Geom Comp1

Geometrie computat inonal aI
Dorel Lucanu
Faculty of Computer Science Alexandru Ioan Cuza University, Ia si, Romania dlucanu@info.uaic.ro
PA 2013/2014
D. Lucanu (FII - UAIC)
Geometrie computat inonal a
PA 2013/2014
1 / 47
Outline
Introducere Motivat ie Cunoa sterea domeniului problemei Operat ii primitive Inf a sur atoarea convex a Frontiera lui Jarvis (Jarviss March) Scanarea Graham Algoritm divide-et-impera Inf a sur atoarea convex a si Sortarea
PA 2013/2014
2 / 47
Introducere
Plan
PA 2013/2014
3 / 47
Introducere
Motivat ie
Plan
PA 2013/2014
4 / 47
Introducere
Motivat ie
Ce este geometria computat ional a

Obiectele geometrice - punctele, liniile, poligoanele, etc. - constituie baza multor aplicat ii si conduc la multe probleme si algoritmi interesant i. Disciplina a fost numit a n jurul anului 1975, c and teza de doctorat a lui Shamos a atras atent ia multor cercet atori. In centrul acestei discipline st a o serie de tehnici de proiectare si de analiz a a algoritmilor. Ace sti algoritmi opereaz a cu sau sunt ghidat i de o serie de structuri de date caracteristice geomteriei computat ionale. Acestea includ aranjamente de obiecte geometrice, localiz ari, nf a suratoarea convex a, diagrame Voronoi, triangulariz ari, Scopul urm atoarelor dou a lect ii este de a face o scurt a introducere n algoritmica din acest domeniu. Putem vedea aceste lect ii ca un studiu de caz de algoritmic a specic a unui domeniu (Domain Specic Algorithms). Vom considera numai obiecte din geometria plan a.
D. Lucanu (FII - UAIC) Geometrie computat inonal a PA 2013/2014 5 / 47
Introducere
Motivat ie
Aplicat ii
grac a (computer vision, reconstruirea de imagini) robotic a (mi scare n plan, vzizbilitate) proiectare aistat a de calculator (CAD) siteme informatice geograce (GIS) statistic a
PA 2013/2014
6 / 47
Introducere
Cunoa sterea domeniului problemei
Plan
PA 2013/2014
7 / 47
Introducere
Puncte
Un punct p poate reprezentat prin coordonate carteziene, p = (x , y ), sau coordonate polare, p = (, ).
y x
p=(x,y)
p=(!, ") "
Conversii (part ial):
(x , y ) ( x 2 + y 2 , atan(y /x )) (x = 0) (, ) ( cos(), sin())
Structura de date: p |-> {x |-> 4, y |-> 3} sau p |-> {rho |-> 5, theta |-> 0.643501109}
Introducere
Segmente
Structura de date: perechi de puncte {A |-> {x |-> 1, y |-> 2} B |-> {x |-> 4, y |-> 3}} Accesarea coordonatelor: A.x A.y B.x B.y . . .
3 2 1 4
PA 2013/2014
9 / 47
Introducere
Linii poligonale
Structura de date: lista liniare de puncte Pot : simple nchise/deschise
linie poligonala
linie poligonala simpla
linie poligonala inchisa
linie poligonala simpla inchisa
A = { x |-> 3 y |-> 5 }; B = { x |-> 2 y |-> 1 }; C = { x |-> 0 y |-> 0 }; L[0] = A; L[1] = B; L[2] = C;

Introducere
Dreapta
O dreapt a este reprezentat a printr-o ecuatie liniar a: a x + b y + c = 0
Structura de date: dreapta 3x + 4y + 2 = 0 este reprezentat a de structura d |-> {a |-> 3 b |-> 4 c |-> 2} Dreapta care trece prin do a puncte distincte P si Q: d.a P.x + d.b P.y + d.c = 0 Se rezolv a sistemul: d.a Q.x + d.b Q.y + d.c = 0
Introducere
Operat ii primitive
Plan
PA 2013/2014
12 / 47
Introducere
Operat ii primitive
Pozit ionarea unui punt fat a de o dreapt a
Fie P un punct si d o dreapt a. Relativ la d , P se poate aa: ntr-un semiplan: d.a * P.x + d.b * P.y + c > 0 pe dreapt a: d.a * P.x + d.b * P.y + c = 0 pe cel alalt semiplan: d.a * P.x + d.b * P.y + c < 0 Pozit ionarea fat a de un segment AB: se determin a dreapta suport dac a se a a pe dreapt a, se veric a dac a este ntre A si B Se poate testa si n ordine invers a. Timp: O (1)
PA 2013/2014
13 / 47
Introducere
Operat ii primitive
Intersect ia a dou a drepte (c and exist a)

