Fundamentele mecanicii clasice.

Forma cea mai general a legilor mecanicii clasice care descriu evoluia sistemelor mecanice a fost dat de Lagrange i Hamilton. Vom considera un sistem format din N puncte materiale (corpuri ale cror dimensiuni sunt neglijabile). A determina poziia sistemului nseamn a specifica 3N coordonate care pot fi: -coordonatele carteziene -coordonatele sferice -coordonatele polare. -coordonate cilindrice n coordonate carteziene, poziia unui punct material este determinat de vectorul de poziie

r r r v r = xu x + yu y + zu z r r r unde u x ,u y ,u z sunt versorii axelor de coordonate.

Numrul parametrilor independeni necesari pentru a determina univoc poziia sistemului constituie numrul gradelor de libertate notat f. Pentru un sistem format dintr-un punct material aflat ntr-un sistem de coordonate 3-dimensinal, f=3, pentru un sistem format din N puncte materiale, f=3N. Pentru un sistem de N puncte materiale, ansamblul celor 3N coordinate formeaz spaiul configuraiilor. Dac ntre punctele materiale exist anumite legturi, adic limitri impuse poziiei punctelor materiale, numrul gradelor de libertate se reduce, devenind f=3N-l unde l este numrul legturilor.

Vom nota cei f parametri independeni independeni cu q1, q2, q3..qf parametrii numii coordinate generalizate i acestea nu au totdeauna dimensiunea de lungime (de exemplu, dac se lucreaz n coordinate sferice, coordonatele generalizate n cazul N=1 sunt r , , ). Coordonatele carteziene ale sistemului de N puncte materiale cu l legturi (f grade de libertate) vor fi funcie de coordonatele generalizate:

xi = xi q1 , q 2 ,.....q f ;
Componenetele vitezelor vor fi:
&i = x
dq j dt

qi = qi (t ); i = 1,2,.... f

xi &j q j =1 q j

&j = unde q

dq j dt

&j = Mrimile q

se numesc viteze generalizate .

Starea mecanic a sistemului de N puncte materiale este cunoscut dac se cunosc cele: - f coordinate generalizate, q1 , q2 ,.......q f

&1 , q & 2 ,.......q &f - f viteze generalizate, q

Spaiul configuraiilor va fi un spaiu cu f dimensiuni, o stare a sistemului fiind reprezentat printr-un punct n acest spaiu

q1 , q 2 ,....q f

) ( )

Un proces mecanic va fi descris de o curb n spaiul configuraiilor numit traiectorie, traiectoria unind starea iniial a sistemului 1 q11 , q 21 ,....q f 1 de starea final

2 (q12 , q 22 ,....q f 2 ) .

 2(q12,q22,)

1(q11,q21,)

O alt modalitate de a descrie starea unui sistem se poate face alegnd urmtoarele variabile: - coordonatele generalizate q1 , q 2 ,....., q f

L - impulsurile generalizate p1 , p 2 ,....., p f (definite pi = , unde L este funcia &i q Lagrange a sistemului, funcie care va fi definit n cele ce urmeaz ).
Variabilele (pi, qi) se numesc variabile canonic conjugate. Aceste 2f variabile genereaz un spaiu cu 2f dimensiuni numit spaiul fazelor n care o stare a sistemului analizat este un punct, iar evoluia sistemului este descris de o traiectorie.

Funcia Hamilton
Vrem s obinem un sistem nou, mai general de ecuaii de micare. Dac sistemul este analizat n spaiul fazelor, ecuaiile sunt numite ecuaiile canonice Hamilton, ecuaii care, dup cum vom vedea, au o form simetric. Ecuaiile canonice Hamilton se obin uor pornind de la ecuaia Newton:
r r r r & mi & r& i = Fi pi = Fi

r r r & . Rezult c unde pi este impulsul particulei i, pi = mi r i

r2 p r 1 r i & r ri = pi = p i 2mi mi
r Dac Fi este o for conservativ, atunci

r r r r r U (r Fi = r , r ,..., r N ) 1 2 i

r r r r & = r U (r p i ri 1 , r2 ,..., rN )

r unde U (r ) este energia potenial de interaciune dintre particule.

