisteme de reglare cu compunerea timpului mort .
3.1. Sisteme de reglare !n cascad.
!istemele de reglare n cascad se utilizeaz at*t n cazul proceselor rapide (procese cu
constante de timp mai mici dec*t .D s ) c*t i n cazul proceselor lente, cu timp mort (cu
constante cu timp mare, zeci de secunde,minute).
%eglarea n cascad se recomand n cazul proceselor tehnologice cu funcii de
transfer cu numr mare de constante de timp, care se pot descompune n subprocese a cror
funcii de transfer s nu conin mai mult de dou constante de timp principale. )n fucia de
transfer a procesului, prezena unui numr mare de constante de timp, pentru compensarea lor
(a constantelor de timp), este dificil s se utilizeze algoritmi de reglare tipizai (P1, P7, P$7)
impun*ndu-se algoritmi de reglare care s conin binoame de gradul nt*i, care vor avea
efectul de amplificare a zgomotelor datorate componentelor derivative.
)n cazul utilizrii reglrii n cascad , n modelul matematic al procesului supus
automatizrii trebuie puse n eviden mrimi intermediare care trebuie s fie accesibile din
punct de vedere fizic i msurabile prin mi(loace relativ simple. 7e asemenea ele trebuie s
rspund la perturbaii mult mai repede dac*t mrimea de ieire.
)n fig. #.C se reprezint structura unui sistem de reglare n cascad.
. /ig. #.C
)n figura de mai sus procesul P(1$) se descompune n dou procese P. i P
#
ale cror
funcii de transfer nu trebuie s conin mai mult de dou constante de timp principale.
%. %# 22 P# P.
@
z.
@
z#

$%#
$%.
2;.
.

u
.
#

2;#
-
A
0
r.
-
A
0
r#
u
#
m 0
p#
-
A
A
0
z#
0
#
0
p.
-
A
A
0
z.
P%4;2!
(1$)
F3;<A
1@$2%14A%A
z
#
z
.
v
0
.5
0
( )
) . ( ) . (
. .
+ +

j
n
j
i
n
i
f
T s T
K
s H

) . ( ) . )( . (
) (
.
# .
+ + +

s t s T s T
k
s H
s
n
j
f
;onstantele de timp principale trebuie s respecte condiia $
i
GGt
(
unde t
(
H.s pentru
i5...n, (5...m-
2"emplu , /unia de transfer
) . . , D )( . I )( . J (
.D
) (
.
+ + +

s s s
s H
p
respect condiiile de mai sus.

K
f
5 .D, $
.
5

Is ,$
#
5 Is i t 5 D,.s -
Eariabila intermediar 0
#
se obine la ieirea din bucla interioar ce conine pe l*ng
elementele de e"ecuie 22 i P
#
comune celor dou bucle (bucla interioar si bucla e"terioar)
regulatorul %
#
i traductorul $%
#
. +rimea intermediar 0
#
trebuie s se modifice mult mai
repede dec*t 0 sub aciunea perturbaiilor i din acest motiv regulatorul %
#
al buclei
interioare trebuie s aib o vitez de rspuns mai mare dec* bucla e"terioar (principal). 7e
aceea se recomand ca %
#
s fie un regulator de tip P (cu toate c prezint dezavanta(ul unei
reglri cu eroare staionar, are avanta(ul unui timp de rspuns mic) sau P1, foarte rar P17.
%egulatorul %
.
pentru bucla e"terioar (sau principal) se recomand s fie de tip P1,
foarte rar de tip P17.
%ostul buclei interioare este acela de a elimima influena perturbaiei z
#
asupra mrimii
0
.
.Acest lucru cade n seama regulatorului %
#
a crui mrime de referin u
.
este chiar
mrimea de ieire a regulatorului %.. /aptul c mrimea u
.
nu este constant aa cum ar
trebui sa fie o referin , prezint un dezavanta( . ;a urmare variaiile acestei mrimi se
transmit asupra mrimii reglate. Prezena buclei interioare reduce influena perturbaiei 0
#