a1 x + b1 y + c1 = 0 a2 x + b2 y + c2 = 0 a1 b1 dx = a2 b2 d = 0, drepte paralele d= c1 b1 c2 b2 dy = a1 c1 a2 c2
d = 0, sistemul are solutie unic a: x = d1 |-> {a |-> a 1 b |-> b 1 d2 |-> {a |-> a 2 b |-> b 2 d1.a d1.b d2.a d2.b Timp: O (1)
dy dx , y= d d
c |-> c 1} c |-> c 2}
= d1.a d2.b d1.b d2.a
PA 2013/2014
14 / 47
Introducere
Operat ii primitive
Intersect ia a dou a segmente (c and exist a)
Solut ia 1: se determin a punctul P de intersect ie a dreptelor suport se veric a dac a P apart ine segmentelor
PA 2013/2014
15 / 47
Introducere
Operat ii primitive
Orientarea a trei puncte (primitiva ccw)
CCW = Counter-Clock-Wise (sensul invers arcelor de ceasornic) A.x A.y 1 ccw(A, B, C) = B.x B.y 1 C.x C.y 1 ccw(A, B, C) > 0 : A, B, C formeaz a un ciclu n sens invers arcelor de ceasornic ccw(A, B, C) < 0 : A, B, C formeaz a un ciclu n sensul arcelor de ceasornic ccw(A, B, C) = 0 : A, B, C sunt coliniare Timp: O (1)
PA 2013/2014
16 / 47
Introducere
Operat ii primitive
Localizarea unui punct fat a de un triunghi

C A P B
ccw(A, P, B), ccw(B, P, C) si ccw(C, P, A) au toate acela si semn.

C A P B
ccw(A, P, B), ccw(B, P, C) si ccw(C, P, A) NU au toate acela si semn. Timp: O (1)

Introducere
Operat ii primitive
Unghiul format de trei puncte

C A ! B
- distant a dintre dou a puncte:

dist(P, Q) = (Q.x P.x) (Q.x P.x) + (Q.y P.y) (Q.y P.y)
- se aplic a teorema cosinusului a = dist(C, B); b = dist(C, A); c = dist(A,B); theta = acos((a*a + b*b - c*c)/ 2*a*b); Timp: O (1) (???)
Introducere
Operat ii primitive
Localizarea unui punct fat a de o linie poligonal a simpl a nchis a

Theorem (Jordan) Orice curb a simpl a nchis a mparte planul n dou a regini distincte: interiorul liniei (m arginit a) si exteriorul (nem arginit a). Instant a: O linie poligonal a simpl a nchis aL si un punct P . Intrebare: Apart ine P interiorului lui L?
PA 2013/2014
19 / 47
Introducere
Operat ii primitive

Theorem (Jordan) Orice curb a simpl a nchis a mparte planul n dou a regini distincte: interiorul liniei (m arginit a) si exteriorul (nem arginit a). Instant a: O linie poligonal a simpl a nchis aL si un punct P . Intrebare: Apart ine P interiorului lui L?
num ar de intesect ii impar interior,

P
num ar de intesect ii par exterior
PA 2013/2014
19 / 47
Introducere
Operat ii primitive

Num aratul intersect iilor trebuie f acut cu atent ie deoarece sunt cazuri de except ie:
se numara o singura data nu se numara P nu se numara
Calculul unei intersect ii: O (1) Determinarea num arului de intersect ii: O (n), n num arul de segmente ale liniei L Exercit iu: scrierea algoritmului n limbajul Alk.
Introducere
Operat ii primitive
Structura DCEL
Planar Straight Line Graph (PSLG)
P1 P2 F2 F1 P6 F6 P7 F5 P5 P8 F0 F4 P4 F3 P3
P0
PA 2013/2014
21 / 47
Introducere
Operat ii primitive
Structura DCEL
P3 P2 F3 F4 P4
P0
G[i1] = { V1 |-> 2 V2 |-> 4 F1 |-> 3 F2 |-> 4 ... G[i2] = { V1 |-> 3 V2 |-> 2 F1 |-> 3 F2 |-> ... ... G[i3] = { V1 |-> 4 V2 |-> 0 F1 |-> ... F2 |-> 4
Ptr1 |-> i2 Ptr1 |-> ...
Ptr2 |-> i3 } Ptr2 |-> ... }
Ptr1 |-> ... Ptr2 |-> ... }
Obs. G[i1].V1=2, G[i1].V2 = 4, G[i1].F1 = 3, G[i1].F2 = 4 . . .