Vom nota energia total a sistemului cu H:

p2 r r r H = i + U (r1 , r2 ,..rN ) i 2m
i astfel se obin ecuaiile canonice Hamilton n coordonate carteziene:

r & = r H ; p i ri

r & =r H r i pi

Pentru a obine forma general a ecuaiilor Hamilton, vom introduce o nou funcie
H ( p , q ,t ) = H p1 , p 2 ,... p f , q1 , q 2 ,...q f ,t

care depinde de impulsurile generalizate, coordonatele generalizate i eventual timp, numit hamiltoniana sistemului care, pentru un sistem de N puncte materiale reprezint energia total a sistemului. Ecuaiile canonice Hamilton sunt:
&i = p H qi

H &i = q pi

i = 1,2... f

Hamiltonianul sistemului reprezint energia total a sistemului (conservativ) i n coordonate carteziene are expresia: p2 r r r r r H ( p , r ) = i + U r1 , r2 ,...r f i 2m

iar ecuaiile canonice Hamilton sunt:

r & = r H p i ri r & =r H r i pi

Acest sistem de 2f ecuaii difereniale de ordinul I cu 2f necunoscute p (t ), q (t ) nlocuiesc cele f ecuaii Newton.

Principiul ineriei

Acest principiu (ntr-un sistem de referin inerial, un corp i pstraz starea de repaus relativ sau de micare rectilinie i uniform atta timp ct asupra lui nu acioneaz nici o for exterioar) se poate obine pornind de la ecuaiile canonice Hamilton, folosind proprietatea de omogeneitate i izotropie a spaiului. Pentru o singur particul, omogeneitatea spaiului se reflect n funcia Hamilton prin aceea c funcia H nu depinde r de coordonate, ci doar de impulsuri, H = H ( p ) . Izotropia spaiului implic n plus c H va depinde doar de ptratul impulsului, adic H = H p2

( )

Pentru o singur particul (N=1), ecuaiile canonice Hamilton conduc la: &x = p H H H &y = &z = = 0; p = 0; p =0 x y z
r p = const .

r & = r H , rezult: De asemenea, folosind ecuaia Hamilton r p

r r H p 2 r H p 2 r H p 2 r H p 2 & =u r u u p + + 2 = x y z p x p y p z p2
r v = const .

( )

( )

( )

( ) ( )

adic, chiar principiul ineriei. Din ecuaia

r r H p 2 & = rH = 2p r p p2 dac notm

( ) ( )

( ) ( ) 2 (p 2 )
1 H p
2

= m p2

rezult
r r r r p = m p2 v p = m v2 v

( )

( )

Funcia m v 2 se numete mas inerial i, n teoria relativitii depinde de vitez.

( )

Legea de conservare a impulsului.

Aceast lege se refer la un sistem nchis de N puncte materiale (care nu interacioneaz cu exteriorul) i este o consecin a omogeneitii spaiului. Din proprietatea de omogeneitate a spaiului pentru un sistem de N puncte materiale r rezult c la o translaie infinit mic , proprietile sistemului nu se modific, adic hamiltoniana sistemului este aceeai. La o translaie infinitizimal, sistemul se deplaseaz r ca un ntreg, toate punctele sistemului se deplaseaz cu aceeai cantitate :
r r r ri ' = ri + , i = 1,2,...N r r iar impulsul fiecrei particule a sistemului rmne constant pi' = pi . Rezult c

r r r rN r r H = ri H ri + p i H pi = ri H = 0 14243 i =1 i =1 0
N

r adic, la orice translaie infinit mic ,

i =1

r ri

H =0

r & r Folosind ecuaia Hamilton r & H = pi i

rezult c
& = p i
N

i =1

N r d N r pi = 0 pi = const . dt i =1 i =1

Notnd cu
N r r P= pi

i =1

impulsul total al sistemului, rezult c

r P = const .

adic ntr-un sistem izolat impulsul total este constant n decursul evoluiei sistemului.

Funcia Lagrange
Analiza sistemului de N puncte materiale cu f grade de libertate se poate face i n spaiul configuraiilor definind funcia Lagrange pentru un sistem de puncte materiale care interacioneaz. Un sistem de N puncte materiale care interacioneaz ntre ele, dar izolate fa de exterior (sistem nchis), interaciunea poate fi descris printr-o funcie de coordonatele carteziene
r r r U (r1 , r2 ,...., rN )

numit energie potenial de interaciune.