asupra mrimii de ieire , ea realiz*nd i o informare mai rapid a sistemului despre modul n
care evolueaz mrimea reglat 0 .
Avanta(ele reglrii n cascad sunt urmtoarele ,
-permite reglarea simultan a mai multor mrimi (0 i 0
#
) -
-micoreaz influenele perturbaiilor asupra mrimilor reglate datorit
prezenei mai multor reacii negative -
-crete viteza de rspuns n raport cu modificarea referinei (scade durata
regimului tranzitoriu ) .
4 comapraie ntre reglarea n cascad i reglarea convenional (cu o singur bucl )
este prezenat n figura #.L.
/ig #.L
!e observ ca suprafeele delimitate de diagramele punctate (notate cu z) i a"a
timpului subt mult mai mici dec*t suprafeele ntre curbele . i a"a timpului , ceea ce
nseamn c abaterea parametrului reglat fa de mrimea de referin sunt mai mici n cazul
reglrii n cascad . <a sistemele de reglare n cascad mrimea intermediar 0
#
va fi limitat
prin impunerea unei valori limit pentru mrimea de ieire din regulatorul %
.
astfel nc*t
mrimea intermediar s nu depeasc valaorea 0
#limit
(0
#

0
#limit
).
2..2 Sisteme de reglare automat cu reacie dup "aria#ilele de stare
!istemele de reglare automat cu reacie dupa variabilele de stare sunt similare cu cele
n cascad , cu urmtoarele deosebiri ,
-pe cale direct nu mai apar regulatoarele reprezenta prin blocurile %
.
i %
#

(care realizeaz diferite legi tipizate de reglare P, P1, P17) , n locul lor find suficient un
singur element amplificator , reprezentat printr-un bloc a crui funie de transfer se reduce la
un factor M
D
, care poate fi a(ustat
-n locul traductoarelor de pe cile de reacie . reprezentate prin blocurile $%
.
si
$%
#
sunt suficiente blocuri de reglare proporionale, cu coeficieni a(ustabili.
Procesele supuse automatizrii sunt descrise nu numai cu a(utorul unor modele
matematice de tipul intrare > ieire (ecuaii difereniale , funcii de transfer ) ci i prin relaii
de tipul intrare-stare-ieire. Pentru procese monovariabile ,liniare sau liniarizate , ecuaiile
intrare >stare-ieire sunt de forma ,

'

+
x c y
bu x A x
T

Eectorul mrimii de sistem x pentru un sistem de ordinul n are n componente i
caracaterizeaz starea procesului la un anumit moment de timp . +odalitile de alegere a
variabilelor de stare pot fi diverse pentru un sistem (proces) , dar numarul lor trebuie sa fie
acelai indiferent de alegere .7ou dintre aceste moduri de alegere conduc la prima i a doua
form canonica a ecuaiilor de stare .
Astfel pentru un sistem descris de ecuaia diferenial ,
) ( ) (
) (
.....
) ( ) (
D D .
.
.
.
t u b t y a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
n
n
n
n
n
n
+ + + +

tNsecO
) (
) (
#
t z
t y

CD ID
D,#
D,C D,8
#D CD JD ID
. (%2P<A%2
;4@E2@$14@A<A)
# (%2P<A%2
;A!;A7A)
tNsecO
dac alegem ca variabile de stare mrimea 0 i derivatele sale ,
.
.
#
#
8 # .
,..., , ,

n
n
n
dt
y d
x
dt
y d
x
dt
dy
x y x , atunci ecuaia diferenial de mai sus se
poate scrie sub forma ,
) ( .....
D . D # . .
t u b x a x a x a
dt
dx
a
n n
n
n
+ + + +

) ( ......
.
D .
# .
D
t u
a
b
x
a
a
x
a
a
x
a
a
dt
dx
n
n
n
n
n n
n
+

)ntre variabilele de stare se scriu urmtoarele relaii pentru a se obine modelul
matematic general al sistemului ,

'

) ( ......
.
.
.
D .
# .
D
?
8
#
?
#
#
.
?
.
t u
a
b
x
a
a
x
a
a
x
a
a
dt
dx
x
x
dt
dx
x
x
dt
dx
x
n
n
n
n
n n
n
n
Aceste relaii de mrime se pot scrie revenind la forma matriceal,
[ ]

'