Introducere
Operat ii primitive
Structura DCEL
DCEL = Double Connected Edge List ecare nod al structurii DCEL este memorat ntr-o component aa tabloului exist a o corespondent a 1-1 ntre muchiile PSLGului si nodurile listei V1 - primul v arf al muchiei, V2 al doilea v arf al muchiei F1 - fat a din st anga muchiei, F2 fat a din dreapta muchiei Ptr1 - adresa primului nod (muchie) nt alnit merg and n sensul CCW din V1, Ptr2 - adresa primului nod (muchie) nt alnit merg and n sensul CCW din V2 ( n ambele cazuri se pleac a din muchia curent a V1 V2)
PA 2013/2014
23 / 47
Introducere
Operat ii primitive
Localizarea unui punct fat a de un PSLG
Input: Un PSLG G si un punct P . Output: Regiunea la care apart ine P .
PA 2013/2014
24 / 47
Introducere
Operat ii primitive
banda (slab)
PA 2013/2014
25 / 47
Introducere
Operat ii primitive

1
Preprocesare
1 2
sorteaz a benzile n ordine cresc atoare dup ay sorteaz a segmentele de pe o band a n ordine cresc atoare dup ax Observat ie: trapezele de pe o band a pot degenera si n triunghiuri caut a binar banda pe care apare P caut a binar trapezul la care part ine P pe banda g asit a la punctul anterior.
Procesare
1 2
Timp: preprocesare: O (n2 log n) (pot n2 segmente pe o band a n cazul cel mai nefavorabil - exemplu pe tabl a) procesare: O (log n) Preprocesarea se poate reduce la O (n2 ) printr-o tehnic a de sweep plane. Exercit iu: scrierea n limbajul Alk al algoritmului
Inf a sur atoarea convex a
Plan
PA 2013/2014
27 / 47
Denitia nf a sur atorii convexe

Denition O mult ime de puncte S din plan este convex a dac a pentru orice dou a puncte P , Q S , segmentul PQ este complet inclus n S . Denition Inf a sur atoarea convex a a unei mult imi de puncte S este cea maimic a mut ime convex a care include S . Theorem Inf a sur atoarea convex a a unei mult imi de puncte S este intersect ia tuturor mult imilor convexe care includ S. ACOP-CONV: Input: O mult ime nit a S de puncte din plan. Output: Inf a sur atoarea convex a a lui S , CH (S ).
Inf a sur atoarea convex a: propriet a ti