Funcia Lagrange a acestui sistem este definit (n coordonate carteziene) prin relaia:
r &2 N mr r r r r r r r r r i i & & & L r1 , r2 ,...rN ,r1 , r2 ,...rN = U (r1 , r2 ,...rN ) i =1 2

Rezult c n cazul unui sistem de N particule care interacioneaz prin intermediul r r r energiei poteniale U (r1 , r2 ,..., rN ) , funcia Lagrange este dat de diferena dintre energia cinetic i energia potenial a sistemului:
L = Ecin. U

Dac se lucreaz n coordonate generalizate

q1 , q 2 ,...., q f

i viteze generalizate
&1 , q & 2 ,...., q &f q

pentru a obine funcia Lagrange se face transformarea

&i = xi = xi q1 , q 2 ,..., q f x
i funcia Lagrange are forma:

f x i & qi q j =1 i

&1 , q & 2 ,...q & f U q1 , q 2 ,...q f L = aij q

i, j

) (

n cazul unui sistem care interacioneaz cu exteriorul prin intermediul unui cmp r extern U (r ) (sistem deschis), funcia Lagrange a unei particule aflate n acest cmp extern este
r &2 r mr L= U (r ) 2

Ecuaiile care descriu evoluia sistemului sunt:

d L L = ; &i qi dt q

i = 1,2,... f

Aceste f ecuaii difereniale se numesc ecuaiile Lagrange i dau soluia general a ecuaiilor de micare pn la 2f constante arbitrare care se determin din condiiile iniiale. Dac coordonatele generalizate sunt coordonatele carteziene, ecuaiile Lagrange sunt: d L L = &i xi dt x d L L = &i yi dt y L d L = &i z i dt z Vectorial, aceste ecuaii se scriu sub forma: r r r r = + + u u u r x y z i xi yi z i r r r r = u + uy + uz vi x &i &i &i x y z

rL= r i

d r vi L dt

unde

Pentru cei interesai n rezultate riguroase, obinerea ecuaiilor Lagrange i Hamilton este dat mai jos:
Integrala de aciune. Vom considera un sistem mecanic n care cele N puncte materiale avnd f grade de libertate evolueaz ntre starea iniial 1 n care se afl la momentul t1 i starea final 2 , la momentul t2, evoluia sistemului fiind dat de o traiectorie real n spaiul configuraiilor. Orice alt traiectorie ntre aceleai stri iniial 1 i final 2 va descrie un proces fictiv, traiectoria corespunztoare fiind o traiectorie virtual

Se definete integrala de aciune sau aciunea prin

t2

S=

& ,q & ,...q & f ; t )dt L(q , q ,...q f , q t

1 2 1 2
1

unde funcia

&1 , q & 2 ,...q & f ;t L q1 , q 2 ,...q f , q

se numete lagrangeiana sistemului sau funcia Lagrange i este funcie de coordonatele generalizate, vitezele generalizate i, eventual, de timp.

Principiul minimei aciuni sau principiul Hamilton. Acest principiu postuleaz c ntr-un proces real, sistemul evolueaz astfel nct aciunea calculat de-a lungul traiectoriei reale este minim n raport cu aciunea calculat de-a lungul oricrei traiectorii virtuale calculat ntre aceleai stri iniial i final. Pornind de la acest principiu, vrem s stabilim ecuaiile difereniale care vor lega ntre ele coordonatele generalizate, vitezele generalizate, acceleraiile generalizate, adic ecuaiile de micare. Vom nota cu: - qi (t ), i = 1,2... f coordonatele generalizate pentru traiectoria real
' - qi (t ), i = 1,2... f coordonatele generalizate pentru traiectoria virtual

Dac considerm doar variaiile de ordinul I ntre traiectoria real i cea virtual la acelai moment de timp t, atunci

qi' (t ) = qi (t ) + qi (t )
unde

qi (t )

sunt variaiile arbitrare la acelai moment de timp t ntre traiectoria real i cea virtual.

Evident, traiectoria real i virtual pornind din aceleai stri iniial i final

qi (t1 ) = 0;
Variaia aciunii S va fi

qi (t 2 ) = 0

10

&1 , q & 2 ,...q & f ; t )dt = L (q1 , q 2 ,...q f , q &1 , q & 2 ,...q & f ; t )dt = S = L(q1 , q 2 ,...q f , q
t1

t2

t2

t1 t2 f

L L & dt qi + q = &i i qi q t1 i =1

innd cont c

&i = q
rezult:
t2 f

dqi d = qi dt dt

S =

t1 i =

q + & q q 1
i i

L d qi dt i dt

Vom calcula termenul al doilea din integrala de mai sus efectnd integrarea prin pri:
t2

t =1 i =1

L d q dt = & i dt i q

2 d L L qi q q &i dt &i t1 i =1 t1

t2

qi dt

tiind c

qi (1 ) = qi (t 2 )

(traiectoria virtual unete aceleai stri iniial i final ca i

traiectoria real), primul termen este zero i rezult:

t2 f

S =

t1 i =1

q
S = 0,

L
i

d L qi dt &i dt q

Conform principiului minimei aciuni,

()qi

ceea ce conduce la ecuaiile Lagrange:

11

L d L = ; &i qi dt q
Proprietile funciei Lagrange. 1.

i = 1,2,... f

Daca sistemul mecanic este format din dou subsisteme A i B care nu interacioneaz, fiecare subsistem fiind descries de funciile Lagrange LA, respective LB, funcia Lagrange a sistemului va fi

L = L A + LB
2. nmulirea funciei Lagrange cu o constant nu modific ecuaiile de miscare. Aceasta nseamn c se poate alege arbitrar sistemul de uniti pentru functia Lagrange L.