1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

x c
x
x
x
y
bu x A t u
a
b
x
x
x
a
a
a
a
a
a
a
a
x
x
x
x
T
n
n
n
n
n
n n n n
.
DD ........ .D
) (
.
D
D
.
.
. . . . .
D . . D D
D . D . D
.
#
.
D
#
.
. # . D
?
?
#
?
.
?
!e aplic transformata <aplace lu*nd condiiile iniiale nule pentru ecuaiile intrare-
stare-ieire de mai sus i se obine ,

'

'

+

) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
.
s X c s Y
s bU A sI s X
s X c s Y
s bU s AX s sX
T T
!-a obinut starea Q(s) n funcie de comanda 3(s) daca matricea Ns1-AO
-.
este
nesingular , iar funcia de transfer are forma ,
b A sI c
s U
s Y
s H
T .
) (
) (
) (
) (


7ac se cunosc matricile A, b, c
$
atunci funcia de transfer a sistemului este complet
determinat.+atricea (s1-A)
-.
poart denumirea de matrice de tranziie sau matrice
fundamental a sistemului.
;unoaterea componentelor vectorului de stare a unui proces tehnologic ,
accesebilitatea si posibilitatea de msurare a acestor componente permite realizarea unui
sistem de reglare dup variabilele de stare care pot conduce la obinerea unor performane
tranzitorii superioare (stabilitate i vitez de rspuns dorite) .
!chema bloc de principiu a unui astfel de sistem de rglare este prezentat in figura #.J.
/ig . #.J
!e observ c pe fiecare legtur de reacie dup variabilele "
.
,..., "
n
s-au plasat
elemente amplificatoare cu coeficieni de amplificare reglabili M
.
,...., M
n
care pondereaz
influena ecuaiilor de stare "
.
,..., "
n
asupra mrimii de comand u(t). ;ontribuia fiecrei
reacii n mrimea de comand e dat de mrimile u
.
,u
#
,...u
n
, astfel nc*t mrimea de reacie
u
r
poate fi scris sub form vectorial ,
[ ]
1
1
1
1
]
1

n
n
T
r
x
x
k k k x k u
.
.
......
.
# .

%ezult c u
r
5-M
.
"
.
-M
#
"
#-........R
M
n
"
n
arat ponderea fiecrei reacii n mrimea de
comand u(t).
7ac funcia de transfer a procesului sau instalaiei tehnologice conine un pol n
origine, atunci elementul de reglare (comand) are funcia de transfer S(s) 5 M
D
adic
regulatorul e un amplificator cu coeficieni de amplificare variabili i n acest caz e"presia
comenzii devine ,

n
i
i i
t x k t k t u
.
D
) ( ) ( ) (
7ac legea de reglare a elementului de comand conine o component proporional
n integrala mrimii de intrare
) (t
, ceea ce inseamn c funcia de transfer a elementului de
comand confer un pol n origine i asigur eroare nul n regim staionar pentru o variaie
treapt a mrimii de intrare v(t) atunci mrimea de comand u(t) va fi egal cu ,

M
D
p
M
n
M
.
v(t) A
-
) (t
A
-
) (
D
t k u(t)
"
.
"
n
u
n
-
u
.
0(t)

n
i
i i
t
t x k dt t k t u
.
D
D
) ( ) ( ) (
4binerea unor performane dorite ,n special n regim tranzitoriu se face prin alegerea
corespunztoare a coeficienilor M
.
, M
#
, 6.M
n
.
7ac variabilele de stare nu sunt accesibile msurrii , atunci ele pot fi estimate
construind un estimator de stare , care pe baza informaiilor de la intrarea i ieirea
procesului , genereaz starea estimat , notat
). (
T
t x
)n aceste condiii schema bloc a sistemului de reglare , conine un estimator de stare ca
n figura #.U.
/ig. #.U
)n concluzie , reglarea cu reacie dup variabilele de stare , are rolul important de a
asigura stabilitatea sistemului i gradul de libertate cerut, deci performanele tranzitorii
impuse.
2..3. Sisteme de reglare cu compensarea pertur#aiei i sisteme de reglare
com#inate$dup a#atere i pertur#aie%
Pentru procesele supuse aciunii unor perturbaii accesibile i msurabile din punct de
vedere fizic,se pot adapta structuri de sisteme de reglare dup perturbatie(fig. #.I). )n acest
caz efectul perturbaiei se compenseaz nainte ca valoarea de ieire s se modifice fa de
valoarea dorit.