Presupunem S nit a.
1 2 3
CH (S ) este conex a. CH (S ) este m arginit a. Dac aP si Q sunt dou a puncte din S astfel nc at toate celelalte puncte din S se g asesc de aceea si parte a dreptei ce trece prin P si Q , atunci segmentul PQ se a a pe frontiera lui CH (S ). Orice punct de frontiera lui CH (S ) se g ase ste pe un segment PQ cu P, Q S.
Theorem Dac a S este nit a, atunci CH (S ) este un poligon convex cu toate v arfurile apart in and la S.
1
O raz a care eman a dintr-un punct interior al unui poligon convex intersecteaz a poligonul o singur a dat a. V arfurile unui poligon convex apar n sortate dup a componenta unghiular aa coordonatelor polare calculate relativ la o origine care se a a n interiorul poligonului.
Exemplu de mult ime S
PA 2013/2014
30 / 47
CH (S )
PA 2013/2014
31 / 47
Frontiera lui Jarvis (Jarviss March)
Plan
PA 2013/2014
32 / 47
Descriere
Cunoscut a si sub numele de gift wrapping method. Idee: Se m atur a planul cu o dreapt a d p an a atinge un punct P0 S . P0 se a a pe frontiera lui CH (S ). Se rote ste d , s a zicem c a n sensul CCW, p an a atinge al doilea punct P1 . P1 se a a pe frontiera lui CH (S ). Se rote ste dreapta P0 P1 , acela si sens, p an a atinge al treilea punct P2 . P2 se a a pe frontiera lui CH (S ). Se rote ste dreapta P1 P2 , acela si sens, p an a atinge al . . . In nal punctele atinse formeaz a frontiera lui CH (S ), care e un poligon convex. Observat ie cheie: la pasul i , unghiul Pi 1 Pi Pi +1 este cel mai mare pe care l poate forma segmentul Pi 1 Pi cu un alt punct din S .
Primitive
Prseupunem |S | = n. smallestY(S) - ntoarce punctul din S cu cel mai mic y ; dac a exist a mai multe, atunci cel mai din st anga. Timp: O (|S |). smallestSlope(S, P) - ntoarce punctul Q din S a. . PQ are cea mai mic a pant a n raport cu axa x . Timp: O (n) largestAngle(S, P, Q) - ntoarce punctul Q din S a. . PQR este cel mai mare. Timp: O (n)
PA 2013/2014
34 / 47
Algoritmul
@input: o multime S cu n puncte @output: un poligon convex reprezentand frontiera lui CH(S) CHJarvis(S, n) { P[0] = smallestY(S); P[1] = smmalestSlop(S, P[0]); i = 1; while (P[i] != P[0]) { P[i+1] = largestAngle(S, P[i-1], P[i]); i = i + 1; } return P; } Timp: O (n) + O (n) + O (n) O (n) = O (n2 ).
Scanarea Graham
Plan
PA 2013/2014
36 / 47
Scanarea Graham
Descriere
Se caut a un punct interior al lui CH (S ). Poate centrul de greutate al unui triunghi format de trei puncte din S . Se sorteaz a lexicograc dup a coordonatele polare (, ). Lista obt inut a este L. Fie P primul element din L. Dac a ccw(P, L.next(P), L.next(L.next(P)) < 0 (ciclu n sensul arcelor de ceasornic), atunci elimin a L.next(P) din L si continu a procesarea cu L.pred(P). Dac a ccw(P, L.next(P), L.next(L.next(P)) > 0 (ciclu n sensul contrar arcelor de ceasornic), atunci continu a procesarea cu L.next(P).
PA 2013/2014
37 / 47
Scanarea Graham
Primitive
median(S,n) ntoarce centrul de greutate Q al lui S (Q.x si Q.y sunt mediile coordonatelor respective ale punctelor din S ). Timp: O (n). polarSorted(S, n, Q) - ntoarce lista liniar a cont in and elementele lui S sortate lexicograc dup a coordonatele polare (, ), calculate cu originea n Q . L[0] este cel mai din dreapta (y cel mai mare) si cel mai de jos (x cel mai mic) punct din S (astfel L[0] va pe frontiera lui CH (S )). Timp: O (n log n). Operat ii peste listele liniare: L.select(p) - ntoarce al p -lea element din lista L (Timp: O (1)) L.delete(p) - sterge al p -lea element din lista L (Timp: O (1)) L.size() - ntoarce lungimea listei L (Timp: O (1))
PA 2013/2014
38 / 47
Scanarea Graham
Algoritmul
@input: o multime S cu n puncte @output: un poligon convex reprezentand frontiera lui CH(S) CHGraham(S, n) { Q = median(S, n); L = polarSorted(S, n, Q); p = 0; while (p < L.size(()) { m = L.size(); if (ccw(L.select(p), L.select((p+1)%m), L.select((p+2)%m) > 0) p = p+1; else { L.delete((p + 1) % m); p = (p - 1) % m; } } return L; }
Scanarea Graham
Analiza
Corectitudinea: (la tabla) Timp: O (n log n) dat de sortare. Scanarea se face n timpul O (n).
PA 2013/2014
40 / 47
Algoritm divide-et-impera
Plan
PA 2013/2014
41 / 47
Paradigma divide-et-impera
procedure divideEtImpera(P, n, S) if (n n0) then rezolv a subproblema P prin tehnici elementare else mparte P in P1 , . . . , Pa de dimensiuni n1 , . . . , na divideEtImpera(P1 , n1 , S1 ) ... divideEtImpera(Pa , na , Sa ) combin a S1 , . . . , Sa pentru a obt ine S end
PA 2013/2014
42 / 47
Teorema de master
T (n) =
O (1)
, dac a n n0 n a n > n0 a T ( ) + O (nk ) , dac b
(1)
Teorem a Dac a n > n0 atunci: log a , dac a a > bk O (n b ) T (n) = O (nk logb n) , dac a a = bk O (nk ) , dac a a < bk
(2)
PA 2013/2014
43 / 47
Descriere
Ideea de baz a: CH (S1 S2 ) = CH (CH (S1 ) CH (S2 )) divizarea: partajeaz aS n S1 si S2 , cu n/2 si n n/2 puncte, respectiv apelurile recursive: L1 = CH(S1 ), L2 = CH(S2 ) asamblarea: interclaseaz a L1 si L2 :
1 2
determin aP n interiorul lui L1 dac a P nu este interior lui L2 : determin a v arfurile extreme din L2 ce pot v azute din P si elimin a din L2 v arfurile apropiate de P dintre cele dou a extreme (exclusiv) (exemplu pe tabl a); acum L1 si L2 sunt sortate dup a unghiul polar calculat cu originea n P; determin a CH (L1 L2 ) printr-o scanare Graham.
Timp: O (n log n) (a = 2, b = 2, k = 1 n teorema de master)
PA 2013/2014
44 / 47
Inf a sur atoarea convex a si Sortarea
Plan
PA 2013/2014
45 / 47
SORTARE ACOP-CONV
Teorem a SORTARE n ACOP-CONV. S = {x0 , . . . , xn }) Presupunem xi > 0, i = 1, . . . , n Se face transformarea: S S = {(x , x 2 ) | x S } Gracul lui y = x 2 este o parabol a. CH (S ) listeaz a punctele din S ordonate dup a coordonata x . Corollary ACOP-CONV are complexitatea timp n cazul cel mai nefavorabil (n log n).
PA 2013/2014
46 / 47
ACOP-CONV SORTARE
Teorem a ACOP-CONV n SORTARE . Scanarea Graham.
PA 2013/2014
47 / 47