3.

& , t ) unde q = q1 , q 2 ,...q f ; q &= q &1 , q & 2 ,...q & f , cu o Dac se modific funcia Lagrange L(q, q funcie arbitrar care este derivata n raport cu timpul a unei funcii de coordonatele generalizate i timp,

d f (q, t ) , noua funcie Lagrange dt & , t ) = L(q, q &, t ) + L' (q, q

satisface principiul minimei aciuni.

d f (q, t ) dt

& , t ) satisface principiul minimei aciuni, atunci Dac funcia L(q, q

t2

&1 , q & 2 ,...q & f , t dt = 0 . L q1 , q 2 ,...q f , q

1

( t

Rezult c

&1 , q & 2 ,...q & f , t ) L' (q1 , q 2 ,...q f , q f (q1 , q 2 ,...q f , t ) dt = 0 dt

t2

t
1

& (q , q ,...q , q & 2 ,...q & f , t )dt df (q1 , q 2 ,...q f , t ) = 0 L 1 2 f &1 , q

t1

t2

t2

t1

Dar,

12

f (q1 , q 2 ,...q f , t )

t2 t1

qi qi i =1
f

t2

=0
t1

t2

i atunci

&1 , q & 2 ,...q & f , t dt = 0 L' q1 , q 2 ,...q f , q

1

( t

Pentru obinerea ecuaiilor canonice Hamilton vom introduce o nou funcie

H ( p, q, t );
numit hamiltoniana sistemului definit prin relaia:

H ( p, q, t ) =

& i L(q, q &, t ) pi q i =1

&= q &1 , q & 2 ,..., q &f unde: q = q1 , q 2 ,..., q f ; p = p1 , p 2 ,..., p f ; q

Vom rescrie principiul Hamilton (al minimei aciuni) pentru aceast nou funcie:
t2

& , t )dt = S = L(q, q

t1

t2 f

& i H p1 , p 2 ,... p f , q1 , q 2 ,...q f , t dt = pi q t1 i =1

f H H &i + q & i pi ) ( pi q = dt p pi + q qi i i i =1 t1 i =1

t2 f

Calcularea primei integrale din expresia de mai sus (integrnd prin pri), innd cont c

&i = q

d qi i c qi (t1 ) = qi (t 2 ) = 0 , conduce la: dt

13

t2

t1

d & i dt = pi qi dt = pi qi pi q dt
t1

t2

t2

t2

t1

t1

& q dt = p p & q dt
i i i i t1

t2

Rezult c variaia aciunii este

t2 f

S =

t1

H &i p qi i =1

H &i q qi + pi

pi dt

Principiul Hamilton valabil pentru ()qi , pi conduce la ecuaiile Hamilton:

&i = p

H qi

H &i = q pi

i = 1,2... f

Practic, metoda de rezolvare a problemelor folosind formalismele Lagrange sau Hamilton este urmatoarea: Se calculeaz numrul f al gradelor de libertate pentru problema concret f=3N-l, unde N este numrul de particule din sistem, iar l numrul legturilor. Se aleg coordonatele generalizate q1,...qf i se exprim coordonatele carteziene n funcie de coordonatele generalizate. Se calculeaz componentele carteziene ale vitezelor n funcie de &1 ,...q &f . vitezele generalizate q

14

r mi v 2 i Se exprim funciile E cin = i energie potenial U n funcie 2 i &1 ,...q & f i de coordonatele generalizate q1,,qf i vitezele generalizate q funcia Lagrange &1 ,...q & f = E cin q &1 ,...q & f U q1 ,...q f L q1 ,..q f , q Se calculeaz impulsurile generalizate pi =

) (

L n funcie de vitezele &i q & i , se exprim funcia Ecin(p1,pf) i se construiete generalizate q funcia Hamilton

H p1 ,... p f , q1 ,...q f = E cin p1 ,... p f + U q1 ,...q f

Se scriu ecuaiile Lagrange sau Hamilton i se integreaz , constantele de integrare fiind determinate de condiiile iniiale ale problemei.

15