M
D
Proces
M
$
2stimator de
stare
v(t)
A
-
) (t
) (
D
t k
u(t)
0(t)
-
A
u
r
(t)
) (
T
t x
/ig. #.I
!isteme de reglare cu compensarea perturbaiei se comport bine dac se alege n mod
corespunztor regulatorul %
z.,
ceea ce presupune cunoaterea cu precizie a modelului
procesului P, precum i influena perturbaiei asupra mrimii de ieire @
z.
.
7ac P are un numr de poli mai mare dec*t @
z.
, atunci regulatorul %
z.
, nu mai poate fi
realizabil fizic, impun*ndu-se folosirea unui regulator apro"imativ, dar realizabil. Precizia
sistemului de reglare dup perturbaie este redus, deoarece asupra procesului pot interveni i
alte perturbaii care nu pot fii msurate direct.
!e pot folosi sisteme de reglare combinate care combin avanta(ele reglrii dup
perturbaie cu avanta(ele reglrii dup abatere (eroare) (fig. #.V).
/ig. #.V
3n astfel de sistem de reglare folosete o bucl de reglare destinat, dup perturbaie
care este cunoscut i msurabil fizic.Aceast bucl are rolul de a compensa efectul
perturbaiei asupra mrimii reglate. 2fectele celorlalte perturbaii asupra mrimii de ieire
urmeaz s fie compensate de ctre bucla principal.
Procesul supus automatizrii a fost descompus n dou procese (P. i P
#
) asupra crora
acioneaz perturbaiile z
.
i z
#
. 7intre aceste perturbaii, se consider c perturbaia z
.
este
cunoscut, adic este accesibil din punct de vedere fizic i uor msurabil. 7in acest motiv
s-a prevzut o bucl de reglare dup aceast perturbaie, bucl construit dintr-un traductor $
z.
i un regulator %
z.
, ieirea din regulator aplic*ndu-se cu semnul > la intrarea sumatorului.
Fucla are rolul de a compensa efectul perturbaiei z
.
asigur*nd prin regulatorul %
z.
, o vitez
%
z.
P
@
z.

z
.
u
A
-
0(t)
P
#
%
@z
#
Nz
1
%z
.
$z
.
P
.

v
-
A
2;

u A
-
z
.
0
z.
-
A
A
z
#
0
z#
A
-

A
proces supus
automatizarii
0
mare de rspuns, iar bucla e"terioar eroare staionar nul n raport cu celelalte perturbaii
care acioneaz asupra procesului.
4 problem important a acestui sistem de reglare este aceea de a determina legea de
reglare a regulatorului %
z.
(sau funcia de transfer). )n acest sens se iau n considerare funciile
de transfer ale elementelor componente din fig. #.V, aplic*ndu-se transformata <aplace a
mrimilor din structura sistemului de reglare i se consider c asupra procesului nu
acioneaz dect perturbaia cunoscut z
.
(s), perturbaia z
#
(s) consider*ndu-se nul.%ezult c
mrimea de ieire 0(s) este contribuia(efectul) a dou mrimi , mrimea de referin v(s)

i
perturbaia cunoscut z
.
(s)
.
7ac se noteaz cu S
D
(s) funcia de transfer a sistemului n circuit nchis n raport cu
mrimea de referin v(s) i cu S
Dz.
(s) funcia de transfer a sistemului n raport cu perturbaia
z
.
(s)

, atunci aplic*nd principiul superpoziiei pentru sistemele liniare se obine mrimea de
ieire sub forma ,
B(s)

5S
D
(s) E(s) A S
Dz.
(s) W
.
(s)
Pentru ca mrimea de ieire 0(s) s nu depind de perturbaia z
.
(s) trebuie ca S
Dz.
(s) 5D

) ( ) (
) (
) (
D ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
. .
.
.
. . . . . D
s H s H
s H
s H
s H s H s H s H s H
p TZ
Nz
Rz
Rz P Tz Nz z