Geom Comp1

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Geom Comp1

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Geometrie computat inonal aI

D. Lucanu (FII - UAIC)

Geometrie computat inonal a

D. Lucanu (FII - UAIC)

Geometrie computat inonal a

D. Lucanu (FII - UAIC)

Geometrie computat inonal a

D. Lucanu (FII - UAIC)

Geometrie computat inonal a

Ce este geometria computat ional a

D. Lucanu (FII - UAIC)

Geometrie computat inonal a

Cunoa sterea domeniului problemei

D. Lucanu (FII - UAIC)

Geometrie computat inonal a

Cunoa sterea domeniului problemei

p=(!, ") "

Conversii (part ial):

(x , y ) ( x 2 + y 2 , atan(y /x )) (x = 0) (, ) ( cos(), sin())

Cunoa sterea domeniului problemei

D. Lucanu (FII - UAIC)

Geometrie computat inonal a

Cunoa sterea domeniului problemei

linie poligonala simpla

linie poligonala inchisa

linie poligonala simpla inchisa

A = { x |-> 3 y |-> 5 }; B = { x |-> 2 y |-> 1 }; C = { x |-> 0 y |-> 0 }; L[0] = A; L[1] = B; L[2] = C;

Cunoa sterea domeniului problemei

D. Lucanu (FII - UAIC)

Geometrie computat inonal a

Pozit ionarea unui punt fat a de o dreapt a

D. Lucanu (FII - UAIC)

Geometrie computat inonal a

Intersect ia a dou a drepte (c and exist a)

= d1.a d2.b d1.b d2.a

Geometrie computat inonal a

Intersect ia a dou a segmente (c and exist a)

D. Lucanu (FII - UAIC)

Geometrie computat inonal a

Orientarea a trei puncte (primitiva ccw)

D. Lucanu (FII - UAIC)

Geometrie computat inonal a

Localizarea unui punct fat a de un triunghi

ccw(A, P, B), ccw(B, P, C) si ccw(C, P, A) au toate acela si semn.

ccw(A, P, B), ccw(B, P, C) si ccw(C, P, A) NU au toate acela si semn. Timp: O (1)

Unghiul format de trei puncte

- distant a dintre dou a puncte:

Localizarea unui punct fat a de o linie poligonal a simpl a nchis a

D. Lucanu (FII - UAIC)

Geometrie computat inonal a

Localizarea unui punct fat a de o linie poligonal a simpl a nchis a

num ar de intesect ii impar interior,

num ar de intesect ii par exterior

D. Lucanu (FII - UAIC)

Geometrie computat inonal a

Localizarea unui punct fat a de o linie poligonal a simpl a nchis a

D. Lucanu (FII - UAIC)

Geometrie computat inonal a

Ptr1 |-> i2 Ptr1 |-> ...

Ptr2 |-> i3 } Ptr2 |-> ... }

Ptr1 |-> ... Ptr2 |-> ... }

Obs. G[i1].V1=2, G[i1].V2 = 4, G[i1].F1 = 3, G[i1].F2 = 4 . . .

D. Lucanu (FII - UAIC)

Geometrie computat inonal a