7in considerente legate de realizarea algoritmului funciei de transfer a regulatorului
perturbaiei %
z.
precum i precizia limitat n ceea ce privete determinarea funciilor de
transfer ale procesului S
p.
(s)

i

S
z.
(s)

se impune utilizarea pentru regulatorul S
%z.
(s) a unor
altgorimi apro"imativi.
Pentru determinarea i acordarea parametrilor regulatorului av*nd fucia de transfer
S
%
(s) se consider c perturbaia dominant z
.
este compensat i se impun performane
dorite n raport cu referina v(s)

i o eroare staionar nul.
)n concluzie , trebuie remarcat faptul c dei prin reglarea combinat se obin
performane superioare n raport cu reglarea convenional (numai dup abatere) ,
implemetarea unui astfel de sistem de reglare este mai dificil i mai costisitoare.
2... Sisteme de reglare automat paralele
Aceste sisteme de reglare sunt derivate din sistemele de reglare n cascad,
caracteristica lor fiind prezena unei referine constante pentru bucla interioar.
Aceast referin se alege astfel nc*t mrimea intermediar 0
#
s nu depeasc
valoarea lui 0
.limit
.
!chema bloc a unui sistem de reglare automat paralel este n fig #..D
/ig #..D
)n fig #..D sunt dou bucle de reglare, una pentru reglarea mrimii de ieire 0, creia ii
corespunde regulatorul %
.
i mrimea de referin 0
.
?
, cea de-a doua bucl asigur reglarea
mrimii 0
#
creia ii corespunde regulatorul %
#
i mrimea de referin 0
#
?
care, aici este fi".
Aceast schem de reglare prezint un bloc de comutare care selecteaz , n fiecare moment
de timp , una din intrri, dup cum urmeaz ,
- dac 0
#
G0
#lim
, atunci comanda spre proces e preluat de regulatorul %
#
- dac 0
#
H0
# lim
atunci comanda este preluat de regulatorul %
.
%eglarea se mai numete i reglare de tip XoverrideX(cu fora inlocuirii) .;a i n cazul
reglrii n cascad ,se folosete pentru reglarea unor mrimi intermediare .)n general ,reglarea
n cascad, se aplic n mod frecvent atunci c*nd se pune problema reglrii funcionrii unui
motor de curent continuu. )n acest caz, mrimea reglat este turaia, iar mrimea intermediar
(0
#
) este curentul absorbit de motor.
7in acest motiv, curentul e considerat ca mrime intermediar, si reglarea lui se face
n bucla interioar.
2..& Siteme de reglare automat cu compensarea timpului mort
!istemele lente cu timp mort determin nt*rzierea introdus n trasmiterea semnalului
de reacie, ceea ce duce implicit la nt*rzierea elaborrii comenzii.
7ac se consider c partea fi" (procesul tehnologic, elementul de e"ecuie i
traductorul) este cu timp mort, atunci va fi descris de funcia de transfer,

s s
f
f
f
e s H e
s T
K
s H
? ?
) (
.
) (

unde , K
f
5 factorul de amplificare
$
f
5constanta de timp

5timpul mort (nt*rzierea)-

.
) (
+

s T
K
s H
f
f
este o funcie raional, strict proprie, cu gradul numitorului mai
mare dec*t gradul numrtorului.

22
P
#
%
#
%
.
P
.
0
.
?
0
#
?
-

A
A
-
u
.
u
#
Floc control
"5D
"5.
u m 0
#
Proces
"
.
0
D 0
#

0.50
Pe baza relaiei de mai sus se poate construi sistemul de reglare conform cu fig.#....
/ig. #...
!e ncearc elaborarea unor metode de compensare a efectelor timpului mort asupra
performanelor sistemelor de reglare.3na din metode ar fi aceea prin care timpul mort prezent
n schema bloc prin blocul cu funcia de transfer e
-
s ?
, s fie scos n afara buclei de
reglare, dac variabila 0
.
(s) este accesibil i dac se poate separa timpul mort n cadrul
procesului. !epararea timpului mort const n descompunerea funciei de transfer a prii fi"e
S
f
(s)5S(s)

i

e
-
s ?

/ig #..#
4 astfel de variant prezentat n fig #..# este greu de realizat , deoarece ea ar
presupune accesul la variabila 0
.
(s), ceea ce este foarte greu , pentru c descompunerea
funciei de transfer a procesului n S(s) i e
-
s ?
este complicat.
/uncia de transfer n circuit nchis a sistemului de reglare din fig #... este,
s
R
s
R
e s H s H
e s H s H
s H
?
?
D
) ( ) ( .
) ( ) (
) (

iar pentru sistemul din fig #..# este ,

s
R
R
e
s H s H
s H s H
s H
?
?
?
?
D
) ( ) ( .
) ( ) (
) (

+

Pun*nd condiia ca cele dou sisteme s aib aceeai comportare intrare-ieire , adic
So(s)5S
?
D
(s)

, rezult funcia de transfer a regulatorului,
s
R
s
R s
R
R
e s H s H
e s H s H
e
s H s H
s H s H
?
?
?
?
?
) ( ) ( .
) ( ) (
) ( ) ( .
) ( ) (

+
%ezult,
s
R
R
R
R
e s H s H
s H
s H
s H
? ?
?
) ( ) ( .
) (
) ( .
) (

+

+
S
%
(s) S(!) e
-!
E(s)
A
-
2;
) (s
3(s) B
.
(s) B(s)
S
f
(s)
S
%
(s) S(s) e
2;
-
A
3(s) B
.
(s) B(s) E(s)
[ ]
s
R R R R R
e s H s H s H s H s H s H s H
? ? ?
) ( ) ( . ) ( ) ( ) ( ) ( ) (

+ +
) . )( ( ) ( .
) (
) (
?
?
+

s
R
R
R
e s H s H
s H
s H

%ealizarea unui altgoritm pentru regulatorul cu funcia de transfer S
%
?
(s)este foarte
complicat.
Pentru a reduce totui efectul timpului mort , n pactic se construiete un model al
procesului, care pune n evoluia timpului mort

, c*t i funcia S
m
(s), care nu conine timp
mort (fig #..8), astfel mrimea 0
m.
s fie msurabil.
/ig #..8
7eoarece pentru acest model adoptat , mrimea 0
m.
este o mrime msurabil , pentru
a compensa efectele timpului mort real

, se construiete o schem care are unul dintre

semnalele de reacie mrimea 0
m..
Acest sistem de reglare poart denumirea de sistem cu
predictor (fig. #..C)
/uncia de transfer a predictorului este ,
) . )( ( ) (
?!
pr
e s H s H


+rimea aplicat pe calea de reacie la intrare n elementul de comparare 2; dac
consider c S(s)5S
m
(s) i

- va fi ,

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( + + + t y t y t y t y t y
r

Aceasta nseamn c mrimea de reacie 0
r
(t)este transmis cu un avans de timp (deci,
cu predicie) , fa de mrimea de ieire 0(t) a procesului. ;u toate c mrimea 0
m.
(t)50(tA

)
devanseaz cu timpul

mrimea de ieire 0(t), a fost necesar introducerea i unei

mrimi de reacie de ieire 0(t), care elimin efectul perturbaiei 0
z
(t) ce acioneaz asupra
procesului.
S
m
(s) e
-
3(s) B
m
(s) Bm
.
(s)
/ig #..C
Proiectarea sistemului, n acest caz se face fr s se in cont de prezena timpului
mort i consider*nd pentru partea fi" numai funcia de transfer S(s).
4 alt metod pentru compensarea timpului mort const n introducerea unui element
de predicie (de anticipare pur), care realizeaz cu apro"imaie, o funcie de transfer de forma
,
!
pr
e s H
?
) (

!chema unei astfel de sistem este dat n fig #..L

/ig #..L
A

S
m
(s)
e
-
S(s) S
%
(s)
e
-
2;
) (s
3(s)
S
f
(s)
B
z
(s)
B
.
(s) B(s)
B
m.
(s) B
m
(s)
B(s)
0(t)
0(t)
0(tA)
Predictor
B
r
(s)
A
-
A
-
E(s)
Predictor
P
r
e
-
S(s)
S
%
(s) P
r
A
- Predictor
2;
) (s
B
z
(s)
B(s) E(s)